ITPD20080369A1 - Magazzino robotizzato, particolarmente per la gestione di provviste di confezioni di farmaci e simili - Google Patents
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Description
MAGAZZINO ROBOTIZZATO, PARTICOLARMENTE PER LA GESTIONE DI PROVVISTE DI CONFEZIONI DI FARMACI E SIMILI
DESCRIZIONE
Il presente trovato ha per oggetto un magazzino robotizzato, particolarmente per la gestione di provviste di confezioni di farmaci e simili.
Oggigiorno à ̈ noto l'impiego di magazzini robotizzati per la gestione delle confezioni di farmaci in farmacie o in ospedali.
Questi comprendono una scaffalatura con canali inclinati a scivolo rispetto al piano orizzontale, nei quali vengono stoccate da un manipolatore le confezioni di medicinali.
Da tali canali vengono automaticamente espulse su richiesta le confezioni indicate dall'operatore. Per il rifornimento dei canali inclinati, il manipolatore preleva le confezioni da un nastro trasportatore o da scaffali di immagazzinamento, detti a bassa rotazione di prodotti, e le immette nei canali della scaffalatura o le scarica nell'apposito scivolo per il prelievo diretto da parte dell'operatore.
Gli scaffali di immagazzinamento a bassa rotazione, possono fungere da polmone di rifornimento per i canali inclinati, comunemente definiti come scaffali ad alta rotazione, così come in essi possono essere immagazzinati prodotti di uso meno frequente rispetto a quelli disposti nei canali inclinati.
Il manipolatore à ̈ mosso da mezzi di traslazione che lo posizionano in corrispondenza del nastro trasportatore, degli scaffali di immagazzinamento o dei canali inclinati.
Sono oggi noti manipolatori che ruotano rispetto ad un'asse verticale per essere orientati e riorientati in modo da affacciarsi alternativamente agli scaffali di immagazzinamento o al nastro trasportatore, dai quali afferrare le confezioni, oppure ai canali nei quali scaricare le confezioni afferrate.
Un'esigenza oggi particolarmente sentita nel campo dei magazzini robotizzati à ̈ quella di assicurare un'efficace presa o afferraggio delle confezioni per il loro spostamento da parte del manipolatore. Oggi, per l'afferraggio delle confezioni, il manipolatore à ̈ dotato di una morsa o di un elemento a ventosa pneumatico, o da una loro combinazione.
Un inconveniente dei manipolatori con elemento pneumatico à ̈ costituito però dalla loro complessità , richiedendo un circuito pneumatico, l'impiego della sola morsa à ̈ invece percepito come non garantire un sicuro afferraggio del prodotto. Altri magazzini robotizzati oggi noti presentano manipolatori basculanti di 90° atti a ruotare la confezione che hanno afferrato coricata, ovvero in appoggio sulla sua faccia di maggior superficie, per alimentarla in piedi, ossia in appoggio su una sua faccia di superficie minore, nei canali inclinati.
Inoltre, questi manipolatori presentano una paletta che porta una confezione afferrata, basculante di circa 25°, per poter essere allineata ai canali inclinati, allo scarico in essi della confezione, infatti anch'essi presentano un'inclinazione di circa 25°.
Un inconveniente di questo tipo di manipolatore consiste nel fatto che tale paletta, essendo basculante, à ̈ limitata nelle inclinazioni che può essere adattata ad assumere, presentando quindi poca flessibilità di applicazione, nel caso di impiego di canali con diverse pendenze.
Il compito del presente trovato à ̈ quello di realizzare un magazzino robotizzato, particolarmente per la gestione di provviste di confezioni di farmaci e simili che ovvi agli inconvenienti citati consentendo un'agevole orientazione dei prodotti secondo un più ampio intervallo di pendenze predisponibili per i canali inclinati, rispetto ai magazzini oggi noti.
Nell'ambito di tale compito, uno scopo del trovato à ̈ quello di proporre un magazzino robotizzato che consenta un afferraggio efficace e sicuro, anche senza l'impiego di elementi di trattenimento pneumatici.
Un altro scopo del trovato à ̈ quello di realizzare un magazzino robotizzato che consenta di riorientare i prodotti in manipolazione, inserendoli in piedi nei canali inclinati, a tutto vantaggio del risparmio di spazio.
