IT201900010332A1

IT201900010332A1 - Dispositivo di avvitatura

Info

Publication number: IT201900010332A1
Application number: IT102019000010332A
Authority: IT
Inventors: Claudio Motta
Original assignee: R D B S R L
Priority date: 2019-06-27
Filing date: 2019-06-27
Publication date: 2020-12-27

Description

Descrizione del trovato avente per titolo:

"DISPOSITIVO DI AVVITATURA"

CAMPO DI APPLICAZIONE

Il presente trovato si riferisce ad un dispositivo di avvitatura, in particolare un dispositivo ad azionamento pneumatico.

In particolare, il presente trovato si riferisce ad un dispositivo di avvitatura particolarmente adatto a serraggi in profondità, ovvero serraggi in scanalature, gole, contrasti, pareti laterali, fianchi, pannelli, bordi profondi, cavità, fessure, aperture strette tra componenti o dove, per motivi di forme o di posizione del serraggio da effettuare, le viti, i bulloni o simili sono in posizione non agevole da raggiungere.

STATO DELLA TECNICA

È noto che i dispositivi di avvitatura vengono utilizzati in svariati ambiti, ovvero ovunque sia necessario assemblare, congiungere, unire elementi di un determinato componente mediante viti.

Tali dispositivi di avvitatura sono composti generalmente da un corpo principale accoppiato ad un motore e da una testa sulla quale è installato un utensile di avvitatura, che viene posto in rotazione, in un senso o nell’altro, mediante il motore, in seguito ad un comando dell'utilizzatore. Esistono svariate tipologie di utensili di avvitatura, aventi un’estremità di lavoro di forma coniugata alla tipologia di vite, bullone o altro con cui l’utensile di avvitatura si deve impegnare per l’avvitatura o la svitatura di tale vite, bullone o altro.

I dispositivi di avvitatura possono essere utilizzati manualmente da un operatore oppure in modo automatico se montati su macchine avvitatrici o su robot che effettuano operazioni di avvitatura, ad esempio per l’assemblaggio di componenti in ambito industriale.

Come è altresì noto, i comuni dispositivi di avvitatura spesso sono molto ingombranti, complessi, costosi e solitamente si rivelano poco ergonomici, nel caso di utilizzo manuale da parte di un operatore.

Un altro inconveniente comune dei normali dispositivi di avvitatura è la difficoltà ad effettuare serraggi in posizioni di avvitatura non agevoli da raggiungere, ad esempio serraggi in profondità, ovvero serraggi in scanalature, gole, contrasti, pareti laterali, fianchi, pannelli, bordi profondi, cavità, fessure, aperture strette tra componenti o dove, per motivi di forme o di posizione del serraggio da effettuare, le viti, i bulloni o simili sono in posizione non agevole da raggiungere.

Altri inconvenienti dei dispositivi di avvitatura noti sono ad esempio il fatto che normalmente a ciascuno di essi è associato uno specifico motore di avvitatura, senza eventualmente la possibilità di poterlo sostituire in modo agevole.

Inoltre, i comuni dispositivi di avvitatura normalmente non si prestano efficacemente al serraggio di viti in acciaio inossidabile, in quanto non predisposti al trattenimento delle viti non magnetizzabili.

Esiste pertanto la necessità di un di avvitatura che possa superare almeno uno degli inconvenienti della tecnica.

Uno scopo del presente trovato è quindi quello di realizzare un dispositivo di avvitatura che possa essere equipaggiato di un qualsiasi motore di avvitamento e che possa essere vantaggiosamente ed efficacemente utilizzato per serraggi di profondità, ovvero serraggi in scanalature, gole, contrasti, pareti laterali, fianchi, pannelli, bordi profondi, cavità, fessure, aperture strette tra componenti o dove, ad esempio per motivi di forme o di posizione del serraggio da effettuare, gli elementi filettati, quali viti, i bulloni o simili, sono in posizione non agevole da raggiungere.

