IT202100021458A1 - Dispositivo di presa per cassette - Google Patents

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Dalipaj Erion
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System Logistics S P A
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Description

DESCRIZIONE
Annessa a domanda di brevetto per INVENZIONE INDUSTRIALE avente per titolo
?Dispositivo di presa per cassette?
La presente invenzione ha per oggetto un dispositivo di presa per cassette, in particolare, ma non esclusivamente, per la presa di cassette del tipo comunemente utilizzato nella distribuzione di prodotti ortofrutticoli. Sono attualmente disponibili dispositivi di presa per cassette, utilizzati tipicamente nei centri di distribuzione di prodotti ortofrutticoli. Tali centri ricevono i prodotti raccolti in cassette, le quali sono posizionate su pallet provenienti dai produttori o da altri centri di distribuzione.
Ciascun pallet in ingresso pu? essere di tipo omogeneo, ovvero essere formato da cassette contenenti lo stesso prodotto, oppure pu? essere formato da cassette contenenti prodotti diversi.
La funzione svolta nei centri di distribuzione ? normalmente quella di comporre pallet di uscita formati da cassette prelevate da diversi pallet di ingresso, ad esempio per rispondere ad ordini specifici ricevuti da punti vendita, supermercati o altro.
Per assolvere a tale funzione, i centri di distribuzione sono provvisti di attrezzature che comprendono uno o pi? dispositivi di presa, strutturati per prelevare le cassette dai pallet di ingresso e per depositarle su uno o pi? pallet di uscita. I dispositivi di presa sono controllati da un elaboratore centrale che opera in base agli ordini ricevuti.
I dispositivi di presa attualmente disponibili presentano alcuni inconvenienti.
Innanzitutto, in molti casi sono in grado di prelevare e gestire una sola cassetta per volta. Ci? riduce notevolmente la produttivit? del centro di distribuzione. Inoltre, spesso ? richiesto che i pallet di ingresso siano scomposti, in modo da singolarizzare le varie cassette per renderle disponibili ai dispositivi di presa. Tale necessit? comporta un aggravio di costi e di tempi per la scomposizione dei pallet di ingresso.
Scopo della presente invenzione ? quello di offrire un dispositivo di presa che consenta di superare gli inconvenienti dei dispositivi di presa attualmente disponibili.
Un vantaggio del dispositivo di presa secondo la presente invenzione ? di consentire il prelievo contemporaneo di pi? cassette impilate tra loro su un pallet di ingresso.
Un altro vantaggio del dispositivo di presa secondo la presente invenzione ? di poter operare direttamente sui pallet di ingresso, senza necessit? di singolarizzare le cassette di ingresso.
Ulteriori caratteristiche e vantaggi della presente invenzione meglio appariranno dalla descrizione dettagliata che segue di una forma di realizzazione dell?invenzione in oggetto, illustrata a titolo esemplificativo ma non limitativo nelle allegate figure in cui:
? la figura 1 mostra una vista schematica, in assonometria, del dispositivo di presa secondo la presente invenzione;
? le figure 2, 3, 4, 5 mostrano diverse configurazioni, attuate in successione per realizzare la presa di una cassetta;
? la figura 6 mostra una configurazione di presa di due cassette impilate tra loro,
Il dispositivo di presa (1) per cassette secondo la presente invenzione ? particolarmente utile per effettuare la presa ed il rilascio di cassette, ad esempio del tipo comunemente usato nella distribuzione di prodotti ortofrutticoli.
Nelle figure allegate, le cassette (C) sono rappresentate schematicamente, in alcuni casi in trasparenza, per meglio mostrare il dispositivo di presa (1).
Una cassetta (C) comprende una parete di fondo, di perimetro sostanzialmente rettangolare, alla quale sono associate quattro sponde (c1,c2,c3,c4), disposte sostanzialmente ortogonali alla parete di fondo e da un medesimo lato di quest'ultima, per delimitare uno spazio di contenimento per i prodotti. Due sponde opposte sono tra loro sostanzialmente parallele. Due sponde adiacenti sono tra loro perpendicolari, ovvero definiscono tra loro un angolo sostanzialmente retto. Ciascuna sponda presenta un bordo libero, collocato dalla parte opposta rispetto alla giunzione con la parete di fondo. I bordi liberi delle sponde (c1,c2,c3,c4) delimitano un'apertura della cassetta, che in uso ? rivolta verso l'alto.
