IT9067652A1 - Dispositivo per il sopporto e la movimentazione di una testa di focalizzazione di fascio laser - Google Patents

Description

DESCRIZIONE dell'invenzione industriale dal titolo: "Dispositiva per il sopporto e la movimentazione di una testa di focalizzazione di fascio laser",

DESCRIZIONE

La presente invenzione riguarda un dispositivo per il sopporto e la movimentazione di una testa di focalizzazione di fascio laser, del tipo comprendente una struttura cava di sopporto della testa di focalizzazione laser, includente una pluralità di specchi che riflettono in successione il fascio laser in modo tale da fargli seguire un percorso predeterminato prima di allinearlo su una direzione finale coincidente con l'asse della testa di focalizzazione.

Dispositivi del tipo sopra indicato sono da tempo prodotti e commercializzati dalla richiedente.

In tali dispositivi del tipo sopra indicato esiste in generale il problema di consentire di comandare la testa di focalizzazione in modo da farla traslare secondo una traiettoria circolare, per poter eseguire lavorazioni quali il taglio di fori, la saldatura di tubi o di elementi anulari, ecc. Quando il diametro della traiettoria circolare che la testa di focalizzazione deve compiere è relativamente ampio, tale movimento pub essere ottenuto mediante un corrispondente movimento del robot che porta la testa di focalizzazione. Quando invece la traiettoria circolare da impartire alla testa di focalizzazione ha un diametro relativamente piccolo, ad esempio nell'ordine dei 10-30 mm, si preferisce dotare la testa di focalizzazione di mezzi atti a far compiere una traiettoria circolare all'asse del fascio laser focalizzato. Nel caso ad esempio in cui la testa di focalizzazione includa una lente di focalizzazione, tale risultato viene ottenuto prevedendo mezzi che provocano un movimento della lente nel quale l'asse della lente compie una traiettoria circolare mantenendosi parallelo a se stesso. Nei dispositivi di sopporto per teste di focalizzazione che prevedono l'uso di due o più specchi, che riflettono in successione il fascia laser, tale risultato potrebbe essere ottenuto idealmente ponendo in rotazione l'intera struttura che porta gli specchi. Ciò è tuttavia spesso impossibile, in quanto la struttura di ciascuno specchio è relativamente complessa ed include un circuito di refrigerazione con relativi condotti di afflusso e di efflusso del refrigerante che si attorciglierebbero gli uni con gli altri ostacolando o impedendo completamente il movimento rotatorio che deve essere impartito all'insieme degli specchi per ottenere la lavorazione desiderata.

Lo scopo della presente invenzione è quello di realizzare un dispositivo del tipo indicato all'inizio che consenta di risolvere in modo semplice ed efficace il problema sopra specificato.

In vista di raggiungere tale scopo, l'invenzione ha per oggetto un dispositivo per il sopporto e la movimentazione di una testa di focalizzazione di fascio laser, avente le caratteristiche indicate all'inizio della presente descrizione e caratterizzato dal fatto che comprende:

una struttura principale di sopporto,

una prima struttura ausiliaria di sopporto, sulla quale la testa di focalizzazione laser è montata liberamente girevole intorno all'asse della testa di focalizzazione , detta prima struttura ausiliaria di sopporto essendo a sua volta montata girevole sulla struttura principale di sopporto intorno ad un primo asse parallelo e distanziato rispetto all'asse della testa di focalizzazione, mezzi motori per comandare la rotazione della prima struttura ausiliaria di sopporto intorno a detto primo asse, cosi da provocare una corrispondente rotazione della testa di focalizzazione intorno a detto primo asse,

