ITPI20130012A1 - Apparato per la manipolazione di manufatti industriali - Google Patents

Description

APPARATO PER LA MANIPOLAZIONE DI MANUFATTI INDUSTRIALI.

SETTORE TECNICO

La presente invenzione concerne un apparato per la manipolazione di prodotti in ambito industriale.

In particolare l’apparato dell’invenzione comprende organi di presa supportati all'estremità di un braccio mobile tra una prima posizione di prelevamento di un prodotto da spostare ed una seconda posizione di rilascio del prodotto medesimo, in cui lo spostamento tra la suddetta prima e seconda posizione avviene lungo un percorso sostanzialmente rettilineo con il prodotto che mantiene il proprio orientamento spaziale.

STATO DELL’ARTE

Sono noti, ed ampiamente utilizzati in linee o isole di produzione industriali, robot antropomorfi adatti alla manipolazione di manufatti. In funzione delle specifiche esigenze di movimentazione i suddetti robot antropomorfi hanno un certo numero di gradi di libertà di movimento che permette loro di prelevare il manufatto da una determinata posizione ed orientamento spaziale e depositarlo in una seconda posizione e con un secondo orientamento spaziale. Grazie a questi macchinari la movimentazione dei manufatti può avvenire in modo estremamente rapido e preciso ed inoltre, essendo completamente programmabili, hanno una elevatissima flessibilità di utilizzo. Tuttavia, i robot antropomorfi sono macchinari complessi e molto costosi, sia per quanto riguarda la componentistica meccanica che per l'elettronica.

Quando i manufatti devono essere spostati esclusivamente lungo percorsi lineari risulta molto più economico l'utilizzo di dispositivi di movimentazione lineare in cui organi di presa dotati di propri movimenti idonei a permettere l'afferraggio ed il rilascio del manufatto, sono montati su supporti dotati di un movimento di traslazione lineare. Questi dispositivi sono costruttivamente molto più semplici dei robot antropomorfi sia dal punto di vista meccanico che, soprattutto, dal punto di vista elettronico. Ovviamente hanno una flessibilità di utilizzo di gran lunga inferiore in quanto solitamente sono regolabili solo le corse di lavoro mentre il tipo di spostamento che impongono al manufatto à ̈ definito a priori dalla loro struttura meccanica. Per i motivi suddetti, questi ultimi sono da preferirsi ai robot antropomorfi, o in generale ad altri dispositivi aventi più gradi di libertà di movimento elettronicamente controllati, quando lo spostamento del manufatto deve sempre avvenire lungo una predefinita traiettoria rettilinea. Tuttavia, questi dispositivi hanno un ulteriore notevole limite rispetto agli apparati a più assi elettronicamente controllati che consiste nei loro ingombri complessivi. Infatti, gli organi di presi ed i supporti sui quali questi sono montati devono essere guidati da elementi di guida lineare estendentisi per tutta la lunghezza del percorso che il manufatto deve compiere.

SINTESI DELL’INVENZIONE

Scopo della presente invenzione à ̈ allora quello di proporre un apparato a struttura fissa per la manipolazione di manufatti, in particolare in ambito industriale, idoneo a trasferire un manufatto da una prima posizione ad una seconda posizione seguendo una traiettoria sostanzialmente rettilinea, in cui tale apparato abbia costi costruttivi molto bassi, soprattutto in relazione a quelli di robot antropomorfi o altri manipolatori aventi più assi elettronicamente controllati.

Un altro scopo della presente invenzione à ̈ proporre un apparato a struttura fissa per la manipolazione di manufatti, in particolare in ambito industriale, idoneo a trasferire un manufatto da una prima posizione ad una seconda posizione seguendo una traiettoria sostanzialmente rettilinea che non richieda la presenza di guide lineari estendentisi per tutta la lunghezza del percorso che il manufatto deve compiere.

Gli scopi suddetti ed altri ancora sono raggiunti per mezzo di un apparato manipolatore secondo quanto espresso e caratterizzato nella rivendicazione indipendente.

Le rivendicazioni dipendenti espongono altre caratteristiche della presente invenzione o varianti dell’idea di soluzione principale.

Convenzionalmente, un apparato manipolatore comprende organi di presa supportati ad una prima estremità di un braccio orizzontalmente allungato mobile tra una prima posizione di prelevamento di un prodotto da spostare ed una seconda posizione di rilascio del prodotto medesimo, in cui lo spostamento tra la suddetta prima e seconda posizione avviene lungo un percorso sostanzialmente rettilineo con il prodotto che mantiene il proprio orientamento spaziale.

