IT201900015216A1

IT201900015216A1 - Dispositivo a ruote variomotrici

Info

Publication number: IT201900015216A1
Application number: IT102019000015216A
Authority: IT
Inventors: Vanni Boccato
Original assignee: Vanni Boccato
Priority date: 2019-08-29
Filing date: 2019-08-29
Publication date: 2021-03-01
Also published as: CN114531862A; US20220242184A1; EP4021751A1; WO2021038433A1

Description

TITOLO

DISPOSITIVO A RUOTE VARIOMOTRICI

DESCRIZIONE

Il presente brevetto è attinente ai sistemi di movimentazione in generale. In particolare, il presente brevetto concerne un sistema di movimentazione associabile a veicoli, come automobili, o sistemi robotizzati, sistemi integrati automatizzati, veicoli automatizzati movimento materiali, sistemi di esplorazione e lavoro in ambienti pericolosi, esplorazione e lavoro in campo spaziale, soccorso e movimentazione disabili, mezzi di movimentazione materiali pesanti con controllo operatore umano, sistemi a controllo remoto.

Sono noti nella movimentazione di veicoli, sia per il trasporto umano che per movimentazione materiali, quali automobili, autocarri, etc., sistemi a ruote comprendenti almeno due ruote motrici mosse in rotazione da motori endotermici o elettrici.

Per consentire la variazione di velocità del veicolo è noto l’utilizzo di un sistema ad ingranaggi, o cambio, con la funzione di cambiare il rapporto di trasmissione tra ruote e motore allo scopo di fare funzionare quest’ultimo a regimi di rotazione ottimali al variare della velocità del veicolo.

Inoltre, per consentire il cambiamento di traiettoria si utilizzano sistemi differenziali che distribuiscono la rotazione tra le ruote permettendo l’effettuazione delle curve.

Sono inoltre utilizzati ulteriori meccanismi a completare il sistema di trasmissione e motorizzazione, come frizioni, giunti cardanici, alberi di trasmissione, coppie coniche, etc che permettono il corretto funzionamento del veicolo.

Scopo della nuova invenzione è quello di proporre un nuovo sistema di movimentazione alternativo ai sistemi di tipo noto.

Inoltre un altro scopo della nostra invenzione è quello di proporre un nuovo sistema di movimentazione utilizzabile in svariati settori della movimentazione, come ad esempio veicoli in genere, sistemi robotizzati, sistemi integrati automatizzati, veicoli automatizzati movimento materiali, sistemi di esplorazione e lavoro in ambienti pericolosi, esplorazione e lavoro in campo spaziale, soccorso e movimentazione disabili, mezzi di movimentazione materiali pesanti con controllo operatore umano, sistemi a controllo remoto.

Questo ed altri scopi, diretti e complementari, sono raggiunti dal nuovo sistema di movimentazione comprendente una prima ruota motrice ed una seconda ruota motrice associate ad una struttura di supporto ed atte ad essere ruotate per la movimentazione avanti o indietro di detto sistema su di una superficie di appoggio, in cui detta prima ruota motrice è costituita da almeno una porzione sferica e detta seconda ruota motrice è costituita da almeno una porzione sferica, detta prima ruota motrice essendo mossa in rotazione attorno ad un primo asse di rotazione e detta seconda ruota motrice essendo mossa in rotazione attorno ad un secondo asse di rotazione, in cui detto sistema comprende mezzi di inclinazione atti a variare l’inclinazione di detto primo asse di rotazione di detta prima ruota motrice e/o di detto secondo asse di rotazione di detta seconda ruota motrice in modo che vari il diametro della circonferenza di rotazione formata dai punti di contatto al suolo.

Il trovato risulta particolarmente vantaggioso per il fatto che variando l'inclinazione, con conseguente variazione del diametro della circonferenza di rotazione costituita dai punti di contatto al suolo (P), si modifica la coppia resistente.