una seconda struttura ausiliaria di sopporto montata liberamente girevole sulla struttura principale di sopporto intorno ad un secondo asse parallelo e distanziato rispetto a detto primo asse e rispetto all'asse della testa di focalizzazione, in cui il corpo della testa di focalizzazione e la seconda struttura ausiliaria di sopporto comprendono rispettive porzioni cave montate liberamente scorrevoli l'una rispetta all'altra lungo un terzo asse complanare e perpendicolare a detto primo asse e a detto secondo asse in modo tale da definire un condotto di lunghezza variabile per il passaggio del fascio laser,

la struttura principale di sopporto, il corpo della testa di focalizzazione e la seconda struttura ausiliaria di sopporto presentando rispettive cavità che definiscono un passaggio continuo per il fascio laser, a partire da un'apertura di ingresso prevista nella struttura principale di sopporto, attraverso la seconda struttura ausiliaria di sopporto, il suddetto condotto di lunghezza variabile e il corpo della testa di focalizzazione , detta seconda struttura ausiliaria di sopporto essendo provvista di un primo specchio per riflettere il fascio laser proveniente lungo detto secondo asse nella direzione di detto terzo asse, e detto corpo della testa di focalizzazione essendo provvisto di un secondo speechio per riflettere il fascio laser proveniente lungo detto terzo asse nella direzione dell'asse della testa di focalizzazione-Grazie alle suddette caratteristiche, il sistema di movimentazione della testa di focalizzazione corrisponde in linea di principio ad un sistema biel la-manovel la in cui la biella ha lunghezza variabile e ha la sua estremità che è opposta alla manovella incernierata intorno ad un asse fisso. In questo modo, la testa di focalizzazione può essere comandata in modo da compiere lavorazioni circolari senza costringere a porre in rivoluzione l'intero sistema portante il suddetto primo e secando specchio, mia sfruttando una semplice oscillazione angolare alternativa del suddetto condotto a lunghezza variabile, col vantaggio di evitare i problemi derivanti da possibili attorcigliamenti dei cavi di alimentazione del fluido refrigerante degli specchi.

Secondo un'ulteriore caratteristica preferita dall'invenzione, la suddetta prima struttura ausiliaria di sopporto è provvista di mezzi che consentono di regolare fra O e un valore massimo predeterminato la distanza esistente fra l'asse della testa di focalizzazione e il suddetta primo asse, così da permettere di variare conseguentemente il diametro della traiettoria circolare impartita alla testa di focalizzazione.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi della presente invenzione risulteranno dalla descrizione che segue con riferimento ai disegni annessi, forniti a puro titolo di esempio non limitativo, in cui:

la figura 1 è una vista in elevazione di un robot industriale provvisto di un dispositivo di sopporto e di movimentazione di una testa di focal izzazione di fascio laser, secondo la presente invenzione,

la figura 2 è una vista prospettica in scala ampliata del particolare XI della figura 1,

la figura 3 è una vista schematica, parzialmente sezionata, del particolare II, la figura 3a è uno schema illustrativo del principio di funzionamento dell'invenzione,

la figura 4 è una vista in sezione in scala ampliata del particolare IV della figura 3,

la figura 5 è una vista in sezione secondo la linea V-V della figura 4,

la figura 6 è una vista in sezione secondo la linea VI-VI della figura 3,

la figura 7 è una vista in scala ampliata del particolare VII della figura 3,

la figura 8 illustra in scala ampliata il particolare Vili della figura 3, e

la figura 9 è una vista in sezione secondo la linea IX-IX della figura 3.

Nella figura 1, il numero di riferimento 1 indica nel suo insieme un robot industriale del tipo cosiddetto cartesiano, avente una testa di focalizzazione di fascio laser 2 che è mobile nello spazio lungo tre assi mutuamente perpendicolari. Nell'esempio illustrato, in particolare, il robot 1 comprende una struttura fissa 3 includente due longheroni 4 paralleli e distanziati (uno solo dei quali è visibile nella figura 1) che uniscono le estremità superiori di due coppie di colonne fisse 5. Un elemento a traversa 6 è montato scorrevole alle sue estremità sui due longheroni 4 e portante, in modo per sé noto, una slitta 7 montata sull'elemento a traversa 6 in modo scorrevole lungo la direzione longitudinale di tale elemento a traversa. Ancora in modo per se noto, la slitta 7 porta a sua volta una slitta 8 montata scorrevole nella direzione verticale e portante alla sua estremità inferiore un gruppo 9 recante la testa di focalizzazione 2.

