ITMI20100852A1 - Apparecchiatura per il trasferimento di contenitori di prodotti biologici con asse di traslazione ad inclinazione regolabile. - Google Patents

Description

“Apparecchiatura per il trasferimento di contenitori di prodotti biologici con asse di traslazione ad inclinazione regolabileâ€

La presente invenzione riguarda un’apparecchiatura per il trasferimento di contenitori di prodotti biologici con asse di traslazione ad inclinazione regolabile.

Oggigiorno nei laboratori automatizzati di Diagnostica e Ricerca, nei quali vengono svolte analisi di vario tipo su campioni di materiale biologico conservati all’interno di contenitori, sempre maggiore à ̈ l’esigenza di trasferire detti contenitori tra un sistema di automazione (ad esempio come quello descritto nella domanda PCT No. PCT/EP2008/066220 dello stesso Richiedente). e moduli analitici o di processo.

Le apparecchiature note per il trasferimento di contenitori di prodotti biologici comprendono un’intelaiatura fissa alla quale à ̈ collegato un dispositivo di presa di tali contenitori che si muove lungo la verticale da una posizione superiore ad una inferiore, già descritto nel Brevetto Europeo No. 1595148 dello stesso Richiedente.

In particolare, una volta che Γ intelaiatura si à ̈ posizionata esattamente sulla verticale rispetto al contenitore da prelevare, il dispositivo di presa si abbassa nella posizione inferiore per prelevare, per mezzo di dita di presa mobili, il contenitore da un supporto di interfacciamento, posizionato ad esempio su un modulo analitico o di processo; quindi si eleva e, dopo che l’intelaiatura si à ̈ posizionata esattamente sulla verticale rispetto ad un dispositivo di trasporto di tali contenitori posizionato sul sistema di automazione, si abbassa di nuovo nella posizione inferiore rilasciando il contenitore all’interno del dispositivo di trasporto.

Naturalmente à ̈ possibile effettuare anche l’operazione contraria, ovvero il trasferimento del contenitore di prodotti biologici dal dispositivo di trasporto al supporto di interfacciamento.

Di conseguenza si realizza il movimento dell’intera apparecchiatura lungo tre direzioni ortogonali tra loro: l’intelaiatura fissa si sposta lungo le due direzioni ortogonali di un’ipotetica superficie parallela ad un piano orizzontale di riferimento, per posizionarsi alternativamente in corrispondenza del supporto di interfacciamento e del dispositivo di trasporto; successivamente, quando viene raggiunta la posizione desiderata il dispositivo di presa si abbassa come detto lungo la direzione verticale, ortogonale a sua volta rispetto a tale ipotetica superficie.

La corsa, lungo l’asse verticale, del dispositivo di presa à ̈ fissa ed à ̈ dunque imprescindibile, ai fini dell’uso di queste apparecchiature, che il supporto di interfacciamento e il dispositivo di trasporto si trovino alla stessa altezza.

Si manifestano dei problemi nei casi in cui, per la particolare disposizione dei macchinari presenti nel laboratorio di analisi o semplicemente per le caratteristiche di costruzione o dimensioni degli stessi, vi à ̈ una differenza in altezza tra le quote a cui si trovano il supporto di interfacciamento e il dispositivo di trasporto dei contenitori di prodotti biologici.

In questo caso infatti le quote di prelievo e di rilascio dei contenitori sono diverse tra loro e le apparecchiature note non sono in grado di realizzare il trasferimento desiderato, dato che come detto l’intelaiatura, per posizionarsi alternativamente in corrispondenza del supporto di interfacciamento e del dispositivo di trasporto, si muove soltanto lungo l’ipotetica superficie piana per poi abbassarsi sempre di una stessa quota per prelevare o rilasciare il contenitore mediante il dispositivo di presa a corsa fissa.