Secondo una forma preferita di realizzazione, i mezzi di inclinazione dispongono il primo asse di rotazione ed il secondo asse di rotazione con la medesima inclinazione rispetto alla superficie di appoggio per consentire la movimentazione in avanti o indietro lungo una direzione rettilinea del sistema.

Preferibilmente, i mezzi di inclinazione variano contemporaneamente l’inclinazione di detto primo asse di rotazione e di detto secondo asse di rotazione del medesimo angolo determinando una variazione della velocità di movimentazione di detto sistema a parità di velocità di rotazione di detta prima ruota motrice e di detta seconda ruota motrice.

In una preferita forma realizzativa, i mezzi di inclinazione dispongono il primo asse di rotazione ed il secondo asse di rotazione con inclinazioni differenti rispetto a detta superficie di appoggio per consentire la movimentazione in avanti o indietro lungo una traiettoria curva del sistema. Secondo una forma preferita di realizzazione, la prima ruota motrice e/o la seconda motrice è ruotata mediante mezzi di motorizzazione elettrica o idraulica.

Preferibilmente, i mezzi di motorizzazione elettrica sono montati direttamente sulla corrispondente prima ruota motrice e/o seconda ruota motrice.

In una preferita forma realizzativa, i mezzi di inclinazione comprendono un sistema a parallelogramma articolato.

Secondo una forma preferita di realizzazione, la struttura di supporto corrisponde ad almeno una parte del telaio di un veicolo.

In un suo altro aspetto l’invenzione si riferisce ad un metodo per il controllo della traiettoria e/o la velocità di movimentazione di un sistema del tipo sopra descritto, in cui il metodo comprende le fasi di:

- disporre detto primo asse di rotazione e detto secondo asse di rotazione con la medesima inclinazione rispetto a detta superficie di appoggio per consentire la movimentazione in avanti o indietro lungo una direzione rettilinea di detto sistema ad una determinata velocità oppure variare della stessa entità detta medesima inclinazione rispetto a detta superficie di appoggio di detto primo asse di rotazione e di detto secondo asse di rotazione per consentire la variazione della velocità di movimentazione in avanti o indietro lungo una direzione rettilinea di detto sistema; o

- disporre detto primo asse di rotazione e detto secondo asse di rotazione con inclinazioni differenti rispetto a detta superficie di appoggio per consentire la movimentazione in avanti o indietro lungo una traiettoria curva di detto sistema.

In un suo ulteriore aspetto l’invenzione si riferisce ad un veicolo comprendente un sistema di movimentazione avente almeno due ruote motrici in cui il sistema di movimentazione è realizzato secondo quanto descritto sopra.

Preferibilmente, il veicolo è uno tra i veicoli del gruppo comprendente: automobili, autocarri, sistemi robotizzati, sistemi integrati automatizzati, veicoli automatizzati movimento materiali, sistemi di esplorazione e lavoro in ambienti pericolosi, esplorazione e lavoro in campo spaziale, soccorso e movimentazione disabili, mezzi di movimentazione materiali pesanti con controllo operatore umano, sistemi a controllo remoto.

In un suo altro aspetto l’invenzione si riferisce ad un metodo per il controllo della traiettoria e/o la velocità di movimentazione di un veicolo del tipo sopra descritto, in cui il metodo comprende le fasi di:

- disporre detto primo asse di rotazione e detto secondo asse di rotazione con la medesima inclinazione rispetto a detta superficie di appoggio per consentire la movimentazione in avanti o indietro lungo una direzione rettilinea di detto vicolo ad una determinata velocità oppure variare della stessa entità detta medesima inclinazione rispetto a detta superficie di appoggio di detto primo asse di rotazione e di detto secondo asse di rotazione per consentire la variazione della velocità di movimentazione in avanti o indietro lungo una direzione rettilinea di detto vicolo; o

- disporre detto primo asse di rotazione e detto secondo asse di rotazione con inclinazioni differenti rispetto a detta superficie di appoggio per consentire la movimentazione in avanti o indietro lungo una traiettoria curva di detto veicolo.