Secondo un aspetto caratteristico della presente invenzione l'apparato comprende:

 organi di movimentazione del braccio vincolati in modalità girevole rispetto ad un asse verticale alla seconda estremità del braccio stesso ed idonei a far percorrere alla suddetta seconda estremità una traiettoria costituita da un arco di circonferenza giacente in un piano orizzontale,  organi di supporto del braccio mobile per supportare il braccio mobile, in una porzione longitudinalmente intermedia di esso, in modalità girevole intorno ad un'asse verticale fisso ed al contempo scorrevole nella direzione della lunghezza di detto braccio,

ï‚· primi mezzi di guida lineare disposti per guidare in una direzione orizzontale,

ï‚· secondi mezzi di guida lineare disposti per guidare in una direzione orizzontale non parallela a quella dei primi mezzi di guida lineari, con i secondi mezzi di guida lineari adatti a permettere lo scorrimento dei primi mezzi di guida,

 ed in cui il braccio mobile comprende un meccanismo a quadrilatero articolato giacente in un piano orizzontale con un primo lato corto ubicato in corrispondenza della prima estremità del braccio mobile e che supporta gli organi di presa, e con il secondo braccio corto vincolato a scorrere nei suddetti primi mezzi di guida lineare, in modo tale che, grazie alla presenza dei suddetti primi e secondi mezzi di guida lineare, detto secondo lato corto ha la possibilità di spostarsi nel piano orizzontale mantenendo invariato il proprio orientamento e conseguentemente anche il primo lato corto e gli organi di presa ad esso connessi si muovono mantenendo invariato il loro orientamento. Con il manipolatore sopra delineato gli organi di presa possono essere montati a sbalzo all’estremità di un braccio supportato e movimentato da un macchinario avente ingombri contenuti e che non richiede complessi controlli elettronici.

Vantaggiosamente gli organi di movimentazione comprendono un albero girevole ad asse verticale portato in rotazione da un motore e relativi mezzi di trasmissione del moto, ed un braccio di connessione girevole solidalmente al suddetto albero ed alla cui estremità libera à ̈ vincolata la seconda estremità del braccio mobile nella suddetta modalità girevole rispetto ad un asse verticale, in modo che la distanza tra l’asse dell’albero di rotazione e l’asse di cerniera definisce il raggio dell’arco di circonferenza compiuto dalla seconda estremità del braccio mobile.

Il movimento complesso del braccio mobile, che si traduce in una traslazione degli organi di presa, à ̈ ottenuto grazie ad un singolo attuatore azionato alternativamente in modo da far compiere alla seconda estremità del braccio mobile il suddetto arco di circonferenza alternativamente in un senso e nell’altro senso.

Ancora vantaggiosamente, i secondi mezzi di guida lineari sono disposti ortogonalmente ai primi mezzi di guida lineare.

Gli organi di supporto del braccio mobile comprendono una base nella quale à ̈ alloggiato un albero girevole intorno al proprio asse verticale, all’estremità superiore del quale à ̈ integrale un carrello scorrevole in una guida solidale al braccio mobile che corre nella sua direzione longitudinale.

Gli organi di movimentazione, gli organi di supporto ed i secondi mezzi di guida lineare sono solidali ad un comune basamento.

Gli organi di presa comprendono un vassoio supportato in modalità oscillante intorno ad un asse orizzontale ed un tampone disposto per essere avvicinato o allontanato dal suddetto vassoio in modo da stringere a morsa e rilasciare, rispettivamente, i manufatti da spostare.

BREVE DESCRIZIONE DEI DISEGNI

Queste ed altre caratteristiche dell’invenzione risulteranno più facilmente comprensibili dalla seguente descrizione di una forma realizzativa preferita della stessa, fornita come esempio non limitativo, con riferimento alle figure allegate nelle quali:

- la figura 1 mostra una vista prospettica di un apparato manipolatore dell’invenzione installato all’estremità di un nastro trasportatore di pezze di pellame;

- la figura 2 mostra una vista dall’alto di quanto raffigurato in fig.1; - la figura 3 mostra un dettaglio di fig.2;

- la fig. 4 mostra una diversa vista prospettica, in spaccato, dell’apparato di fig. 1;

- la fig. 5 mostra una vista dall’alto analoga alla fig. 5, in cui alcune parti del macchinario risultano in spaccato o in sezione per semplificare la comprensione dello schema cinematico dell’apparato;

- la fig. 6 mostra gli organi di presa dell’apparato manipolatore di fig.

