ITMO20100102A1 - Attrezzatura per l'applicazione di stucco, vernici o simili su una superficie da lavorare, particolarmente del tipo di scafi di imbarcazioni navali - Google Patents

Description

Descrizione di Breveto per Invenzione Industriale avente per titolo:

<«>ATTREZZATURA PER L’APPLICAZIONE DI STUCCO, VERNICI O SIMILI SU UNA SUPERFICIE DA LAVORARE, PARTICOLARMENTE DEL TIPO DI SCAFI DI IMBARCAZIONI NAVALI”.

DESCRIZIONE

La presente invenzione si riferisce ad una attrezzatura per Γ applicazione di stucco, vernici o simili su una superficie da lavorare, particolarmente del tipo di scafi di imbarcazioni navali.

Come noto, sulle superfici di un prodotto o di un edificio edile destinate a rimanere in vista, quali gli scafi di un’imbarcazione navale o le pareti di una stanza, viene generalmente applicato almeno uno o più strati di stucco, di intonaco o di un prodotto analogo, che fungono da base per le successive lavorazioni di finitura superficiale.

L’applicazione di questo strato di stucco è, ad oggi, interamente eseguita in modo manuale.

Più particolarmente, il prodotto da applicare viene ottenuto mediante estrusione di due componenti base, dopodiché viene applicato da un operatore sulla superficie da lavorare.

L’operatore applica quindi una certa quantità di prodotto sulla superficie da lavorare, dopodiché spalma il prodotto così applicato mediante una spatola in modo tale da ottenere uno spessore quanto più possibile uniforme.

L’operatore termina poi il procedimento rifilando lo strato di stucco così applicato mediante una racla.

Questo metodo di applicazione dello stucco o di un prodotto analogo su una superficie da lavorare presenta però alcuni inconvenienti.

Tale metodo richiede infatti molto tempo per la sua esecuzione, come ovvio data la procedura con cui viene eseguito.

Questo elevato dispiego di tempo si ripercuote inevitabilmente sul costo finale della lavorazione.

Un altro inconveniente di tale metodo consiste nel fatto che la corretta applicazione dello stucco è strettamente correlata alle capacità ed all’esperienza dell’operatore, fattore che ne rende difficoltosa anche la riproducibilità.

Il compito principale della presente invenzione è quello di escogitare un’attrezzatura che consenta di ridurre sensibilmente, rispetto ai metodi noti, il tempo necessario per applicare uno strato di stucco o simile su una superficie da lavorare.

All’ interno di tale compito, uno scopo del presente trovato è dunque quello di ridurre i costi relativi all’applicazione di tale strato di stucco.

Uno scopo del presente trovato è quello di escogitare un’attrezzatura che consenta di effettuare una corretta applicazione dello stucco o simile sulla superficie da lavorare indipendentemente dalle capacità dell’operatore, in modo tale da ottenere un risultato riproducibile nel tempo.

Un altro scopo del presente trovato è quello di ottenere una lavorazione sensibilmente più accurata e precisa di quelle realizzate con i metodi noti. Altro scopo del presente trovato è quello di escogitare un’attrezzatura per Γ applicazione di stucco, vernici o simili su una superficie da lavorare, che consenta di superare i menzionati inconvenienti della tecnica nota nell’ ambito di una soluzione semplice, razionale, di facile ed efficace impiego e dal costo contenuto.

Gli scopi sopra esposti sono raggiunti dalla presente attrezzatura per l’applicazione di stucco, vernici o simili su una superficie da lavorare, caratterizzata dal fatto di comprendere:

almeno un robot antropomorfo;

almeno un dispositivo di estrusione atto ad erogare almeno due componenti ed a miscelare tra loro detti componenti per ottenere un prodotto da applicare su una superficie da lavorare;

e caratterizzata dal fatto che detto dispositivo di estrusione è collegato a detto robot, quest’ultimo essendo provvisto di mezzi di erogazione di detto prodotto da applicare.

