ITTO940860A1 - Macchina perfezionata per il raggruppamento, a scopo di confezionamento, di prodotti convogliati singolarmente, - Google Patents
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Abstract
La macchina comprende un trasportatore (13) munito di cassetti (16) di accoglimento di singoli prodotti (17), chiuso ad anello per ricevere su un ramo (13a), i prodotti (17) provenienti da un convogliatore (18) e trasferirli sull'altro ramo (13b) ad un mezzo di prelevamento (20). Un organo rallentatore (40) e, situato in corrispondenza del primo ramo (13a) del trasportatore e cassetti e si muove con la stesso velocità del trasportatore (13) per ricevere i prodotti (17) in arrivo e trasferirli, rallentandoli, in un rispettivo cassetto (16) del trasportatore. Quest'ultimo é costituito da una cinghia dentata che porta amovibilmente i cassetti (16). La macchina comprende inoltre mezzi elettronici atti ad ottimizzare il movimento del trasportatore correlandolo alla cadenza di arrivo dei prodotti (17).(fig. 1).
Description
"Macchina perfezionata per il raggruppamento, a scopo di confezionamento, di prodotti convogliati singolarmente, particolarmente prodotti alimentari, dolciari e simili"
La presente invenzione concerne una macchina per il raggruppamento, a scopo di successivo confezionamento, di prodotti convogliati singolarmente e con continuità per esempio da un trasportatore a nastro, particolarmente prodotti alimentari, dolciari e simili, provenienti da altra macchina dalla quale sono già stati singolarmente avvolti in una corrispondente singola confezione protettiva.
La macchina secondo l'invenzione, interposta tra il nastro convogliatore di prodotti singoli ed una stazione per il confezionamento di una pluralità di essi, per esempio l’inscatola tura, ha la funzione di ricevere da un lato i prodotti convogliati dal nastro, immagazzinare temporaneamente un gruppo di detti prodotti e trasferire ciascun gruppo dall'altro lato della macchina dove avviene il prelievo dei gruppi stessi a scopo di confezionamento.
Macchine di questo tipo sono già note e largamente impiegate in svariati settori industriali; in particolare una macchina per l'impiego specificato è descritta nel brevetto tedesco No.
3724839. Tale macchina comprende, secondo una disposizione nota, un trasportatore continuo a catena chiuso ad anello tra due pignoni situati alle due estremità di una slitta di sostegno la quale è montata scorrevolmente per avanzare o retrocedere in direzione longitudinale . Il trasportatore a catena è munito di una pluralità di cassetti di accoglimento di singoli prodotti e ciascuno dei rami contrapposti del trasportatore è soggetto ad un rispettivo motore di movimentazione che provvede a far muovere, su comando di mezzi sensori, il corrispondente ramo di convogliatore.
In fase di caricamento il primo ramo, che è rivolto verso il convogliatore di prodotti singoli, si muove a passi per accogliere ciascun prodotto in arrivo in un corrispondente cassetto. In questa fase il secondo ramo del trasportatore, rivolto verso la stazione di prelevamento a gruppi, è fermo per cui il movimento del primo ramo produce un corrispondente avanzamento della slitta di sostegno. Quando un prefissato numero di cassetti del trasportatore è caricato con corrispondenti prodotti singoli, viene azionato il secondo ramo in direzione opposta al primo che è mantenuto fermo, ed il gruppo dei prodotti caricati viene trasferito simultaneamente nella posizione di prelievo.
Nel corso del suo movimento, il secondo ramo di convogliatore produce la retrocessione della slitta di sostegno nella posizione di partenza per l'inizio di un nuovo ciclo di raggruppamento e trasferimento.
Le macchine note del tipo specificato presentano molteplici inconvenienti sia strutturali che funzionali e principalmente:
- una notevole complessità con conseguenti elevati costi di fabbricazione, ridotta affidabilità di funzionamento e difficoltà di interventi di pulizia e manutenzione;
- la presenza di organi in movimento reciproco abbisognanti di abbondante lubrificazione con conseguente esposizione dei prodotti trattati ad imbrattamento e necessità di interventi ravvicinati di pulizia della macchina;
- la possibilità di danneggiamento dei prodotti trattati, specialmente se prodotti dolciari, per effetto dell'urto che tali prodotti subiscono, nella fase di introduzione, con il fondo dei cassetti di accoglimento; l'urto essendo tanto maggiore quanto più è elevata la velocità di convogliamento dei prodotti singoli e la velocità di spostamento dei cassetti di accoglimento;
- l'impossibilità di graduare l'intervallo temporale tra i passi di spostamento dei cassetti di accoglimento in relazione alla cadenza con la quale giungono i prodotti singolarmente convogliati;
- l'elevata rumorosità di funzionamento con conseguente inquinamento acustico dei locali di lavoro.
