IT202200001418A1 - Dispositivo per l’avvolgimento di incarti di prodotti - Google Patents

Dispositivo per l’avvolgimento di incarti di prodotti Download PDF

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IT202200001418A1
IT202200001418A1 IT102022000001418A IT202200001418A IT202200001418A1 IT 202200001418 A1 IT202200001418 A1 IT 202200001418A1 IT 102022000001418 A IT102022000001418 A IT 102022000001418A IT 202200001418 A IT202200001418 A IT 202200001418A IT 202200001418 A1 IT202200001418 A1 IT 202200001418A1
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IT
Italy
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electric motor
tubular shaft
axis
actuation
along
Prior art date
Application number
IT102022000001418A
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English (en)
Inventor
Marialivia Melchionda
Stefano Piazzi
Marco Zecchi
Andrea Guidetti
Luca Matra'
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Azionaria Costruzioni Acma Spa
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Description

DESCRIZIONE
dell'invenzione industriale dal titolo:
"Dispositivo per l?avvolgimento di incarti di prodotti"
La presente invenzione si riferisce ad un dispositivo per l?avvolgimento di incarti di prodotti, in cui tale avvolgimento prevede chiusura a fiocco o preferibilmente di a doppio fiocco dell?incarto.
La presente invenzione ? utilizzata nel settore manifatturiero, per esempio nel settore alimentare, per incartare prodotti preferibilmente dolciari quali cioccolatini, caramelle, confetti e simili.
Le chiusure a fiocco o a doppio fiocco di prodotti sono ottenute a partire da fogli di incarto solitamente rettangolari al centro di ciascuno dei quali viene disposto un relativo prodotto da incartare. L?incarto viene quindi ripiegato sul prodotto in modo da ottenere una conformazione tubulare dell?incarto. Successivamente, (una estremit? o) entrambe le estremit? dell?incarto vengono attorcigliate per formare (un fiocco o) due fiocchi di estremit?.
Per garantire avvolgimenti di incarti ripetibili e alti ratei di produzione, sono stati sviluppati dispositivi automatizzati in grado di attorcigliare una o entrambe le estremit? dell?incarto in modo da ottenere la sopra descritta chiusura a fiocco o a doppio fiocco.
Il documento US4539790A descrive un dispositivo per l'incarto a doppio fiocco di dolci o simili comprendente una ruota ad asse di rotazione orizzontale in movimento continuo sulla cui superficie circonferenziale sono montati equipaggi di manipolazione configurati per trattenere prodotti avvolti in un incarto tubolare. Due dispositivi di torsione agiscono da parti opposte degli equipaggi di manipolazione per attorcigliare le estremit? dell?incarto tubolare. Ciascun dispositivo di torsione comprende un elemento di presa azionabile in apertura e chiusura per afferrare e rilasciare un?estremit? dell?incarto tubolare. L?elemento di presa ? montato all?estremit? di un manicotto all?interno del quale scorre un?asta a cremagliera. Lo scorrimento dell?asta a cremagliera nel manicotto determina l?apertura e chiusura dell?elemento di presa. Il manicotto ? scorrevole lungo un asse di scorrimento in avvicinamento ed allontanamento dall?equipaggio di manipolazione e ruotabile intorno all?asse di scorrimento. Lo scorrimento dell?asta a cremagliera all?interno del manicotto e lo scorrimento del manicotto lungo l?asse di scorrimento sono effettuati tramite un collegamento con seguicamme inseriti in percorsi a camme ricavati in un unico corpo di comando posto in rotazione. In questo modo, il manicotto pu? venir fatto scorrere in avvicinamento e allontanamento dall?equipaggio di manipolazione insieme all?asta a cremagliera per consentire all?elemento di presa di raggiungere e allontanarsi dall?estremit? dell?incarto tubolare, e l?asta a cremagliera pu? essere fatta scorrere all?interno del manicotto per aprire e chiudere l?elemento di presa.
La Richiedente ha notato che nel settore degli incarti di prodotti ? sempre pi? sentita l?esigenza di poter utilizzare incarti diversi, in termini di materiale che realizza l?incarto, e di poter realizzare configurazioni diverse di fiocchi o doppi fiocchi.
La Richiedente ha verificato che materiali di incarto tra loro diversi possono richiedere gradi di chiusura dell?elemento di presa (vale a dire accostamenti reciproci tra le parti dell?elemento di presa) tra loro differenti per non danneggiare l?incarto e per garantirne la chiusura a fiocco.
La Richiedente ha altres? verificato che configurazioni diverse di doppi fiocchi, anche a parit? di materiale di incarto, possono richiedere istanti iniziali di presa e di rotazione dei due elementi di presa differenti tra loro. Ad esempio, potrebbe essere necessario iniziare ad attorcigliare un?estremit? tubolare dell?incarto in un istante diverso rispetto all?altra estremit? tubolare.
La Richiedente ha notato che un dispositivo per l'incarto a doppio fiocco quale quello descritto nel documento US4539790A ? in grado di realizzare fiocchi o doppi fiocchi sempre identici tra di loro e a partire da un solo tipo di materiale da incarto o da tipi tra loro molto simili di materiali da incarto.
La Richiedente ha infatti verificato che a seguito di un cambio nel tipo di materiale da incarto, un dispositivo per l'incarto a doppio fiocco quale quello descritto nel documento US4539790A potrebbe applicare una forza di chiusura degli elementi di presa inadeguata, vale a dire insufficiente a trattenere le estremit? tubolari durante l?avvolgimento a fiocco o tale da rovinare l?incarto durante l?avvolgimento a fiocco.
La Richiedente ha inoltre verificato che a seguito di un cambio nel tipo di configurazione del doppio fiocco, un dispositivo per l'incarto a doppio fiocco quale quello descritto nel documento US4539790A non sarebbe in grado di gestire diversi istanti iniziali di presa e di rotazione dei due elementi di presa.
La Richiedente ha intuito che sarebbe possibile progettare e realizzare corpi di comando aventi coppie di percorsi a camme adatti a far seguire agli elementi di presa una legge di moto adatta alla realizzazione di una specifica configurazione di fiocco o di doppio fiocco o adatta ad operare su una specifica tipologia di materiale da incarto. Sostituendo i corpi di comando sarebbe possibile riconfigurare il funzionamento del dispositivo per operare su uno specifico materiale da incarto e per realizzare uno specifico incarto a fiocco o a doppio fiocco.
La Richiedente ha tuttavia notato che, sebbene teoricamente sia possibile disporre di un qualsivoglia numero corpi di comando con rispettive coppie di percorsi a camme, sarebbe praticamente impossibile disporre di predeterminate coppie di percorsi a camme, in cui per qualsiasi materiale da incarto e per qualsiasi configurazione di fiocco o doppio fiocco ? prevista una rispettiva coppia di percorsi a camme.
La Richiedente ha inoltre notato che, anche nel caso in cui si disponesse di un corpo di comando con la coppia di percorsi a camme adeguata a far seguire all?elemento di presa la giusta legge di moto, la sostituzione del corpo di comando richiederebbe tempi di fermo macchina non trascurabili per effettuare la sostituzione, con conseguente aumento dei costi di produzione del prodotto finale.
Ancora, la Richiedente ha verificato che non ? sempre possibile predeterminare con adeguata precisione la legge di moto dell?elemento di presa per ottenere una particolare configurazione di doppio fiocco (e quindi l?esatta forma dei percorsi a camme che devono cooperare, su uno stesso corpo di comando, per riprodurre tale legge di moto) in quanto occorre spesso procedere per approssimazioni successive per giungere all?esatta legge di moto.
La presente invenzione riguarda pertanto un dispositivo per l?avvolgimento di incarti di prodotti.
Preferibilmente, ? previsto un avvolgitore.
Preferibilmente, l?avvolgitore comprende una pinza di presa meccanicamente collegata ad una estremit? di un albero tubolare.
Preferibilmente, detto albero tubolare ? ruotabile intorno ad un asse di accostamento e traslabile lungo detto asse di accostamento.
Preferibilmente, detta pinza di presa ? ruotabile e traslabile solidalmente a detto albero tubolare.
Preferibilmente, l?avvolgitore comprende un?asta di attuazione, attiva su detta pinza di presa.
Preferibilmente, l?asta di attuazione ? scorrevole lungo un asse di attuazione parallelo a, o coincidente con, detto asse di accostamento.
