ITVI20070125A1 - Dispositivo attuatore compensato ed apparato di sollevamento e trasporto incorporante tale dispositivo. - Google Patents

Description

D E S C R I Z I O N E

Campo di applicazione

La presente invenzione è generalmente applicabile al settore tecnico dei mezzi di sollevamento e trasporto di carichi ed ha particolarmente per oggetto un dispositivo attuatore compensato per apparati di sollevamento e trasporto.

In un secondo aspetto, l'invenzione ha per oggetto un apparato di sollevamento e trasporto incorporante il suddetto dispositivo.

Stato della Tecnica

Sono noti carrelli ed apparati di sollevamento e trasporto destinati a trasportare e/o posizionare verticalmente persone e materiali dal suolo o da un livello di partenza ad un'altezza di lavoro predeterminata.

Simili apparati utilizzano dispositivi attuatori convenzionali ben noti, quali ad esempio sistemi idraulici, oleodinamici o meccanici, ad esempio sistemi a cremagliera o a puleggia.

Da US 2007/0007082, ad esempio, è noto un apparato elevatore in cui una piattaforma di sollevamento è movimentata a diverse altezze mediante una vite elicoidale posta in rotazione da un motore.

La piattaforma è anche provvista di un carro sul quale sono montate quattro ruote suscettibili di scorrere su una coppia di binari verticali e paralleli per guidare la piattaforma e per trasformare il movimento rotatorio dell'elica nel movimento traslatorio della piattaforma.

Questi sistemi presentano l'inconveniente di richiedere un picco di potenza in corrispondenza dell'inizio del sollevamento, il che si traduce nella necessità di disporre di mezzi attuatori di elevata potenza che nel caso dei sistemi mobili elettrici richiedono la presenza di batterie elettriche di notevoli capacità. Questo comporta un peso altrettanto ragguardevole che obbliga ad un adeguato dimensionamento strutturale.

Inoltre anche durante la fase di discesa del carico sarà necessario alimentare i mezzi attuatori con una potenza sostanzialmente identica a quella necessaria per la fase di salita.

Pertanto, simili apparati di sollevamento presentano consumi energetici relativamente elevati, in particolare in presenza di carichi sostenuti, che non li rendono economicamente convenienti e ne riducono l'autonomia.

Presentazione dell’invenzione

Scopo del presente trovato è quello di superare gli inconvenienti sopra riscontrati, realizzando un dispositivo attuatore compensato per apparati di sollevamento e trasporto che presenti elevata efficienza e relativa economicità.

Uno scopo particolare è realizzare un dispositivo attuatore che consenta di ottenere una sensibile riduzione del dimensionamento degli organi attuatori necessari all'apparato di sollevamento e trasporto a cui è applicato per eseguire un ciclo di movimentazione in salita e discesa di un carico.

Altro scopo è quello di realizzare un apparato di sollevamento e trasporto che presenti semplicità costruttive e ridotti costi di gestione.

Non ultimo scopo del presente trovato è quello di realizzare un apparato di sollevamento e trasporto che abbia elevata autonomia di funzionamento.

Tali scopi, nonché altri che appariranno più chiari in seguito, sono raggiunti da un dispositivo attuatore compensato, in accordo con la rivendicazione 1, comprendente un telaio portante, mezzi di supporto per un carico esterno, mezzi di guida sostanzialmente verticali associati al telaio per guidare i mezzi di supporto, mezzi di azionamento agenti su detti mezzi di supporto per movimentarli lungo detti mezzi di guida per una corsa predeterminata tra una posizione di estremità inferiore ed una posizione di estremità superiore.

Il dispositivo si caratterizza per il fatto che i mezzi di azionamento comprendono almeno un elemento elastico precaricato per esercitare su detti mezzi di supporto una forza di compensazione sufficiente a mantenere il carico in una posizione di equilibrio intermedia compresa tra dette posizioni di estremità superiore ed inferiore in modo da minimizzare il dimensionamento di detti mezzi di azionamento.

Grazie a questa particolare configurazione, il dispositivo secondo il trovato consente di ottenere una sensibile riduzione delle forze in gioco sia nella fase di salita verso la posizione di estremità superiore che nella fase di discesa verso la posizione di estremità inferiore.

