KR102196850B1 - 잠수정의 진수 및 회수가 가능한 선박 - Google Patents

Abstract

본 출원은 갑판을 형성하는 바디; 상기 바디의 좌측에 고정되어 상기 바디를 부상시키는 제1선체; 상기 바디의 우측에 고정되어 상기 바디를 부상시키는 제2선체; 상기 제1선체와 상기 제2선체 사이에 형성된 장착공간에 위치하며, 도킹 입구(docking entrance) 및 도킹 출구(docking exit)를 구비하여 잠수정의 이동 경로를 형성하는 도킹바디, 및 상기 도킹 입구에 연결되며 상기 도킹 입구에서 멀어질수록 직경 또는 너비가 증가하는 형상의 가이드가 구비된 도킹부; 상기 장착공간에 위치하며 제1잠수정이 수용되는 제공하는 제1수용바디, 상기 장착공간에 위치하며 제2잠수정이 수용되는 제공하는 제2수용바디, 상기 제1수용바디로 상기 제1잠수정을 유입시키는 제1바디입구, 상기 제2수용바디로 상기 제2잠수정을 유입시키는 제2바디입구, 및 상기 도킹 출구를 상기 제1바디입구 및 상기 제2바디입구에 연결하는 연결바디가 구비된 수용부; 및 상기 제1바디입구의 개폐를 제어하는 제1도어, 및 상기 제2바디입구의 개폐를 제어하는 제2도어가 구비된 경로 제어부;를 포함하는 잠수정의 진수 및 회수가 가능한 선박에 관한 것이다.

Description

잠수정의 진수 및 회수가 가능한 선박 {Boat having Launch and Recovery System for Underwater Vehicle}

본 출원은 잠수정의 진수 및 회수가 가능한 선박에 관한 것이다.

잠수정(Underwater Vehicle)은 크게 수중작업용 원격조정 무인잠수정(Remotely Operated Vehicle; ROV), 수중탐색 및 관측 용도의 수중무인잠수정(Autonomous Underwater Vehicle; AUV), 그리고 수상에서 운용되는 무인수상선(Unmanned Surface Vehicle; USV)등으로 나뉜다.

상기 잠수정들의 운용을 위해서는 상기 잠수정의 진수(launch)와 회수(recovery)를 위한 장비(LARS)가 갖춰진 선박이 요구되는데, 종래 선박에 구비된 잠수정 회수부들은 크레인과 같이 선박에 고정된 기중기로 잠수정의 회수장치를 물속에 투입하거나, 물속에서 갑판으로 들어올리는 방식이었다. 또한, 종래 선박에 구비된 잠수정 회수부들 중에는 선미에 구비된 램프(LAMP)를 통해 잠수정을 사출하거나 회수하는 방식도 있었다.

본 출원은 다수의 잠수정의 진수 및 회수가 가능한 잠수정 회수부를 구비한 선박을 제공하는 것을 해결하고자 하는 과제로 한다.

또한, 본 출원은 갑판으로 잠수정을 들어올리지 않고 수중에서 잠수정의 회수 및 진수가 가능한 잠수정 회수부를 구비한 선박을 제공하는 것을 해결하고자 하는 과제로 한다.

또한, 본 출원은 이동 중 잠수정 회수부에 의한 물의 저항을 최소화 가능한 잠수정의 진수 및 회수가 가능한 선박을 제공하는 것을 해결하고자 하는 과제로 한다.

본 출원은 갑판을 형성하는 바디; 상기 바디의 좌측에 고정되어 상기 바디를 부상시키는 제1선체; 상기 바디의 우측에 고정되어 상기 바디를 부상시키는 제2선체; 상기 제1선체와 상기 제2선체 사이에 형성된 장착공간에 위치하며, 도킹 입구(docking entrance) 및 도킹 출구(docking exit)를 구비하여 잠수정의 이동 경로를 형성하는 도킹바디, 및 상기 도킹 입구에 연결되며 상기 도킹 입구에서 멀어질수록 직경 또는 너비가 증가하는 형상의 가이드가 구비된 도킹부; 상기 장착공간에 위치하며 제1잠수정이 수용되는 제공하는 제1수용바디, 상기 장착공간에 위치하며 제2잠수정이 수용되는 제공하는 제2수용바디, 상기 제1수용바디로 상기 제1잠수정을 유입시키는 제1바디입구, 상기 제2수용바디로 상기 제2잠수정을 유입시키는 제2바디입구, 및 상기 도킹 출구를 상기 제1바디입구 및 상기 제2바디입구에 연결하는 연결바디가 구비된 수용부; 및 상기 제1바디입구의 개폐를 제어하는 제1도어, 및 상기 제2바디입구의 개폐를 제어하는 제2도어가 구비된 경로 제어부;를 포함하는 잠수정 회수부가 구비된 선박을 제공한다.

상기 경로 제어부는 상기 제1바디입구와 상기 제2바디입구 사이에 위치하도록 상기 수용부에 고정되어, 상기 제1도어의 일단 및 상기 제2도어의 일단이 회전 가능하게 고정된 고정바디; 상기 고정바디에 구비되어 상기 제1도어의 회전각도를 제어하는 제1구동부; 상기 고정바디에 구비되어 상기 제2도어의 회전각도를 제어하는 제2구동부;를 포함할 수 있다.

상기 연결바디는 상기 도킹 출구를 통과한 잠수정을 상기 제1바디입구로 안내하는 제1경사면 및 상기 도킹 출구를 통과한 잠수정을 상기 제2바디입구로 안내하는 제2경사면을 포함하도록 구비되고, 상기 제1도어의 자유단은 상기 제1바디입구를 폐쇄하면 상기 제1경사면에 접촉하고, 상기 제1바디입구가 개방되면 상기 제2경사면을 따라 이동하는 잠수정을 상기 제1바디입구로 안내하는 제1안내경로를 형성하도록 구비되며, 상기 제2도어의 자유단은 상기 제2바디입구를 폐쇄하면 상기 제2경사면에 접촉하고, 상기 제2바디입구가 개방되면 상기 제1경사면을 따라 이동하는 잠수정을 상기 제2바디입구로 안내하는 제2안내경로를 형성하도록 구비될 수 있다.

상기 제1도어의 자유단은 상기 제1바디입구를 폐쇄하면 상기 제1경사면에 접촉하고, 상기 제1바디입구를 개방하면 상기 제2경사면에 접촉하도록 구비되고, 상기 제2도어의 자유단은 상기 제2바디입구를 폐쇄하면 상기 제2경사면에 접촉하고, 상기 제2바디입구를 개방하면 상기 제1경사면에 접촉하도록 구비될 수 있다.

상기 잠수정 회수부가 구비된 선박은 상기 제1바디입구가 위치된 방향의 반대방향에 구비되어 상기 제1잠수정이 상기 제1수용바디에서 인출되는 제1사출구; 상기 제1수용바디에 구비되어 상기 제1사출구의 개폐를 제어하는 제1사출구 도어; 상기 제2바디입구가 위치된 방향의 반대방향에 구비되어 상기 제2잠수정이 상기 제2수용바디에서 인출되는 제2사출구; 및 상기 제2수용바디에 구비되어 상기 제2사출구의 개폐를 제어하는 제2사출구 도어;를 더 포함할 수 있다.

상기 가이드는 상기 도킹 입구와 동심을 형성하는 깔때기 형상(funnel)으로 구비될 수 있다.

상기 도킹부는 상기 제1잠수정에 구비된 통신부 및 상기 제2잠수정에 구비된 통신부에 상기 도킹바디의 위치정보를 전송하는 유도신호 발생부;를 포함할 수 있다.