Con riferimento alle figure 2, 3, il gruppo 9 comprende una struttura principale di sopporto includente una piastra 10 sulla quale è fissato un motore elettrico 11 avente un asse verticale 12. Il corpo della testa di focalizzazione 2 è montato liberamente girevole intorno al suo asse 15 su una prima struttura ausiliaria di sopporto 13 che è montata girevole sulla struttura principale di sopporto 9 intorno ad un asse 14 parallelo e distanziato di una lunghezza A dall'asse 15 della testa di focalizzazione laser. La rotazione della struttura ausiliaria di sopporto 13 intorno all'asse 14 è comandata dal motore elettrico 11 mediante un pignone 16 montato sull'albero di uscita del motore elettrico 11 ed ingranante con una corona a dentatura interna 17 che è ricavata in un corpo 18 montato girevole sulla piastra 10 mediante interposizione di un cuscinetto a rotolamento 19 intorno all'asse di rotazione 14- Il corpo 18 porta una slitta 20 che sopporta a sua volta il corpo della testa di focalissazione 2 in modo liberamente girevole intorno all'asse 15 della testa di focalizzazione, mediante un cuscinetto a rotolamento 21. La slitta 20 può essere spostata rispetta al corpo 18 nella direzione di un asse 22, mediante mezzi che verranno descritti in dettaglio nel seguito, per consentire una regolazione della distanza A fra l'asse 14 di rotazione della struttura 13 e l'asse 15 della testa di focalizzazione 2.

Il gruppo 9 comprende inoltre una seconda struttura ausiliaria di sopporto 23 che è montata liberamente girevole sulla struttura principale di sopporto 10 intorno ad un asse 24 parallelo e distanziato dall'asse 14 e dall'asse 15, mediante interposizione di un cuscinetto a rotolamento 25.

Con riferimento alla figura 1, il fascio laser proveniente da un dispositivo emettitore laser arriva al robot seguendo la direzione indicata dalla freccia L nella figura 1. Il fascio laser viene costretto a seguire un percorso predeterminato da una pluralità di specchi 26 predisposti entro un condotto di passaggio 27. Solo una parte degli specchi 26 sono visibili nella figura 1. Tali dettagli costruttivi non sono illustrati nella figura 1 dei disegni annessi, in quanto essi non rientrano nell'ambito della presente invenzione e sono di tipo noto. Al termine del suo percorso attraverso la struttura del robot 1, il fascio L giunge in corrispondenza di un'apertura di ingresso 28 (figura 3) prevista nella piastra 10. Tramite 1'apertura 28, il fascio L accede all'interno di un condotto 29 definito da un elemento tubolare 30 fissato alla piastra 10, che sopporta in modo girevole la struttura 23 tramite il cuscinetto 25 intorno all'asse 24. Dal passaggio 29 il fascio laser L accede ad una cavità interna 31 della struttura 23 entro la quale è disposto uno specchio 32 che riflette il fascio laser nella direzione di un asse 33 complanare ed ortogonale agli assi 24, 14. Il corpo della testa di focalizzazione 2 e la struttura ausiliaria di sopporto 23 presentano rispettive appendici tubolari 2a, 23a che sono in impegno di reciproco scorrimento lungo la direzione dell'asse 33, così da definire un condotto a lunghezza variabile 34 per il passaggio del fascio laser L. Attraverso il condotto 34, il fascio laser L giunge nella cavità interna 35 del corpo della testa di focalizzazione 2, ove è previsto uno specchio 36 che provvede a riflettere il fascio laser nella direzione dell'asse 15. Infine il fascio laser è focalizzato in un punto P da una lente 37 predisposta nella testa di focal izzazione 2, indicata solo schematicamente nel disegno.