Infatti, nella corsa di salita l'elemento attuatore potrà fornire tutta o parte della forza necessaria per la movimentazione del carico ed in particolare quella quota di energia necessaria per portare il carico dalla posizione di estremità inferiore o di partenza alla posizione di lavoro predeterminata.

Allo stesso modo, nella corsa di discesa sarà necessario azionare i mezzi di azionamento soltanto per il tratto compreso tra la posizione di equilibrio del carico e quella di estremità inferiore, ottenendo comunque una riduzione delle dimensioni dei mezzi di azionamento.

Secondo un altro aspetto del trovato è previsto un apparato di sollevamento e trasporto di carichi comprendente un dispositivo attuatore compensato secondo una o più delle rivendicazioni dalla 1 alla 14.

Grazie alle particolari caratteristiche del trovato, l'apparato potrà essere dotato di componenti quali batterie o motori elettrici di dimensioni ridotte rispetto ad analoghi apparati noti, risultando quindi più economici sia dal punto di vista costruttivo che in termini di gestione e di consumi energetici.

Breve descrizione dei disegni

Ulteriori caratteristiche e vantaggi del trovato risulteranno maggiormente evidenti alla luce della descrizione dettagliata di una forma di realizzazione preferita ma non esclusiva di un dispositivo attuatore compensato e di un apparato di sollevamento e trasporto, illustrata a titolo di esempio non limitativo con l'ausilio delle unite tavole di disegno in cui:

la FIG. 1 è una vista frontale di un apparato di sollevamento e trasporto comprendente un dispositivo attuatore secondo il trovato in una prima forma di realizzazione dell'apparato;

le FIGG. 2a e 2b raffigurano uno schema di un dispositivo secondo il trovato in due distinte posizioni operative secondo una prima configurazione preferita;

le FIGG. 3a e 3b raffigurano uno schema di un dispositivo secondo il trovato in due distinte posizioni operative in una seconda configurazione preferita;

le FIGG. 4a e 4b raffigurano uno schema di un dispositivo secondo il trovato in due distinte posizioni operative secondo una terza configurazione preferita;

la FIG. 5 è uno schema di un dispositivo secondo il trovato in una quarta configurazione preferita;

la FIG. 6 rappresenta uno schema di un dispositivo secondo il trovato in una quinta configurazione preferita;

la FIG. 7 è una vista laterale di un apparato di sollevamento e trasporto in una seconda configurazione preferita;

la FIG. 8 è una vista in sezione secondo il piano di traccia l-l dell'apparato di FIG. 7;

la FIG. 9 è una vista posteriore dell’apparato di FIG. 7.

Descrizione dettagliata di un esempio di realizzazione preferito Con riferimento alle figure citate, il dispositivo secondo il trovato, indicato globalmente con il numero 1, potrà essere applicato ad un apparato di sollevamento e/o trasporto di carichi del tipo fisso o mobile, indicato globalmente con il numero 2, per coadiuvare lo stesso durante le fasi di sollevamento e/o discesa di uno o più carichi.

II collegamento del dispositivo 1 all’apparato 2 potrà essere sia di tipo fisso che rimontabile, nel senso che esso può essere escluso in qualsiasi momento, così da utilizzare l’apparato 2 in maniera nota.

In FIG. 1 è schematizzato un dispositivo attuatore 1 comprendente un telaio portante 3, mezzi di supporto 4 per un carico esterno L, mezzi di guida 5 sostanzialmente verticali associati al telaio 3 per guidare i mezzi di supporto 4 e mezzi di azionamento 6 agenti sui mezzi di supporto 4 per movimentarli lungo i mezzi di guida 5 per una corsa c predeterminata, tra una posizione di estremità inferiore A ed una posizione di estremità superiore B.

Secondo una caratteristica peculiare del trovato, i mezzi di azionamento 6 comprendono almeno un elemento attuatore elastico 7 precaricato per esercitare sui mezzi di supporto 4, durante almeno parte della corsa c, una forza di compensazione F, rappresentata dalla freccia, sufficiente a mantenere il carico L in una posizione di equilibrio intermedia C compresa tra le posizioni di estremità superiore B ed inferiore A.

In questo modo potrà essere minimizzato il lavoro dei mezzi di azionamento 6 sia durante la fase di movimentazione del carico L in salita che in quella di movimentazione in discesa.

