IT201600119875A1 - Dispositivo movimentatore per persone a ridotta mobilità - Google Patents

Description

“Dispositivo movimentatore per persone a ridotta mobilità”

CAMPO TECNICO DELL’INVENZIONE

La presente invenzione è relativa ad un dispositivo movimentatore per persone a ridotta mobilità. L’invenzione, che verrà di seguito descritta in dettaglio, può essere attuata sia in campo medico-ospedaliero, per l’assistenza a pazienti anziani, disabili e/o persone in genere a ridotta mobilità, sia in ambito privato, ad esempio nell’abitazione di una persona a ridotta mobilità, proprio al fine di assisterne ed aumentarne, mediante il dispositivo movimentatore in accordo con il trovato, le proprie capacità motorie.

ARTE NOTA

Sono noti dispositivi e macchinari, più o meno complessi, per l’assistenza di persone a ridotta mobilità. Un dispositivo di questo tipo è divulgato dal documento brevettuale US6213435B1. Il dispositivo ivi descritto è sostanzialmente un dispositivo ausiliario concepito per aiutare un paziente con ridotta mobilità, ad esempio un paziente costretto a letto, ad alzarsi dal letto o a porsi in posizione seduta sul letto. Il dispositivo ausiliario comprende un supporto accoppiabile al telaio di un letto mediante un raccordo atto a vincolare il supporto stesso su un lato del letto ed un palo accoppiato al supporto e regolabile in altezza. L’estremità superiore del palo è provvista di due maniglie regolabili in altezza mediante l’innalzamento o l’abbassamento del palo e concepite per aiutare il paziente ad alzarsi dal letto, o a sedersi sul letto stesso. Tuttavia, per poter utilizzare tale dispositivo ausiliario, il paziente ha comunque bisogno di una mobilità residua, almeno al fine di poter aggrapparsi alle maniglie per alzarsi. Pertanto, il dispositivo descritto in US6213435B1 non è di tipo universale, ossia non è applicabile ai pazienti dotati di mobilità fortemente ridotta o totalmente privi di mobilità. Inoltre, la presenza di un infermiere o assistente o medico è comunque necessaria per evitare che il paziente, nell’afferrare le maniglie, non si sbilanci e possa addirittura cadere. Pertanto, il dispositivo ausiliario appena descritto presenta molteplici inconvenienti.

Anche in altre metodologie note di assistenza di pazienti a ridotta mobilità, è sempre necessaria la presenza di un assistente che possa aiutare nei movimenti il paziente, ad esempio a sdraiarsi a letto, ad alzarsi dallo stesso, a porsi in posizione seduta, ad entrare in una vasca da bagno o in una doccia e ad effettuare altri movimenti potenzialmente pericolosi per una paziente a ridotta mobilità.

SCOPI DELL’INVENZIONE

Alla luce di quanto sopra, la presente invenzione, che verrà di seguito descritta dettagliatamente, si prefigge di mettere a disposizione un dispositivo movimentatore ed un sistema comprendente detto dispositivo movimentatore economico, semplice da assemblare ed affidabile nel funzionamento.

Scopo ulteriore della presente invenzione è quello di rendere utenti o pazienti a ridotta mobilità parzialmente o totalmente indipendenti dalla presenza e supervisione costante di un assistente o di un infermiere o di un dottore.

Questi scopi ed altri ancora, che appariranno maggiormente nel corso della presente descrizione, sono raggiunti da un dispositivo movimentatore e da un sistema in accordo con una qualsiasi delle allegate rivendicazioni e/o uno qualsiasi dei seguenti aspetti.

SOMMARIO DELL’INVENZIONE

In un 1° aspetto, è previsto un dispositivo movimentatore per il corpo d i pazienti e/o persone a ridotta mobilità, atto e configurato per essere posizionato operativamente superiormente a, o in prossimità di, un’installazione sanitaria e/o medicale e/o domestica e/o ortopedica, mobile o fissa, ad esempio un sostegno, un letto, una seduta, una doccia e/o una vasca da bagno, il dispositivo movimentatore comprendendo:

- un telaio comprendente una porzione di vincolo configurata per posizionare detto dispositivo movimentatore in equilibrio stabile superiormente a, o in prossimità di, di detta installazione sanitaria e/o medicale e/o domestica e/o ortopedica,

- una porzione operativa motorizzata, supportata da detto telaio su una superficie o porzione superiore del telaio e sovrastante almeno parzialmente, o disposta in prossimità di, detta installazione sanitaria e/o medicale e/o domestica e/o ortopedica, detta porzione operativa motorizzata comprendendo una pluralità di elementi di sostegno, ad esempio cavi o cinghie o elementi allungati di trazione, ciascun elemento di sostegno essendo mobile secondo almeno un grado di libertà e/o lungo almeno un asse nello spazio.

In un 2° aspetto in accordo con il 1° aspetto, ciascun elemento di sostegn o è configurato per:

sostenere almeno in parte o interamente il peso di un paziente, e/o

essere movimentato, in particolare in traslazione e/o in rotazione, e/o

movimentare almeno una rispettiva parte del corpo del paziente in accordo a detto almeno un grado di libertà e/o lungo detto almeno un asse rispetto a detta installazione sanitaria e/o medicale e/o domestica e/o ortopedica.

In un 3° aspetto in accordo con il 1 ° o il 2° aspetto, ciascun elem ento di sostegno è configurato per movimentare parti corporee di detto paziente per modificare almeno parzialmente la posizione nello spazio del paziente e/o per spostare parti corporee del paziente in avvicinamento all'installazione sanitaria e/o medicale e/o domestica e/o ortopedica e/o in allontanamento dall'installazione sanitaria e/o medicale e/o domestica e/o ortopedica.

In un 4° aspetto in accordo con il 1° o il 2° o il 3° aspetto, il dispositivo movimentatore comprende prevede una pluralità di quarti movimentatori, disposti preferibilmente in particolare in corrispondenza della porzione operativa motorizzata, ciascun quarto movimentatore essendo configurato per movimentare un rispettivo elemento di sostegno almeno in traslazione verticale, ed particolare sia in avvicinamento all'installazione sanitaria e/o medicale e/o domestica e/o ortopedica che in allontanamento dall'installazione sanitaria e/o medicale e/o domestica e/o ortopedica.

In un 5° aspetto in accordo con il 4° aspetto, ciascun quarto movimenta tore comprende un motore elettrico, ad esempio del tipo DC o del tipo passo-passo, ed una puleggia sulla quale è impegnato, ed in particolare almeno parzialmente avvolto, un rispettivo elemento di sostegno.

In un 6° aspetto in accordo con uno qualsiasi degli aspetti dal 1° al 5° aspetto, il dispositivo movimentatore comprende inoltre una unità di controllo configurata per comandare e/o programmare i movimenti di detti elementi di sostegno in modo tale da permettere la movimentazione, ed in particolare almeno il sollevamento e/o un cambiamento di posizione o riposizionamento almeno parziale, di parti corporee del paziente o del paziente stesso rispetto a detta installazione sanitaria e/o medicale e/o domestica e/o ortopedica, o rispetto ad una ulteriore installazione sanitaria e/o medicale e/o domestica e/o ortopedica (ad esempio una sedia a rotelle) disposta in prossimità di detta installazione sanitaria e/o medicale e/o domestica e/o ortopedica.

In un 7° aspetto in accordo con uno qualsiasi degli aspetti dal 1° al 6°, ciascun elemento di sostegno è mobile in avvicinamento e/o in allontanamento, preferibilmente mediante un movimento di traslazione verticale in allontanamento o avvicinamento, da detta superficie o porzione superiore del telaio verso l’installazione sanitaria e/o medicale e/o domestica e/o ortopedica al fine di consentire un opportuno posizionamento, ad esempio mediante traslazione, rotazione e/o rototraslazione di detta almeno una rispettiva parte del corpo del paziente.

In un 8° aspetto in accordo con uno qualsiasi degli aspetti dal 1° al 7°, il dispositivo movimentatore comprende inoltre un organo di manovra, preferibilmente conformato come una circonferenza o come un’ellisse, supportato dal telaio e configurato almeno per ruotare rispetto al telaio complanarmente a detta superficie o porzione superiore del telaio o su un piano parallelo a detta superficie o porzione superiore del telaio.

In un 9° aspetto in accordo con l’8° aspetto, gli elementi di sostegno sono solidali in rotazione ed impegnati, direttamente o indirettamente, a detto organo di manovra per ruotare solidalmente all’organo di manovra.

