ITTV990060A1 - Dispositivo di attracco per veicoli autonomi sottomarini semoventi - Google Patents

Description

D E S C R I Z I O N E

La presente domanda ha per oggetto un dispositivo di attracco per veicoli autonomi sottomarini semoventi.

Oggigiorno è noto l'utilizzo di veicoli autonomi sottomarini, denominati anche AUV (acronimo di Autonomous Underwatl^ Vehicle), i quali son essenzialmente costituiti da un involucro ad elevate caratteristiche’ idrodinamiche, e quindi ad esempio conformato a siluro, il quale è dota\j&^ di una propria unità di propulsione, nonché di appositi e preposti dispositivi per il suo controllo remoto; tali veicoli vengono utilizzati per una molteplicità di scopi quali ricerche, verifiche, controlli di infrastrutture naturali o artificiali, sottomarine.

Tali veicoli autonomi sottomarini presentano però una limitata operabilità in termini di tempo necessitando i medesimi di un periodico reintegro dell'energia in essi immagazzinabile per la propulsione e per l'azionamento dei vari dispositivi interni, nonché per effettuare lo scaricamento di dati rilevati nel corso del loro utilizzo.

E’ anche noto il brevetto US 5.349.916 in cui è illustrato un veicolo collegato, mediante un primo cavo, ad un sottomarino, tale veicolo potendo attraccare in corrispondenza di una predisposta boa sottomarina la quale risulta essenzialmente costituta da un elemento di base, posto sul fondo, da cui sporge un cavo all’altra estremità assicurato ad un galleggiante dotato ad esempio di un dispositivo di trasmissione sonar il quale consente ravvicinamento del veicolo essendo quest’ultimo dotato di un corrispettivo rilevatore sonar.

Il veicolo sottomarino è dotato di un dispositivo, collocato sulla parte anteriore, conformato a V con vertice che parte dalla punta del veicolo stesso, tale conformazione consentendo di agevolare l’attracco alla boa.

E’ quindi noto utilizzare delle stazioni di attracco, le quali vengono ancorate al fondo dell'oceano e sono collegate, ad esempio, ad una preposta boa dotata di mezzi per la comunicazione satellitare o via cavo, come illustrato nel brevetto US 5.291 .194, ad una stazione remota Tali stazioni di attracco note sono quindi costituite da una combinazione di dispositivi meccanici ed elettronici atti a permettere al veicolo sottomarino di avvicinarsi da una qualunque direzione, permettendo al contempo il trasferimento dei dati dal medesimo e per conseguire ad esempio la ricarica delle sue batterie.

Al fine di migliorare l attracco del veicolo sottomarino, tra le varie tipologie di stazioni di attracco di tipo noto si annoverano anche soluzioni che ricomprendono un cavo, interposto tra due predisposti carrelli, al quale si connette la parte anteriore o naso del veicolo tramite un mezzo di aggancio apribile, con possibilità di scorrimento verticale del veicolo o dei due carrelli, uno verso l’alto, fino a racchiudere tutto il veicolo o parte di esso.

Una volta avvenuto l'aggancio, i due carrelli si avvicinano in modo da bloccare il veicolo, così da impedirne un disaccoppiamento accidentale.

Un problema basilare riscontrabile nella tecnica nota è infatti costituito dalla difficoltà di mantenere una connessione stabile del veicolo per permetterne la successiva manutenzione a fine missione.

Una soluzione alla interconnessione del veicolo, illustrata nel brevetto US 5.291.194, prevede l’impiego di un elemento conico che si inserisce in una controsagomata sede ricavata sul dorso del veicolo: tale soluzione non è esente da inconvenienti, quali il possibile inceppamento nello scorrimento del cavo o il mancato inserimento dell’elemento conico nella sede.

E' anche noto l'utilizzo di un veicolo autonomo sottomarin denominato REMUS (acronimo di Remote Environmental Monitoring Units) il quale utilizza, al fine di consentire una più agevole movimentazione del veicolo stesso dal ponte della nave in mare e viceversa, una struttura di telaio a gabbia fisso presentante una conformazione essenzialmente cilindrica con una estremità chiusa e l'altra aperta per finserimento del veicolo, inserimento agevolato da una struttura metallica di guida a confonnazione conica.