La presente invenzione è essenzialmente diretta ad eliminare questi ed altri inconvenienti delle macchine note e, nell'ambito di questa finalità generale, ha i seguenti importanti scopi particolari :
- realizzare una macchina strutturalmente semplificata essenzialmente al fine di rendere più agevoli le operazioni di manutenzione, pulizia e riparazione e nella quale il campo di lavoro sia comunque completamente esente dalla presenza di lubrificanti per preservare la totale integrità dei prodotti trattati;
- realizzare una macchina provvista di mezzi in grado di evitare qualsiasi danneggiamento dei prodotti trattati nella fase di introduzione dei prodotti stessi all'interno dei cassetti di accoglimento ed in grado, inoltre, di ottimizzare l'accelerazione e la decelerazione dei cassetti di accoglimento, dal lato di carico del nastro trasportatore, correlandole alla cadenza con la quale giungono i prodotti.
Secondo la presente invenzione si conseguono questi ed altri, importanti scopi con una macchina di raggruppamento perfezionata avente le caratteristiche specifiche di cui alle rivendicazioni che seguono. Sostanzialmente, secondo l'invenzione, al fine di evitare il danneggiamento dei prodotti in fase di caricamento , la macchina comprende un organo rallentatore che è situato in corrispondenza del primo ramo del trasportatore a cassetti rivolto verso il convogliatore dei singoli prodotti ed è dotato di vani di ricevimento di ciascun prodotto. Tale organo rallentatore si muove con la stessa velocità del trasportatore ed accompagna quest’ultimo per un tratto di conveniente lunghezza allo scopo di ricevere i prodotti in arrivo e trasferirli, rallentandoli, nel rispettivo cassetto di accoglimento mentre il trasportatore si muove nella direzione di caricamento.
I cassetti di accoglimento del trasportatore, sostanzialmente in forma di forcella, scorrono, grazie al movimento impresso al trasportatore stesso da una coppia di ruote motrici solidali alla slitta di sostegno, su rispettivi piani contrapposti di caricamento e di prelevamento disposti sottostanti i cassetti del primo e del secondo ramo di detto trasportatore. Una coppia di motori contrapposti è provvista per muovere selettivamente, tramite una cinghia dentata motrice sottostante al trasportatore e rinviata da corrispondenti ruote dentate coassiali e solidali alle rispettive ruote motrici del trasportatore, detti primo e secondo ramo del trasportatore stesso. I motori contrapposti sono dotati di rispettivi rulli dentati impegnanti l'uno il primo ramo della cinghia motrice per muovere a passi il corrispondente primo ramo del trasportatore a scopo di caricamento di gruppi di prodotti, l'altro il secondo ramo della cinghia motrice per muovere a tratti di più passi il corrispondente secondo ramo del trasportatore e trasferire ciascun gruppo di prodotti dal lato di caricamento a quello di prelievo dei singoli gruppi.
Un'altra caratteristica, particolarmente vantaggiosa agli effetti delle operazioni di pulizia e manutenzione della macchina, risiede nel fatto che il trasportatore a cassetti è costituito da una cinghia dentata recante, sul suo lato esterno, una pluralità di tasselli regolarmente ed opportunamente spaziati, aventi per esempio sezione a T, per l'aggancio ed il ritegno amovibili della corrispondente pluralità di cassetti di accoglimento. Un’ulteriore importante caratteristica della macchina, diretta ad ottimizzare il movimento dei cassetti e ridurre conseguentemente le vibrazioni, risiede nel latto che essa è provvista di mezzi elettronici atti a rilevare la cadenza di alimentazione dei singoli prodotti, mediante corrispondente rilevamento della distanza di separazione tra un prodotto ed il successivo, ed a correlare detta cadenza con l’accelerazione impressa ai cassetti durante l'esecuzione dei passi di avanzamento.