In un 10° aspetto in accordo con l’8° o il 9° aspetto, detto organo di manovra ha un unico di grado di libertà, detto unico grado di libertà essendo la rotazione rispetto al telaio, detta rotazione avvenendo preferibilmente attorno ad un asse sostanzialmente verticale rispetto ad una superficie o porzione superiore di detta installazione sanitaria e/o medicale e/o domestica e/o ortopedica.

In un 11° aspetto in accordo con l’8° o il 9° o il 10° aspetto, il dispositivo movimentatore comprende un primo movimentatore configurato per porre in rotazione detto organo di manovra.

In un 12° aspet to in accordo con uno qualsiasi degli aspetti dall’8° all’11°, il telaio comprende una guida configurata per permettere la rotazione dell’organo di manovra rispetto al telaio stesso.

In un 13° aspetto in accordo con uno qualsiasi degli aspetti dall’8° al 13°, il dispositivo movimentatore comprende un primo movimentatore configurato per porre in rotazione l’organo di manovra.

In un 14° aspetto in accordo con il 13° aspetto, il primo movimentato re 8 è un motore elettrico, ad esempio del tipo DC o del tipo passo-passo.

In un 15° aspetto in accordo con il 13° o il 14° aspetto, il primo m ovimentatore è alloggiato a bordo dell’organo di manovra stesso.

In un 16° aspetto in accordo con il 13° o il 14° o il 15° aspe tto, il primo movimentatore ruota solidalmente all’organo di manovra.

In un 17° aspetto in accordo con uno qualsiasi degli aspetti dal 1° a l 16°, il dispositivo movimentatore comprende inoltre una o più traverse di sostegno, preferibilmente supportate da detto organo di manovra, ciascuna traversa di sostegno presentando una direzione di sviluppo principale e portando almeno un elemento di sostegno.

In un 18° aspetto in accordo con il 17° aspetto, almeno un elemento di sostegn o è mobilmente impegnato ad una rispettiva traversa di sostegno in modo tale da poter traslare almeno lungo la direzione di sviluppo principale di detta traversa di sostegno.

In un 19° aspetto in accordo con il 17° o il 18° aspetto, dette u na o più traverse di sostegno sono impegnate su detto organo di manovra mediante almeno un binario di guida o almeno una coppia di binari di guida e sono configurate per traslare lungo detto almeno un binario di guida o detta almeno una coppia di binari di guida.

In un 20° aspetto in accordo con il 17° o il 18° o il 19° aspetto , dette una o più traverse di sostegno sono solidali all’organo di manovra all’atto della rotazione dell’organo di manovra.

In un 21° aspetto in accordo con uno qualsiasi degli aspetti dal 17° al 20°, il dispositivo movimentatore comprende un movimentatore ausiliario, preferibilmente disposto inferiormente rispetto alla/e traversa/e di sostegno, ed un organo atto ad essere posto in rotazione dal movimentatore ausiliario, il movimentatore ausiliario essendo configurato per consentire la traslazione della/e traversa/e di sostegno trasversalmente alla/e rispettiva/e direzione/i di sviluppo principale/i della/e traversa/e di sostegno stessa/e.

In un 22° aspetto in accordo con il 21° aspetto, l ’organo presenta conformazione allungata lungo una direzione principale di sviluppo, la quale funge anche da asse di rotazione dell’organo stesso.

In un 23° aspetto in accordo con il 21° o il 22° aspetto, l’organo comprende una vite senza fine azionata direttamente dal movimentatore ausiliario, o in alternativa comprende un sistema di cinghie va-e-vieni.

In un 24° aspetto in accordo con uno qualsiasi degli aspetti dal 17° al 23°, il dispositivo movimentatore comprende almeno un elemento intermedio di collegamento configurato per fungere da connessione tra ciascun elemento di sostegno e la rispettiva traversa di sostegno.

In un 25° aspetto in accordo con uno qualsiasi degli aspetti dal 17° al 24°, il dispositivo movimentatore comprende inoltre almeno un braccetto, ed in particolare una coppia di braccetti, montato su una traversa di sostegno, direttamente o indirettamente per mezzo di un elemento intermedio di collegamento scorrevole lungo detta traversa di sostegno, ciascun braccetto portando almeno un rispettivo elemento di sostegno ed essendo configurato per ruotare e/o traslare rispetto a detta traversa di sostegno.

In un 26° aspetto in accordo con il 24° o il 25° aspetto, una o più traverse di sostegno portano un elemento intermedio di collegamento, detto elemento intermedio di collegamento portando almeno un elemento di sostegno e/o almeno un braccetto.

In un 27° aspetto in accordo con il 24° o il 25° o il 26° aspetto , detto elemento intermedio di collegamento è inoltre configurato per scorrere lungo la rispettiva traversa di sostegno parallelamente alla direzione principale di sviluppo di detta traversa di sostegno.

In un 28° aspetto in accordo con il 16° o il 27° aspetto, il dispositivo movimentatore comprende almeno un terzo movimentatore configurato per permettere lo scorrimento di detto elemento intermedio di collegamento lungo la rispettiva barra di rotazione, detto almeno un terzo movimentatore essendo montato a bordo di una rispettiva traversa di sostegno essendo ad essa solidale nei movimenti di traslazione di detta traversa di sostegno.

In un 29° aspetto in accordo con il 28° aspetto, il terzo movimenta tore è un motore elettrico, ad esempio del tipo DC o del tipo passo-passo.

In un 30° aspetto in accordo con uno qualsiasi degli aspetti dal 25° al 29°, detto almeno un braccetto comprende almeno un braccetto articolato, ed in particolare almeno una coppia di braccetti articolati, detto almeno un braccetto articolato comprendendo una prima porzione ed una seconda porzione, entrambe a conformazione allungata e collegate tra loro, almeno una tra la prima e la seconda porzione essendo configurata per ruotare rispetto all’altra porzione e rispetto al telaio.

In un 31° aspetto in accordo con il 30° aspetto, sia la prima porzi one che la seconda porzione di detto almeno un braccetto articolato porta un rispettivo elemento di sostegno.

In un 32° aspetto in accordo con il 30° o il 31° aspetto, il dispositivo movimentatore comprende un quarto movimentatore ausiliario configurato per configurato per movimentare in traslazione sostanzialmente verticale detto almeno un elemento di sostegno portato dal braccetto articolato.

In un 33° aspetto in accordo con uno qualsiasi degli aspetti dal 17° al 32°, detti elementi di sostegno e detta una o più traverse di sostegno sono supportate dal telaio e disposte nello spazio in modo tale da formare un’area operativa all’interno della quale i possibili movimenti di detti elementi di sostegno, di dette una o più traverse di sostegno e/o di detto organo di manovra definiscono una pluralità di posizioni di stabilità per il paziente, o per parti corporee del paziente.

In un 34° aspetto in accordo con il 33° aspetto, dette posizioni di stabilità sono selettivamente selezionabili e/o interpolabili mediante detta unità di controllo.

In un 35° aspetto in accordo con uno qualsiasi degli aspetti dal 1° al 34°, detta unità di controllo è configurata per comunicare tramite una connessione cablata o in modalità wireless con, e/o essere gestita e comandata in modalità wireless da: - un accessorio, quale un telecomando o un accessorio indossabile, e/o da

- un software e/o un’applicazione mobile dedicata installata e/o configurata per operare, preferibilmente in maniera almeno parzialmente automatizzata, su di un elaboratore o computer o un dispositivo mobile, quale uno smartphone o un tablet o un laptop.

In un 36° aspetto in accordo con uno qualsiasi degli aspetti dal 1°a I 35°, detta unità di controllo è configurata per essere comandata mediante vocale in modo tale che il paziente, o una persona addetta, sia in grado di comandare e gestire la movimentazione della porzione operative motorizzata mediante comando vocale. In un 37° aspetto in accordo con uno qualsiasi degli aspetti dal 1° a I 35°, il dispositivo movimentatore comprende inoltre almeno un elemento di alloggiamento e presa di parti corporee e/o giunture del corpo di detto paziente, detto elemento di alloggiamento e presa essendo impegnabile o impegnato ad un rispettivo elemento di sostegno ed essendo configurato per alloggiare una parte corporea del paziente.

In un 38°aspetto in accordo con il 37° aspetto, detto elemento di a lloggiamento e presa è configurato per essere movimentato e/o traslare in avvicinamento e/o in allontanamento dall'installazione sanitaria e/o medicale e/o domestica e/o ortopedica e quindi per modificare almeno parzialmente la posizione nello spazio del paziente utilizzante detta installazione sanitaria e/o medicale e/o domestica e/o ortopedica.