Un ulteriore scopo del presente trovato è quello di realizzare un dispositivo di avvitatura che sia leggero, ergonomico, di semplice realizzazione e che possa essere facilmente utilizzato sia manualmente da un operatore, sia automaticamente da sistemi di avvitatura eventualmente comprendenti componenti robotici o simili.

Un ulteriore scopo del presente trovato è inoltre quello di realizzare un dispositivo di avvitatura che possa essere utilizzato efficacemente anche con viti o bulloni in acciaio inossidabile e che inoltre possa essere utilizzato efficacemente qualsiasi sia la forma della testa dell’elemento filettato da serrare o rimuovere.

Per ovviare agli inconvenienti della tecnica nota e per ottenere questi ed ulteriori scopi e vantaggi, la Richiedente ha studiato, sperimentato e realizzato il presente trovato.

ESPOSIZIONE DEL TROVATO

Il presente trovato è espresso e caratterizzato nella rivendicazione indipendente. Le rivendicazioni dipendenti espongono altre caratteristiche del presente trovato o varianti dell’idea di soluzione principale.

In accordo con i suddetti scopi, un dispositivo di avvitatura secondo il trovato comprende: un corpo principale ed almeno un elemento tubolare provvisto di almeno un tratto sporgente da tale corpo principale, in cui tale elemento tubolare è provvisto ad un’estremità di una porzione di avvitatura in cui viene posizionato un elemento filettato ed in cui tale elemento tubolare è posto in rotazione attorno ad un asse in un senso o nell’altro, per avvitare o svitare tale elemento filettato, mediante mezzi di azionamento accoppiabili a tale corpo principale; il dispositivo di avvitatura comprende inoltre mezzi di trattenimento atti a mantenere in posizione l’elemento filettato su tale porzione di avvitatura ricavata sull’elemento tubolare, in modo che il dispositivo di avvitatura possa effettuare un’operazione di avvitatura o svitatura di tale elemento filettato in seguito all’ avvio di tali mezzi di azionamento atti a portare in rotazione tale elemento tubolare attorno a tale asse di rotazione.

Vantaggiosamente, quindi, il presente dispositivo di avvitatura, dotato di tale elemento tubolare e di tali mezzi di trattenimento di un elemento filettato atti a mantenere in posizione l’elemento filettato sulla porzione di avvitatura dell’elemento tubolare, si presta quindi in maniera ottimale in particolare per serraggi in profondità, in scanalature, gole, contrasti, pareti laterali, fianchi, pannelli, bordi profondi, cavità, fessure, aperture strette tra componenti o dove, ad esempio per motivi di forme o di posizione del serraggio da effettuare, le viti sono in posizione non agevole da raggiungere. Tali mezzi di trattenimento dellelemento filettato in posizione possono essere ad esempio un sistema per il vuoto. Secondo un ulteriore aspetto del trovato, il dispositivo di avvitatura può comprendere un dispositivo di rifornimento atto a fornire e posizionare l’elemento filettato su tale porzione di avvitatura e a mantenere almeno temporaneamente l’elemento filettato in posizione su tale porzione di avvitatura dell’elemento tubolare; tale dispositivo di rifornimento può assumere almeno una prima posizione in cui si trova in prossimità di tale porzione di avvitatura e nella quale fornisce alla porzione di avvitatura l’elemento filettato e almeno una seconda posizione lontana da tale porzione di avvitatura, quando l’elemento tubolare viene posto in rotazione per effettuare l’operazione di avvitatura di tale elemento filettato.

Tale dispositivo di rifornimento può comprendere, in forme di realizzazione del trovato, una testa posizionata su tale elemento tubolare e scorrevole rispetto allo stesso da almeno tale prima posizione ad almeno tale seconda posizione, e viceversa.

Tale dispositivo di rifornimento, inoltre, può comprendere un condotto atto a fornire automaticamente a tale a testa l’elemento filettato da serrare.

Tale testa può essere azionata da un attuatore collegato mediante elementi di fissaggio amovibili al corpo principale del dispositivo avvitatore. Pertanto, anche tale attuatore può essere facilmente sostituibile.

