ITPI20120030A1 - Metodo e apparecchiatura per la realizzazione di forme e plantari per calzature - Google Patents

Description

Descrizione dell’invenzione industriale dal titolo: “METODO E APPARECCHIATURA PER LA REALIZZAZIONE DI FORME E PLANTARI PER CALZATURE†,

DESCRIZIONE

Ambito dell’invenzione

La presente invenzione riguarda il campo delle macchine industriali per il settore calzaturiero ed in particolare si riferisce ad una apparecchiatura per realizzare forme per calzature e plantari.

Inoltre, l’invenzione si riferisce ad un metodo per realizzare le suddette forme per calzature.

Descrizione della tecnica nota.

Come noto, nell’industria calzaturiera vengono utilizzate macchine di diverso tipo per produrre forme di calzature a partire solitamente da un blocco semilavorato, o sbozzato, che vengono poi utilizzate per l’industrializzazione e la produzione in serie delle calzature.

La forma di calzatura viene solitamente ideata da uno stilista il quale fornisce i disegni originali del modello di calzatura da realizzare. Dal disegno preliminare, eventualmente già realizzato al CAD, fornito dallo stilista si realizza un prototipo manualmente da un modellista, oppure mediante una macchina utensile a partire da uno sbozzato, solitamente in legno.

Una macchina utensile per il settore calzaturiero à ̈ solitamente provvista di mezzi di fissaggio del blocco semilavorato, ad esempio un mandrino, e di uno, o più utensili, mobili rispetto al blocco. Il blocco semilavorato viene quindi movimentato dai mezzi di fissaggio rispetto all’utensile in modo da sottoporlo ad una sequenza di lavorazioni, solitamente per asportazione di truciolo, per ottenere la forma di calzatura desiderata.

Sono altresì note macchine utensili che prevedono un utensile di lavoro ed un dispositivo di presa dello sbozzato in cui sia il dispositivo di presa che l’utensile si muovono durante la lavorazione dello sbozzato per ottenere la forma di calzatura desiderata.

Una macchina che prevede la movimentazione sia dell’utensile che del dispositivo di presa à ̈ descritta in EP0990399. In questo caso, la macchina prevede mezzi di presa che impegnano lo sbozzato in corrispondenza di una superficie di riferimento. La macchina comprende, inoltre, mezzi di movimentazione in grado di traslare lo sbozzato lungo due assi tra loro ortogonali (Y,Z) e di ruotare lo sbozzato attorno a due assi verticali (C1 e C2). Sono, altresì, previsti mezzi per traslare l’utensile lungo un terzo asse X ortogonale agli assi Y e Z. Durante la lavorazione dello sbozzato i mezzi di presa mantengono la superficie di riferimento inclinata di un angolo di 30° rispetto agli assi verticali.

È prevista una lavorazione preliminare eseguita da un operatore per realizzare sullo sbozzato una coppia di fori passanti aventi l’asse sostanzialmente parallelo alla superficie di riferimento. Nei fori passanti vengono alloggiate delle bussole provviste di cavità longitudinali filettate nelle quali vengono avvitate delle viti per fissare una piastra alla superficie di riferimento.

La testa di ciascuna vite viene, quindi, inserita a baionetta in una sede all’interno della quale agiscono mezzi pneumatici di bloccaggio che rendono lo sbozzato solidale ad un supporto dei mezzi di presa.

Questa procedura risulta estremamente difficoltosa e comporta lunghi tempi per completare la suddetta lavorazione.

In aggiunta, nonostante sia possibile realizzare una traslazione lungo due assi ortogonali (Y,Z) ed una rotazione rispetto a due assi verticali, la capacità di movimentazione dello sbozzato rispetto all’utensile risulta estremamente limitata. Inoltre, à ̈ necessario sottoporre lo sbozzato ad una lavorazione preliminare per realizzare la superficie di riferimento. Come noto, la superficie di riferimento deve essere realizzata sullo sbozzato con un elevato grado di precisione, in quanto, à ̈ rispetto ad essa che vengono definite le posizioni spaziali delle altre superfici del pezzo ed à ̈ quindi rispetto ad essa che viene controllata la posizione dell’utensile rispetto al pezzo e lo stato di avanzamento della lavorazione.

La realizzazione di una superficie di riferimento sullo sbozzato, pertanto, comporta lunghi tempi di lavorazione. Infatti, il grado di precisione con il quale viene realizzata la superficie di riferimento incide in maniera determinante sul grado di precisione del posizionamento relativo tra l’utensile ed il pezzo e pertanto sul processo di lavorazione.

Sintesi dell’invenzione

È, quindi, scopo della presente invenzione fornire una apparecchiatura per la realizzazione di una forma per calzature, in particolare a partire da uno sbozzato, che consenta di semplificare il processo produttivo rispetto a soluzioni di tecnica nota.

È anche scopo della presente invenzione fornire una apparecchiatura per la realizzazione di una forma per calzature che consenta di semplificare notevolmente le operazioni preliminari alle quali viene sottoposto il pezzo da processare, quali le operazioni di realizzazione di una superficie di riferimento, evitando in particolare di dover effettuare lavorazioni di precisione ed il montaggio di dispositivi di riferimento sulla forma stessa, con evidente risparmio di pezzi meccanici e di tempo rispetto ai processi ed alle apparecchiature di tecnica nota.