Le caratteristiche, le finalità ed i vantaggi della macchina secondo la presente invenzione risulteranno chiaramente dalla descrizione dettagliata che segue e con riferimento agli annessi disegni, fomiti a titolo di esempio non limitativo, nei quali:
- la fig. 1 è una vista prospettica mostrante la macchina nel suo complesso ,
- la fig. la è un particolare in maggior scala di fig. 1,
- la fig. Ib è un particolare in maggior scala ed in scorcio prospettico dell'organo rallentatore,
- la fig. 2 è una vista prospettica esplosa del trasportatore a cassetti e dei relativi mezzi di movimentazione,
- la fig. 3 è un particolare in maggior scala, mostrante in dettaglio prospettico esploso la cinghia del trasportatore e le modalità di vincolo amovibile dei cassetti di accoglimento della cinghia stessa
- la fig . 4 è una sezione trasversale deviata della macchina fatta in corrispondenza di una delle ruote motrici e passante per gli organi di trascinamento del trasportatore,
- la fig. 5 è uno schema della macchina di fig. 1 e dei relativi mezzi elettronici provvisti per ottimizzare l'accelerazione dei cassetti del trasportatore,
- la fig. 6 è il diagramma di una legge di moto dei cassetti del trasportatore,
- la fig. 6a è il diagramma dì una variante della legge di moto dei cassetti del trasportatore.
Nei disegni con 10 è indicata la macchina nel suo complesso la quale comprende una struttura a banco 11 con un piano di lavoro 12 sul quale è disposto un trasportatore a cassetti 13. Il trasportatore 13, chiuso ad anello e rinviato da una coppia di ruote motrici 14-15 (fig.2) , è dotato di una pluralità di cassetti 16 di accoglimento di singoli prodotti 17, provenienti, tramite un nastro trasportatore N, da una macchina dalla quale sono già stati singolarmente avvolti in una corrispondente singola confezione protettiva 17a. Il trasportatore 13 comprende un primo ed un secondo ramo 13a-13b rivolti rispettivamente, l'uno verso un convogliatore 18 dei prodotti singoli 17, l'altro verso un mezzo di prelevamento di gruppi G di prodotti, per esempio costituito da un braccio robotizzato 20 dotato di un pettine di pinze di prelevamento 21. Corrispondentemente, sul piano di lavoro 12 sono definiti rispettivi piani contrapposti di caricamento 12a e di prelevamento 12b sui quali scorrono i cassetti di accoglimento 16. Ciascun cassetto 16 è costituito da una struttura di materiale polimerico conformata sostanzialmente a forcella comprendente una base 16a sulla quale è formata una corrispondente sede 16b in sottosquadro per il ritegno amovibile del cassetto sul trasportatore 13. Quest'ultimo è formato da una cinghia dentata 22, di materiale polimerico rinforzato, chiusa ad anello sulle, e tensionata dalle, ruote motrici 14 e 15, nonché dotata, sul suo lato esterno, di una pluralità di tasselli 23 regolarmente ed opportunamente spaziati per l’aggancio ed il ritegno amovibili . della corrispondente pluralità di cassetti 16. I tasselli 23 hanno preferibilmente sezione a T per impegnarsi a scorrimento con le sedi 16b dei tasselli corrispondentemente profilate a T.
Come chiaramente mostrato in fig. 2 le ruote motrici 14-15 sono coassiali e solidali ad una seconda coppia di ruote dentate 24-25 per il rinvio di una cinghia dentata motrice 26 anch’essa di materiale polimerico rinforzato. Le coppie contrapposte 14-24 e 15-25 di ruote di rinvio e motrici sono sopportate, liberamente girevoli, da una slitta di sostegno 27 la quale è montata scorrevole su una corrispondente guida 28 per avanzare o retrocedere in direzione longitudinale. La coppia di ruote 14-24 è anche soggetta ad un organo tensionatore 29 che consente rallentamento, a scopo di facile rimozione, della cinghia 22 (fig. 1) del trasportatore 13. Un coperchio amovibile 30 è provvisto a scopo di protezione ed occultamento delle ruote motrici e di rinvio e delle rispettive cinghie 22-26 del trasportatore e motrice, ed una coppia di aste 30a è provvista per la protezione ed il ritegno dei rami della cinghia 22.