In forme di realizzazione, tale testa del dispositivo di rifornimento può comprendere una sezione scorrevole lungo tale elemento tubolare ed una pluralità di elementi a pinza collegati mediante perni di rotazione a tale sezione scorrevole.

In forme di realizzazione, tale testa può comprendere elementi elastici atti a trattenere l’elemento filettato in posizione quando tale testa è in tale prima posizione prossima alla porzione di avvitatura dell’ elemento filettato.

Secondo un ulteriore aspetto del trovato, tale elemento tubolare può essere telescopico, in modo da poterne regolare l’estensione del tratto sporgente dal corpo principale.

In forme di realizzazione, tale elemento tubolare può essere almeno parzialmente inserito in una camera per il vuoto ricavata all’interno del corpo principale del dispositivo avvitatore e posta in comunicazione con un sistema per il vuoto; tale elemento tubolare sarà provvisto di almeno un’apertura mediante la quale tale camera per il vuoto viene posta in comunicazione con la porzione di avvitatura dell’elemento filettato.

Tale elemento tubolare, inoltre, può comprendere mezzi elastici posizionati coassialmente all’asse di rotazione e dalla parte opposta rispetto alla porzione di avvitatura. Tali mezzi elastici hanno la funzione di molleggiare e quindi fornire ammortizzazione all’elemento tubolare durante il normale funzionamento del dispositivo avvitatore.

ILLUSTRAZIONE DEI DISEGNI

Questi ed altri aspetti, caratteristiche e vantaggi del presente trovato appariranno chiari dalla seguente descrizione di forme di realizzazione, fornite a titolo esemplificativo, non limitativo, con riferimento agli annessi disegni in cui:

- la fig. 1 è una vista in assonometria di un dispositivo di avvitatura secondo una forma realizzativa del trovato;

- la fig. 2 è una vista in sezione longitudinale del presente dispositivo di avvitatura in una prima posizione;

- la fig. 3 è una vista in sezione longitudinale del presente dispositivo di avvitatura in una seconda posizione.

Per facilitare la comprensione, numeri di riferimento identici sono stati utilizzati, ove possibile, per identificare elementi comuni identici nelle figure. Va inteso che elementi e caratteristiche di una forma di realizzazione possono essere convenientemente incorporati in altre forme di realizzazione senza ulteriori precisazioni.

DESCRIZIONE DI FORME DI REALIZZAZIONE

Si farà ora riferimento nel dettaglio alle varie forme di realizzazione del trovato, delle quali uno o più esempi sono illustrati nelle figure allegate. Ciascun esempio è fornito a titolo di illustrazione del trovato e non è inteso come una limitazione dello stesso. Ad esempio, le caratteristiche illustrate o descritte in quanto facenti parte di una forma di realizzazione potranno essere adottate su, o in associazione con, altre forme di realizzazione per produrre un’ulteriore forma di realizzazione. Resta inteso che il presente trovato sarà comprensivo di tali modifiche e varianti.

Prima di descrivere le forme di realizzazione, si chiarisce, inoltre, che la presente descrizione non è limitata nella sua applicazione ai dettagli costruttivi e di disposizione dei componenti come descritti nella seguente descrizione utilizzando le figure allegate. La presente descrizione può prevedere altre forme di realizzazione ed essere realizzata o messa in pratica in altri svariati modi. Inoltre, si chiarisce che la fraseologia e terminologia qui utilizzata è a fini descrittivi e non deve essere considerata come limitante.

Con riferimento ai disegni allegati, un dispositivo di avvitatura 10 secondo una forma realizzativa del trovato comprende un corpo principale 11 al quale sono collegabili mezzi di azionamento di almeno un elemento tubolare 12 provvisto di almeno un tratto 13 sporgente da tale corpo principale 11.