Anche tale soluzione presenta degli inconvenienti, in quanto non risulta agevole il centraggio, in fase di approccio, del veicolo alla struttura conformata a gabbia rigida; inoltre il veicolo utilizzato risulta assai leggero, con peso inferiore ai 30 chili, nel mentre é richiesto un dispositivo, posizionabile sulla parte anteriore o naso del veicolo per il suo approccio alla struttura a gabbia di peso rilevante, questo rendendo poco stabile la navigazione; inoltre tale soluzione prevedeva, al fine di consentire il trasferimento di potenza al veicolo, l'uso di un accoppiamento induttivo che presenta una bassa efficienza per la trasmissione dell'energia.

Inoltre l'utilizzo di una gabbia rigida presenta problemi per quanto concerne possibili danni al veicolo durante le manovre di attracco, soprattutto in quanto si possono generare danni in corrispondenza della parte anteriore o naso del veicolo che contiene della strumentazione.

Ad esempio, nel brevetto EP 0 532 096 è illustrata una macchina per l’aggancio ed il sollevamento fuori acqua di un veicolo: tale macchina però viene utilizzata solamente per effettuare il recupero in superficie del veicolo il quale viene poi assoggettato a manutenzione sul ponte della nave Tale soluzione, quindi, non si presta ad un impiego per veicoli sottomarini che ricevano interventi di manutenzione sotto acqua.

Similari considerazioni possono essere svolte anche su quanto forma oggetto del brevetto US 3.807.335 nel quale è illustrato un sistema di ancoraggio per veicoli sottomarini il quale comprende una piattaforma, a cui risulta attraccabile il veicolo, la quale risulta essere calata in mare dal ponte di una nave così da consentire, mediante l’impiego di particolari dispositivi di tensionamento, il supporto della piattaforma, isolandola dal movimento indotto dal mare.

Compito principale di quanto forma oggetto della presente domanda è quindi quello di risolvere i problemi tecnici evidenziati, eliminando gli inconvenienti di cui alla tecnica nota citata e quindi escogitando un dispositivo che consenta di conseguire un attracco per veicoli autonomi sottomarini in movimento in modo rapido ed in condizioni di sicurezza per la integrità del veicolo stesso.

Nell'ambito del compito sopra esposto un altro importante scopo è quello di realizzare un dispositivo di attracco che permetta di conseguire in modo rapido ed agevole, la acquisizione o la trasmissione di dati, nonché di energia rispetto al veicolo.

Ancora un importante scopo è quello di realizzare un dispositivo di attracco che possa essere utilizzato anche per veicoli autonomi sottomarini di dimensioni diverse tra loro.

11 compito e gli scopi sopra accennati, nonché altri che più chiaramente appariranno in seguito, vengono raggiunti da un dispositivo di attracco per veicoli autonomi sottomarini in movimento che si caratterizza per il fatto di essere costituito da un telaio a gabbi richiudibile presentante mezzi di acquisizione dati e di trasmissione di energia da e per detti veicoli, mezzi di centraggio e di allineamento e bloccaggio temporaneo di detti veicoli semoventi.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi risulteranno maggiormente dalla descrizione dettagliata di ima particolare, ma non esclusiva, forma di realizzazione, illustrata a titolo indicativo e non limitativo nelle allegate tavole di disegni in cui:

la fig. 1 illustra, in una vista schematica, un possibile utilizzo del dispositivo di attracco;

ì la fig. 2 illustra, in una ulteriore vista, un secondo possibile utilizzo 2 del dispositivo di attracco;

3 la fig. 3 illustra, in una vista laterale, il dispositivo di attracco;

la fig. 4 illustra, in una vista analoga alla precedente, il dispositivo di attracco con associato il veicolo;

le figg. 5 e 6 illustrano, in ima vista frontale, il dispositivo di attracco nella condizione aperta e richiusa sul veicolo;

la fig. 7 illustra il dispositivo in ima vista posteriore;

le figg. 8, 9, 10 e 11 illustrano la fase di attracco del veicolo autonomo sottomarino sino al disporsi del medesimo in una condizione di 1 voluto allineamento e bloccaggio;

le figg. 12 e 13 illustrano, in due diverse viste, mezzi utilizzati per 3 la connessione tra il veicolo ed il dispositivo per la trasmissione dati;

la fig. 14 illustra, in una vista laterale parzialmente sezionata, i 5 mezzi di centraggio per il veicolo nel dispositivo di attracco.