상기 잠수정 회수부가 구비된 선박은 상기 장착공간 내부에 위치된 제1지점과 상기 바디를 기준으로 상기 제1지점보다 먼 위치로 설정된 제2지점 사이를 상기 도킹부 및 상기 수용부가 왕복하는 동력을 제공하는 위치제어부;를 더 포함하고, 상기 제1지점은 상기 도킹부 및 상기 수용부를 흘수선보다 높은 곳에 위치시키는 지점으로 설정될 수 있다.

상기 위치제어부는 상기 제1수용바디를 상기 바디에 고정하며, 상기 제1수용바디와 상기 바디 사이의 간격을 조절하는 제1바디 액추에이터; 상기 제2수용바디를 상기 바디에 고정하며, 상기 제2수용바디와 상기 바디 사이의 간격을 조절하는 제2바디 액추에이터; 및 상기 도킹바디를 상기 바디에 고정하며, 상기 도킹바디와 상기 바디 사이의 간격을 조절하는 도킹바디 액추에이터;를 포함할 수 있다.

본 출원은 갑판을 형성하는 바디; 상기 바디의 좌측에 고정되어 상기 바디를 부상시키는 제1선체; 상기 바디의 우측에 고정되어 상기 바디를 부상시키는 제2선체; 도킹 입구(docking entrance) 및 도킹 출구(docking exit)를 구비하여 잠수정의 이동 경로를 형성하는 도킹바디, 상기 도킹바디에 회전 가능하게 고정된 다수의 가이드 바가 상기 도킹 입구를 감싸도록 배치된 가이드, 및 상기 도킹바디의 길이방향을 따라 왕복 가능하게 구비되어 상기 가이드 바들이 형성하는 원의 직경을 조절하는 작동바디가 구비된 도킹부; 상기 바디에 고정되어 상기 제1선체와 상기 제2선체 사이에 형성된 장착공간에 위치하며 제1잠수정이 수용되는 제공하는 제1수용바디, 상기 바디에 고정되어 상기 장착공간에 위치하며 제2잠수정이 수용되는 제공하는 제2수용바디, 상기 제1수용바디로 상기 제1잠수정을 유입시키는 제1바디입구, 상기 제2수용바디로 상기 제2잠수정을 유입시키는 제2바디입구, 및 하나의 수용부 입구에 상기 제1바디입구 및 상기 제2바디입구를 연결하는 연결바디가 구비된 수용부; 상기 제1바디입구의 개폐를 제어하는 제1도어, 및 상기 제2바디입구의 개폐를 제어하는 제2도어가 구비된 경로 제어부; 및 상기 도킹부를 상기 바디에 연결하며, 상기 도킹 출구와 상기 수용부 입구 사이의 높이 차, 및 상기 도킹 출구와 상기 수용부 입구 사이의 거리를 제어하는 위치제어부;를 포함하는 잠수정 회수부가 구비된 선박을 제공한다.

상기 잠수정 회수부가 구비된 선박은 상기 작동바디를 관통하도록 구비되어 상기 도킹바디가 삽입되는 작동바디 관통홀; 상기 작동바디를 상기 도킹바디의 길이방향을 따라 왕복시키는 작동바디 액추에이터; 및 일단은 상기 작동바디에 회전 가능하게 연결되고, 타단은 상기 가이드 바에 회전 가능하게 연결된 링크;를 더 포함할 수 있다.

상기 위치제어부는 상기 도킹바디가 상기 바디의 높이방향을 따라 왕복하게 하여 상기 수용부 입구와 상기 도킹 출구의 높이 차를 조절하는 제1제어부; 및 상기 도킹바디가 상기 바디의 길이방향을 따라 왕복하게 하여 상기 수용부 입구와 상기 도킹 출구 사이의 간격을 조절하는 제2제어부;를 포함할 수 있다.

상기 제1제어부는 상기 장착공간 내부에 위치된 제1지점과 상기 바디를 기준으로 상기 제1지점보다 먼 위치로 설정된 제2지점 사이를 상기 도킹부가 왕복하는 동력을 제공하도록 구비되고, 상기 제1지점은 상기 도킹부를 흘수선보다 높은 곳에 위치시키는 지점으로 설정될 수 있다.

상기 제1제어부는 상기 바디에 회전 가능하게 고정된 드럼; 및 일단은 상기 드럼에 고정되고 타단은 상기 도킹바디에 고정된 와이어;를 포함하고, 상기 제2제어부는 상기 바디에 구비되어 상기 도킹바디가 착탈 가능하게 연결되며, 상기 바디의 길이방향을 따라 왕복 가능한 도킹바디 체결부; 상기 도킹바디 체결부에 구비된 랙; 및 상기 바디에 회전 가능하게 구비되어 상기 랙에 결합된 피니언;을 포함할 수 있다.

상기 경로 제어부는 상기 제1바디입구와 상기 제2바디입구 사이에 위치하도록 상기 수용부에 고정되어, 상기 제1도어의 일단 및 상기 제2도어의 일단이 회전 가능하게 고정된 고정바디; 상기 고정바디에 구비되어 상기 제1도어의 회전각도를 제어하는 제1구동부; 상기 고정바디에 구비되어 상기 제2도어의 회전각도를 제어하는 제2구동부;를 포함할 수 있다.

상기 잠수정 회수부가 구비된 선박은 상기 제1바디입구가 위치된 방향의 반대방향에 구비되어 상기 제1잠수정이 상기 제1수용바디에서 인출되는 제1사출구; 상기 제1수용바디에 구비되어 상기 제1사출구의 개폐를 제어하는 제1사출구 도어; 상기 제1수용바디의 바닥면에 구비되어 상기 제1잠수정을 상기 제1사출구 방향으로 이동시키는 제1롤러; 상기 제2바디입구가 위치된 방향의 반대방향에 구비되어 상기 제2잠수정이 상기 제2수용바디에서 인출되는 제2사출구; 상기 제2수용바디에 구비되어 상기 제2사출구의 개폐를 제어하는 제2사출구 도어; 및 상기 제2수용바디의 바닥면에 구비되어 상기 제2잠수정을 상기 제2사출구 방향으로 이동시키는 제2롤러;를 더 포함할 수 있다.

상기 도킹부는 상기 제1잠수정에 구비된 통신부 및 상기 제2잠수정에 구비된 통신부에 상기 도킹 입구도킹바디의 위치정보를 전송하는 유도신호 발생부;를 포함할 수 있다.

본 출원은 다수의 잠수정의 진수 및 회수가 가능한 잠수정 회수부를 구비한 선박을 제공한다.

또한, 본 출원은 갑판으로 잠수정을 들어올리지 않고 수중에서 잠수정의 회수 및 진수가 가능한 잠수정 회수부를 구비한 선박을 제공한다.

또한, 본 출원은 이동 중 잠수정 회수부에 의한 물의 저항을 최소화 가능한 잠수정의 진수 및 회수가 가능한 선박을 제공한다.

도 1과 도 2는 잠수정의 진수 및 회수가 가능한 선박의 일례를 도시한 것이다.
도 3은 잠수정의 일례를 도시한 것이다.
도 4와 도 5는 잠수정 회수부의 일례를 도시한 것이다.
도 6은 잠수정 회수부의 작동과정의 일례를 도시한 것이다.
도 7은 잠수정의 진수 및 회수가 가능한 선박의 다른 실시예를 도시한 것이다.
도 8 내지 도 9는 도 7의 선박에 구비된 잠수정 회수부의 일례를 도시한 것이다.