Un altro scopo del trovato à ̈ quello di proporre un magazzino robotizzato strutturalmente semplice e di facile impiego, che possa essere prodotto con costi relativamente contenuti.
Questo compito, nonchà ̈ questi ed altri scopi che meglio appariranno in seguito, sono raggiunti da un magazzino robotizzato, particolarmente per la gestione di provviste di confezioni di farmaci e simili, comprendente
- una scaffalatura di distribuzione con canali inclinati rispetto al piano orizzontale almeno in corrispondenza di un loro imbocco a scivolo definente una direzione di imbocco,
- un manipolatore automatico provvisto di una morsa di afferraggio di almeno un prodotto da imboccare in detti canali, detta morsa definendo una direzione di presa e scarico per i prodotti che afferra,
caratterizzato dal fatto di comprendere mezzi di ri-assetto di detto manipolatore atti all'orientazione rispetto al piano orizzontale di detta direzione di presa e scarico, per rotazione di detto manipolatore.
Inoltre, questo compito, nonchà ̈ questi ed altri scopi che meglio appariranno in seguito, sono raggiunti da un procedimento di comando di un magazzino robotizzato, secondo la rivendicazione 2, caratterizzato dal fatto che un caricamento di prodotti da parte di detta morsa su detta paletta comprende
- una fase di afferraggio di almeno un prodotto, da parte di detta morsa a sbalzo da detta paletta, - una fase di trascinamento da parte di detta morsa di detto almeno un prodotto su detta paletta,
- una fase di ri-afferraggio di detto prodotto da parte di detta morsa comprendente un'apertura di detta morsa, un suo ulteriore avanzamento rispetto a detto almeno un prodotto, una sua ri-chiusura sul prodotto 16 ed un suo ulteriore trascinamento di detto prodotto in posizione assicurata su detta paletta.
Ulteriori caratteristiche e vantaggi del trovato risulteranno maggiormente dalla descrizione di una forma di esecuzione preferita, ma non esclusiva, del magazzino robotizzato e del suo procedimento di comando secondo il trovato, illustrata, a titolo indicativo e non limitativo, negli uniti disegni, in cui:
- la figura 1 illustra uno schema semplificato di un magazzino robotizzato, secondo il trovato, in alzato laterale parzialmente sezionato;
- la figura 2 illustra un assetto operativo di un manipolatore schematizzato, di un magazzino robotizzato, secondo il trovato, in alzato laterale parzialmente sezionato;
- le figure 3 e 4 illustrano un manipolatore schematizzato, di un magazzino robotizzato, secondo il trovato, in due differenti viste prospettiche;
- le figure 5a, 5b, 5c, 5d e 5e illustrano fasi operative di un manipolatore schematizzato, di un magazzino robotizzato, secondo il trovato, visto in pianta dall'alto;
- la figura 6 illustra componenti di un magazzino robotizzato, secondo il trovato, in vista prospettica.
E' da notare che tutto quello che nel corso della procedura di ottenimento del brevetto si rivelasse già noto, si intende non essere rivendicato ed oggetto di stralcio dalle rivendicazioni.
Con riferimento alle figure citate, Ã ̈ globalmente indicato con 10 un magazzino robotizzato, particolarmente per la gestione di provviste di confezioni di farmaci e simili, comprendente
- una scaffalatura 11 di distribuzione con canali 12 inclinati rispetto al piano orizzontale almeno in corrispondenza di un loro imbocco 13 a scivolo definente una direzione di imbocco A,
- un manipolatore 14 automatico provvisto di una morsa 15 di afferraggio di almeno un prodotto 16 da imboccare nei canali 12, tale morsa 15 definendo una direzione di presa e scarico B per i prodotti 16 che afferra.
In particolare, il prodotto 16 Ã ̈ del tipo delle confezioni dei farmaci di piccole e medie dimensioni.
Il magazzino robotizzato 10 secondo il trovato presenta una particolare peculiarità nel fatto di comprendere mezzi di ri-assetto 17 del manipolatore 14 atti all'orientazione rispetto al piano orizzontale della direzione di presa e scarico B, per rotazione dell'intero manipolatore 14.
Vantaggiosamente, il manipolatore 14 comprende - una paletta 18, di carico per prodotti 16 da spostare, e
- mezzi di spostamento della morsa 15 rispetto alla paletta 18, che opportunamente sono realizzati tramite una guida motorizzata 19, lungo la quale la morsa 15 Ã ̈ traslabile a comando.
