IT201800003187A1 - Dispositivo di movimentazione di un oggetto, in particolare per un apparato di equilibratura - Google Patents

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Gianni Trionfetti
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Balance Systems Srl
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Description

DESCRIZIONE
DISPOSITIVO DI MOVIMENTAZIONE DI UN OGGETTO, IN PARTICOLARE PER UN APPARATO DI EQUILIBRATURA
La presente invenzione ha per oggetto un dispositivo di movimentazione di un oggetto, del tipo precisato nel preambolo della prima rivendicazione.
In particolare il dispositivo di movimentazione secondo l’invenzione è atto a movimentare masse all’interno di un sistema di equilibratura.
Sono attualmente noti diversi mezzi, motori e dispositivi per movimentare oggetti e sistemi in genere.
Sono ad esempio noti motori elettrici con ruote o altri sistemi di scorrimento.
Sono noti dei mezzi magnetici, dei motori a scoppio e molti altri sistemi ancora. Ad esempio, nel campo specifico degli apparati o sistemi di equilibratura esistono mezzi di movimentazione di vario tipo.
Gli apparati di equilibratura sono sistemi atti ad equilibrare un elemento in rotazione introno ad un asse di rotazione, ad esempio l’organo rotante di un utensile o simile. Detti apparati di equilibratura comprendono generalmente due masse mobili, che ruotano, insieme all’elemento in rotazione da equilibrare, intorno all’asse di rotazione di quest’ultimo.
Gli apparati di equilibratura comprendono anche mezzi per misurare lo squilibrio dell’organo rotante intorno all’asse di rotazione, atti a verificare costantemente se l’organo rotante è equilibrato in rotazione, ossia se il suo centro di massa giace lungo l’asse di rotazione.
Le masse mobili, pur essendo per la maggior parte del tempo solidali all’organo rotante, sono anche mobili rispetto a quest’ultimo, in rotazione intorno al citato asse di rotazione. Le due masse quando sono contrapposte a 180° intorno all’asse di rotazione, non creano nessuno squilibrio all’organo rotante, mentre quando sono in posizione reciproche differenti creano uno squilibrio al corpo in rotazione. Il detto squilibrio è utilizzato per ricreare l’equilibrio dell’organo rotante. Le masse mobili sono quindi attivate quando i mezzi per misurare lo squilibrio verificano uno squilibrio.
Le masse mobili sono in genere movimentate, rispetto al sistema di riferimento costituito dall’organo rotante in rotazione, tramite motori elettrici disposti lungo l’asse di rotazione dell’organo rotante e connessi alle masse tramite ingranaggi e simili connessioni.
Un simile sistema di equilibratura è descritto nella domanda di brevetto EP 2717032 A, della stessa richiedente.
Gli apparati di equilibratura descritti presentano alcuni importanti inconvenienti. Infatti, in alcuni casi, la porzione dell’asse centrale dell’organo rotante è occupata da altri oggetti e dispositivi, e i motori non possono quindi essere lì posizionati. Tuttavia, i motori elettrici non possono essere posizionati in posizioni diverse dall’asse di rotazione. Infatti, gli apparati che devono essere equilibrati raggiungono frequentemente velocità di rotazione estremamente elevate, nell’ordine di grandezza delle decine di migliaia o anche delle centinaia di migliaia di giri al minuto. Conseguentemente, i motori elettrici che non sono posizionati lungo l’asse sono soggetti ad accelerazioni centrifughe troppo elevate, che ne possono determinare la rottura.
La domanda di brevetto US 2006/0005623 A, prova a risolvere il detto inconveniente tramite l’utilizzo di dispositivi di movimentazione magnetici. Tali sistemi comprendono delle masse mobili costituite da magneti permanenti e dei sistemi di movimentazione di queste ultime, sempre rispetto al sistema di riferimento costituito dall’organo rotante in rotazione, costituiti da magneti fissi esterni all’organo rotante e atti ad accelerare o rallentare le masse così da movimentarle rispetto all’organo rotante.
Tale apparato di equilibratura è ad anello e lascia libera la porzione centrale dell’organo rotante.
Tuttavia, il descritto apparato di equilibratura è poco preciso, visto che le masse mobili possono essere disposte solo in posizioni predeterminate.