이하에서는 첨부된 도면을 참고하여 의류처리장치 및 그 제어방법의 바람직한 실시예를 상세하게 설명한다.

도 1에 도시된 바와 같이, 잠수정의 진수 및 회수가 가능한 선박(100)은 갑판(11)이 구비된 바디(1), 상기 바디(1)의 좌측에 고정되어 상기 바디를 부상시키는 제1선체(2), 상기 바디(1)의 우측에 고정되어 상기 바디를 부상시키는 제2선체(3), 잠수정(4)의 진수, 회수 및 회수된 잠수정이 수납되는 공간을 제공하는 잠수정 회수부(5)를 포함하도록 구비된다.

도 2에 도시된 바와 같이, 상기 제1선체(2)는 상기 선박(100)의 전방을 향하는 제1선수(21), 상기 선박(100)의 후방을 향하는 제1선미(22)가 구비되며, 상기 제1선미(22)에는 상기 제1선체(2)가 수상을 이동하는데 필요한 동력을 제공하는 제1추진부(24, 25)가 구비될 수 있다.

상기 제1추진부는 제1선체(2)의 바닥면(제1선저)에 구비된 제1흡수구(23)로 유입된 물을 상기 제1선체(2)의 후방으로 분사하는 제1워터젯(24)으로 구비될 수 있다. 이 경우, 상기 제1선미(22)에는 상기 제1워터젯(24)에서 분사되는 물의 방향을 전환함으로써, 상기 제1선체(2)의 이동방향을 제어하는 제1수류제어부(25)가 구비될 수 있다.

상기 제2선체(3)는 상기 선박(100)의 전방을 향하는 제2선수(31), 상기 선박(100)의 후방을 향하는 제2선미(32)가 구비되며, 상기 제2선미(32)에는 상기 제2선체(2)가 수상을 이동하는데 필요한 동력을 제공하는 제2추진부(34, 55)가 구비될 수 있다.

상기 제2추진부는 제2선체(3)의 바닥면(제2선저)에 구비된 제2흡수구(33)로 유입된 물을 상기 제2선체(3)의 후방으로 분사하는 제2워터젯(34)으로 구비될 수 있다. 이 경우, 상기 제2선미(32)에는 상기 제2워터젯(34)에서 분사되는 물의 방향을 전환함으로써, 상기 제2선체(3)의 이동방향을 제어하는 제2수류제어부(35)가 구비될 수 있다.

도 1에 도시된 바와 같이, 상기 바디(1)의 갑판(11)에는 상기 제1추진부(24, 25) 및 제2추진부(34, 35)를 제어하는 제어실(12)이 구비되며, 상기 제1선체(2)와 제2선체(3) 사이에는 상기 잠수정 회수부(5)가 장착되는 장착공간(13)이 형성된다.

상기 잠수정 회수부(5)가 선박의 바닥면에 구비되면 수면의 상태에 따라 선체의 요동이 커질 수 있는데, 상기 바디(1)의 좌측과 우측 각각에 제1선체(2)와 제2선체(3)가 구비되고, 두 선체 사이에 형성된 장착공간(13)에 상기 잠수정 회수부(5)가 구비되면 파도에 의한 선박의 요동을 줄일 수 있을 것이다.

상기 잠수정(4)은 수중작업용 원격조정 무인잠수정(Remotely Operated Vehicle; ROV), 수중탐색 및 관측 용도의 수중무인잠수정(Autonomous Underwater Vehicle; AUV), 및 수상에서 운용되는 무인수상선(Unmanned Surface Vehicle; USV) 중 어느 하나로 구비될 수 있다. 도 3은 수중무인잠수정(AUV)의 일례를 도시한 것이다. 도면에 도시되지는 않았지만, 상기 잠수정 회수부(5)는 유인 잠수정을 회수하도록 구비될 수도 있다.

도 3의 잠수정(4)은 하우징(41), 상기 하우징의 이동에 필요한 동력을 제공하는 추진부(42), 상기 하우징의 이동방향을 제어하는 조향부(46)를 포함한다. 상기 추진부(42)는 상기 하우징(41)의 후방에 회전 가능하게 고정된 임펠러(423), 상기 하우징 내부에 구비되어 상기 임펠러를 회전시키는 모터(421)로 구비될 수 있다.

상기 조향부(46)는 상기 하우징(41)의 좌우방향 이동을 제어하는 제1핀(461), 및 상기 하우징(41)의 상하방향 이동을 제어하는 제2핀(462)을 포함하도록 구비될 수 있다.

상기 제1핀(461)은 상기 하우징(41)의 후방 상부면과 하부면 각각에 회전 가능하게 고정되고, 상기 하우징(41) 내부에는 상기 제1핀(461)의 회전각도를 제어하는 제1핀 모터(463)가 구비될 수 있다. 상기 제2핀(462)은 상기 하우징(41)의 후방 좌측면과 우측면 각각에 회전 가능하게 고정되고, 상기 하우징(41) 내부에는 상기 제2핀(462)의 회전각도를 제어하는 제2핀 모터(464)가 구비될 수 있다.

상기 하우징(41) 내부에는 수중 탐색과 관측을 위한 장비가 구비되는데, 도 3은 카메라, 소나(SONAR), 및 센서가 구비된 경우를 일례로 도시한 것이다.

상기 카메라는 상기 하우징(41)의 전방에 고정된 전방카메라(431), 및 상기 하우징의 하부면에 고정된 하방카메라(432)를 포함하도록 구비되고, 상기 소나는 상기 하우징(41)의 하방에 고정된 하방 소나(441), 및 상기 하우징의 좌측면과 우측면 각각에 구비된 측방 소나(442)를 포함하도록 구비될 수 있다. 상기 센서는 상기 하우징(41) 내부에 구비되어 수압을 측정하는 압력센서(471), 및 상기 하우징(41)의 이동속도를 측정하는 속도센서(472)를 포함하도록 구비될 수 있다. 상기 카메라 및 소나는 지형 등의 수중 정보를 수집하는 정보수집부가 되고, 상기 센서들은 상기 잠수정(4)의 위치제어를 위한 제어정보 수집부가 될 수 있다.

상기 선박(100)과 잠수정(4)의 무선통신을 위해, 상기 바디(1)에는 선박통신부(14)가 구비되고, 상기 하우징(41) 내부에는 상기 선박통신부(14)로 정보를 전송하거나, 상기 선박통신부(14)를 비롯한 상기 선박(100)에 구비된 통신장비가 전송하는 신호를 수신하는 통신부(45)가 구비된다. 상기 잠수정에 구비된 통신부(45)는 GPS 신호의 수신과 전송이 가능하고, 와이파이(Wi-Fi) 및 RF를 통해 상기 선박통신부(14)와 통신 가능하게 구비될 수 있다.

상기 잠수정(4)은 상기 하우징(41) 내부에 구비된 전지(48)를 통해 각 부에 전력을 공급하며, 상기 전지(48)는 무선충전되도록 구비될 수 있다. 이를 위해, 상기 바디(1) 중 상기 장착공간(13)의 상부에 위치된 영역에는 전원에 연결된 1차 코일(15)이 구비되고, 상기 하우징(41) 내부에는 상기 전지(48)에 연결된 2차 코일(481)이 구비될 수 있다.

상기 통신부(45)의 고장이나 기타의 상황을 고려하여, 상기 하우징(41)에는 상기 선박(100)과 유선통신을 가능하게 하는 데이터 포트(49)가 더 구비될 수 있다.

