JP2898050B2 - 水中探査システム - Google Patents
水中探査システムInfo
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- JP2898050B2 JP2898050B2 JP2062589A JP6258990A JP2898050B2 JP 2898050 B2 JP2898050 B2 JP 2898050B2 JP 2062589 A JP2062589 A JP 2062589A JP 6258990 A JP6258990 A JP 6258990A JP 2898050 B2 JP2898050 B2 JP 2898050B2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
- B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
- B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
- B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
- B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
- B63G2008/002—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned
- B63G2008/008—Docking stations for unmanned underwater vessels, or the like
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、海中や海底での探査や作業を自律的に長時
間おこなう無索式無人潜水艇の保守点検やデータ通信に
適した水中探査システムに関する。
間おこなう無索式無人潜水艇の保守点検やデータ通信に
適した水中探査システムに関する。
［従来の技術］ 従来、海中や海底での探査や作業は、遠隔操作潜水艇
を母船よりケーブルを介して、操作させて行っていた。
しかし、年々探査や作業の対象となる地点の水深がより
深くなってきており、このため母船と潜水艇とをケーブ
ルで接続する必要のあるこの従来技術では、作業水深に
限度がある。このために、最近では、深海の探査に無索
式無人潜水艇を利用することが考えられている。しか
し、このような潜水艇は小型のために充分なパワーの電
源や母船とのデータ通信が良好に行えるデータ通信装置
を搭載することができない。
を母船よりケーブルを介して、操作させて行っていた。
しかし、年々探査や作業の対象となる地点の水深がより
深くなってきており、このため母船と潜水艇とをケーブ
ルで接続する必要のあるこの従来技術では、作業水深に
限度がある。このために、最近では、深海の探査に無索
式無人潜水艇を利用することが考えられている。しか
し、このような潜水艇は小型のために充分なパワーの電
源や母船とのデータ通信が良好に行えるデータ通信装置
を搭載することができない。
［発明が解決しようとする課題］ 従って、このような潜水艇を使用して探査や作業をす
る場合には、電源等に制約を受け連続的に長時間にわた
って作業をおこなうことができないという問題がある。
る場合には、電源等に制約を受け連続的に長時間にわた
って作業をおこなうことができないという問題がある。
従って、本発明は上記従来技術における問題点を解決
するために案出されたものであり、この目的は深海での
海底や海中での探査並びに作業を、無索式無人潜水艇に
長時間に渡って自律的におこなわせることの可能な水中
探査システムを提供することである。
するために案出されたものであり、この目的は深海での
海底や海中での探査並びに作業を、無索式無人潜水艇に
長時間に渡って自律的におこなわせることの可能な水中
探査システムを提供することである。
［課題を解決するための手段］ 本発明に係わる水中探査システムは、夫々が第１並び
に第２の信号送受信器を備えた複数の無索式無人潜水艇
と、水中に配置され、夫々が第１並びに第２の信号送受
信器を備えた複数の無索式無人潜水艇を中に夫々格納可