Inoltre, i mezzi magnetici frequentemente raccolgano gli sfridi metallici delle lavorazioni, tendendo a bloccare la movimentazione del sistema e rendendo più macchinosa la manutenzione.
Infine, il detto apparato di equilibratura è molto complesso e costoso.
Il brevetto EP 0124306 B, descrive un dispositivo che prova a risolvere il detto inconveniente tramite l’utilizzo di masse di compensazione creabili tramite riempimento o svuotamento di contenitori di liquido.
Tale dispositivo non comprende quindi motori ma semplicemente ugelli di eiezione di fluido in pressione, che riempie, a richiesta, delle camere a settori circolari coassiali all’asse di rotazione, che creano le masse di compensazione dello squilibrio. Il fluido rimane nelle camere a causa della forza centrifuga e, in caso di fermo dell’organo rotante, è svuotato per gravità.
Il detto sistema, a causa dello svuotamento ad ogni arresto, ad esempio del mandrino, è quindi molto complesso e una riequilibratura si rende necessaria in seguito ad ogni riavvio.
Inoltre, all’interno delle macchine rettificatrici è presente del liquido refrigerante che, a volte, entra in modo casuale nelle camere, provocando dei momentanei squilibri nell’organo in rotazione che richiede ulteriori cicli di equilibratura.
In questa situazione il compito tecnico alla base della presente invenzione è ideare un dispositivo di movimentazione di un oggetto in grado di ovviare sostanzialmente ad almeno parte degli inconvenienti citati.
Nell'ambito di detto compito tecnico è un importante scopo dell'invenzione ottenere un dispositivo di movimentazione di un oggetto che sia robusto e resistente a elevati sforzi e accelerazioni.
Un altro importante scopo dell'invenzione è realizzare un dispositivo di movimentazione semplice ed economico.
Non ultimo scopo dell’invenzione è quello di realizzare un dispositivo di movimentazione che sia adatto per movimentare le masse di compensazione all’interno di un apparato di equilibratura.
Il compito tecnico e gli scopi specificati sono raggiunti da un dispositivo di movimentazione di un oggetto e da un procedimento di movimentazione di un oggetto come rivendicato nelle annesse rivendicazioni indipendenti.
Soluzioni tecniche preferite sono evidenziate nelle rivendicazioni dipendenti.
Le caratteristiche ed i vantaggi dell’invenzione sono di seguito chiariti dalla descrizione dettagliata di esecuzioni preferite dell’invenzione, con riferimento agli uniti disegni, nei quali:
la Fig. 1 mostra una sezione con ingrandimento del sistema includente un dispositivo secondo l’invenzione.
Nel presente documento, le misure, i valori, le forme e i riferimenti geometrici (come perpendicolarità e parallelismo), quando associati a parole come "circa" o altri simili termini quali "pressoché" o "sostanzialmente", sono da intendersi come a meno di errori di misura o imprecisioni dovute a errori di produzione e/o fabbricazione e, soprattutto, a meno di una lieve divergenza dal valore, dalla misura, dalla forma o riferimento geometrico cui è associato. Ad esempio, tal i termini, se associati a un valore, indicano preferibilmente una divergenza non superiore al 10% del valore stesso.
Inoltre, quando usati, termini come “primo”, “secondo”, “superiore”, “inferiore”, “principale” e “secondario” non identificano necessariamente un ordine, una priorità di relazione o posizione relativa, ma possono essere semplicemente utilizzati per più chiaramente distinguere tra loro differenti componenti.
Le misurazioni e i dati riportati nel presente testo sono da considerarsi, salvo diversamente indicato, come effettuati in Atmosfera Standard Internazionale ICAO (ISO 2533:1975).
Con riferimento alle Figure, il dispositivo di movimentazione secondo l'invenzione è globalmente indicato con il numero 1.
Esso è atto a movimentare un oggetto 20 lungo una superficie di movimentazione 30. L’oggetto 20 comprende quindi almeno un dispositivo di movimentazione 1 ed inoltre, preferibilmente, almeno un telaio 21 sostanzialmente rigido. Il telaio 21 è quindi almeno una porzione dell’oggetto 20 che può essere definita sostanzialmente rigida, quindi ad esempio realizzata in metallo o in polimeri resistenti o con dimensionamenti che li rendono resistenti o altro ancora.