Ciascuna sponda comprende una maniglia (m1,m2,m3,m4), tipicamente in forma di un'apertura passante.
Il dispositivo di presa (1) ? idoneo ad essere associato ad un braccio robotico o ad un altro dispositivo di spostamento, al fine di potersi spostare entro uno spazio di manovra nel quale possono essere collocate una pluralit? di cassette (C), eventualmente impilate verticalmente tra loro in una o pi? pile.
Il dispositivo di presa per cassette secondo la presente invenzione comprende un primo riscontro (11) ed un secondo riscontro (12), predisposti per posizionarsi a contatto di due sponde (c1,c2) adiacenti e perpendicolari tra loro di una cassetta (C).
Preferibilmente, il primo ed il secondo riscontro (11,12) definiscono ciascuno una superficie di appoggio parallela ad una direzione principale (Y). In condizioni di normale utilizzo del dispositivo di presa, la direzione principale (Y) ? sostanzialmente verticale.
Preferibilmente, i due riscontri (11,12) sono tra loro perpendicolari, formando complessivamente un riscontro ad L, idoneo a posizionarsi a contatto di due sponde (c1,c2) di una cassetta (C) adiacenti ed ortogonali tra loro.
Il dispositivo di presa comprende inoltre un primo pressore (21), mobile lungo la direzione principale (Y) tra una posizione inattiva, mostrata in figura 2, ed una posizione attiva, mostrata nelle figure 3, 4 e 5, distanziata dalla posizione inattiva per una corsa di attivazione. Vantaggiosamente, la corsa di attivazione ? regolabile per modificare il numero di cassette (C), tra loro impilate, che il dispositivo di presa pu? prelevare.
Nella posizione inattiva, il primo pressore (21) non interagisce con una cassetta (C), oppure esercita una spinta di accostamento, di entit? prestabilita, sul bordo libero della prima sponda (c1). Nella posizione attiva, il primo pressore (21) premere sul bordo libero della prima sponda (c1), esercitando una spinta di lavoro lungo almeno la direzione principale (Y). La spinta di lavoro ? maggiore della spinta di accostamento. In una configurazione in cui la direzione principale (Y) ? verticale, il primo pressore (21) ? predisposto per esercitare una spinta diretta verso il basso.
Il dispositivo di presa comprende altres? un secondo pressore (22), mobile lungo la direzione principale (Y) tra una posizione inattiva ed una posizione attiva, distanziata dalla posizione inattiva per una corsa di attivazione. Vantaggiosamente, la corsa di attivazione ? regolabile per modificare il numero di cassette (C), tra loro impilate, che il dispositivo di presa pu? prelevare. La corsa di attivazione del secondo pressore avviene nello stesso verso della corsa di attivazione del primo pressore (21).
Nella posizione inattiva, mostrata in figura 2, il secondo pressore (22) non interagisce con una cassetta (C), oppure esercita una spinta di accostamento, di entit? prestabilita, sul bordo libero della seconda sponda (c2). Nella posizione attiva, rappresentata nelle figure 3, 4 e 5, il secondo pressore (22) premere sul bordo libero della seconda sponda (c2), esercitando una spinta di lavoro lungo almeno la direzione principale (Y). La spinta di lavoro ? maggiore della spinta di accostamento. In una configurazione in cui la direzione principale (Y) ? verticale, il secondo pressore (22) ? predisposto per esercitare una spinta diretta verso il basso, analogamente al primo pressore (21).