Con riferimento alle figure precedentemente citate si è indicato con il numero 1 il dispositivo di attracco particolarmente per veicoli autonomi sottomarini, indicati con il numero 2.

11 dispositivo di attracco 1 risulta essere costituito da un telaio 3 a gabbia richiudibile, tale telaio potendo essere dotato di predisposte guide 4 1 perimetrali per predisposti primi cavi 5 sottesi tra un contrappeso 6 sommerso ed un traliccio 7 vincolato al pontile 8 di una imbarcazione 9.

Lungo i primi cavi 5 risultano inoltre scorrevolmente associati secondi cavi 10a, 10b che dal pontile dell’ imbarcazione risultano associati al telaio 3 per le necessarie connessioni meccaniche ed elettriche.

Alternativamente al telaio 3 del dispositivo 1 potrà essere ad una estremità associato un primo cavo 5 all’altro capo interconnesso in corrispondenza di un predisposto snodo 11 ancorato ad un basamento 12 posizionabile sul fondo 13 del mare.

Tra il telaio 3 e lo snodo 11 sono presenti naturalmente secondi cavi 10 per la connessione elettrica al dispositivo 1 i quali poi vengono interlacciati ad una predisposta base a terra.

Al telaio 3 del dispositivo 1 risultano inoltre associati mezzi per il mantenimento in posizione orizzontale, tali mezzi essendo ad esempio costituiti da predisposti galleggianti 14 ad esempio di tipo passivo come illustrato in fig.2.

Nella soluzione illustrata in fig. 1 , invece, al telaio 3 del dispositivo 1 sono associati predisposti serbatoi di aria collassabili, contenuti entro contenitori forati 15, che possono fungere da stabilizzatori alimentati riserve di aria 32.

Il basamento 12 presenta una conformazione particolare, ìl medesimo essendo costituito da un corpo 16 avente conformazione essenzialmente parallelepipeda presentante, in corrispondenza di un lato trasversale, una appendice 17 inclinata a formare un angolo acuto con detto lato trasversale considerando positiva una rotazione oraria.

La conformazione di tale appendice consente, in fase di calata del basamento 12 sul fondo del mare, il ribaltamento automatico del basamento stesso una volta raggiunto il fondo dato che l’appendice impone al basamento stesso un disassamento dall’asse verticale baricentrico.

Il telaio 3 del dispositivo di attracco 1 presenta una conformazione a gabbia richiudibile, il medesimo essendo costituito essenzialmente da una pluralità di primi semitelai 18 superiori, eventualmente equispaziati tra loro, ciascuno dei quali presenta, in una sezione trasversale, una conformazione essenzialmente a C e risultano fissi.

Alle estremità terminali delle prime ali 19 di ciascun primo semitelaio 18 risultano girevolmente associati folli una coppia di secondi semitelai 20a, 20b, conformati essenzialmente ad “L” e presentanti dimensioni tali da definire, una volta accostate tra loro le estremità libere 2 la, 21b, una struttura a gabbia.

La movimentazione dei secondi semitelai 20a, 20b, avviene mediante predisposti attuatori costituiti ad esempio da dei pistoni 22 il cui corpo è vincolato in corrispondenza di una prima piastra 23 solidale alla prima ala 19 del primo semitelaio 18 e lo stelo vincolato in corrispondenza di una seconda piastra 24 resa solidale ad una delle ali dei secondi semitelai 20a, 20b.

Sia i primi che i secondi semitelai presentano mezzi di centraggio per il veicolo autonomo sottomarino 2, tali mezzi essendo costituiti preferibilmente da una pluralità di tastatori 25 costituiti da corpi cilindrici 26 vincolati ad una estremità a predisposte terze staffe 27 solidali o al primo semitelaio o al secondo semitelaio e a cui risultano telescopicamente associate delle teste 28 scorrevoli in contrasto con predisposti elementi elasticamente deformabili.