La guida motorizzata 19 Ã ̈ atta alla traslazione della morsa 15 per il suo passaggio
- almeno da una configurazione di presa, in sbalzo dalla paletta 18, ad esempio come illustrato nelle figure 2 e 5b,
- ad una configurazione di spostamento, presentante la morsa 15 ritratta sulla paletta 18, ad esempio come illustrato anche in figura 5a, - e viceversa.
La morsa 15 preferibilmente presenta un corpo di supporto 20 per una ganascia fissa 21, che ad esso à ̈ fissa, e per una ganascia mobile 22 motorizzata così da essere che su di esso à ̈ scorrevole a comando, in accostamento e discostamento dalla ganascia fissa 21, per la presa tra esse di prodotti 16.
Vantaggiosamente, i mezzi di ri-assetto 17 comprendono
- mezzi di traslazione del manipolatore 14 definenti una direzione di posizionamento C del manipolatore 14 perpendicolare alla direzione di imbocco A,
- mezzi di rotazione 23 del manipolatore 14 intorno alla direzione di posizionamento C.
In particolare, i mezzi di traslazione opportunamente comprendono
- guide orizzontali 24, definenti la direzione di posizionamento C,
- una guida verticale 25 scorrevole orizzontalmente lungo dette guide orizzontali 24, - un carrello 26 di supporto del manipolatore 14, scorrevole verticalmente lungo la guida verticale 25.
Inoltre, i mezzi di ri-assetto 17 vantaggiosamente in particolare comprendono mezzi di basculamento 27 del manipolatore 14 rispetto ad un asse di basculamento D perpendicolare a detta direzione di posizionamento C.
I mezzi di basculamento 27 ad esempio comprendono - un sostegno motorizzato 28 fissato ai mezzi di rotazione 23, che opportunamente sono realizzati tramite un albero motorizzato 29 ruotabile assialmente, il cui asse à ̈ parallelo all'asse di posizionamento C,
- alberi 30 solidali alla paletta 18, i cui assi definiscono l'asse di basculamento D, ed operativamente connessi al sostegno motorizzato 28 per esserne ruotati.
Vantaggiosamente il magazzino robotizzato 10 comprende un contenitore laterale 31 per prodotti 16 supportato dal carrello 26 inferiormente al manipolatore 14.
Il manipolatore 14, nonché l'albero motorizzato 29 ed il sostegno motorizzato 28 sono preferibilmente azionati tramite motori elettrici.
Secondo il trovato, un procedimento di comando di un magazzino robotizzato, presenta una particolare peculiarità nel fatto che un caricamento di prodotti 16 da parte della morsa 15 sulla paletta 18 comprende
- il posizionamento 110 del manipolatore 14 in corrispondenza di un prodotto 16 da afferrare disposto sul un nastro trasportatore o scaffale 32,
- una fase di afferraggio 111 di almeno un prodotto 16, da parte della morsa 15 a sbalzo dalla paletta 18, che prevede lo spostamento a sbalzo 112 della morsa 15 e la sua chiusura 113 sul prodotto 16,
- una fase di trascinamento 114 da parte della morsa 15 del prodotto 16 sulla paletta 18,
- una fase di ri-afferraggio 115 del prodotto 16 da parte della morsa 15.
Tale fase di ri-afferraggio 115 comprende un'apertura 116 della morsa 15, un suo ulteriore avanzamento 117 rispetto al prodotto 16, una sua ri-chiusura 118 su detto almeno un prodotto 16 ed un suo ulteriore trascinamento 119 del prodotto 16 in posizione assicurata sulla paletta 18.
Il funzionamento del magazzino robotizzato 10, secondo il trovato, Ã ̈ il seguente.
Il manipolatore 15 Ã ̈ posizionato in corrispondenza di prodotti 16 presenti sul un nastro trasportatore o scaffale 32, portato dal carrello 26 lungo la guida verticale 25 che lo posiziona orizzontalmente scorrendo lungo le guide orizzontali 24.
Per l'afferraggio à ̈ eseguito il detto procedimento di comando, quindi la paletta 18 vantaggiosamente à ̈ contemporaneamente ruotata intorno all'asse di basculamento D e intorno alla direzione di posizionamento C.