In pratica, per effettuare il prelievo di una o pi? cassette (C) impilate tra loro, il dispositivo di presa viene avvicinato alle cassette in modo che il primo ed il secondo riscontro (11,12) si accostino alla prima ed alla seconda sponda (c1,c2). L'accostamento del primo e del secondo riscontro (11,12) ? un movimento che comprende una componente diretta orizzontalmente ed una componente diretta verticalmente verso il basso. Durante l'accostamento, il primo ed il secondo pressore (21,22) si trovano nella posizione inattiva, ovvero non si pongono a contatto dei bordi liberi della prima e della seconda sponda (c1,c2), oppure si pongono a contatto di questi ultimi esercitando la spinta di accostamento. Raggiunta la posizione di accostamento, il primo ed il secondo pressore (21,22) si portano nella posizione attiva.
Nella forma di realizzazione rappresentata, preferita ma non esclusiva, il primo pressore (21) ? scorrevole lungo il primo riscontro (11) tra la posizione attiva e la posizione inattiva, mentre il secondo pressore (22) ? scorrevole lungo il secondo riscontro (12) tra la posizione attiva e la posizione inattiva.
In particolare, il primo ed il secondo pressore (21,22) comprendono un rispettivo un corpo mobile. Il corpo mobile del primo pressore (21) ? scorrevole sul primo riscontro (11), ad opera di un attuatore di tipo noto, non rappresentato. Tale attuatore pu? essere collocato in una zona posteriore del primo riscontro (11), ovvero sul lato opposto del primo riscontro (11) rispetto al corpo mobile. Lo scorrimento del corpo mobile sul primo riscontro (11), ad esempio, ? ottenuto mediante una guida di tipo noto, non illustrata in dettaglio.
In maniera analoga al primo pressore (21), il corpo mobile del secondo pressore (22) ? scorrevole sul secondo riscontro (12), ad opera di un attuatore di tipo noto, non rappresentato. Tale attuatore pu? essere collocato in una zona posteriore del secondo riscontro (12), ovvero sul lato opposto del secondo riscontro (12) rispetto al corpo mobile. Lo scorrimento del corpo mobile sul secondo riscontro (12), ad esempio, ? ottenuto mediante una guida di tipo noto, non illustrata in dettaglio.
Preferibilmente, il primo pressore (21), quando si trova nella posizione attiva, ? in grado di premere la prima sponda (c1) verso il primo riscontro (11). In altri termini, il primo pressore (21), spostandosi nella posizione attiva, esercita almeno due azioni sulla prima sponda (c1), ovvero una spinta diretta parallelamente alla direzione principale (Y) ed una spinta diretta verso il primo riscontro (11). A tal fine, nella forma di realizzazione rappresentata, il primo pressore (21) comprende una porzione attiva (21a) che presenta almeno una superficie attiva, destinata ad entrare in contatto con il bordo libero della prima sponda (c1). Tale superficie attiva ? inclinata in modo che tra essa ed con il primo riscontro (11) si formi un angolo acuto. In questo modo, la spinta esercitata dalla superficie attiva presenta una componente diretta parallelamente alla direzione principale (Y) ed una componente perpendicolare a quest'ultima, ovvero diretta verso il primo riscontro (11).
Analogamente al primo pressore (21), il secondo pressore (22), quando si trova nella posizione attiva, ? in grado di premere la seconda sponda (c2) verso il secondo riscontro (12). In altri termini, il secondo pressore (22), spostandosi nella posizione attiva, esercita almeno due azioni sulla seconda sponda (c2), ovvero una spinta diretta parallelamente alla direzione principale (Y) ed una spinta diretta verso il secondo riscontro (12). A tal fine, nella forma di realizzazione rappresentata, il secondo pressore (22) comprende una porzione attiva (22a) che presenta almeno una superficie attiva, destinata ad entrare in contatto con il bordo superiore della seconda sponda (c2). Tale superficie attiva ? inclinata in modo tra essa ed il secondo riscontro (12) si formi un angolo acuto. In questo modo, la spinta esercitata dalla superficie attiva presenta una componente diretta parallelamente alla direzione principale (Y) ed una componente perpendicolare a quest'ultima, ovvero diretta verso il secondo riscontro (12).