Preferibilmente, detta asta di attuazione ? scorrevole lungo detto asse di attuazione rispetto a detto albero tubolare ed ? vincolata in rotazione a detto albero tubolare.
Preferibilmente, detta pinza di presa ? apribile e chiudibile a seguito di una traslazione dell?asta di attuazione lungo l?asse di attuazione.
Preferibilmente, l?avvolgitore comprende un primo motore elettrico attivo su detta asta di attuazione per traslare detta asta di attuazione lungo l?asse di attuazione.
Preferibilmente, l?avvolgitore comprende un secondo motore elettrico attivo su detto albero tubolare per traslare detto albero tubolare lungo l?asse di accostamento.
Preferibilmente, ? prevista un?unit? di controllo configurata per azionare il primo motore elettrico ed il secondo motore elettrico.
La Richiedente ha notato che ? possibile, partendo da predeterminati parametri, ricostruire o interpolare la legge di moto complessiva che la pinza di presa deve compiere per operare su un determinato tipo di materiale di incarto o su una predeterminata configurazione di fiocco.
La Richiedente ha inoltre notato che la legge di moto complessiva che la pinza di presa deve compiere pu? essere scomposta nelle singole leggi di moto dell?asta di attuazione e dell?albero tubolare.
La Richiedente ha percepito che disaccoppiando l?attuatore che aziona l?asta di attuazione dall?attuatore che aziona l?albero tubolare, ? possibile impartire a ciascun attuatore la rispettiva singola legge di moto.
La Richiedente ha inoltre percepito che ? possibile impiegare due motori elettrici indipendenti per azionare rispettivamente l?asta di attuazione e l?albero tubolare e che si pu? impartire a ciascuno dei due motori elettrici la rispettiva singola legge di moto attraverso comandi impartiti dall?unit? di controllo.
La Richiedente ha trovato che questo consente di attuare singole leggi di moto con ciascun motore elettrico senza la necessit? di fermi macchina, semplicemente impartendo a ciascun motore elettrico una specifica legge di moto.
La Richiedente ha inoltre trovato che le leggi singole leggi di moto che possono essere impartite a ciascun motore elettrico sono sostanzialmente infinite, consentendo pertanto di creare un numero sostanzialmente infinito di leggi di moto complessive per la pinza di presa. Questo consente di poter creare sostanzialmente qualsivoglia configurazione di fiocco con sostanzialmente qualsivoglia tipo di materiale da incarto, chiaramente nei limiti di configurazioni e materiali fisicamente ammissibili.
La Richiedente ha inoltre trovato che variando la coppia del motore elettrico associato all?asta di attuazione ? possibile variare la pressione che la pinza esercita sull?incarto durante un?operazione di chiusura dell?incarto, consentendo la chiusura di particolari materiali da incarto o la creazione di particolari fiocchi di chiusura.
La Richiedente ha ancora trovato che durante i transitori di avviamento e spegnimento del dispositivo ? possibile variare le leggi di moto dell?asta di attuazione e dell?albero tubolare per adattarle alla crescente (o decrescente) velocit? di avvolgimento dell?incarto, evitando pertanto scarti di produzione durante i transitori di avviamento e spegnimento.
Nella presente descrizione e nelle successive rivendicazioni, con il termine ?legge di moto? si intendono una o pi? relazioni che descrivono il moto di un sistema fisico. Il sistema fisico al quale ci si riferisce nella presente descrizione e nelle successive rivendicazioni ? la pinza di presa (quando si fa riferimento ad una legge di moto della pinza di presa) o l?albero tubolare (quando si fa riferimento alla legge di moto dell?albero tubolare) o l?asta di attuazione (quando si fa riferimento alla legge di moto dell?asta di attuazione). Ad esempio, la legge di moto pu? essere rappresentata da una funzione matematica o un diagramma che descrive la posizione di un oggetto (vale a dire della pinza di presa o di sue componenti, dell?asta di attuazione o dell?albero tubolare) in funzione del tempo, alternativamente o in combinazione pu? essere rappresentata da una funzione matematica o un diagramma che descrive la velocit? di un oggetto (vale a dire della pinza di presa o di sue componenti, dell?asta di attuazione o dell?albero tubolare) in funzione del tempo, alternativamente o in combinazione pu? essere rappresentata da una funzione matematica o un diagramma che descrive la accelerazione di un oggetto (vale a dire della pinza di presa o di sue componenti, dell?asta di attuazione o dell?albero tubolare) in funzione del tempo.
La presente invenzione pu? presentare almeno una delle caratteristiche preferite descritte nel seguito. Tali caratteristiche possono essere presenti singolarmente o in combinazione tra loro, salvo quando espressamente detto diversamente, nel dispositivo per l?avvolgimento di incarti della presente invenzione.
Preferibilmente, ? previsto un terzo motore elettrico attivo su detto albero tubolare per porre in rotazione detto albero tubolare intorno all?asse di accostamento.
Preferibilmente, detta unit? di controllo ? configurata per azionare il terzo motore elettrico.
Preferibilmente, ? previsto un albero di trasmissione collegato a detto terzo motore elettrico.
Preferibilmente, l?azionamento del terzo motore elettrico determina una rotazione dell?albero di trasmissione intorno ad un asse di trasmissione.
Preferibilmente, l?asse di trasmissione ? parallelo all?asse di accostamento.
Preferibilmente, un pignone ? calettato su detto albero di trasmissione per ruotare con detto albero di trasmissione.
Preferibilmente, un ingranaggio a denti dritti ? calettato su detto albero tubolare ed ? ingranato direttamente o indirettamente, con detto pignone.
Preferibilmente, la pinza di presa comprende una prima ganascia ed una seconda ganascia rispettivamente dotate di una prima ruota dentata e di una seconda ruota dentata.
Preferibilmente, la prima ruota dentata e la seconda ruota dentata sono girevoli, insieme alla relativa prima e seconda ganascia, intorno ad un asse di serraggio perpendicolare all?asse di attuazione.
Preferibilmente, l?asta di attuazione comprende una cremagliera ingranata con la prima ruota dentata e la seconda ruota dentata.
Preferibilmente, una traslazione in una prima direzione dell?asta di attuazione lungo l?asse di attuazione determina una rotazione della prima ruota dentata in una prima direzione angolare e una rotazione della seconda ruota dentata in una seconda direzione angolare.
Preferibilmente, una rotazione della prima ruota dentata in una prima direzione angolare e una rotazione della seconda ruota dentata in una seconda direzione angolare determina la chiusura della prima ganascia e della seconda ganascia della pinza di presa.
Preferibilmente, una traslazione in un secondo verso, opposto al primo verso, dell?asta di attuazione lungo l?asse di attuazione determina una rotazione della prima ruota dentata in una seconda direzione angolare e una rotazione della seconda ruota dentata in una prima direzione angolare.
Preferibilmente, una rotazione della prima ruota dentata in una seconda direzione angolare e una rotazione della seconda ruota dentata in una prima direzione angolare determina l?apertura della prima ganascia e della seconda ganascia della pinza di presa.
Preferibilmente, detto avvolgitore comprende una prima forcella.
Preferibilmente, detta prima forcella ? collegata ad un albero motore del primo motore elettrico.
Preferibilmente, detta prima forcella ? vincolata in traslazione lungo l?asse di attuazione a detta asta di attuazione.
Preferibilmente, detta prima forcella ? azionata direttamente o indirettamente dal primo motore elettrico per traslare detta asta di attuazione lungo l?asse di attuazione.
Preferibilmente, detta asta di attuazione ? girevole intorno a detto asse di attuazione rispetto a detta prima forcella.
Preferibilmente, in una prima forma realizzativa l?albero motore del primo motore elettrico ? un albero motore rotante.
Preferibilmente, in questo caso il primo motore elettrico produce un momento meccanico su detto albero motore selettivamente diretto in una prima direzione angolare e in una seconda direzione angolare.
Preferibilmente, nella prima forma realizzativa detto avvolgitore comprende una prima asta di comando avente una prima estremit? collegata girevolmente alla prima forcella ed una seconda estremit? collegata all?albero motore del primo motore elettrico.
Preferibilmente, un asse di sviluppo prevalente della prima asta di comando e l?albero motore del primo motore elettrico sono disposti tra loro perpendicolari.
Preferibilmente, tra l?albero motore del primo motore elettrico e la prima asta di comando ? interposto un riduttore di velocit? configurato per trasmettere alla prima asta una velocit? di rotazione minore rispetto alla velocit? di rotazione dell?albero motore del primo motore elettrico.