Gli scopi sopra esposti sono altresì raggiunti dal presente metodo per l’applicazione di stucco, vernici o simili su una superficie da lavorare, caratterizzato dal fatto di comprendere le seguenti fasi di:

miscelazione di almeno due componenti mediante un dispositivo di estrusione per ottenere un prodotto da applicare su una superficie da lavorare;

trasferimento di detto prodotto da applicare ad almeno un robot antropomorfo;

- applicazione di detto prodotto su detta superficie da lavorare mediante detto robot.

Altre caratteristiche e vantaggi della presente invenzione risulteranno maggiormente evidenti dalla descrizione di una forma di esecuzione preferita, ma non esclusiva, di un’attrezzatura per l’applicazione di stucco, vernici o simili su una superficie da lavorare, illustrata a titolo indicativo, ma non limitativo, nelle unite tavole di disegni in cui:

la figura 1 è una vista in alzato laterale della attrezzatura secondo il trovato; la figura 2 è una vista in alzato posteriore della attrezzatura di figura 1 ; la figura 3 è una vista in pianta dall’alto dell’ attrezzatura di figura 1;

la figura 4 è una vista di un particolare del robot secondo il trovato.

Con particolare riferimento a tali figure, si è indicato globalmente con il numero di riferimento 1 un’attrezzatura per l’applicazione di stucco, vernici o simili su una superficie da lavorare, particolarmente del tipo di scafi di imbarcazioni navali.

Secondo il trovato, l’attrezzatura 1 comprende almeno un robot 2 antropomorfo e almeno un dispositivo di estrusione 3 atto ad erogare ed a miscelare tra loro almeno due componenti per ottenere un prodotto P da applicare su una superficie S da lavorare. Il dispositivo di estrusione 3 è collegato al robot 2, il quale è provvisto di mezzi di erogazione 4 del prodotto P da applicare.

Nella forma di realizzazione rappresentata nelle figure, l’attrezzatura 1 comprende una prima struttura 5 di sostegno del robot 2 provvista di primi mezzi di sollevamento 6 del robot stesso e mobile rispetto ad una superficie di appoggio A.

I primi mezzi di sollevamento 6 possono essere del tipo a forbice, azionati da mezzi fluidodinamici quali uno o più cilindri idraulici/pneumatici, oppure del tipo ad elevatore verticale, dove la movimentazione è ottenuta mediante l’azionamento di una catenaria.

Più particolarmente, la prima struttura 5 definisce un primo elemento di base 7 ed un primo elemento di supporto 8 del robot 2, ed i primi mezzi di sollevamento 6 sono interposti tra il primo elemento di base 7 ed il primo elemento di supporto 8.

La prima struttura 5 comprende poi mezzi di movimentazione 9 del robot 2 rispetto al primo elemento di base 7.

Più in dettaglio, i mezzi di movimentazione 9 consentono lo spostamento del robot 2 lungo una direzione di movimentazione sostanzialmente orizzontale e sostanzialmente parallela allo sviluppo longitudinale del primo elemento di supporto 8.

Nella forma di realizzazione rappresentata nelle figure, i mezzi di movimentazione 9 e sono del tipo di una slitta e di una guida flessibile interposte tra il robot 2 ed il primo elemento di supporto 8.

La prima struttura 5 comprende, inoltre, mezzi di stabilizzazione 30 del primo elemento di supporto 8.

Più particolarmente, i mezzi di stabilizzazione 30 sono atti a contrastare le forze che si sviluppano lungo una direzione di reazione sostanzialmente ortogonale alla direzione di movimentazione del robot 2 rispetto alla primo elemento di base 7.

Preferibilmente, i mezzi di stabilizzazione 30 comprendono almeno un primo attuatore 3 1 fluidodinamico interposto tra il primo elemento di base 7 ed il primo elemento di supporto 8 ed inclinato in modo da contrastare le forze agenti lungo la direzione di reazione ed orientate dalla superficie da lavorare S verso il robot 2. Nella forma di realizzazione rappresentata nelle figure, i mezzi di stabilizzazione 30 comprendono due primi attuatoli 31 . Opportunamente, i mezzi di stabilizzazione 30 comprendono anche almeno un secondo attuatore 32 fluidodinamico disposto simmetricamente al primo attuatore 3 1 rispetto al primo elemento di supporto 8 ed atto a contrastare le forze agenti lungo la direzione di reazione ed orientate in verso opposto alle forze contrastate dai primi attuatori 31. Nella forma di realizzazione rappresentata nelle figure, i mezzi di stabilizzazione 30 comprendono due secondi attuatori 32.