È un altro scopo della presente invenzione fornire una apparecchiatura per la realizzazione di una forma per calzature che consenta di ottenere la forma desiderata con un elevato grado di precisione.

È un ulteriore scopo della presente invenzione fornire una apparecchiatura per la realizzazione di una forma per calzature che consenta di semplificare ed automatizzare l’operazione di presa dello sbozzato da sottoporre a lavorazione da parte dell’apparecchiatura stessa.

È ancora un ulteriore scopo della presente invenzione fornire un metodo per la realizzazione di una forma per calzature che abbia i medesimi vantaggi.

Questi ed altri scopi sono ottenuti da una apparecchiatura, secondo l’invenzione, per realizzare una forma per calzature a partire da uno sbozzato comprendente:

− una testa di presa provvista di mezzi di impegno atti ad afferrare detto sbozzato in corrispondenza di una superficie di afferraggio;

− mezzi di movimentazione di detta testa di presa, detti mezzi di movimentazione essendo atti a movimentare detta testa di presa, e quindi detto sbozzato, secondo almeno 5 gradi di libertà;

− un utensile di lavorazione di detto sbozzato, detto utensile di lavorazione essendo montato su un supporto;

− mezzi motori atti ad azionare detti mezzi di impegno;

la cui caratteristica principale à ̈ che detti mezzi di impegno sono atti a realizzare una superficie di impegno in detto sbozzato in corrispondenza della quale detti mezzi di impegno sono atti ad esercitare una determinata forza di ritegno in modo tale da impegnare lo sbozzato durante la sua movimentazione rispetto a detto utensile di lavorazione.

In particolare, il supporto sul quale à ̈ montato l’utensile di lavorazione può essere un supporto fisso, oppure un supporto mobile, ad esempio un supporto scorrevole, oppure un supporto atto a ruotare attorno ad almeno un asse di rotazione.

In particolare, i mezzi motori atti ad azionare i mezzi di impegno sono montati su detta testa di presa.

Vantaggiosamente, sono, inoltre, previsti:

− mezzi sensori atti a rilevare detta forza di ritegno esercitata da detti mezzi di impegno su detta superficie di impegno durante detto afferraggio di detto sbozzato;

− mezzi a programma operativamente connessi a detti mezzi sensori e a detti mezzi motori, detti mezzi a programma essendo atti a confrontare un segnale di forza inviato da detti mezzi sensori con un valore di soglia e ad inviare un segnale di arresto a detti mezzi motori se detto segnale di forza à ̈ maggiore, o uguale, a detto valore di soglia in modo tale da arrestare detti mezzi di impegno.

In una possibile forma realizzativa, i mezzi di impegno comprendono almeno una vite autofilettante e sono previsti mezzi motori atti a provocare una rotazione di detta, o ciascuna, vite autofilettante attorno ad un asse di rotazione almeno in un senso di rotazione per provocarne la penetrazione in detto sbozzato in corrispondenza della superficie di afferraggio e a causarne, quindi, l’impegno con la suddetta forza di ritegno. In particolare, detta, o ciascuna, vite autofilettante à ̈ disposta, in uso, con un rispettivo asse sostanzialmente ortogonale alla superficie di afferraggio. In questo caso, pertanto la superficie di impegno corrisponde alla superficie filettata realizzata da detta, o ciascuna, vite autofilettante.

In una variante prevista, à ̈ previsto un dispositivo di lavorazione atto a realizzare, ad esempio mediante fresatura, una superficie di impegno su detto sbozzato. La superficie di impegno realizzata dal dispositivo di lavorazione può essere, ad esempio, una superficie di impegno avente forma a coda di rondine, detti mezzi di impegno essendo atti ad afferrare detto sbozzato in corrispondenza di detta superficie di impegno.

In particolare, i mezzi di movimentazione movimentano nello spazio la testa di presa e pertanto lo sbozzato rispetto all’utensile di lavorazione. In questo modo, lo sbozzato viene sottoposto, da parte dell’utensile di lavorazione, ad una predeterminata sequenza di operazioni attraverso le quali la suddetta forma per calzature viene realizzata con un elevato grado di precisione.

Vantaggiosamente, i mezzi di movimentazione della testa di presa sono atti a movimentare detta testa di presa, e quindi detto sbozzato, secondo almeno 6 gradi di libertà, ad esempio 6 gradi di libertà rotazionali.

Preferibilmente, i mezzi di movimentazione della testa di presa comprendono un robot antropomorfo.

Preferibilmente, i mezzi di impegno comprendono almeno una prima ed almeno una seconda vite autofilettante atte a penetrare lo sbozzato in corrispondenza di detta superficie di afferraggio. In questo caso la prima e la seconda vite autofilettante esercitano una forza di ritegno sullo sbozzato in corrispondenza di una rispettiva superficie di impegno. Questa soluzione realizzativa consente di evitare la rotazione dello sbozzato rispetto alla testa di presa in condizioni di esercizio.