L’invenzione riguarda inoltre un apparato a configurazione variabile 40 comprendente la superficie di movimentazione 30 ed almeno un oggetto 20 mobile. Il dispositivo di movimentazione 1 comprende, per sommi capi, una massa di percussione 2 e mezzi di sospensione 3, che connettono la massa di percussione 2 all’oggetto 20.
La massa di percussione 2 è preferibilmente prevalentemente in metallo, più preferibilmente prevalentemente in acciaio.
Il dispositivo di movimentazione 1 comprende inoltre mezzi di movimentazione 4, atti a movimentare la massa di percussione 2 ripetutamente lungo un percorso chiuso 4a.
Preferibilmente, i mezzi di movimentazione 4 sono di tipo magnetico e comprendono preferibilmente un magnete permanente 6 e un solenoide 7.
Il magnete permanente 6 è inoltre, preferibilmente, vincolato, più preferibilmente vincolato solidalmente, alla massa di percussione 2 e costituisce almeno parte della stessa massa e preferibilmente la sostanziale totalità della massa di percussione 2. Preferibilmente il solenoide 7 è disposto intorno ad almeno parte della massa di percussione 2. Esso è inoltre alimentato elettricamente preferibilmente da corrente alternata, in modo da creare un campo magnetico variabile atto a muovere il magnete permanente 6 di movimento alternato.
Il dispositivo di movimentazione 1 comprende quindi, preferibilmente, dei mezzi di alimentazione, preferibilmente elettrici del solenoide 7. Essi possono essere a bordo dell’oggetto 20 o al di fuori dello stesso e connessi a quest’ultimo tramite connessione elettrica cablate o wireless, ad esempio a induzione elettromagnetica. I mezzi di sospensione 3, che connettono la massa di percussione 2 all’oggetto 20, e preferibilmente al telaio 21, sono preferibilmente costituiti da un elemento elastico, oppure da una sospensione magnetica. I mezzi di sospensione 3 definiscono inoltre preferibilmente un percorso chiuso 4a costituito da una linea percorsa alternativamente in versi opposti. La detta linea è preferibilmente un arco di circonferenza oppure un segmento di linea retta o altro. I mezzi di sospensione 3 sono quindi, preferibilmente, una molla a balestra, preferibilmente vincolata ad un’estremità all’oggetto 20 e più in particolare al telaio 21, e all’estremità opposta alla massa di percussione 2.
Il dispositivo di movimentazione 1 comprende inoltre, preferibilmente, un battente 5, vincolato all’oggetto 20, e atto a interferire con il percorso chiuso 4a, quindi preferibilmente disposto lungo il tragitto della massa di percussione 2.
Nell’esempio della movimentazione lineare della massa di percussione 2, il battente 5 definisce un’estremità del percorso chiuso 4a. Esso è inoltre preferibilmente perpendicolare al percorso chiuso 4a nel punto di contatto. Possono essere presenti anche più battenti 5, anche se preferibilmente non opposti e preferibilmente il battente è solo uno.
Il battente 5 è inoltre, preferibilmente, vincolato solidalmente al telaio 21 dell’oggetto 20. La posizione del battente 5, rispetto al percorso chiuso, è inoltre preferibilmente regolabile. Ad esempio il battente 5 può essere posto sull’estremità di una barra filettata 5a avvitabile al telaio 21 e avvicinabile o allontanabile dalla massa di percussione 2 in posizione di riposo. Il battente 5 è preferibilmente una superficie sferica, almeno in corrispondenza della porzione colpita dalla massa di percussione 2. Esso è infine preferibilmente realizzato in acciaio o simile.
L’interferenza della massa di percussione 2 e del battente 5 avviene lungo una direzione e un verso di avanzamento 2a.
Il dispositivo di movimentazione 1 comprende inoltre dei mezzi di connessione 23 dell’oggetto 20 alla superficie di movimentazione 30 atti a creare attrito tra l’oggetto 20 e la superficie di movimentazione 30.
I mezzi di connessione 23 comprendono, conseguentemente, la superficie di appoggio 22 dell’oggetto 20 e la superficie di movimentazione 30.
I mezzi di connessione 23 possono inoltre non comprendere altri elementi e sfruttare la forza gravitazionale, ed eventuali contrappesi o masse aggiuntive, per generare il detto attrito.