Il ramo 26a della cinghia motrice, rivolto verso il lato di caricamento dei prodotti singoli 17, è impegnato in corrispondenza della sua zona mediana, con l'interposizione di rinvìi 31-32 e di un tenditore a molla 33, dal rullo dentato 34 di un motore 35 di movimentazione del ramo 13a del trasportatore 13. Corrispondentemente il ramo 26b della cinghia motrice 26 è impegnato, anch'esso in corrispondenza della sua zona mediana e con l’interposizione di rinvìi 36-37, dal rullo dentato 38 di un motore 39 contrapposto, di movimentazione del ramo 13b del convogliatore 13. I motori 35-39 del noto tipo denominato "brushless” sono provvisti il primo per muovere a passi, pari al passo di distanziamento dei cassetti 16, il rispettivo ramo 13a del trasportatore 13, il secondo per muovere a tratti di più passi, corrispondenti al numero di prodotti di ciascun gruppo G, il secondo ramo 13b di trasportatore. Il movimento dei due rami di trasportatore è selettivo nel senso che, quando il primo ramo è in movimento, il secondo è fermo e viceversa.
Corrispondentemente il movimento del primo ramo del trasportatore produce l'avanzamento della slitta di ritegno 27 e quello del secondo ramo del trasportatore la retrocessione della slitta stessa. Ogni avanzamento di un passo del ramo 13a del trasportatore porta in successione i cassetti di accoglimento 16 in allineamento con il convogliatore 18 per ricevere i prodotti 17. Al fine di ridurre la velocità di introduzione del prodotto 17 in ogni singolo cassetto 16 e di evitare conseguentemente Furto del prodotto stesso sul fondo del cassetto, è provvisto, secondo l'invenzione, un organo rallentatore 40 disposto adacente al trasportatore 13 e rivolto verso il convogliatore 18.
L'organo rallentatore 40 è sostanzialmente costituito da un cingolo elastomero dentato 41 dotato di vani 42 di ricevimento dei prodotti delimitati da setti 43 e reciprocamente distanziati di un passo pari a quello di distanziamento dei cassetti di accoglimento 16. Il cingolo 41 è teso da tre ruote dentate di rinvio 44-45-46 una delle quali, motrice, è azionata da un motore 47, anch'esso di tipo brushless, il quale ruota in perfetto sincronismo col motore 35 grazie ad un accoppiamento ad albero elettrico provvisto tra i due motori. Il ramo inferiore 41 del cingolo, compreso fra le ruote di rinvio 44-45, si estende parallelo ed adiacente al trasportatore 13 per un tratto di conveniente lunghezza, per esempio pari a cinque cassetti 16 consecutivi, ed accompagna nel suo movimento il trasportatore 13 allo scopo di ricevere, in ciascuno dei suoi vani 42, un corrispondente prodotto 17 in arrivo e trasferirlo, rallentandolo, nel cassetto di accoglimento 16 affacciato mentre il ramo 13a del trasportatore 13 si muove nella direzione di avanzamento.
Un sensore ottico (non disegnato) è provvisto dal lato di ingresso del rallentatore 40 al fine di attivare in sincronismo i motori 35-47 al sopraggiungere di ogni prodotto 17. I vani 42 del cingolo 41 fungono sostanzialmente da elementi di prolungamento virtuale di ciascun .cassetto 16 e spostando lateralmente i prodotti 17 fuori dal convogliatore 18, ne permettono il rallentamento per strisciamento sul piano di caricamento 12a riducendone la velocità di ingresso nel rispettivo cassetto 16. Una eventuale guida (non disegnata) , posizionata sul piano di caricamento 12a può essereprovvista per portare i prodotti 17 sul fondo di ciascun cassetto quando l’organo rallentatore 40 ha abbandonato il trasportatore 13.
La macchina descritta è ulteriormente provvista di mezzi elettronici atti a rilevare la cadenza dei singoli prodotti 17 alimentati dal nastro N, mediante corrispondente rilevamento della distanza D di separazione tra un prodotto ed il successivo e la velocità del nastro trasportatore N, al fine di ottimizzare l'accelerazione e la decelerazione dei cassetti 16 nell'esecuzione di ciascun passo p, correlandole alla suddetta cadenza.
A questo scopo (fig. 5) al nastro trasportatore N sono associati una cellula fotoelettrica PH in grado di rilevare la distanza D tra due prodotti consecutivi come 17-17a ed un mezzo di rilevamento della velocità W del nastro N, per esempio un "encoder" E. Un microprocessore μΡ riceve i segnali della cellula PH e dell'eneo der E e calcola la cadenza T, ossia il tèmpo che intercorre tra il passaggio di due prodotti consecutivi ponendo T = D/W.