In particolare, i mezzi motori possono essere atti a provocare una rotazione di detta, o ciascuna, vite autofilettante in almeno un primo senso di rotazione ed almeno in un secondo senso di rotazione opposto al primo senso di rotazione. Pertanto, quando la, o ciascuna, vite autofilettante viene fatta ruotare nel primo senso di rotazione essa realizza l’afferraggio dello sbozzato da parte della testa di presa, mentre quando la, o ciascuna, vite autofilettante viene fatta ruotare nel secondo senso di rotazione si realizza lo svincolamento della forma di calzatura, ottenuta al termine della lavorazione dello sbozzato, dalla testa di presa.

In alternativa, possono essere previsti mezzi di taglio atti ad effettuare un taglio della forma per calzature finita per disimpegnarla dalla testa di presa, detti mezzi di taglio essendo atti ad effettuare detto taglio su detta forma per calzature in corrispondenza di una zona non occupata dai mezzi di impegno.

Nel caso in cui i mezzi di impegno comprendano una, o più, viti autofilettanti, le viti penetrano nello sbozzato fino ad una predeterminata profondità dalla superficie di afferraggio ed i mezzi di taglio eseguono il suddetto taglio della forma per calzature al di sotto della suddetta profondità dalla superficie di afferraggio.

Vantaggiosamente, la testa di presa comprende, inoltre, mezzi elastici atti ad esercitare una controforza elastica di ritenuta tra la superficie di afferraggio dello sbozzato e la testa di presa stessa. Ad esempio, i mezzi elastici possono comprendere una molla coassiale a ciascuna vite autofilettante.

In particolare, nel caso in cui i mezzi di impegno comprendano almeno una vite autofilettante, i mezzi sensori sono atti a rilevare la forza di ritegno esercitata da detta, o ciascuna, vite autofilettante in corrispondenza di detta superficie di impegno.

In particolare, possono essere previsti mezzi a programma operativamente connessi ai mezzi sensori ed ai mezzi motori che mettono in rotazione la, o ciascuna, vite autofilettante attorno all’asse di rotazione. Più in dettaglio, i mezzi sensori sono atti ad inviare un segnale di forza ai mezzi a programma, detti mezzi a programma essendo atti a confrontare detto segnale di forza con un valore di soglia e ad inviare un segnale di arresto a detti mezzi motori se detto segnale di forza à ̈ maggiore, o uguale, a detto valore di soglia in modo tale da arrestare la rotazione di detta, o ciascuna, vite autofilettante.

Ad esempio, i mezzi sensori possono comprendere:

− un elemento rigido, ad esempio un disco, solidale a detta, o ciascuna, vite;

− un sensore di forza, o un sensore di posizione, atto a rilevare la forza esercitata su detto elemento rigido.

In particolare, l’utensile di lavorazione può essere un utensile fresatore atto a realizzare la forma di calzatura dallo sbozzato per asportazione di truciolo.

Vantaggiosamente, l’utensile di lavorazione à ̈ inclinato di un angolo α predeterminato rispetto ad un piano orizzontale. Ad esempio, l’angolo α può essere compreso tra 10° e 30°, ad esempio può essere circa 20°.

In particolare, lo sbozzato, in corrispondenza della superficie di afferraggio, può essere provvisto di almeno un foro di riferimento. Più precisamente, detta, o ciascuna, vite autofilettante à ̈ atta a posizionarsi in corrispondenza di un corrispondente foro di riferimento per realizzare la superficie di impegno.

Preferibilmente, il foro di riferimento ha un diametro inferiore al diametro della vite autofilettante.

In una forma realizzativa prevista, il foro di riferimento à ̈ un foro passante. In tal caso, in corrispondenza di detto, o ciascun, foro, lo sbozzato può essere montato su almeno un perno di supporto da parte opposta a detta superficie di afferraggio. Il, o ciascun, perno di supporto può essere disposto in un’area di stoccaggio, o magazzino da dove la testa di presa preleva lo sbozzato disponendo la, o ciascuna, vite autofilettante in corrispondenza di un foro di riferimento corrispondente dalla parte della superficie di afferraggio.

In alternativa, lo sbozzato può comprendere un primo foro cieco in corrispondenza di detta superficie di afferraggio ed almeno un secondo foro cieco realizzato da parte opposta a detta superficie di afferraggio, in detto secondo foro cieco impegnandosi un perno di supporto provvisto su una piattaforma di supporto. Ad esempio, il primo ed il secondo foro cieco possono essere coassiali.

Vantaggiosamente, il, o ciascun, perno di supporto à ̈ disposto su una piattaforma di supporto provvista di mezzi a cedevolezza controllata, ad esempio molle, atte a cedere elasticamente quando detta, o ciascuna, vite autofilettante avvia l’operazione di presa dello sbozzato, ad esempio azionata dai mezzi motori. In questo modo, viene realizzato un precarico tra lo sbozzato e le viti di presa che consente di facilitare l’avvitamento delle viti stesse nel materiale dello sbozzato.

In una forma realizzativa prevista, l’apparecchiatura può, inoltre, comprendere un elettromandrino, in particolare un elettromandrino ad alta velocità, atto a realizzare forme per solette anatomiche.

