ITTO20010546A1

ITTO20010546A1 - Perfezionamenti relativi a sistemi consultivi della presenza di ostacoli.

Info

Publication number: ITTO20010546A1
Application number: IT2001TO000546A
Authority: IT
Inventors: Maurizio Cottalasso
Original assignee: Marconi Mobile S P A
Priority date: 2001-06-06
Filing date: 2001-06-06
Publication date: 2002-12-06
Also published as: EP1265078A3; DE60232838D1; ITTO20010546A0; EP1265078A2; DK1265078T3; PT1265078E; ES2329660T3; ATE436031T1; EP1265078B1

Description

DESCRIZIONE dell'invenzione industriale dal titolo: "Perfezionamenti relativi a sistemi consultivi della presenza di ostacoli"

DESCRIZIONE

La presente invenzione si riferisce ad un sistema consultivo ( advisory ) della presenza di ostacoli per un veicolo e ad un procedimento per il rilevamento di ostacoli.

Un sistema per il rilevamento di ostacoli necessita di fornire ad un operatore di un veicolo solo informazioni essenziali riguardanti ostacoli che possono entrare in collisione con il veicolo. Per i sistemi del tipo a scannerizzazione è noto rilevare la posizione di ciascun potenziale ostacolo nell'ambiente rispetto al veicolo. Tuttavia, poiché il numero di ostacoli può essere grande, è difficile per l'operatore del veicolo osservare e seguire tutti i potenziali ostacoli in prossimità del veicolo, specialmente se il veicolo è un aeromobile guale un elicottero. Per questo motivo si desidera che un sistema per il rilevamento di ostacoli sia in grado di discriminare gli ostacoli più pericolosi e di visualizzare le informazioni relative per il veicolo.

Uno scopo della presente invenzione è di ovviare o ridurre gli svantaggi inerenti alla tecnica nota.

Secondo un primo aspetto della presente invenzione, un sistema consultivo della presenza di ostacoli per un veicolo comprende mezzi per determinare la probabile traiettoria del veicolo, mezzi per determinare possibili punti sulla linea di rotta lungo la probabile traiettoria del veicolo ad intervalli predeterminati tra possibili punti sulla linea di rotta, mezzi atti a determinare se una zona predeterminata attorno ad un possibile punto sulla linea di rotta includa o meno un ostacolo, mezzi, nel caso in cui la zona predeterminata includa un ostacolo, atti a suddividere la zona predeterminata in zone ridotte che sono intersecate dalla traiettoria probabile, mezzi atti a determinare per ciascuna zona ridotta se quella zona ridotta includa o meno un ostacolo, e mezzi atti a selezionare ciascuna zona ridotta che include un ostacolo per ulteriore suddivisione ed ulteriore selezione fino a quando le zone ridotte divengono di una dimensione minima predeterminata.

In questo modo solo quelle zone che inizialmente includono un ostacolo vengono ulteriormente esaminate suddividendo la zona e determinando ancora per ciascuna zona suddivisa se la zona ridotta includa ancora o meno un ostacolo. Quelle zone che non includono un ostacolo non vengono più prese in considerazione per ulteriori divisioni e selezioni. I tempi di elaborazione per il sistema vengono pertanto ridotti focalizzandosi solo su quelle zone che includono un ostacolo.

Poiché il computo di possibili ostacoli per il veicolo lungo la propria probabile traiettoria necessita di essere ripetuta periodicamente, per esempio una volta ogni secondo, per tutti i punti sulla linea di rotta lungo la probabile traiettoria, allora il quantitativo del tempo di elaborazione verrà normalmente incrementato. Ad esempio, se il numero di ostacoli è circa cinquanta e il numero di punti sulla linea di rotta è di circa duemila, allora occorre che un totale di centomila calcoli sia effettuato dal sistema ad ogni secondo. L'inventore ha pertanto compreso che un sistema che concentra l'analisi sulle posizioni dove passa una probabile traiettoria in vicinanza di un ostacolo ridurrà il tempo complessivo di elaborazione.