In un 39° aspetto in accordo con il 37° o il 38° aspetto, detto elemen to di alloggiamento e presa è configurato per effettuare la movimentazione, ed in particolare almeno un almeno parziale cambiamento di posizione e/o il sollevamento, del paziente, o di parti corporee del paziente, rispetto a detta installazione sanitaria e/o medicale e/o domestica e/o ortopedica.

In un 40° aspetto in accordo con il 37° o il 38° o il 39°aspett o, detto elemento di alloggiamento e presa è configurato per effettuare la movimentazione del paziente, o di parti corporee del paziente, da un’installazione sanitaria e/o medicale e/o domestica e/o ortopedica (ad esempio un letto) ad una ulteriore installazione sanitaria e/o medicale e/o domestica e/o ortopedica (ad esempio una sedia a rotelle) disposta in prossimità di detta installazione sanitaria e/o medicale e/o domestica e/o ortopedica.

In un 41° aspetto in accordo con uno qualsiasi degli aspetti dal 1° al 40° il dispositivo movimentatore è del tipo installabile a pavimento e/o a parete e/o ad una installazione sanitaria e/o medicale e/o domestica e/o ortopedica, quale un letto, una doccia e/o una vasca da bagno.

In un 42° aspetto in accordo con uno qualsiasi degli aspetti dal 1° a I 41° il dispositivo movimentatore è di tipo trasportabile e/o removibile, dove per removibile si intende che il dispositivo movimentatore è configurato per essere rimosso da detto pavimento o parete o installazione sanitaria e/o medicale e/o domestica e/o ortopedica.

In un 43°aspetto, è previsto un sistema comprendente:

- un dispositivo movimentatore in accordo con una qualsiasi degli aspetti dal 1°al 42° ,

- un accessorio, quale un telecomando o un accessorio indossabile o un elaboratore o un computer o un dispositivo mobile, quale uno smartphone o un tablet o un laptop, detto accessorio essendo configurato per comunicare in modalità cablata o wireless con, e comandare in modalità cablata o wireless, detta unità di controllo in modo tale da permettere la movimentazione, ed in particolare almeno il sollevamento o un cambiamento di posizione o riposizionamento, di parti corporee del paziente o del paziente stesso rispetto a detta installazione sanitaria e/o medicale e/o domestica e/o ortopedica, o rispetto ad una ulteriore installazione sanitaria e/o medicale e/o domestica e/o ortopedica (ad esempio una sedia a rotelle) disposta in prossimità di detta installazione sanitaria e/o medicale e/o domestica e/o ortopedica.

In un 44° aspetto in accordo con il 43° aspetto, detto accessorio è u n elaboratore o un computer o un dispositivo mobile, quale uno smartphone o un tablet o un laptop, ed il sistema comprende inoltre un software e/o un’applicazione mobile installata e/o configurata per operare su detto elaboratore o computer o dispositivo mobile, il software e/o l'applicazione mobile essendo configurati per permettere la comunicazione in modalità wireless con, ed il comando in modalità wireless di, detta unità di controllo e comando in modo tale da permettere la movimentazione, ed in particolare almeno il sollevamento, del paziente rispetto a detta installazione sanitaria e/o medicale e/o domestica e/o ortopedica.

In un 45° aspetto in accordo con il 44° aspetto, il software e/o l’applicazione mobile sono configurabili e/o personalizzabili, ad esempio da un fisioterapista o da un dottore o da una persona addetta e competente allo scopo, in base alle specifiche necessità di ogni singolo paziente.

In un 46° aspetto in accordo con il 44° o il 45° aspetto, il software e/o l’applicazione mobile sono configurati per permettere la creazione, la modifica ed il salvataggio in una memoria di opportuni programmi fisioterapici di movimentazione e/o sostegno.

In un 47° aspetto in accordo con una qualsiasi degli aspetti dal 43° al 46°, detto accessorio è un accessorio indossabile, ad esempio un polsino o una manica, l’accessorio essendo indossabile ad esempio da un paziente o da un dottore o da un assistente o da una persona autorizzata.

In un 48° aspetto in accordo con uno qualsiasi degli aspetti dal 43° al 47°, detto accessorio è del tipo a riconoscimento del movimento, e l’unità di controllo e comando è configurata per tradurre specifici movimenti dell’accessorio indossabile in specifici movimenti di detti elementi di sostegno e/o a specifici programmi di movimentazione del paziente.

In un 49° aspetto in accordo con uno qualsiasi degli aspetti dal 1° a l 48°, detta installazione sanitaria e/o medicale e/o domestica e/o ortopedica è di tipo mobile (ad esempio, una sedia a rotelle) o di tipo fisso (ad esempio, un letto o una vasca da bagno) e può essere una qualsiasi installazione sanitaria (ad esempio, una vasca da bagno o una doccia) e/o medicale (ad esempio, un letto ospedaliero) e/o domestica (ad esempio, una poltrona o un divano o una sedia) e/o ortopedica (ad esempio, una sedia a rotelle o un dispositivo di trasporto, o “trasportino”, per il trasferimento di anziani e/o disabili).

In un 50° aspetto, il dispositivo movimentatore in accordo con uno q ualsiasi degli aspetti dal 1° al 42° ed il sistema in accordo con uno qualsiasi degli a spetti dal 43° al 48° sono particolarmente destinati ad uso domestico da parte d i un privato (ad esempio, presso l’abitazione di un paziente), o ad uso presso una struttura pubblica (quale un ospedale o un centro di riabilitazione) o privata (quale una clinica).

In un 51° aspetto, nel dispositivo movimentatore in accordo con uno qualsiasi degli aspetti dal 1° al 42° e/o nel sistema in accordo con uno qualsi asi degli aspetti dal 43° al 48°, ciascun elemento di sostegno è mobile secondo almeno due gradi di libertà.

In un 52° aspetto, nel dispositivo movimentatore in accordo con uno qualsiasi degli aspetti dal 1° al 42° e/o nel sistema in accordo con uno qualsi asi degli aspetti dal 43° al 48°, ciascun elemento di sostegno è mobile secondo almeno tre gradi di libertà.

BREVE DESCRIZIONE DELLE FIGURE

Figura 1 mostra una vista frontale di un dispositivo movimentatore in accordo con una forma realizzativa della presente invenzione;

figura 2 mostra una vista dal basso del dispositivo movimentatore di figura 1;

figure 3-5 mostrano rispettivi dettagli della porzione operativa motorizzata del dispositivo movimentatore di figura 1;

figura 6 mostra un esploso di un dispositivo movimentatore in accordo con una forma realizzativa della presente invenzione;

figura 7 mostra un accessorio configurato per comunicare con una unità di controllo del dispositivo movimentatore in accordo con l’invenzione;

figura 8 mostra un elemento di alloggiamento e presa impegnato ad un ginocchio di un paziente e sostenuto da un elemento di sostegno del dispositivo movimentatore in accordo con l’invenzione;

figura 9 mostra un dispositivo movimentatore in accordo con una forma realizzativa dell’invenzione disposto al di sopra di un letto;

figura 10 mostra il dispositivo movimentatore di figura 9 in configurazione operativa, all’atto di sollevare il paziente, il quale fornisce istruzioni di posizionamento all’unità di controllo del dispositivo movimentatore mediante l’accessorio in forma di guanto che indossa nella mano sinistra;

figura 11 mostra un dispositivo movimentatore in accordo con una forma realizzativa dell’invenzione disposto al di sopra di una vasca da bagno ed in configurazione operativa, all’atto di sollevare il paziente;

figura 12 mostra un dettaglio della porzione operativa motorizzata del dispositivo movimentatore di figura 13,

figura 13 mostra un dispositivo movimentatore in accordo con una ulteriore forma realizzativa dell’invenzione disposto al di sopra di un letto.