In particolare, il precarico dell’elemento elastico 7 potrà essere scelto in modo che la posizione intermedia C sia prossima o anche coincidente con una tra le posizioni di estremità superiore B ed inferiore A.

Vantaggiosamente, tuttavia, la posizione C corrispondente all’equilibrio tra il peso del carico L e la forza di compensazione F potrà essere sostanzialmente prossima alla posizione di metà corsa c.

In questo modo, infatti, i mezzi di azionamento 6 , che potranno ad esempio essere costituiti da un comune motore elettrico, dovranno lavorare soltanto per metà corsa c sia durante la fase di salita che in quella di discesa.

In una particolare configurazione, non illustrata nelle presenti figure, l’elemento attuatore 7 potrà essere costituito essenzialmente da una o più molle elicoidali, in acciaio o altra lega metallica di comune reperibilità o in un materiale elastomerico, opportunamente precaricate ed alloggiate scorrevolmente in rispettivi cilindri di contenimento.

In una forma di realizzazione alternativa, l'elemento attuatore 7 potrà essere una molla a gas 8 caricata con un gas regolato ad una pressione di valore predeterminato atta a produrre la forza F.

Resta inteso tuttavia, che potranno essere utilizzate anche più di una molla 8 ed in particolare potranno essere utilizzate contemporaneamente molle elicoidali e molle a gas o altre tipologie di molle aventi funzione sostanzialmente identica a quelle citate e precaricate con il medesimo carico iniziale.

La molla a gas 8 potrà essere del tipo comunemente reperibile sul mercato e potrà essere costituita essenzialmente da una camicia cilindrica 9 definente al suo interno una camera di lavoro 10 contenente il gas in pressione.

Nella camicia 9 potrà essere alloggiato scorrevolmente ed a tenuta uno stelo 11 con un'estremità 12 mobile all'interno della camera di lavoro 10 e l’estremità 13 opposta associata ai mezzi di supporto 4 del carico L.

Pertanto, lo stelo 11 potrà definire con la parete interna della camicia cilindrica 9 una camera di lavoro 10 a volume variabile in cui sarà contenuto il gas in pressione, ad esempio azoto o altro gas avente caratteristiche di comprimibilità adeguate.

In questo modo la variazione di pressione all'interno della camicia 9 sarà determinata dalla variazione del volume della camera di lavoro 10 in seguito alla penetrazione più o meno accentuata dello stelo 11.

In aggiunta, lo stelo 11 potrà presentare, in corrispondenza della sua estremità 12 interna al cilindro 9, un pistone 14 destinato a separare la camera di lavoro 10 in due zone 10’, 10” ed atto a guidare lo stelo 11 durante la sua corsa c.

Vantaggiosamente, il pistone 14 potrà essere provvisto di un foro 46, eventualmente, ma non necessariamente, calibrato per il passaggio controllato di gas da una zona 10’ all’altra 10”, e viceversa, della camera di lavoro 10 in modo da consentire il libero scorrimento dello stelo 11 all'interno della camera cilindrica 9.

La molla a gas 8 potrà essere alimentata tramite un serbatoio esterno 15 collegato alla camera di lavoro 10, ad esempio tramite una valvola meccanica o elettrovalvola 16 con cui poter regolare, in maniera automatica e/o manuale, la pressione predeterminata del gas.

In questo modo si potrà selezionare la posizione intermedia C prestabilita, cioè la posizione in cui l’equilibrio del carico L sarà garantito dalla sola forza di compensazione F esercitata dal gas tramite lo stelo 11, in modo da poter far funzionare i mezzi di azionamento 6 soltanto per il tratto di corsa compreso tra la posizione intermedia C e le posizioni di estremità A e B.

In una forma di realizzazione preferita, ma non esclusiva del trovato, i mezzi di supporto 4 del carico L potranno comprendere una piattaforma 17 suscettibile di supportare il carico esterno L.

Preferibilmente, i mezzi di guida 5 potranno comprendere una guida 18 sostanzialmente rettilinea associata al telaio 3 che potrà a sua volta essere costituito da una o più coppie di binari 3’, 3” verticali e paralleli sui quali potrà essere montata scorrevolmente una slitta o carro 19 solidale alla piattaforma 17.