Il dispositivo di presa secondo l'invenzione ? inoltre provvisto di un primo cursore (31), mobile lungo una direzione trasversale alla direzione principale (Y), rispetto al primo riscontro (11), tra una posizione inattiva, mostrata nelle figure 2 e 3, ed una posizione operativa, mostrata nelle figure 4, 5 e 6, tra loro separate da una corsa di attivazione. Nella posizione inattiva, il primo cursore (31) non sporge dal primo riscontro (11), o sporge da quest'ultimo per una porzione iniziale. Nella posizione attiva, il primo cursore (31) sporge dal primo riscontro (11) per una porzione di maggiore estensione, pari sostanzialmente alla corsa di attivazione, verso lo spazio destinato ad essere occupato dalle cassette (C).
Nella posizione inattiva, il primo cursore (31) non pu? interagire con una cassetta (C). Nella posizione attiva, il primo cursore (31) ? disposto in modo da impegnarsi alla prima sponda (c1), per impedire uno spostamento della prima sponda (c1) lungo la direzione principale (Y). In sostanza, quando il primo cursore (31) si trova nella propria posizione operativa ed il primo pressore (21) si trova nella propria posizione operativa, la prima sponda (c1) ? bloccata rispetto agli spostamenti diretti lungo la direzione principale (Y). Inoltre, la prima sponda (c1) ? trattenuta, ad opera del primo pressore (21), a contatto del primo riscontro (11).
Nella forma di realizzazione rappresentata, il primo cursore (31) ? strutturato per potersi inserire, quando si trova nella posizione attiva, in una maniglia (m1) collocata sulla prima sponda (c1) della cassetta (C), come mostrato in figura 4. Ad esempio, il primo cursore (31) comprende un perno, sagomato per potersi inserire nella maniglia (m1), azionato in scorrimento lungo una direzione trasversale o perpendicolare alla direzione principale (Y), ad opera di un attuatore di tipo noto, non rappresentato in figura.
Il dispositivo secondo la presente invenzione comprende inoltre un secondo cursore (32), mobile lungo una direzione trasversale alla direzione principale (Y), rispetto al secondo riscontro (11), tra una posizione inattiva, mostrata nelle figure 2 e 3, ed una posizione operativa, mostrata nelle figure 4, 5 e 6, tra loro separate da una corsa di attivazione. Nella posizione inattiva, il secondo cursore (32) non sporge dal secondo riscontro (12), o sporge da quest'ultimo per una porzione iniziale. Nella posizione attiva, il secondo cursore (32) sporge dal secondo riscontro (12) per una porzione di maggiore estensione, pari sostanzialmente alla corsa di attivazione, verso lo spazio destinato ad essere occupato dalle cassette (C).
Nella posizione inattiva, il secondo cursore (32) non pu? interagire con una cassetta (C). Nella posizione attiva, il secondo cursore (32) ? disposto in modo da impegnarsi alla seconda sponda (c2), per impedire uno spostamento della seconda sponda (c2) lungo la direzione principale (Y). In sostanza, quando il secondo cursore (32) si trova nella propria posizione operativa ed il secondo pressore (22) si trova nella propria posizione operativa, la seconda sponda (c2) ? bloccata rispetto agli spostamenti diretti lungo la direzione principale (Y). Inoltre, la seconda sponda (c2) ? trattenuta, ad opera del secondo pressore (22), a contatto del secondo riscontro (12).
Nella forma di realizzazione rappresentata, il secondo cursore (32) ? strutturato per potersi inserire, quando si trova nella posizione attiva, in una maniglia (m2) collocata sulla seconda sponda (c2) della cassetta (C), come mostrato in figura 4. Ad esempio, il secondo cursore (32) comprende un perno, sagomato per potersi inserire nella maniglia (m2), azionato in scorrimento lungo una direzione trasversale o perpendicolare alla direzione principale (Y), ad opera di un attuatore di tipo noto, non rappresentato in figura.
La presa di una cassetta (C) o di pi? cassette (C) impilate tra loro avviene nel modo seguente.