DESCRIZIONE DETTAGLIATA

Nella figure, con il numero di riferimento 1 è indicato complessivamente un dispositivo movimentatore in accordo con la presente invenzione. Nel contesto della presente descrizione, per dispositivo movimentatore 1 si intende un dispositivo concepito, predisposto e configurato per movimentare, parzialmente o interamente, il corpo di un paziente o persona avente ridotte capacità motorie. Nel contesto della presente descrizione, il termine “paziente” può essere interpretato in genere come “utente”, vale a dire nell’accezione di persona che potenzialmente può trarre beneficio dall’utilizzo del dispositivo movimentatore in accordo con l’invenzione. Solo a scopo esemplificativo e non limitativo, si riportano di seguito esempi di utenti o pazienti per i quali il dispositivo movimentatore in accordo con l’invenzione può essere usato in modo particolarmente vantaggioso. L’utente o paziente che necessita di sostegno ed aiuto nella movimentazione di propri parte corporee, o del proprio corpo nella sua interezza, può avere capacità motorie limitate temporaneamente, ad esempio per un incidente o per un infortunio (si pensi ad una persona che subisce un incidente stradale o ad un atleta in fase di recupero da un infortunio), o può essere un utente o paziente, più o meno anziano, avente capacità motorie permanentemente limitate. Inoltre, il dispositivo movimentatore 1 in accordo con il presente trovato può essere utilizzato sia in campo medico-ospedaliero, per l’assistenza a pazienti anziani, disabili e/o persone in genere a ridotta mobilità, sia in ambito privato, ad esempio nell’abitazione di una persona a ridotta mobilità, proprio al fine di assisterne ed aumentarne le proprie capacità motorie. Segue una descrizione completa di una forma di realizzazione preferenziale dell’invenzione, con alcune sue varianti particolarmente vantaggiose. Il dispositivo movimentatore 1 è concepito e configurato per essere posizionato superiormente (o in prossimità) rispetto ad un’installazione 100, 100’ sanitaria e/o medicale e/o domestica e/o ortopedica, che nel seguito della descrizione verrà identificata, per semplicità linguistica, come “l’installazione” o “detta installazione”. L’installazione 100, 100’ può essere di tipo mobile o fisso, e può essere in particolare almeno una tra le seguenti installazioni 100, 100’: un sostegno, un letto, un lettino (ad esempio per fisioterapia, riabilitazione e/o sedute ortopediche), una seduta (quale una sedia, una poltrona, un divano, e simili), una doccia, una vasca da bagno e simili installazioni in cui il paziente presenta ridotta mobilità, per via delle proprie limitate capacità motorie e/o per via della natura stessa dell’installazione 100, 100’ che a volte non consente un’agevole e comodo posizionamento del paziente (ad esempio una vasca da bagno). In sostanza, l’installazione 100, 100’ può essere una qualsiasi installazione sanitaria (ad esempio, una vasca da bagno o una doccia) e/o medicale (ad esempio, un letto ospedaliero) e/o domestica (ad esempio, una poltrona o un divano o una sedia) e/o ortopedica (ad esempio, una sedia a rotelle o un dispositivo di trasporto, o “trasportino”, per il trasferimento di anziani e/o disabili). Il dispositivo movimentatore 1 comprende un telaio 2 atto a sostenere stabilmente il dispositivo movimentatore 1 stesso. Il telaio 2 è predisposto e configurato per essere impegnato a terra o a pavimento, onde fornire un saldo vincolo. In una variante, il telaio 2 può essere impegnato all’installazione 100, 100’ stessa al di sopra della quale esso è disposto. In un’ulteriore variante, il telaio 2 può essere vincolato a parete o a muro, lateralmente ed in prossimità rispetto all’installazione 100, 100’ al di sopra della quale è configurato per operare in movimentazione sull’utente. Il telaio 2 comprende una porzione di vincolo 3 configurata, per l’appunto, per posizionare il dispositivo movimentatore 1 in equilibrio stabile in prossimità, o almeno parzialmente al di sopra, dell’installazione 100, 100’. Il telaio 2 può essere realizzato parzialmente o completamente in materiale metallico, al fine di fornire un saldo sostegno per il dispositivo movimentatore 1. Il telaio 2 comprende una porzione superiore 4 che può essere disposta, in configurazione operative del dispositivo movimentatore 1, almeno parzialmente al di sopra dell’installazione 100, 100’. Il dispositivo movimentatore 1 comprende inoltre una porzione operativa motorizzata 5, supportata dal telaio 2 su una sua superficie o porzione superiore del telaio stesso. Per porzione operativa motorizzata 5 si intende una porzione del dispositivo movimentatore 1 comprendente una pluralità di movimentatori (ad esempio motorini elettrici, preferibilmente di tipo DC o di tipo passo-passo), il cui funzionamento e le cui caratteristiche tecniche principali verranno descritte nel seguito. Come illustrato nelle allegate figure, il dispositivo movimentatore 1 comprende inoltre organo di manovra 6 supportato dal telaio 2 in corrispondenza della porzione superiore del telaio e facente parte della porzione operativa motorizzata 5. L’organo di manovra 6 è girevolmente impegnato alla porzione superiore del telaio 2 e poggia, nella forma realizzativa illustrata, su una superficie superiore del telaio 2 stesso. L’organo di manovra 6 ha preferibilmente un unico di grado di libertà, consistente nella rotazione rispetto al telaio 2. La rotazione dell’organo di manovra avviene preferibilmente attorno ad un asse sostanzialmente verticale ed ortogonale rispetto alla superficie o alla porzione superiore del telaio 2. L’organo di manovra 6 è quindi configurato per ruotare rispetto al telaio 2 complanarmente alla superficie superiore del telaio 2 o su un piano parallelo ad un piano definito dalla superficie superiore del telaio 2. In una variante, l’organo di manovra 6 può ruotare su un piano trasversale rispetto al piano definito dalla superficie superiore del telaio 2. Al fine di agevolarne la rotazione, l’organo di manovra 6 presenta una sagoma o profilo almeno parzialmente curvilineo, ed in particolare una sagoma o profilo completamente curvilineo. Preferibilmente, l’organo di manovra 6 è conformato come una circonferenza (forma realizzativa illustrata nella allegate figure) o, in alternativa, come un’ellisse o come una struttura o telaio ausiliario rettangolare sempre girevole rispetto al telaio 2 (varianti non illustrate nella allegate figure). L’organo di manovra 6 comprende inoltre almeno un binario di guida 7, o una coppia di binari di guida 7, la cui funzione tecnica verrà maggiormente approfondita nel seguito. La forma realizzativa illustrata mostra un organo di manovra 6 dotato di una coppia di binari di guida 7, e pertanto nel seguito si farà riferimento per semplificare la trattazione ad una coppia di binari di guida 7, senza tuttavia voler limitarsi a tale soluzione tecnica. Al fine di permettere la rotazione dell’organo di manovra 6, la porzione operativa motorizzata 5 comprende un primo movimentatore 8. Il primo movimentatore 8 è configurato per l’appunto per porre in rotazione l’organo di manovra 6. Il primo movimentatore 8 può essere un motore elettrico, ad esempio del tipo DC o del tipo passo-passo. In accordo con una forma realizzativa, il primo movimentatore 8 è alloggiato a bordo dell’organo di manovra 6 stesso e ruota solidalmente ad esso. Al fine di facilitare la rotazione dell’organo di manovra 6, il telaio 2 comprende una guida 9 concepita e configurata per permettere la rotazione dell’organo di manovra 6 rispetto al telaio 2 stesso. Ad esempio, l’accoppiamento tra organo di manovra 6 e telaio 2 può essere del tipo ad ingranaggi dentati, in cui la guida 9 è sostanzialmente una cremagliera ed il primo movimentatore 8, solidale all’organo di manovra 6 stesso, pone in rotazione una prima ruota dentata che consente la rotazione dell’organo di manovra 6, mobile per l’appunto rispetto al telaio 2, rispetto alla guida 9, la quale è fissa in impegno al telaio 2. In una ulteriore forma di realizzazione di detto movimentatore 8, non mostrata nelle allegate figure, è possibile prevedere un motore dotato di un pignone in gomma a contatto con il primo movimentatore 8 per farlo ruotare rispetto al telaio 2. La porzione operativa motorizzata 5 del dispositivo movimentatore comprende inoltre una pluralità di traverse di sostegno 10 supportate dall’organo di manovra 6. Le traverse di sostegno 10 presentano rispettive direzioni di sviluppo principali e sono disposte parallelamente l’una all’altra (si vedano ad esempio le figure 1 e 2). Le traverse di sostegno 10 sono supportate ed impegnate all’organo di manovra 6 mediante la coppia di binari di guida 7 e sono configurate per traslare lungo i binari di guida 7. In particolare, ciascuna traversa di sostegno 10 può traslare lungo i binari di guida 7 in modo indipendente rispetto alle altre traverse di sostegno 10. Al di sotto della traversa di sostegno 10 è previsto un sistema di movimentazione trasversale delle traverse di sostegno 10 azionato da un movimentatore ausiliario 14, anch’esso disposto inferiormente rispetto alla traversa di sostegno 10 stessa, ed un organo 13 atto ad essere posto in rotazione dal movimentatore ausiliario 14. L’organo 13 presenta preferibilmente conformazione allungata lungo una direzione principale di sviluppo, la quale funge anche da asse di rotazione dell’organo 13 stesso. Come illustrato nelle allegate figure, l’organo 13 può essere ad esempio costituito da una vite senza fine azionata direttamente dal movimentatore ausiliario 14, o in alternativa può essere previsto un sistema di cinghie va-e-vieni (non mostrato nelle allegate figure). Sotto il profilo operativo, la rotazione dell’organo 13 e/o il sistema di cinghie provoca la traslazione degli elementi intermedi di collegamento 12 trasversalmente alle traverse di sostegno 10. Mediante apposito azionamento, contenuto nel movimentatore ausiliario 14 ed a bordo di dette traverse di sostegno 10, è inoltre possibile movimentare le traverse di sostegno 10 lungo i binari 7. In alternativa, gli azionamenti contenuti nel movimentatore ausiliario 14 e configurati per permettere la movimentazione delle traverse di sostegno 10 possono essere raggruppati anche esternamente alle traverse di sostegno 10, ad esempio su apposito supporto non mostrato, e possono essere collegati ad esse mediante sistemi di cinghie e/o una trasmissione.