In alternativa, i mezzi di connessione 23 comprendono mezzi elastici di spinta, atti a premere l’oggetto 20 contro detta superficie di movimentazione 30. I mezzi di connessione 23, in particolare in quest’ultimo caso, possono essere regolabili, ad esempio tramite la regolazione della compressione di una molla costituente i mezzi elastici di spinta che agisce premendo la superficie di appoggio 22 contro la superficie di movimentazione 30.
I mezzi di connessione 23 possono inoltre comprendere, in aggiunta o esclusivamente, mezzi magnetici 31 atti a premere la superficie di appoggio 22 dell’oggetto 20 contro la superficie di movimentazione 30.
La superficie di movimentazione 30 definisce preferibilmente una pista lineare che si svolge preferibilmente nella direzione di avanzamento 2a. In particolare la pista può essere circolare o simile. Preferibilmente la pista si svolge esclusivamente lungo una traiettoria lineare, ad esempio circolare o rettilinea o altro.
L’oggetto 20, inoltre, comprende preferibilmente una pluralità di dispositivi di movimentazione 1, ognuno atto a movimentare l’oggetto 20 in differenti direzioni e versi di avanzamento 2a.
I dispositivi di movimentazione 1 compresi in un oggetto 20 sono più preferibilmente due, definenti la stessa direzione di avanzamento 2a e versi opposti. I detti dispositivi di movimentazione 1 sono quindi atti a movimentare in una direzione o in quella opposta lungo la traiettoria lineare definita dalla superficie di movimentazione 30.
Inoltre, i mezzi di connessione 23, i mezzi di movimentazione 4, la massa di percussione 2 e gli altri elementi, sono scelti o regolati in maniera tale che, quando la massa di percussione 2 interferisce con il battente 5 provochi una forza di reazione atta a movimentare l’oggetto 20, e preferibilmente il telaio 21, rispetto alla superficie di movimentazione 30 superando l’attrito presente tra l’oggetto 20 e la superficie 30.
Infatti, quando la massa di percussione 2 interferisce con il battente 5, l’interazione dei due oggetti provoca una forza impulsiva data dalla frenatura repentina della massa di percussione 2 che urta contro il battente 5 e che anche rimbalza in direzione opposta. Infatti la frenatura repentina altro non è che una elevatissima accelerazione in direzione opposta.
L’elevata accelerazione della massa di percussione 2 provoca una forza direttamente proporzionale che, per il principio di conservazione del centro di massa, genera una forza uguale e contraria che movimenta l’oggetto 20. La detta forza supera la soglia di attrito statico tra la superficie di movimentazione 30 e l’oggetto 20. Infatti, come noto, un corpo soggetto a una forza e ad un attrito, con ottima approssimazione, si muove esclusivamente se è superata una soglia di attrito statico. Una volta iniziato il movimento entra in gioco l’attrito dinamico, inferiore all’attrito statico. L’oggetto 20 si movimenta, conseguentemente, in direzione e verso di avanzamento 2a di uno spostamento di entità direttamente proporzionale alla accelerazione e massa della massa di percussione 2 e inversamente proporzionale alla propria massa.
Inoltre, i mezzi di connessione 23, i mezzi di movimentazione 4, la massa di percussione 2 e gli altri elementi, sono scelti o regolati in maniera tale che, quando la massa di percussione 2 non interferisce con il battente 5 lungo il percorso chiuso 4a non sono provocate forze di reazione atte a movimentare l’oggetto 20 rispetto alla superficie di movimentazione 30 superando detto attrito.
Ad esempio, il fine corsa del percorso 4a dalla parte opposta del battente 5, ad esempio dato dal fine corsa elastico della molla che realizza i mezzi di sospensione 3, provoca una accelerazione di ritorno non sufficiente a superare la soglia di attrito statico.
L’oggetto 20, conseguentemente, non si movimenta, in direzioni e versi diversi dalla direzione e verso di avanzamento 2a.
La detta asimmetria provoca un avanzamento dell’oggetto 20 in direzione e verso di avanzamento 2a ad ogni giro del percorso 4a. Regolando il numero o la frequenza di percorrenza del percorso 4a sono quindi regolate l’avanzamento e la velocità dell’oggetto 20.