Preferibilmente, detta prima asta di comando muove l?asta di attuazione lungo l?asse di attuazione.
Preferibilmente, nella prima forma realizzativa detto albero motore del primo motore elettrico ? pilotato per ruotare in una prima direzione angolare e traslare l?asta di attuazione in una prima direzione lungo l?asse di attuazione.
Preferibilmente, nella prima forma realizzativa detto albero motore del primo motore elettrico ? pilotato per ruotare in una seconda direzione angolare opposta alla prima e traslare l?asta di attuazione in una seconda direzione lungo l?asse di attuazione.
Preferibilmente, in una seconda forma realizzativa il primo motore elettrico ? un motore elettrico lineare e comprende un albero motore traslabile.
Preferibilmente, il motore elettrico lineare produce una forza su detto albero motore traslabile selettivamente diretta in una prima direzione e in una seconda direzione.
Preferibilmente, detto albero motore traslabile ? parallelo all?asse di attuazione dell?asta di attuazione.
Preferibilmente, nella seconda forma realizzativa detto albero motore del primo motore elettrico ? pilotato per traslare l?asta di attuazione in una prima direzione lungo l?asse di attuazione.
Preferibilmente, nella seconda forma realizzativa detto albero motore del primo motore elettrico ? pilotato per traslare l?asta di attuazione in una seconda direzione lungo l?asse di attuazione.
Preferibilmente, detto avvolgitore comprende una seconda forcella.
Preferibilmente, detta seconda forcella ? collegata ad un albero motore del secondo motore elettrico.
Preferibilmente, detta seconda forcella ? vincolata in traslazione lungo l?asse di accostamento a detto albero tubolare.
Preferibilmente, detta seconda forcella ? azionata direttamente o indirettamente dal secondo motore elettrico per traslare detto albero tubolare lungo l?asse di accostamento.
Preferibilmente, detto albero tubolare ? girevole intorno a detto asse di accostamento rispetto a detta seconda forcella.
Preferibilmente, in una prima forma realizzativa l?albero motore del secondo motore elettrico ? un albero motore rotante.
Preferibilmente, in questo caso il secondo motore elettrico produce un momento meccanico su detto albero motore selettivamente diretto in una prima direzione angolare e in una seconda direzione angolare.
Preferibilmente, nella prima forma realizzativa detto avvolgitore comprende una seconda asta di comando avente una prima estremit? collegata girevolmente alla seconda forcella ed una seconda estremit? collegata all?albero motore del secondo motore elettrico.
Preferibilmente, un asse di sviluppo prevalente della seconda asta di comando e l?albero motore del secondo motore elettrico sono disposti tra loro perpendicolari.
Preferibilmente, tra l?albero motore del secondo motore elettrico e la seconda asta di comando ? interposto un riduttore di velocit? configurato per trasmettere alla seconda asta una velocit? di rotazione minore rispetto alla velocit? di rotazione dell?albero motore del secondo motore elettrico.
Preferibilmente, detta seconda asta di comando muove l?albero tubolare lungo l?asse di accostamento.
Preferibilmente, nella prima forma realizzativa detto albero motore del secondo motore elettrico ? pilotato per ruotare in una prima direzione angolare e traslare l?albero tubolare in una prima direzione lungo l?asse di accostamento.
Preferibilmente, nella prima forma realizzativa detto albero motore del secondo motore elettrico ? pilotato per ruotare in una seconda direzione angolare opposta alla prima e traslare l?albero tubolare in una seconda direzione lungo l?asse di accostamento.
Preferibilmente, in una seconda forma realizzativa il secondo motore elettrico ? un motore elettrico lineare e comprende un albero motore traslabile.
Preferibilmente, il motore elettrico lineare produce una forza su detto albero motore traslabile selettivamente diretta in una prima direzione e in una seconda direzione.
Preferibilmente, detto albero motore traslabile ? parallelo all?asse di accostamento dell?albero tubolare.
Preferibilmente, nella seconda forma realizzativa detto albero motore del secondo motore elettrico ? pilotato per traslare l?albero tubolare in una prima direzione lungo l?asse di accostamento.
Preferibilmente, nella seconda forma realizzativa detto albero motore del secondo motore elettrico ? pilotato per traslare l?albero tubolare in una seconda direzione lungo l?asse di accostamento.
Preferibilmente, detta unit? di controllo ? configurata per generare un primo segnale di controllo ed inviarlo ad un driver del primo motore elettrico.
Preferibilmente, detta unit? di controllo ? configurata per generare un secondo segnale di controllo ed inviarlo ad un driver del secondo motore elettrico.
Preferibilmente, detta unit? di controllo ? configurata per generare un terzo segnale di controllo ed inviarlo ad un driver del terzo motore elettrico.
Preferibilmente, il primo segnale di controllo ed il secondo segnale di controllo sono generati in modo tale da coordinare la traslazione dell?asta di attuazione e la traslazione dell?albero tubolare per ottenere un movimento predeterminato della pinza di presa.
Preferibilmente, il terzo segnale di controllo ? generato in modo tale da coordinare la traslazione dell?asta di attuazione e la traslazione dell?albero tubolare con la rotazione dell?albero tubolare per ottenere un movimento ed una rotazione predeterminati della pinza di presa.
Preferibilmente, ? prevista un?interfaccia utente di inserimento dati configurata per ricevere almeno un dato di ingresso rappresentativo di un parametro operativo desiderato della pinza di presa.
Preferibilmente, detto parametro operativo desiderato della pinza di presa ? scelto tra almeno uno dei seguenti parametri: traslazione dell?albero tubolare lungo l?asse di accostamento in una prima direzione; traslazione dell?albero tubolare lungo l?asse di accostamento in una seconda direzione; punto, lungo l?asse di accostamento, nel quale incomincia un movimento di chiusura della prima ganascia e della seconda ganascia della pinza di presa; punto, lungo l?asse di accostamento, nel quale finisce un movimento di chiusura della prima ganascia e della seconda ganascia della pinza di presa; punto, lungo l?asse di accostamento, nel quale incomincia un movimento di apertura della prima ganascia e della seconda ganascia della pinza di presa; punto, lungo l?asse di accostamento, nel quale finisce un movimento di apertura della prima ganascia e della seconda ganascia della pinza di presa; corsa dell?albero tubolare lungo l?asse di accostamento durante la quale avviene la chiusura completa della prima ganascia e della seconda ganascia della pinza di presa; corsa dell?albero tubolare lungo l?asse di accostamento durante la quale avviene l?apertura completa della prima ganascia e della seconda ganascia della pinza di presa; rotazione massima in apertura della prima ganascia e della seconda ganascia della pinza di presa; rotazione massima in chiusura della prima ganascia e della seconda ganascia della pinza di presa; coppia di serraggio della prima ganascia e della seconda ganascia della pinza di presa.
Preferibilmente, detta unit? di controllo ? configurata per determinare una legge di moto della pinza di presa a partire da detto almeno un parametro operativo desiderato.
Preferibilmente, detta legge di moto della pinza di presa ? una funzione matematica che descrive la posizione di almeno un punto rappresentativo della pinza di presa in funzione del tempo.
Alternativamente o in combinazione, detta legge di moto della pinza di presa ? preferibilmente una funzione matematica che descrive la posizione di uno o pi? punti rappresentativi della prima e della seconda ganascia della pinza di presa in funzione del tempo.
Preferibilmente, detta unit? di controllo ? configurata per effettuare una interpolazione di detto almeno un parametro operativo desiderato con parametri operativi preimpostati per determinare detta legge di moto della pinza di presa a partire dal risultato di detta interpolazione.
Preferibilmente, tali parametri operativi preimpostati sono predeterminati ed impostati nella unit? di controllo dal costruttore, ad esempio memorizzati in una memoria dell?unit? di controllo come parametri di sistema. Preferibilmente, detti parametri operativi preimpostati sono rappresentativi di posizioni che la pinza di presa deve necessariamente raggiungere nel tempo per poter ottenere il comportamento desiderato.
Preferibilmente, detto almeno un parametro operativo desiderato ? rappresentabile con una pluralit? di punti rappresentativi della posizione desiderata nel tempo della pinza di presa.
Preferibilmente, detti parametri operativi preimpostati sono rappresentabili con una pluralit? di punti rappresentativi della posizione necessaria nel tempo della pinza di presa.