Le caratteristiche del trovato saranno meglio chiarite dalla seguente descrizione con riferimento alle tavole di disegno, allegate a titolo di esempio non limitativo, in cui:

- la figura 1 mostra una vista schematica dall’alto di un veicolo equipaggiato con un sistema di movimentazione secondo una preferita forma realizzativa dell’invenzione;

- la figura 2 mostra una vista schematica di un sistema di movimentazione secondo una preferita forma realizzativa dell’invenzione in una prima posizione operativa per il movimento lungo una direzione rettilinea del sistema ad una prima velocità di movimentazione;

- la figura 2A mostra un primo particolare di figura 2;

- la figura 2B mostra un secondo particolare di figura 2;

- la figura 3 mostra il sistema di movimentazione di figura 2 in una seconda posizione operativa per il movimento lungo una direzione rettilinea del sistema ad una seconda velocità di movimentazione; la figura 3A mostra un primo particolare di figura 3;

- la figura 3B mostra un secondo particolare di figura 3;

- la figura 4 mostra il sistema di movimentazione di figura 2 in una terza posizione operativa per il movimento lungo una traiettoria curva del sistema;

- la figura 4A mostra un primo particolare di figura 4;

- la figura 4B mostra un secondo particolare di figura 4;

- la figura 5 mostra una vista schematica dei mezzi di inclinazione di una ruota per un sistema di movimentazione dell’invenzione secondo una preferita forma realizzativa dell’invenzione in una prima posizione operativa;

- la figura 6 mostra i mezzi di inclinazione di figura 5 in una seconda posizione operativa;

- la figura 7 mostra una variante realizzativa dei mezzi di inclinazione di figura 5 in una prima posizione operativa;

- la figura 8 mostra i mezzi di inclinazione di figura 7 in una seconda posizione operativa;

- la figura 9 mostra una vista schematica di un altro veicolo equipaggiato con un sistema di movimentazione secondo l’invenzione;

- la figura 10 mostra un particolare del veicolo di figura 9 secondo un altro punto di vista;

- la figura 11 mostra una vista schematica di un ulteriore veicolo equipaggiato con un sistema di movimentazione secondo l’invenzione;

- la figura 12 mostra un particolare del veicolo di figura 11 secondo un altro punto di vista.

Nelle differenti forme realizzative, caratteristiche e/o parti componenti corrispondenti o equivalenti sono identificati dagli stessi numeri di riferimento.

In figura 1 è mostrato schematicamente un sistema di movimentazione 10 secondo una preferita forma realizzativa dell’invenzione installato a bordo di un veicolo V.

Nelle figure 2, 3 e 4 il sistema di movimentazione 10 è mostrato in differenti condizioni operative in corrispondenti differenti modalità di funzionamento del veicolo V.

Il veicolo V secondo la forma realizzativa preferita illustrata in figura 1 rappresenta sostanzialmente un’automobile per trasposto passeggeri, più in particolare mostra il telaio di tale automobile V provvisto di due ruote anteriori A1, A2, un volante B per curvare ed un comando manuale M per la variazione di velocità. In varianti realizzative, tuttavia, il sistema di movimentazione 10 secondo l’invenzione potrà equipaggiare altri tipi veicoli, come ad esempio autocarri, sistemi robotizzati, sistemi integrati automatizzati, veicoli automatizzati movimento materiali, sistemi di esplorazione e lavoro in ambienti pericolosi, esplorazione e lavoro in campo spaziale, soccorso e movimentazione disabili, mezzi di movimentazione materiali pesanti con controllo operatore umano, sistemi a controllo remoto. Applicazioni in altri tipi di veicoli del sistema di movimentazione secondo l’invenzione è mostrato ad esempio nelle figure da 9 a 12, come descritto meglio in seguito.