Nel funzionamento, una volta regolata la slitta 20 in modo da predisporre l'asse 15 della testa di focalizzazione 2 alla distanza A dall'asse 14 che si desidera, si attiva il motore 11 per mettere in rotazione tramite il pignone 16 e la corona dentata 17, il corpo 18 intorno all'asse 14. Il corpo 18 trascina in rotazione intorno all'asse 14 anche la slitta 20 che di conseguenza costringe il corpo della testa di focalizzazione 2 a compiere un movimento di rotazione intorno all'asse 14. A seguito di tale movimento di rotazione, il punto P in cui è focalizzato il raggio laser compie una traiettoria circolare intorno al punto 0 indicato nella figura 3. Il movimento di rotazione della testa laser intorno all'asse 14 è consentito dal braccio a lunghezza variabile 2a, 23a che compie un movimento alternativo di oscillazione intorno all'asse 24, grazie al sopporto liberamente girevole della struttura 23 rispetto alla struttura fissa 10 tramite il cuscinetto 25. Nel corso di tale movimento, il braccio 2a, 23a varia ciclicamente la sua lunghezza fra un valore minimo ed un valore massimo. In altre parole, il collegamento cinematico sopra descritto corrisponde ad un collegamento biella-manovella in cui l'asse di rotazione della manovella è l'asse 14, l'asse di incernieramento tra la biella e la manovella è l'asse 15 ed in cui la biella è costituita dal braccio a lunghezza variabile 2a , 23a la cui estremità opposta alla manovella è articolata alla struttura fissa 10 intorno ad un asse fisso 24. Tale schema cinematico è illustrato, per maggior chiarezza, nella figura 3a.

La figura 4 illustra in dettaglio la struttura di una forma preferita di attuazione del gruppo 9, con particolare riferimento al corpo 18 e alle parti montate su di esso. Come è visibile nella figura 4, le parti illustrate schematicamente nella figura 3 sono in realtà costituite da diversi elementi uniti fra loro mediante viti. Ad esempio, la corona dentata 17 è costituita da un elemento anulare 17a che è sopportato mediante il cuscinetto 19 da un anello 10a fissato mediante viti 10b alla piastra 10. Il corpo 18 è avvitato all'elemento anulare 17a mediante viti 18a e presenta una cavità radiale 18b entro la quale sono montati cuscinetti a rotolamento 40 che sopportano in rotazione intorno all'asse 22 l'albero 41 di un pignone conico 42. Il pignone conico 42 ingrana con una ruota dentata conica 43 avente un corpo 44 costituito da più elementi uniti fra loro che è sopportato in modo girevole intorno all'asse 14, tramite un cuscinetto a rotolamento 45, dal corpo 18. Al corpo 44 della ruota conica 43 è unito un disco 46 avente denti frontali 47 atti ad impegnare corrispondent i denti frontali 48 di un elemento 49 fissato alla piastra IO. In tale piastra è disposto un solenoide 50 che, quando viene eccitato, provoca l'innalzamento del disco 46 e l'impegno reciproco dei denti 47, 48. Il disco 46 è connesso in rotazione con il corpo 44 della ruota dentata conica 33 tramite un accoppiamento scanalato 51, che consente al disco 46 di spostarsi verticalmente rispetto al corpo della ruota 43. Quando il solenoide 50 è eccitato, il disco 46 si sposta verso l'alto, i denti 47, 48 si impegnano fra loro il che provoca il bloccaggio contro la rotazione della ruota dentata 43. Quando il solenoide 50 è diseccitato, il disco 46 ritorna nella sua posizione abbassata, per gravità, e la ruota dentata conica A3 è libera di ruotare intorno all'asse "IA, tramite il cuscinetto A5 rispetto al corpo 18.