Tale rotazione intorno all'asse di basculamento D può essere di 90° per orientare il prodotto 16 così da disporlo in piedi se era coricato, o viceversa.
Altrimenti, tale rotazione intorno all'asse di basculamento D può avvenire senza una contestuale rotazione intorno alla direzione di posizionamento C, ed essere di più di 90°, ad esempio di 95°, per agevolare lo scaricamento del prodotto nel contenitore laterale 31, ad un'apertura comandata della morsa 15.
Viceversa, se il prodotto 16 non à ̈ stato scaricato nel contenitore laterale 31, la rotazione comandata del manipolatore 14 anche intorno alla direzione di posizionamento C consente di allineare la direzione di presa e scarico B alla direzione di imbocco A dei canali 12.
Tramite lo spostamento del carrello 26 lungo la guida verticale 25 scorsa lungo le guide orizzontali 24, il manipolatore 14 Ã ̈ riposizionato ad affrontare l'imbocco 13 di un predefinito canale 12 nel quale inserire il prodotto 16 che porta.
Per lo scarico del prodotto 16 in detto predefinito canale 12, la morsa 15 subisce un avanzamento comandato 120 lungo la guida motorizzata 19 in modo da sbalzare dalla paletta 18 quindi à ̈ comandato un allontanamento 121 della ganascia mobile 22 dalla ganascia fissa 21.
Così, libero dalla morsa 15 il prodotto 16 subisce uno scivolamento 122, per gravità , nel predefinito canale 12.
Si à ̈ in pratica constatato come il trovato raggiunga il compito e gli scopi preposti realizzando un magazzino robotizzato, particolarmente per la gestione di provviste di confezioni di farmaci e simili che consente un'agevole orientazione dei prodotti secondo un più ampio intervallo di pendenze predisponibili per i canali inclinati, rispetto ai magazzini oggi noti, grazie alla rotazione comandata del manipolatore intorno alla direzione di posizionamento.
Un magazzino robotizzato, secondo il trovato, consente un afferraggio efficace e sicuro, anche senza l'impiego di elementi di trattenimento pneumatici, grazie alla procedura di afferraggio messa in atto dal procedimento di comando secondo il trovato.
Di più, un magazzino robotizzato secondo il trovato consente di orientare i prodotti in manipolazione, inserendoli in piedi nei canali inclinati, a tutto vantaggio del risparmio di spazio.
Il manipolatore, di un magazzino robotizzato secondo il trovato, può orientarsi ruotando contestualmente intorno all'asse di basculamento e intorno alla direzione di posizionamento, consentendo così un allineamento rapido del prodotto ed un suo trattenimento sicuro durante la movimentazione.
Inoltre, un magazzino robotizzato, secondo il trovato, risulta strutturalmente più semplice rispetto ai magazzini robotizzati oggi noti, in quanto l'affacciamento della morsa su lati opposti della guida verticale e la sua inclinazione, concordemente alla pendenza dei canali inclinati, à ̈ realizzata tramite la stessa rotazione del manipolatore intorno alla direzione di posizionamento, contrariamente ai magazzini robotizzati oggi noti che presentano dispositivi separati per il detto affacciamento e per la detta inclinazione.
Il trovato, così concepito, à ̈ suscettibile di numerose modifiche e varianti, tutte rientranti nell'ambito del concetto inventivo; inoltre, tutti i dettagli potranno essere sostituiti da altri elementi tecnicamente equivalenti.
In pratica, i materiali impiegati, nonché le dimensioni e le forme contingenti, potranno essere qualsiasi a seconda delle esigenze e dello stato della tecnica.
Ove le caratteristiche e le tecniche menzionate in qualsiasi rivendicazione siano seguite da segni di riferimento, tali segni sono stati apposti al solo scopo di aumentare l'intelligibilità delle rivendicazioni e di conseguenza tali segni di riferimento non hanno alcun effetto limitante sull'interpretazione di ciascun elemento identificato a titolo di esempio da tali segni di riferimento.