In particolare, l’elettromandrino può essere montato con asse sostanzialmente perpendicolare all’asse dei mezzi motori e quindi delle viti autofilettanti, in modo da evitare ingombri reciproci indesiderati.

In particolare, lo sbozzato può essere realizzato in un materiale scelto tra:

− legno;

− materiale plastico, in particolare Polietilene ad alta densità, o HDPE;

− materiale metallico, quale acciaio, ferro, ecc.

Secondo un altro aspetto dell’invenzione una macchina per la realizzazione di una forma per calzature, comprende:

− una apparecchiatura come sopra descritta e comprendente almeno:

− una testa di presa di uno sbozzato, detta testa di presa essendo atta ad afferrare detto sbozzato in corrispondenza di una superficie di afferraggio; − mezzi di movimentazione di detta testa di presa, detti mezzi di movimentazione essendo atti a movimentare detta testa di presa e quindi detto sbozzato secondo almeno 5 gradi di libertà;

− un utensile di lavorazione di detto sbozzato, detto utensile di lavorazione essendo montato su un supporto;

− una stazione di posa provvista di una pluralità di piattaforme di supporto, ciascuna piattaforma di supporto di detta pluralità essendo provvista di almeno un perno di supporto in corrispondenza del quale un predeterminato numero di sbozzati viene impegnato;

detta testa di presa essendo atta a impegnare selettivamente uno sbozzato di detta pluralità di sbozzati, in modo da prelevarlo da detta piattaforma di supporto e movimentarlo rispetto a detto utensile di lavorazione per ottenere una forma per calzature.

Secondo un ulteriore aspetto dell’invenzione un metodo per realizzare una forma per calzature, comprende le fasi di:

− afferraggio da parte di una testa di presa di uno sbozzato, detto afferraggio essendo realizzato in corrispondenza di una superficie di afferraggio;

− movimentazione di detta testa di presa e quindi di detto sbozzato secondo almeno 5 gradi di libertà;

− lavorazione di detto sbozzato da parte di un utensile di lavorazione montato su un supporto fisso; la cui caratteristica principale à ̈ che detto afferraggio di detto sbozzato à ̈ realizzato mediante mezzi di impegno montati su detta testa di presa, detti mezzi di impegno atti a realizzare una superficie di impegno in detto sbozzato in corrispondenza della quale esercitano una determinata forza di ritegno, in modo tale da impegnare lo sbozzato durante la sua movimentazione rispetto a detto utensile di lavorazione.

In particolare, possono essere inoltre previste le fasi di:

− disposizione di una pluralità di sbozzati in corrispondenza di una stazione di posa;

− prelevamento da parte di detta testa di presa di uno sbozzato tra detta pluralità di sbozzati da detta stazione di posa.

Vantaggiosamente, la disposizione di una pluralità di sbozzati in corrispondenza di una stazione di posa prevede una fase di impegno di detto sbozzato ad una piattaforma di supporto prevista in detta stazione di posa, detto impegno essendo realizzato da parte opposta a detta superficie di afferraggio.

In particolare, la suddetta fase di impegno di detto sbozzato alla piattaforma di supporto à ̈ realizzata mediante un mutuo impegno tra un foro, realizzato in detto sbozzato in corrispondenza di una superficie di supporto contrapposta a detta superficie di afferraggio, ed un perno di supporto sporgente da detta piattaforma di supporto.

Breve descrizione dei disegni

L’invenzione verrà di seguito illustrata con la descrizione che segue di una sua forma realizzativa, fatta a titolo esemplificativo e non limitativo, con riferimento ai disegni annessi in cui:

- la figura 1 mostra schematicamente in una vista in elevazione laterale una possibile forma realizzativa di una apparecchiatura, secondo l’invenzione, per realizzare una forma per calzature;

- la figura 2 mostra schematicamente in una vista in sezione longitudinale una testa di presa adottabile dall’apparecchiatura per realizzare una forma per calzature di figura 1, durante una fase di afferraggio di uno sbozzato;

- la figura 3 mostra in una vista prospettica la testa di presa di figura 2 per metterne in evidenza alcune caratteristiche tecniche;

- la figura 4 mostra schematicamente, in una vista in elevazione laterale, l’apparecchiatura, di figura 1, per realizzare una forma per calzature durante una fase di lavorazione;

- la figura 5 mostra, in una vista in elevazione laterale, una stazione di posa degli sbozzati prevista dalla presente invenzione;

- la figura 6 mostra in dettaglio una piattaforma di supporto prevista nella stazione di posa di figura 5 per metterne in evidenza alcune caratteristiche costruttive;

- la figura 7 mostra, in una vista in elevazione laterale, la testa di presa di figura 2 durante l’afferraggio di uno sbozzato dalla piattaforma di supporto di figura 6;

- la figura 8 mostra, in una vista in sezione trasversale, una variante dello sbozzato di figura 2 processabile mediante l’apparecchiatura, secondo l’invenzione.