L’attrezzatura 1 comprende, inoltre, almeno una prima centralina 10 elettronica di comando del robot 2. Preferibilmente, la prima centralina 10 comprende un PLC provvisto di almeno un’unità di elaborazione dati e di almeno una memoria programmabile.

La prima centralina 10 è opportunamente associata alla prima struttura 5. Vantaggiosamente, il robot 2 comprende mezzi per la scansione della superficie da lavorare operativamente collegati alla prima centralina 10. La prima centralina 10 è atta a calcolare lo scostamento tra la superficie da lavorare scansionata dal robot 2 ed una superficie teorica perimpostata. Vantaggiosamente, i mezzi di erogazione 4 comprendono almeno una bocca di uscita 11 del prodotto da applicare avente forma allungata in modo da consentire una facile ed omogenea distribuzione del prodotto P sulla superficie S.

In una preferita forma di realizzazione, rappresentata in figura 4, i mezzi di erogazione 4 comprendono anche mezzi per la stesura 12,13 del prodotto P sulla superficie S da lavorare.

Più particolarmente, i mezzi per la stesura 12,13 comprendono almeno una spatola 12 associata ai mezzi di erogazione 4 e disposta in prossimità della bocca di uscita IL La spatola 12 è atta a spalmare il prodotto P uscente dalla bocca di uscita 11 sulla superficie S da lavorare.

I mezzi per la stesura 12,13 comprendono, inoltre, mezzi di contrasto 13, ad esempio costituiti da una molla precaricata, atti a premere la spatola 12 contro la superficie S da lavorare.

Vantaggiosamente, i mezzi di erogazione 4 comprendono almeno un sensore di pressione, operativamente collegato alla prima centralina 10, atto a rilevare l’entità della pressione esercitata dai mezzi per la stesura 12,13 sulla superficie S.

Preferibilmente, i mezzi di erogazione 4 comprendono anche mezzi di rilevazione dello spessore del prodotto P applicato sulla superficie S. Più particolarmente, i mezzi di rilevazione dello spessore comprendono almeno un dispositivo ad ultrasuoni operativamente collegato alla prima centralina 10. Tale dispositivo ad ultrasuoni consente quindi di aggiornare in modo agevole lo scostamento tra la superficie reale e quella teorica.

Opportunamente, i mezzi di contrasto 13 comprendono mezzi di registrazione, non visibili in dettaglio nelle figure, operativamente collegati alla prima centralina 10.

Più particolarmente, la prima centralina 10 è atta ad azionare i mezzi di registrazione per regolare la pressione esercitata dalla spatola 12 sulla superficie S in funzione dello spessore rilevato dal dispositivo ad ultrasuoni e del valore rilevato dal sensore di pressione.

L’attrezzatura 1 comprende, inoltre, mezzi per Γ asciugatura del prodotto P applicato sulla superficie S e mezzi di rilevazione del grado di asciugatura del prodotto applicato.

Preferibilmente, i mezzi per Γ asciugatura, non visibili in dettaglio nelle figure, sono collegati ai mezzi di erogazione 4 del prodotto P.

Il dispositivo di estrusione 3 comprende almeno un primo contenitore 14 ed un secondo contenitore 15 atti a contenere i componenti da miscelare tra loro per ottenere il prodotto P da applicare sulla superficie S da lavorare. Il dispositivo di estrusione 3 comprende, poi, un primo ed almeno un secondo pistone 16 e 17 mobili all’ interno, rispettivamente, del primo e del secondo contenitore 14 e 15.

Lo spostamento dei pistone 16 e 17 verso il fondo del rispettivo contenitore 14,15 comporta la fuoriuscita del componente in essi contenuto.

Più particolarmente, i contenitori 14 e 15 sono provvisti di una relativa luce di uscita del componente in essi contenuto, alla quale è associato un tubo 18,19 per il trasferimento del componente stesso.