Il dispositivo movimentatore 1 presenta inoltre elementi intermedi di collegamento 12, scorrevoli parallelamente alla direzione di sviluppo principale delle traverse di sostegno 10. Gli elementi intermedi di collegamento 12 sono montati su rispettive barre di rotazione 13, e possono scorrere lungo di esse e possono pertanto essere considerati come facenti parte della porzione operativa motorizzata 5. Il dispositivo movimentatore 1 può prevedere almeno un elemento intermedio di collegamento 12 per ogni traversa di sostegno 10 e quindi per ogni barra di rotazione 13; ad esempio, la forma realizzativa illustrata nelle allegate figure prevede solo un elemento intermedio di collegamento 12 per ogni traversa di sostegno. Tuttavia, possono essere previste varianti in cui vi sono più elementi intermedi di collegamento 12 per ogni traversa di sostegno 10. Al fine di permettere lo scorrimento degli elementi intermedi di collegamento 12 lungo la rispettiva barra di rotazione 13, la porzione operativa motorizzata 5 prevede un terzo movimentatore 11a, che può essere un motore elettrico, ad esempio del tipo DC o del tipo passo-passo.

Il dispositivo movimentatore 1 può comprendere inoltre almeno un braccetto 15, 15’ (swing arm) montato su una traversa di sostegno 10, direttamente o indirettamente per mezzo di almeno un elemento intermedio di collegamento 12. Vantaggiosamente, per una stessa traversa di sostegno 10 vengono previsti almeno due braccetti 15, 15’ (swing arms), come illustrato in dettaglio in figura 4. I braccetti 15, 15’ sono incernierati ad un unico elemento intermedio di collegamento 12 e sono configurati per ruotare rispetto alla traversa di sostegno 10 ed all’organo di manovra 6 al di sotto dei quali sono disposti , e quindi anche rispetto al telaio 2. Per porre in rotazione i braccetti 15, 15’ la porzione operativa motorizzata 5 può prevedere un secondo movimentatore 11 per ciascun braccetto 15, 15’, o un unico secondo movimentatore 11 per entrambi i braccetti 15, 15’. Per via del proprio grado di libertà rotatorio, i braccetti 15, 15’ sono stati concepiti per, e sono particolarmente atti ad, essere usati per la movimentazione di punti cardine del corpo di un paziente, quali le ginocchia e/o le caviglie e/o i gomiti e/o polsi. A tale scopo, ossia per garantire una corretta ed efficiente movimentazione di tali parti corporee del paziente, i braccetti 15, 15’ possono essere di tipo semplice (braccetti 15, vedasi figura 4), o essere di tipo articolato (braccetti 15’, vedasi figura N). I braccetti 15’ di tipo articolato presentano una prima porzione 15’a ed una seconda porzione 15’b presentanti una direzione preferenziali di sviluppo e collegate tra loro, ad esempio in corrispondenza di rispettive estremità. La prima porzione 15’a è collegata ad un rispettivo elemento intermedio di collegamento 12 in corrispondenza di una propria estremità ed è collegata, in corrispondenza di un’estremità opposta, alla seconda porzione 15’b. Preferibilmente, la prima e la seconda porzione 15’a, 15b sono incernierate tra loro e motorizzate. In particolare, la seconda porzione 15’b è articolata sulla prima porzione 15’a in modo tale da poter ruotare rispetto ad essa, e traslare lungo la direzione principale di sviluppo della prima porzione 15’a. Come illustrato in figura N, nella forma realizzativa che prevede i braccetti articolati 15’ possono essere previste un numero inferiore di traverse di sostegno rispetto alla forma realizzativa che prevede braccetti 15 semplici. Infatti, nella forma realizzativa che prevede braccetti 15 semplici, per una corretta movimentazione di ginocchia e caviglie sono previste addirittura tre diverse traverse di sostegno 10 che, per mezzo dei rispettivi elementi intermedi di collegamento 12 ed elementi di sostegno 16, movimentano rispettivamente ginocchia (movimentate da una traversa di sostegno 10 portanto, per mezzo dell’elemento intermedio 12 di collegamento, i braccetti 15 semplici) e caviglie del paziente (ciascuna caviglia è movimentata mediante una traversa di sostegno 10 dedicata). La forma realizzativa che prevede invece i braccetti articolati 15’ prevede invece che ginocchia e caviglie siano movimentate per mezzo di un’unica traversa di sostegno 10, sulla quale sono per l’appunto portati i braccetti articolati 15’ (si vedano le figure 12 e 13, illustranti una coppia di braccetti articolati 15’). Ciascuna prima porzione 15’a e ciascuna seconda porzione 15’b della coppia di braccetti articolati 15’ portano un rispettivo elemento di sostegno 16 che può scorrere avanti ed indietro lungo la rispettiva porzione 15’a, 15’b dei braccetti articolati 15’. Ciascun elemento di sostegno 16 è movimentato da un rispettivo quarto movimentatore ausiliario 17’ ed è destinato a movimentare le ginocchia o le caviglie del paziente (vedasi figura 13). In maggior dettaglio, come visibile da figura 13, ciascun elemento di sostegno 16 portato dalla prima porzione 15’a di ciascun braccetto ausiliario 15’ è configurato per movimentare un rispettivo ginocchio del paziente, mentre ciascun elemento di sostegno 16 portato dalla seconda porzione 15’b di ciascun braccetto ausiliario 15’ è configurato per movimentare una rispettiva caviglia del paziente. La rotazione della seconda porzione 15’b rispetto alla prima porzione 15’a è gestita da un secondo movimentatore ausiliario, non rappresentato nelle allegate figure. Il secondo movimentatore ausiliario, che può essere sostanzialmente di tipo analogo o identico al secondo movimentatore 11, può essere disposto ad esempio su una estremità terminale della prima porzione 15’a o sull’estremità terminale della seconda porzione 15’b, e comunque preferibilmente in prossimità della connessione tra prima e seconda porzione 15’a, 15’b.