Claims (10)
- RIVENDICAZIONI 1) Magazzino robotizzato, particolarmente per la gestione di provviste di confezioni di farmaci e simili, comprendente - una scaffalatura (11) di distribuzione con canali (12) inclinati rispetto al piano orizzontale almeno in corrispondenza di un loro imbocco (13) a scivolo definente una direzione di imbocco (A), - un manipolatore (14) automatico provvisto di una morsa (15) di afferraggio di almeno un prodotto (16) da imboccare in detti canali (12), detta morsa (15) definendo una direzione di presa e scarico (B) per i prodotti (16) che afferra, caratterizzato dal fatto di comprendere mezzi di ri-assetto (17) di detto manipolatore (14) atti all'orientazione rispetto al piano orizzontale di detta direzione di presa e scarico (B), per rotazione di detto manipolatore (14).
- 2) Magazzino robotizzato, secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che detto manipolatore (14) comprende una paletta (18), di carico per prodotti (16) da spostare, e mezzi di spostamento di detta morsa (15) rispetto a detta paletta (18), per il passaggio di detta morsa (15) almeno da una configurazione di presa, in sbalzo da detta paletta (18), ad una configurazione di spostamento, presentante detta morsa (15) ritratta su detta paletta (18), e viceversa.
- 3) Magazzino robotizzato, secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che detta morsa (15) presenta un corpo di supporto (20) per una ganascia fissa (21) ad esso e per una ganascia mobile (22) su di esso, in accostamento e discostamento da detta ganascia fissa (21), per la presa tra esse di prodotti (16).
- 4) Magazzino robotizzato, secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di ri-assetto (17) comprendono - mezzi di traslazione di detto manipolatore (14) definenti una direzione di posizionamento (C) di detto manipolatore (14) perpendicolare a detta direzione di imbocco (A), - mezzi di rotazione (23) di detto manipolatore (14) intorno a detta direzione di posizionamento (C).
- 5) Magazzino robotizzato, secondo la rivendicazione 4, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di traslazione comprendono - guide orizzontali (24), definenti detta direzione di posizionamento (C), - una guida verticale (25) scorrevole orizzontalmente lungo dette guide orizzontali (24), - un carrello (26) di supporto di detto manipolatore (14), scorrevole verticalmente lungo detta guida verticale (25).
- 6) Magazzino robotizzato, secondo la rivendicazione 4, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di ri-assetto (17) comprendono mezzi di basculamento (27) di detto manipolatore (14) rispetto ad un asse di basculamento (D) perpendicolare a detta direzione di posizionamento (C).
- 7) Magazzino robotizzato, secondo la rivendicazione 5, caratterizzato dal fatto di comprendere un contenitore laterale (31) per prodotti (16) supportato da detto carrello (26) inferiormente a detto manipolatore (14).
- 8) Magazzino robotizzato, secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che detto manipolatore (14) Ã ̈ azionato tramite motori elettrici.
- 9) Procedimento di comando di un magazzino robotizzato, secondo la rivendicazione 2, caratterizzato dal fatto che un caricamento di prodotti (16) da parte di detta morsa (15) su detta paletta (18) comprende - una fase di afferraggio (111) di almeno un prodotto (16), da parte di detta morsa (15) a sbalzo da detta paletta (18), - una fase di trascinamento (114) da parte di detta morsa (15) di detto almeno un prodotto (16) su detta paletta (18), - una fase di ri-afferraggio (115) di detto prodotto (16) da parte di detta morsa (15) comprendente un'apertura (116) di detta morsa (15), un suo ulteriore avanzamento (117) rispetto a detto almeno un prodotto (16), una sua richiusura (118) su detto almeno un prodotto (16) ed un suo ulteriore trascinamento (119) di detto prodotto (16) in posizione assicurata su detta paletta (18).
- 10) Magazzino robotizzato, secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, che si caratterizza per quanto descritto ed illustrato nelle allegate tavole di disegni.
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| US6416270B1 (en) * | 2000-08-29 | 2002-07-09 | Compu Shop Services, Llc | Automated library kiosk |
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| WO2006100115A1 (en) * | 2005-03-25 | 2006-09-28 | Nuova Vde International S.R.L. | Automatic machine for the renting and sale of durable goods and /or food products |
-
2008
- 2008-12-15 IT ITPD2008A000369A patent/IT1392216B1/it active
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| WO2006100115A1 (en) * | 2005-03-25 | 2006-09-28 | Nuova Vde International S.R.L. | Automatic machine for the renting and sale of durable goods and /or food products |
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