能な複数の格納容器、並びにこの格納容器に格納された
無索式無人潜水艇の電源に充電もしくは電源を交換する
装置とを備えた水中ステーションと、前記、無索式無人
潜水艇を水中の所定位置に格納容器から、また、格納容
器に水中の所定位置から導く手段とを具備し、その手段
は、前記水中の所定位置と水中ステーションとの間に順
次配設され、前記第１の信号送受信器と応答して、前記
水中ステーションと水中の所定位置との間で無索式無人
潜水艇を導く複数の第１のトランスポンダーと、前記格
納容器に夫々設けられ、前記第２の信号送受信器と応答
して、水中ステーションの近くと前記各格納容器との間
で無索式無人潜水艇を導く第２のトランスポンダーとを
有し、水中の所定位置に前記無索式無人潜水艇があると
きに、この無索式無人潜水艇の電源のパワーが残り少な
くなると、前記第１の信号送受信器と第１のトランスポ
ンダーとは、この無索式無人潜水艇を水中ステーション
の近くまで誘導するように互いに信号を送信する信号送
受信器とトランスポンダーであり、また、前記第２の信
号送受信器と第２のトランスポンダーとは、水中ステー
ションの近くまで誘導された無索式無人潜水艇を水中ス
テーションの中に誘導するように、互いに信号を送信す
る信号送受信器とトランスポンダーであることを特徴と
する。
に第２の信号送受信器を備えた複数の無索式無人潜水艇
と、水中に配置され、夫々が第１並びに第２の信号送受
信器を備えた複数の無索式無人潜水艇を中に夫々格納可
能な複数の格納容器、並びにこの格納容器に格納された
無索式無人潜水艇の電源に充電もしくは電源を交換する
装置とを備えた水中ステーションと、前記、無索式無人
潜水艇を水中の所定位置に格納容器から、また、格納容
器に水中の所定位置から導く手段とを具備し、その手段
は、前記水中の所定位置と水中ステーションとの間に順
次配設され、前記第１の信号送受信器と応答して、前記
水中ステーションと水中の所定位置との間で無索式無人
潜水艇を導く複数の第１のトランスポンダーと、前記格
納容器に夫々設けられ、前記第２の信号送受信器と応答
して、水中ステーションの近くと前記各格納容器との間
で無索式無人潜水艇を導く第２のトランスポンダーとを
有し、水中の所定位置に前記無索式無人潜水艇があると
きに、この無索式無人潜水艇の電源のパワーが残り少な
くなると、前記第１の信号送受信器と第１のトランスポ
ンダーとは、この無索式無人潜水艇を水中ステーション
の近くまで誘導するように互いに信号を送信する信号送
受信器とトランスポンダーであり、また、前記第２の信
号送受信器と第２のトランスポンダーとは、水中ステー
ションの近くまで誘導された無索式無人潜水艇を水中ス
テーションの中に誘導するように、互いに信号を送信す
る信号送受信器とトランスポンダーであることを特徴と
する。
［作用］ 複数の無索式無人潜水艇は、水中での所定位置での作
業中に、電源のパワーが残り少なくなる所定の時間にな
ると、水中ステーションの近くに自動誘導され、そし
て、夫々特定の格納容器の中に格納される。そして、電
源の交換や電源の充電が行われる。そして、この時の水
中の作業位置（所定位置）と格納容器との間の、潜水艇
の誘導は、潜水艇に設けられた２種類の、即ち、第１並
びに第２の信号送受信器と、水中に配設された第１のト
ランスポンダー並びに格納容器に夫々設けられた第２の
トランスポンダーにより夫々独立して行われる。
業中に、電源のパワーが残り少なくなる所定の時間にな
ると、水中ステーションの近くに自動誘導され、そし
て、夫々特定の格納容器の中に格納される。そして、電
源の交換や電源の充電が行われる。そして、この時の水
中の作業位置（所定位置）と格納容器との間の、潜水艇
の誘導は、潜水艇に設けられた２種類の、即ち、第１並
びに第２の信号送受信器と、水中に配設された第１のト
ランスポンダー並びに格納容器に夫々設けられた第２の
トランスポンダーにより夫々独立して行われる。
この結果、複数の無索式無人潜水艇がほとんど同時に
電源のパワーが少なくなっても、水中の所定位置から、
夫々の格納容器に無索式無人潜水艇相互の錯綜がなく確
実に案内され、電源の交換や電源の充電が行われ得る。
電源のパワーが少なくなっても、水中の所定位置から、
夫々の格納容器に無索式無人潜水艇相互の錯綜がなく確