1: la fig. 6A mostra una vista dall’alto, la fig. 6B mostra una vista frontale, le figg. 6C, 6D e 6E mostrano viste in sezione laterale in configurazione rispettivamente di morsa aperta, morsa chiusa e morsa aperta con vassoio inclinato per il rilascio.

DESCRIZIONE DELLE FORME REALIZZATIVE PREFERITE

Con riferimento alle figure da 1 a 5 à ̈ indicato complessivamente con 100 un apparato manipolatore idoneo, nella specifica forma realizzativa rappresentata, ad afferrare, tramite organi di presa, 10, una pezza di pellame, P, in una prima posizione in cui la pezza P si trova all’estremità di un nastro trasportatore, N, di un macchinario per il trattamento delle pelli, e rilasciarla in corrispondenza di una seconda posizione, esterna al suddetto nastro trasportatore, in cui le pelli P vengono rilasciate una dopo l’altra in modo da formare una pila.

L’apparato manipolatore, di cui nelle figure à ̈ mostrata per semplicità di rappresentazione solo la struttura meccanica, comprende un braccio mobile, 20, ad una cui prima estremità, 21, sono vincolati gli organi di presa 10. Il braccio mobile 20 à ̈ supportato a sbalzo da un basamento, 70, che comprende organi di supporto, 30, organi di movimentazione, 40, ed ulteriori organi di vincolo, 50, 60, del braccio mobile che, nel complesso consentono un movimento sostanzialmente rettilineo degli organi di presa 10 dalla prima alla seconda posizione, con il suddetto movimento realizzato in modo tale che gli organi di presa mantengano inalterato il loro orientamento durante il percorso. La traiettoria percorsa dagli organi di presa 10 à ̈ mostrata con linea tratteggiata in fig. 2, in cui il braccio mobile 20 e gli organi di presa 10 sono mostrati con linea a tratto pieno nella posizione di afferraggio delle pelli P e con linea tratteggiata nella posizione di rilascio delle stesse.

La traiettoria rettilinea degli organi di presa 10 Ã ̈ ottenuta grazie al peculiare cinematismo realizzato dal braccio mobile, 20, dagli organi di supporto 30 e dagli organi di movimentazione 40.

Gli organi di supporto 30 comprendono, supportato in un primo cilindro, 31, ancorato al basamento 70 un albero di supporto, 32, girevole intorno ad un primo asse verticale, AV1. All’estremità superiore dell’albero di supporto 32 à ̈ montato un carrello, 33, il quale à ̈ scorrevole in un binario, 23, integrale al braccio mobile 20 e disposto in modo da individuare una direzione di scorrimento del carrello 33 parallela alla direzione longitudinale del braccio mobile 20. L’accoppiamento tra gli organi di supporto 30 ed il braccio mobile 20 à ̈ tale che il braccio mobile risulta supportato in una sua posizione longitudinalmente intermedia variabile in funzione dello scorrimento relativo tra il carrello 33 ed il binario 23.

Gli organi di movimentazione 40 comprendono, supportato in un secondo cilindro, 41, ancorato al basamento 70, un albero di movimentazione, 42, girevole intorno ad un secondo asse verticale, AV2. All’estremità superiore dell’albero di movimentazione à ̈ vincolato, in modo da girare solidalmente ad esso, un braccetto di connessione, 43, alla cui estremità libera à ̈ montato, girevole intorno ad un terzo asse verticale, AV3, un perno, 44, solidale alla seconda estremità, 22, del braccio mobile 20. La rotazione del braccio di movimentazione 42 porta alla rotazione del braccetto di connessione 43 con l’asse AV3 del perno 44 che descrive un arco di circonferenza di raggio pari alla distanza tra AV2 e AV3. La seconda estremità 22 del braccio mobile 20 segue il movimento dell’asse AV3. In virtù della presenza dell’ulteriore vincolo costituito dai mezzi di supporto 30 il braccio 20 compie un movimento di rototraslazione. Grazie ad un opportuno posizionamento degli assi AV1, AV2 e AV3 e dell’asse di supporto, 11, degli organi di presa 10, l’asse di supporto 11 stesso compie una traiettoria sostanzialmente rettilinea a seguito di una rotazione di circa 270° dell’albero di movimentazione 42.