Si deve intendere che un oggetto potrà essere incluso completamente nella zona di interesse od essere incluso parzialmente nella zona di interesse. Pertanto, espressioni quali "includere un ostacolo" o "include un ostacolo" devono essere interpretate nel senso che l'ostacolo può essere compreso parzialmente o interamente nella zona di interesse.

Preferibilmente il sistema include mezzi, nel caso in cui la zona predeterminata non includa un ostacolo, atti a determinare una zona incrementata aumentando la zona predeterminata con un fattore predeterminato e mezzi atti a determinare se una zona incrementata includa o meno un ostacolo. La zona predeterminata può essere incrementata con un fattore predeterminato fino a quando la zona incrementata include un ostacolo. Preferibilmente il sistema include mezzi, nel caso in cui la zona incrementata includa un ostacolo, atti a suddividere la zona incrementata in zone ridotte e mezzi atti a determinare per ciascuna zona ridotta se quella zona ridotta includa o meno un ostacolo e mezzi atti a selezionare ciascuna zona ridotta che include un ostacolo per ulteriori suddivisioni ed ulteriori selezioni fino a quando la zona ridotta diventa di una dimensione minima predeterminata.

Ciascuna zona predeterminata può essere definita da una regione sferica avente un raggio predeterminato e la regione sferica può essere centrata attorno al proprio possibile e rispettivo punto sulla linea di rotta. Le zone ridotte possono essere definite da regioni sferiche ridotte aventi raggi predeterminati e ciascuna regione sferica può essere centrata attorno ad un punto intermedio tra possibili punti lungo la linea di rotta e lungo la probabile traiettoria del veicolo. La regione sferica e le regioni sferiche ridotte possono essere ridotte riducendo il raggio di ciascuna regione sferica. Il raggio della regione sferica e delle regioni sferiche ridotte può essere ridotto con un fattore due.

Le zone incrementate possono essere definite da regioni sferiche incrementate aventi raggi predeterminati e ciascuna regione sferica incrementata può essere centrata attorno al proprio rispettivo possibile punto sulla linea di rotta. La regione sferica e le regioni sferiche incrementate possono essere incrementate aumentando il raggio di ciascuna regione sferica. Il raggio della regione sferica e delle regioni sferiche incrementate può essere incrementato con un fattore due.

La dimensione minima predeterminata delle zone ridotte può essere sostanzialmente uguale in volume a quella del veicolo. In alternativa, la dimensione minima predeterminata delle zone ridotte può essere sostanzialmente uguale in volume a quella del veicolo con un margine di errore aggiuntivo. Il margine di errore aggiuntivo può essere correlato all'errore di rilevamento dei mezzi atti a determinare se una zona attorno ad un punto sulla linea di rotta includa o meno un ostacolo.

I mezzi atti a determinare se una zona attorno ad un punto sulla linea di rotta includa o meno un ostacolo possono essere un'apparecchiatura radar a laser.

I punti sulla linea di rotta possono essere distanziati in modo sostanzialmente uguale lungo la probabile traiettoria del veicolo ad intervalli sostanzialmente uguali al raggio di una regione sferica che include il veicolo. I possibili punti sulla linea di rotta possono essere distanziati in modo sostanzialmente uguale lungo la probabile traiettoria del veicolo ad intervalli sostanzialmente uguali al raggio di una regione sferica che include il veicolo con un margine aggiuntivo di errore che può essere correlato all'errore di rilevamento dei mezzi atti a determinare se una zona attorno ad un possibile punto sulla linea di rotta includa o meno un ostacolo.

I mezzi atti a determinare la probabile traiettoria del veicolo possono anche determinare se la probabile traiettoria sia diritta o curva. I mezzi atti a determinare se la probabile traiettoria del veicolo sia curva o meno possono essere determinati da un valore diverso da zero dalla formula:

dove Velocità Min. è la velocità minima determinata per il veicolo in un arco di tempo predeterminato ed Accelerazione Max. è l'accelerazione massima determinata per il veicolo in un arco di tempo predeterminato .