Nella forma realizzativa mostrata nelle figure, il sistema di movimentazione 10 è associato preferibilmente all’assale posteriore del veicolo V, per definire un sistema a trazione posteriore, come verrà meglio descritto nel seguito. In varianti realizzative, si potrà prevedere che il sistema di movimentazione 10 sia associato all’assale anteriore del veicolo che lo stesso equipaggia, definendo così un sistema a trazione anteriore o eventualmente sia all’assale anteriore e posteriore per un sistema a trazione a 4 ruote motrici.

Il sistema di movimentazione 10 comprende una prima ruota motrice 12 ed una seconda ruota motrice 14 associate ad una struttura di supporto 16. Nella forma realizzativa illustrata tale struttura di supporto 16 corrisponde ad una parte del telaio del veicolo V.

Le ruote motrici 12, 14 vengono opportunamente ruotate, in senso orario o antiorario, per la movimentazione in avanti o indietro del sistema di movimentazione 10, e quindi del veicolo V, su di una superficie di appoggio S, ad esempio una strada.

La rotazione delle ruote motrici 12, 14 è ottenuta, preferibilmente, mediante mezzi di motorizzazione elettrica montati direttamente sulle ruote stesse 12, 14, ad esempio un primo motore elettrico montato sulla prima ruota motrice 12 ed un secondo motore elettrico montato sulla seconda ruota motrice 14. In varianti realizzative, la rotazione delle ruote motrici 12, 14 potrà essere ottenuta mediante mezzi di motorizzazione di tipo idraulico, ad esempio un motore idraulico montato in ciascuna ruota motrice 12, 14, o tramite un unico motore con semiassi e giunti omocinetici mossi da detto unico motore La prima ruota motrice 12 è mossa in rotazione attorno ad un primo asse di rotazione X12 e la seconda ruota motrice è mossa in rotazione attorno ad un secondo asse di rotazione X14.

Secondo un aspetto vantaggioso della presente invenzione, la prima ruota motrice 12 è costituita da almeno una porzione sferica e la seconda ruota motrice 14 è anch’essa costituita da almeno una porzione sferica.

Nella forma realizzativa illustrata, le ruote motrici 12, 14 risultano di forma sostanzialmente semisferica.

Secondo un altro aspetto vantaggioso della presente invenzione, il sistema di movimentazione 10 comprende mezzi di inclinazione, globalmente indicati con 20, atti a variare l’inclinazione del primo asse di rotazione X12 e/o del secondo asse di rotazione X14 delle ruote motrici 12, 14.

Nella posizione operativa mostrata in figura 2, i mezzi di inclinazione 20 dispongono il primo asse di rotazione X12 ed il secondo asse di rotazione X14 con la medesima inclinazione rispetto alla superficie di appoggio S. In tale condizione operativa, con le ruote 12, 14 poste in rotazione alla medesima velocità angolare dai rispetti mezzi di motorizzazione, il sistema di movimentazione 10 e l’associato veicolo V si muovono in avanti o indietro ad una predeterminata velocità lungo una direzione rettilinea. In tale condizione operativa, in particolare, i punti di contatto della superficie di supporto S con le ruote 12, 14 definiscono sulle ruote stesse 12, 14 una circonferenza di rotazione C1 di predeterminato primo diametro D1, come mostrato nei particolari di figura 2A e 2B.

Secondo un primo aspetto vantaggioso della presente invenzione, i mezzi di inclinazione 20 intervengono variando contemporaneamente l’inclinazione del primo asse di rotazione X12 e del secondo asse di rotazione X14 del medesimo angolo, come mostrato in figura 3.