A partire da una configurazione iniziale, nella quale i pressori (21,22) ed i cursori (31,32) sono in posizione inattiva, il dispositivo di presa si avvicina alla cassetta (C) o alla pila di cassette (C), fino ad accostare il primo ed il secondo riscontro (11,12) alla prima sponda (c1) ed alla seconda sponda (c2) della cassetta (C), o della pila di cassette (C). In quest'ultimo caso, infatti, le cassette impilate presentano le prime sponde (c1) e le seconde sponde (c2) allineate e complanari tra loro, come mostrato in figura 6. La desiderata posizione di accostamento pu? essere individuata mediante sensori di tipo ottico e/o mediante sensori di prossimit? e/o mediante tastatori, noti al tecnico del settore.
Raggiunta la posizione di accostamento, il primo ed il secondo pressore (21,22) si portano nella posizione attiva, contemporaneamente o in sequenza prestabilita. Contemporaneamente o successivamente ai pressori (21,22), i cursori (31,32) si portano nelle rispettive posizioni attive. Il primo cursore (31) si inserisce nella maniglia (m1) della prima sponda (c1). Il secondo cursore (32) si inserisce nella maniglia (m2) della seconda sponda (C). Con i pressori (21,22) ed i cursori (31,32) nelle rispettive posizioni attive, la cassetta (C) ? sostanzialmente bloccata a contatto dei riscontri (11,12), a meno di un'eventuale deformazione della cassetta (C) che tende ad abbassare l'angolo pi? distante dai riscontri (11,12), per effetto del peso. Nel caso della presa di una pila di cassette, i pressori (21,22) si dispongono a contatto delle sponde (c1,c2) della cassetta superiore della pila, mentre i cursori (31,32) si impegnano alle sponde (c1,c2) della cassetta inferiore della pila. In particolare, nella forma di realizzazione rappresentata, i due cursori (31,32) si inseriscono nelle maniglie (m1,m2) delle rispettive sponde.
Regolando la corsa dei pressori (21,22) rispetto alla posizione dei cursori (31,32), ? possibile variare il numero delle cassette (C) impilate che possono essere prelevate contemporaneamente. A tal fine, il dispositivo di presa secondo la presente invenzione ? connesso ad un modulo di controllo che, mediante apposito algoritmo, controlla i pressori (21,22) ed i cursori (31,32). Note le dimensioni delle cassette (C), ed in particolare l'altezza delle sponde (c1,c2,c3,c4), il modulo di controllo regola la corsa dei pressori (21,22) dalla posizione inattiva alla posizione attiva, in base al numero di cassette da prelevare. L'azione di controllo esercitata dal modulo di controllo ? coadiuvata dai segnali elaborati e trasmessi dai sensori preposti all'individuazione della posizione di accostamento. Le corse di attivazione possono essere regolate dal modulo di controllo in funzione delle dimensioni delle cassette, che possono essere memorizzate ed utilizzate attraverso l'algoritmo di controllo, e/o mediante ulteriori sensori di tipo noto, associati al dispositivo di presa in modo da rilevare, in tempo reale, le posizioni delle sponde (c1,c2) e delle maniglie (m1,m2) se presenti.
Per il rilascio delle cassette, la sequenza di movimenti ? sostanzialmente inversa a quella descritta per il prelievo. In particolare, la cassetta o le cassette (C) sorrette dal dispositivo di presa vengono appoggiate sulla superficie di destinazione, che potrebbe essere un piano o un'altra cassetta o pila di cassette. Una volta raggiunto l'appoggio previsto, che pu? essere rilevato mediante sensori noti al tecnico del settore, ad esempio di tipo ottico, a pressione, di prossimit? o altro, i cursori (31,32) si portano dalla posizione attiva alla posizione inattiva. Nella posizione inattiva dei cursori (31,32), le cassette (C) non sono pi? sorrette, e rimangono quindi sull'appoggio previsto. Nel caso in cui il dispositivo di presa stia sostenendo pi? cassette (C) impilate, ? possibile rilasciare solo una parte delle cassette. A tal fine, dopo aver disposto le cassette in appoggio sulla destinazione prevista e dopo lo spostamento dei cursori (31,32) nella posizione inattiva, il dispositivo di presa pu? essere sollevato fino alla quota della o delle cassette che non sono da rilasciare. La quota corretta pu? essere individuata mediante i medesimi sensori gi? descritti in relazione al posizionamento del dispositivo di presa in fase di prelievo. Raggiunta la quota corretta, i cursori (31,32) ed i pressori (21,22) possono essere spostati nuovamente nelle rispettive posizioni attive, per effettuare la presa delle cassette (C) da condurre altrove. Il sollevamento del dispositivo di presa alla quota prevista per il prelievo delle cassette da condurre altrove pu? essere effettuato anche mantenendo i pressori (21,22) a contatto delle sponde della cassetta superiore della pila, e facendo scorrere i riscontri (11,12) rispetto ai pressori (21,22), ad esempio mediante un sollevamento effettuato tramite il braccio robotico o un altro dispositivo di spostamento cui ? associato il dispositivo di presa.