Tale elemento tubolare 12 porta coassialmente una lama di avvitatura 14, si vedano in particolare fig. 2 e fìg. 3, su cui viene posizionato un elemento filettato 15. Tale lama di avvitatura 14 può essere posta in rotazione attorno ad un asse A mediante tali mezzi di azionamento, in un senso o nell’altro per avvitare o svitare detto elemento filettato 15. Tale lama di avvitatura 14 è atta ad avvitare o svitare tale elemento filettato 15 in o da una relativa sede contro filettata. Tale elemento filettato 15 può essere un qualsiasi elemento filettato noto quale una vite, un bullone, un dado, una brugola o altro.

Tali mezzi di azionamento, che consentono alla lama di avvitatura 14 di avvitare o svitare un elemento filettato, ad esempio l' elemento filettato 15, possono essere un qualunque motore, che può essere equipaggiato su una macchina automatica o su un apparato avvitatore per uso manuale. Tali mezzi di azionamento andranno accoppiati in modo di per sé noto ad una parte posteriore 32 del corpo principale 11 del dispositivo avvitatore Il dispositivo di avvitatura 10 comprende inoltre mezzi di trattenimento in posizione l’elemento filettato 15 su detta lama di avvitatura 14 prevista sull’elemento tubolare 12, in modo che il dispositivo di avvitatura 10 possa effettuare un’operazione di avvitatura o svitatura. Tali mezzi di trattenimento in posizione possono essere ad esempio un sistema per il vuoto.

Tale lama di avvitatura 14 può prevedere ad esempio un’estremità di avvitatura atta ad impegnarsi nella testa dell’elemento filettato 15. Ad esempio, se l’elemento filettato 15 è una vite con testa a taglio, a stella o altro, la lama di avvitatura 14 potrà prevedere un’estremità di avvitatura di forma coniugata alla forma realizzata nella testa dell’elemento filettato 15.

Il dispositivo avvitatore 10, in forme di realizzazione, comprende un dispositivo di caricamento 17 atto a fornire e posizionare l’elemento filettato 15 su tale lama di avvitatura 14 e a mantenere almeno temporaneamente l’elemento filettato 15 in posizione su tale lama di avvitatura 14 dell’elemento tubolare 12.

Tale dispositivo di caricamento 17 può assumere almeno una prima posizione PI, fig. 2, in cui si trova in prossimità di tale lama di avvitatura 14 e nella quale fornisce alla lama di avvitatura 14 l’elemento filettato 15 e almeno una seconda posizione P2, fig. 3, lontana da detta lama di avvitatura 14, quando il dispositivo viene posto in rotazione per effettuare l’operazione di avvitatura di tale elemento filettato 15.

Tale dispositivo di caricamento 17 può comprendere una testa 18 posizionata su detto elemento tubolare 12 e scorrevole rispetto allo stesso da almeno tale prima posizione P1 ad almeno tale seconda posizione P2, o viceversa.

Tale testa 18, si veda in particolare fig. 1, è collegata ad un condotto 19 atto a rifornire all’elemento tubolare 12, ed in particolare alla lama di avvitatura 14, l’elemento filettato 15.

Tale condotto 19 può essere ad esempio collegato ad un sistema ad aria compressa in grado di fornire un elemento filettato a detta testa 18 e quindi a detto elemento tubolare 12.

L’elemento filettato 15 risulta posizionato opportunamente in asse con l’asse A di rotazione dell’elemento tubolare 12.

Allo scopo di trattenere in posizione l’elemento filettato 15 in asse con l’asse A di rotazione dell’elemento tubolare 12, la testa 18 comprende una pluralità di elementi a pinza 20 collegati mediante perni di rotazione 21 ad una sezione 22 della testa 18 scorrevole lungo detto elemento tubolare 12.

Tale testa 18 inoltre comprende elementi elastici 23 atti a trattenere l’elemento filettato 15 in posizione quando detta testa 18 è in detta prima posizione PI prossima alla lama di avvitatura 14 dell’elemento filettato 15.

In particolare, gli elementi a pinza 20 della testa 18 sporgono fuori da detto elemento tubolare 12 in detta prima posizione P1, in modo che possano trattenere opportunamente l’elemento filettato 15 grazie all’azione di detti elementi elastici 23, che tendono a mantenere la testa 18 in posizione di chiusura, ovvero con gli elementi a pinza 20 reciprocamente ravvicinati.