Nel caso illustrato, l’angolo di inclinazione viene aumentato. Le ruote motrici 12, 14 disposte nella nuova configurazione, a parità di velocità angolare delle stesse rispetto alla configurazione precedente di figura 2, determinano una variazione della velocità di movimentazione del sistema di movimentazione 10 e dell’associato veicolo V, che avviene sempre lungo una direzione rettilinea.

In tale condizione operativa, in particolare, i punti di contatto della superficie di supporto S con le ruote 12, 14 definiscono sulle ruote stesse 12, 14 una circonferenza di rotazione C2 di predeterminato secondo diametro D2, come mostrato nei particolari di figura 3A e 3B.

Tale secondo diametro D2 risulta inferiore rispetto al diametro D1 della configurazione precedente e pertanto, a parità di velocità angolare delle ruote 12, 14, la velocità di avanzamento del sistema di movimentazione 10 e del veicolo V risulta diminuita.

È evidente che nel caso opposto in cui l’inclinazione degli assi di rotazione X12, X14 viene diminuita anziché aumentata, la velocità del sistema di movimentazione 10 e del veicolo V risulterà aumentata.

Nella forma realizzativa preferita come illustrato in figura 1, l’azione dei mezzi di inclinazione 20 per variare contemporaneamente gli angoli di inclinazione degli assi di rotazione X12, X14 delle ruote 12, 14 è ottenuta agendo sul comando manuale di velocità M che trasmette il comando ai mezzi di inclinazione 20 mediante un opportuno sistema di trasmissione idraulico 22.

È evidente che in varianti realizzative, il comando di velocità potrà essere di tipo diverso, ad esempio un comando elettronico.

Secondo un ulteriore aspetto vantaggioso della presente invenzione, i mezzi di inclinazione 20 del sistema di movimentazione 10 dispongono il primo asse di rotazione X12 ed il secondo asse di rotazione X14 delle ruote motrici 12, 14 con inclinazioni differenti rispetto alla superficie di appoggio S, come illustrato in figura 4.

In tale condizione operativa, con le ruote 12, 14 poste in rotazione alla medesima velocità angolare dai rispetti mezzi di motorizzazione, il sistema di movimentazione 10 e l’associato veicolo V si muovono lungo una traiettoria curva.

In tale condizione operativa, in particolare, i punti di contatto della superficie di supporto S con la ruota sinistra 12 definiscono sulla ruota stessa 12 una circonferenza di rotazione C1 di predeterminato primo diametro D1, come mostrato nel particolare di figura 4A, mentre i punti di contatto della superficie di supporto S con la ruota destra 14 definiscono sulla ruota stessa 14 una circonferenza di rotazione C2 di predeterminato secondo diametro D2, come mostrato in figura 4B.

Tale secondo diametro D2 della ruota destra 14 risulta inferiore rispetto al primo diametro D1 della ruota sinistra 12 e pertanto, a parità di velocità angolare delle ruote 12, 14, il sistema di movimentazione 10 ed il veicolo V curvano verso destra Dx, come indicato in figura 1.

È evidente che nel caso opposto in cui l’inclinazione della ruota sinistra 12 è superiore rispetto all’inclinazione della ruota destra 14, il sistema di movimentazione 10 ed il veicolo V curvano verso sinistra Sx, come indicato in figura 1.

Nella forma realizzativa preferita come illustrato in figura 1, l’azione dei mezzi di inclinazione 20 per variare gli angoli di inclinazione degli assi di rotazione X12, X14 delle ruote 12, 14 con angoli diversi per curvare è ottenuta agendo sul volante V che trasmette il comando ai mezzi di inclinazione 20 mediante un opportuno sistema di trasmissione meccanico 24.

È evidente che in varianti realizzative, il comando per curvare potrà essere di tipo diverso, ad esempio un comando elettronico.

Con riferimento alle figure 5 e 6 è mostrata una prima possibile realizzazione di un sistema 50 relativo ai mezzi di inclinazione 20 che permette di inclinare l’asse di rotazione X12, X14 di una ruota motrice 12, 14, secondo le modalità descritte precedentemente.