I mezzi di azionamento 6 predisposti per trasferire il movimento ai mezzi di supporto 4 potranno essere di tipo tradizionale, ad esempio selezionati nel gruppo che comprende mezzi attuatori di tipo pneumatico, idraulico, oleodinamico, a gas, elettrico, elettromeccanico o una combinazione degli stessi.

In una forma particolare di realizzazione, visibile nella stessa FIG. 1, i mezzi di azionamento 6 potranno essere di tipo meccanico con una cinghia, una catena o similare 20 che si svolge ad anello chiuso su almeno una coppia di pulegge tensionatrici 21’, 21”.

La cinghia o catena 20 potrà essere vincolata in maniera nota ad una staffa di ancoraggio, non illustrata, ed almeno una delle pulegge 21’, 21” potrà essere operativamente accoppiata ad un motore di trascinamento 22, ad esempio un motorino elettrico alimentato a batteria, oppure mossa manualmente.

In alternativa la cinghia potrà essere configurata ad anello aperto per potersi avvolgere sul rullo di un argano, non illustrato.

Potranno essere anche predisposti una o più viti senza fine 23 sostanzialmente verticali, associate a corrispondenti binari 3’, 3” del telaio 3 ed accoppiate ad un motoriduttore, non illustrato, per cooperare con una chiocciola od un organo equivalente, anch'esso non illustrato in quanto di tipo in sé noto, vincolata alla piattaforma 17, ovvero montata sulla slitta 19.

In questo modo sarà possibile trasformare il moto elicoidale delle viti 23 nel movimento traslatorio, in salita o discesa, del, carico L tramite la piattaforma 17.

In alternativa, i mezzi di azionamento 6 di tipo meccanico potranno comprendere un ingranaggio a cremagliera 24, formato da una ruota dentata 25 mossa da un motoriduttore, non illustrato, ed accoppiato ad una barra dentata 26 associabile alla piattaforma 17.

I mezzi di azionamento 6 di tipo meccanico potranno essere combinati ad ulteriori mezzi di azionamento 6 di tipo idraulico e/o oleodinamico e/o a gas, ad esempio del tipo comprendente uno o più martinetti 27, 27’, ... collegabili ad una pompa o sorgente di un fluido in pressione 28.

Nelle FIGG. 2a e 2b è illustrata in maniera schematica una configurazione in cui il dispositivo 1, rappresentato in due differenti posizioni operative, potrà comprendere una coppia di martinetti oleodinamici o gas 27, 27’ sincronizzati, ma potranno essere anche in numero maggiore e non necessariamente simili, azionati dalla molla a gas 8 disposta orizzontalmente con l’interposizione di mezzi di azionamento 6 di tipo meccanico.

In questa configurazione non sarà necessario predisporre una pompa o sorgente di fluido in pressione 28, ma tale azione sarà esercitata dalla stessa molla a gas 8, ovvero dalla molla di qualunque tipo opportunamente predisposta.

Grazie alla particolare configurazione del dispositivo 1, la pressione all’interno dei martinetti 27, 27’ sarà sempre costante a prescindere dalla posizione raggiunta dallo stelo 38, mentre la pressione aN"interno della molla a gas 8 varierà in funzione della penetrazione dello stelo 38.

I mezzi di azionamento 6 potranno essere costituiti da un ingranaggio a cremagliera 24, come illustrato, ovvero da un attuatore meccanico equivalente, ad esempio una vite senza fine, un argano a fune o attuatori similari.

Nella configurazione illustrata nelle FIGG. 3a e 3b la molla a gas 8 sarà sostituita da una camera di lavoro 10 direttamente associata ai mezzi di azionamento 6 e collegata ad un serbatoio 15 avente funzione di polmone di contropressione di un gas ad una pressione predeterminata sufficiente ad esercitare la forza di compensazione F.

In entrambe le due ultime configurazioni illustrate, lo stelo 38 del martinetto oleodinamico verticale 27’ potrà essere dimensionato in modo da definire un volume sostanzialmente coincidente con il volume della camera di lavoro 27.

Nelle FIGG. 4a e 4b è illustrata un’ulteriore configurazione di tipo misto in cui al dispositivo 1 secondo la configurazione di FIG. 3 è aggiunto un ulteriore martinetto ausiliario 39 alimentato da una pompa o altre sorgente di pressione 28 azionata a sua volta da un motore 22.