La porzione operativa 6 comprende inoltre una pluralità di elementi di sostegno 16 mobili almeno in traslazione, in avvicinamento ed in allontanamento dall’installazione 100, 100’ e quindi dal paziente disposto al di sopra dell’installazione 100, 100’, o in prossimità dell’installazione 100, 100’ stessa. Gli elementi di sostegno 16 sono impegnati indirettamente, ossia mediante elementi intermedi di collegamento 12 e traverse di sostegno 10, all’organo di manovra 6 e sono pertanto configurati per ruotare solidalmente all’organo manovra 6. Sotto il profilo operativo, gli elementi di sostegno 16 possono presentare almeno un grado di libertà e possono muoversi, o essere movimentati, lungo almeno un asse nello spazio; detto asse è preferibilmente l’asse z, asse lungo il quale avviene la traslazione verticale degli elementi di sostegno 16. Gli elementi di sostegno 16 sono configurati e strutturati per operare a trazione e possono essere ad esempio delle cinghie, delle corde, delle funi o degli elementi allungati di trazione in genere. Ciascun elemento di sostegno 16 è configurato per sostenere almeno in parte o interamente il peso di un paziente ed è predisposto per essere impegnato a, e movimentare, almeno una rispettiva parte del corpo del paziente nello spazio e rispetto all’installazione 100, 100’, in accordo ai gradi di libertà di cui dispone. La movimentazione di parti corporee del paziente da parte degli elementi di sostegno 16 è volta a modificare almeno parzialmente la posizione delle parti corporee del paziente nello spazio, ad esempio mediante traslazione, rotazione o rototraslazione di detta almeno una rispettiva parte del corpo del paziente, preferibilmente in avvicinamento e/o in allontanamento dall’installazione 100, 100’. La movimentazione di ciascun elemento di sostegno 16 è possibile in quanto la porzione operativa motorizzata 5 prevede una pluralità di quarti movimentatori 17, ciascuno dei quali è configurato per movimentare un rispettivo elemento di sostegno 16 almeno in traslazione verticale, ed particolare sia in avvicinamento all’installazione 100, 100’ che in allontanamento dall’installazione 100, 100’. Ciascun quarto movimentatore 17 può comprendere un motore elettrico, ad esempio del tipo DC o del tipo passo-passo, ed una puleggia sulla quale è impegnato un rispettivo elemento di sostegno 16. Sotto il profilo operativo, il motore elettrico guida in rotazione la puleggia, sulla quale si avvolge o si svolge l’elemento di sostegno 16 al fine, rispettivamente, di allontanare o avvicinare una parte corporea del paziente rispetto all’installazione 100, 100’ in condizioni operative del dispositivo movimentatore 1. Come illustrato nelle figure 3, 4 e 5, ciascun quarto movimentatore 17 può essere montato a bordo di un elemento intermedio di collegamento 12 (o in alternativa a bordo della traversa di sostegno 10 sovrastante l’elemento di sostegno 16) ed è quindi solidale nei movimenti di traslazione all’elemento intermedio di collegamento 12 stesso.

Nella forma realizzativa illustrata, gli elementi di sostegno 16 sono impegnati agli elementi intermedi di collegamento 12, che fungono per l’appunto da collegamento tra elementi di sostegno 16 e traverse di sostegno 10, o ai braccetti 15. Vengono di seguito descritte tre soluzioni che possono essere adottate per disporre gli elementi di sostegno 16 in modo efficiente inferiormente alle traverse di sostegno 10. In figura 3 è illustrata una traversa di sostegno 10 al di sotto della quale è disposto un elemento intermedio di collegamento 12 sul quale sono impegnati due elementi di sostegno 16, in corrispondenza di proprie estremità opposte. In figura 4 è illustrato invece un elemento intermedio di collegamento 12 al quale sono incernierati in corrispondenza di sue estremità opposte due braccetti 15, ciascuno dei quali porta un rispettivo elemento di sostegno 16. In figura 5 sono invece illustrate due traverse di sostegno 10 parallele, al di sotto di ciascuna delle quali è impegnato un solo elemento di intermedio di collegamento 12, che porta un rispettivo elemento di sostegno 16.

Il dispositivo movimentatore 1 può inoltre comprendere una pluralità di elementi di alloggiamento e presa 18 di parti e/o giunture del corpo del paziente (vedasi figura 8). In configurazione operativa del dispositivo movimentatore 1 ciascun elemento di alloggiamento e presa 18 è impegnato ad, e sostenuto da, un rispettivo elemento di sostegno 16 ed è configurato per essere movimentato in avvicinamento e/o in allontanamento dall’installazione 100, 100’, modificando almeno parzialmente la posizione nello spazio del paziente. Inoltre, gli elementi di alloggiamento e presa 18 sono configurati per effettuare, in cooperazione con gli elementi di sostegno 16, la movimentazione, ed in particolare almeno un parziale cambiamento di posizione, sollevamento e/o abbassamento, di parti corporee del paziente o del paziente stesso rispetto all’installazione 100, 100’.

In condizioni operative del dispositivo movimentatore 1, al di sopra del paziente la suddetta struttura del dispositivo movimentatore 1 crea un’area operativa “virtuale” all’interno della quale i possibili movimenti dell’organo di manovra 6, delle traverse di sostegno 10, degli elementi intermedi di collegamento 12 e degli elementi di sostegno 16 definiscono una pluralità di posizioni di stabilità per il paziente (o per sue parti corporee), le quali sono selettivamente ottenibili, preferibilmente mediante interpolazione. Per punti di stabilità ottenibili mediante interpolazione (o punti di stabilità interpolabili) si intendono punti di stabilità raggiungibili mediante movimentazione coordinata dell’organo di manovra 6, delle traverse di sostegno 10, degli elementi intermedi di collegamento 12, dei braccetti 15 e/o degli elementi di sostegno 16. I possibili movimenti dell’organo di manovra 6, delle traverse di sostegno 10, degli elementi intermedi di collegamento 12, dei braccetti 15 e/o degli elementi di sostegno 16 avvengono all’interno di detta area operativa, che può essere meglio definita mediante riferimento ad una terna cartesiana di assi ortogonali tra loro. Tale terna cartesiana è illustrata in figura N, ed è composta dagli assi x, y e z. Gli assi x ed y sono tra loro ortogonali e definiscono un piano operativo, sostanzialmente corrispondente al piano sul quale giace l’organo di manovra 6. Su detto piano operativo, o parallelamente a detto piano operativo, avviene la rotazione dell’organo di manovra 6 rispetto al telaio 2. Sul piano operativo, o parallelamente allo stesso, avviene inoltre la traslazione delle traverse di sostegno 10 e degli elementi intermedi di collegamento 12. Per quanto riguarda invece l’asse z, va detto che esso si sviluppa in direzione sostanzialmente verticale ed ortogonale al piano operativo e definisce, assieme ad un fascio di direzioni verticali ad esso parallele, un fascio di direzioni lungo le quali vengono movimentati corrispondenti elementi di sostegno 6, per mezzo dei rispettivi quarti movimentatori 17. Tornando per un attimo alle possibili posizioni di stabilità precedentemente introdotte, va sottolineato come la porzione operativa motorizzata 5 e l’unità di controllo 19, e pertanto il dispositivo movimentatore 1 nel suo complesso, siano configurate per gestire un numero di posizioni di stabilità pressoché illimitato all’interno di detta area operativa. Tali posizioni di stabilità possono essere per l’appunto ottenute per interpolazione dei possibili movimenti dei componenti movimentabili 6, 10, 12, 15, 15’, 16 che possono essere, come precedentemente descritto, di traslazione lungo gli assi x, y e z, di rotazione rispetto agli assi x, y e z e di rototraslazione rispetto agli assi x, y e z. In sostanza, l’unità di controllo 19 è configurata per imporre una specifica legge di moto a ciascun componente movimentabile 6, 10, 12, 15, 15’, 16 della porzione operativa motorizzata 5.

Viene di seguito spiegato come avviene l’ottenimento di posizioni di stabilità per interpolazione. L’unità di controllo 19 conosce almeno alcuni valori (ad esempio almeno gli estremi ed un valore intermedio, o in ogni caso almeno due valori) della legge di moto di ciascun componente movimentabile 6, 10, 12, 15, 15’, 16 ed è in grado di ricavare, mediante calcolo, i valori della legge di moto (è sostanzialmente una funzione e/o un algoritmo) all'interno di un intervallo nel quale sono noti, per l’appunto, solo alcuni valori. A ciascun valore della legge di moto corrisponde una posizione specifica del componente movimentabile la cui legge di moto è “in analisi”. Potendo l’unità di controllo 19 calcolare qualsiasi punto di stabilità, qualsiasi punto all’interno dell’area operativa costituisce un punto di stabilità del sistema, e quindi rappresenta una possibile posizione stabile di parti corporee del paziente o del paziente stesso. Va inoltre detto che ciascun punto di stabilità è raggiungibile mediante una pluralità di configurazioni operative differenti, che prevedono differenti disposizioni o posizionamenti spaziali dei componenti movimentabili 6, 10, 12, 15, 15’, 16.