Descrizione dettagliata di alcune forme realizzative

Come illustrato schematicamente in figura 1, una apparecchiatura 1 per la realizzazione di una forma per calzature a partire da uno sbozzato 10 comprende una testa di presa 30 provvista di mezzi di impegno 70 per afferrare lo sbozzato 10 in corrispondenza di una superficie di afferraggio 11. L’apparecchiatura 1 comprende, inoltre, mezzi di movimentazione 100 atti a movimentare la testa di presa 30, e quindi lo sbozzato 10, secondo almeno 5 gradi di libertà. È poi previsto un utensile di lavorazione 50 montato su un supporto, ad esempio un supporto fisso 150, ed atto ad effettuare la lavorazione dello sbozzato 10, ad esempio mediante asportazione di truciolo, per realizzare la forma di calzatura predeterminata.

Secondo quanto previsto dalla presente invenzione, i mezzi di impegno 70 sono atti a realizzare una superficie di impegno 33 nello sbozzato 10. Più in dettaglio, in corrispondenza della superficie di impegno 33 i mezzi di impegno 70 esercitano una determinata forza di ritegno, in modo tale da impegnare saldamente lo sbozzato 10 durante la sua movimentazione rispetto all’utensile di lavorazione 50.

In una forma realizzativa preferita, i mezzi di impegno 70 comprendono almeno una vite autofilettante 15, ad esempio una prima ed una seconda vite autofilettante 15a e 15b. Inoltre, sono previsti mezzi motori 80 atti a provocare una rotazione delle viti autofilettanti 15a e 15b attorno ad un rispettivo asse di rotazione 115a e 115b almeno in un senso di rotazione. In particolare, gli assi 115a e 115b delle viti autofilettanti 15a e 15b sono sostanzialmente ortogonali alla superficie di afferraggio 11.

In tal modo, i mezzi motori 80 provocano la penetrazione delle viti autofilettanti 15a e 15b nello sbozzato 10 in corrispondenza della superficie di afferraggio 11 e causano, quindi, l’impegno dello sbozzato 10 da parte della viti autofilettanti stesse con una predeterminata forza di ritegno. L’impiego di due viti autofilettanti 15a e 15b consente di evitare la rotazione dello sbozzato 10 rispetto alla testa di presa 30.

In particolare, i mezzi di movimentazione 100 movimentano nello spazio la testa di presa 30, e pertanto lo sbozzato 10, rispetto all’utensile di lavorazione fisso 50. In questo modo, lo sbozzato 10 viene sottoposto, da parte dell’utensile di lavorazione, ad una predeterminata sequenza di operazioni attraverso le quali la suddetta forma per calzature viene realizzata con un elevato grado di precisione. Inoltre, la presente invenzione consente di semplificare l’intero processo produttivo in quanto a differenza delle soluzioni di tecnica nota non à ̈ necessario sottoporre lo sbozzato a lavorazioni preliminari per realizzare una superficie di riferimento. In particolare, la superficie di riferimento deve essere realizzata necessariamente con un elevato grado di precisione in quanto à ̈ rispetto ad essa che vengono definite le posizioni delle altre superfici dello sbozzato e quindi seguito lo stato di avanzamento della lavorazione da parte dell’utensile. La soluzione proposta dalla presente invenzione, infatti, consente di conoscere istantaneamente le coordinate spaziali dello sbozzato, in quanto sono note istante per istante le coordinate spaziali della testa di presa. Ciò consente di evitare di doversi riferire ad una superficie di riferimento per conoscere le posizioni delle diverse superfici e l’orientamento nello spazio dello sbozzato.

Nella forma realizzativa illustrata, ad esempio, in figura 3, i mezzi di movimentazione 100 sono atti a movimentare la testa di presa 30, e quindi lo sbozzato 10 ad essa solidale, secondo almeno 6 gradi di libertà, ad esempio 6 gradi di libertà rotazionali. Come mostrato sempre in figura 4, i 6 gradi di libertà possono essere ottenuti mediante un robot antropomorfo 100. Questo, come noto, può essere definito come una catena meccanica comprendente una serie di corpi rigidi 110, o “link†, connessi da giunti. Il primo link della catena à ̈ costituito da una base 111 fissato a terra, mentre all’ultimo link, o flangia terminale 115, viene connesso l’end effector, in questo caso costituito dalla testa di presa 30. Ogni giunto à ̈ un grado di libertà del robot antropomorfo 100, in quanto consente una rotazione relativa dei link 110 da essi connessi attorno a rispettivi assi 101-106. Pertanto nel caso illustrato in figura presenta il robot antropomorfo 100 presenta 6 gradi di libertà.

In una forma realizzativa prevista, i mezzi motori 80 sono atti a provocare una rotazione delle viti autofilettanti 15a e 15b in un primo senso di rotazione, ad esempio in senso orario 116, ed almeno in un secondo senso di rotazione opposto al primo senso di rotazione, ad esempio in senso antiorario 117. In tal modo, à ̈ possibile operare l’afferraggio dello sbozzato 10 da parte della testa di presa 30 ruotando le viti autofilettanti 15a e 15b nel primo senso di rotazione 116 e realizzando poi lo svincolamento della forma di calzatura ottenuta al termine della lavorazione dello sbozzato 10, ruotando le viti autofilettanti 15a e 15b nel secondo senso di rotazione 117 (figura 2).