I detti elementi, quali i mezzi di connessione 23, i mezzi di movimentazione 4, la massa di percussione 2 e gli altri, sono facilmente selezionabili dal tecnico del ramo. In particolare se la massa di percussione 2 e il battente 5 sono nei materiali indicati, che sono molto elastici e resistenti e massimizzano la detta forza impulsiva di frenata. La massa di percussione 2, ad esempio, è preferibilmente compresa tra 1/100 e 1/5 della massa dell’oggetto 20. La selezione è semplice anche perché la forza impulsiva di ritorno elastico provocata dall’interazione della massa di percussione 2 contro il battente 5, è in genere di uno o più ordini di grandezza superiore rispetto alla forza di reazione che si verifica senza urti. Conseguentemente è molto facile che l’oggetto 20 sia movimentato esclusivamente in corrispondenza dei detti urti.
L’oggetto 20 comprende inoltre, preferibilmente, una pluralità di dispositivi di movimentazione 1, ognuno atto a movimentare una massa 20 in una direzione e verso di avanzamento 2a differente. Preferibilmente i dispositivi sono due e agiscono lungo la stessa direzione e in versi opposti. I dispositivi di movimentazione 1 sono attivabili preferibilmente uno alla volta a comando, determinando l’avanzamento dell’oggetto 20 in direzione e verso di avanzamento 2a a una velocità e di una entità determinata.
L’apparato a configurazione variabile 40 è vantaggiosamente e preferibilmente parte di un apparato di equilibratura di un organo rotante 50 ruotabile intorno a un asse di rotazione 51. L’apparato di equilibratura è preferibilmente utilizzato per rotori 50 di utensili, in particolare per mole, più nei dettagli per mole di rettifica.
L’apparato di equilibratura comprende masse di equilibratura, preferibilmente una pluralità, più preferibilmente in numero di due, ruotabili insieme all’organo rotante 50 e anche mobili rispetto allo stesso per compensare eventuali squilibri.
Il dispositivo di movimentazione 1 è ideale per movimentare le masse di equilibratura. Ogni oggetto 20 costituisce quindi preferibilmente una massa di equilibratura atta ad equilibrare sbilanciamenti dell’organo rotante 50 in rotazione rispetto all’asse 51.
In tal caso, la superficie di movimentazione 30 è vincolabile preferibilmente solidalmente all’organo rotante 50, è sostanzialmente anulare con asse coincidente con l’asse di rotazione 51. Essa definisce quindi una traiettoria circolare con asse coincidente con l’asse di rotazione 51.
Le masse di equilibratura sono quindi costituite da oggetti 20 preferibilmente definenti ognuno sostanzialmente un settore circolare con asse coincidente con l’asse di rotazione 51.
I dispositivi di movimentazione 1 sono preferibilmente realizzati come precedentemente descritto e sono presenti in numero di due per oggetto 20, definiscono versi opposti in modo da movimentare detto oggetto 20 in senso orario o antiorario con movimento rotativo intorno all’asse di rotazione 51, oppure in movimento di avanzamento o arretramento lungo la pista anulare costituita dalla superficie di movimentazione 30.
I mezzi di sospensione 3 sono preferibilmente molle a balestra estendentesi prevalentemente in direzione radiale, e le masse di percussione 2 hanno inoltre preferibilmente un centro di massa giacente lungo la molla a balestra, così che la forza centrifuga agisca lungo l’asse della molla a balestra senza deformarla.
I mezzi di connessione 23 illustrati in Fig. 1 sono preferibilmente mezzi magnetici, mentre la superficie 30 è preferibilmente in acciaio rettificato e la superficie 22 può essere in materiale polimerico quale PTFE, PE o simili.
L’oggetto 2, che costituisce la massa di bilanciamento, comprende inoltre, preferibilmente, degli organi a basso attrito 24, preferibilmente dei cuscinetti volventi, che regolano l’interazione tra la corona esterna 32 o parete superiore che limita la superficie 23 esternamente e la superficie superiore dell’oggetto 20. Quando infatti l’utensile raggiunge elevate velocità, la forza di interazione tra queste due superfici è molto elevata, anche prossima alla tonnellata, e gli organi a basso attrito si rendono necessari per impedire che l’attrito formatosi blocchi completamente la movimentazione degli oggetti 20 rispetto all’organo rotante 50. L’apparato di equilibratura comprende, infine, altri dispositivi e mezzi di per loro noti, quali il sensore di squilibri, usualmente costituito da un sensore di vibrazioni, mezzi di controllo e altro ancora.