Si rende dunque necessario elevare il più basso tra i due macchinari tra i quali avviene il trasferimento, mediante ad esempio l’applicazione di piedini alla base dello stesso in modo da allineare la quota a cui si trovano il supporto di interfacciamento e il dispositivo di trasporto, e consentire in tal modo all’apparecchiatura di trasferire in maniera corretta i contenitori di prodotti biologici.

Tale soluzione à ̈ tuttavia particolarmente scomoda poiché, per ogni coppia di macchinari tra i quali avviene un trasferimento, bisognerebbe provvedere alla realizzazione di piedini che abbiano, nei vari casi, un’altezza specifica che consenta di allineare la quota del supporto di interfacciamento e del dispositivo di trasporto; inoltre la presenza di tali piedini alla base di macchinari spesso di grandi dimensioni renderebbe poco stabile l’appoggio sul terreno del macchinario stesso.

Scopo della presente invenzione à ̈ quello di realizzare una apparecchiatura per il trasferimento di contenitori di prodotti biologici in grado di superare i problemi sopra esposti, assicurando un trasferimento adeguato degli stessi dal supporto di interfacciamento al dispositivo di trasporto e viceversa, qualora essi si trovino a quote differenti, senza modificare la corsa fissa lungo l’asse verticale del dispositivo di presa né la quota rispetto al terreno dei macchinari tra i quali avviene il trasferimento, e che alloggiano il supporto di interfacciamento o il dispositivo di trasporto.

Questo ed altri scopi vengono raggiunti da una apparecchiatura per il trasferimento di contenitori di prodotti biologici da un supporto di interfacciamento ad un dispositivo di trasporto di contenitori di prodotti biologici e viceversa, posizionati a quote differenti, comprendente un’intelaiatura alla quale à ̈ collegato un dispositivo di presa di contenitori di prodotti biologici verticalmente mobile rispetto a detta intelaiatura e dotato di dita in grado di afferrare, trasferire e rilasciare un contenitore di prodotti biologici , caratterizzata dal fatto che detta intelaiatura à ̈ solidale a mezzi di scorrimento lungo una barra fissata ad un corpo inclinabile, detto corpo inclinabile essendo a sua volta rotabilmente connesso ad un corpo di sostegno, ed essendo presenti mezzi di regolazione dell’inclinazione di detto corpo inclinabile, e conseguentemente di detta barra, rispetto a detto corpo di sostegno in funzione della differenza di quota esistente tra detto supporto di interfacciamento e detto dispositivo di trasporto di contenitori di prodotti biologici.

Queste ed altre caratteristiche della presente invenzione saranno rese maggiormente evidenti dalla seguente descrizione dettagliata di una sua forma di realizzazione, illustrata a titolo illustrativo e non limitativo nei disegni allegati, in cui:

la figura 1 mostra una vista prospettica dell’apparecchiatura secondo l’invenzione in fase di riposo;

la figura 2 illustra una vista prospettica dell’apparecchiatura secondo l’invenzione con il dispositivo di presa in azione;

la figura 3 à ̈ una vista frontale dell’apparecchiatura secondo l’invenzione, avendo rimosso l’intelaiatura e il dispositivo di presa di contenitori di prodotti biologici;

la figura 4 mostra una vista posteriore dell’apparecchiatura secondo l’invenzione, avendo rimosso l’intelaiatura e il dispositivo di presa di contenitori di prodotti biologici;

la figura 5 illustra un particolare ingrandito di un’estremità del corpo inclinabile, sempre avendo rimosso l’intelaiatura e il dispositivo di presa di contenitori di prodotti biologici;

le figure 6 e 7 rappresentano, entrambe in vista frontale, due diverse configurazioni dei macchinari coinvolti nel trasferimento di contenitori di prodotti biologici, riferite rispettivamente all’uso di una apparecchiatura nota e dell’ apparecchiatura secondo l’invenzione.