Secondo una forma realizzativa prevista ed illustrata schematicamente in figura 8, per disimpegnare la forma per calzature finita dalla testa di presa 30 possono essere previsti mezzi di taglio 210 atti ad effettuare un taglio della forma in corrispondenza di una zona non occupata dai mezzi di impegno 70. In particolare, nel caso in cui mezzi di impegno comprendano una, o più, viti autofilettanti 15a, 15b, le viti penetrano nello sbozzato fino ad una predeterminata profondità 215 dalla superficie di afferraggio 11 ed i mezzi di taglio 210 eseguono il suddetto taglio della forma per calzature al di sotto della suddetta profondità 215 dalla superficie di afferraggio.

Come mostrato in dettaglio in figura 2, la testa di presa 30 comprende, inoltre, mezzi elastici 25 atti ad esercitare una controforza elastica di ritenuta tra la superficie di afferraggio 11 dello sbozzato 10 e la testa di presa stessa 30 durante dell’afferraggio. Ad esempio, i mezzi elastici 25 possono comprendere una prima molla 25a ed una seconda molla 25b coassiali a rispettivi viti autofilettanti 15a e 15b.

L’apparecchiatura 1 comprende, inoltre, mezzi sensori 40 atti a rilevare la forza di ritegno esercitata dalle viti autofilettanti 15a e 15b sullo sbozzato 10.

Più in dettaglio, sono previsti mezzi a programma 250 operativamente connessi ai mezzi sensori 40 ed ai mezzi motori 80. Più in dettaglio, i mezzi sensori 40 sono atti ad inviare un segnale di forza ai mezzi a programma 250. Questi confrontano, quindi, il segnale di forza inviato dai mezzi sensori 40 con un valore di soglia ed inviano poi un segnale di arresto ai mezzi motori 80 quando il segnale di forza à ̈ maggiore, o uguale, al valore di soglia. In tal modo, viene arrestata la rotazione delle viti autofilettanti 15a e 15b al raggiungimento di una forza di ritegno predeterminata e corrispondente ad un solido afferraggio dello sbozzato 10 da parte della testa di presa 30. Infatti, per essere certi che la lavorazione dello sbozzato 10 da parte dell’utensile 50 sia realizzata correttamente e in maniera precisa à ̈ fondamentale che la testa di presa 30 realizzi un saldo afferraggio dello sbozzato 10 stesso. Per contro questa soluzione evita, invece, che l’afferraggio dello sbozzato 10 da parte della testa di presa 30 sia realizzato con precisione, ossia in una posizione predeterminata.

Nella forma realizzativa di figura 2, i mezzi sensori 40 comprendono un elemento rigido, ad esempio un disco 45a, 45b, solidale ad una rispettiva vite autofilettante 15a, 15b, ed un sensore di forza, o un sensore di posizione, 40a, 40b, atto a rilevare la forza esercitata sul rispettivo elemento rigido 45a, 45b, durante l’afferraggio dello sbozzato 10 da parte della testa di presa 30.

L’utensile di lavorazione può essere disposto su un supporto fisso 150 in modo da risultare inclinato di un angolo α predeterminato rispetto ad un piano orizzontale. Ad esempio, l’angolo α può essere compreso tra 10° e 30°, ad esempio può essere circa 20°.

Lo sbozzato 10, in corrispondenza della superficie di afferraggio 11, può essere provvisto di almeno un foro di riferimento 13. Più precisamente, le viti autofilettanti 15a, 15b, aventi un diametro ∅v predeterminato sono atte a posizionarsi in corrispondenza di un corrispondente foro di riferimento 13 avente un diametro ∅f inferiore al diametro ∅v. Pertanto, il foro di riferimento 13 consente di semplificare la fase di afferraggio dello sbozzato 10 da parte della testa di presa 30 agevolando in particolare la fase di posizionamento delle viti autofilettanti 15a, 15b sulla superficie di afferraggio 11 dello sbozzato 10. La vite autofilettante 15a e/o 15b realizza, in questo caso, nello sbozzato 10 una superficie di impegno sostanzialmente cilindrica avente un asse longitudinale 115a, o 115b, sostanzialmente ortogonale alla superficie di afferraggio 11.

Nel caso in cui lo sbozzato 10 sia realizzato in materiale plastico, ad esempio in HDPE, attraverso una fase di stampaggio, il foro di riferimento 13 può essere realizzato durante lo stampaggio. In alternativa, il foro di riferimento 13 può essere realizzato nello sbozzato 10 attraverso una lavorazione preliminare.

Nella forma realizzativa illustrata in figura 2, il foro di riferimento 13 Ã ̈ un foro passante.