La testa 18 può essere movimentata lungo l elemento tubolare 12 mediante un attuatore 24, ad esempio un attuatore pneumatico, oleodinamico o simile, collegato alla sezione 22 della testa 18 scorrevole lungo detto elemento tubolare 12.

Tale attuatore 24 comprende ad esempio un cilindro 25 fissato al corpo principale 11 del dispositivo di avvitatura 10 ed uno stelo 26 atto a scorrere rispetto a detto cilindro 25, determinando la traslazione della testa 18 lungo detto elemento tubolare 12. In particolare, tale stelo 26 è provvisto di un’estremità 27 esterna al cilindro 25 e collegata mediante elementi di fissaggio 28, si veda in particolare fig. 1, ad esempio elementi di fissaggio amovibili, alla sezione 22 della testa 18.

Tale attuatore 24, inoltre, può essere collegato al corpo principale 11 del dispositivo avvitatore 10 mediante elementi di fissaggio 31 amovibili, quali bulloni, viti o altro, in modo da poter essere facilmente separato da detto corpo principale 11.

Sostanzialmente, quando un elemento filettato 15 viene trasferito dal condotto 19 alla testa 18, si posiziona come illustrato in fig. 2, ovvero lo stelo dell’elemento filettato 15 viene inserito tra le estremità degli elementi a pinza 20 e si posiziona in asse con l’asse A di rotazione dell’elemento tubolare 12.

A questo punto la testa 18 viene traslata mediante l’attuatore 24 in direzione Al fino a raggiungere la posizione P2 di fig. 3.

Allo scopo di trattenere l’elemento filettato 15 sulla lama di avvitatura 14 dell’elemento tubolare 12, viene attivato il sistema per il vuoto, che consente di creare un effetto di aspirazione in corrispondenza dell’estremità della lama di avvitatura 14.

Durante la traslazione della testa 18 in direzione Al, gli elementi a pinza 20 si aprono automaticamente contro l’azione degli elementi elastici 23 ruotando attorno ai perni di rotazione 21, si veda fig. 3 nella quale gli elementi a pinza 20 risultano aperti e con le estremità a contatto con la superficie esterna dell’elemento tubolare 12. In questa situazione, gli elementi elastici 23 sono parzialmente compressi.

L’elemento tubolare 12 comprende almeno un tratto 29 inserito in una camera per il vuoto 30 ricavata all’intemo del corpo principale 11 del dispositivo avvitatore 10. Tale elemento tubolare 12, che internamente è cavo, sarà provvisto di un’apertura atta a consentirgli di comunicare fluidicamente con detta camera per il vuoto 30.

La camera per il vuoto 30 sarà quindi in comunicazione fluida con il sistema per il vuoto, che comprenderà ad esempio una pompa per il vuoto o simile.

Sostanzialmente, azionando il sistema per il vuoto, l’elemento tubolare 12, grazie alla depressione che si crea all’ interno della lama di avvitatura 14, è in grado di trattenere l’elemento filettato 15 su detta lama di avvitatura 14, senza l’ausilio della testa 18 o di altri mezzi di mantenimento in posizione di tale elemento filettato 15.

Tale elemento tubolare 12, in forme di realizzazione, può comprendere mezzi elastici 33 atti a mantenerlo in posizione durante le operazioni di avvitatura o svitatura e fornirgli un certo grado di ammortizzazione. Tali mezzi elastici 33 sono posizionati sostanzialmente dalla parte opposta rispetto alla lama di avvitatura 14 e sono in asse con Tasse A di rotazione dell’elemento tubolare 12.

In forme di realizzazione, l’elemento tubolare 12 è inoltre telescopico, in modo da variare il suo grado di sporgenza, lungo Tasse A, rispetto al corpo principale 11 del dispositivo di avvitatura 10. L’elemento tubolare 12 potrebbe quindi essere composto da una pluralità di sfili, ad esempio comandati mediante opportuni mezzi di allungamento o accorciamento associati al dispositivo di avvitatura 10.