Un’apparecchiatura 1 per il trasferimento di contenitori di prodotti biologici, ad esempio provette 20, secondo l’invenzione comprende un’intelaiatura 2 alla quale à ̈ collegato un dispositivo di presa di contenitori di prodotti biologici 3 pneumatico a corsa fissa che scorre verticalmente rispetto all’intelaiatura 2 lungo una barra verticale di guida 4. Sono inoltre presenti primi mezzi ammortizzatori comprendenti molle 5a e 5b agli estremi superiore ed inferiore dell’intelaiatura 2.

Il dispositivo di presa 3 comprende dita di presa 6 in grado di afferrare una provetta 20 per trasferirla da un supporto di interfacciamento 30 ad un dispositivo di trasporto 40 di contenitori di prodotti biologici o viceversa.

Il supporto di interfacciamento 30 Ã ̈ vantaggiosamente poggiato su un modulo di analisi 32 del contenuto della provetta 20 e le provette 20 sono alloggiate nel supporto 30 mediante un contenitore di provette 31. Nella configurazione riferita ad un sistema noto, mostrata in Figura 6, sono inoltre mostrati i piedini 33 e 34 alla base del modulo di analisi 32, il cui uso si rende necessario in abbinamento ad una apparecchiatura nota 100.

Il dispositivo di trasporto 40 à ̈ posizionato su un nastro trasportatore motorizzato 50 inserito in un sistema di automazione 60, finalizzato all’ identificazione, al trasporto e all’ indirizzamento automatico di campioni di materiale biologico. Il sistema di automazione 60 poggia a sua volta su un banco di supporto 70.

L’intelaiatura 2, sulla sua parete opposta rispetto a quella in cui à ̈ alloggiato il dispositivo di presa 3, à ̈ collegata a mezzi di scorrimento ad accoppiamento magnetico (figura 3) comprendenti un primo blocco 7 presentante una cavità circolare al suo interno (figura 5) così da poter scorrere lungo una barra 8, inclinata verticalmente rispetto ad un piano orizzontale di riferimento Il e fissata alle sue estremità ad un corpo inclinabile 9 in modo che l’inclinazione rispetto al piano 11 di tale corpo inclinabile 9 sia la stessa della barra 8.

E’inoltre presente, in posizione sottostante rispetto al primo blocco 7, un secondo blocco 18 collegato e dunque anch’esso solidale all’intelaiatura 2. Tale secondo blocco 18 à ̈ a sua volta scorrevole lungo un binario 19 posizionato nella parte inferiore del corpo inclinabile 9, e lo scorrimento di tale secondo blocco 18 à ̈ ammortizzato da secondi mezzi ammortizzatori, del tutto analoghi ai primi mezzi ammortizzatori 5a e 5b, quindi anch’essi comprendenti molle 21a e 21b disposte alle estremità longitudinali del corpo inclinabile 9.

Sempre in prossimità delle estremità longitudinali del corpo inclinabile 9, ma posizionati sullo spigolo inferiore dello stesso (figura 5), sono inoltre presenti sensori di fine corsa 16 e 17 per rilevare, mediante due appendici 22a e 22b posizionate sulla parete inferiore del secondo blocco 18, il raggiungimento da parte dell’ intelaiatura 2 del punto di fine corsa superiore o inferiore del proprio scorrimento.

Il corpo inclinabile 9, dal lato opposto rispetto a quello in cui sono alloggiati i blocchi 7 e 18 e l’intelaiatura 2, à ̈ accoppiato ad un corpo di sostegno 10 che, a differenza del corpo inclinabile 9, non à ̈ inclinato rispetto al piano orizzontale di riferimento 11. Tale accoppiamento à ̈ realizzato mediante un perno di rotazione 15 che prevede una porzione non filettata vicino alla testa ed una porzione filettata che si avvita sul corpo inclinabile 9, nonché mediante viti di fissaggio 14a, 14b, 14c che si avvitano sul corpo inclinabile 9 impegnandosi con asole 13a, 13b, 13c ricavate sul corpo di sostegno 10 (figura 4), l’asola 13c essendo molto più lunga perché più lontana dal perno 15. Il perno 15 permette la rotazione reciproca tra il corpo 10 e il corpo 9 fungendo sostanzialmente da fulcro di rotazione.