L'intervallo predeterminato tra possibili punti sulla linea di rotta su una probabile traiettoria diritta può essere determinato dalla formula:

dove Δ<χ >è l'intervallo tra possibili punti sulla linea di rotta, R è il raggio della regione sferica ed y è il raggio del veicolo.

Si deve notare che le variabili R ed y della formula sopra riportata saranno le stesse se la regione sferica non include un margine di errore aggiuntivo .

L'intervallo predeterminato tra possibili punti sulla linea di rotta su una probabile traiettoria curva può essere determinato dalla formula:

dove ΔΧ è l'intervallo tra possibili punti sulla linea di rotta, R è il raggio della regione sferica, è il raggio della traiettoria curva ed y è il raggio del veicolo.

Ancora una volta va notato che le variabili R ed y della formula sopra riportata saranno le stesse se la regione sferica non include un margine di errore aggiuntivo.

Il veicolo può essere un aeromobile; ad esempio l'aeromobile può essere un elicottero. In alternativa, il veicolo può essere un veicolo stradale; ad esempio il veicolo stradale può essere un'automobile. Come ulteriore alternativa, il veicolo può essere un'imbarcazione, per esempio, l'imbarcazione può essere una nave.

Preferibilmente, il sistema include un mezzo visualizzatore atto a trasferire un'indicazione di almeno un ostacolo e la posizione dell'ostacolo rispetto al veicolo.

Secondo un secondo aspetto dell'invenzione, un procedimento per il rilevamento di ostacoli include la determinazione della probabile traiettoria di un veicolo, la determinazione di possibili punti sulla linea di rotta lungo la probabile traiettoria del veicolo ad intervalli predeterminati tra possibili punti sulla linea di rotta, la determinazione se una zona predeterminata attorno ad un possibile punto sulla linea di rotta includa o meno un ostacolo, nel caso in cui la zona predeterminata includa un ostacolo, la suddivisione della zona predeterminata in zone ridotte che sono intersecate dalla probabile traiettoria, la determinazione per ciascuna zona ridotta se quella zona ridotta includa o meno un ostacolo, e la selezione di ciascuna zona ridotta che include un ostacolo per ulteriore suddivisione ed ulteriore selezione fino a quando le zone ridotte diventano di una dimensione minima predeterminata.

L' invenzione verrà ora descritta a titolo di esempio facendo riferimento ai disegni allegati, in cui:

la figura 1 illustra uno schema dei componenti di un sistema consultivo della presenza di ostacoli secondo la presente invenzione;

la figura 2 illustra il calcolo di punti sulla linea di rotta per un veicolo che segue una traiettoria diritta;

la figura 3 illustra il calcolo di punti sulla linea di rotta aventi distanze crescenti per un veicolo che segue una traiettoria diritta;

la figura 4 illustra il calcolo di punti sulla linea di rotta per un elicottero che segue una traiettoria curva; e

la figura 5 illustra la suddivisione di una zona in zone più piccole per un ulteriore analisi sul fatto che la zona includa o meno un ostacolo.

Facendo riferimento alla figura 1, un sistema 10 consultivo per la presenza di ostacoli comprende processori 11 operativamente collegati ad un sensore 12, un'apparecchiatura di navigazione 13 ed un visualizzatore 14. Si comprenderà che il processore 11 riceve gli input dal sensore 12 e dall'apparecchiatura di navigazione 13, mentre fornisce un output al visualizzatore 14 che può essere visto da un operatore di un veicolo associato con il sistema 10 consultivo della presenza di ostacoli. Il sensore 12 è collegato operativamente ad un controllore 15 che governa il funzionamento del sensore 12 così da produrre dati corrispondenti ad ostacoli, non illustrati, nella direzione di movimento del veicolo. Il processore 11 analizza i dati provenienti dal sensore 12 in considerazione di una probabile traiettoria del veicolo così da determinare se un ostacolo coincida o meno con la probabile traiettoria del veicolo. Le informazioni circa possìbili collisioni tra il veicolo ed un ostacolo vengono indicate all'operatore del veicolo sul visualizzatore 14 in modo tale per cui l'operatore possa prendere opportuni provvedimenti per evitare collisioni. La determinazione della traiettoria probabile viene fatta in base ad informazioni fornite dall'apparecchiatura di navigazione 13 al processore 11 ed il processore 11 determina le possibili collisioni del veicolo con ostacoli secondo le modalità descritte qui di seguito con riferimento alle figure da 2 a 5. La probabile traiettoria del veicolo è determinata dalla velocità del veicolo rispetto alla terra, dalla velocità del veicolo rispetto all'aria e dall'accelerazione e dagli angoli che descrivono il moto del veicolo. Queste informazioni vengono fornite dall'apparecchiatura di navigazione 13.