Preferibilmente detta legge di moto ? ottenuta interpolando detta pluralit? di punti rappresentativi della posizione necessaria nel tempo della pinza di presa e detta pluralit? di punti rappresentativi della posizione desiderata nel tempo della pinza di presa.
Preferibilmente, detta unit? di controllo ? inoltre configurata per determinare, a partire da detta legge di moto della pinza di presa, una prima legge di moto dell?asta di attuazione ed una seconda legge di moto dell?albero tubolare.
Preferibilmente, detta prima legge di moto dell?asta di attuazione ? una funzione matematica che descrive la posizione di almeno un punto rappresentativo dell?asta di attuazione in funzione del tempo.
Pi? preferibilmente, detta prima legge di moto dell?asta di attuazione ? una funzione matematica che descrive la posizione di almeno un punto rappresentativo dell?asta di attuazione lungo l?asse di attuazione in funzione del tempo.
Preferibilmente, detta seconda legge di moto dell?albero tubolare ? una funzione matematica che descrive la posizione di almeno un punto rappresentativo dell?albero tubolare in funzione del tempo.
Pi? preferibilmente, detta seconda legge di moto dell?albero tubolare ? una funzione matematica che descrive la posizione di almeno un punto rappresentativo dell?albero tubolare lungo l?asse di accostamento in funzione del tempo.
Preferibilmente, detto primo segnale di controllo ? rappresentativo della prima legge di moto dell?albero tubolare.
Preferibilmente, detta unit? di controllo ? configurata per generare detto primo segnale di controllo rappresentativo della prima legge di moto ed inviarlo a detto driver del primo motore elettrico.
Preferibilmente, detto secondo segnale di controllo ? rappresentativo della seconda legge di moto dell?albero tubolare.
Preferibilmente, detta unit? di controllo ? configurata per generare detto secondo segnale di controllo rappresentativo della seconda legge di moto ed inviarlo a detto driver del secondo motore elettrico.
Preferibilmente, detto terzo segnale di controllo ? rappresentativo della velocit? di rotazione dell?albero tubolare.
Preferibilmente, detta interfaccia utente di inserimento dati ? inoltre configurata per ricevere almeno un ulteriore dato di ingresso rappresentativo della velocit? di rotazione della pinza di presa.
Preferibilmente, la velocit? di rotazione della pinza di presa coincide con la velocit? di rotazione dell?albero tubolare.
Preferibilmente, ? previsto un ulteriore avvolgitore.
Preferibilmente, l?ulteriore avvolgitore ? utilizzato in combinazione con detto avvolgitore per realizzare un incarto a doppio fiocco, in cui ad ognuna delle estremit? contrapposte dell?incarto ? realizzato un avvolgimento a fiocco.
Preferibilmente, l?ulteriore avvolgitore ? identico nella struttura e nel funzionamento a detto avvolgitore.
Preferibilmente, l?ulteriore avvolgitore comprende una ulteriore pinza di presa meccanicamente collegata ad una estremit? di un ulteriore albero tubolare. Preferibilmente, detto ulteriore albero tubolare ? ruotabile intorno ad un ulteriore asse di accostamento e traslabile lungo detto ulteriore asse di accostamento.
Preferibilmente, detta ulteriore pinza di presa ? ruotabile e traslabile solidalmente a detto ulteriore albero tubolare.
Preferibilmente, detto ulteriore avvolgitore comprende un?ulteriore asta di attuazione, attiva su detta ulteriore pinza di presa.
Preferibilmente, l?ulteriore asta di attuazione ? scorrevole lungo un ulteriore asse di attuazione parallelo a, o coincidente con, detto ulteriore asse di accostamento.
Preferibilmente, detta ulteriore asta di attuazione ? scorrevole lungo detto ulteriore asse di attuazione rispetto a detto ulteriore albero tubolare ed ? vincolata in rotazione a detto ulteriore albero tubolare.
Preferibilmente, detta ulteriore pinza di presa ? apribile e chiudibile a seguito di una traslazione dell?ulteriore asta di attuazione lungo l?ulteriore asse di attuazione.
Preferibilmente, l?ulteriore avvolgitore comprende un ulteriore primo motore elettrico attivo su detta ulteriore asta di attuazione per traslare detta ulteriore asta di attuazione lungo l?ulteriore asse di attuazione.
Preferibilmente, l?ulteriore avvolgitore comprende un ulteriore secondo motore elettrico attivo su detto ulteriore albero tubolare per traslare detto ulteriore albero tubolare lungo l?ulteriore asse di accostamento.
Preferibilmente, detta unit? di controllo ? configurata per azionare l?ulteriore primo motore elettrico e l?ulteriore secondo motore elettrico.
Preferibilmente, l?ulteriore asse di accostamento ? parallelo a detto asse di accostamento.
Preferibilmente, l?ulteriore asse di accostamento ? inoltre coassiale con detto asse di accostamento.
Preferibilmente, l?ulteriore asse di attuazione ? parallelo a detto asse di attuazione.
Preferibilmente, l?ulteriore asse di attuazione ? inoltre coassiale con detto asse di attuazione.
Ulteriori caratteristiche e vantaggi della presente invenzione risulteranno meglio dalla seguente descrizione dettagliata di una sua forma di attuazione preferita, fatta con riferimento ai disegni allegati e fornita a titolo indicativo e non limitativo, in cui:
- la figura 1 ? una vista prospettica schematica di un dispositivo per l?avvolgimento di incarti di prodotti in accordo con la presente invenzione in una condizione di apertura;
- la figura 2 ? una vista prospettica schematica di un particolare del dispositivo per l?avvolgimento di incarti della figura 1;
- la figura 3 ? una vista prospettica schematica di alcune parti del particolare del dispositivo per l?avvolgimento di incarti della figura 2;
- la figura 4 ? una vista prospettica schematica di ulteriori parti del particolare del dispositivo per l?avvolgimento di incarti della figura 2;
- la figura 5 rappresenta una vista schematica in sezione secondo il piano V-V di un particolare del dispositivo per l?avvolgimento di incarti della figura 1; e
- la figura 6 ? uno schema a blocchi rappresentativi di alcuni componenti del dispositivo per l?avvolgimento di incarti di prodotti in accordo con la presente invenzione.
Nelle figure allegate, un dispositivo per l?avvolgimento di incarti di prodotti in accordo con la presente invenzione ? indicato genericamente con il riferimento numerico 1.
Il dispositivo 1 comprende un avvolgitore 10 rappresentato a sinistra nella figura 1 ed un ulteriore avvolgitore 10a rappresentato a destra nella figura 1.
Tra l?avvolgitore 10 e l?ulteriore avvolgitore 10a ? disposto un alimentatore di prodotti da incartare 12 (rappresentato solo schematicamente) rotante intorno ad un asse di rotazione X. L?alimentatore di prodotti da incartare comprende una pluralit? di sedi (non illustrate) in ciascuna delle quali ? disposto un corrispondente prodotto da incartare parzialmente avvolto da un materiale da incarto. Tale materiale da incarto necessita di essere avvolto ad una o entrambe le estremit? a formare un fiocco o una coppia di fiocchi. La rotazione dell?alimentatore di prodotti da incartare dispone in sequenza i prodotti parzialmente avvolti dal materiale da incarto tra l?avvolgitore 10 e l?ulteriore avvolgitore 10a.
L?avvolgitore 10 e l?ulteriore avvolgitore 10a sono configurati per realizzare un corrispondente fiocco sull?incarto del prodotto.
L?avvolgitore 10 e l?ulteriore avvolgitore 10a sono disposti uno affacciato all?altro con disposto, tra di essi, l?alimentatore di prodotto 12.
L?avvolgitore 10 e l?ulteriore avvolgitore 10a sono tra loro strutturalmente identici, a meno di quanto esplicitamente descritto nel prosieguo, e sono disposti simmetricamente rispetto ad un piano ideale perpendicolare all?asse di rotazione X dell?alimentatore di prodotti 12.
Pertanto, quanto descritto in relazione all?avvolgitore 10 ? identicamente valido per l?ulteriore avvolgitore 10a. I componenti dell?avvolgitore 10 sono presenti anche nell?ulteriore avvolgitore 10a e sono rappresentati in figura 1, ove necessario, con corrispondenti numeri di riferimento seguiti dalla lettera ?a?.