Sono inoltre presenti mezzi di regolazione dell’inclinazione del corpo inclinabile 9 rispetto al corpo di sostegno 10 comprendenti una vite di regolazione 23, che scorre all’interno di mezzi di collegamento al corpo inclinabile 9 comprendenti una guida 24 rotabilmente associata al corpo 9 con asse di rotazione parallelo all’asse di rotazione del corpo 9 coincidente con il perno 15. La vite di regolazione 23 inoltre, in azione combinata con un dado di serraggio 27, si stringe su mezzi di accoppiamento al corpo di sostegno 10 comprendenti un elemento 26 rotabilmente accoppiato al corpo 10, Un montante 12 di sostegno dell’ intera apparecchiatura 1 à ̈ perpendicolarmente fissato al corpo di sostegno 10 e seziona idealmente il piano orizzontale di riferimento 11

Il funzionamento à ̈ il seguente: si supponga di dover spostare una provetta 20 dal contenitore di provette 31 situato in corrispondenza del supporto di interfacciamento 30 al dispositivo di trasporto 40 posizionato sul nastro trasportatore 50. Nella forma di realizzazione illustrata, si vedano in particolare le Figure 3,4 e 7, la quota cui si trova il supporto di interfacciamento 30 à ̈ più bassa rispetto a quella del dispositivo di trasporto 40; in ogni caso lo scopo dell’ invenzione à ̈ raggiunto anche nel caso contrario. Inoltre, come già specificato, il funzionamento à ̈ del tutto analogo anche per il trasferimento della provetta 20 in senso inverso, dal dispositivo di trasporto 40 al contenitore di provette 31.

Per di più, nella suddetta forma di realizzazione non viene illustrato lo spostamento dell’ apparecchiatura 1 lungo la direzione parallela al nastro trasportatore motorizzato 50, che non presenta sostanziali differenze rispetto alle apparecchiature note e che rispetto alla forma di realizzazione illustrata prevede soltanto un diverso sistema di sostegno dell’apparecchiatura 1 che consenta il movimento dell’apparecchiatura stessa lungo tale direzione parallela al nastro trasportatore 50.

L’intelaiatura 2 si trova inizialmente in posizione di riposo all’estremità superiore del corpo inclinabile 9 e, una volta ricevuto dal laboratorio automatizzato un opportuno comando che ne stimoli la movimentazione, viene trascinata grazie all’azione dei mezzi di scorrimento ad accoppiamento magnetico 7 e 18, e in maniera solidale ad essi, verso l’estremità inferiore del corpo inclinabile 9 lungo la direzione della barra inclinata 8. Anche il secondo blocco 18, essendo collegato all’intelaiatura 2, si muove congiuntamente alla stessa e al primo blocco 7 scorrendo lungo il binario 19.

Tale movimento à ̈ calibrato per arrestarsi opportunamente quando i mezzi di scorrimento 7, 18 giungono nel proprio punto di fine corsa inferiore in prossimità dell’estremità inferiore della barra inclinata 8. In questa configurazione la molla 2 lb ammortizza il movimento longitudinale del secondo blocco 18 lungo il binario 19 e l’appendice 22b, posizionata inferiormente al secondo blocco 18, ingaggia il sensore 17 posizionato in prossimità dell’estremità inferiore, in senso longitudinale, del corpo inclinabile 9, in modo che venga opportunamente rilevato il raggiungimento, da parte dell’ intelaiatura 2, del punto di fine corsa inferiore del suo scorrimento .