Il medesimo microprocessore μΡ provvede a calcolare l'accelerazione ottimale Ao« e la relativa legge di moto del trasportatore 13 pilotando conseguentemente , mediante rispettive uscite U1-U2, i motori 35-39 che movimentano i rami del trasportatore, A questo scopo essendo:
S = spazio percorso dal trasportatore 13 nell'esecuzione di un passo p
= velocità massima del trasportatore 13
V = velocità raggiunta dal trasportatore 13 durante lo spostamento di un passo
A = accelerazione del trasportatore 13
T = cadenza di arrivo dei prodotti 17,
Il calcolatore calcola anzitutto il tempo minimo al di sotto del quale non può avvenire la movimentazione del trasportatore 13 ponendo Tmin ~ V4 S ,/ Α se A ^ Vm*x Negli altrti casi è invece
T ^ T min <- >Vmax/A S/V ed il calcolatore sceglie la legge di moto triangolare della fig. 6 se
T > 2S/Vra„
o la legge di moto trapezoidale della fig. 6a se
T < 2S/Vm„
Nel primo caso il valore ottimizzato dell'accelerazione è Ac« - 4S/T<3>
essendo Ti = T/2 il tempo di accelerazione.
Nel secondo caso è
il tempo di accelerazione .
Naturalmente, femo restando il principio del trovato, i particolari di esecuzione e le forme di realizzazione potranno essere ampiamente variati rispetto a quanto descritto ed illustrato a titolo di esempio non limitativo, senza per questo uscire dall'ambi-
quali i numeri di riferimento sono riportati a solo titolo di maggior comprensione.
Claims (1)
- RIVENDICAZIONI 1) - Macchina per il raggruppamento, a scopo di confezione, di prodotti convogliati singolarmente, particolarmente prodotti alimentari, dolciari e simili, del tipo comprendente un trasportatore (13) munito di cassetti (16) di accoglimento di detti prodotti (17) , chiuso ad anello per ricevere su un ramo (13a) , i prodotti (17) provenienti da un convogliatore (18), immagazzinare temporaneamente un gruppo (G) di detti prodotti e trasferirli sull'altro ramo (13b) ad un mezzo di prelevamento (20) di gruppi di prodotti ed in cui il trasportatore ad anello è rinviato da ruote motrici (14-15) sopportate da una slitta di sostegno (27) montata scorrevole su una guida (28) per avanzare o retrocedere in relazione al movimento dell'uno o dell'altro ramo (13a-13b) del trasportatore (13), caratterizzata dal fatto che comprende un organo rallentatore (40) che è situato in corrispondenza del primo ramo (13a) del trasportatore a cassetti, rivolto verso il convogliatore dei singoli prodotti, e dotato di vani (42) di ricevimento di ciascun prodotto (17) e dal fatto che l'organo rallentatore (40) si muove con la stessa velocità del trasportatore (13) ed accompagna quest'ultimo per un tratto di conveniente lunghezza allo scopo di ricevere i prodotti (17) in arrivo e trasferirli, rallentandoli, in un rispettivo cassetto (16) del trasportatore (13) mentre quest'ultimo si muove nella direzione di caricamento. 2) - Macchina secondo la rivendicazione 1, caratterizzata dal fatto che l’organo rallentatore (40) è costituito da un cingolo (41) dotato di vani (42) di ricevimento dei prodotti, delimitati da setti ( 43 ) e reciprocamente distanziati di un passo pari al passo di distanziamento dei cassetti di accoglimento (16) del trasportatore (13) e dal fatto che detto cingolo è teso da tre ruote dentate di rinvio (44-45-46) una delle quali, motrice, è azionata da un motore (47) . 3) - Macchina secondo le rivendicazioni 1 e 2, caratterizzata dal fatto che il ramo inferiore del cingolo (41), compreso fra due ruote di rinvio (44-45) , si estende, per un tratto di conveniente lunghezza, parallelo ed adiacente al corrispondente ramo (13a) del trasportatore (13) ed accompagna detto ramo del trasportatore, muovendosi alla medesima velocità di esso; i vani (42) del cingolo (41) fungendo, temporaneamente, da elementi di prolungamento virtuale di ciascun cassetto (16) per spostare lateralmente i prodotti (17) fuori dal convogliatore (18), rallentarli per strisciamento sul piano di lavoro (12) della macchina (10) e ridurne la velocità di ingresso nel rispettivo cassetto (16) del trasportatore (13) . 