도 2에 도시된 바와 같이, 상기 잠수정 회수부(5)는 상기 바디(1)에 고정되어 상기 장착공간(13)에 위치하며 잠수정(4)이 수납되는 공간을 형성하는 수용부(51, 52, 53), 상기 수용부에 고정되며 잠수정(4)을 상기 수용부로 안내하는 도킹부(54), 및 상기 수용부와 도킹부의 위치를 제어하는 위치제어부(56)를 포함하도록 구비될 수 있다.

도 4에 도시된 바와 같이, 상기 도킹부(54)는 상기 장착공간(13)에 위치하는 도킹바디(541), 도킹 입구(541b) 및 도킹 출구(541c)를 구비하여 각 잠수정(4)의 이동 경로를 형성하는 도킹바디 관통홀(541a), 및 상기 도킹 입구(541b)에 연결되며 상기 도킹 입구에서 멀어질수록 직경 또는 너비가 증가하는 형상의 가이드(542)를 포함하도록 구비될 수 있다. 도 4는 상기 가이드(542)가 상기 도킹 입구(541b)와 동심을 형성하는 깔때기 형상(funnel)으로 구비된 것을 일례로 도시한 것이다.

상기 선박(100)의 이동 시 상기 잠수정 회수부(5)에 의한 물의 저항을 최소화하기 위해, 상기 도킹바디(541) 및 가이드(542)는 다수의 프레임(직경이 원인 바 형상의 프레임 등)을 서로 이격된 상태로 고정함으로써 형태를 갖추도록 구비될 수 있다.

상기 수용부는 하나의 잠수정(4)만을 수용하는 하나의 수용바디로 구비될 수도 있고, 다수의 잠수정(4)을 서로 분리하여 수용 가능한 다수의 수용바디로 구비될 수도 있다. 도 4는 상기 수용부가 두 개의 잠수정을 분리하여 수용하는 제1수용바디(51) 및 제2수용바디(52)로 구비된 경우를 일례로 도시한 것이다.

상기 제1수용바디(51)는 다수의 프레임(제1수용프레임, 511)을 서로 이격된 상태로 고정하여 하나의 잠수정(제1잠수정)이 수용되는 공간을 형성한다. 상기 제1수용바디(51)의 전방에는 제1잠수정이 유입되는 제1바디입구(512)가 구비된다.

상기 제2수용바디(52)는 다수의 프레임(제2수용프레임, 521)을 서로 이격된 상태로 고정하여 다른 잠수정(제2잠수정)이 수용되는 공간을 형성하되, 상기 제1수용바디(51)와 독립된 공간을 형성하도록 구비된다. 상기 제2수용바디(52)의 전방에는 제2잠수정이 유입되는 제2바디입구(522)가 구비된다.

상기 제1수용바디(51)와 제2수용바디(52)는 연결바디(53)를 통해 상기 도킹부(54)에 연결되도록 구비될 수 있다. 상기 연결바디(53)는 상기 도킹 출구(541c)를 상기 제1바디입구(512) 및 상기 제2바디입구(522)에 연결하는 수단이다.

상기 연결바디(53)는 다수의 프레임을 서로 이격된 상태로 고정함으로써 내부가 비어있는 원기둥 형상으로 구비될 수 있으며, 상기 도킹 출구(541c)는 상기 연결바디(53)의 일단에 구비된 하나의 입구(수용부 입구, 533)에 연결되고, 상기 제1바디입구(512) 및 상기 제2바디입구(522)는 상기 연결바디(53)의 타단에 구비된 하나의 출구(수용부 연결구)에 연결된다.

이 경우, 상기 연결바디(53)의 좌측면과 우측면에는 상기 도킹 출구(541c)를 통과한 잠수정을 상기 제1바디입구(512)로 안내하는 제1경사면(531) 및 상기 도킹 출구(541c)를 통과한 잠수정을 상기 제2바디입구(522)로 안내하는 제2경사면(532)이 형성될 것이다.

상기 도킹 출구(541c)에서 상기 연결바디(53)로 이동한 잠수정을 상기 제1수용바디(51)와 제2수용바디(52) 중 비어있는 수용바디로 안내할 수 있도록, 상기 잠수정 회수부(5)에는 경로 제어부(57)가 더 구비될 수 있다.

상기 경로 제어부(57)는 상기 제1바디입구(512)의 개폐를 제어하는 제1도어(572), 및 상기 제2바디입구(522)의 개폐를 제어하는 제2도어(574)를 포함하도록 구비될 수 있다.

상기 경로 제어부(57)는 상술한 기능을 구현할 수 있는 한 어디 곳에나 위치될 수 있는데, 도 4는 상기 경로 제어부(57)가 상기 제1수용바디(51)와 제2수용바디(52) 사이에 위치하도록 상기 수용부에 고정된 경우를 일례로 도시한 것이다.

이 경우, 상기 경로 제어부(57)는 상기 제1바디입구(512)와 제2바디입구(522) 사이에 위치하도록 상기 수용부에 고정되어, 상기 제1도어(572)의 일단 및 상기 제2도어(574)의 일단이 회전 가능하게 고정된 고정바디(571), 상기 고정바디(571)에 구비되어 상기 제1도어(572)의 회전각도를 제어하는 제1구동부(573), 및 상기 고정바디(571)에 구비되어 상기 제2도어(574)의 회전각도를 제어하는 제2구동부(575)를 포함하도록 구비될 수 있다.

한편, 상기 제1수용바디(51)에 제1잠수정이 수용된 상태인지 여부, 및 상기 제2수용바디(52)에 제2잠수정이 수용된 상태인지 여부를 감지하기 위해, 상기 잠수정 회수부(5)에는 제1감지부(518), 및 제2감지부(528)가 더 구비될 수 있다.

상기 제1도어(572)의 자유단은 상기 제1바디입구(512)를 폐쇄하면 상기 제1경사면(531)에 접촉하고, 상기 제1바디입구(512)가 개방되면 상기 제2경사면(531)을 따라 이동하는 잠수정을 상기 제1바디입구(512)로 안내하는 경로(제1안내경로)를 형성하도록 구비될 수 있다. 도 4는 상기 제1도어(572)의 자유단이 상기 제1바디입구(512)를 폐쇄하면 상기 제1경사면(531)에 접촉하고, 상기 제1바디입구(512)를 개방하면 상기 제2경사면(532)에 접촉하도록 구비된 경우를 일례로 도시한 것이다.

상기 제2도어(574)의 자유단은 상기 제2바디입구(522)를 폐쇄하면 상기 제2경사면(532)에 접촉하고, 상기 제2바디입구(522)가 개방되면 상기 제1경사면(531)을 따라 이동하는 잠수정을 상기 제2바디입구(522)로 안내하는 경로(제2안내경로)를 형성하도록 구비될 수 있다. 도 4는 상기 제2도어(574)의 자유단은 상기 제2바디입구(522)를 폐쇄하면 상기 제2경사면(532)에 접촉하고, 상기 제2바디입구(522)를 개방하면 상기 제2경사면(532)에 접촉하도록 구비된 경우를 일례로 도시한 것이다.

상기 제1수용바디(51) 내부의 제1잠수정 및 제2수용바디(52) 내부의 제2잠수정은 임펠러(423)의 회전방향을 제어함으로써 상기 도킹 입구(541b)를 통해 상기 잠수정 회수부(5)에서 사출될 수도 있다. 그러나, 잠수정에 구비된 임펠러(423)를 회전방향을 제어하여 잠수정이 잠수정 회수부(5)에서 인출되는 방식은, 시간이 오래 걸릴 뿐아니라 잠수정(4)의 손상 위험이 크다.