Secondo un altro aspetto dell’invenzione, lo sbozzato 10 può essere prelevato dalla testa di presa 30 da una stazione di posa 60. In particolare, sulla stazione di posa 60 viene preliminarmente disposto un predeterminato numero di sbozzati 10 che vengono poi processati uno ad uno secondo una sequenza preordinata. Più in dettaglio, ciascuno sbozzato 10 può essere montato su una rispettiva piattaforma di supporto 62 di una pluralità di piattaforme di supporto 62 previste nella stazione di posa 60. Ciascuna piattaforma di supporto 62 à ̈ provvista di un predeterminato numero di perni di supporto, ad esempio un primo ed un secondo perno di supporto 61a e 61b. Questi sono atti ad impegnare lo sbozzato 10 in corrispondenza di un rispettivo foro 13a e 13b da parte opposta alla superficie di afferraggio 11 (figure 5-7). Ad esempio, come mostrato in figura 2, il foro 13 può essere un foro passante e pertanto lo stesso foro 13 può essere utilizzato, da un lato, per impegnare lo sbozzato 10 alla piattaforma di supporto 62 e dall’altro lato, ossia in corrispondenza della superficie di afferraggio 11, per operare l’afferraggio dello sbozzato 10 mediante le viti autofilettanti 15a e 15b.

In alternativa, lo sbozzato 10 può essere provvisto di un certo numero di fori ciechi, ad esempio una prima coppia di fori ciechi 13a e 13b, realizzati sulla superficie di afferraggio 11, in corrispondenza dei quali si dispongono le viti autofilettanti 15a e 15b della testa di presa 30 per afferrare lo sbozzato, ed almeno una seconda coppia di fori ciechi 13’a e 13’b realizzati sulla superficie 12 disposta da parte opposta alla superficie di afferraggio 11. Ciascuno dei fori ciechi 13’a e 13’b à ̈ atto ad impegnarsi con un rispettivo perno di supporto 61a e 61b sporgente da una piattaforma di supporto 60. Ad esempio, i fori ciechi 13a e 13’a possono essere coassiali.

Sempre con riferimento alle figure dalla 5 alla 7, ciascuna piattaforma di supporto 62 à ̈ provvista di mezzi a cedevolezza controllata, ad esempio molle 65, ad esempio disposte da parte opposta ai perni 61a e 61b. Le molle 65 sono atte a cedere elasticamente durante l’avvitamento delle viti autofilettanti 15a e 15b nello sbozzato 10. In questo modo, viene realizzato un precarico tra lo sbozzato 10 e le viti di presa 15a e 15b che consente di semplificare l’avvitamento delle viti 15a e 15b stesse nel materiale dello sbozzato 10 e di eseguire l’operazione di afferraggio con elevata precisione.

Lo sbozzato 10 può essere realizzato in un materiale scelto tra legno, materiale plastico, in particolare Polietilene ad alta densità, ossia HDPE, ma anche in materiale metallico, quale acciaio, ferro, ecc. Inoltre, lo sbozzato 10 può essere un corpo pieno come mostrato ad esempio in figura 2, o in figura 8, oppure un corpo cavo, caso non mostrato in figura.

Con riferimento, in particolare, alla figura 3, l’apparecchiatura 1 può, inoltre, comprendere un elettromandrino 85, in particolare un elettromandrino ad alta velocità, atto a realizzare forme per solette anatomiche. In particolare, l’elettromandrino 85 può essere montato con asse 185 sostanzialmente perpendicolare all’asse 180 dei mezzi motori 80 e quindi delle viti autofilettanti 15a, o 15b, in modo da evitare ingombri reciproci indesiderati.

La descrizione di cui sopra di una forma realizzativa specifica à ̈ in grado di mostrare l'invenzione dal punto di vista concettuale in modo che altri, utilizzando la tecnica nota, potranno modificare e/o adattare in varie applicazioni tale forma realizzativa specifica senza ulteriori ricerche e senza allontanarsi dal concetto inventivo, e, quindi, si intende che tali adattamenti e modifiche saranno considerabili come equivalenti della forma realizzativa specifica. I mezzi e i materiali per realizzare le varie funzioni descritte potranno essere di varia natura senza per questo uscire dall’ambito dell’invenzione. Si intende che le espressioni o la terminologia utilizzate hanno scopo puramente descrittivo e per questo non limitativo.

Claims (10)