実に案内され、電源の交換や電源の充電が行われ得る。
［実施例］ 以下に、添付図面を参照して本発明の一実施例に係わ
る水中探査システムを説明する。
る水中探査システムを説明する。
第１図は水中ステーションと、母船と、無索式無人潜
水艇とを用いた水中探査システムを概略的に示す。この
図にて、符号２は海上に待機している母船を示す。この
母船２から、ランチャー４がケーブル３によって海水中
に下ろされている。このランチャー４からは、さらにケ
ーブル５によって水中ステーション６が下ろされてい
る。このケーブル５としては、母船２の波による運動が
水中ステーション６に伝わらないように、中性浮力ケー
ブルが使用されている。
水艇とを用いた水中探査システムを概略的に示す。この
図にて、符号２は海上に待機している母船を示す。この
母船２から、ランチャー４がケーブル３によって海水中
に下ろされている。このランチャー４からは、さらにケ
ーブル５によって水中ステーション６が下ろされてい
る。このケーブル５としては、母船２の波による運動が
水中ステーション６に伝わらないように、中性浮力ケー
ブルが使用されている。
前記母船２には超音波海中位置表示装置が装備されて
おり、これによりランチャー4,水中ステーション６並び
に無索式無人潜水艇９の位置が常時観測され、総合的決
定や計画がなされる。そして母船２より、ケーブル3,5
を介して必要なパワーがランチャー４並びに水中ステー
ション６に供給される。
おり、これによりランチャー4,水中ステーション６並び
に無索式無人潜水艇９の位置が常時観測され、総合的決
定や計画がなされる。そして母船２より、ケーブル3,5
を介して必要なパワーがランチャー４並びに水中ステー
ション６に供給される。
この水中ステーション６は、複数（この実施例では３
個）の格納容器７と、この格納容器７を定点保持するた
めの複数の推進機８とを有する。尚、第１図中、符号１
は母船２との通信を果たす人工衛星を、符号９は海底や
懐中の探査並びに作業をする無索式無人潜水艇を、そし
て符号10は無索式無人潜水艇９と通信し、これを水中ス
テーション６近くにまで誘導するように海底に所定間隔
を有して配設された多数の音響トランスポンダーをそれ
ぞれ示す。
個）の格納容器７と、この格納容器７を定点保持するた
めの複数の推進機８とを有する。尚、第１図中、符号１
は母船２との通信を果たす人工衛星を、符号９は海底や
懐中の探査並びに作業をする無索式無人潜水艇を、そし
て符号10は無索式無人潜水艇９と通信し、これを水中ス
テーション６近くにまで誘導するように海底に所定間隔
を有して配設された多数の音響トランスポンダーをそれ
ぞれ示す。
前記無索式無人潜水艇９は第２図に概略的に示すよう
に、電動モータにより駆動され無索式無人潜水艇９を推
進させるプロペラ12を段部に備えた流線形の本体11を有
する。この本体11には前水平翼13,後水平翼14並びに垂
直翼15がそれぞれ突設されている。また、この本体11に
は前記海底に設置された音響トランスポンダー10と通信
する第１の音響送受波器（信号送受信器）16と、水中ス
テーション６に設けられた後述する音響トランスポンダ
ー17と通信する第２の音響送受波器（信号送受信器）18
とが設けられている。これら音響送受波器16,18は、対
応する音響送受波器と超音波信号を通信することによ
り、前記前水平翼13,後水平翼14並びに垂直翼15、およ
び電動モータを、潜水艇９に搭載されたコンビュータの
もとで制御して、無索式無人潜水艇９を水中ステーショ
ン６に誘導したり、ここから所定の地点に送り出したり
する。前記本体11内には前記プロペラ12を駆動する電動
モータ等の駆動部材並びに音響送受波器等の送信機器の
ための充電式の電源19が設けられている。この電源の近
くにはコネクター19aが設けられている。
に、電動モータにより駆動され無索式無人潜水艇９を推
進させるプロペラ12を段部に備えた流線形の本体11を有
する。この本体11には前水平翼13,後水平翼14並びに垂
直翼15がそれぞれ突設されている。また、この本体11に
は前記海底に設置された音響トランスポンダー10と通信
する第１の音響送受波器（信号送受信器）16と、水中ス
テーション６に設けられた後述する音響トランスポンダ
ー17と通信する第２の音響送受波器（信号送受信器）18
