IT201600084100A1

IT201600084100A1 - sistema per manipolare oggetti

Info

Publication number: IT201600084100A1
Application number: IT102016000084100A
Authority: IT
Inventors: Roberto Campagnoli
Original assignee: Cosmopack S R L
Priority date: 2016-08-10
Filing date: 2016-08-10
Publication date: 2018-02-10
Also published as: EP3281892A1; EP3281892B1

Description

“Sistema per Manipolare oggetti "

Campo della Invenzione

_La presente invenzione concerne un sistema per manipolare e per distribuire oggetti particolarmente indicato per linee confezionatrici di oggetti come barattoli, vasetti e simili.

Antefatti della Invenzione

_Sulla base del brevetto europeo pubblicazione EP_1.125.872 è noto un sistema convogliatore-distributore a teste di presa, in cui detto sistema provvede a distribuire ì contenitori provenienti da una fila in due o più file.

_Sulla base del brevetto europeo pubblicazione EP_1 ,486.439 è noto un sistema convogliatore per orizzontalmente traslare oggetti e per orientare detti oggetti durante la traslazione anzidetta

_Detti sistemi noti risolvono le assai bene le relative funzioni ma presentano una serie di inconvenienti,

Un primo inconveniente è dovuto al fatto che al fine di poter ruotare selettivamente i contenitori, ed al fine di poter smistare ì contenitori da una singola fila in due o più file, si devono utilizzare due distinte apparecchiature e, più particolarmente, da monte verso valle, una prima apparecchiatura per orientare selettivamente i contenitori, cioè una prima apparecchiatura dei tipo descritta nel EP_1 486.439 e, a valle di detta prima apparecchiatura, una seconda apparecchiatura per smistare in contenitori da una prima fila in due o più seconde file, come per esempio una apparecchiatura del tipo descritta nel brevetto EP 1.125.872.

Esposizione della Invenzione

_Scopo della presente invenzione è quello di risolvere ì sopra lamentati inconvenienti.

_L’invenzione, la quale è caratterizzata dalle rivendicazione, risolve il problema di creare un sistema per manipolare oggetti, in cui detti oggetti sono trasportati da monte verso valle lungo un percorso operativo, in cui detto sistema comprende:^almeno un gruppo manipolatore, in cui detto gruppo manipolatore è portato a muovere da monte verso valle lungo detto percorso operativo, in cui detto gruppo manipolatore comprende dei mezzi operativi; mezzi di comando, in cui detti mezzi di comando sono posizionati lungo detto percorso operativo, in cui detti mezzi di comando sono atti a cooperare con detti mezzi operativi durante la traslazione di detto gruppo manipolatore lungo detto percorso operativo; jn cui detto sistema si caratterizza per il fatto che detto gruppo manipolatore comprende; mezzi di supporto, in cui detti mezzi di supporto sono supportati e trasportati lungo detto percorso operativo, mezzi posizionatori, in cui detti mezzi posizionatori sono supportati da detti mezzi di supporto, in cui detti mezzi posizionatori sono atti a definire la posizione trasversale per detti mezzi di supporto durante la traslazione di detti mezzi di supporto lungo il citato percorso operativo; ..mezzi di presajilascio a ganasce di presa/rilascio, in cui detti mezzi di presa_rilascio sono supportati in maniera rotante da detti mezzi di supporto, in cui detti mezzi di presagitaselo sono atti ad afferrare e rilasciare gli oggetti da manipolare; ..mezzi rotatori/non_rotatori, in cui detti mezzi rotatori/non_rotatori sono supportati da detti mezzi di supporto, in cui detti mezzi rotatori/non_rotatori sono atti a ruotare oppure non ruotare le ganasce di detti mezzi di presa_rilascio; ..mezzi di blocco/sblocco, in cui detti mezzi di blocco/sblocco sono supportati da detti mezzi di supporto, in cui detti mezzi di blocco/sblocco sono atti a bloccare oppure sbloccare la rotazione dei mezzi di presa_rilascio; ed in cui detto sistema si caratterizza per il fatto che detti mezzi di comando comprendono; primi mezzi di comando, in cui detti primi mezzi di comando sono tesi cooperare con detti mezzi posìzionatori; ..secondi mezzi di comando, in cui detti secondi mezzi di comando sono tesi cooperare con detti mezzi di presa/rilascio; ..terzi mezzi di comando, in cui detti terzi mezzi di comando sono tesi cooperare con detti mezzi rotatori; >_quarti mezzi di comando, in cui detti quarti mezzi di comando sono tesi cooperare con detti mezzi di blocco/sblocco,