1. RIVENDICAZIONI 1. Apparecchiatura (1) per realizzare una forma per calzature a partire da uno sbozzato (10) comprendente: − una testa di presa (30) provvista di mezzi di impegno (70) atti ad afferrare detto sbozzato (10) in corrispondenza di una superficie di afferraggio (11); − mezzi di movimentazione (100) di detta testa di presa (30), detti mezzi di movimentazione (100) essendo atti a movimentare detta testa di presa (30), e quindi detto sbozzato (10), secondo almeno 5 gradi di libertà; − un utensile di lavorazione (50) di detto sbozzato (10), detto utensile di lavorazione (50) essendo montato su un supporto; − mezzi motori (80) atti ad azionare detti mezzi di impegno (70); caratterizzato dal fatto che detti mezzi di impegno (70) sono atti a realizzare una superficie di impegno (33) in detto sbozzato (10) e che detti mezzi di impegno (70) sono atti ad esercitare una determinata forza di ritegno in corrispondenza di detta superficie di impegno (33) in modo tale da impegnare detto sbozzato (10) durante la sua movimentazione rispetto a detto utensile di lavorazione (50).
2. 2. Apparecchiatura, secondo la rivendicazione 1, in cui detti mezzi di impegno (70) comprendono: − almeno una vite autofilettante (15,15a,15b) avente un asse (115a,115b) sostanzialmente ortogonale a detta superficie di afferraggio (11); − detti mezzi motori (80) essendo atti a provocare una rotazione di detta, o ciascuna, vite autofilettante (15,15a,15b) attorno a detto asse (115a,115b) almeno in un senso di rotazione per provocarne la penetrazione in detto sbozzato (10) attraverso detta superficie di afferraggio (11) causandone, quindi, un impegno con detta forza di ritegno.
3. 3. Apparecchiatura, secondo la rivendicazione 1, in cui detti mezzi di movimentazione (100) di detta testa di presa (30) comprendono un robot antropomorfo, detto robot antropomorfo essendo atto a movimentare detta testa di presa (30), e quindi detto sbozzato (10), secondo almeno 6 gradi di libertà rotazionali.
4. 4. Apparecchiatura, secondo la rivendicazione 2, in cui detti mezzi di impegno (70) comprendono almeno una prima ed almeno una seconda vite autofilettante (15a,15b) atte a penetrare in detto sbozzato (10) in corrispondenza di detta superficie di afferraggio (11), detta prima e detta seconda vite autofilettante (15a,15b) esercitando detta forza di ritegno di detto sbozzato (10) in corrispondenza di una rispettiva superficie di impegno (33).
5. 5. Apparecchiatura, secondo la rivendicazione 2, in cui detti mezzi motori (80) sono atti a provocare una rotazione di detta, o ciascuna, vite autofilettante (15,15a,15b) in almeno un primo senso di rotazione (116) ed almeno in un secondo senso di rotazione (117) opposto a detto primo senso di rotazione (116), detta, o ciascuna, vite autofilettante (15,15a,15b) essendo atta a operare l’afferraggio di detto sbozzato (10) quando ruota in detto primo senso di rotazione (116) ed essendo atta a realizzare lo svincolamento di detta forma di calzatura, ottenuta al termine della lavorazione di detto sbozzato (10), quando ruota in detto secondo senso di rotazione (117).
6. 6. Apparecchiatura, secondo la rivendicazione 1, in cui sono previsti mezzi di taglio (210) atti ad effettuare un taglio di detta forma per calzature in modo tale da disimpegnare detta forma per calzature da detta testa di presa (30), detti mezzi di taglio (210) essendo atti ad effettuare detto taglio su detta forma per calzature in corrispondenza di una zona non occupata da detti mezzi di impegno (70).
7. 7. Apparecchiatura, secondo la rivendicazione 1, in cui detta testa di presa (30) comprende, inoltre, mezzi elastici (25a,25b) atti ad esercitare una controforza elastica di ritenuta tra detta superficie di afferraggio (11) e detta testa di presa (30).
8. 8. Apparecchiatura, secondo la rivendicazione 1, in cui sono, inoltre, previsti: − mezzi sensori (40) atti a rilevare detta forza di ritegno esercitata da detti mezzi di impegno (70) su detta superficie di impegno (33) durante detto afferraggio di detto sbozzato (10); − mezzi a programma (250) operativamente connessi a detti mezzi sensori (40) e a detti mezzi motori (80), detti mezzi a programma (250) essendo atti a confrontare un segnale di forza inviato da detti mezzi sensori (40) con un valore di soglia e ad inviare un segnale di arresto a detti mezzi motori (80) se detto segnale di forza à ̈ maggiore, o uguale, a detto valore di soglia in modo tale da arrestare detti mezzi di impegno (70).
9. 9. Apparecchiatura, secondo la rivendicazione 1, in cui detto sbozzato (10), in corrispondenza di detta superficie di afferraggio (11), à ̈ provvisto di almeno un foro di riferimento (13,13a,13b) avente un predeterminato diametro, detta, o ciascuna, vite autofilettante (15,15a,15b) avente un diametro (∅v ) superiore a detto diametro (∅f ) di detto foro di riferimento (13,13a,13b) ed essendo atta a posizionarsi in corrispondenza di un corrispondente foro di riferimento (13,13a,13b) per realizzare detta superficie di impegno (33).
10. 10. Macchina per realizzare una forma per calzature a partire da uno sbozzato (10) caratterizzata dal fatto di comprendere: − una apparecchiatura secondo la rivendicazione 2; e − una stazione di posa (60) provvista di: − una pluralità di piattaforme di supporto (60), ciascuna piattaforma di supporto (60) di detta pluralità essendo atta a sostenere uno sbozzato (10) di detta pluralità di sbozzati e comprendendo: − almeno un perno di supporto (61a,61b) atto ad impegnare uno sbozzato (10) in corrispondenza di un foro (13’a,13’b), detto perno di supporto (61a,61b) impegnando detto foro (13’a,13’b) da parte opposta a detta superficie di afferraggio (11); − mezzi a cedevolezza controllata (65) atti a cedere elasticamente quando detta, o ciascuna, vite autofilettante (15,15a,15b) sono azionati da detti mezzi motori (80) per avviare l’operazione di presa di detto sbozzato (10); ed in cui detta testa di presa (30) à ̈ atta a impegnare selettivamente uno sbozzato (10) alla volta di detta pluralità di sbozzati (10) e a prelevarlo da detta stazione di posa (60).