A questo punto (figura 2) il dispositivo di presa 3, che si à ̈ mosso solidalmente all’intelaiatura 2 rimanendo in posizione sollevata, si abbassa pneumaticamente lungo la barra verticale di guida 4 e preleva tramite le dita 6 la provetta 20 dal contenitore 31. Il movimento in verticale del dispositivo di presa 3 à ̈ anch’esso ammortizzato mediante la molla 5b

Successivamente il dispositivo di presa 3 si risolleva, venendo ammortizzato nella sua risalita dalla molla 5a, trattenendo la provetta 20 tra le dita 6, e di nuovo grazie all’azione dei mezzi di scorrimento 7 l’intelaiatura 2 risale in senso opposto, solidalmente ai mezzi di scorrimento 7 stessi e al secondo blocco 18, lungo la direzione della barra inclinata 8. Tale movimento à ̈, di nuovo, calibrato per arrestarsi opportunamente al raggiungimento da parte dell’intelaiatura 2 della posizione da cui era partita, ovvero al raggiungimento da parte dei mezzi di scorrimento 7, 18 del proprio punto di fine corsa superiore, in prossimità dell’estremità superiore della barra inclinata 8. In maniera del tutto analoga a quanto descritto precedentemente l’appendice 22a ingaggia il sensore 16, posizionato in prossimità dell’estremità superiore, in senso longitudinale, del corpo inclinabile 9; viene così rilevato il raggiungimento, da parte dell’intelaiatura 2, del punto di fine corsa superiore del suo scorrimento, mentre la molla 21 a ammortizza il movimento longitudinale lungo il binario 19 del secondo blocco 18.

L’intelaiatura 2 si trova così esattamente sulla perpendicolare al dispositivo di trasporto 40 posizionato sul nastro trasportatore motorizzato 50. Il dispositivo di presa 3 si riabbassa verticalmente, andando a scaricare la provetta 20 all’interno del dispositivo di trasporto 40, per poi successivamente rialzarsi lungo la barra verticale di guida 4 in modo che Γ apparecchiatura 1 assuma una configurazione di attesa della prossima provetta da prelevare: il procedimento viene infatti ripetuto ogni qual volta sia necessario trasferire una provetta dal supporto di interfacciamento 30 al dispositivo di trasporto 40 o viceversa, in accordo con la gestione completamente automatizzata del trasferimento di provette all’interno del laboratorio.

L’aspetto innovativo del trovato à ̈ dunque la movimentazione dell’intelaiatura 2 lungo un asse, rappresentato dalla barra 8, che non sia parallelo al piano orizzontale di riferimento 11 come invece à ̈ quello dell’apparecchiatura 100 di Figura 6, bensì inclinato verticalmente. Ciò consente il prelievo e il rilascio della provetta 20 a due quote differenti, ovvero quella del supporto di interfacciamento 30 e quella del dispositivo di trasporto 40, pur mantenendosi la caratteristica del movimento verticale a corsa fissa del dispositivo di presa 3.

Inoltre l’inclinazione di tale asse, ovvero della barra 8 nonché del corpo inclinabile 9, à ̈ regolabile in maniera precisa in funzione di tale differenza di quota; ciò consente di utilizzare l’apparecchiatura 1 per interfacciare tra loro supporti di interfacciamento 30, ovvero per estensione moduli di analisi 32, di altezza variabile rispetto al terreno e dispositivi di trasporto 40, ovvero per estensione sistemi di automazione 60 poggiati su banchi di supporto 70, anch’essi di altezza variabile rispetto al terreno. Tutto ciò senza bisogno in alcun caso di escogitare accorgimenti meccanici, ad esempio l’applicazione di piedini 33 e 34 alla base del banco di supporto 70 o, come nell’esempio di Figura 6, del modulo di analisi 32, per parificarne l’altezza rispetto al terreno.

L’opportuna regolazione dell’inclinazione del corpo inclinabile 9 viene eseguita svitando il dado di serr aggio 27 ed agendo sulla vite di regolazione 23.