とが設けられている。これら音響送受波器16,18は、対
応する音響送受波器と超音波信号を通信することによ
り、前記前水平翼13,後水平翼14並びに垂直翼15、およ
び電動モータを、潜水艇９に搭載されたコンビュータの
もとで制御して、無索式無人潜水艇９を水中ステーショ
ン６に誘導したり、ここから所定の地点に送り出したり
する。前記本体11内には前記プロペラ12を駆動する電動
モータ等の駆動部材並びに音響送受波器等の送信機器の
ための充電式の電源19が設けられている。この電源の近
くにはコネクター19aが設けられている。
前記水中ステーション６の各格納容器７は、第３図に
示すように、筒状をなし、中にほぼ断面円形の格納室20
が形成されている。格納容器７の前端面は開口し、格納
室20の入口となっている。この格納室20の周面には前記
前水平翼13,後水平翼14並びに垂直翼15の断面とほぼ同
じ断面の案内路20aがそれぞれ長軸に沿って延出するよ
うにして、入口から形成されている。かくして、無索式
無人潜水艇９は、これの翼が案内路20a中で案内されな
がら格納室20に入船したり、ここから出船したりする。
前記案内路20aは、これら幅が調節可能になっており、
潜水艇９が格納室20に完全に入ったときに、案内路20a
の幅が狭くなり、これの翼を挟持することにより、潜水
艇９を静止させる。さらに、この静止された潜水艇９
は、格納室20に備え付けられた図示しないロボットによ
り掴まれて、その位置と姿勢が微調整される。このよう
な潜水艇９の格納室20へのドッキングは、第２の音響送
受波器18と音響トランスポンダー17との通信情報にもと
ずいて水中ステーション６に設けられた駆動機構が作動
されることにより自動的に行われる。前記案内路20aの
幅を狭くする代わりに、格納室20に潜水艇が入ったとき
に、潜水艇からフックが自動的に投げ出されて、格納室
20のフック留めにかけることにより、潜水艇９を格納室
20に静止させるようにしても良い。
示すように、筒状をなし、中にほぼ断面円形の格納室20
が形成されている。格納容器７の前端面は開口し、格納
室20の入口となっている。この格納室20の周面には前記
前水平翼13,後水平翼14並びに垂直翼15の断面とほぼ同
じ断面の案内路20aがそれぞれ長軸に沿って延出するよ
うにして、入口から形成されている。かくして、無索式
無人潜水艇９は、これの翼が案内路20a中で案内されな
がら格納室20に入船したり、ここから出船したりする。
前記案内路20aは、これら幅が調節可能になっており、
潜水艇９が格納室20に完全に入ったときに、案内路20a
の幅が狭くなり、これの翼を挟持することにより、潜水
艇９を静止させる。さらに、この静止された潜水艇９
は、格納室20に備え付けられた図示しないロボットによ
り掴まれて、その位置と姿勢が微調整される。このよう
な潜水艇９の格納室20へのドッキングは、第２の音響送
受波器18と音響トランスポンダー17との通信情報にもと
ずいて水中ステーション６に設けられた駆動機構が作動
されることにより自動的に行われる。前記案内路20aの
幅を狭くする代わりに、格納室20に潜水艇が入ったとき
に、潜水艇からフックが自動的に投げ出されて、格納室
20のフック留めにかけることにより、潜水艇９を格納室
20に静止させるようにしても良い。
前記格納容器７の前面には、前記第２の音響送受波器
18と通信する第２の音響トランスポンダー17が４個、格
納室20の入口の周りに設けられている。また、格納室20
内には、第４図に示すように、格納室に格納された無索
式無人潜水艇９のコネクター19aと水密的にかん合し
て、電源19の充電とデータ通信とを果たすケーブル22が
設けられている。第５図に示すように、無索式無人潜水
艇９の電源19が充電式で無い場合には、格納室に設けら
れた図示しないロボットにより電池の交換を行い、この
後に、ケーブル22はコネクター19aとかん合してデータ
通信のみを行う。これらは、図示しないセンサーにより
潜水艇９が格納室20に確実に保持されたことが確認され
た後に自動的に行われる。
18と通信する第２の音響トランスポンダー17が４個、格
納室20の入口の周りに設けられている。また、格納室20
内には、第４図に示すように、格納室に格納された無索