Il dispositivo di estrusione 3 comprende poi almeno un elemento di miscelazione 20 dei componenti contenuti nei contenitori 14 e 15. 1 tubi 18 e 19 che fuoriescono dai contenitori 14 e 15 terminano pertanto all’ interno dell’elemento di miscelazione 20, dove si uniscono per dare luogo al prodotto da erogare sulla superfìcie da lavorare.

Preferibilmente, l’elemento di miscelazione 20 è associato al robot 2, in modo tale che la catalizzazione dei due componenti abbia luogo immediatamente prima della erogazione del prodotto P ottenuto dalla loro miscelazione.

L’elemento di miscelazione 20 è pertanto associato ai mezzi di erogazione 4.

Il dispositivo di estrusione 3 comprende, poi, mezzi di aspirazione atti a facilitare la fuoriuscita di ciascun componente dal relativo contenitore 14,15 e mezzi di pompaggio di tali componenti verso l’elemento di miscelazione 20.

Vantaggiosamente, l’attrezzatura 1 comprende anche una seconda struttura 21 di supporto del dispositivo di estrusione 3 provvista di secondi mezzi di sollevamento 22 verticale del robot stesso e mobile rispetto alla superficie di appoggio S.

Più particolarmente, la seconda struttura 21 comprende un secondo elemento di base 23 ed un secondo elemento di supporto 24 sul quale sono disposti i contenitori 14 e 15, i secondi mezzi di sollevamento 22 essendo interposti tra il secondo elemento di base 23 ed il secondo elemento di supporto 24.

Opportunamente, nella forma di realizzazione rappresentata nelle figure, il secondo elemento di base 23 coincide con il primo elemento di base 7, mentre gli elementi di supporto 8 e 24 sono tra loro distinti.

Tra l’elemento di base 7,23 e la superficie di appoggio A sono interposti mezzi di spostamento 26 delle rispettive strutture di supporto 5 e 21 rispetto alla superficie di appoggio stessa. Preferibilmente, i mezzi di spostamento 26 sono direzionalmente svincolati dalla superficie di appoggio A.

Nella forma di realizzazione rappresentata nelle figure, i mezzi di spostamento 26 sono costituiti da una pluralità di ruote.

I secondi mezzi di sollevamento 22, indipendenti dai primi mezzi di sollevamento 6, consentono di ridurre la prevalenza che i mezzi di pompaggio devono vincere per inviare il prodotto P verso il robot 2.

L’attrezzatura 1 comprende, poi, almeno una seconda centralina 25 elettronica di comando del dispositivo di estrusione 3. La seconda centralina 25 è associata alla seconda struttura 21 di supporto.

Più particolarmente, la seconda centralina 25 è costituita da un PLC comprendente almeno una unità di elaborazione dati ed almeno una memoria programmabile.

Vantaggiosamente, la prima e la seconda centralina 10 e 25 sono operativamente collegate tra loro.

Più particolarmente, la prima e la seconda centralina 10 e 25 si scambiano un reciproco consenso di funzionamento, ovvero la prima centralina 10 informa la seconda centralina 25 dello stato del robot 2 e la seconda centralina 25 informa la prima centralina 10 dello stato del dispositivo di estrusione 3. Qualora, infatti, uno dei due contenitori 14 e 15 risulti vuoto o privo della quantità del relativo componente sufficiente per eseguire la lavorazione, la seconda centralina 25 invia un corrispondente segnale alla prima centralina 10, in modo tale da inibire l’azionamento del robot 2 da parte dell’operatore.

II dispositivo di estrusione 3 è provvisto anche di almeno un sensore di livello, non visibile in dettaglio nelle figure, che comunica alla seconda centralina 25 la quantità residua di almeno uno dei componenti da miscelare.

La seconda centralina 25 invia di conseguenza alla prima centralina 10 almeno un segnale relativo alla quantità residua di almeno uno dei componenti da miscelare contenuti nei contenitori 14 e 15.

Vantaggiosamente, la seconda centralina 25 è atta a rilevare la quantità residua dei componenti da miscelare, a calcolare il volume ottenibile con tali quantità residue in base ad un rapporto di catalisi reimpostato nella sua memoria programmabile e ad inviare alla prima centralina 10 un segnale relativo a tale volume calcolato.