Breve descrizione dei Disegni

..Ulteriori caratteristiche e vantaggi della presente invenzione risulteranno maggiormente evidenti dalla descrizione che segue di una sua preferita forma di realizzazione, qui data a titolo puramente esemplificativo e non limitativo, fatta con riferimento alle figure allegate in cui:

>_La figura 1 è una vista schematica dall'alto del sistema oggetto della presente invenzione in cui sono definite due porzioni 1A ed 1B separate mediante una linea L1;

Le figure 1A ed 1B, messe lato a lato rispetto alla linea di giunzione L1, illustrano in forma ingrandita la illustrazione di figura 1;

La figura 2 è una vista schematica laterale del sistema oggetto della presente invenzione;

>_La figura 3 è una vista di un gruppo manipolatore;

>__La figura 4 è una vista schematica in sezione da dietro del gruppo manipolare di fig, 3 in una prima configurazione operativa;

>_La figura 5 è una vista dall<'>alto del gruppo manipolatore di fig. 3;

>__La figura 6 è una vista laterale da destra verso sinistra del gruppo manipolatore di fig. 3;

>_La figura 7 è una vista schematica in sezione da dietro del gruppo manipolare di fig. 3 in una seconda configurazione operativa.

>_La figura 8 è una vista schematica dal basso del gruppo manipolare di fig. 3.

Preferita Forma di Realizzazione Esemplificativa

_Con riferimento alla descrizione che segue i contenuti descritti et illustrati nei brevetti europei pubblicazione No. EP_1.125.872 e EP_1.486.439 sono qui interamente richiamati.

_Con riferimento alle figure 1A_1B e 2. il sistema oggetto della presente invenzione comprende una coppia di catene C.a e C.b, in cui ciascuna catena C.a e C.b si avvolge ad anello chiuso su rispettive coppie di ruote dentate R1a_R2a e R1b_R2b, in cui dette catene Ca e Ca supportano e muovono una pluralità di coppie delle barre di supporto B1_B2.

^Ciascuna coppia dì barre di supporto B1_B2 supporta e muove un rispettivo gruppo manipolatore G1 G2 G3 etc. lungo un percorso orbitale ad anello chiuso e, più particolarmente, lungo un percorso operativo P1 avente verso F1 corrispondente al ramo inferiore del citato percorso orbitale definito delle catene Ca e Cb.

_Con riferimento anche alla fig. 3, ciascun gruppo manipolatore G comprende dei mezzi operativi, 10 20 30 40 e 50, meglio descritti in seguito, in cui, detti mezzi operativi, 10 20 30 40 e 50, durante la traslazione di ciascun gruppo manipolatore G lungo il percorso operativo P1 sono condotti a cooperare con dei mezzi di comando, C20 C30 C40 C50, meglio descritti in seguito, in cui detti mezzi di comando, C20 C30 C40 C50, sono posizionati lungo il percorso operativo P1.

_Con riferimento alla figura 2, nella zona sottostante il percorso operativo P1 sono previsti mezzi di trasporto MT, i quali sono atti ad avanzare i prodotti P da monte verso valle, come, per esempio un tappeto di trasporto continuo o parziale, in cui detti mezzi di trasporto sono atti ad alimentare gli oggetti da monte verso valle almeno in prossimità dell'inizio del citato percorso operativo P1, come pure atti a prelevare gli oggetti in prossimità della porzione a valle del medesimo percorso di manipolazione P1,

Ancora con riferimento alla figura 3, ciascun gruppo manipolatore G comprende: _mezzi di supporto 10; jnezzi posizionatori 20; _mezzi di presajilascio 30, _mezzì rotatori/non_rotatori 40; jnezzi di blocco/sblocco 50.