I tastatori 25 sono preferibilmente in numero preferibilmente pari a otto e sono disposti, a coppie, secondo una conformazione radiale in modo che le loro teste 28 giacciano, nella condizione di telaio chiuso, circa in corrispondenza di una curva corrispondente all’inviluppo esterno del veicolo autonomo sottomarino 2.

Tali tastatori 25 costituiscono anche dei mezzi per l allineamento del veicolo autonomo sottomarino 2 una volta posto entro il telaio 3.

Vantaggiosamente le teste 28 dei tastatori 25 presentano una sede per una sfera 29; alla testa 28 può essere consentito uno spostamento tra due condizioni di massima e minima sporgenza rispetto al corpo cilindrico.

Vantaggiosamente l’elemento elasticamente deformabile è costituito da una molla 30 ad elica cilindrica per compressione.

Al telaio 3 del dispositivo di attracco 1 risultano inoltre associati i mezzi di bloccaggio temporaneo del veicolo stesso, tali mezzi essendo costituiti da una pluralità di sacche 31 gonfiabili con acqua, preferibilmente dell’ambiente esterno.

con aria, o altra miscela gassosa, proveniente da predisp contenitori 32.

Vantaggiosamente una prima ed una seconda sacca sono poste a ridosso della parte interna del telaio 3 in una zona soprastante il dorso del veicolo autonomo sottomarino 2; una terza sacca è posizionata ad una prima estremità 33, chiusa, del telaio stesso, con tale terza sacca interagendo la prua 34 del veicolo autonomo sottomarino 2.

La terza sacca 31 posta in prossimità della prima estremità 33 chiusa del telaio 3 concorre, nel suo azionamento, con ulteriori mezzi di allineamento e bloccaggio del veicolo autonomo sottomarino 2, tali mezzi essendo costituiti da una coppia di alette 35a, 35b presentanti, in pianta, conformazione essenzialmente triangolare e che risultano girevolmente associati in corrispondenza di piani paralleli ed attigui tra loro, ad una coppia di basette 36a, 36b vincolate al telaio 3 in una zona soprastante il veicolo autonomo sottomarino, in particolare in una zona soprastante una sua pinna 37 dorsale.

A riposo, le alette 35a e 35b sono disposte in modo da presentare i vertici tra loro contrapposti: quando il veicolo autonomo sottomarino entra nel telaio 3 la pinna 37 interagisce in battuta con le alette 35a e 35b, imponendo loro una rotazione che le porta a divaricarsi fino a consentire il passaggio, oltre le stesse in direzione della prima estremità 33 chiusa del telaio 3, della pinna 37; tale situazione è illustrata nelle figure 8 e 9.

La disposizione delle basette 36a e 36b e la conformazione della terza sacca 31 vincolata alla prima estremità 33 chiusa del telaio 3 sono tali per cui al superamento da parte della pinna delle alette 35a e 35b corrisponde l’appoggio della punta 34 del veicolo in corrispondenza della terza sacca 31 che, per rabbrivio del veicolo, espellendo l’acqua ivi contenuta attraverso predisposte valvole di sfiato e successivamente, per il pompaggio di acqua ambiente, si dilata sospingendo il veicolo a spostarsi all indietro.

Nel frattempo le alette 35a e 35b si sono riposizionate come nella condizione iniziale, ad esempio mediante utilizzo dei predisposti elementi elasticamente deformabili, in tale posizione non essendo consentita loro una rotazione che porti i loro vertici ad allontanarsi rispetto alla prima estremità 33 chiusa al telaio 3.

Nel suo spostamento all’ indietro, quindi, il veicolo arriva a toccare con il dorso verticale 28 della pinna 37 in corrispondenza delle alette 35a e 35b che lo bloccano impedendone la movimentazione e facendo in modo che il veicolo si trovi in un esatto punto rispetto al telaio 3.

Vantaggiosamente potranno essere previsti degli inviti meccanici per il corretto allineamento della pinna 37 nell’interspazio tra le alette 35a e 35b, e quindi, ad esempio, mediante predisposte pareti inclinate.

Naturalmente la terza sacca 31 interagente con punta del veicolo potrà essere connessa a predisposti elementi pompanti per variare il suo volume in funzione delle specifiche esigenze.