Si individua innanzitutto la ruota motrice 12, 14, il suo asse di rotazione X12, X14 ed i mezzi di motorizzazione elettrica 40 montati direttamente sulla ruota stessa 12, 14, preferibilmente un motore elettrico.

Il sistema 50 è definito da un parallelogramma articolato 52 comprendente quattro lati 52a, 52b, 52c, 52d, in cui un lato corto 52c del parallelogramma articolato 52 è solidale alla ruota 12, 14. La deformazione del parallelogramma articolato 52 comporta la movimentazione/inclinazione del lato corto 52c e quindi l’inclinazione dell’asse X12, X14 della ruota stessa 12, 14, come si deduce confrontando le figure 5 e 6.

Più in particolare il sistema 50 comprende una struttura di supporto 60, ad esempio una parte del telaio del veicolo, su cui sono definiti dei binari di scorrimento 62 per una slitta 64 di movimentazione del parallelogramma articolato 52. La slitta 64 è solidale ad un vertice 53a del parallelogramma articolato 52 mentre il lato corto 52a del parallelogramma articolato 52 opposto a quello solidale alla ruota 12, 14 è ancorato alla struttura di supporto 60 tramite un braccio di articolazione 66.

La movimentazione destra/sinistra della slitta 64 sopra i binari di scorrimento determina l’inclinazione dell’asse di rotazione X12, X14 della ruota 12, 14, oltre ad una traslazione destra/sinistra della ruota 12, 14 stessa sopra la superficie di supporto S.

Nel sistema di movimentazione 10 secondo l’invenzione come descritto in precedenza, pertanto, il comando per la variazione di velocità o il comando per la curvatura agirà opportunamente sulla slitta 64 per spostarla della quantità necessaria ad ottenere l’inclinazione desiderata dell’asse di rotazione X12, X14 della ruota 12, 14.

Con riferimento alle figure 7 e 8 è mostrata una seconda possibile realizzazione di un sistema 150 relativo ai mezzi di inclinazione 20 che permette di inclinare l’asse di rotazione X12, X14 di una ruota motrice 12, 14, secondo le modalità descritte precedentemente.

Si individua nuovamente la ruota motrice 12, 14, il suo asse di rotazione X12, X14 ed i mezzi di motorizzazione elettrica 40 montati direttamente sulla ruota stessa 12, 14, preferibilmente un motore elettrico.

Il sistema 150 è definito ancora da un parallelogramma articolato 152 comprendente quattro lati 152a, 152b, 152c, 152d, in cui un lato corto 152c del parallelogramma articolato è solidale alla ruota 12, 14. La deformazione del parallelogramma articolato 152 comporta la movimentazione/inclinazione del lato corto 152c e quindi l’inclinazione dell’asse X12, X14 della ruota stessa 12, 14, come si deduce confrontando le figure 7 e 8.

Più in particolare il sistema 150 comprende una struttura di supporto 160, ad esempio una parte del telaio del veicolo, su cui è definito un perno 162 di ancoraggio del parallelogramma articolato in corrispondenza di un suo vertice 153a. Ad un vertice adiacente 153b del parallelogramma articolato 152 è associata un’asta di comando 164.

La movimentazione destra/sinistra dell’asta di comando 164 determina la deformazione del parallelogramma articolato 152 e l’inclinazione dell’asse di rotazione X12, X14 della ruota 12, 14. In tal caso, vantaggiosamente, non vi è traslazione destra/sinistra della ruota 12, 14, rispetto alla superficie di supporto S e la ruota si inclina ruotando attorno ad un vertice 153d del parallelogramma articolato 152 mantenendo la medesima distanza rispetto al telaio.

Nel sistema di movimentazione 10 secondo l’invenzione come descritto in precedenza, pertanto, il comando per la variazione di velocità o il comando per la curvatura agirà opportunamente sull’asta di comando 164 per spostarla della quantità necessaria ad ottenere l’inclinazione desiderata dell’asse di rotazione X12, X14 della ruota 12, 14.