_Con riferimento ai mezzi di supporto 10, essi sostanzialmente comprendono un telaio 11 dotato di mezzi di accoppiamento 12 e 13, come per esempio un anteriore cannotto 12 che si accoppia con gioco in maniera scorrevole con barra la B1 ed una coppia elementi posteriori 13 ad “IT che si accoppiano con gioco in maniera scorrevole con la barra B2, al fine di supportare e trasportare ciascun gruppo G lungo detto percorso orbitale definito dalle catene Ca e Cb e, più particolarmente, lungo detto percorso operativo P1 come illustrato in fig. 2,

_Con riferimento a mezzi posizionatori 20 essi sono supportati da detti mezzi di supporto 10. JDetti mezzi posizionatori 20 sono atti a spostare e definire la posizione trasversale per detti mezzi di supporto 10 e quindi per il gruppo manipolatore G durante la traslazione di detti gruppi manipolatori G lungo il citato percorso operativo P1 come meglio descritto in seguito.

__Più particolarmente detti mezzi posizionatori 20 comprendono un rullino 21 supportato girevolmente folle mediante un perno 22, in cui detto perno 22 è supportato verticalmente dal telaio 11 dei mezzi di supporto 10, in cui detto rullino 21 è posizionato sottostante rispetto alla estremità libera del medesimo perno 22 definendo una porzione di estremità di perno 22 libera.

_Con riferimento ai mezzi di presa_rilascio 30 essi possono essere mezzi di tipo noto, come per esempio mezzi di presa/ri lascio descritti nel brevetto EP_1.486,439. JDetti mezzi di presagitaselo 30, vedasi anche fig. 4, sono supportati in maniera rotante da detti mezzi di supporto 10 e sommariamente, comprendono, una coppia di ganasce 31 e 32, una asta 33 quale punteria di comando per l'apertura ganasce con relativa testa 35 ed un cannotto 34 di supporto, in cui quest'ultimo forma un accoppiamento rotoidale fra detti mezzi di presa/rilascio 30 ed i mezzi di supporto 10, al fine di poter ruotare detti mezzi mezzi di presa/rilascio rispetto all’asse 30y. _Con riferimento ai mezzi rotatori/non_rotatori 40 essi possono essere mezzi di tipo noto descritti nel brevetto EP_1.486.439.

JDetti mezzi di rotatori/nonjOtatori 40, vedasi anche fig. 5, sono supportati da detti mezzi di supporto 10 e, sommariamente, comprendono un pignone 41 calettato intorno al cannotto 34, un settore dentato 42 ed un perno di comando 43.

_Con riferimento ai mezzi di blocco/sblocco 50, essi sono supportati da detti mezzi di supporto 10, sono atti a bloccare/inibire oppure sbloccare/consentire la rotazione dei mezzi di presa_rilascio 30.

_Più particolarmente, detti mezzi di blocco/sblocco 50 comprendono un tampone 51 a faccia 51 a di riscontro piana, in cui detto tampone 51 è portato mobile radialmente rispetto all'asse di rotazione 30y dei mezzi di presa/rilascio 30, in cui detto tampone 51 è elasticamente premuto con la sua faccia piana 51 a contro la faccia piana 36a di un elemento di riscontro 36 fissato ai mezzi di presa-rilascio 30. Ji tampone 51 è premuto contro l'elemento di riscontro 36 mediante una molla 52, In cui detta molla 52 è calzata su uno stelo di comando 53, in cui detto stelo 53 è supportato in maniera assialmente scorrevole mediante detto telaio 11, in cui detto stelo 53 porta ad una sua prima estremità detto tampone 51 ed alla sua opposta estremità un rullo 54 seguicamma.

_Detti mezzi di blocco/sblocco 50 sono posizionati in una zona sottostante rispetto ai mezzi di supporto 10, cioè nella zona sottostante del telaio 11 e, pertanto, durante la traslazione del gruppo manipolare G lungo il percorso operativo P1, detto rullo seguicamma 54 muove lungo un percorso P54 posizionato ad una altezza H54 inferiore rispetto alla altezza HCa in cui muovono le catene Ca e Cb, cioè detto rullo seguicamma 54 muove in un ambito operativo che non interferisce con l'ambito operativo in cui muovono le catene Ca e Cb e che non interferisce con l'ambito operativo in cui muovono gli altri mezzi operativi 20, 30 e 40,

Preferibilmente si prevede una coppia di steli 53 ed una coppia di molle 52 per ciascun tampone 51.