Vantaggiosamente, la seconda centralina 25 è atta anche ad inviare alla prima centralina 10 un segnale relativo alla portata del prodotto P da applicare uscente dal dispositivo di estrusione 3.

Sulla base delle informazioni ricevute dalla seconda centralina 25 e dello scostamento tra la superficie scansionata e la superficie teorica preimpostata, la prima centralina 10 gestisce di conseguenza gli spostamenti del robot 2 in modo da ottimizzare le quantità residue dei componenti da miscelare.

Opportunamente, la seconda centralina 25 è atta anche a rilevare alcuni parametri fisici dei componenti da miscleare, quali temperatura, umidità, etc..., ed a calcolare di conseguenza la portata ottenibile del prodotto P da applicare.

I primi ed i secondi mezzi di sollevamento 6 e 22 sono comandati, rispettivamente, dalla prima e dalla seconda centralina 10 e 25.

Vantaggiosamente, la prima centralina 10 è atta ad inviare alla seconda centralina 25 un segnale corrispondente alla quota di lavoro del robot 2 e la seconda centralina 25 è atta a modificare di conseguenza la quota di lavoro del dispositivo di estrusione 3, in modo tale che i mezzi di pompaggio debbano vincere la minore prevalenza possibile.

Il presente trovato si riferisce altresì ad un metodo per P applicazione di stucco, vernici o simili su una superficie da lavorare, ad esempio lo scafo di una imbarcazione navale.

Il metodo secondo il trovato prevede le fasi di:

miscelazione di almeno due componenti erogati da un dispositivo di estrusione 3 per ottenere un prodotto P da applicare su una superficie S da lavorare;

- trasferimento del prodotto P ad almeno un robot 2 antropomorfo;

- applicazione del prodotto P sulla superficie da lavorare mediante il robot 2.

Facendo riferimento all’attrezzatura 1 sopra descritta, l’attuazione del metodo secondo il trovato è descritta di seguito.

Innanzitutto, il robot 2 esegue la scansione, mediante i mezzi per la scansione, della superficie S da lavorare e la prima centralina 10 calcola di conseguenza lo scostamento tra il profilo della superficie così scansionata e quello della superficie teorica preimpostata nella sua memoria programmabile.

La seconda centralina 25 invia alla prima centralina 10 un segnale relativo allo stato del dispositivo di estrusione 3. Qualora, sulla base del rapporto di catalisi preimpostato, la seconda centralina 25 verifichi che la quantità dei componenti contenuta nei contenitori 14 e 15 è sufficiente per procedere con l’applicazione del prodotto P, invia un segnale di consenso alla prima centralina 10.

Sulla base delle informazioni ricevute dalla seconda centralina 25 relative alla quantità residua dei componenti da miscelare e quindi al volume di prodotto P ottenibile e sulla base dello scostamento tra la superficie scansionata e la superficie teorica, la prima centralina 10 calcola la zona da ricoprire con tale quantità di prodotto P.

Il dispositivo di estrusione 3 viene quindi attivato ed i relativi componenti vengono inviati verso il robot 2 attraverso lo spostamento dei relativi pistoni 16 e 17.

Opportunamente, prima di procedere con Γ erogazione dei componenti, la prima centralina 10 comunica alla seconda centralina 25 la quota di lavoro del robot 2, in modo tale che la seconda centralina 25 azioni i secondi mezzi di sollevamento 22 per portare il dispositivo di estrusione 3 alla medesima quota del robot 2.

I componenti così erogati giungono quindi in corrispondenza dell’elemento di miscelazione 20 dove si mescolano tra loro per dare luogo al prodotto P. Sulla base delle informazioni ricevute dalla seconda centralina 25 relative alla portata del prodotto P ottenibile, la prima centralina 10 regola di conseguenza la velocità di spostamento del robot 2 e, più particolarmente, della sua bocca di uscita 11.

II robot 2 applica quindi il prodotto P sulla superficie da lavorare e verifica mediante il sensore di pressione ed il dispositivo ad ultrasuoni rispettivamente la pressione esercitata dalla spatola 12 e lo spessore del prodotto P applicato.

La prima centralina 10 confronta quindi i valori di pressione e dello spessore rilevati con dei valori di riferimento preimpostati e regola di conseguenza la pressione esercitata dalla spatola 12 mediante i mezzi di registxazione della molla 13.