In particolare il corpo inclinabile 9 e il corpo di sostegno 10 sono tra loro infulcrati mediante il perno 15 e quindi agendo sulla vite 23 si ruota il corpo 9 rispetto al corpo 10 variando l’inclinazione della barra 8. Infatti con uno strumento adatto, ad esempio una chiave inglese, la vite di regolazione 23 viene opportunamente avvitata o svitata, e tale operazione contribuisce a variare il posizionamento relativo tra la guida 24 collegata al corpo inclinabile 9, e in cui scorre la vite 23, e l’elemento 26 collegato al corpo di sostegno 10 e stretto dalla vite 23 e dal dado 27.

Un avvitamento della vite di regolazione 23 avvicina la guida 24 e l’elemento 26 conferendo maggiore inclinazione relativa tra corpo inclinabile 9 e corpo di sostegno 10. Viceversa uno svitamento della vite di regolazione 23 allontana la guida 24 e l’elemento 26 conferendo minore inclinazione relativa tra corpo inclinabile 9 e corpo di sostegno 10.

Una volta raggiunta l’inclinazione desiderata, si fissano in tre punti distinti il corpo inclinabile 9 e il corpo di sostegno 10 mediante avvitamento delle tre viti di fissaggio 14a, 14b e 14c sul corpo inclinabile 9.

Tali viti di fissaggio 14a, 14b e 14c possono assumere un posizionamento diverso all’interno delle rispettive asole 13a, 13b e 13c con cui si impegnano, in funzione dell’ inclinazione tra corpo inclinabile 9 e corpo di sostegno 10 precedentemente impostata grazie alla vite di regolazione 23. In sostanza la presenza delle asole 13a, 13b e 13c sul corpo di sostegno 10 fissa, unitamente alla lunghezza della vite di regolazione 23, i limiti di inclinazione relativa raggiungibili tra corpo inclinabile 9 e corpo di sostegno 10.

Si à ̈ in pratica constatato come l’apparecchiatura così descritta possa raggiungere gli scopi prefissati consentendo il trasferimento di contenitori di prodotti biologici , aH’intemo di un laboratorio diagnostico e di ricerca, da un punto ad un altro posizionato ad una quota differente e viceversa, essendo in particolar modo tali due punti riferiti a macchinari diversi tra i quali sia necessario trasferire tali contenitori, in accordo con la gestione completamente automatizzata della movimentazione dei contenitori all’interno del laboratorio .

L’apparecchiatura à ̈ regolabile in funzione delle possibili diverse altezze rispetto al piano dei macchinari tra cui deve essere realizzato il trasferimento di contenitori di prodotti biologici, ovvero in funzione della differenza di quota esistente tra i due macchinari. Ciò consente di non dover utilizzare alcun tipo di accorgimento meccanico mirato a parificare le quote dei due macchinari, ad esempio l’applicazione di piedini al più basso dei due che ne innalzino la quota rispetto al terreno, come invece avveniva nelle apparecchiature note.

Inoltre il dispositivo che viene impiegato per afferrare, trasferire e rilasciare i contenitori di prodotti biologici da un punto ad un altro presenta caratteristiche di elevata affidabilità, impedendo che i contenitori vengano rilasciati nel punto d’arrivo in maniera impropria, ad esempio perché afferrati troppo in alto o troppo in basso nel punto di interfacciamento, oppure che essi possano addirittura cadere durante il trasferimento.

L’invenzione così concepita à ̈ suscettibile di numerose modifiche e varianti, tutte rientranti nell’ambito del concetto inventivo.

In pratica i materiali impiegati nonché le forme e le dimensioni potranno essere qualsiasi, a seconda delle esigenze.