Facendo riferimento alla figura 2, il sistema consultivo della presenza di ostacoli 10 determina per un veicolo, non illustrato, la probabile traiettoria 16 del veicolo e i possibili punti 17, 18 e 19 sulla linea di rotta ad intervalli predeterminati Δχ lungo la traiettoria 6. Gli intervalli predeterminati Δχ tra possibili punti sulla linea di rotta 17, 18 e 19 dipendono dalla velocità del veicolo e dal fatto che il veicolo segua probabilmente o meno una traiettoria diritta come illustrato in figura 2 o segua probabilmente una traiettoria curva come illustrato nella figura 3. Il sistema 10 determina dapprima se la probabile traiettoria 16 del veicolo sia diritta o curva e, in base a questa determinazione, usa una equazione associata per determinare la distanza Δχ tra i possibili punti sulla linea di rotta 17, 18 e 19 che si trovano lungo la probabile traiettoria 16.

Il sistema 10 utilizza informazioni provenienti dall'apparecchiatura di navigazione al fine di determinare la probabile traiettoria 16 del veicolo sulla base del movimento precedente del veicolo e sull'attuale velocità e rotta del veicolo così da estrapolare una probabile traiettoria 16 per il veicolo per una predeterminata distanza in avanti rispetto al moto del veicolo nella posizione presente .

Il sistema 10 utilizza la seguente formula per determinare se la probabile traiettoria del veicolo sia diritta o curva:

dove la velocità minima è la velocità minima determinata del veicolo in un periodo di tempo predeterminato e l'accelerazione massima è la massima accelerazione del veicolo determinata in un arco di tempo predeterminato. Se il risultato di questa formula è zero, allora la probabile traiettoria 16 del veicolo è diritta, altrimenti, se la formula restituisce un valore diverso da zero, la probabile traiettoria 16 del veicolo è curva.

Ipotizzando dapprima che la probabile traiettoria 16 sia stata determinata come diritta, allora facendo riferimento alla figura 2 ed utilizzando la formula seguente è possibile determinare l'intervallo Δχ tra ciascuno dei possibili punti 17, 18 e 19 sulla linea di rotta lungo la probabile traiettoria 16:

dove è l'intervallo tra possibili punti 17, 18 e 19 sulla linea di rotta, R è il raggio di una regione sferica 20, 21 o 22 attorno al veicolo ed y è il raggio di una sfera fittizia minima che racchiude il veicolo.

Si noterà dalla figura 2 che la regione sferica 20, 21 o 22 ha un raggio R maggiore del raggio y del veicolo, in questo esempio particolare la differenza tra R ed y è data dalla seguente formula:

L'analisi di un conflitto tra la regione sferica 20, 21 o 22 definita da R viene utilizzata ai posto della sfera fittizia definita da y così da consentire errori di misurazione del sensore 15 nel determinare se una regione sferica 20, 21 o 22 includa o meno un ostacolo. Un esempio di un possibile ostacolo od ostruzione potrebbe essere un cavo telefonico o un cavo di altro tipo sospeso nell'aria tra supporti.