Con riferimento alle figure 9 e 10 è mostrato un sistema di movimentazione 10’ secondo l’invenzione che equipaggia un veicolo V’ costituito da un veicolo/piattaforma automatizzata per il movimento di materiali.

La piattaforma V’ comprende una struttura portante, almeno due ruote di scorrimento R1, R2 folli ed il sistema di movimentazione 10’ secondo l’invenzione in cui si individuano almeno due ruote motrici 12, 14.

La struttura portante T’ presenta superiormente una superficie di appoggio SA su cui può essere posizionato il materiale da spostare.

Preferibilmente, il sistema di movimentazione 10’ secondo la forma realizzativa illustrata è comandabile da remoto mediante opportuni sistemi, ad esempio un joystick, che consentono di inviare i comandi di variazione di velocità o curvatura ai mezzi di inclinazione 20’ del sistema 10’.

Con riferimento alle figure 11 e 12 è mostrato un sistema di movimentazione 10’’ secondo l’invenzione che equipaggia un altro veicolo V’’ costituito da un veicolo/piattaforma automatizzata per il movimento di materiali.

Tale veicolo V’’ differisce dal veicolo V’ precedentemente descritto con riferimento alle figure 9 e 10 per il fatto di comprendere, inoltre, un sistema di sospensioni attive AM.

Queste sono le modalità schematiche sufficienti alla persona esperta per realizzare il trovato, di conseguenza, in concreta applicazione potranno esservi delle varianti senza pregiudizio alla sostanza del concetto innovativo.

Pertanto con riferimento alla descrizione che precede ed alle tavole accluse si esprimono le seguenti rivendicazioni.