상술한 문제를 해결하기 위해, 상기 제1수용바디(51)에는 상기 제1잠수정이 빠져나가는 제1사출구(513), 및 상기 제1사출구(513)의 개폐를 제어하는 제1사출구 도어(515)가 구비되고, 상기 제2수용바디(52)에는 상기 제2잠수정이 빠져나가는 제2사출구(523), 및 상기 제2사출구의 개폐를 제어하는 제2사출구 도어(525)가 구비될 수 있다.

상기 제1사출구(513)는 상기 제1바디입구(512)의 반대방향에 위치하도록 구비되고, 상기 제2사출구(523)는 상기 제2바디입구(522)의 반대방향에 위치하도록 구비됨이 바람직하다. 이 경우, 상기 제1감지부(518)는 상기 제1사출구 도어(515)에 구비되고, 상기 제2감지부(528)는 상기 제2사출구 도어(525)에 구비될 수 있다.

상기 제1사출구 도어(515)는 모터 등의 제1사출구 제어부에 의해 회전각도가 조절되며, 상기 제2사출구 도어(525)는 제2사출구 제어부에 의해 회전각도가 조절되도록 구비될 수 있다.

상기 잠수정(4)이 상기 도킹부(54)의 위치를 판단할 수 있도록, 상기 잠수정 회수부(5)에는 각 잠수정에 구비된 통신부(45)에 상기 도킹바디(541)의 위치정보를 전송하는 유도신호 발생부(55)가 구비될 수 있다.

상기 유도신호 발생부(55)는 상기 가이드(542)의 원주면을 따라 등간격으로 이격된 다수의 신호발생기(GPS 신호 발생기)로 구비될 수 있다. 도 4는 상기 유도신호 발생부(55)가 상기 가이드(542)의 원주면에 120도 각도로 이격된 제1신호발생기(551), 제2신호발생기(552), 및 제3신호발생기(553)로 구비된 경우를 일례로 도시한 것이다.

도 5에 도시된 바와 같이, 상기 위치제어부(56)는 상기 수용부(51, 52, 53) 및 도킹부(54)가 제1지점과 제2지점 사이를 왕복하는 동력을 제공하는 수단이다. 상기 제1지점은 상기 장착공간(13) 내부에 위치된 지점으로 설정되고, 상기 제2지점은 상기 장착공간(13)의 외부에 위치된 지점 또는 상기 바디(1)를 기준으로 상기 제1지점보다 먼 지점으로 설정될 수 있다. 도 5 (a)는 제1지점의 일례를 도시한 것이고, 도 5 (b)는 제2지점의 일례를 도시한 것이다.

상기 선박(100)의 수상이동 시 상기 수용부(51, 52, 53) 및 도킹부(54)는 제1지점에 위치된 상태로 이동할 수 있고, 이와 같은 상태로 이동하는 선박(100)에 작용하는 물의 저항을 최소화하기 위해, 상기 제1지점은 상기 도킹부(54) 및 상기 수용부(51, 52, 53)를 선박의 흘수선보다 높은 곳에 위치시키는 지점으로 설정됨이 바람직하다.

도 5에 도시된 바와 같이, 상기 위치제어부(56)는 상기 제1수용바디(51)를 상기 바디(1)에 고정하며, 상기 제1수용바디(51)와 상기 바디(1) 사이의 간격을 조절하는 제1바디 액추에이터(561), 상기 제2수용바디(52)를 상기 바디(1)에 고정하며, 상기 제2수용바디(52)와 상기 바디(1) 사이의 간격을 조절하는 제2바디 액추에이터(562), 및 상기 도킹바디(541)를 상기 바디(1)에 고정하며, 상기 도킹바디(541)와 상기 바디(1) 사이의 간격을 조절하는 도킹바디 액추에이터(563)를 포함하도록 구비될 수 있다.

상기 제1바디 액추에이터(561)는 상기 바디(1)에 고정된 제1실린더(561a), 일단은 상기 제1실린더 내부를 왕복하도록 구비되고 타단은 상기 제1수용바디(51)에 고정된 제1피스톤(561b)을 포함하도록 구비되고, 상기 제2바디 액추에이터(562)는 상기 바디(1)에 고정된 제2실린더(562a), 일단은 상기 제2실린더 내부를 왕복하도록 구비되고 타단은 상기 제2수용바디(52)에 고정된 제2피스톤(562b)을 포함하도록 구비될 수 있다. 상기 도킹바디 액추에이터(563)는 상기 바디(1)에 고정된 제3실린더(563a), 일단은 상기 제3실린더 내부를 왕복하도록 구비되고 타단은 상기 도킹바디(541)에 고정된 제3피스톤(563b)을 포함하도록 구비될 수 있다.

상술한 구조의 선박(100)의 이동 시 상기 잠수정 회수부(5)를 제1지점에 위치시킨 뒤 이동한다(도 5 (a) 참고). 잠수정(4)의 회수가 필요한 경우, 상기 위치제어부(56)는 각 실린더의 압력을 조절하여 상기 수용부(51, 52, 53) 및 도킹부(54)를 제2지점으로 하강시킨다(도 5 (b) 참고).

이와 같은 상태에서 상기 유도신호 발생부(56)는 도킹부(54)의 위치 정보를 발생하고, 각 잠수정(4)은 상기 유도신호 발생부(56)가 제공하는 신호의 분석(삼각측량 등)을 통해 상기 도킹부(54)로 이동한다.

도 6에 도시된 바와 같이, 상기 도킹부(54)에 먼저 도착한 잠수정(제1잠수정, 4a)은 상기 가이드(542)를 통해 도킹바디(541)로 안내되며, 상기 도킹바디(541)를 통과한 제1잠수정(4a)은 상기 연결바디(53)로 진입할 것이다.

상기 도킹바디(541)로 상기 제1잠수정(4a)이 진입하면, 상기 선박(100)의 메인제어부(미도시)는 상기 제1감지부(518)과 제2감지부(528)가 제공하는 신호에 근거하여 두 수용바디(51, 52) 중 비어있는 수용바디가 무엇인지 확인한다.

상기 제1수용바디(51)와 제2수용바디(52)가 모두 비어있다고 가정할 때, 상기 메인제어부는 상기 제1도어(572)의 자유단이 상기 제2경사면(532)에 접촉할 때까지 상기 제1도어(572)를 회전시켜, 상기 제1잠수정(4a)을 제1수용바디(51)로 유도한다. 상기 제1잠수정(4a)이 제1수용바디(51)에 완전히 수용되면(제1감지부를 통해 확인), 상기 메인제어부는 상기 제1바디입구(512)가 폐쇄되도록 상기 제1도어(572)를 회전시킨다.

한편, 제2잠수정(4a)이 상기 도킹바디(541)로 진입하면, 상기 메인제어부는 상기 제2도어(574)의 자유단이 상기 제1경사면(531)에 접촉할 때까지 상기 제2도어(574)를 회전시켜, 상기 제2잠수정(4b)을 제2수용바디(52)로 유도한다. 상기 제2잠수정(4b)이 제2수용바디(52)에 완전히 수용되면(제2감지부를 통해 확인), 상기 메인제어부는 상기 제2바디입구(522)가 폐쇄되도록 상기 제2도어(574)를 회전시킨다.

이후 상기 위치제어부(56)는 상기 각 실린더의 압력을 조절하여 상기 수용부(51, 52, 53) 및 도킹부(54)를 상기 제1지점으로 이동시킨다(도 5 (a) 참고). 상기 제1지점이 흘수선보다 높은 지점으로 설정된다면, 상기 선박(100)의 이동 시 물의 저항을 최소화 가능할 것이다.