Il robot 2 provvede poi all’asciugatura del prodotto P applicato mediante i mezzi per l’asciugatura applicati in prossimità della bocca di uscita 11.

L’applicazione del prodotto P sulla superficie S da lavorare continua fino a quando la superficie lavorata non corrisponde alla superficie teorica reimpostata o fino a quando la prima centralina 10 non riceve un segnale dalla seconda centralina 25 corrispondente ad una quantità insufficiente di almeno uno dei componenti contenuti nei contenitori 14 e 15 per procedere con l’applicazione del prodotto P.

La prima e la seconda centralina 10 e 25 dialogano quindi tra loro in modo tale che la quota di lavoro del robot 2 e del dispositivo di estrusione 3 sia sostanzialmente la medesima e che gli spostamenti del robot 2 siano eseguiti sulla base delle informazioni, quali portata e volume residuo di prodotto applicabile, ricevute dalla seconda centralina 25.

Si è in pratica constatato come l’invenzione descritta raggiunga gli scopi proposti e in particolare si sottolinea il fatto che l’interazione tra un robot antropomorfo ed un dispositivo di estrusione consente di applicare un prodotto quale stucco, vernice o simile su una superficie da lavorare in modo sensibilmente più veloce e preciso rispetto alle tecniche tradizionali di tipo noto.

L’attrezzatura secondo il trovato consente inoltre di eseguire un’applicazione del prodotto sulla superficie da lavorare in modo preciso e riproducibile, indipendentemente dalle capacità dell’operatore che segue il lavoro.

Più particolarmente, il continuo scambio di informazioni tra le centraline elettroniche che comandano da una parte il robot che esegue l’applicazione del prodotto e dall’altra del dispositivo di estrusione che eroga i relativi componenti, consente di ottimizzare le scorte dei componenti e rapplicazione del prodotto da applicare sulla superficie da lavorare.

Claims (20)