Una volta che sono stati determinati i punti 17, 18 e 19 sulla linea di rotta, solitamente mille punti sulla linea di rotta che corrispondono approssimativamente a 20 secondi di movimento del veicolo alla velocità massima del veicolo lungo la sua probabile traiettoria 16, allora l'analisi viene svolta dal processore 11 per determinare se una regione sferica 20, 21 o 22 centrata attorno al suo possibile punto 17, 18 e 19 sulla linea di rotta includa o meno un ostacolo. Se l'analisi conclude che la regione sferica 20, 21 e 22 non include un ostacolo, allora il processore 11 può ignorare l'area inclusa nella regione sferica 20, 21 o 22 in ulteriori analisi così da risparmiare tempo di elaborazione per il processore 11.

Se una regione sferica 20, 21 o 22 non include un ostacolo, è allora possibile incrementare l'area di ricerca, cioè il volume racchiuso dalla regione sferica 20, 21 o 22, incrementando il raggio R di un fattore predeterminato, così da definire nuove regioni sferiche 20', 21' o 22', come illustrato nella figura 3. In questo esempio il raggio R è incrementato di un fattore due. Pertanto, se si suppone che la probabile traiettoria 16 del veicolo sia stata determinata come diritta nel modo precedentemente descritto, allora nel presente esempio la formula utilizzata per determinare l'intervallo

tra ciascun possibile punto sulla linea di rotta 17', 18 e 19' lungo la probabile traiettoria 16 è ora la seguente:

dove Δχ' è l'intervallo tra possibili punti sulla linea di rotta 17', 18' e 19', R è il raggio di una regione sferica 20', 21' o 22' attorno al veicolo ed y è il raggio di una sfera minima fittizia che racchiude il veicolo.

In questo modo il processore 11 determina nuovi punti sulla linea di rotta 17', 18' e 19' aventi distanza Δχ' maggiore di quanto descritto in precedenza con riferimento alla figura 2 e le regioni sferiche associate 20', 21' e 22' racchiudono un volume maggiore attorno ai punti 17', 18' e 19'. In questo modo, nel caso in cui una regione sferica iniziale 20, 21 o 22 non racchiuda un ostacolo, allora il processore 11 può decidere di utilizzare una regione sferica più grande 20', 21' o 22'. Si comprenderà che le regioni sferiche 20', 21' e 22' possono essere espanse mediante qualsiasi altro fattore adatto fino a quando una regione sferica 20', 21' o 22' includerà un ostacolo.

Facendo riferimento alla figura 4, nel caso in cui la regione sferica 20 o 21 come descritta con riferimento alla figura 2 includa un ostacolo, il processore 11 suddivide la regione sferica 20 o 21 in due regioni sferiche più piccole 20a e 20b e 21a e 21b, dove ciascuna regione sferica minore 20a e 20b e 21a e 21b è centrata su un punto sulla linea di rotta 17a e 17b e 18a e 18b calcolato nuovamente e ciascuna di esse interseca la probabile traiettoria 16 del veicolo. Pertanto, se si suppone che la probabile traiettoria 16 del veicolo sia stata determinata come diritta nel modo precedentemente descritto, allora per il presente esempio la formula utilizzata per determinare l'intervallo Δχ'' tra ciascun possibile punto sulla linea di rotta 17a, 17b, 18a e 18b lungo la probabile traiettoria 16 è:

dove Δχ'' è l'intervallo tra due possibili punti sulla linea di rotta 17a, 17b, 18a e 18b, R è il raggio di una regione sferica 20a, 20b, 21a o 21b attorno al veicolo ed y è il raggio di una sfera minima fittizia che racchiude il veicolo.