In FIG. 5 è illustrata ancora un’altra configurazione preferita del trovato in cui la camera di lavoro 10 non sarà più collegata al serbatoio di contropressione 15 ma potrà essere fluidicamente collegata ad una seconda camera 41 provvista di mezzi di regolazione della pressione 42, automatici o manuali, ad esempio con un pistone 43 movimentato mediante una manopola 44.

Un valvola 45 consentirà di interrompere l'alimentazione di olio nel martinetto 27’ per bloccare lo stelo 38 in corrispondenza di una posizione predeterminata del carico L.

In questo modo si garantirà la stabilità del dispositivo 1, evitando un eventuale effetto di molleggiamento causato dall’elasticità propria del gas o dell’elemento elastico 7 predisposto in presenza di carichi in movimento.

Ancora, in FIG. 6 è illustrato uno schema di un dispositivo 1 secondo il trovato, in cui una coppia di martinetti oleodinamici sincronizzati 27, 27’ cooperano tra loro per movimentare la piattaforma di sollevamento 17.

Potranno essere quindi presenti più molle a gas 8, quattro nella figura ma potrebbero essere anche in numero minore o maggiore, disposte verticalmente per coadiuvare i mezzi di azionamento 6 durante tutto il ciclo di movimentazione del carico L o soltanto per una sua parte.

In questo modo i martinetti 27, 27’ realizzeranno un effetto telescopico in modo che la loro estensione complessiva massima sia sufficiente a coprire interamente la corsa c predeterminata.

In una configurazione non illustrata, sia i martinetti oleodinamici e/o a gas 27, 27’, ... che le molle a gas 8 potranno essere disposti coassialmente per definire una pluralità di sezioni telescopiche alimentabili in maniera selettiva tramite la valvola 29, che potrà essere un’elettrovalvola, per portare il carico L in corrispondenza di rispettive posizioni intermedie C corrispondenti a rispettivi valori predeterminati della forza di compensazione F esercitata dall’elemento attuatore 7.

Resta inteso, tuttavia, che in tutte le configurazioni descritte ed illustrate una o più delle molle gas 8 o il gruppo costituito dal serbatoio 15 e dalla coppia di camere di lavoro 10 e 41 potranno essere sostituite da qualsiasi altro elemento attuatore 7 del tipo sopra descritto o equivalente, senza uscire daN'ambito del presente trovato.

Nelle FIGG. dalla 7 alla 9 è illustrato un apparato per il sollevamento e trasporto di carichi 2 che utilizza un dispositivo attuatore 1 del tipo sopra descritto.

L’apparato 2 comprende un'intelaiatura di supporto 32 definente al suo interno un alloggiamento 33 per il dispositivo attuatore 1. L'intelaiatura 32 è montata su ruote, ad esempio su una coppia di ruote gommate posteriori 34, 35 motorizzate ed una coppia di ruote anteriori 36 associate a mezzi sterzanti 37 azionabili a comando per dirigere l'apparato 2 e controllare la sua movimentazione su una pavimentazione o su una sede viaria.

A titolo di esempio, l’apparato 2 potrà essere utile per trasportare un operatore disposto all'interno della gabbia superiore 40 associata al dispositivo 1 perifericamente alla piattaforma 17.

Operativamente, considerando un ciclo di lavoro di un dispositivo 1 secondo il trovato, composto da una fase di salita ed una fase di discesa di un carico L, risulta evidente che scegliendo opportunamente una molla 8 o un insieme di molle o altri elementi elastici 7 potrà essere garantito il sollevamento del carico L, ad esempio un operatore posizionato sulla piattaforma, fino ad un'altezza di lavoro predeterminata corrispondente alla condizione di equilibrio tra peso del carico L e forza di compensazione F esercitata dall'elemento elastico 7.

Questa prima parte del ciclo verrà quindi eseguita tutta a spese della energia immagazzinata dall’elemento attuatore elastico 7 senza l’intervento dei mezzi di azionamento 6, ad esempio di un motore elettrico.