L’albero di movimentazione 42 à ̈ portato in rotazione da un motore, 45, tramite una cinghia, 46 e ulteriori organi di trasmissione del moto, 47. Un encoder, 48, il cui albero ruota trascinato, per mezzo di un gruppo di trasmissione a cinghia, 49, dall’albero di movimentazione 42, determina l’angolo di rotazione compiuto da quest’ultimo per fermare il motore 45 il cui moto viene quindi invertito per eseguire la corsa di ritorno.

Come già accennato e visibile in fig. 3, la rotazione utile del braccio di movimentazione 42 affinché l’asse 11 degli organi di presa compia uno spostamento sostanzialmente rettilineo à ̈ di circa 270°, dopodiché, il senso di rotazione viene invertito per eseguire la corsa di ritorno.

Ulteriori mezzi di vincolo, 50, 60, consentono agli organi di presa di eseguire un movimento di pura traslazione anziché una roto-traslazione come avverrebbe nel caso che l’asse 11 degli organi di presa fosse integrale alla prima estremità 21 del braccio mobile 20. Come visibile in fig. 5, il braccio mobile 20 comprende un meccanismo a parallelogramma articolato, 24, giacente nel piano orizzontale ed in cui sono riconoscibili un primo, 241, ed un secondo, 242, braccio lungo, ovviamente paralleli tra loro ed estesi nella direzione longitudinale del braccio mobile 20, un primo braccio corto, 243, ubicato in corrispondenza della prima estremità 21 del braccio mobile 20 ed un secondo braccio corto, 244, ubicato in corrispondenza della seconda estremità 22 dello stesso. Ovviamente il primo 243 ed il secondo 244 braccio corto sono anch’essi vincolati ad essere paralleli tra loro in virtù del collegamento a parallelogramma articolato. I perni, 245, 246, di estremità del primo braccio lungo 241 sono solidali al braccio mobile 20. L’asse 11 degli organi di presa 10 à ̈ integrale al primo braccio corto 243. Grazie ad un doppio sistema di elementi di rotolamento, 247, il secondo braccio corto 244 à ̈ vincolato a scorrere senza ruotare lungo un binario orizzontale, 51, di primi mezzi di guida lineari 50. A loro volta i primi mezzi di guida lineari 50 sono vincolati a scorrere senza ruotare in secondi mezzi di guida lineari 60 in una direzione orizzontale non parallela alla direzione di primi mezzi di guida lineari 60. Più specificamente, ai primi mezzi di guida lineari 50 à ̈ integrale un carrello, 52, vincolato a scorrere in binari tubolari, 61, dei secondi mezzi di guida lineari 60, i quali sono orientati secondo la direzione orizzontale ortogonale a quella del binario 51. I secondi mezzi di guida lineare 60 sono solidali alla struttura della macchina e quindi al suo basamento 70. La rotazione del braccetto 43 causa un movimento della seconda estremità 22 del braccio mobile, precisamente del punto per cui passa l’asse AV3 di vincolo al braccetto 43, costituito da un arco di circonferenza. Il secondo braccio corto 244, solidale al braccio mobile tramite il perno 246 segue il movimento della seconda estremità 22 del braccio mobile, e tuttavia mantiene inalterato il proprio orientamento a seguito della presenza del vincolo costituito dai primi mezzi di guida lineare 50 e dai secondi mezzi di guida lineare 60 i quali permettono lo spostamento nel piano orizzontale del secondo braccio corto 244 ma non ne consentono la rotazione. In virtù del collegamento a parallelogramma articolato anche il primo braccio corto 243 mantiene inalterato il proprio orientamento e quindi anche gli organi di presa 10 che gli sono solidali per mezzo del relativo asse di supporto 11.

Con riferimento alla fig. 6, nell’esempio realizzativo descritto, dedicato alla manipolazione di pelli, gli organi di presa 10 comprendono un vassoio, 12, ancorato ad una coppia di supporti a “C†, 13, i quali sono vincolati in modalità oscillante rispetto ad un asse orizzontale ad una staffa, 14, orizzontalmente allungata ubicata all’estremità inferiore dell’asse di supporto 11. Alla staffa 14 à ̈ anche vincolato per scorrere verticalmente, attuato da un cilindretto pneumatico, 15, un tampone, 16 disposto per essere avvicinato o allontanato dal vassoio 12, in modo da stringere a morsa e rilasciare, rispettivamente, i manufatti da spostare. Un secondo cilindretto pneumatico, 17, à ̈ idoneamente vincolato tra la staffa 14 ed almeno uno dei supporti a “C†13 per realizzare l’oscillazione degli stessi rispetto al relativo asse di oscillazione. In fig. 6C à ̈ mostrata la configurazione degli organi di presa 10 prima del prelevamento del manufatto: il vassoio 12 si trova in posizione orizzontale ed il tampone 16 si trova nella posizione sollevata di massima distanza dal vassoio stesso. In fig.