La possibilit? di prelevare una o pi? cassette (C) impilate tra loro, consente di aumentare notevolmente la produttivit? e la flessibilit? del dispositivo di presa secondo la presente invenzione.
Il dispositivo di presa secondo la presente invenzione comprende inoltre un primo stabilizzatore (41), mobile tra una posizione inattiva, rappresentata nelle figure 2, 3 e 4, nella quale non ? anteposto al secondo riscontro (12), ed una posizione attiva, rappresentata nelle figure 5 e 6, nella quale ? anteposto al secondo riscontro (12), ovvero la proiezione di almeno una porzione del primo stabilizzatore (41) sul secondo riscontro (12) ha un'area non nulla. In altri termini, nella posizione attiva il primo stabilizzatore (41) ? in posizione contrapposta al secondo riscontro (12), mentre in posizione inattiva non ? in posizione contrapposta al secondo riscontro (12).
Nella posizione attiva, il primo stabilizzatore (41) ? in grado di mantenere o premere una cassetta (C) a contatto secondo riscontro (12), ovvero ? in grado di esercitare una spinta che preme e/o mantiene una cassetta (C) a contatto del secondo riscontro. In tali condizioni, il primo stabilizzatore (41) ? sostanzialmente di ausilio all'azione esercitata dal secondo pressore (22) e dal secondo cursore (32) nelle rispettive posizioni attive. In pratica, il primo stabilizzatore mantiene la cassetta (C) in una posizione sostanzialmente orizzontale, impedendo che quest'ultima di inclini verso il basso, particolarmente nella zona di angolo pi? distante dal dispositivo di presa. Quando si trova in posizione inattiva, il primo stabilizzatore (41) non ostacola l'accostamento del primo e del secondo riscontro (11,12) alla cassetta (C).
Nella forma di realizzazione rappresentata, preferita ma non esclusiva, il primo stabilizzatore (41) comprende un braccio, dotato di una superficie operativa (41a) destinata a disporsi a contatto di una terza sponda (c3), opposta alla seconda sponda (c2) di una cassetta (C). Il primo stabilizzatore (41) ? associato al primo riscontro (11) ed ? mobile rispetto al primo riscontro (11) tra la posizione attiva e la posizione inattiva, ad opera di un attuatore di tipo noto, non rappresentato in figura. Preferibilmente, il movimento del primo stabilizzatore (41) tra le posizioni attiva ed inattiva comprende almeno una componente diretta su un piano parallelo al piano del secondo riscontro (12), ed almeno una componente diretta perpendicolarmente al secondo riscontro (12). Spostandosi in avvicinamento al secondo riscontro (12), lungo una direzione perpendicolare a quest'ultimo, il primo stabilizzatore preme la cassetta (C) verso il secondo riscontro (12).