L?avvolgitore 10 comprende una pinza di presa 20 montata ad una estremit? 21 di un albero tubolare 22. L?albero tubolare 22 ? montato all?interno di un corpo di contenimento 23 dal quale emerge l?estremit? 21 dell?albero tubolare 22.
In figura 1 sono mostrati l?ulteriore pinza di presa 20a, l?ulteriore albero tubolare 22a, l?estremit? 21a dell?ulteriore albero tubolare 22a e l?ulteriore corpo di contenimento 23a dell?ulteriore avvolgitore 10a.
Come meglio rappresentato in figura 3, l?albero tubolare 22 ? girevolmente montato all?interno del corpo di contenimento 23 (non illustrato in figura 3) per ruotare intorno ad un asse di accostamento A.
All?interno dell?albero tubolare 22 ? inserita un?asta di attuazione 24 la quale ? solidale in rotazione con l?albero tubolare 22 per esempio attraverso una spina o un accoppiamento di forma.
L?asta di attuazione 24 ruota anch?essa introno all?asse di accostamento A.
L?albero tubolare 22 ? inoltre scorrevole lungo l?asse di accostamento tra una posizione arretrata ed una posizione avanzata. Nella posizione arretrata, l?estremit? 21 dell?albero tubolare 22 ? allontanata dall?alimentatore 11 di prodotti da incartare e nella posizione avanzata l?estremit? 21 dell?albero tubolare 22 ? avvicinata dall?alimentatore 11 di prodotti da incartare.
L?asta di attuazione 24 ? scorrevole lungo un asse di attuazione B coincidente con l?asse di accostamento A. L?asta di attuazione 24 ? scorrevole all?interno dell?albero tubolare 22 e rispetto all?albero tubolare 22. L?asta di attuazione 24 ? scorrevole lungo l?asse di attuazione B tra una posizione arretrata ed una posizione avanzata. Quando l?asta di attuazione 24 ? nella posizione avanzata, un?estremit? 25 dell?asta di attuazione 24 fuoriesce maggiormente dall?estremit? 21 dell?albero tubolare 22 rispetto a quando l?asta di attuazione 24 ? nella posizione arretrata.
Per comandare la traslazione dell?asta di attuazione 24 lungo l?asse di attuazione B rispetto all?albero tubolare 22 ? previsto un primo motore elettrico 30.
Per comandare la traslazione dell?albero tubolare 22 lungo l?asse di accostamento A ? previsto un secondo motore elettrico 31.
Per comandare la rotazione dell?albero tubolare 22 e con esso dell?asta di attuazione 24, ? previsto un terzo motore elettrico 32.
Come mostrato in figura 2, il terzo motore elettrico ? collegato ad un albero di trasmissione 40 avente un asse di rotazione C parallelo e distanziato dall?asse di accostamento A.
Nella forma realizzativa preferita dell?invenzione, un albero motore del terzo motore elettrico 32 ? collegato ad un riduttore di velocit? 33. Il riduttore di velocit? 33 ? collegato, attraverso un albero di ingresso, all?albero motore del terzo motore elettrico 32 e, attraverso un albero di uscita, ? collegato all?albero di trasmissione 40. Il riduttore di velocit? 40 ha la funzione di porre in rotazione l?albero motore 40 ad una velocit? diversa (preferibilmente minore) della velocit? di rotazione dell?albero motore del terzo motore elettrico 32.
Sull?albero motore 40 ? calettato un pignone 41 che ruota solidalmente all?albero motore 40. Il pignone 41 ? ingranato con un rullo dentato 42 avente asse di rotazione D parallelo all?asse di rotazione dell?albero di trasmissione 40.
Il rullo dentato 42 ? inoltre ingranato con un ingranaggio 43 calettato sull?albero tubolare 22.
La rotazione dell?albero di trasmissione 40 determina una rotazione dell?albero tubolare 22.
Sia il pignone 41, sia il rullo dentato 42, sia l?ingranaggio 43 sono a denti dritti, in modo tale che l?ingranaggio 43 possa traslare lungo l?asse di accostamento A (insieme all?albero tubolare 22) senza perdere l?ingranamento con il rullo dentato 42. La dimensione lungo l?asse di rotazione D del rullo dentato 42 ? maggiore della lunghezza massima di traslazione dell?albero tubolare 22 lungo l?asse di accostamento A.
Il terzo motore elettrico 32 comanda inoltre la rotazione dell?ulteriore albero tubolare 22a e dell?ulteriore asta di attuazione dell?ulteriore avvolgitore 10a.
A tale proposito, come mostrato in figura 1, l?albero di trasmissione 40 si estende tra l?avvolgitore 10 e l?ulteriore avvolgitore 11a fino a raggiungere l?ulteriore avvolgitore 10a. in corrispondenza dell?ulteriore avvolgitore 10a, l?albero di trasmissione comprende un ulteriore pignone ingranato con un ulteriore rullo dentato il quale ? ingranato con un ulteriore pignone calettato sull?ulteriore albero tubolare 22a.
Come sopra descritto, ? previsto un primo motore elettrico 30 per comandare la traslazione dell?asta di attuazione 24 lungo l?asse di attuazione B.
A tale proposito, il primo motore elettrico 30 ? attivo su una prima forcella 50 che ? solidale lungo l?asse di attuazione all?asta di attuazione 24. L?asta di attuazione 24 ruota intorno all?asse di attuazione B rispetto alla prima forcella 50. La prima forcella 50 comprende un?apertura passante attraversata scorrevolmente dall?asta di attuazione 24. La prima forcella comprende uno spallamento in contatto strisciante contro due riscontri 61 solidali all?asta di attuazione 24 e posti da parte opposte rispetto all?apertura passante.
Quando la prima forcella 50 viene spostata dal primo motore elettrico 30 lungo l?asse di attuazione B, lo spallamento della forcella esercita una forza contro uno dei due riscontri 61 solidali all?asta di attuazione 24 provocando la traslazione dell?asta di attuazione lungo l?asse di attuazione B.
Analogamente, il secondo motore elettrico 31 ? attivo su una seconda forcella 51 che ? solidale lungo l?asse di accostamento A all?albero tubolare 22. L?albero tubolare 22 ruota intorno all?asse di accostamento A rispetto alla seconda forcella 51. La seconda forcella 51 comprende un?apertura passante attraversata scorrevolmente dall?albero tubolare 22. La seconda forcella 51 comprende uno spallamento in contatto strisciante contro due riscontri 62 solidali all?albero di attuazione 22 e posti da parte opposte rispetto all?apertura passante.
Quando la seconda forcella 51 viene spostata dal secondo motore elettrico 31 lungo l?asse di accostamento A, lo spallamento della seconda forcella esercita una forza contro uno dei due riscontri 62 solidali all?albero tubolare 22 provocando la traslazione dell?albero tubolare 22 lungo l?asse di accostamento A. Durante tale traslazione, il pignone 43 trasla rispetto al rullo dentato 42 senza perdere l?ingranamento con lo stesso.
In una prima forma realizzativa illustrata nelle unite figure, il primo motore elettrico 30 aziona la prima forcella 50 attraverso una prima asta di comando 53. In questa forma realizzativa, il primo motore elettrico 30 comprende un albero motore rotante. Il primo motore elettrico 30 genera un momento meccanico sull?albero motore rotante ponendo in rotazione quest?ultimo.
La prima asta di comando 53 comprende una prima estremit? 54 collegata girevolmente alla prima forcella 50 intorno ad un asse di cerniera perpendicolare all?asse di attuazione B.
La prima asta di comando 53 comprende una seconda estremit? 55 opposta alla prima estremit? 55 stabilmente collegata all?albero di uscita di un riduttore di velocit? 56. Il riduttore di velocit? 56 comprende un albero di ingesso collegato all?albero motore del primo motore elettrico 30. Il riduttore di velocit? 56 ha la funzione di porre in rotazione la prima asta di comando 53 ad una velocit? diversa (preferibilmente minore) della velocit? di rotazione dell?albero motore del primo motore elettrico 30.
Quando il primo motore elettrico 30 viene pilotato per ruotare in una prima direzione angolare, la prima asta di comando 53 ruota concordemente nella stessa direzione angolare. La prima asta di comando 53 pone in movimento la prima forcella 50 in una prima direzione lungo l?asse di attuazione B. Tale prima direzione ? diretta verso la posizione avanzata dell?asta di attuazione 24. La prima forcella 50 trascina in traslazione l?asta di attuazione 24 verso la posizione avanzata.