6D à ̈ mostrata la configurazione degli organi di presa 10 durante l’afferraggio del manufatto: il manufatto si trova almeno parzialmente appoggiato sul vassoi ed il tampone 16 à ̈ stato abbassato avvicinandosi al vassoio in modo tale che il manufatto rimanga stretto a morsa tra i due. In fig. 6E à ̈ mostrata la configurazione degli organi di presa nella fase di rilascio del manufatto: in prossimità della posizione di rilascio il tampone 16 viene sollevato dopodiché vengono fatti ruotare i bracci di supporto a “C†13 inclinando verso il basso il vassoio in modo da agevolare la deposizione del manufatto. La posizione dell’asse di oscillazione à ̈ tale che quando il tampone 16 si trova in posizione di chiusura, esso impedisce la rotazione del vassoio 12.

Ovviamente, gli organi di presa 10 sopra descritti potrebbero differire in modo anche sostanziali nel caso che un apparato manipolatore secondo l’invenzione sia utilizzato per spostare manufatti aventi caratteristiche diverse rispetto a quanto avviene nell’esempio realizzativo sopra descritto.

Con l’apparato dell’invenzione gli organi di presa sono supportati a sbalzo da un singolo braccio mobile al quale, ancorato ad un corpo macchina dalle dimensioni relativamente contenute, viene fatto compiere un movimento di rototraslazione tale da tradursi in un movimento di pura traslazione dell’asse di supporto 11 degli organi di presa. Grazie al sistema di cinematismi descritto, quanto sopra avviene utilizzando un singolo motore.

Con l’apparato sopra descritto le pezze di pellame vengono prelevate dal nastro trasportatore della macchina di lavorazione e traslate orizzontalmente fino ad essere impilate in una postazione adiacente ad essa. La traslazione avviene senza che sia necessario prevedere ingombranti strutture a portale con binari di guida. L’apparato manipolatore dell’invenzione, estremamente economico rispetto a manipolatori robotizzati, può essere ubicato a lato della linea produttiva, con ingombri molti ridotti.

E’ chiaro, comunque, che all’apparato sopra descritto possano essere apportate modifiche e possano essere previste varianti realizzative, senza per questo uscire dall’ambito della presente invenzione.

Infatti, ad esempio, come già accennato gli organi di presa 10 potrebbero differire in modo anche sostanziale da quelli mostrati e descritti. Inoltre, gli organi di presa, vincolati al punto del braccio mobile che percorre una traiettoria sostanzialmente rettilinea, potrebbero essere supportati in modo da trovarsi alla distanza desiderata dal basamento 70.

La distanza massima tra la prima posizione di afferraggio, e la seconda posizione di rilascio degli organi di presa può essere definita solo agendo sulla posizione degli assi AV1, AV2 e AV3.

Il braccio mobile 20 potrebbe avere una struttura molto diversa da quella mostrata e descritta che prevede un elemento tubolare al cui interno à ̈ contenuto e supportato il meccanismo a parallelogramma. Infatti, più semplicemente il braccio mobile potrebbe coincidere con il meccanismo a parallelogramma ed in tal caso l’asse AV3 sarebbe coincidente con l’asse del perno 246 di collegamento del primo braccio lungo 241 con il secondo braccio corto 244.

Anche i mezzi di supporto 30, i primi mezzi di guida lineare 50 ed i secondi mezzi di guida lineare 60 potrebbero differire strutturalmente e costruttivamente da quanto descritto e raffigurato, pur sempre facendo salva la loro funzione di costituire per il braccio mobile 20 e per il meccanismo a parallelogramma 24 in esso compreso mezzi di vincolo come delineati.

Queste ed altre varianti o modifiche potrebbero essere apportate all’apparato della presente invenzione, pur sempre rimanendo all’interno dell’ambito di protezione definito dalle rivendicazioni seguenti.