I mezzi ora descritti consentono quindi ad esempio di posizionare un dispositivo, indicato con il numero 39 presente sul telaio 3 ed avente la funzione di ricaricare le batterie del veicolo e di prelevare o di immettere dati nel medesimo, in corrispondenza di una predisposta cavità 40 ricavata sul medesimo.

II dispositivo 39 può quindi essere costituito da un braccio 41 a cui è coassialmente associata, con possibilità di una leggera rotazione controllata da una coppia di prime molle 42a, 42b , un manicotto 43 dotato di una forcella 44 tra le cui ali risulta associato, secondo un asse circa parallelo a quello del braccio 41 e con possibilità di oscillazione nel piano diametrale del braccio stesso e medio rispetto alla forcella 44, im supporto 46 per un connettore elettrico e/o per la trasmissione di dati.

Vantaggiosamente tale supporto 46 presenta una estremità terminale tronco conica contro sagomata alla conformazione della cavità 40, dalla quale sporge assialmente un alloggiamento 47 per i citati connettori.

Una terza molla 48 posta tra le superficie laterale del supporto 46 e Fattiguo manicotto 43 permette di controllare l’oscillazione del supporto stesso.

Il telaio 3 del dispositivo 1 presenta, in corrispondenza della seconda estremità 49, aperta, opposta alla prima estremità 33, chiusa, un convogliatore 50 per il veicolo autonomo sottomarino 2, tale convogliatore essendo costituito da una pluralità di singole lamelle 51 disposte affiancate tra loro e disposte in modo tale da dare al convogliatore 50 una conformazione preferibilmente tronco conica di sezione trasversale simile a quella del veicolo con vertice rivolto verso la prima estremità 33 chiusa.

Tale convogliatore 50 presenta quindi una estremità, esterna al telaio, che, in una vista in pianta, ha una conformazione essenzialmente petaliforme e tale da agevolare il convogliamento del veicolo all inte o del telaio.

Su quest’ultimo naturalmente sono previsti predisposti dispositivi 52 di trasmissione/ricezione di segnali ricevibili e trasmissibili da altri dispositivi presenti all inte o del veicolo 2.

Il dispositivo comprende inoltre mezzi atti a bloccare l apertura di detti secondi semitelai 20a e 20b rispetto alla prima estremità 33 e alla seconda estremità 49, detti mezzi essendo costituiti da preposti attuatori 53, comandati da appositi circuiti, atti a forzare l’interazione di uno stelo 54, collegato ad un corpo 55 solidale rispettivamente a detti secondi semitelai 20a e 20b, a dette prima e seconda estremità 33 e 49 a cui è solidale un riscontro 56, preferibilmente a manicotto.

Si è così constatato come il trovato abbia raggiunto il compito e gli scopi prefissati, essendosi escogitato un dispositivo che consente di conseguire un attracco per veicoli autonomi sottomarini in movimento in modo rapido ed in condizioni di sicurezza per la integrità del veicolo stesso grazie alla conformazione a gabbia richiudibile del telaio ed ai mezzi per il suo centraggio ed allineamento.

II dispositivo, inoltre, permette di vincolare temporaneamente in modo stabile il veicolo permettendo così di conseguire in modo rapido ed agevole, la acquisizione o la trasmissione di dati, nonché la energia necessaria per il ripristino della carica delle batterie in esso contenute.

La particolare conformazione del dispositivo di attracco permette infine il suo impiego anche per veicoli autonomi sottomarini di dimensioni diverse tra loro, senza particolari aggiustaggi o modifiche strutturali.

Naturalmente il trovato è suscettibile di numerose modifiche e varianti, tutte rientranti nel medesimo concetto inventivo.

Naturalmente anche i materiali costituenti i singoli componenti il dispositivo potranno essere i più pertinenti a seconda delle specifiche esigenze.