_Con riferimento ai primi mezzi di comando C20 essi sono mezzi di tipo noto descritti nel brevetto EP 1.486.439.

_Detti primi mezzi di comando C20 sono posizionati lungo detto percorso operativo P1 ad una altezza superiore rispetto quella in cui muovono le catene Ca e Cb e sono atti a cooperare con detti mezzi posizionatori 20.

_Più particolarmente, detti primi mezzi di comando C2Q, da monte verso valle, comprendono una prima pista, C20.1, definita dai profili C20.1.a e C20.1.b, e due seconde piste, C20,2.a (deviata) e C.20.2.b (non deviata), definite dai profili C20.2.a. e C20.2.b.b, entro cui scorrono i rullìni 21, in cui fra detta prima pista C20.1 e dette seconde piste C20.2.a e C20.2.b è posizionato un ago deviatore C20.3, in cui entro detto ago deviatore C20.3 avente foggia a guisa di "U" capovolta entro cui può scorrere la sommità del perno 22, in cui detto ago deviatore C20.3 può essere azionato in due distinte posizioni mediante un manovellismo comandato a da un motore brushless M.C20 collegato alla unità di controllo non illustrata.

_Con riferimento ai secondi mezzi di comando C30 essi sono posizionati lungo detto percorso operativo P1 una altezza superiore rispetto quella in cui muovono le catene Ca e Cb e sono atti a cooperare con detti mezzi di presa/rilascio 30,

_Più particolarmente detti secondi mezzi di comando C30 in prossimità della porzione iniziale del percorso operativo P1 comprendono una prima camma C30.1 ed in prossimità della porzione terminale de! percorso operativo P1 comprendono due seconde camme a profilo longitudinale C30.2.a e C30,2.b, in cui dette due seconde camme C30.2.a e C30.2.b sono fra loro affiancate e distanziate trasversalmente

_Con riferimento ai terzi mezzi di comando C40 essi sono mezzi di tipo noto descritti nel brevetto EP_1.486.439.

_Detti terzi mezzi di comando C40 sono posizionati lungo detto percorso operativo P1 ad una altezza superiore rispetto quella in cui muovono le catene Ca e Cb e sono atti a cooperare con detti mezzi rotatori/non-rotatori 40.

^Più particolarmente, detti terzi mezzi di comando C40, da monte verso valle, comprendono una prima pista C40.1 e due seconde piste C40.2.a (non deviata) e C.40.2.b (deviata), in cui fra detta prima pista C40.1 e dette seconde piste C40.2.a e C40.2.b è posizionato un ago deviatore C40.3 entro cui scorrere la sommità del perno 43, in cui detto ago deviatore C40.3 può essere azionato in due distinte posizioni mediante un manovellismo comandato da un motore brushiess M.C40 collegato alla unità di controllo non illustrata.

Con riferimento ai quarti mezzi di comando C50, essi sono posizionati lungo detto percorso operativo P1, ad una altezza HP54 inferiore rispetto quella HCa in cui muovono le catene Ca e Cb e sono atti a cooperare con detti mezzi di blocco/sblocco 50,

__Con riferimento al sistema sopra descritto, durante il movimento di traslazione del gruppo manipolare G da monte verso valle lungo il percorso operativo P1 si eseguono le seguenti operazioni:

a)_si aprono le ganasce 31J32 dei mezzi di presa/rilascio 30 mediante una cooperazione fra i mezzi di presa/rilascio 30 ed i secondi mezzi di comando C.30, piu particolarmente mediante la testa 35 e la camma C30.1; b)_si posizionano/muovono trasversalmente i mezzi di supporto 10 con le ganasce 31_32 aperte sopra ad un oggetto da manipolare mediante una cooperazione fra i mezzi posizionatori 20 ed i primi mezzi di comando C20, più particolarmente mediante il rullino 21 e la pista C.20.1;