式無人潜水艇９のコネクター19aと水密的にかん合し
て、電源19の充電とデータ通信とを果たすケーブル22が
設けられている。第５図に示すように、無索式無人潜水
艇９の電源19が充電式で無い場合には、格納室に設けら
れた図示しないロボットにより電池の交換を行い、この
後に、ケーブル22はコネクター19aとかん合してデータ
通信のみを行う。これらは、図示しないセンサーにより
潜水艇９が格納室20に確実に保持されたことが確認され
た後に自動的に行われる。
次に、上記水中探査システムの作用を説明する。
まず、探査地点近で、水中ステーション６の格納室20
にそれぞれ無索式無人潜水艇９を格納した状態で、水中
ステーション６並びにランチャー４を海水中に下ろし、
水中ステーション６を探査地点もしくはその付近の深海
に位置させる。この動作と前後して音響トランスポンダ
ー10を母船より海水中に適度の間隔を有して投下し、こ
れらを探索地点近くの海底に配置させる。
にそれぞれ無索式無人潜水艇９を格納した状態で、水中
ステーション６並びにランチャー４を海水中に下ろし、
水中ステーション６を探査地点もしくはその付近の深海
に位置させる。この動作と前後して音響トランスポンダ
ー10を母船より海水中に適度の間隔を有して投下し、こ
れらを探索地点近くの海底に配置させる。
この状態で水中ステーション６より無索式無人潜水艇
６を、第１並びに第２の音響送受波器16,18と音響トラ
ンスポンダー10,17との通信により、順次出艇させ、所
定の探査もしくは作業をおこなわせる。そして、無索式
無人潜水艇９の電源のパワーが残り少なくなると、無索
式無人潜水艇９は第１の音響送受波器16と海底に設置さ
れた音響トランスポンダー10との通信によって測位さ
れ、水中ステーション６近くまで誘導される。この後、
今度は第２の音響送受波器18と水中ステーション６に設
けられた音響トランスポンダー17との通信によって測位
され、無索式無人潜水艇９は格納容器７の格納室20に格
納される。ここで、電源19の充電か電源の交換が行わ
れ、また水中ステーション６と無索式無人潜水艇９との
間のデータ通信が行われる。そして、例えば探査地点の
状況を示す、無索式無人潜水艇９からのデータは、水中
ステーション６を介して母船２に送られる。これらの作
業が終了した後、無索式無人潜水艇９は、再び探査地点
に誘導され、所定の作業を果たす。
６を、第１並びに第２の音響送受波器16,18と音響トラ
ンスポンダー10,17との通信により、順次出艇させ、所
定の探査もしくは作業をおこなわせる。そして、無索式
無人潜水艇９の電源のパワーが残り少なくなると、無索
式無人潜水艇９は第１の音響送受波器16と海底に設置さ
れた音響トランスポンダー10との通信によって測位さ
れ、水中ステーション６近くまで誘導される。この後、
今度は第２の音響送受波器18と水中ステーション６に設
けられた音響トランスポンダー17との通信によって測位
され、無索式無人潜水艇９は格納容器７の格納室20に格
納される。ここで、電源19の充電か電源の交換が行わ
れ、また水中ステーション６と無索式無人潜水艇９との
間のデータ通信が行われる。そして、例えば探査地点の
状況を示す、無索式無人潜水艇９からのデータは、水中
ステーション６を介して母船２に送られる。これらの作
業が終了した後、無索式無人潜水艇９は、再び探査地点
に誘導され、所定の作業を果たす。
［発明の効果］ 本発明の水中探査システムにおいては、無索式無人潜
水艇を使用しているので、かなり深い海においても探査
並びに作業を容易に行うことができる。そして、電源の
補給は、探査地点近くに配置される水中ステーションに
必要な都度自動的に誘導し、自動的におこな得えるので
長時間の探査が可能となる。しかも、水中ステーション
は、それぞれ無索式無人潜水艇を格納可能な複数の格納
容器をもっているので、所定のタイミングでそれぞれの
無索式無人潜水艇を操作すれば探査を連続して行うこと
ができ、探査能率を向上できる効果もある。そして、複
数の無索式無人潜水艇を共通の第１のトランスポンダー
で誘導することにより、効果的に複数の潜水艇を制御す
ることができると共に、格納容器に夫々も受けられた第
２のトランスポンダーにより複数の潜水艇は、夫々独立