Quando il primo motore elettrico 30 viene pilotato per ruotare in una seconda direzione angolare, la prima asta di comando 53 ruota concordemente nella stessa direzione angolare. La prima asta di comando 53 pone in movimento la prima forcella 50 in una seconda direzione lungo l?asse di attuazione B. Tale seconda direzione ? diretta verso la posizione arretrata dell?asta di attuazione 24. La prima forcella 50 trascina in traslazione l?asta di attuazione 24 verso la posizione arretrata.
Nella prima forma realizzativa, il secondo motore elettrico 31 aziona la seconda forcella 51 attraverso una seconda asta di comando 57. Il secondo motore elettrico 31, similmente al primo motore elettrico 30, comprende un albero motore rotante. Il secondo motore elettrico 31 genera un momento meccanico sull?albero motore rotante ponendo in rotazione quest?ultimo.
La seconda asta di comando 57 comprende una prima estremit? 58 collegata girevolmente alla seconda forcella 51 intorno ad un asse di cerniera perpendicolare all?asse di accostamento A.
La seconda asta di comando 57 comprende una seconda estremit? 59 opposta alla prima estremit? 58 stabilmente collegata all?albero di uscita di un riduttore di velocit? 60. Il riduttore di velocit? 60 comprende un albero di ingesso collegato all?albero motore del secondo motore elettrico 31. Il riduttore di velocit? 60 ha la funzione di porre in rotazione la seconda asta di comando 57 ad una velocit? diversa (preferibilmente minore) della velocit? di rotazione dell?albero motore del secondo motore elettrico 31.
Quando il secondo motore elettrico 31 viene pilotato per ruotare in una prima direzione angolare, la seconda asta di comando 57 ruota concordemente nella stessa direzione angolare. La seconda asta di comando 57 pone in movimento la seconda forcella 51 in una prima direzione lungo l?asse di accostamento A. Tale prima direzione ? diretta verso la posizione avanzata dell?albero tubolare 22. La seconda forcella 51 trascina in traslazione l?albero tubolare 22 verso la posizione avanzata.
Quando il secondo motore elettrico 31 viene pilotato per ruotare in una seconda direzione angolare, la seconda asta di comando 57 ruota concordemente nella stessa direzione angolare. La seconda asta di comando 57 pone in movimento la seconda forcella 51 in una seconda direzione lungo l?asse di accostamento A. Tale seconda direzione ? diretta verso la posizione arretrata dell?albero tubolare 22. La seconda forcella 51 trascina in traslazione l?albero tubolare 22 verso la posizione arretrata.
In una seconda forma realizzativa non illustrata, il primo motore elettrico ? un motore elettrico lineare e comprende un albero motore traslabile. Il motore elettrico lineare produce una forza sull?albero motore che pone in movimento lungo una traiettoria rettilinea, in una prima direzione o in una seconda direzione opposta alla prima, l?albero motore.
La direzione di traslazione dell?albero motore ? parallela e preferibilmente coincidente con l?asse di attuazione B.
L?albero motore ? collegato, direttamente o attraverso un rinvio, alla prima forcella 50.
Quando il primo motore elettrico 30 viene pilotato per traslare in una prima direzione l?albero motore, l?albero motore pone in movimento la prima forcella 50 in una prima direzione lungo l?asse di attuazione B. Tale prima direzione ? diretta verso la posizione avanzata dell?asta di attuazione 24. La prima forcella 50 trascina in traslazione l?asta di attuazione 24 verso la posizione avanzata.
Quando il primo motore elettrico 30 viene per traslare in una seconda direzione l?albero motore, l?albero motore pone in movimento la prima forcella 50 in una seconda direzione lungo l?asse di attuazione B. Tale seconda direzione ? diretta verso la posizione arretrata dell?asta di attuazione 24. La prima forcella 50 trascina in traslazione l?asta di attuazione 24 verso la posizione arretrata.
Nella seconda forma realizzativa, il secondo motore elettrico ? un motore elettrico lineare e comprende un albero motore traslabile. Il motore elettrico lineare produce una forza sull?albero motore che pone in movimento lungo una traiettoria rettilinea, in una prima direzione o in una seconda direzione opposta alla prima, l?albero motore.
La direzione di traslazione dell?albero motore ? parallela e preferibilmente coincidente con l?asse di accostamento A.
L?albero motore ? collegato, direttamente o attraverso un rinvio, alla seconda forcella 51.
Quando il secondo motore elettrico 31 viene pilotato per traslare in una prima direzione l?albero motore, l?albero motore pone in movimento la seconda forcella 51 in una prima direzione lungo l?asse di accostamento A. Tale prima direzione ? diretta verso la posizione avanzata dell?albero tubolare 22. La seconda forcella 51 trascina in traslazione l?albero tubolare 22 verso la posizione avanzata.
Quando il secondo motore elettrico 31 viene per traslare in una seconda direzione l?albero motore, l?albero motore pone in movimento la seconda forcella 51 in una seconda direzione lungo l?asse di accostamento A. Tale seconda direzione ? diretta verso la posizione arretrata dell?albero tubolare 22. La seconda forcella 51 trascina in traslazione l?albero tubolare 22 verso la posizione arretrata.
La pinza di presa 20 ? solidale per traslazioni lungo l?asse di accostamento A all?albero tubolare 22 mentre l?asta di attuazione 24 ? scorrevole lungo l?asse di attuazione B rispetto alla pinza di presa 20.
L?albero tubolare 22 ha la funzione di porre in rotazione e di muovere in avvicinamento ed in allontanamento dal prodotto da incartare la pina di presa 20. L?asta di attuazione 34 ha lo scopo di aprire e chiudere la pinza di presa 20.
La pinza di presa 20 comprende (si veda figura 5) una prima ganascia 70 ed una seconda ganascia 71. La prima ganascia 70 e la seconda ganascia 71 sono montate girevolmente intorno ad un rispettivo asse di serraggio G su un corpo pinza 72. Il corpo pinza 72 ? vincolato all?estremit? 21 dell?albero tubolare 22 e comprende un?apertura passante attraverso la quale ? inserita scorrevolmente l?asta di attuazione 24.
La prima ganascia 70 comprende una prima ruota dentata 73 incernierata nel rispettivo asse di serraggio G della prima ganascia.
La seconda ganascia 71 comprende una seconda ruota dentata 74 incernierata nel rispettivo asse di serraggio G della seconda ganascia.
La prima ruota dentata 73 e la seconda ruota dentata 74 sono permanentemente ingranate su una cremagliera 75 posta ad una estremit? dell?asta di attuazione 24.
La traslazione dell?asta di attuazione 24 lungo l?asse di attuazione B determina una traslazione della cremagliera 75 ed una conseguente rotazione della prima ruota dentata 73 e della seconda ruota dentata 74 in direzioni angolari opposte.
La rotazione in direzioni angolarti opposte della prima ruota dentata 73 e della seconda ruota dentata 74 determinano rispettive rotazioni della prima ganascia 70 e della seconda ganascia 71 della pinza di presa 20.
Ad una traslazione dell?asta di attuazione 24 verso la posizione avanzata corrispondono rotazioni della prima ganascia 70 e della seconda ganascia 71 che chiudono o tendono a chiudere la pinza di presa 20.
Ad una traslazione dell?asta di attuazione 24 verso la posizione arretrata corrispondono rotazioni della prima ganascia 70 e della seconda ganascia 71 che aprono o tendono ad aprire la pinza di presa 20.
Per coordinare i movimenti del primo motore elettrico 30 e del secondo motore elettrico 31, il dispositivo 1 comprende un?unit? di controllo 80 (schematizzata in figura 6).
L?unit? di controllo 80 ? associata ad un?interfaccia utente 81 (anch?essa schematizzata in figura 6).
L?interfaccia utente 81 ? configurata per ricevere almeno un dato di ingresso ID rappresentativo di un parametro operativo desiderato DOP della pinza di presa 20.
Tale parametro operativo desiderato DOP ? un parametro che identifica un comportamento desiderato dall?utente della pinza di presa 20 durante il suo funzionamento in un processo di chiusura a fiocco dell?estremit? dell?incarto. Tale comportamento desiderato pu? essere cambiato dall?utente cambiando i dati di ingresso ID a seconda di esigenze specifiche di utilizzo.