Nella porzione di corsa c compresa tra la posizione intermedia C e la posizione di fine corsa superiore B, i mezzi di attuazione 6, oltre a dover vincere gli attriti normalmente presenti, dovranno esercitar una forza di valore pari alla differenza tra la pressione all'interno della camicia 9 quando il carico L sarà nella posizione di estremità superiore B e la pressione necessaria per portare lo stelo 11 nella posizione intermedia.

Nella corsa di discesa, il dispositivo 1 non dovrà esercitare alcuna forza nel tratto di corsa compreso tra la posizione di estremità superiore B e quella intermedia C in quanto il carico L scenderà per gravità.

Al contrario, dalla posizione intermedia C fino alla posizione di estremità inferiore A i mezzi di azionamento 6, oltre a dover vincere gli attriti, dovranno esercitare una forza di valore pari alla differenza del valore di pressione all’interno della camicia cilindrica 9, esercitata sulla base dello stelo 11, con quest'ultimo in posizione intermedia C, ed il valore di pressione con la base dello stelo 11 nella posizione di estremità inferiore A.

Anche in questa condizione occorrerà esercitare una forza, dall’alto verso il basso per contrastare l’energia immagazzinata dall’elemento elastico 7.

Infatti, lo stelo 11 entrando nella camicia 9 ridurrà il volume della camera di lavoro 10 al gas al suo interno comprimendolo e, conseguentemente, aumentandone la pressione.

Pertanto, nel ciclo completo di salita e di discesa del carico L, la forza complessiva necessaria sarà inferiore rispetto a quella necessaria in un sistema tradizionale con centralina oleodinamica e relativo cilindro idraulico.

Da quanto sopra descritto appare evidente che il trovato realizza gli scopi prefissati ed in particolare quello di mettere a disposizione un dispositivo attuatore compensato che, grazie all’utilizzo di elementi di forza passivi di compensazione costituiti da una o più elementi elastici 7, permetterà di adoperare, per gli apparati di sollevamento e trasporto ai quali il dispositivo 1 potrà essere associato, motori o altre sorgenti di energia meccanica sottodimensionati in termini di potenza da erogare rispetto agli stessi apparati privi di tale dispositivo.

Ad esempio, potrà essere diminuito il numero delle batterie elettriche oppure potranno essere utilizzati motori con potenze inferiori e quindi più piccoli ed anche più silenziosi, con evidenti vantaggi in termini di riduzione del peso e degli ingombri dell'intera struttura e quindi significativi vantaggi economici.

Il dispositivo e l'apparato secondo il trovato sono suscettibili di numerose modifiche e varianti tutte rientranti nel concetto inventivo espresso nelle rivendicazioni allegate. Tutti i particolari potranno essere sostituiti da altri elementi tecnicamente equivalenti, ed i materiali potranno essere diversi a seconda delle esigenze, senza uscire dall'ambito del trovato.

Anche se il dispositivo e l'apparato sono stati descritti con particolare riferimento alle figure allegate, i numeri di riferimento usati nella descrizione e nelle rivendicazioni sono utilizzati per migliorare l'intelligenza del trovato e non costituiscono alcuna limitazione all'ambito di tutela rivendicato.

Claims (16)