Claims (9)

1. RIVENDICAZIONI 1. Apparecchiatura (1) per il trasferimento di contenitori di prodotti biologici da un supporto di interfacciamento (30) ad un dispositivo di trasporto (40) di contenitori di prodotti biologici e viceversa, posizionati a quote differenti, comprendente un’intelaiatura (2) alla quale à ̈ collegato un dispositivo di presa (3) di contenitori di prodotti biologici verticalmente mobile rispetto a detta intelaiatura (2) e dotato di dita (6) in grado di afferrare, trasferire e rilasciare un contenitore di prodotti biologici, caratterizzata dal fatto che detta intelaiatura (2) à ̈ solidale a mezzi di scorrimento (7, 18) lungo una barra (8) fissata ad un corpo inclinabile (9), detto corpo inclinabile (9) essendo a sua volta rotabilmente connesso ad un corpo di sostegno (10), ed essendo presenti mezzi di regolazione (23, 24, 26, 27) dell’ inclinazione di detto corpo inclinabile (9), e conseguentemente di detta barra (8), rispetto a detto corpo di sostegno (10) in funzione della differenza di quota esistente tra detto supporto di interfacciamento (30) e detto dispositivo di trasporto (40) di contenitori di prodotti biologici.
2. 2. Apparecchiatura (1) secondo la rivendicazione 1 caratterizzata dal fatto che detti mezzi di regolazione dell’inclinazione di detto corpo inclinabile (9) rispetto a detto corpo di sostegno (10) comprendono una vite di regolazione (23) accoppiata ad un primo mezzo di accoppiamento (24) rotabilmente associato a detto corpo inclinabile (9) e ad un secondo mezzo di accoppiamento (26) rotabilmente associato a detto corpo di sostegno (10), detti mezzi di accoppiamento (24, 26) prevedendo assi di rotazione paralleli tra loro e paralleli all’asse di rotazione del corpo inclinabile (9) rispetto al corpo di sostegno (10), detta vite di regolazione (23) prevedendo un asse di rotazione ortogonale a detti assi di rotazione dei mezzi d’accoppiamento (24, 26), detti mezzi di accoppiamento (24, 26) muovendosi reciprocamente in funzione del verso di rotazione della vite di regolazione (23).
3. 3. Apparecchiatura (1) secondo la rivendicazione 2, caratterizzata dal fatto che il corpo inclinabile (9) à ̈ accoppiato al corpo di sostegno (10) mediante un perno di rotazione (15), nonché mediante viti di serraggio (14a, 14b, 14c) che si avvitano sul corpo inclinabile (9) impegnandosi con asole (13a, 13b, 13c) ricavate sul corpo di sostegno (10).
4. 4. Apparecchiatura (1) secondo la rivendicazione 3, caratterizzata dal fatto di prevedere una pluralità di asole (13a, 13b, 13c) di lunghezza crescente aH’aumentare della distanza dal perno di rotazione (15).
5. 5. Apparecchiatura (1) secondo la rivendicazione 3 o 4, caratterizzata dal fatto che il perno di rotazione (15) prevede una porzione non filettata vicino alla testa ed una porzione filettata che si avvita sul corpo inclinabile (9).
6. 6. Apparecchiatura (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto che detti mezzi di scorrimento comprendono un primo blocco (7) scorrevole lungo un primo binario (8) ed un secondo blocco (18) scorrevole lungo un secondo binario (19), detti binari (8, 19) essendo tra loro paralleli, detti blocchi (7, 18) essendo tra loro solidali, il primo blocco (7) supportando l’intelaiatura (2) ed il secondo blocco (18) interagendo con ammortizzatori (2 la, 21b).
7. 7. Apparecchiatura (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto che a detto corpo inclinabile (9), in prossimità delle sue estremità, sono collegati dei sensori di fine corsa (16, 17) con cui interagiscono appendici (22a, 22b) dei mezzi di scorrimento (18) dell’ intelaiatura (2).
8. 8. Apparecchiatura (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto che detto dispositivo di presa (3) di contenitori di prodotti biologici à ̈ un dispositivo pneumatico a corsa fissa.
9. 9. Apparecchiatura (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto che detti mezzi di scorrimento (7, 18) sono ad accoppiamento magnetico.