A titolo esemplificativo, tale parametro operativo desiderato DOP pu? essere la distanza di traslazione che l?albero tubolare 20 deve compiere durante una traslazione lungo l?asse di accostamento A verso la posizione avanzata. In questo caso, il parametro operativo desiderato DOP ? correlato alla distanza alla quale la pinza di presa 20 si deve portare all?inizio dell?operazione di creazione della chiusura a fiocco.
Un ulteriore esempio di tale parametro operativo desiderato DOP pu? essere la distanza di traslazione che l?albero tubolare 20 deve compiere durante una traslazione lungo l?asse di accostamento A verso la posizione arretrata. In questo caso, il parametro operativo desiderato DOP ? correlato alla distanza alla quale la pinza di presa 20 si deve portare alla fine dell?operazione di creazione della chiusura a fiocco.
Un ulteriore esempio di tale parametro operativo desiderato DOP pu? essere il punto, lungo l?asse di accostamento A e durante la traslazione dell?albero tubolare verso la posizione avanzata, nel quale incomincia un movimento di chiusura della prima ganascia 70 e della seconda ganascia 71 della pinza di presa 20.
Ancora esempio di tale parametro operativo desiderato DOP pu? essere il punto, lungo l?asse di accostamento A e durante la traslazione dell?albero tubolare verso la posizione arretrata, nel quale incomincia un movimento di apertura della prima ganascia 70 e della seconda ganascia 71 della pinza di presa 20.
Ancora esempi di tale parametro operativo desiderato DOP possono essere il punto, lungo l?asse di accostamento A, nel quale finisce un movimento di apertura della prima ganascia 70 e della seconda ganascia 71 oppure nel quale finisce un movimento di chiusura della prima ganascia 70 e della seconda ganascia 71.
Ulteriore esempi di tale parametro operativo desiderato DOP possono essere la distanza percorsa dall?albero tubolare 22 lungo l?asse di accostamento A durante la quale avviene la chiusura completa della prima ganascia 70 e della seconda ganascia 71 oppure durante la quale avviene l?apertura completa della prima ganascia 70 e della seconda ganascia 71 della pinza di presa 20.
Altri esempi di tale parametro operativo desiderato DOP possono essere la rotazione massima in apertura della prima ganascia 70 e della seconda ganascia 71 oppure la rotazione massima in chiusura della prima ganascia 70 e della seconda ganascia 71 della pinza di presa 20.
Ancora esempio di tale parametro operativo desiderato DOP pu? essere la coppia di serraggio della prima ganascia 70 e della seconda ganascia 71 della pinza di presa 20.
Nella forma realizzativa preferita dell?invenzione, l?interfaccia utente 81 ? configurata per ricevere una pluralit? di dati di ingresso ID ciascuno rappresentativo di un parametro operativo desiderato DOP della pinza di presa 20.
L?unit? di controllo 80 ? configurata a livello hardware, software e/o firmware per ricavare i parametri operativi desiderati DOP dai dati di ingresso ID e determinare una legge di moto della pinza di presa 20 a partire dai parametri operativi desiderati DOP ricavati. L?unit? di controllo comprende ad esempio un processore 85 configurato allo scopo.
Tale legge di moto della pinza di presa 20 esprime, per esempio in rispettivi diagrammi posizione/tempo e/o in rispettive funzioni matematiche, la posizione della pinza di presa 20 (o di un punto rappresentativo della posizione della pinza di presa 20) nel tempo e il grado di apertura e chiusura della prima ganascia 70 e della seconda ganascia 71 (o di punti rappresentativi della posizione della prima ganascia 70 e della seconda ganascia 71) nel tempo.
In una forma di realizzazione preferita, l?unit? di controllo 80 ? configurata per determinare la legge di moto della pinza di presa 20 interpolando i parametri operativi desiderati DOP con parametri operativi preimpostati POP.
Tali parametri operativi preimpostati POP sono rappresentativi di posizioni che la pinza di presa 20 deve necessariamente raggiungere nel tempo per poter ottenere il comportamento desiderato.
I parametri operativi desiderati DOP possono essere espressi in termini di pluralit? di punti rappresentativi della posizione desiderata nel tempo della pinza di presa 20 e della posizione desiderata della prima ganascia 70 e della seconda ganascia 71 nel tempo.
A loro volta, i parametri operativi preimpostati POP possono essere espressi in termini di pluralit? di punti rappresentativi della posizione necessaria nel tempo della pinza di presa 20 e della posizione necessaria della prima ganascia 70 e della seconda ganascia 71 nel tempo.
Interpolando i suddetti punti (sia quelli rappresentativi della posizione desiderata sia quelli della posizione necessaria) ? per esempio possibile determinare la legge di moto della pinza di presa 20.
L?unita di controllo 80 ? configurata, una volta determinata la legge di moto della pinza di presa 20, per scomporre tale legge di moto in una prima legge di moto dell?asta di attuazione 24 ed in una seconda legge di moto dell?albero tubolare 22.
La prima legge di moto dell?asta di attuazione 24 e la seconda legge di moto dell?albero tubolare 22 sono determinate dall?unit? di controllo 80 in modo tale che la contemporanea attuazione dell?asta di attuazione 24 secondo la prima legge di moto e dell?albero tubolare 22 secondo la seconda legge di moto determina l?attuazione della pinza di presa 20 secondo la sua legge di moto.
La prima legge di moto esprime, per esempio in un diagramma posizione/tempo e/o in una rispettiva funzione matematica, la posizione dell?asta di attuazione 24 (o di un punto rappresentativo della posizione dell?asta di attuazione 24) lungo l?asse di attuazione B nel tempo.
La seconda legge di moto esprime, per esempio in un diagramma posizione/tempo e/o in una rispettiva funzione matematica, la posizione dell?albero tubolare 22 (o di un punto rappresentativo della posizione dell?albero tubolare 22) lungo l?asse di accostamento A nel tempo.
L?unit? di controllo 80 ? configurata per generare un primo segnale di controllo CS1 che rappresenta la prima legge di moto.
Il primo segnale di controllo CS1 rappresenta, in particolare, la posizione dell?asta di attuazione 24 (o di un punto rappresentativo della posizione dell?asta di attuazione 24) lungo l?asse di attuazione B nel tempo.
Il primo segnale di controllo CS1 ? inviato ad un driver 82 del primo motore elettrico 30 per attuare il primo motore elettrico 30.
L?unit? di controllo 80 ? inoltre configurata per generare un secondo segnale di controllo CS2 che rappresenta la seconda legge di moto.
Il secondo segnale di controllo CS2 rappresenta, in particolare, la posizione dell?albero tubolare 22 (o di un punto rappresentativo della posizione dell?albero tubolare 22) lungo l?asse di accostamento A nel tempo.
Il secondo segnale di controllo CS2 ? inviato ad un driver 83 del secondo motore elettrico 31 per attuare il secondo motore elettrico 31.
L?unit? di controllo 80 ? inoltre configurata per generare un terzo segnale di controllo CS3 ed inviarlo ad un driver 84 del terzo motore elettrico 32.
Il terzo segnale di controllo CS3 ? generato in modo tale da porre in rotazione l?albero tubolare durante l?intero processo di avvolgimento a fiocco dell?estremit? dell?incarto.
Il terzo segnale di controllo CS3 pu? essere calcolato dall?unit? di controllo 80 a partire da un secondo dato di ingresso ID2 inserito nella interfaccia utente di inserimento dati 81. Tale secondo dato di ingresso ID2 ? rappresentativo di una velocit? di rotazione OP2 desiderata della pinza di presa 20 e dell?ulteriore pinza di presa 20a quando presente.
La velocit? di rotazione desiderata DOP2 pu? essere costante o variabile nel tempo.
In caso di avvolgimento a fiocco di entrambe le estremit? dell?incarto per ottenere un doppio fiocco, l?unit? di controllo 80 ? configurata per generare un ulteriore primo segnale di controllo CS1a ed un ulteriore segnale di controllo CS2a ed inviarli a rispettivi driver 82a, 83a dell?ulteriore primo motore elettrico 30a e dell?ulteriore secondo motore elettrico 31a dell?ulteriore avvolgitore 10a.
Tali ulteriore primo segnale di controllo CS1a e ulteriore segnale di controllo CS2a sono generati a partire da un ulteriore almeno un dato di ingresso IDa inserito nella interfaccia utente di inserimento dati 81 e rappresentativo di un ulteriore parametro operativo desiderato DOpa della ulteriore pinza di presa 20a secondo le modalit? sopra descritte.