1. R I V E N D I C AZ I O N I 1. Dispositivo attuatore compensato per apparati di sollevamento e trasporto, comprendente: - un telaio portante (3); - mezzi di supporto (4) per un carico esterno (L); - mezzi di guida (5) sostanzialmente verticali associati a detto telaio (3) per guidare detti mezzi di supporto (4); - mezzi di azionamento (6) agenti su detti mezzi di supporto (4) per movimentarli lungo detti mezzi di guida (5) per una corsa (c) predeterminata tra una posizione di estremità inferiore (A) ed una posizione di estremità superiore (B); caratterizzato dal fatto che detti mezzi di azionamento (6) comprendono almeno un elemento attuatore elastico (7) precaricato per esercitare su detti mezzi di supporto (4) una forza di compensazione (F) sufficiente a mantenere il carico (L) in una posizione di equilibrio intermedia (C) compresa tra dette posizioni di estremità superiore (B) ed inferiore (A) in modo da minimizzare il dimensionamento di detti mezzi di azionamento (6).
2. 2. Dispositivo attuatore secondo la rivendicazione 1 , caratterizzato dal fatto che detto almeno un elemento elastico (7) comprende almeno una molla a gas (8) avente una camicia sostanzialmente cilindrica (9) caricata con un gas ad una pressione regolata ad un valore predeterminato tale da produrre detta forza di compensazione (F) ed in cui è alloggiato scorrevolmente uno stelo (11) definente con la parete interna di detta camicia cilindrica (9) una camera di lavoro (10) a volume variabile per detto gas in pressione.
3. 3. Dispositivo attuatore secondo la rivendicazione 2, caratterizzato dal fatto che detto stelo (11) è solidale ad un pistone di guida (14) scorrevole sostanzialmente a tenuta in detta camicia (9).
4. 4. Dispositivo attuatore secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detta camera di lavoro (10) è direttamente associata a detti mezzi di azionamento (6) ed è fluidicamente collegata ad un serbatoio (15) di alimentazione di un gas a pressione predeterminata sufficiente ad esercitare detta forza di compensazione (F).
5. 5. Dispositivo attuatore secondo la rivendicazione 1 , caratterizzato dal fatto che detto almeno un elemento elastico (7) comprende almeno una molla elicoidale o in un materiale elastomerico precaricata alloggiata scorrevolmente in un cilindro di contenimento.
6. 6. Dispositivo attuatore secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di supporto (4) comprendono una piattaforma (17) suscettibile di supportare un carico esterno (L), detta piattaforma (17) essendo solidale a detti mezzi di guida (5).
7. 7. Dispositivo attuatore secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di azionamento (6) sono selezionati nel gruppo che comprende mezzi attuatori di tipo pneumatico, idraulico, fluidodinamico, a gas, elettrico, elettromeccanico o una combinazione degli stessi.
8. 8. Dispositivo attuatore secondo la rivendicazione 7, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di azionamento (6) di tipo meccanico comprendono una cinghia, catena o similare (20) che si svolge ad anello su almeno una puleggia o rullo (21’, 21”) ed una staffa di ancoraggio di un punto di detta cinghia o catena o similare (20), detta almeno una puleggia o rullo (21’, 21”) essendo operativamente accoppiata ad un motore di trascinamento (22).
9. 9. Dispositivo attuatore secondo la rivendicazione 7, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di azionamento di tipo meccanico (6) comprendono una vite senza fine (23) accoppiata ad un motoriduttore e destinata a cooperare con una chiocciola od un organo equivalente solidale a detta piattaforma (17).
10. 10. Dispositivo attuatore secondo la rivendicazione 7, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di azionamento di tipo meccanico (6) sono del tipo a cremagliera (24), con una ruota dentata (25) accoppiata ad un motoriduttore ed una barra dentata (26) accoppiata a detta piattaforma (17).
11. 11. Dispositivo attuatore secondo la rivendicazione 7, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di azionamento (6) di tipo fluidodinamico comprendono almeno un martinetto oleodinamico o un martinetto a gas (27, 27’) azionato da detto elemento elastico (7) con l'interposizione di detti mezzi di azionamento (6) di tipo meccanico.
12. 12. Dispositivo attuatore secondo la rivendicazione 11, caratterizzato dal fatto che detto almeno un martinetto oleodinamico o a gas (27) è collegato ad una pompa o sorgente di fluido in pressione (28).
13. 13. Dispositivo attuatore secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di azionamento meccanico (6) associati a detti mezzi di azionamento fluidodinamici (6) comprendono una coppia cinematica del tipo a cremagliera calettata su un motore di azionamento.
14. 14. Dispositivo attuatore secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detta molla a gas (8) è di tipo telescopico in modo che la sua estensione massima sia sufficiente a coprire interamente detta corsa predeterminata (c).
15. 15. Un apparato di sollevamento e trasporto di carichi comprendete un dispositivo attuatore compensato (1) ed un’intelaiatura portante (32) definente al suo interno un alloggiamento (33) per detto dispositivo attuatore (1), in cui detto dispositivo attuatore compensato (1) è del tipo secondo una o più delle rivendicazioni dalla 1 alla 15.
16. 16. Apparato come da rivendicazione 15, caratterizzato dal fatto che detta intelaiatura portante (32) è montata su ruote (34, 35, 36) di cui almeno una motorizzata e comprende almeno una coppia sterzante (37) per agevolare la movimentazione di detto apparato su una pavimentazione o una sede viaria.