Allo scopo di gestire il coordinamento delle suddette componenti movimentabili della porzione operativa motorizzata 5, il dispositivo movimentatore 1 comprende una unità di controllo 19 (vedasi figura 10) specificamente configurabile e programmabile al suddetto scopo. L’unità di controllo 19 è vantaggiosamente un’unita di controllo centralizzata, vale a dire è un’unica unità di controllo predisposta, configurata e programmata per comandare e gestire la movimentazione dell’organo di manovra 6, delle traverse di sostegno 10, degli elementi intermedi di collegamento 12, dei braccetti 15, 15’, degli elementi di sostegno 16 e di tutti i quarti movimentatori 17, 17’ (in quanto solidali rispettivamente ai braccetti 15, 15’). In figura 10 sono illustrati schematicamente i collegamenti tra ciascun componente movimentabile 6, 10, 12, 15, 15’, 16 della porzione operativa motorizzata 5 e l’unità di controllo 19. Tali collegamenti, che sono preferibilmente di tipo wireless (ma possono anche essere collegamenti cablati, in accordo con una variante non illustrata nelle allegate figure), permettono l’interazione e la comunicazione tra unità di controllo 19 e componenti movimentabili 6, 10, 12, 15, 15’, 16. In alternativa all’unità di controllo 19 centralizzata, possono essere previste una pluralità di unità di controllo dedicate, ciascuna delle quali è responsabile di comandare e gestire la movimentazione di almeno un componente movimentabile 6, 10, 12, 15, 15’, 16 della porzione operativa motorizzata 5; tale forma realizzativa non è tuttavia illustrata nelle allegate figure. Tornando alla forma realizzativa illustrata in figura 10, che prevede un’unica unità di controllo 19 di tipo centralizzato, occorre evidenziare che l’unità di controllo 19 è configurata per comandare e/o programmare i movimenti dell’organo di manovra 6, delle traverse di sostegno 10, degli elementi intermedi di collegamento 12, dei braccetti 15, 15’, degli elementi di sostegno 16 e dei quarti movimentatori 17, 17’ (in quanto solidali rispettivamente ai braccetti 15, 15’) in modo tale da permettere la movimentazione, ed in particolare almeno il sollevamento e/o un cambiamento di posizione o riposizionamento almeno parziale, di parti corporee del paziente o del paziente stesso rispetto all’installazione 100, 100’. In particolare, l’unità di controllo 19 è configurata per comunicare tramite almeno un collegamento o una connessione cablata o in modalità wireless con un accessorio 20 azionabile dal paziente stesso, quale un telecomando o un accessorio indossabile, o qualsiasi altro dispositivo che permette ad esseri umani di comunicare e/o interfacciarsi con l’unità di controllo 19 del dispositivo movimentatore 1, dal paziente o da una persona addetta ad assistere il paziente, o con un software o un’applicazione mobile dedicata installati o operanti su un elaboratore o computer o su un dispositivo mobile, quale uno smartphone o un tablet o un laptop. Inoltre, l’unità di controllo 19 è configurata per essere gestita e comandata in modalità wireless dal suddetto accessorio 20 o software o applicazione mobile. In una variante, l’unità di controllo 19 può essere configurata per essere gestita mediante comando vocale, ad esempio da un paziente o da personale addetto e competente per svolgere tale mansione. A tale scopo, il dispositivo movimentatore 1 può comprendere un modulo di riconoscimento vocale (non illustrato nelle allegate figure) che permette di tradurre input vocali in un “linguaggio macchina” comprensibile all’unità di controllo 19, la quale a sua volta elabora e traduce tali input ricevuti in comandi per la movimentazione coordinata dei suddetti componenti movimentabili 6, 10, 12, 15, 15’, 16 della porzione operativa motorizzata 5, al fine di permettere alle parti corporee del paziente, o al paziente stesso, di assumere la posizione desiderata.

L’unità di controllo 19 può inoltre essere fornita di mezzi di rilevamento delle posizioni di parti del corpo del paziente quali ad esempio telecamere 3D, o a raggi infrarossi, e/o sensori al fine di ottimizzare e consentire una migliore sicurezza per il paziente stesso, la raccolta e/o memorizzazione in una memoria di dati destinati ad uso di personale specializzato, in tempo reale e/o registrati e/o in remoto, ed il monitoraggio, controllo e feedback (retroattivo o meno) in tempo reale da parte dell’unità di controllo 19.

Per quanto riguarda il software e/o l’applicazione mobile, va detto che essi sono programmabili, configurabili e personalizzabili, ad esempio da un fisioterapista o da un dottore o da una persona addetta e competente allo scopo, in base alle specifiche necessità di movimentazione (o compensazione della movimentazione) di ogni singolo paziente. Inoltre, il software e/o l’applicazione mobile possono essere configurati per permettere la creazione, la modifica ed il salvataggio in una memoria di opportuni programmi fisioterapici di movimentazione e/o sostegno, specifici per ogni paziente.

La presente invenzione è inoltre relativa ad un sistema 21 comprendente un dispositivo movimentatore 1 del tipo precedentemente descritto ed un accessorio 20 del tipo sopra brevemente descritto, quale un telecomando o un accessorio indossabile, o qualsiasi altro dispositivo che permette ad esseri umani di comunicare e/o interfacciarsi con l’unità di controllo 19 del dispositivo movimentatore 1, o un elaboratore o computer o un dispositivo mobile. L’accessorio 20 è configurabile e, in condizioni operative del dispositivo movimentatore 1, configurato per comandare in modalità cablata o wireless l’unità di controllo 19 in modo tale da permettere la movimentazione, ed in particolare almeno il sollevamento o riposizionamento, del paziente rispetto all’installazione 100, 100’. Vantaggiosamente, il suddetto accessorio è un dispositivo indossabile (ad esempio un guanto, un polsino o una manica) dal paziente stesso, o qualsiasi altro dispositivo che permette ad esseri umani di comunicare e/o interfacciarsi con l’unità di controllo 19 del dispositivo movimentatore 1, o in alternativa da un dottore o da un assistente o da una persona autorizzata. Figura 10 illustra proprio un paziente indossante un accessorio 20 in forma di guanto, all’atto di comandare in modalità wireless all’unità di controllo 19 i movimenti da imporre all’organo di manovra 6, alle traverse di sostegno 10, agli elementi intermedi di collegamento 12, ai braccetti 15 e/o agli elementi di sostegno 16 allo scopo di sollevarsi dal letto. In accordo con una forma realizzativa, l’accessorio 20 può essere del tipo a riconoscimento del movimento; in tale forma realizzativa, l’unità di controllo 19 è configurata per tradurre specifici movimenti dell’accessorio indossabile, o qualsiasi altro dispositivo che permette ad esseri umani di comunicare e/o interfacciarsi con l’unità di controllo 19 del dispositivo movimentatore 1 in specifici movimenti dell’organo di manovra 6, delle traverse di sostegno 10, degli elementi intermedi di collegamento 12, dei braccetti 15 e/o degli elementi di sostegno 16 e/o in specifici programmi di movimentazione del paziente (ad esempio programmi memorizzati in una memoria).

VANTAGGI DELL’INVENZIONE

La presente invenzione mette a disposizione un dispositivo movimentatore 1 ed un sistema 21 che presenta i seguenti vantaggi rispetto alle soluzioni tecniche di cui all’arte nota.

Il dispositivo movimentatore 1 ed il sistema 21 proposti sono innanzitutto comandati e controllati dal paziente stesso e/o da una persona addetta al monitoraggio delle condizioni del paziente; inoltre, essi possono essere, in aggiunta o in alternativa, automatizzati, per controllo locale o remoto da parte di persone addetta al monitoraggio delle condizioni del paziente.

Il dispositivo movimentatore 1 ed il sistema 21 proposti sono inoltre semplice da assemblare e sono infine affidabili ed efficaci nel funzionamento.

Il dispositivo movimentatore 1 in accordo con l’invenzione garantisce una movimentazione funzionale ed attiva di parti corporee del paziente o del paziente stesso nella sua interezza. Tale movimentazione, soprattutto per pazienti anziani e/o disabili, è molto vantaggiosa in quanto è in grado di prevenire la formazione di piaghe ed ematomi dovuti alla permanenza prolungata in una determinata posizione di riposo. L’unità di controllo 19 consente inoltre un’elevata precisione nel posizionamento spaziale dei componenti mobili 6, 10, 12, 15, 15’, 16 della porzione operativa motorizzata 5, e pertanto garantisce una molteplicità di posizioni di stabilità alle parti corporee del paziente che vengono movimentate mediante gli elementi 17, 18. Vantaggiosamente, tali posizioni vengono calcolate dall’unità di controllo 19 stessa, mediante interpolazione delle funzioni di moto dei componenti movimentabili 6, 10, 12, 15, 15’, 16, garantendo un’elevata affidabilità e permettendo al tempo stesso il monitoraggio in tempo reale delle condizioni fisiche e/o di confort del paziente.

Il dispositivo movimentatore 1 ed il sistema 21 in accordo con il trovato inoltre, potendo essere comandati dall’utente stesso in accordo con le modalità precedentemente descritte, sono in grado di rendere pazienti a ridotta mobilità almeno parzialmente indipendenti, almeno per ciò che concerne lo spostamento da un’installazione 100, 100’ quale un letto ad una sedia a rotelle, o ad una seduta in genere, e viceversa.