In questo caso, detto ulteriore parametro operativo desiderato DOpa, oltre agli esempi citati in relazione al parametro operativo DOP, pu? anche essere lo sfasamento temporale tra l?inizio della chiusura o dell?apertura della ulteriori prima ganascia e ulteriore seconda ganascia rispetto all?apertura o chiusura della prima ganascia e della seconda ganascia.
In alcune forme realizzative, l?ulteriore parametro operativo DOpa ed il parametro operativo DOP possono anche essere variabili in funzione della velocit? di rotazione DOP2 desiderata impostata.

Claims (15)

RIVENDICAZIONI
1. Dispositivo (1) per l?avvolgimento di incarti di prodotti comprendente:
un avvolgitore (10) comprendente:
una pinza di presa (20) meccanicamente collegata ad una estremit? (21) di un albero tubolare (22), in cui detto albero tubolare (22) ? ruotabile intorno ad un asse di accostamento (A) e traslabile lungo detto asse di accostamento (A) ed in cui detta pinza di presa (20) ? ruotabile e traslabile solidalmente a detto albero tubolare (22);
un?asta di attuazione (24), attiva su detta pinza di presa (20), scorrevole lungo un asse di attuazione (B) parallelo a, o coincidente con, detto asse di accostamento (A), in cui detta asta di attuazione (24) ? scorrevole lungo detto asse di attuazione (B) rispetto a detto albero tubolare (22) ed ? vincolata in rotazione a detto albero tubolare (22), ed in cui detta pinza di presa (20) ? apribile e chiudibile a seguito di una traslazione dell?asta di attuazione (24) lungo l?asse di attuazione (B);
un primo motore elettrico (30) attivo su detta asta di attuazione (24) per traslare detta asta di attuazione (24) lungo l?asse di attuazione (B);
un secondo motore elettrico (31) attivo su detto albero tubolare (22) per traslare detto albero tubolare (22) lungo l?asse di accostamento (A); detto dispositivo comprendendo inoltre un?unit? di controllo (80) configurata per azionare il primo motore elettrico (30) ed il secondo motore elettrico (31).
2. Dispositivo (1) secondo la rivendicazione 1, comprendente un terzo motore elettrico (32) attivo su detto albero tubolare (22) per porre in rotazione detto albero tubolare (22) intorno all?asse di accostamento (A); detta unit? di controllo (80) essendo configurata per azionare il terzo motore elettrico (32).
3. Dispositivo (1) secondo la rivendicazione 2, comprendente un albero di trasmissione (40) collegato a detto terzo motore elettrico (32); un pignone (41) essendo calettato su detto albero di trasmissione (40) per ruotare con detto albero di trasmissione (40); un ingranaggio (43) a denti dritti essendo calettato su detto albero tubolare (22) ed essendo ingranato direttamente o indirettamente, con detto pignone (41).
4. Dispositivo (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detto avvolgitore (10) comprende una prima forcella (50) collegata ad un albero motore del primo motore elettrico (30) e vincolata in traslazione lungo l?asse di attuazione (B) a detta asta di attuazione (24); detta asta di attuazione (24) essendo girevole intorno a detto asse di attuazione (B) rispetto a detta prima forcella (50).
5. Dispositivo (1) secondo la rivendicazione 4, in cui detto avvolgitore (10) comprende una prima asta di comando (53) avente una prima estremit? (54) incernierata alla prima forcella (50) ed una seconda estremit? (55) collegata ad un albero motore rotante del primo motore elettrico (30); detta prima asta di comando (53) muovendo l?asta di attuazione (24) lungo l?asse di attuazione (B).
6. Dispositivo (1) secondo la rivendicazione 5, in cui detto albero motore del primo motore elettrico (30) ? pilotato per ruotare in una prima direzione angolare per traslare l?asta di attuazione (24) in una prima direzione lungo l?asse di attuazione (B), e per ruotare in una seconda direzione angolare opposta alla prima e traslare l?asta di attuazione (24) in una seconda direzione lungo l?asse di attuazione (B).
7. Dispositivo (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detto avvolgitore (10) comprende una seconda forcella (51) collegata ad un albero motore del secondo motore elettrico (32) e vincolata in traslazione lungo l?asse di accostamento (A) a detto albero tubolare (22); detto albero tubolare (22) essendo girevole intorno a detto asse di accostamento (A) rispetto a detta seconda forcella (51).
8. Dispositivo (1) secondo la rivendicazione 7, in cui detto avvolgitore (10) comprende una seconda asta di comando (57) avente una prima estremit? (58) incernierata alla seconda forcella (51) ed una seconda estremit? (59) collegata ad un albero motore rotante del secondo motore elettrico (31); detta seconda asta di comando (57) muovendo l?albero tubolare (22) lungo l?asse di accostamento (A).
9. Dispositivo (1) secondo la rivendicazione 8, in cui detto albero motore del secondo motore elettrico (31) ? pilotato per ruotare in una prima direzione angolare per traslare l?albero tubolare (22) in una prima direzione lungo l?asse di accostamento (A), e per ruotare in una seconda direzione angolare opposta alla prima e traslare l?albero tubolare (22) in una seconda direzione lungo l?asse di accostamento (A).
10. Dispositivo (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, comprendente un?interfaccia utente di inserimento dati (81) configurata per ricevere almeno un dato di ingresso (ID) rappresentativo di un parametro operativo desiderato (DOP) della pinza di presa (20).
11. Dispositivo (1) secondo la rivendicazione 10, in cui detta unit? di controllo (80) ? configurata per determinare una legge di moto della pinza di presa (20) a partire da detto almeno un parametro operativo desiderato (DOP).
12. Dispositivo (1) secondo la rivendicazione 11, in cui detta unit? di controllo (80) ? configurata per effettuare una interpolazione di detto almeno un parametro operativo desiderato (DOP) con parametri operativi preimpostati (POP) e determinare detta legge di moto della pinza di presa (20) a partire dal risultato di detta interpolazione.
13. Dispositivo (1) secondo la rivendicazione 11 o 12, in cui detta unit? di controllo (80) ? inoltre configurata per determinare, a partire da detta legge di moto della pinza di presa (20), una prima legge di moto dell?asta di attuazione (24) ed una seconda legge di moto dell?albero tubolare (22).
14. Dispositivo (1) secondo la rivendicazione 13, in cui detta unit? di controllo (80) ? configurata per generare un primo segnale di controllo (CS1) rappresentativo della prima legge di moto ed inviarlo ad un driver (82) del primo motore elettrico (30) e per generare un secondo segnale di controllo (CS2) rappresentativo della seconda legge di moto ed inviarlo ad un driver (83) del secondo motore elettrico (31).
15. Dispositivo (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, comprendente inoltre un ulteriore avvolgitore (10a) comprendente:
una ulteriore pinza di presa (20a) meccanicamente collegata ad una estremit? (21a) di un ulteriore albero tubolare (22a), in cui detto ulteriore albero tubolare (22a) ? ruotabile intorno ad un ulteriore asse di accostamento e traslabile lungo detto ulteriore asse di accostamento ed in cui detta ulteriore pinza di presa (20a) ? ruotabile e traslabile solidalmente a detto ulteriore albero tubolare (22a);
una ulteriore asta di attuazione, attiva su detta ulteriore pinza di presa (20a), scorrevole lungo un ulteriore asse di attuazione parallelo a, o coincidente con, detto ulteriore asse di accostamento, in cui detta ulteriore asta di attuazione ? scorrevole lungo detto ulteriore asse di attuazione rispetto a detto ulteriore albero tubolare (22a) ed ? vincolata in rotazione a detto ulteriore albero tubolare (22a), ed in cui detta ulteriore pinza di presa (20a) ? apribile e chiudibile a seguito di una traslazione dell?ulteriore asta di attuazione lungo l?ulteriore asse di attuazione;
un ulteriore primo motore elettrico (30a) attivo su detta ulteriore asta di attuazione per traslare detta ulteriore asta di attuazione lungo l?ulteriore asse di attuazione;
un ulteriore secondo motore elettrico (31a) attivo su detto ulteriore albero tubolare (22a) per traslare detto ulteriore albero tubolare (22a) lungo l?ulteriore asse di accostamento;
detta unit? di controllo (80) essendo configurata per azionare l?ulteriore primo motore elettrico (30a) e l?ulteriore secondo motore elettrico (31a).
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