Il dispositivo di presa comprende altres? un secondo stabilizzatore (42), mobile tra una posizione inattiva, mostrata nelle figure 2, 3 e 4, nella quale non ? anteposto al primo riscontro (11), ed una posizione attiva, rappresentata nelle figure 5 e 6, nella quale ? anteposto al primo riscontro (11), ovvero la proiezione di almeno una porzione del secondo stabilizzatore (42) sul secondo riscontro (12) ha un'area non nulla. In altri termini, nella posizione attiva il secondo stabilizzatore (42) ? in posizione contrapposta al primo riscontro (11), mentre in posizione inattiva non ? in posizione contrapposta al primo riscontro (11). Analogamente al primo stabilizzatore (41), il secondo stabilizzatore (42), quando si trova in posizione attiva, ? in grado di esercitare una spinta che preme e/o mantiene una cassetta (C) a contatto del primo riscontro (11). In tali condizioni, il secondo stabilizzatore (42) ? sostanzialmente di ausilio all'azione esercitata dal primo pressore (21) e dal primo cursore (31) nelle rispettive posizioni attive. In pratica, il secondo stabilizzatore mantiene la cassetta (C) in una posizione sostanzialmente orizzontale, impedendo che quest'ultima di inclini verso il basso, particolarmente nella zona di angolo pi? distante dal dispositivo di presa. Quando si trova in posizione inattiva, il secondo stabilizzatore (42) non ostacola l'accostamento del primo e del secondo riscontro (11,12) alla cassetta (C).
Nella forma di realizzazione rappresentata, il secondo stabilizzatore (42) comprende un braccio, dotato di una superficie operativa (42a) destinata a disporsi a contatto di una quarta sponda (c4), opposta alla prima sponda (c1) di una cassetta (C). Il secondo stabilizzatore (42) ? associato al secondo riscontro (12) ed ? mobile rispetto a quest'ultimo tra la posizione attiva e la posizione inattiva, ad opera di un attuatore di tipo noto, non rappresentato in figura. Preferibilmente, il movimento del secondo stabilizzatore (42) tra le posizioni attiva ed inattiva comprende almeno una componente diretta su un piano parallelo al piano del primo riscontro (11), ed almeno una componente diretta perpendicolarmente al primo riscontro (11). Spostandosi in avvicinamento al primo riscontro (11), lungo una direzione perpendicolare a quest'ultimo, il secondo stabilizzatore (42) preme la cassetta (C) verso il primo riscontro (11)

Claims (8)

RIVENDICAZIONI
1) Dispositivo di presa per cassette, comprendente un primo riscontro (11) ed un secondo riscontro (12), predisposti per posizionarsi a contatto di due sponde (c1,c2) adiacenti e perpendicolari tra loro di una cassetta (C), caratterizzato dal fatto di comprendere:
un primo pressore (21), mobile lungo una direzione principale (Y) tra una posizione inattiva ed una posizione attiva, distanziata dalla posizione inattiva per una corsa di attivazione; nella posizione inattiva, il primo pressore (21) non ? in grado di interagire con una cassetta (C), oppure ? in grado di esercitare una spinta di accostamento, di entit? prestabilita, su un bordo libero della prima sponda (c1); nella posizione attiva, il primo pressore (21) ? in grado di premere sul bordo libero della prima sponda (c1), esercitando una spinta di lavoro lungo almeno la direzione principale (Y);
un secondo pressore (22), mobile lungo la direzione principale (Y) tra una posizione inattiva ed una posizione attiva, distanziata dalla posizione inattiva per una corsa di attivazione; nella posizione inattiva, il secondo pressore (22) non ? in grado di interagire con una cassetta (C), oppure ? in grado di esercitare una spinta di accostamento, di entit? prestabilita, sul bordo libero della seconda sponda (c2); nella posizione attiva, il secondo pressore (22) ? in grado di premere sul bordo libero della seconda sponda (c2), esercitando una spinta di lavoro lungo almeno la direzione principale (Y);
un primo cursore (31), mobile lungo una direzione trasversale alla direzione principale (Y), rispetto al primo riscontro (11), tra una posizione inattiva ed una posizione operativa, tra loro separate da una corsa di attivazione; nella posizione inattiva, il primo cursore (31) non ? in grado di interagire con una cassetta (C); nella posizione operativa, il primo cursore (31) ? in grado di impegnarsi alla prima sponda (c1), per impedire uno spostamento della prima sponda (c1) lungo la direzione principale (Y);
un secondo cursore (32), mobile lungo una direzione trasversale alla direzione principale (Y), rispetto al secondo riscontro (11), tra una posizione inattiva ed una posizione operativa, tra loro separate da una corsa di attivazione; nella posizione inattiva, il secondo cursore (32) non ? in grado di interagire con una cassetta (C); nella posizione operativa, il secondo cursore (32) ? in grado di impegnarsi alla seconda sponda (c2), per impedire uno spostamento della seconda sponda (c2) lungo la direzione principale (Y).