Simili apparati di equilibratura ed il loro funzionamento sono ad esempio descritti nei documenti brevettuali: EP 2717032 A, dal paragrafo 22 al paragrafo 62 e nelle figg. 1-4 o EP 0409050 B1, dalla col.3 linea 20 alla col.5 linea 46 e nelle figg.1-4. L’unica differenza del presente apparato di equilibratura, dai documenti brevettuali citati, è che questi ultimi movimentano le masse di equilibratura tramiti motori elettrici disposti lungo l’asse dell’organo rotante, mentre nel presente caso gli stessi sono movimentati dai dispositivi di movimentazione 1 descritti nel presente testo.
L’invenzione comprende un nuovo metodo di movimentazione di un oggetto 20 lungo una superficie di movimentazione 30 tramite un dispositivo di movimentazione 1. Tale metodo è preferibilmente implementato con gli elementi fisici e i parametri, concreti o funzionali, precedentemente descritti.
Il detto metodo di movimentazione comprende le fasi di:
- movimentare ripetutamente la massa di percussione 2 lungo il percorso chiuso 4a, preferibilmente come precedentemente descritto,
- percuotere la massa di percussione 2 contro il battente 5 lungo la direzione e il verso di avanzamento 2a, provocando una forza di reazione atta a movimentare l’oggetto 20 rispetto alla superficie di movimentazione 30 superando l’attrito, preferibilmente come precedentemente descritto,
- il movimento della massa di percussione 2 lungo il percorso chiuso 4a, ad esclusione della percussione, non provocando inoltre forze di reazione atte a movimentare l’oggetto 20 rispetto alla superficie di movimentazione 30 superando l’attrito, preferibilmente come precedentemente descritto.
Il detto metodo costituisce inoltre preferibilmente un metodo di equilibratura di un organo rotante.
Il dispositivo di movimentazione 1 ed anche l’apparato di equilibratura secondo l’invenzione conseguono importanti vantaggi.
Infatti, il dispositivo di movimentazione 1 è composto di pochi pezzi, robusto e resistente a elevati sforzi e accelerazioni. Esso è quindi semplice ed economico. Inoltre, il dispositivo di movimentazione 1 è ideale per movimentare le masse di compensazione all’interno di un apparato di equilibratura. Esso infatti resiste senza problemi a accelerazioni centrifughe elevatissime e non necessita di un motore rotativo esterno, ma semplicemente di una sorgente di energia elettrica che può essere interna alla massa o oggetto 20 o connessa da una rete esterna tramite induzione elettromagnetica o simile.
L’apparato di equilibratura descritto, inoltre, consente di ottenere una struttura ad anello che lascia libera la porzione assiale del dispositivo stesso.
L’invenzione è suscettibile di varianti rientranti nell'ambito del concetto inventivo definito dalle rivendicazioni. In tale ambito tutti i dettagli sono sostituibili da elementi equivalenti ed i materiali, le forme e le dimensioni possono essere qualsiasi.

Claims (13)

  1. RIVENDICAZIONI 1. Dispositivo di movimentazione (1) per un oggetto (20) lungo una superficie di movimentazione (30), caratterizzato dal fatto di comprendere: - una massa di percussione (2) e mezzi di sospensione (3), connettenti detta massa di percussione (2) a detto oggetto (20), - mezzi di movimentazione (4) atti a movimentare ripetutamente detta massa di percussione (2) lungo un percorso chiuso (4a), - un battente (5), vincolato a detto oggetto (20), atto interferire con detto percorso chiuso (4a), - detta massa di percussione (2) interferendo con detto battente (5) lungo una direzione e un verso di avanzamento (2a), - mezzi di connessione (23) di detto oggetto (20) a detta superficie di movimentazione (30) atti a creare attrito tra detto oggetto (20) e detta superficie di movimentazione (30), - detta massa di percussione (2), quando interferisce con detto battente (5), provoca una forza di reazione atta a movimentare detto oggetto (20) rispetto a detta superficie di movimentazione (30) che supera detto attrito, - detta massa di percussione (2), quando non interferisce con detto battente (5) lungo detto percorso chiuso (4a), non provoca forze di reazione atte a movimentare detto oggetto (20) rispetto a detta superficie di movimentazione (30) che superano detto attrito.