Claims

RIVENDICAZIONI 1. Sistema di movimentazione (10; 10’) comprendente una prima ruota motrice (12) ed una seconda ruota motrice (14) associate ad una struttura di supporto (16) ed atte ad essere ruotate per la movimentazione avanti o indietro di detto sistema (10; 10’) su di una superficie di appoggio (S), caratterizzato dal fatto che detta prima ruota motrice (12) è costituita da almeno una porzione sferica e detta seconda ruota motrice (14) è costituita da almeno una porzione sferica, detta prima ruota motrice (12) essendo mossa in rotazione attorno ad un primo asse di rotazione (X12) e detta seconda ruota motrice (14) essendo mossa in rotazione attorno ad un secondo asse di rotazione (X14), in cui detto sistema (10; 10’) comprende mezzi di inclinazione (20; 20’) atti a variare l’inclinazione di detto primo asse di rotazione (X12) di detta prima ruota motrice (12) e/o di detto secondo asse di rotazione (X14) di detta seconda ruota motrice (14).
2. Sistema (1) come da rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di inclinazione (20; 20’) dispongono detto primo asse di rotazione (X12) e detto secondo asse di rotazione (X14) con la medesima inclinazione rispetto a detta superficie di appoggio (S) per consentire la movimentazione in avanti o indietro lungo una direzione rettilinea di detto sistema (10; 10’).
3. Sistema (1) come da rivendicazione 2, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di inclinazione (20; 20’) variano contemporaneamente l’inclinazione di detto primo asse di rotazione (X12) e di detto secondo asse di rotazione (X14) del medesimo angolo determinando una variazione della velocità di movimentazione di detto sistema (10; 10’) a parità di velocità di rotazione di detta prima ruota motrice (12) e di detta seconda ruota motrice (14).
4. Sistema (1) come da rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di inclinazione (20; 20’) dispongono detto primo asse di rotazione (X12) e detto secondo asse di rotazione (X14) con inclinazioni differenti rispetto a detta superficie di appoggio (S) per consentire la movimentazione in avanti o indietro lungo una traiettoria curva di detto sistema (10; 10’).
5. Sistema (1) come una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detta prima ruota motrice (12) e/o detta seconda motrice è ruotata mediante mezzi di motorizzazione elettrica (40) .
6. Sistema (1) come da rivendicazioni 1,2,3,4, caratterizzato dal fatto che detta prima ruota motrice (12) e detta seconda motrice è ruotata mediante un proprio motore idraulico o mediante un unico motore per entrambe le ruote con semiassi e giunti omocinetici mossi da detto unico motore.
7. Sistema (1) come da rivendicazione 5, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di motorizzazione elettrica (40) sono montati direttamente sulla corrispondente detta prima ruota motrice (12) e/o detta seconda ruota motrice (14).
8. Sistema (1) come una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di inclinazione (20; 20’) comprendono un sistema a parallelogramma articolato (52; 152).
9. Sistema (1) come una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detta struttura di supporto (16) corrisponde ad almeno una parte del telaio di un veicolo (V; V’; V’’).
10. Metodo per il controllo della traiettoria e/o la velocità di movimentazione di un sistema (10; 10’) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti caratterizzato dal fatto di comprendere le fasi di: - disporre detto primo asse di rotazione (X12) e detto secondo asse di rotazione (X14) con la medesima inclinazione rispetto a detta superficie di appoggio (S) per consentire la movimentazione in avanti o indietro lungo una direzione rettilinea di detto sistema (10; 10’) ad una determinata velocità oppure variare della stessa entità detta medesima inclinazione rispetto a detta superficie di appoggio (S) di detto primo asse di rotazione (X12) e di detto secondo asse di rotazione (X14) per consentire la variazione della velocità di movimentazione in avanti o indietro lungo una direzione rettilinea di detto sistema (10; 10’); o - disporre detto primo asse di rotazione (X12) e detto secondo asse di rotazione (X14) con inclinazioni differenti rispetto a detta superficie di appoggio (S) per consentire la movimentazione in avanti o indietro lungo una traiettoria curva di detto sistema (10; 10’).
11. Veicolo (V; V’; V’’) comprendente un sistema di movimentazione (10; 10’) avente almeno due ruote motrici caratterizzato dal fatto che detto sistema di movimentazione (10; 10’) è realizzato secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 8.
12. Veicolo (V; V’; V’’) come da rivendicazione 10 caratterizzato dal fatto che detto veicolo (V; V’; V’’) è uno tra i veicoli del gruppo comprendente: automobili, autocarri, sistemi robotizzati, sistemi integrati automatizzati, veicoli automatizzati movimento materiali, sistemi di esplorazione e lavoro in ambienti pericolosi, esplorazione e lavoro in campo spaziale, soccorso e movimentazione disabili, mezzi di movimentazione materiali pesanti con controllo operatore umano, sistemi a controllo remoto.
13. Metodo per il controllo della traiettoria e/o la velocità di movimentazione di un veicolo (V; V’; V’’) secondo la rivendicazione 11 o 12, caratterizzato dal fatto di - disporre detto primo asse di rotazione (X12) e detto secondo asse di rotazione (X14) con la medesima inclinazione rispetto a detta superficie di appoggio (S) per consentire la movimentazione in avanti o indietro lungo una direzione rettilinea di detto vicolo ad una determinata velocità oppure variare della stessa entità detta medesima inclinazione rispetto a detta superficie di appoggio (S) di detto primo asse di rotazione (X12) e di detto secondo asse di rotazione (X14) per consentire la variazione della velocità di movimentazione in avanti o indietro lungo una direzione rettilinea di detto vicolo; o - disporre detto primo asse di rotazione (X12) e detto secondo asse di rotazione (X14) con inclinazioni differenti rispetto a detta superficie di appoggio (S) per consentire la movimentazione in avanti o indietro lungo una traiettoria curva di detto veicolo (V; V’; V’’).