Il presente dispositivo di avvitatura 10 si presta quindi in maniera ottimale in particolare per serraggi in profondità in scanalature, gole, contrasti, pareti laterali, fianchi, pannelli, bordi profondi, cavità, fessure, aperture strette tra componenti o dove, ad esempio per motivi di forme o di posizione del serraggio da effettuare, le viti sono in posizione non agevole da raggiungere.

L’elemento tubolare 12, che può essere anche telescopico, avrà lunghezza, diametro, spessore definito in base al tipo di avvitatura in profondità che deve essere effettuata.

Il sistema per il vuoto consente vantaggiosamente di mantenere in posizione l’elemento filettato 15 sulla lama di avvitatura 14. Tuttavia, tale sistema per il vuoto potrebbe essere sostituito da qualsiasi altro adatto mezzi o sistema di trattenimento, ad esempio di tipo elettromagnetico o altro.

Come detto, il corpo principale 11 del presente dispositivo di avvitatura 10 può essere accoppiato a qualsiasi motore di avvitatura. Può essere usato in macchine automatiche, movimentato ad esempio da assi o da robot, oppure utilizzato manualmente ed eventualmente montato su appositi bracci ergonomici, anche grazie al fatto che è costruttivamente semplice e di peso estremamente contenuto.

La caratteristica di avere l’elemento filettato 15 posizionato all’estremità di un elemento tubolare 12 sottile permette il raggiungimento di punti di avvitatura particolarmente difficili o nascosti.

Inoltre, vantaggiosamente, è possibile l’utilizzo del dispositivo di avvitatura 10 secondo il trovato anche con viti in acciaio inossidabile, in quanto possibili di trattenimento tramite vuoto.

II presente dispositivo di avvitatura 10, oltre ad essere utilizzato in accoppiamento a qualsiasi tipologia di motore, potrebbe, eventualmente, essere utilizzato anche in accoppiamento con un kit 16 opzionale per la misurazione della quota di avvitatura.

È inoltre possibile utilizzare il presente dispositivo di avvitatura 10 per l’avvitatura in profondità in associazione con sistemi di controllo della coppia di serraggio.

Inoltre, il presente dispositivo di avvitatura 10 potrebbe essere collegato ad un’unità di controllo, anche posta in remoto, ad esempio su un elaboratore di un dispositivo elettronico mobile o portatile in possesso di un operatore. Tale dispositivo di avvitatura 10 potrebbe essere collegato a tale unità di controllo remoto, ad esempio mediante Wi-Fi, Bluetooth, sensori NFC (Near Field Communication) o altro, che consente di programmare, controllare e gestire il dispositivo avvitatore 10.

È chiaro che al dispositivo di avvitatura fin qui descritto possono essere apportate modifiche e/o aggiunte di parti, senza per questo uscire dall’ambito del presente trovato come definito dalle rivendicazioni.

È anche chiaro che, sebbene il presente trovato sia stato descritto con riferimento ad alcuni esempi specifici, una persona esperta del ramo potrà senz’altro realizzare molte altre forme equivalenti di dispositivo avvitatore, aventi le caratteristiche espresse nelle rivendicazioni e quindi tutte rientranti nell’ambito di protezione da esse definito.

Nelle rivendicazioni che seguono, i riferimenti tra parentesi hanno il solo scopo di facilitare la lettura e non devono essere considerati come fattori limitativi per quanto attiene all’ambito di protezione sotteso nelle specifiche rivendicazioni.