Claims (20)

1. R I V E N D I C A Z I O N I 1) Dispositivo di attracco per veicoli autonomi sottomarini semoventi che si caratterizza per il fatto di essere costituito da un telaio a gabbia richiudibile presentanti mezzi di acquisizione dati e di trasmissione di energia da e per detti veicoli, mezzi di centraggio e di allineamento e bloccaggio temporaneo di detti veicoli semoventi.
2. 2) Dispositivo come alla rivendicazione 1 che si caratterizza per il fatto di essere costituito da un telaio a gabbia richiudibile, dotato di predisposte guide perimetrali per predisposti primi e secondi cavi sottesi tra un contrappeso sommerso ed un traliccio vincolato al pontile di una imbarcazione.
3. 3) Dispositivo come alle rivendicazioni 1 e 2 che si caratterizza per il fatto di essere associato ad un primo cavo all altro capo interconnesso i corrispondenza di un predisposto snodo ancorato ad un basament posizionabile sul fondo del mare.
4. 4) Dispositivo come alle rivendicazioni 1 e 3 che si caratterizza per il fatto che detto basamento è costituito da un corpo avente conformazione essenzialmente parallelepipeda presentante, in corrispondenza di un lato trasversale, almeno una appendice inclinata a formare un angolo acuto con detto lato trasversale considerando positiva una rotazione oraria, detta conformazione di detta appendice consentendo, in fase di calata di detto basamento sul fondo del mare, il ribaltamento automatico di detto basamento stesso una volta raggiunto il fondo.
5. 5) Dispositivo come alla rivendicazione 1 che si caratterizza per il fatto che detto telaio presenta una conformazione a gabbia richiudibile ed è costituito essenzialmente da una pluralità di primi semitelai superiori, ciascuno dei quali presenta, in una sezione trasversale, conformazione essenzialmente a C e risulta fisso.
6. 6) Dispositivo come alle rivendicazioni 1 e 5 che si caratterizza per il fatto che alle estremità terminali delle prime ali di ciascuno di detti primi semite ;lai sono girevolmente associati folli una coppia di secondi semitelai, mati essenzialmente ad “L” e presentanti dimensioni tali da definire, una lta accostate tra loro le estremità libere, una struttura a gabbia.
7. 7) Dispositivo come alle rivendicazioni 1 e 6 che si caratterizza per il fatto che la movimentazione di detti secondi semitelai avviene mediante predisposti attuatoli costituiti da dei pistoni il cui corpo è vincolato in corrispondenza di una prima piastra solidale alla prima ala di detto primo semitelaio e lo stelo è vincolato in corrispondenza di una seconda piastra resa solidale ad una delle ali di detti secondi semitelai.
8. 8) Dispositivo come ad una o più delle rivendicazioni precedenti si caratterizza per il fatto che detti primi e secondi semitelai presentano mezzi di centraggio e per Γ allineamento di detto veicolo autonomo sottomarino, detti mezzi essendo costituiti da una pluralità di tastatori comprendenti corpi cilindrici, vincolati ad una estremità a predisposte terze staffe solidali o ad uno di detti primi o secondi semitelai e a cui risultano telescopicamente associate delle teste scorrevoli in contrasto con predisposti elementi elasticamente deformabili.
9. 9) Dispositivo come alle rivendicazioni 1 e 8 che si caratterizza per il fatto che detti tastatori sono disposti secondo una conformazione radiale in modo che le loro teste giacciano, nella condizione di detto telaio chiuso, in corrispondenza di una curva corrispondente all’ inviluppo esterno di detto veicolo autonomo sottomarino.
10. 10) Dispositivo come alle rivendicazioni 1 e 9 che si caratterizza per il fatto che dette teste presentano una sede per una sfera, a dette teste essendo consentito uno spostamento tra due condizioni di massima e minima sporgenza da detta testa rispetto a detto corpo cilindrico per la presenza di almeno un elemento elasticamente deformabile quale una molla ad elica cilindrica per compressione.
11. 11) Dispositivo come ad una o più delle rivendicazioni precedenti che si caratterizza per il fatto che a detto telaio sono associati mezzi di bloccaggio temporaneo di detto veicolo costituiti da una pluralità di sacche gonfiabili con acqua proveniente preferibilmente dall’ambiente esterno mediante pompe.