Il processore 11 determina così i nuovi punti sulla linea di rotta 17a, 17b, 18a e 18b aventi una spaziatura ridotta Δχ'' rispetto a quella precedentemente descritta con riferimento alla figura 2 e le regioni sferiche associate 20a, 20b, 21a e 21b racchiudono un volume minore attorno ai propri rispettivi punti sulla linea di rotta 17a, 17b, 18a e 18b. In questo modo, nel caso in cui una regione sferica iniziale 20, 21 o 22 racchiuda un ostacolo, allora il processore 11 può decidere di utilizzare una regione sferica minore 20a, 20b, 21a o 21b. Si comprenderà che regioni sferiche 20a, 20b, 21a o 21b possono essere ridotte di qualsiasi fattore adatto fino a che i raggi delle regioni sferiche 20a, 20b, 21a o 21b divengano sostanzialmente uguali al raggio y di una sfera minima fittizia che racchiude il veicolo.

In questo modo solo quelle regioni sferiche che inizialmente includono un ostacolo vengono ulteriormente esaminate suddividendo la regione sferica in regioni sferiche ridotte e determinando nuovamente per ciascuna regione sferica ridotta se quella regione comprenda ancora o meno un ostacolo. Quelle regioni sferiche che non includono un ostacolo non vengono più considerate per ulteriori divisioni e selezioni. Il tempo di elaborazione per il sistema 10 viene pertanto ridotto focalizzandosi solo su quelle regioni sferiche che includono un ostacolo.

In precedenza nella descrizione con riferimento alle figure da 2 a 4 si è supposto che la probabile traiettoria del veicolo segua una linea diritta, ma è possibile che il processore possa determinare che la probabile traiettoria seguirà un percorso curvo. Con riferimento alla figura 5, il sistema consultivo 10 della presenza di ostacoli determina per un veicolo, non illustrato, la sua probabile traiettoria 50 e possibili punti sulla linea di rotta 51 e 52 a predeterminati intervalli Δχ lungo la probabile traiettoria 50. Gli intervalli predeterminati Δχ tra possibili punti 51 e 52 sulla linea di rotta dipendono dalla velocità del veicolo e dal fatto che sia probabile o meno che il veicolo segua una traiettoria diritta o curva. Il sistema 10 utilizza le informazioni provenienti dall'apparecchiatura di navigazione 13 al fine di determinare la probabile traiettoria 50 del veicolo in base al movimento precedente del veicolo e all'attuale velocità e rotta del veicolo così da estrapolare una probabile traiettoria 50 per il veicolo per una distanza predeterminata in avanti rispetto al movimento della posizione presente del veicolo. Nel caso in cui il processore 11 preveda che il veicolo seguirà probabilmente una traiettoria curva, allora, con riferimento alla figura 5 ed utilizzando la formula seguente è possibile determinare l'intervallo Δχ tra ciascun possibile punto sulla linea di rotta:

dove è l'intervallo tra possibili punti sulla linea di rotta, R è il raggio della regione sferica, è il raggio della traiettoria curva ed y è il raggio di una sfera minima fittizia che racchiude il veicolo.

La determinazione sul fatto che un ostacolo sia incluso o meno in una regione sferica 53 o 54 e se ridurre o incrementare o meno la distanza Δχ tra possibili punti 51 o 52 sulla linea di rotta e, in modo corrispondente, ridurre o incrementare il volume della regione sferica 53 o 54 viene completata come descritto in precedenza con riferimento alle figure da 2 a 4.