Claims (10)

1. RIVENDICAZIONI 1. Dispositivo movimentatore (1) per il corpo di pazienti e/o persone a ridotta mobilità, atto e configurato per essere posizionato operativamente superiormente a, o in prossimità di, un’installazione (100) sanitaria e/o medicale e/o domestica e/o ortopedica, mobile o fissa, ad esempio un sostegno, un letto, una seduta, una doccia e/o una vasca da bagno, il dispositivo movimentatore (1) comprendendo: - un telaio (2) comprendente una porzione di vincolo (3) configurata per posizionare detto dispositivo movimentatore (1) in equilibrio stabile superiormente a, o in prossimità di, di detta installazione (100) sanitaria e/o medicale e/o domestica e/o ortopedica, - una porzione operativa motorizzata (5), supportata da detto telaio (2) su una superficie o porzione superiore (4) del telaio (2) e sovrastante almeno parzialmente, o disposta in prossimità di, detta installazione (100) sanitaria e/o medicale e/o domestica e/o ortopedica, detta porzione operativa motorizzata (5) comprendendo una pluralità di elementi di sostegno (16), ad esempio cavi o cinghie o elementi allungati di trazione, ciascun elemento di sostegno essendo mobile secondo almeno un grado di libertà e/o lungo almeno un asse nello spazio ed essendo configurato per: sostenere almeno in parte o interamente il peso di un paziente, essere movimentato, in particolare in traslazione e/o in rotazione, movimentare almeno una rispettiva parte del corpo del paziente in accordo a detto almeno un grado di libertà e/o lungo detto almeno un asse rispetto a detta installazione (100) sanitaria e/o medicale e/o domestica e/o ortopedica, e/o movimentare parti corporee di detto paziente per modificare almeno parzialmente la posizione nello spazio del paziente e/o per spostare parti corporee del paziente in avvicinamento airinstallazione (100) sanitaria e/o medicale e/o domestica e/o ortopedica e/o in allontanamento dall'installazione (100) sanitaria e/o medicale e/o domestica e/o ortopedica, - una unità di controllo (19) configurata per comandare e/o programmare i movimenti di detti elementi di sostegno (16) in modo tale da permettere la movimentazione, ed in particolare almeno il sollevamento e/o un cambiamento di posizione o riposizionamento almeno parziale, di parti corporee del paziente o del paziente stesso rispetto a detta installazione (100) sanitaria e/o medicale e/o domestica e/o ortopedica, o rispetto ad una ulteriore installazione (100’) sanitaria e/o medicale e/o domestica e/o ortopedica disposta in prossimità di detta installazione (100) sanitaria e/o medicale e/o domestica e/o ortopedica.
2. 2. Dispositivo movimentatore (1) secondo la rivendicazione 1 , in cui ciascun elemento di sostegno (16) è mobile in avvicinamento e/o in allontanamento, preferibilmente mediante un movimento di traslazione verticale in allontanamento o avvicinamento, da detta superficie o porzione superiore (4) del telaio (2) verso l'installazione (100) sanitaria e/o medicale e/o domestica e/o ortopedica al fine di consentire un opportuno posizionamento, ad esempio mediante traslazione, rotazione e/o rototraslazione di detta almeno una rispettiva parte del corpo del paziente.
3. 3. Dispositivo movimentatore (1) secondo le rivendicazioni 1 o 2, comprendente inoltre un organo di manovra (6), preferibilmente conformato come una circonferenza o come un’ellisse, supportato dal telaio (2) e configurato almeno per ruotare rispetto al telaio (2) complanarmente a detta superficie o porzione superiore (4) del telaio (2) o su un piano parallelo a detta superficie o porzione superiore (4) del telaio (2), gli elementi di sostegno (16) essendo solidali in rotazione ed impegnati, direttamente o indirettamente, a detto organo di manovra (6) per ruotare solidalmente all’organo di manovra (6).
4. 4. Dispositivo movimentatore (1) secondo le rivendicazioni 1 o 2 o 3, comprendente inoltre una o più traverse di sostegno (10) supportate da detto organo di manovra (6), ciascuna traversa di sostegno (10) presentando una direzione di sviluppo principale, almeno un elemento di sostegno (16) essendo mobilmente impegnato ad una rispettiva traversa di sostegno (10) in modo tale da poter traslare almeno lungo la direzione di sviluppo principale di detta traversa di sostegno (10).
5. 5. Dispositivo movimentatore (1) secondo la rivendicazione 4, in cui dette una o più traverse di sostegno (10) sono impegnate su detto organo di manovra (6) mediante almeno un binario di guida (7) o almeno una coppia di binari di guida (7), in modo tale da essere solidali all’organo di manovra (6) in rotazione e potendo traslare in impegno con detto almeno un binario di guida (7) o detta almeno una coppia di binari di guida (7).
6. 6. Dispositivo movimentatore (1) secondo le rivendicazioni 4 o 5, comprendente due braccetti (15, 15’) montati su una traversa di sostegno (10), direttamente o indirettamente per mezzo di un elemento intermedio di collegamento (12) scorrevole lungo detta traversa di sostegno (10), detti braccetti (15, 15’) essendo configurati per ruotare e/o traslare rispetto a detta traversa di sostegno (10).
7. 7. Dispositivo movimentatore (1) secondo le rivendicazioni 4 o 5 o 6, in cui detti elementi di sostegno (16) e detta una o più traverse di sostegno (10) sono supportate dal telaio (2) e disposte nello spazio in modo tale da formare un’area operativa all’interno della quale i possibili movimenti di detti elementi di sostegno (16), di dette una o più traverse di sostegno (10) e/o di detto organo di manovra (6) definiscono una pluralità di posizioni di stabilità per il paziente o per parti corporee del paziente, dette posizioni di stabilità essendo selezionabili e/o interpolabili mediante detta unità di controllo (19).
8. 8. Dispositivo movimentatore (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detta unità di controllo (19) è configurata per comunicare tramite una connessione cablata o in modalità wireless con, e/o essere gestita e comandata in modalità wireless da: - un accessorio (20), quale un telecomando o un accessorio indossabile, e/o da - un software e/o un’applicazione mobile dedicata installata e/o configurata per operare, preferibilmente in maniera almeno parzialmente automatizzata, su di un elaboratore o computer o un dispositivo mobile, quale uno smartphone o un tablet o un laptop.
9. 9. Dispositivo movimentatore (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, comprendente inoltre almeno un elemento di alloggiamento e presa (18) di parti corporee e/o giunture del corpo di detto paziente, detto elemento di alloggiamento e presa (18) essendo impegnabile o impegnato ad un rispettivo elemento di sostegno (16) ed essendo configurato per: a. essere movimentato e/o traslare in avvicinamento e/o in allontanamento dall'installazione (100) sanitaria e/o medicale e/o domestica e/o ortopedica e quindi per modificare almeno parzialmente la posizione nello spazio del paziente utilizzante detta installazione (100) sanitaria e/o medicale e/o domestica e/o ortopedica, b. effettuare la movimentazione, ed in particolare almeno un almeno parziale cambiamento di posizione e/o il sollevamento, del paziente rispetto a detta installazione (100) sanitaria e/o medicale e/o domestica e/o ortopedica, e/o c. effettuare la movimentazione del paziente, o di parti corporee del paziente, da un’installazione (100) sanitaria e/o medicale e/o domestica e/o ortopedica ad una ulteriore installazione (100’) sanitaria e/o medicale e/o domestica e/o ortopedica disposta in prossimità di detta installazione (100) sanitaria e/o medicale e/o domestica e/o ortopedica.
10. 10. Sistema (21) comprendente: - un dispositivo movimentatore (1) in accordo con una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 9, - un accessorio (20), quale un telecomando o un accessorio indossabile o un un elaboratore o un computer o un dispositivo mobile, quale uno smartphone o un tablet o un laptop, detto accessorio essendo configurato per comunicare in modalità cablata o wireless con, e comandare in modalità cablata o wireless, detta unità di controllo (19) in modo tale da permettere la movimentazione, ed in particolare almeno il sollevamento o un cambiamento di posizione o riposizionamento, di parti corporee del paziente o del paziente stesso rispetto a detta installazione (100) sanitaria e/o medicale e/o domestica e/o ortopedica, o rispetto ad una ulteriore installazione (100’) sanitaria e/o medicale e/o domestica e/o ortopedica disposta in prossimità di detta installazione (100) sanitaria e/o medicale e/o domestica e/o ortopedica.