2) Dispositivo di presa secondo la rivendicazione 1, in cui:
nella posizione inattiva, il primo cursore (31) non sporge dal primo riscontro (11), o sporge da quest'ultimo per una porzione iniziale; nella posizione attiva, il primo cursore (31) sporge dal primo riscontro (11) per una porzione di maggiore estensione, pari sostanzialmente alla corsa di attivazione, verso lo spazio destinato ad essere occupato dalle cassette (C);
nella posizione inattiva, il secondo cursore (32) non sporge dal secondo riscontro (12), o sporge da quest'ultimo per una porzione iniziale; nella posizione attiva, il secondo cursore (32) sporge dal secondo riscontro (12) per una porzione di maggiore estensione, pari sostanzialmente alla corsa di attivazione, verso lo spazio destinato ad essere occupato dalle cassette (C).
3) Dispositivo di presa secondo la rivendicazione 2, in cui:
il primo cursore (31) ? strutturato per potersi inserire, quando si trova nella posizione attiva, in una maniglia (m1) collocata sulla prima sponda (c1) della cassetta (C);
il secondo cursore (32) ? strutturato per potersi inserire, quando si trova nella posizione attiva, in una maniglia (m2) collocata sulla seconda sponda (c2) della cassetta (C).
4) Dispositivo di presa secondo una delle rivendicazioni precedenti, in cui:
il primo pressore (21), quando si trova nella posizione attiva, ? in grado di premere la prima sponda (c1) verso il primo riscontro (11);
il secondo cursore (22), quando si trova nella posizione attiva, ? in grado di premere la seconda sponda (c2) verso il secondo riscontro (12).
5) Dispositivo di presa secondo una delle rivendicazioni precedenti, comprendente:
un primo stabilizzatore (41), mobile tra una posizione inattiva, nella quale non ? anteposto al secondo riscontro (12), ed una posizione attiva, nella quale ? anteposto al secondo riscontro (12), in modo da poter mantenere o premere una cassetta (C) a contatto del secondo riscontro (12);
un secondo stabilizzatore (42), mobile tra una posizione inattiva, nella quale non ? anteposto primo riscontro (11), ed una posizione attiva, nella quale ? anteposto al primo riscontro (11), in modo da poter mantenere o premere una cassetta (C) a contatto del primo riscontro (11).
6) Dispositivo di presa secondo la rivendicazione 5, in cui:
il primo stabilizzatore (41) comprende un braccio, dotato di una superficie operativa (41a) destinata a disporsi a contatto di una terza sponda (c3) di una cassetta (C);
il secondo stabilizzatore (42) comprende un braccio, dotato di una superficie operativa (42a) destinata a disporsi a contatto di una quarta sponda (c4) di una cassetta (C).
7) Dispositivo di presa secondo la rivendicazione 6, in cui:
il primo stabilizzatore (41) ? associato al primo riscontro (11) ed ? mobile rispetto al primo riscontro (11) tra la posizione attiva e la posizione inattiva;
il secondo stabilizzatore (42) ? associato al secondo riscontro (12) ed ? mobile rispetto al secondo riscontro (11) tra la posizione attiva e la posizione inattiva.
8) Dispositivo secondo la rivendicazione 7, in cui:
il movimento del primo stabilizzatore (41) tra le posizioni attiva ed inattiva comprende almeno una componente diretta su un piano parallelo al piano del secondo riscontro (12), ed almeno una componente diretta perpendicolarmente al secondo riscontro (12);
ovimento del secondo stabilizzatore (42) tra le posizioni attiva ed inattiva comprende almeno una componente diretta su un piano parallelo al piano del primo riscontro (11), ed almeno una componente diretta perpendicolarmente al primo riscontro (11).
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