1. RIVENDICAZIONI 1) Attrezzatura (1) per Γ applicazione di stucco, vernici o simili su una superficie da lavorare, caratterizzata dal fatto di comprendere: almeno un robot (2) antropomorfo; almeno un dispositivo di estrusione (3) atto ad erogare almeno due componenti ed a miscelare tra loro detti componenti per ottenere un prodotto (P) da applicare su una superficie (S) da lavorare; e caratterizzata dal fatto che detto dispositivo di estmsione (3) è operativamente collegato a detto robot (2), quest’ultimo essendo provvisto di mezzi di erogazione (4) di detto prodotto (P) da applicare.
2. 2) Attrezzatura (1) secondo la rivendicazione 1, caratterizzata dal fatto di comprendere almeno una prima centralina (10) elettronica di comando di detto robot (2) e almeno una seconda centralina (25) elettronica di comando di detto dispositivo di estrusione (3) e caratterizzata dal fatto che detta prima e detta seconda centralina (10, 25) elettronica sono operativamente collegate tra loro.
3. 3) Attrezzatura (1) secondo la rivendicazione 2, caratterizzata dal fatto che detta seconda centralina (25) è atta ad inviare a detta prima centralina (10) almeno un segnale relativo alla quantità residua di almeno uno di detti due componenti.
4. 4) Attrezzatura (1) secondo la rivendicazione 2 o 3, caratterizzata dal fatto che detta seconda centralina (25) è atta a rilevare la quantità residua di detti componenti da miscelare, a calcolare il volume del prodotto (P) da applicare ottenibile con dette quantità residue in funzione di un rapporto di catalisi preimpostato e ad inviare a detta prima centralina (10) un segnale relativo a detto volume calcolato.
5. 5) Attrezzatura (1) secondo una o più delle rivendicazioni da 2 a 4, caratterizzata dal fatto che detto robot (2) comprende mezzi per la scansione di detta superficie (S) da lavorare operativamente collegati a detta prima centralina (10), quest’ultima essendo atta a calcolare lo scostamento della superficie scansionata da detti mezzi per la scansione con una superficie teorica preimpostata.
6. 6) Attrezzatura (1) secondo una o più delle rivendicazioni da 2 a 5, caratterizzata dal fatto che detta seconda centralina (25) è atta ad inviare a detta prima centralina (10) almeno un segnale relativo alla portata di detto prodotto (P) da applicare uscente da detto dispositivo di estrusione (3).
7. 7) Attrezzatura (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto che detto dispositivo di estrusione (3) comprende almeno un elemento di miscelazione (20) di detti componenti e dal fatto che detto elemento di miscelazione (20) è applicato su detto robot (2).
8. 8) Attrezzatura (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto di comprendere almeno una prima struttura (5) di supporto di detto robot (2) provvista di primi mezzi di sollevamento (6) del robot stesso.
9. 9) Attrezzatura (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto di comprendere almeno una seconda struttura (21) di supporto di detto dispositivo di estrusione (3) provvista di secondi mezzi di sollevamento (22) del dispositivo di estrusione stesso.
10. 10) Attrezzatura (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detta prima centralina (10) comunica a detta seconda centralina (25) l’altezza di lavoro di detto robot (2) e dal fatto che detta seconda centralina (25) è atta a regolare di conseguenza l’altezza di lavoro di detto dispositivo di estrusione (3).
11. 11) Attrezzatura (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto che detti mezzi di erogazione (4) comprendono almeno una bocca di uscita (11) di detto prodotto (P) da applicare avente forma allungata.
12. 12) Attrezzatura (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto che detti mezzi di erogazione (4) comprendono mezzi per la stesura (12, 13) di detto prodotto (P) da applicare su detta superficie (S) da lavorare.
13. 13) Attrezzatura (1) secondo la rivendicazione 12, caratterizzata dal fatto che detti mezzi per la stesura (12, 13) comprendono almeno una spatola (12) collegata a detta bocca di uscita (11) ed atta a spalmare detto prodotto (P) da applicare su detta superficie (S) da lavorare.
14. 14) Attrezzatura (1) secondo la rivendicazione 13, caratterizzata dal fatto che detti mezzi per la stesura (12, 13) comprendono mezzi di contrasto (13) atti a premere detta spatola (12) contro detta superficie (S) da lavorare.
15. 15) Attrezzatura (1) secondo una o più delle rivendicazioni da 12 a 14, caratterizzata dal fatto che detti mezzi di erogazione (4) comprendono almeno un sensore di pressione, operativamente collegato a detta prima centralina (10), atto a rilevare l’entità della pressione esercitata da detti mezzi per la stesura (12, 13) su detta superficie (S) da lavorare.
16. 16) Attrezzatura (1) secondo una o più delle rivendicazioni da 12 a 15, caratterizzata dal fatto che detti mezzi di erogazione (4) comprendono almeno un dispositivo ad ultrasuoni, operativamente collegato a detta prima centralina (10), atto a misurare lo spessore del prodotto (P) applicato su detta superficie (S) da lavorare.
17. 17) Attrezzatura (1) secondo le rivendicazioni 15 e 16, caratterizzata dal fatto che detti mezzi di contrasto (13) comprendono mezzi di registrazione operativamente collegati a detta prima centralina (10) e dal fatto che detta prima centralina (10) è atta ad azionare detti mezzi di registrazione per regolare la pressione esercitata da detta spatola (12) su detta superficie (S) da lavorare in funzione dello spessore rilevato da detto dispositivo ad ultrasuoni e del valore di pressione rilevato da detto sensore di pressione.
18. 18) Attrezzatura (1) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto di comprendere mezzi per l’asciugatura di detto prodotto (P) applicato su detta superficie (S) da lavorare.
19. 19) Attrezzatura (1) secondo la rivendicazione 18, caratterizzata dal fatto che detti mezzi per Γ asciugatura sono collegati a detti mezzi di erogazione (4).
20. 20) Metodo per l’applicazione di stucco, vernici o simili su una superficie da lavorare, caratterizzato dal fatto di comprendere le seguenti fasi di: miscelazione di almeno due componenti mediante un dispositivo di estrusione (3) per ottenere un prodotto (P) da applicare su una superficie (S) da lavorare; trasferimento di detto prodotto (P) da applicare ad almeno un robot (2) antropomorfo; applicazione di detto prodotto (P) su detta superficie (S) da lavorare mediante detto robot (2).