한편, 상기 잠수정들(4a, 4b)의 진수가 필요한 경우, 상기 위치제어부(56)는 상기 수용부(51, 52, 53) 및 도킹부(54)를 상기 제2지점으로 이동시킨 후 상기 제1사출구 도어(515) 및 제2사출구 도어(525)를 동시 또는 순차적으로 개방함으로써 제1잠수정과 제2잠수정을 각 수용바디에서 배출 가능하다(각 잠수정의 임펠러 작동시점은 선박통신부를 통해 제어).

도면에 도시되지는 않았지만, 상기 제1수용바디(51)의 바닥면에는 상기 제1잠수정(4a)을 상기 제1사출구 방향으로 이동시키는 제1롤러가 구비되고, 상기 제2수용바디(52)의 바닥면에는 상기 제2잠수정(4b)을 상기 제2사출구 방향으로 이동시키는 제2롤러가 구비될 수 있다.

도 7은 잠수정 회수부가 구비된 선박의 다른 실시예를 도시한 것이다. 본 실시예에 구비된 선박(200)은 상기 수용부(51, 52, 53)는 상기 바디(1)에 고정된 상태를 유지하고, 상기 도킹부(54)는 상기 바디(1)의 높이방향(Y축 방향)에 대한 왕복운동, 및 상기 바디(1)의 길이방향(Z축 방향)에 대한 왕복운동 가능한 것이 특징이다.

본 실시예의 선박(200)에 구비된 잠수정 회수부(5) 역시 수용부(51, 52, 53), 도킹부(54), 경로 제어부(57), 유도신호 발생부(55), 및 위치제어부(56)를 포함한다. 상기 수용부는 상기 바디(1)에 고정된다는 점을 제외하면, 도 1의 실시예에 구비된 수용부와 구조가 거의 동일한 바 자세한 설명은 생략한다.

도 8에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 구비된 도킹부(54)는 도킹바디(541), 상기 도킹바디를 관통하며 도킹 입구(541b) 및 도킹 출구(541c)가 구비된 도킹바디 관통홀(541a), 및 상기 도킹 입구(541b)로 잠수정을 안내하는 가이드(546)를 포함한다.

상기 가이드(546)는 바 회전축(546b)을 통해 상기 도킹바디(541)의 원주면에 회전 가능하게 고정된 다수의 가이드 바(546a)로 구비될 수 있다. 이 경우, 상기 도킹부(54)에는 상기 도킹바디(541)의 길이방향을 따라 왕복 가능하게 구비되어 상기 가이드 바(546a)들이 형성하는 원의 직경을 조절하는 작동바디(547)가 구비된다.

상기 작동바디(547)에는 상기 도킹바디(541)의 후단이 삽입되는 작동바디 관통홀(547a), 상기 작동바디(547)를 상기 도킹바디(541)의 길이방향을 따라 왕복시키는 작동바디 액추에이터(547c), 및 일단은 상기 작동바디(547)에 회전 가능하게 연결되고, 타단은 상기 가이드 바(546a)에 회전 가능하게 연결된 링크(547b)를 포함하도록 구비될 수 있다.

따라서, 상기 작동바디 액추에이터(547c)에 의해 상기 작동바디(547)가 상기 도킹 출구(541c)를 향해 이동하면 상기 가이드 바(546a)들이 형성하는 원의 직경은 증가하고(깔때기 형상이 되고), 상기 작동바디(547)가 상기 도킹 입구(541b)를 향해 이동하면 상기 가이드 바(546a)들이 형성하는 원의 직경은 감소(도킹 입구를 폐쇄하거나 잠수정의 역류를 방지하는 직경으로 설정)한다. 도면에 도시되지는 않았지만, 상기 도킹바디(541)에는 상술한 유도신호 발생부(55)가 구비될 수 있다.

상기 위치제어부(56)는 상기 도킹바디(541)가 상기 바디의 높이방향(Y축 방향)을 따라 왕복하게 하여 상기 수용부에 구비된 수용부 입구(533)와 상기 도킹 출구(541c)의 높이 차를 조절하는 제1제어부(565), 및 상기 도킹바디(541)가 상기 바디의 길이방향(Z축 방향)을 따라 왕복하게 하여 상기 수용부 입구(533)와 상기 도킹 출구(541c) 사이의 간격을 조절하는 제2제어부(567)를 포함하도록 구비될 수 있다.

상기 제1제어부(565)는 상기 바디(1)에 회전 가능하게 고정된 드럼(565a), 상기 드럼을 회전시키는 드럼모터(565b), 및 일단은 상기 드럼(565a)에 고정되고 타단은 상기 도킹바디(541)에 고정된 와이어(565c)를 포함하도록 구비될 수 있다. 상기 와이어(565c)가 구비된 제1제어부(565)는 파도에 의해 바디(1)가 진동할 때 상기 도킹부(54)의 흔들림을 최소화하는 수단이다(잠수정의 위치수정을 최소화함으로써 회수시간을 단축하는 효과가 있다).

상기 제2제어부(567)는 상기 바디(1)에 구비되어 상기 도킹바디(541)가 착탈 가능하게 연결되며, 상기 바디의 길이방향(Z축 방향)을 따라 왕복 가능한 도킹바디 체결부(567c), 상기 도킹바디 체결부에 구비된 랙(567a), 및 상기 바디(1)에 회전 가능하게 구비되어 상기 랙(567a)에 결합된 피니언(567b)으로 구비될 수 있다.

상기 제1제어부(565)는 상기 장착공간(13) 내부에 위치된 제1지점과 상기 바디(1)를 기준으로 상기 제1지점보다 먼 위치로 설정된 제2지점 사이를 상기 도킹부(54)가 왕복하는 동력을 제공하되, 상기 제1지점은 상기 도킹부를 흘수선보다 높은 곳에 위치시키는 지점으로 설정됨이 바람직하다.

도 8에 도시된 바와 같이, 잠수정의 회수가 필요할 때 상기 선박(200)의 메인제어부는 상기 제1제어부(565) 및 제2제어부(567)를 제어하여 상기 도킹바디(541)를 제2지점으로 이동시킨다. 이후, 상기 작동바디 액추에이터(547c)는 상기 작동바디(547)를 상기 도킹 출구(541c) 방향으로 이동시킴으로써 상기 가이드 바들(546a)이 깔때기를 형성하도록 제어한다.

상기 도킹부(54)가 제2지점에 도달하고, 상기 가이드 바들(546a)이 깔때기 형상을 갖추면, 상기 유도신호 발생부(55)는 상기 도킹바디(541)의 위치를 판단 가능한 신호를 발생시키고, 각 잠수정(4)은 상기 유도신호 발생부(56)가 제공하는 신호의 분석을 통해 상기 도킹부(54)로 이동한다. 상기 도킹부(54)에 상기 잠수정(4)이 삽입되었는지 여부를 판단할 수 있도록, 상기 도킹바디(541)에는 도킹 감지부(548)가 더 구비될 수 있다.

상기 도킹 감지부(548)를 통해 상기 잠수정이 도킹바디(541)에 삽입된 것으로 감지되면, 상기 제1제어부(565)는 상기 도킹바디(541)를 상기 도킹바디 체결부(567c)까지 이동시킨다.

상기 도킹바디(541)를 상기 도킹바디 체결부(567c)에 결합하면, 상기 제2제어부(567)는 상기 도킹 출구(541c)가 상기 수용부 입구(533)에 연결될 때까지 상기 도킹바디 체결부(567c)를 이동시킨다. 이 때, 상기 작동바디 액추에이터(547c)는 상기 가이드 바들(546a)이 형성하는 원의 직경이 최소화되도록 상기 작동바디(547)를 상기 도킹 입구(541b) 방향으로 이동시킨다.