Claims

RIVENDICAZIONI 1. Sistema consultivo della presenza di ostacoli per un veicolo comprendente: mezzi per determinare la probabile traiettoria del veicolo, mezzi per determinare possibili punti sulla linea di rotta lungo la probabile traiettoria del veicolo ad intervalli predeterminati tra possibili punti sulla linea di rotta, mezzi per determinare se una zona predeterminata attorno ad un possibile punto sulla linea di rotta includa o meno un ostacolo, mezzi, nel caso in cui la zona predeterminata includa un ostacolo, per suddividere la zona predeterminata in zone ridotte che vengono intersecate dalla probabile traiettoria, mezzi per determinare per ciascuna zona ridotta se quella zona ridotta includa o meno un ostacolo, e mezzi per selezionare ciascuna zona ridotta che include un ostacolo per ulteriore suddivisione ed ulteriore selezione fino a quando le zone ridotte divengono di una dimensione minima predeterminata.
2. Sistema consultivo della presenza di ostacoli secondo la rivendicazione 1, comprendente mezzi, nel caso in cui la zona predeterminata non includa un ostacolo, atti a determinare una zona aumentata mediante incremento della zona predeterminata di un fattore predeterminato e mezzi per determinare se una zona incrementata includa o meno un ostacolo.
3. Sistema consultivo della presenza di ostacoli secondo la rivendicazione 2, in cui la zona predeterminata viene aumentata con un fattore predeterminato fino a quando la zona incrementata include un ostacolo.
4. Sistema consultivo della presenza di ostacoli secondo la rivendicazione 3, comprendente mezzi, nel caso in cui la zona incrementata includa un ostacolo, atti a suddividere la zona incrementata in zone ridotte e mezzi atti a determinare per ciascuna zona ridotta se quella zona ridotta includa o meno un ostacolo e mezzi per selezionare ciascuna zona ridotta che include un ostacolo per ulteriore suddivisione ed ulteriore selezione fino a quando le zone ridotte divengono di una dimensione minima predeterminata.
5. Sistema consultivo della presenza di ostacoli secondo una qualunque delle precedenti rivendicazioni, in cui ciascuna zona predeterminata è definita da una regione sferica avente un raggio predeterminato e la regione sferica viene centrata attorno al proprio rispettivo possibile punto sulla linea di rotta.
6. Sistema consultivo della presenza di ostacoli secondo una qualunque delle precedenti rivendicazioni, in cui le zone ridotte sono definite da regioni sferiche ridotte aventi raggi predeterminati ed in cui ciascuna regione sferica ridotta è centrata attorno ad un punto intermedio tra possibili punti sulla linea di rotta e lungo la probabile traiettoria del veicolo.
7. Sistema consultivo della presenza di ostacoli secondo la rivendicazione 6, in cui la regione sferica e le regioni sferiche ridotte vengono ridotte riducendo il raggio di ciascuna regione sferica.
8. Sistema consultivo della presenza di ostacoli secondo la rivendicazione 7, in cui il raggio della regione sferica e delle regioni sferiche ridotte viene ridotto con un fattore 2.
9. Sistema consultivo della presenza di ostacoli secondo le rivendicazioni da 2 a 8, in cui le zone incrementate vengono definite da regioni sferiche incrementate aventi raggi predeterminati ed in cui ciascuna regione sferica incrementata è centrata attorno al proprio rispettivo possibile punto sulla linea di rotta.
10. Sistema consultivo della presenza di ostacoli secondo le rivendicazioni da 5 a 9, in cui la regione sferica e le regioni sferiche incrementate vengono incrementate aumentando il raggio di ciascuna regione sferica.
11. Sistema consultivo della presenza di ostacoli secondo la rivendicazione 10, in cui il raggio della regione sferica e delle regioni sferiche incrementate vengono incrementati con un fattore due.
12. Sistema consultivo della presenza di ostacoli secondo una qualunque delle precedenti rivendicazioni, in cui la dimensione minima predeterminata delle zone ridotte è sostanzialmente uguale in volume a quella del veicolo.
13. Sistema consultivo della presenza di ostacoli secondo le rivendicazioni da 1 a 11 in cui la dimensione minima predeterminata delle zone ridotte è sostanzialmente uguale in volume a quella del veicolo e di un margine di errore aggiuntivo.
14. Sistema consultivo della presenza di ostacoli secondo la rivendicazione 13, in cui il margine di errore aggiuntivo è correlato all'errore di rilevamento dei mezzi atti a determinare se una zona attorno ad un punto sulla linea di rotta includa o meno un ostacolo.
15. Sistema consultivo della presenza di ostacoli secondo una qualunque delle precedenti rivendicazioni, in cui i mezzi atti a determinare se una zona attorno ad un punto sulla linea di rotta includa o meno un ostacolo, è un'apparecchiatura radar a laser.
16. Sistema consultivo della presenza di ostacoli secondo una qualunque delle precedenti rivendicazioni, in cui i punti sulla linea di rotta sono distanziati in modo sostanzialmente uguale lungo la probabile traiettoria del veicolo ad intervalli sostanzialmente uguali al raggio della regione sferica che racchiude il veicolo.
17. Sistema consultivo della presenza di ostacoli secondo le rivendicazioni da 1 a 16, in cui possibili punti sulla linea di rotta sono distanziati in modo sostanzialmente uguale lungo la probabile traiettoria del veicolo ad intervalli sostanzialmente uguali al raggio della regione sferica che racchiude il veicolo con un margine di errore aggiuntivo che è correlato all'errore di rilevamento dei mezzi atti a determinare se una zona attorno ad un possibile punto sulla linea di rotta includa o meno un ostacolo.
18. Sistema consultivo della presenza di ostacoli secondo una qualunque delle precedenti rivendicazioni, in cui i mezzi atti a determinare la probabile traiettoria del veicoli determinano anche se la probabile traiettoria sia diritta o curva.
19. Sistema consultivo della presenza di ostacoli secondo la rivendicazione 18, in cui i mezzi atti a determinare se la probabile traiettoria del veicolo sia curva o meno vengono determinati da un valore diverso da zero dalla formula:

dove Velocità Min. è la velocità minima determinata del veicolo in un arco di tempo predeterminato ed Accelerazione Max. è l'accelerazione massima del veicolo determinata in un arco di tempo predeterminato.
20. Sistema consultivo della presenza di ostacoli secondo le rivendicazioni da 5 a 19, in cui l'intervallo predeterminato tra possibili punti sulla linea di rotta su una probabile traiettoria diritta viene determinato dalla formula:

dove è l'intervallo di tempo tra possibili punti sulla linea di rotta, R è il raggio della regione sferica ed y è il raggio del veicolo.
21. Sistema consultivo della presenza di ostacoli secondo le rivendicazioni da 5 a 19, in cui l'intervallo predeterminato tra possibili punti sulla linea di rotta su una probabile traiettoria curva è determinato dalla formula:

dove Δχ è l'intervallo tra possibili punti sulla linea di rotta, R è il raggio della regione sferica, è il raggio della traiettoria curva ed y è il raggio del veicolo.
22. Sistema consultivo della presenza di ostacoli secondo una qualunque delle precedenti rivendicazioni, in cui il veicolo è un aeromobile.
23. Sistema consultivo della presenza di ostacoli secondo una qualunque delle precedenti rivendicazioni, in cui il veicolo è un veicolo stradale.
24. Sistema consultivo della presenza di ostacoli secondo una qualunque delle precedenti rivendicazioni, in cui il veicolo è un'imbarcazione.
25. Sistema consultivo della presenza di ostacoli secondo una qualunque delle precedenti rivendicazioni, comprendente mezzi visualizzatori per trasferire una indicazione di almeno un ostacolo e la posizione dell 'ostacolo rispetto al veicolo.
26. Sistema consultivo della presenza di ostacoli, sostanzialmente come illustrato e/o descritto con riferimento ai disegni allegati.
27. Procedimento per il rilevamento di ostacoli, comprendente determinare la probabile traiettoria di un veicolo, determinare possibili punti sulla linea di rotta lungo la probabile traiettoria del veicolo ad intervalli predeterminati tra possibili punti sulla linea di rotta, determinare se una predeterminata zona attorno ad un possibile punto sulla linea di rotta includa o meno un ostacolo, nel caso in cui la zona predeterminata includa un ostacolo, suddividere la zona predeterminata in zone ridotte che vengono intersecate dalla probabile traiettoria, determinare per ciascuna zona ridotta se quella zona ridotta includa o meno un ostacolo, e selezionare ciascuna zona ridotta che include un ostacolo per ulteriore suddivisione ed ulteriore selezione fino a quando le zone ridotte divengono di una dimensione minima predeterminata.
28. Procedimento per rilevare ostacoli sostanzialmente come illustrato e/o descritto con riferimento ai disegni allegati.