Claims (6)

1. RIVENDICAZIONI 1. Apparato manipolatore (100) comprendente organi di presa (10) supportati ad una prima estremità (21) di un braccio (20) orizzontalmente allungato mobile tra una prima posizione di prelevamento di un prodotto (P) da spostare ed una seconda posizione di rilascio del prodotto (P) medesimo, in cui lo spostamento tra la suddetta prima e seconda posizione avviene lungo un percorso sostanzialmente rettilineo con il prodotto che mantiene il proprio orientamento spaziale caratterizzato dal fatto che detto apparato comprende: ï€ organi di movimentazione (40) di detto braccio mobile (20) vincolati in modalità girevole rispetto ad un asse verticale (AV3) alla seconda estremità (22) di detto braccio mobile (20) ed idonei a far percorrere a detta seconda estremità (22) una traiettoria costituita da un arco di circonferenza giacente in un piano orizzontale, ï€ organi di supporto (30) di detto braccio mobile (20) per supportarlo in una porzione longitudinalmente intermedia di esso, in modalità girevole intorno ad un'asse verticale fisso (AV1) ed al contempo scorrevole nella direzione della lunghezza di detto braccio mobile (20), ï€ primi mezzi di guida lineare (50) disposti per guidare in una direzione orizzontale, ï€ secondi mezzi di guida lineare (60) disposti per guidare in una direzione orizzontale non parallela a quella dei primi mezzi di guida lineari (50), con i secondi mezzi di guida lineari (60) adatti a permettere lo scorrimento dei primi mezzi di guida lineare (50), ed in cui detto braccio mobile (20) comprende un meccanismo a parallelogramma articolato (24) giacente in un piano orizzontale con un primo lato corto (243) ubicato in corrispondenza di detta prima estremità (21) di detto braccio mobile (20) e che supporta detti organi di presa (10), e con un secondo braccio corto (244) vincolato a scorrere nei suddetti primi mezzi di guida lineare (50), in modo tale che, grazie alla presenza dei suddetti primi (50) e secondi (60) mezzi di guida lineare, detto secondo lato corto (244) ha la possibilità di spostarsi nel piano orizzontale mantenendo invariato il proprio orientamento e conseguentemente anche detto primo lato corto (243) e detti organi di presa (10) ad esso connessi si muovono mantenendo invariato il loro orientamento.
2. 2. Apparato manipolatore (100) secondo la rivendicazione 1 caratterizzato dal fatto che detti organi di movimentazione (40) comprendono un albero girevole (42) ad asse verticale (AV2) portato in rotazione da un motore (45) e relativi mezzi di trasmissione del moto (46, 47), ed un braccetto di connessione (43) girevole solidalmente al suddetto albero girevole (42) ed alla cui estremità libera à ̈ vincolata la seconda estremità (22) di detto braccio mobile (20) nella suddetta modalità girevole rispetto ad un asse verticale (AV3), in modo che la distanza tra l’asse (AV2) di detto albero girevole (42) e detto asse verticale (AV3) di vincolo definisce il raggio dell’arco di circonferenza compiuto da detta seconda estremità (22) di detto braccio mobile (20).
3. 3. Apparato manipolatore (100) secondo una delle rivendicazioni precedenti caratterizzato dal fatto che detti secondi mezzi di guida lineari (60) sono disposti ortogonalmente a detti primi mezzi di guida lineare (50).
4. 4. Apparato manipolatore (100) secondo una delle rivendicazioni precedenti caratterizzato dal fatto che detti organi di supporto (30) comprendono una base (31) nella quale à ̈ alloggiato un albero (32) girevole intorno al proprio asse verticale (AV1), all’estremità superiore di detto albero (32) essendo integrale un carrello (33) scorrevole in un binario (23) solidale a detto braccio mobile (20) e disposto allineato alla sua direzione longitudinale.
5. 5. Apparato manipolatore (100) secondo una delle rivendicazioni precedenti caratterizzato dal fatto che detti organi di movimentazione (40), detti organi di supporto (30) e detti secondi mezzi di guida lineare (60) sono solidali ad un comune basamento (70).
6. 6. Apparato manipolatore (100) secondo una delle rivendicazioni precedenti caratterizzato dal fatto detti organi di presa (10) comprendono un vassoio (12) supportato in modalità oscillante intorno ad un asse orizzontale ed un tampone (16) disposto per essere avvicinato o allontanato da detto vassoio (12) in modo da stringere a morsa e rilasciare, rispettivamente, i prodotti (P) da spostare.