상기 도킹 출구(541c)가 상기 수용부 입구(533)에 연결되면, 상기 잠수정(4)은 상기 도킹바디(541)에서 상기 연결바디(53)로 이동한다. 도 9에 도시된 바와 같이, 상기 연결바디(53)로 먼저 진입한 제1잠수정(4a)은 상기 경로 제어부(57)의 제1도어(572)의 안내를 받아 상기 제1수용바디(51)로 이동한다.

이후 상기 도킹부(54)는 상기 제2제어부(567) 및 제1제어부(565)를 통해 제1지점에서 제2지점으로 다시 이동한다. 상기 도킹부(54)가 상기 제1지점에서 제2지점으로 이동하는 과정은 상술한 과정의 역순으로 진행된다.

상기 도킹바디(541)에 제2잠수정(4b)이 결합하면, 상기 제1제어부(565) 및 제2제어부(567)는 상기 도킹부(54)를 제1지점으로 이동시킨다. 상기 도킹부가 제1지점에 위치되면, 상기 제2잠수정(4b)은 상기 경로 제어부(57)의 제2도어(574)의 안내를 받아 상기 제2수용바디(52)로 진입할 수 있다.

상기 잠수정들이 각 수용바디(51, 52)로 이동시키기 위해, 상기 제1수용바디의 바닥면에는 제1롤러(517)가 구비되고, 상기 제2수용바디의 바닥면에는 제2롤러(527)가 구비되며, 상기 연결바디의 바닥면에는 제3롤러(534)가 구비될 수 있다.

상기 잠수정들(4a, 4b)의 진수가 필요한 경우, 상기 롤러들(517, 527, 534)은 각 수용공간(51, 52)에 위치된 잠수정들을 순차적으로 상기 도킹바디(541)로 이동시킨다. 이 경우, 각 바디입구(512, 522)는 경로 제어부(57)를 통해 순차적으로 개방되어야 한다.

각 잠수정이 상기 도킹바디(541)로 이동하면, 상기 제1제어부(565) 및 제2제어부(567)는 상기 도킹부(54)를 상기 제2지점으로 이동시키며, 상기 도킹부(567)가 제2지점에 위치하면 잠수정은 상기 도킹 출구(541c)를 통해 도킹바디(541)를 빠져나갈 수 있다(각 잠수정의 임펠러 작동시점은 선박통신부를 통해 제어).

이와 달리, 상기 제1수용바디(51)에는 앞서 설명한 제1사출구(513), 제1사출구 도어(515), 및 제1사출구 제어부가 구비되고, 상기 제2수용바디(52)에는 제2사출구(523), 제2사출구 도어(525), 및 제2사출구 제어부가 구비될 수 있다. 이 경우, 상기 제1사출구 도어(515)가 제1사출구(513)를 개방한 때 상기 제1롤러(517)가 작동하면 상기 제1잠수정(4a)은 물에 투입될 것이고, 상기 제2사출구 도어(525)가 제2사출구(523)를 개방한 때 상기 제2롤러(527)가 작동하면, 상기 제2잠수정(4b)은 물에 투입될 것이다.

상술한 선박의 구조 및 제어방법은 본 출원의 일례를 설명한 것이므로, 본 출원의 권리범위는 상술한 구조 및 제어방법으로 한정될 수 없다.

100: 선박 1: 바디 11: 갑판
13: 장착공간 14: 선박통신부 2: 제1선체
3: 제2선체 4: 잠수정 5: 잠수정 회수부
51: 제1수용바디 511: 제1수용프레임 512: 제1바디입구
513: 제1사출구 515: 제1사출구 도어 517: 제1롤러
518: 제1감지부 52: 제2수용바디 521: 제2수용프레임
522: 제2바디입구 523: 제2사출구 525: 제2사출구 도어
527: 제2롤러 528: 제2감지부 53: 연결바디
531: 제1경사면 532: 제2경사면 533: 수용부 입구
534: 제3롤러 54: 도킹부 541: 도킹바디
541a: 도킹바디 관통홀 541b: 도킹 입구 541c: 도킹 출구
542, 546: 가이드 546a: 가이드 바 546b: 바 회전축
547: 작동바디 547a: 작동바디 관통홀 547b: 링크
547c: 작동바디 액추에이터 548: 도킹 감지부
55: 유도신호 발생부 56: 위치제어부 561: 제1바디 액추에이터
562: 제2바디 액추에이터 563:도킹바디 액추에이터
565: 제1제어부 565a: 드럼 565b: 드럼 모터
565c: 와이어 567: 제2제어부 567a: 랙
567b: 피니언 567c: 도킹바디 체결부 57: 경로 제어부
571: 고정바디 572: 제1도어 573: 제1도어 구동부
574: 제2도어 575: 제2도어 구동부

Claims (15)