c)_si chiudono le ganasce 31_32 dei mezzi di presa/rilascio 30 con conseguente afferramento dell'oggetto da manipolare mediante una cooperazione fra i mezzi di presa/rilascio 30 ed i secondi mezzi di comando C30, più particolarmente mediante la testa 35 che giunge al termine della camma C20.1 con conseguente richiamo delle ganasce 31 e 32 in chiusura;

d)_si sblocca la rotazione per i mezzi di presa/riiascio 30 mediante una cooperazione fra i mezzi di blocco/sblocco 50 ed i quarti mezzi di comando C50, più particolarmente mediante il rullo 50 ed il profilo C50.1;

e)_si mantiene sbloccata la rotazione per i mezzi di presa/rilascio 30 mediante una cooperazione fra i mezzi di blocco/sblocco 50 ed i quarti mezzi di comando C50, vedasi rullo 54 e profilo C50.2; e si ruotano oppure a non si ruotano i mezzi di presa/rilascio 30 mediante una cooperazione fra i mezzi rotatori/non_rotatori 40 ed i terzi mezzi di comando C40, più particolarmente mediante il perno 43 e le piste C40.2.a o C40.2.b;

f)_si blocca la rotazione per i mezzi di presa/riiascio 30 mediante cooperazione fra i mezzi di blocco/sblocco 50 ed i quarti mezzi di comando C50, più particolarmente mediante il rullo 54 ed il profilo C50.3;

g)_si posizionano trasversalmente i mezzi di supporto 10 mediante una cooperazione fra i mezzi di posizionamento 20 ed i primi mezzi di comando C20, più particolarmente mediante il rullino 21 e la pista C20.1.a o C20.2.b, h)_si aprono le ganasce 31_32 dei mezzi di presa/rilascio 30 mediante una cooperazione fra i mezzi di presa/rilascio 30 con i secondi mezzi di comando C30, più particolarmente mediante la testa 35 e le camme C30.2.a o C30.2.b.

_Con riferimento alla sequenza operativa sopra descritta, al fine di poter distribuire selettivamente gli oggetti provenienti da un singola fila di entrata in due file di uscita, in prossimità della porzione a valle del percorso operativo P1, i gruppi di manipolazione G possono assumere due differenti posizionamenti trasversali, uno a sinistra ed uno a destra.

Jn tale contesto, detti primi mezzi di comando, C_20, in prossimità della porzione a valle del percorso di manipolazione, P1, comprendono una prima pista terminale, C20.2.a, ed una seconda pista terminale, C20.2.b, in cui detta prima pista terminale, C20.2.a, e detta seconda pista terminale, C20.2.b, sono fra loro affiancate e distanziate trasversalmente, mentre detti secondi mezzi di comando, C30, in prossimità della porzione terminale del percorso operativo, P1, comprendono una prima camma a profilo longitudinale, C30.2.a, ed una seconda camma a profilo longitudinale, C30.2.b, in cui detta prima camma, C30.2.a e detta seconda camma C30.2.b sono fra loro affiancate e distanziate trasversalmente.

_Mediante questa strutturazione, quando detto gruppo manipolatore G muove da monte verso valle con una posizione trasversale impostata da detta prima pista terminale C20.2.a, cioè con il rullino 21 che scorre entro la prima pista C20.2.a, detti mezzi di presa/rilascio 30 cooperano con detto primo profilo longitudinale C30.2.a per l’apertura/chiusura delle ganasce 31_32 e, più particolarmente, la testa 35 della punteria 33 riscontra il profilo a camma C30.2.a,

_Sempre mediante questa strutturazione, quando detto gruppo manipolatore G muove da monte verso valle con una posizione trasversale impostata da detta seconda pista terminale C20.2.b, cioè con il rullino 21 che scorre entro la seconda pista C20.2.b, detti mezzi di presa/rilascio 30 cooperano con detto secondo profilo longitudinale C30.2.b per l apertura/chiusura delle ganasce 31_32 e, più particolarmente, la testa 35 riscontra il profilo a camma C30.2.b.