Sull'albero Al del pignone conico A2 è fissata coassialmente una vite 52 che si impegna in un foro filettato passante 53 della slitta 20. Come visibile nella figura 6, la slitta 20 è guidata in modo scorrevole nel corpo 18, lungo la direzione dell'asse 52, mediante due guide a rulli cilindrici 5A che sono interposte fra i fianchi della slitta 20 e due staffe 55 fissate al corpo 18 entro una cavità interna 56 di quest'ultimo (vedere anche figura 5>.

Con riferimento alla figura 7, che illustra il dettaglio del corpo della testa di focalizzazione 2 e del modo con cui essa è collegata al corpo 18, quest'ultimo è provvisto di un disco inferiore 18c che sopporta in modo liberamente girevole, tramite il cuscinetto 21, una porzione 57 del corpo della testa di focalizzazione 2 nella quale è disposto lo specchio 36. La figura 7 illustra anche schematicamente la testa di focalizzazione 2, che presenta una struttura di tipo per sé noto, con le aperture 58, 59 per l'afflusso di acqua ed ossigeno alla testa di facal izzazione , nonché i fori 60, 61 per l'afflusso e l'efflusso del fluido refrigerante allo specchio 36.

La figura 8 illustra i dettagli costruttivi della struttura di sopporto 23, inclusi i raccordi di afflusso e di efflusso 62, 63 del fluido refrigerante allo specchio 32. Infine, la figura 9 i11ustra i dettagli costruttivi relativi al braccio a lunghezza variabile 2a, 23a.

Il funzionamento del dispositivo sopra descritto è il seguente:

la figura 4 illustra la slitta 20 nella posizione corrispondente all'allineamento degli assi 15, 14. In tale condizione, la distanza A indicata nella figura 3 è quindi nulla. Volendo provocare uno spostamento della slitta 20 lungo l'asse 22 fino ad ottenere un distanziamento predeterminato A fra i due assi 14, 15, il solenoide 50 viene eccitato per provocare 1 'innalzamento del disco 46, l'impegno reciproco delle dentature frontali 47, 48 ed il conseguente bloccaggio contro la rotazione della ruota dentata conica 43. A questo punto il motore elettrico 11 viene attivato per provocare una rotazione del pignone 16 e di conseguenza della corona 17. La corona 17 provoca una corrispondente rotazione del corpo 18 intorno all'asse 14. Nella sua rotazione intorno all'asse 14, il corpo 18 trascina l'albero 41 del pignone conico 42 che quindi è costretto a rotolare sopra la ruota dentata conica 43 provocando di conseguenza una rotazione della vite 52. La rotazione della vite 52 provoca un conseguente movimento della slitta 20 lungo l'asse 22. Al raggiungimento della distanza A desiderata fra i due assi 14, 15, il motore 11 viene arrestato ed il solenoide 50 viene diseccitato. Il disco 46 ritorna per gravità nella sua posizione abbassata illustrata nella figura 4, nella quale la ruota dentata conica 43 è libera di ruotare intorno all'asse 14 ri spetto al corpo 18. Fra la slitta 20 e il corpo 18 è interposto un trasduttore lineare 100 atto ad emettere un segnale elettrico indicativo della posizione della slitta 20 (fig. 4). 11 segnale in uscita dal trasduttore 100 viene inviato tramite un cavo 101 ad un distributore elettrico rotante, per sé di tipo noto, avente due parti mobili 102, 103 l'una rispetto all'altra, che sono -Fissate rispettivamente al corpo 44 e alla piastra 10.