4) - Macchina secondo le rivendicazioni 1 a 3, caratterizzata dal fatto che i cassetti di accoglimento (16) del trasportatore (13) , scorrono su rispettivi piani contrapposti di caricamento (12a) e di prelevamento (12b) delimitati sul piano di lavoro (12) della macchina e disposti sottostanti i cassetti (16) del primo e rispettivamente del secondo ramo del trasportatore (13) . 5) - Macchina secondo le rivendicazioni 1 a 4, caratterizzata dal fatto che comprende un primo ed un secondo motore contrapposti (35-39) i quali, tramite una cinghia dentata motrice (26) sottostante il trasportatore (13) e rinviata da corrispondenti ruote dentate (24-25) coassiali e solidali alle rispettive ruote (14-15) motrici del trasportatore (13) , muovono selettivamente detti, primo e secondo ramo (13a-13b) del trasportatore (13) . 6 ) - Macchina secondo la rivendicazione 5 , caratterizzata dal fatto che detta coppia di motori è dotata di rispettivi rulli dentati (34-38) i quali, con l'interposizione di rinvìi (32-32-36-37) impegnano i rispettivi rami (26a-26b) della cinghia dentata motrice (26) in corrispondenza della loro zona mediana, e dal fatto che il primo motore (35) è provvisto per produrre avanzamenti a passo del corrispondente primo ramo (13a) dei trasportatore (13) ed il secondo motore (39) è provvisto per produrre avanzamenti di più passi del corrispondente secondo ramo (13b) del trasportatore ( 13 ) . 7) - Macchina secondo la rivendicazione 6, caratterizzata dal fatto che il movimento dei due rami (13a-13b) del trasportatore (13) è selettivo nel senso che quando il primo è in movimento il secondo e fermo e viceversa. 8) - Macchina secondo le rivendicazioni 2 e 5, caratterizzata dal fatto che il motore (47) di azionamento del cingolo (41) dell'organo rallentatore (40) è sincronizzato, mediante accoppiamento ad albero elettrico, con il primo motore (35) della coppia di motori azionanti il trasportatore (13) . 9) - Macchina per il raggruppamento, a scopo di confezione, di prodotti convogliati singolarmente, particolarmente prodotti alimentari, dolciari e simili, comprendente un trasporatore (13) munito di cassetti (16) di accoglimento di detti prodotti, chiuso ad anello su rispettive ruote di estremità (14-15) per ricevere su un ramo (13a) i prodotti da uh convogliatore (18), immagazzinare temporaneamente un gruppo (G) di detti prodotti e trasferirli sull'altro ramo (I3b) ad un mezzo di prelevamento (20) di gruppi di prodotti, caratterizzata dal fatto che il trasportatore (13) a cassetti è costituito da una cinghia dentata (22) recante, sul suo lato esterno, una pluralità di tasselli (23) regolarmente spaziati per l'aggancio ed il ritegno amovibili della corrispondente pluralità di cassetti di accoglimento (16) . 10) - Macchina secondo la rivendicazione 9, caratterizzata dal fatto che detta cinghia dentata (22) è di materiale polimerico rinforzato e che detti tasselli hanno sezione a T per impegnare a scorrimento corrispondenti sedi in sottosquadro (16b) provviste sulla base (16a) di ciascun cassetto di accoglimento (16) . 11) - Macchina secondo una qualunque delle rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto che è provvista di mezzi elettronici (PH, E) atti a rilevare la cadenza (T) dei singoli prodotti (17) alimentati e di un microprocessore (μΡ) operativamente collegato ai motori (35-39) di movimentazione del trasportatore (13) a cassetti per ottimizzare l'accelerazione e la decelerazione dei cassetti (16) del trasportatore stesso, nell'esecuzione di ciascun passo (p), correlandole alla suddetta cadenza. 12) - Macchina secondo la rivendicazione 11, caratterizzata dal fatto che i motori (35-39) di movimentazione dei rami del trasportatore a cassetti (13) sono pilotati dal detto microprocessore (μΡ) secondo una legge di moto triangolare, nella quale è: Ao« = 4S/T<3>, se T > 2 S/V maxi e secondo una legge di moto trapezoidale, nella quale è: Aott - V<3>mast/(T.Vm« - S) , se T < 2S/VmM, essendo: Αο„ il valore ottimale dell'accelerazione dei cassetti (16) nell'esecuzione di un passo, S lo spazio compiuto da ciascun cassetto (16) nell'esecuazione di un passo, T la cadenza di alimentazione dei prodotti (17) e la velocità massima del trasportatore a cassetti (13) .
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