1. 갑판을 형성하는 바디;
   상기 바디의 좌측에 고정되어 상기 바디를 부상시키는 제1선체;
   상기 바디의 우측에 고정되어 상기 바디를 부상시키는 제2선체;
   상기 제1선체와 상기 제2선체 사이에 형성된 장착공간에 위치하며, 도킹 입구(docking entrance) 및 도킹 출구(docking exit)를 구비하여 잠수정의 이동 경로를 형성하는 도킹바디, 및 상기 도킹 입구에 연결되며 상기 도킹 입구에서 멀어질수록 직경 또는 너비가 증가하는 형상의 가이드가 구비된 도킹부;
   상기 장착공간에 위치하며 제1잠수정이 수용되는 제공하는 제1수용바디, 상기 장착공간에 위치하며 제2잠수정이 수용되는 제공하는 제2수용바디, 상기 제1수용바디로 상기 제1잠수정을 유입시키는 제1바디입구, 상기 제2수용바디로 상기 제2잠수정을 유입시키는 제2바디입구, 및 상기 도킹 출구를 상기 제1바디입구 및 상기 제2바디입구에 연결하는 연결바디가 구비된 수용부; 및
   상기 제1바디입구의 개폐를 제어하는 제1도어, 및 상기 제2바디입구의 개폐를 제어하는 제2도어가 구비된 경로 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 잠수정의 진수 및 회수가 가능한 선박.
2. 제1항에 있어서,
   상기 경로 제어부는
   상기 제1바디입구와 상기 제2바디입구 사이에 위치하도록 상기 수용부에 고정되어, 상기 제1도어의 일단 및 상기 제2도어의 일단이 회전 가능하게 고정된 고정바디;
   상기 고정바디에 구비되어 상기 제1도어의 회전각도를 제어하는 제1구동부;
   상기 고정바디에 구비되어 상기 제2도어의 회전각도를 제어하는 제2구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 잠수정의 진수 및 회수가 가능한 선박.
3. 제2항에 있어서,
   상기 연결바디는 상기 도킹 출구를 통과한 잠수정을 상기 제1바디입구로 안내하는 제1경사면 및 상기 도킹 출구를 통과한 잠수정을 상기 제2바디입구로 안내하는 제2경사면을 포함하도록 구비되고,
   상기 제1도어의 자유단은 상기 제1바디입구를 폐쇄하면 상기 제1경사면에 접촉하고, 상기 제1바디입구가 개방되면 상기 제2경사면을 따라 이동하는 잠수정을 상기 제1바디입구로 안내하는 제1안내경로를 형성하도록 구비되며,
   상기 제2도어의 자유단은 상기 제2바디입구를 폐쇄하면 상기 제2경사면에 접촉하고, 상기 제2바디입구가 개방되면 상기 제1경사면을 따라 이동하는 잠수정을 상기 제2바디입구로 안내하는 제2안내경로를 형성하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 잠수정의 진수 및 회수가 가능한 선박.
4. 제3항에 있어서,
   상기 제1도어의 자유단은 상기 제1바디입구를 폐쇄하면 상기 제1경사면에 접촉하고, 상기 제1바디입구를 개방하면 상기 제2경사면에 접촉하도록 구비되고,
   상기 제2도어의 자유단은 상기 제2바디입구를 폐쇄하면 상기 제2경사면에 접촉하고, 상기 제2바디입구를 개방하면 상기 제1경사면에 접촉하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 잠수정 회수부가 구비된 잠수정의 진수 및 회수가 가능한 선박.
5. 제3항에 있어서,
   상기 제1바디입구가 위치된 방향의 반대방향에 구비되어 상기 제1잠수정이 상기 제1수용바디에서 인출되는 제1사출구;
   상기 제1수용바디에 구비되어 상기 제1사출구의 개폐를 제어하는 제1사출구 도어;
   상기 제2바디입구가 위치된 방향의 반대방향에 구비되어 상기 제2잠수정이 상기 제2수용바디에서 인출되는 제2사출구; 및
   상기 제2수용바디에 구비되어 상기 제2사출구의 개폐를 제어하는 제2사출구 도어;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 잠수정의 진수 및 회수가 가능한 선박.
6. 제3항에 있어서,
   상기 가이드는 상기 도킹 입구와 동심을 형성하는 깔때기 형상(funnel)으로 구비되는 것을 특징으로 하는 잠수정의 진수 및 회수가 가능한 선박.
7. 제3항에 있어서,
   상기 도킹부는 상기 제1잠수정에 구비된 통신부 및 상기 제2잠수정에 구비된 통신부에 상기 도킹바디의 위치정보를 전송하는 유도신호 발생부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 잠수정의 진수 및 회수가 가능한 선박.
8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 장착공간 내부에 위치된 제1지점과 상기 바디를 기준으로 상기 제1지점보다 먼 위치로 설정된 제2지점 사이를 상기 도킹부 및 상기 수용부가 왕복하는 동력을 제공하는 위치제어부;를 더 포함하고,
   상기 제1지점은 상기 도킹부 및 상기 수용부를 흘수선보다 높은 곳에 위치시키는 지점으로 설정되는 것을 특징으로 하는 잠수정의 진수 및 회수가 가능한 선박.
9. 갑판을 형성하는 바디;
   상기 바디의 좌측에 고정되어 상기 바디를 부상시키는 제1선체;
   상기 바디의 우측에 고정되어 상기 바디를 부상시키는 제2선체;
   도킹 입구(docking entrance) 및 도킹 출구(docking exit)를 구비하여 잠수정의 이동 경로를 형성하는 도킹바디, 상기 도킹바디에 회전 가능하게 고정된 다수의 가이드 바가 상기 도킹 입구를 감싸도록 배치된 가이드, 및 상기 도킹바디의 길이방향을 따라 왕복 가능하게 구비되어 상기 가이드 바들이 형성하는 원의 직경을 조절하는 작동바디가 구비된 도킹부;
   상기 바디에 고정되어 상기 제1선체와 상기 제2선체 사이에 형성된 장착공간에 위치하며 제1잠수정이 수용되는 제공하는 제1수용바디, 상기 바디에 고정되어 상기 장착공간에 위치하며 제2잠수정이 수용되는 제공하는 제2수용바디, 상기 제1수용바디로 상기 제1잠수정을 유입시키는 제1바디입구, 상기 제2수용바디로 상기 제2잠수정을 유입시키는 제2바디입구, 및 하나의 수용부 입구에 상기 제1바디입구 및 상기 제2바디입구를 연결하는 연결바디가 구비된 수용부;
   상기 제1바디입구의 개폐를 제어하는 제1도어, 및 상기 제2바디입구의 개폐를 제어하는 제2도어가 구비된 경로 제어부; 및
   상기 도킹부를 상기 바디에 연결하며, 상기 도킹 출구와 상기 수용부 입구 사이의 높이 차, 및 상기 도킹 출구와 상기 수용부 입구 사이의 거리를 제어하는 위치제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 잠수정의 진수 및 회수가 가능한 선박.
10. 제9항에 있어서,
    상기 작동바디를 관통하도록 구비되어 상기 도킹바디가 삽입되는 작동바디 관통홀;
    상기 작동바디를 상기 도킹바디의 길이방향을 따라 왕복시키는 작동바디 액추에이터; 및
    일단은 상기 작동바디에 회전 가능하게 연결되고, 타단은 상기 가이드 바에 회전 가능하게 연결된 링크;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 잠수정의 진수 및 회수가 가능한 선박.
11. 제9항에 있어서,
    상기 위치제어부는
    상기 도킹바디가 상기 바디의 높이방향을 따라 왕복하게 하여 상기 수용부 입구와 상기 도킹 출구의 높이 차를 조절하는 제1제어부; 및
    상기 도킹바디가 상기 바디의 길이방향을 따라 왕복하게 하여 상기 수용부 입구와 상기 도킹 출구 사이의 간격을 조절하는 제2제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 잠수정의 진수 및 회수가 가능한 선박.
12. 제11항에 있어서,
    상기 제1제어부는 상기 장착공간 내부에 위치된 제1지점과 상기 바디를 기준으로 상기 제1지점보다 먼 위치로 설정된 제2지점 사이를 상기 도킹부가 왕복하는 동력을 제공하도록 구비되고,
    상기 제1지점은 상기 도킹부를 흘수선보다 높은 곳에 위치시키는 지점으로 설정되는 것을 특징으로 하는 잠수정의 진수 및 회수가 가능한 선박.
13. 제9항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 경로 제어부는
    상기 제1바디입구와 상기 제2바디입구 사이에 위치하도록 상기 수용부에 고정되어, 상기 제1도어의 일단 및 상기 제2도어의 일단이 회전 가능하게 고정된 고정바디;
    상기 고정바디에 구비되어 상기 제1도어의 회전각도를 제어하는 제1구동부;
    상기 고정바디에 구비되어 상기 제2도어의 회전각도를 제어하는 제2구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 잠수정의 진수 및 회수가 가능한 선박.
14. 제9항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1바디입구가 위치된 방향의 반대방향에 구비되어 상기 제1잠수정이 상기 제1수용바디에서 인출되는 제1사출구;
    상기 제1수용바디에 구비되어 상기 제1사출구의 개폐를 제어하는 제1사출구 도어;
    상기 제1수용바디의 바닥면에 구비되어 상기 제1잠수정을 상기 제1사출구 방향으로 이동시키는 제1롤러;
    상기 제2바디입구가 위치된 방향의 반대방향에 구비되어 상기 제2잠수정이 상기 제2수용바디에서 인출되는 제2사출구;
    상기 제2수용바디에 구비되어 상기 제2사출구의 개폐를 제어하는 제2사출구 도어; 및
    상기 제2수용바디의 바닥면에 구비되어 상기 제2잠수정을 상기 제2사출구 방향으로 이동시키는 제2롤러;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 잠수정의 진수 및 회수가 가능한 선박.
15. 제9항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 도킹부는 상기 제1잠수정에 구비된 통신부 및 상기 제2잠수정에 구비된 통신부에 상기 도킹 입구도킹바디의 위치정보를 전송하는 유도신호 발생부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 잠수정의 진수 및 회수가 가능한 선박.

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