Volendo a questo punto provocare una rotazione del corpo della testa di focalizzazione 2 intorno all'asse 14, cosi da determinare una traiettoria circolare del punto P di focalizzazione del raggio laser intorno al punto 0, si attiva il motore elettrico 11. Tale motore provoca, tramite il pignone 16 e la corona dentata 17, la rotazione del corpo 18 intorno all'asse 14. Nelle sue rotazioni intorno a detto asse, il corpo 18 trascina con sé l'albero 41 del pignone conico 42. In questo caso, tuttavia, la ruota dentata conica 43 che ingrana col pignone conico 42 è libera di ruotare, per cui l'albero 41 non è posto in rotazione intorno al suo asse 22. Nella rotazione intorno all'asse 14 il corpo 18 provoca una corrispondente rotazione del disco 18c sopra il quale è montato liberamente girevole il corpo della testa di facalizzazione 2. Come già illustrato con riferimento alla figura 3, il movimento di rotazione della testa di focalizzazione 2 intorno all'asse 14 è assecondato dal braccio a lunghezza variabile 2a, 23a che compie un movimento alternativo di oscillazione intorno all'asse 24 allungandosi ed accorciandosi ciclicamente tra una posizione di lunghezza minima e una posizione di lunghezza massima. Grazie al cinematismo sopra descritto, il movimento rotatorio della testa di focalizzazione viene ottenuto in modo semplice, senza provocare possibili attorcigl lamenti dei cavi di alimentazione del fluido refrigerante agli specchi, nonché dei cavi di alimentazione dell'ossigeno e dell'acqua alla testa di focalizzazione.

Naturalmente, fermo restando il principio del travato, i particolari di costruzione e le forme di attuazione potranno ampiamente variare rispetto a quanto descritto ed illustrato a puro titolo di esempio, senza per questo uscire dall'ambito della presente invenzione,

Claims (10)