して格納容器に対しての出し入れが可能となるので、複
数の無索式無人潜水艇を確実かつ効果的に水中の目的位
置と格納容器との間で誘導することが可能となる。
水艇を使用しているので、かなり深い海においても探査
並びに作業を容易に行うことができる。そして、電源の
補給は、探査地点近くに配置される水中ステーションに
必要な都度自動的に誘導し、自動的におこな得えるので
長時間の探査が可能となる。しかも、水中ステーション
は、それぞれ無索式無人潜水艇を格納可能な複数の格納
容器をもっているので、所定のタイミングでそれぞれの
無索式無人潜水艇を操作すれば探査を連続して行うこと
ができ、探査能率を向上できる効果もある。そして、複
数の無索式無人潜水艇を共通の第１のトランスポンダー
で誘導することにより、効果的に複数の潜水艇を制御す
ることができると共に、格納容器に夫々も受けられた第
２のトランスポンダーにより複数の潜水艇は、夫々独立
して格納容器に対しての出し入れが可能となるので、複
数の無索式無人潜水艇を確実かつ効果的に水中の目的位
置と格納容器との間で誘導することが可能となる。
第１図は本発明の一実施例に係わる水中探査システムを
概略的に示す図、第２図は水中ステーションと組み合わ
されて使用される無索式無人潜水艇の一例を概略的に示
す図、第３図は水中ステーションの格納容器の一部を示
す斜視図、第４図は充電式の電源を備えた無索式無人潜
水艇を、充電状態で概略的に示す図、そして第５図は交
換式の電源を備えた無索式無人潜水艇をデータ通信状態
で概略的に示す図である。 ２……母船、６……水中ステーション、７……格納容
器、９……無索式無人潜水艇、10,17……第１並びに第
２の音響トランスポンダー、16.18……音響送受波器
（信号送受信器）、20……電源、22……ケーブル。
概略的に示す図、第２図は水中ステーションと組み合わ
されて使用される無索式無人潜水艇の一例を概略的に示
す図、第３図は水中ステーションの格納容器の一部を示
す斜視図、第４図は充電式の電源を備えた無索式無人潜
水艇を、充電状態で概略的に示す図、そして第５図は交
換式の電源を備えた無索式無人潜水艇をデータ通信状態
で概略的に示す図である。 ２……母船、６……水中ステーション、７……格納容
器、９……無索式無人潜水艇、10,17……第１並びに第
２の音響トランスポンダー、16.18……音響送受波器
（信号送受信器）、20……電源、22……ケーブル。
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B63C 11/00 B63C 11/48
Claims (1)
- 【請求項１】夫々が第１並びに第２の信号送受信器を備
えた複数の無索式無人潜水艇と、水中に配置され、夫々
が第１並びに第２の信号送受信器を備えた複数の無索式
無人潜水艇を中に夫々格納可能な複数の格納容器、並び
にこの格納容器に格納された無索式無人潜水艇の電源に
充電もしくは電源を交換する装置とを備えた水中ステー
ションと、前記、無索式無人潜水艇を水中の所定位置に
格納容器から、また、格納容器に水中の所定位置から導
く手段とを具備し、この手段は、前記水中の所定位置と
水中ステーションとの間に順次配設され、前記第１の信
号送受信器と応答して、前記水中ステーションと水中の
所定位置との間で無索式無人潜水艇を導く複数の第１の
トランスポンダーと、前記格納容器に夫々設けられ、前
記第２の信号送受信器と応答して、水中ステーションの
近くと前記各格納容器との間で無索式無人潜水艇を導く
第２のトランスポンダーとを有し、水中の所定位置に前
記無索式無人潜水艇があるときに、この無索式無人潜水
艇の電源のパワーが残り少なくなると、前記第１の信号
送受信器と第１のトランスポンダーとは、この無索式無
人潜水艇を水中ステーションの近くまで誘導するように
互いに信号を送信する信号送受信器とトランスポンダー
であり、また、前記第２の信号送受信器と第２のトラン
スポンダーとは、水中ステーションの近くまで誘導され
た無索式無人潜水艇を水中ステーションの中に誘導する
ように、互いに信号を送信する信号送受信器とトランス
ポンダーであることを特徴とする水中探査システム。
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