_Con riferimento a quanto sopra descritto, detti mezzi di blocco/sblocco 50 comprendono un tampone 51 portato mobile radialmente rispetto all’asse di rotazione 30y dei mezzi di presa/rilascio 30 che è elasticamente premuto contro i mezzi di presa-rilascio 30.

Jn tale contesto, quando il gruppo G muove da monte verso valle lungo il percorso P1, detti quarti mezzi di comando C50 provvedono a muovere detto tampone 51 in una posizione distaccata rispetto ai mezzi di presa/rilascio 30, per poi mantenere detto tampone 51 in una posizione distaccata rispetto ai mezzi di presa/rilascio 30 e, dopo, provvedono e consentono a detto tampone 51 di ritornare nella sua iniziale posizione in cui preme contro i mezzi di presa/rilascio 30.

_Con riferimento a detti quarti mezzi di comando C50 essi comprendono un profilo a camma il quale, da monte verso valle, comprende: _un primo segmento C50.1 longitudinale atto ad allontanare il tampone 51 rispetto ai mezzi di presa/rilascio 30 e quindi sbloccare/consentire la rotazione per i mezzi di presa/rilascio 30); _un secondo segmento C50.2 longitudinale atto a mantenere allontanato il tampone 51 rispetto ai mezzi di presa rilascio 30 per un determinato segmento longitudinale del percorso operativo P1 e quindi consentire la rotazione dei medesimi mezzi di presa/rilascio 30; _un terzo segmento C50.3 longitudinale atto ad avvicinare il tampone 51 contro i mezzi di presa/rilascio 30 e quindi bloccare la rotazione per i medesimi mezzi di presa/rilascio 30.

_Con riferimento a quanto sopra significato, quando ì mezzi di presa/rilascio 30 muovono lungo il secondo segmento C50.2 in cui il tampone 51 è distaccato rispetto ai mezzi di presa/rilascio 30, i mezzi rotatori/non_rotatori 40 ed i relativi quarti mezzi di comando C40 provvedono a ruotare oppure a non ruotare i mezzi di presarilascio 30, prima che il rullo 55 giunga avanzando in prossimità del profilo C50.3.^Ancora con riferimento a quanto sopra significato e con riferimento ai mezzi di blocco/sblocco 50 in cui, in fase di rilascio, la faccia piana 51 a del tampone 51 è elasticamente portata a premere contro la faccia piana 36a dell'elemento di riscontro 36 fissato ai mezzi di presa-rilascio 30. _A seguito di detto rilascio si ottiene un accoppiamento con riscontro faccia-a-faccia, 51a_36a, ed i mezzi di presa-rilascio 30 saranno condotti ad assumere una determinata e precisa posizione angolare definita da detto accoppiamento faccia affaccia 51a_36a, a prescìndere dalla posizione angolare ottenuta mediante la rotazione o la non rotazione eseguita in precedenza dai mezzi rotati/non__rotatori 40.

J_a descrizione del sistema oggetto della presente invenzione è dato a titolo puramente esemplificativo e non limitativo e, pertanto, risulta evidente che ad essa possono esservi apportate tutte quelle modifiche o varianti suggerite dalla pratica e/o dalla sua utilizzazione od impiego e, comunque, rientranti neirambìto delia portata delle rivendicazioni seguenti, in cui dette rivendicazioni costituiscono anche una parte integrativa per la presente descrizione.