1. RIVENDICAZIONI 1. Dispositivo per il sopporto e la movimentazione di una testa di focalizzazione (2) di fascio laser, comprendente una struttura cava di sopporto della testa di focalizzazione laser (2), includente una pluralità di specchi (32, 36) che riflettono in successione il fascio laser in modo tale da fargli seguire un percorso predeterminato fino ad allinearlo su una direzione finale coincidente con l'asse (15) della testa di focalizzazione (2), caratterizzato dal fatto che detto dispositivo comprende: una struttura principale di sopporto (10), una struttura ausiliaria di sopporto (13), sulla quale la testa di focalizzazione laser (2) è montata liberamente girevole intorno all'asse (15) della testa di focalizzazione (2), detta prima struttura ausiliaria di sopporto (13) essendo a sua volta montata girevole sulla struttura principale di sopporto (10) intorno ad un primo asse (14) parallelo e distanziato rispetto all'asse (15) della testa di focalizzazione (2), mezzi motori (11) per comandare la rotazione della prima struttura ausiliaria di sopporto (13) intorno a detto primo asse (14), così da provocare una corrispondente rotazione della testa di focalizzazione (2) intorno a detto primo asse (14), una seconda struttura ausiliaria di sopporto (23), montata liberamente girevole sulla struttura principiale di sopporto (10) intorno ad un secondo asse (24) parallelo e distanziato rispetto a detto primo asse (14) e all'asse della testa di focalizzazione (15), in cui il corpo della testa di focalizzazione (H) e la seconda struttura ausiliaria di sopporto (13, 23) comprendono rispettive porzioni cave (2a, 23a) montate liberamente scorrevoli 1'una rispetto all'altra lungo un terzo asse (33) complanare e perpendicolare al primo e al secondo asse (14, 24), in modo tale da definire un condotto di lunghezza variabile (34) per il passaggio del fascio laser (L), la struttura principale di sopporto (10), il corpo della testa di focalizzazione (2) e la seconda struttura ausiliaria di sopporto (23) presentando rispettive cavità che definiscono un passaggio continuo per il fascio laser (L), a partire da un'apertura d'ingresso (28) prevista nella struttura principale di sopporto (10), attraverso la seconda struttura ausiliaria di sopporto (23), il suddetto condotto di lunghezza variabile (34) e il corpo della testa di focalizzazione (2), detta seconda struttura ausiliaria di sopporto (23) portando un primo specchio (32) per riflettere il fascio laser (L) proveniente lungo detto secondo asse (24) nella direzione di detto terzo asse (33), e il corpo di detta testa di focalizzazione (2) portando un secondo specchio (36) per riflettere il fascio laser (L) proveniente lungo detto terzo asse (34) nella direzione dell'asse (15) di detta testa di focalizzazione (2).
2. 2. Dispositivo secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che il dispositivo comprende mezzi per regolare la distanza (A) fra detto primo asse (14) e l'asse (15) della testa di focalizzazione (2).
3. 3. Dispositivo secondo la rivendicazione 2, caratterizzato dal fatto che i suddetti mezzi comprendono una slitta (20) montata scorrevole nel corpo (18) della suddetta prima struttura ausiliaria di sopporto (13) lungo una direzione (22) ortogonale al suddetto primo asse (14), detta slitta (20) sopportando in modo liberamente girevole il corpo della testa di focalizzazione (2) intorno all'asse (15) di detta testa di focalizzazione (2).
4. 4. Dispositivo secondo la rivendicazione 3, caratterizzato dal fatto che la suddetta prima struttura ausiliaria di sopporto (13) è provvista di mezzi di comando a vite-madrevite (52, 53) per provocare il movimento della slitta (20).
5. 5. Dispositivo secondo la rivendicazione 4, caratterizzato dal fatto che detto dispositivo comprende un unico motore elettrico (11) atto a comandare selettivamente la rotazione della suddetta prima struttura ausiliaria di sopporto (13) intorno a detto primo asse (14) e il movimento di scorrimento della slitta (20).
6. 6. Dispositivo secondo la rivendicazione 5, caratterizzato dal fatto che il suddetto motore elettrico (11) è collegato mediante una trasmissione ad ingranaggi al corpo (18) della suddetta prima struttura ausiliaria di sopporto (13), detto corpo sopportando a sua volta in modo liberamente girevole un pignone conico (42) intorno ad un asse radiale (22) rispetto al suddetto primo asse (14), detto asse radiale coincidendo con l'asse di scorrimento della suddetta slitta (20), detto pignone conico (42) essendo connesso ad una vite (52) che impegna un foro filettato (53) ricavato nella suddetta slitta, detto pignone conico (42) ingranando inoltre con un una ruota dentata conica (43) è sopportata in modo girevole dal suddetto corpo (18) della prima struttura ausiliaria di sopporto (13) intorno al suddetto primo asse (14); detto dispositivo comprendendo inoltre un dispositivo di innesto per bloccare una rotazione la suddetta ruota dentata conica (43) rispetto alla struttura principale di supporto (10).
7. 7. Dispositivo secondo la rivendicazione 6, caratterizzato dal fatto che i suddetti mezzi d'innesto comprendono un primo elemento d'innesto (46) connesso in rotazione con la ruota dentata conica (43) e spostabile assialmente rispetto ad essa fra una posizione abbassata di disimpegno, verso la quale esso è richiamata per gravità, ed una posizione sollevata di impegno, in cui esso entra in impegno con un secondo elemento di innesto (49) portato dalla struttura principale di sopporto (10) in modo da risultare bloccato in rotazione da esso.
8. 8. Dispositivo secondo la rivendicazione 7, caratterizzato dal fatto che i due suddetti elementi d'innesto (46, 49) presentano rispettive dentature frontali (47, 48).
9. 9. Dispositivo secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che le suddette porzioni reciprocamente scorrevoli (Ha, H3a) sono in forma di e— lementi cilindrici tubolari montati scorrevoli l'uno sopra l'altro.
10. 10. Dispositivo secondo la rivendicazione 3, caratterizzato dal fatto che sono previsti mezzi sensori (100) per rilevare la posizione della slitta (HO). Il tutto sostanzialmente come descritto ed illustrato e per gli scopi specificati.