12. 12) Dispositivo come alle rivendicazioni 1 e 11 che si caratterizza per il fatto di comprendere una prima ed una seconda sacca poste a ridosso della parte interna di detto telaio soprastante il dorso di detto veicolo autonomo sottomarino, ed una terza sacca posizionata ad una prima estremità, chiusa, di detto telaio stesso, con detta terza sacca interagendo la punta di detto veicolo autonomo sottomarino.
13. 13) Dispositivo come alle rivendicazioni 1 e 12 che si caratterizza per il fatto che detta terza sacca concorre, nel suo azionamento, con ulteriori mezzi di allineamento e bloccaggio di detto veicolo autonomo sottomarino, detti mezzi essendo costituiti da una coppia di alette presentanti in pianta conformazione essenzialmente triangolare e che risultano girevolmente associate in corrispondenza di piani paralleli ed attigui tra loro, ad una coppia di basette vincolate a detto telaio in una zona soprastante il veicolo autonomo sottomarino, in particolare in una zona soprastante una sua pinna dorsale.
14. 14) Dispositivo come alle rivendicazioni 1 e 13 che si caratterizza per il fatto che, a riposo, dette alette sono disposte in modo da presentare vertici tra loro contrapposti, alle stesse essendo imprimibile una rotazione in un solo senso a consentire il completo passaggio di detta pinna nella fase di introduzione di detto veicolo in detto telaio ed il bloccaggio della stessa una volta impresso uno spostamento contrario a detto veicolo, con dette alette interagendo mezzi elasticamente deformabili per il loro riposizionamento con vertici contrapposti.
15. 15) Dispositivo come alle rivendicazioni 1 e 14 che si caratterizza per il fatto che la disposizione di dette basette e la conformazione, di detta terza sacca sono tali per cui al superamento da parte di detta pinna di dette alette corrisponde l’appoggio di detta prua di detto veicolo in corrispondenza di detta terza sacca che, per l’abbrivio del veicolo, si comprime espellendo l’acqua precedentemente pompatavi e successivamente viene riempita nuovamente di acqua, dilatandola, per sospingere detto veicolo all’indietro.
16. 16) Dispositivo come ad una o più delle rivendicazioni precedenti che si caratterizza per il fatto di comprendere un ulteriore dispositivo su detto telaio avente la funzione di ricaricare le batterie di detto veicolo e di prelevare o di immettere dati nel medesimo, in corrispondenza di una predisposta cavità su di esso ricavata, detto ulteriore dispositivo essendo costituito da un braccio a cui è coassialmente associata, con possibilità di una leggera rotazione controllata da una copia di prime molle, un manicotto dotato di una forcella tra le cui ali risulta associato, secondo un asse circa parallelo a quello di detto braccio e con possibilità di oscillazione nel piano diametrale di detto braccio stesso e medio rispetto a detta forcella, un supporto per un connettore elettrico e/o per la trasmissione di dati.
17. 17) Dispositivo come alle rivendicazioni 1 e 16 che si caratterizza per il fatto che detto supporto presenta una estremità terminale tronco conica controsagomata alla conformazione di detta cavità dalla quale sporge assialmente un alloggiamento per i detti connettori, una terza molla posta tra le superficie laterale di detto supporto e detto, attiguo, manicotto permettendo di controllare l’oscillazione di detto supporto stesso.
18. 18) Dispositivo come ad una o più delle rivendicazioni che si caratterizza per il fatto che detto telaio presenta, in corri della seconda estremità, aperta, opposta a detta prima estremità, convogliatore per detto veicolo autonomo sottomarino, detto coi essendo costituito da una pluralità di singole lamelle disposte affiancate tra loro ed in modo tale da dare a detto convogliatore una conformazione tronco conica con vertice rivolto verso detta terza sacca.
19. 19) Dispositivo come ad una o più delle rivendicazioni precedenti che si caratterizza per il fatto di comprende mezzi atti a bloccare l apertura di detti secondi semitelai rispetto a dette prima e seconda estremità, detti mezzi essendo costituiti da preposti attuatori, comandati da appositi circuiti, atti a forzare l’interazione di uno stelo, collegato ad un corpo solidale rispettivamente a detti secondi semitelai, a dette prima e seconda estremità e 49 a cui è solidale un riscontro, preferibilmente a manicotto.
20. 20) Dispositivo come ad una o più delle rivendicazioni precedenti che si caratterizza per quanto descritto ed illustrato nelle allegate tavole di disegni.