  2. 2. Dispositivo di movimentazione (1) secondo la rivendicazione precedente, in cui detti mezzi di movimentazione (4) comprendono un magnete permanente (6) e un solenoide (7).
  3. 3. Dispositivo di movimentazione (1) secondo la rivendicazione precedente, in cui detto magnete permanente (6) è vincolato solidalmente a detta massa di percussione (2) e costituisce almeno parte della stessa.
  4. 4. Dispositivo di movimentazione (1) secondo almeno una rivendicazione precedente, in cui detti mezzi di sospensione (3) sono costituiti da un elemento elastico e detto percorso chiuso (4a) è costituito da una linea percorsa alternativamente in versi opposti.
  5. 5. Dispositivo di movimentazione (1) secondo almeno una rivendicazione precedente, in cui detto oggetto (20) comprende un telaio rigido (21) ed in cui detto battente (5) è vincolato solidalmente a detto telaio rigido (21).
  6. 6. Dispositivo di movimentazione (1) secondo almeno una rivendicazione precedente, in cui detti mezzi di connessione (23) comprendono la superficie di appoggio (22) di detto oggetto (20), la superficie di movimentazione (30) e la forza gravitazionale.
  7. 7. Dispositivo di movimentazione (1) secondo almeno una rivendicazione precedente, in cui detti mezzi di connessione (23) comprendono mezzi elastici di spinta atti a premere detto oggetto (20) contro detta superficie di movimentazione (30).
  8. 8. Dispositivo di movimentazione (1) secondo almeno una rivendicazione precedente, in cui detti mezzi di connessione (23) comprendono mezzi magnetici (31) atti a premere detto oggetto (20) contro detta superficie di movimentazione (30).
  9. 9. Apparato a configurazione variabile (40) comprendente una superficie di movimentazione (30) ed almeno un oggetto (20) mobile, detto oggetto (20) comprendendo almeno un detto dispositivo di movimentazione (1) secondo almeno una rivendicazione precedente.
  10. 10. Apparato a configurazione variabile (40) secondo la rivendicazione precedente, comprendente una pluralità di detti dispositivi di movimentazione (1), ognuno atto a movimentare detto oggetto (20) in differenti direzioni e versi di avanzamento (2a).
  11. 11. Apparato di equilibratura di un organo rotante (50) comprendente un apparato a configurazione variabile (40) secondo la rivendicazione precedente, detto organo rotante (50) essendo ruotabile intorno a un asse di rotazione (51), in cui detta superficie di movimentazione (30) è disposta solidalmente a detto organo rotante (50), è sostanzialmente anulare con asse coincidente con detto asse di rotazione (51), in cui detto almeno un oggetto (20) costituisce una massa di equilibratura atta ad equilibrare sbilanciamenti di detto organo rotante (50) in rotazione rispetto a detto asse di rotazione (51).
  12. 12. Apparato di equilibratura secondo la rivendicazione precedente, in cui detti oggetti (20) costituenti masse di equilibratura sono presenti in numero di due e ognuno comprende due di detti dispositivi di movimentazione (1) atti a movimentare ognuno di detti oggetti (20) in versi opposti e in direzione di rotazione intorno a detto asse di rotazione (51) lungo detta superficie di movimentazione (30) anulare.
  13. 13. Metodo di movimentazione per un oggetto (20) lungo una superficie di movimentazione (30) tramite un dispositivo di movimentazione (1) secondo almeno una rivendicazione precedente, detto metodo di movimentazione essendo caratterizzato dal fatto di comprendere le fasi di: - movimentare ripetutamente detta massa di percussione (2) lungo detto percorso chiuso (4a), - percuotere detta massa di percussione (2) contro detto battente (5) lungo una direzione e un verso di avanzamento (2a), provocando una forza di reazione atta a movimentare detto oggetto (20) rispetto a detta superficie di movimentazione (30) superando detto attrito, - il movimento di detta massa di percussione (2) lungo detto percorso chiuso (4a), ad esclusione di detta percussione, non provocando forze di reazione atte a movimentare detto oggetto (20) rispetto a detta superficie di movimentazione (30) superando detto attrito.
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