Claims

RIVENDICAZIONI 1. Dispositivo di avvitatura, caratterizzato dal fatto che comprende: un corpo principale (11) ed almeno un elemento tubolare (12) provvisto di almeno un tratto (13) sporgente da detto corpo principale (11), in cui detto elemento tubolare (12) è provvisto ad un’estremità di una lama di avvitatura (14) in cui viene posizionato un elemento filettato (15) ed in cui detta lama di avvitatura (14) è posta in rotazione attorno ad un asse (A) in un senso o nell’altro, per avvitare o svitare detto elemento filettato (15), mediante mezzi di azionamento accoppiabili a detto corpo principale (11); e mezzi di trattenimento atti a mantenere in posizione l’elemento filettato (15) su detta lama di avvitatura (14) coassiale all’elemento tubolare (12), in modo che il dispositivo di avvitatura possa effettuare un’operazione di avvitatura o svitatura di detto elemento filettato (15) in seguito all’ avvio di detti mezzi di azionamento atti a portare in rotazione detta lama di avvitatura (14) attorno a detto asse (A) di rotazione.
2. Dispositivo avvitatore secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che comprende un dispositivo di caricamento (17) atto fornire e posizionare l’elemento filettato (15) su detta lama di avvitatura (14) e a mantenere almeno temporaneamente l’elemento filettato (15) in posizione su detta lama di avvitatura (14) dell’elemento tubolare (12); in cui detto dispositivo di caricamento (17) assume almeno una prima posizione (PI) in cui si trova in prossimità di detta lama di avvitatura (14) e nella quale fornisce alla lama di avvitatura (14) l’elemento filettato (15) e almeno una seconda posizione (P2) lontana da detta lama di avvitatura (14), quando quest’ultima viene posta in rotazione per effettuare l’operazione di avvitatura di detto elemento filettato (15).
3. Dispositivo di avvitatura secondo la rivendicazione 2, caratterizzato dal fatto che detto dispositivo di caricamento (17) comprende una testa (18) posizionata su detto elemento tubolare (12) e scorrevole rispetto allo stesso da almeno detta prima posizione (PI) ad almeno detta seconda posizione (P2), e viceversa.
4. Dispositivo di avvitatura secondo la rivendicazione 3, caratterizzato dal fatto che detto dispositivo di caricamento (17) comprende un condotto (19) atto a fornire automaticamente a detta testa (18) detto elemento filettato (15).
5. Dispositivo di avvitatura secondo la rivendicazione 3, caratterizzato dal fatto che detta testa (18) è azionata da un attuatore (24) collegato mediante elementi di fissaggio (31) amovibili al corpo principale (1 1) del dispositivo di avvitatura.
6. Dispositivo di avvitatura secondo la rivendicazione 3, caratterizzato dal fatto che detta testa (18) comprende una sezione (22) scorrevole lungo detto elemento tubolare (12) ed una pluralità di elementi a pinza (20) collegati mediante perni di rotazione (21) a detta sezione (22) scorrevole lungo detto elemento tubolare (12).
7. Dispositivo di avvitatura secondo la rivendicazione 3, caratterizzato dal fatto che detta testa (18) comprende elementi elastici (23) atti a trattenere l’elemento filettato (15) in posizione quando detta testa (18) è in detta prima posizione (PI) prossima alla lama di avvitatura (14) dell’elemento filettato (15).
8. Dispositivo di avvitatura secondo una qualsivoglia delle precedenti rivendicazioni, caratterizzato dal fatto che detto elemento tubolare (12) è telescopico.
9. Dispositivo di avvitatura secondo una qualsivoglia delle precedenti rivendicazioni, caratterizzato dal fatto che detto elemento tubolare (12) è almeno parzialmente inserito in una camera per il vuoto (30) ricavata all' inteno del corpo principale (11) del dispositivo di avvitatura e posta in comunicazione con un sistema per il vuoto, detto elemento tubolare (12) essendo provvisto di almeno un’apertura mediante la quale detta camera per il vuoto (30) viene posta in comunicazione con la lama di avvitatura (14) dell’elemento filettato (15).
10. Dispositivo di avvitatura secondo una qualsivoglia delle precedenti rivendicazioni, caratterizzato dal fatto che detto elemento tubolare (12) comprende mezzi elastici (33) posizionati coassialmente all’asse (A) di rotazione e dalla parte opposta rispetto alla lama di avvitatura (14).