Claims

Rivendicazioni 01 L .Sistema per manipolare oggetti, in cui detti oggetti sono trasportati da monte verso valle lungo un percorso operativo, in cui detto sistema comprendente: >_almeno un gruppo manipolatore, in cui detto gruppo manipolatore è portato a muovere da monte verso valle lungo detto percorso operativo, in cui detto gruppo manipolatore comprende dei mezzi operativi; >_mezzi di comando, in cui detti mezzi di comando sono posizionati lungo detto percorso operativo, in cui detti mezzi di comando sono atti a cooperare con detti mezzi operativi durante la traslazione di detto gruppo manipolatore lungo detto percorso operativo; caratterizzato per il fatto che detto gruppo manipolatore (G) comprende->_mezzi di supporto (10), in cui detti mezzi di supporto (10) sono supportati e trasportati lungo detto percorso operativo (P1); >_mezzi posizionatori (20), in cui detti mezzi posizionatori (20) sono supportati da detti mezzi di supporto (10), in cui detti mezzi posizionatori (20) sono atti a definire la posizione trasversale per detti mezzi di supporto (10) durante la traslazione di detti mezzi di supporto (10) lungo il citato percorso operativo (P1); >_mezzi di presa rilascio (30) a ganasce (31, 32) di presa/rilascio, in cui detti mezzi di presa rilascio (30) sono supportati in maniera rotante da detti mezzi di supporto (10), in cui detti mezzi di presa rilascio (30) sono atti ad afferrare e rilasciare gli oggetti da manipolare; >jmezzi rotatori/non_rotatori (40), in cui detti mezzi rotatori/non_rotatori (40) sono supportati da detti mezzi di supporto (10), in cui detti mezzi rotatori/nonjOtatori (30) sono atti a ruotare oppure non ruotare le ganasce (31, 32) di detti mezzi di presa_rilascio (30); >_mezzi di blocco/sblocco (50), in cui detti mezzi di blocco/sblocco (50) sono supportati da detti mezzi di supporto (10), in cui detti mezzi di blocco/sblocco (50) sono atti a bloccare oppure sbloccare la rotazione dei mezzi di presa_rilascio (30); caratterizzato per il fatto che detti mezzi di comando comprendono: >_primi mezzi di comando (C20), in cui detti primi mezzi di comando (C20) sono tesi cooperare con detti mezzi posizionatori (20); >_secondi mezzi dì comando (C30), in cui detti secondi mezzi di comando (C30) sono tesi cooperare con detti mezzi di presa/rilascìo (30); >_terzi mezzi di comando (C40), in cui detti terzi mezzi di comando (C40) sono tesi cooperare con detti mezzi rotatori (40); >_quarti mezzi di comando (C50), in cui detti quarti mezzi di comando (C50) sono tesi cooperare con detti mezzi di blocco/sblocco (50), 02)_Sistema secondo la rivendicazione 1, caratterizzato per il fatto che durante la traslazione del gruppo manipolare (G) da monte verso valle lungo il percorso operativo (P1) si eseguono le seguenti operazioni: a)_si aprono le ganasce (31, 32) dei mezzi di presa/rilascio (30) mediante una cooperazione fra i mezzi di presa/rilascio (30) ed i secondi mezzi dì comando (C,30); b)_si posizionano trasversalmente i mezzi di supporto (10) con le ganasce (31, 32) aperte sopra ad un oggetto da manipolare mediante una cooperazione fra i mezzi posizionatori (20) ed i primi mezzi di comando (C20); c)_si chiudono le ganasce (31, 32) dei mezzi di presa/rilascio (30) con conseguente afferramento dell'oggetto da manipolare mediante una cooperazione fra i mezzi di presa/rilascìo (30) ed i secondi mezzi di comando (C30); d)_si sblocca la rotazione per i mezzi dì presa/rilascio (30) mediante una cooperazione fra i mezzi di blocco/sblocco (50) ed i quarti mezzi di comando (C50); eLsi mantiene sbloccata la rotazione per i mezzi dì presa/rilascìo (30) mediante una cooperazione fra i mezzi di blocco/sblocco (50) ed i quarti mezzi di comando (C50) e si ruotano oppure a non si ruotano i mezzi di presa/rilascìo (30) mediante una cooperazione fra i mezzi rotatori/non_rotatori (40) ed i terzi mezzi di comando (C40), f) _ si blocca la rotazione per i mezzi di presa/nlascio (30) mediante cooperazione fra i mezzi di blocco/sblocco (50) ed ì quarti mezzi di comando (C50), g)_si posizionano trasversalmente i mezzi di supporto (10) mediante una cooperazione fra i mezzi di posizionamento (20) ed i primi mezzi di comando (C20); h)_si aprono le ganasce (31, 32) dei mezzi di presa/rilascio (30) mediante una cooperazione fra i mezzi di presa/rilascio (30) con i secondi mezzi di comando (€30). 03)_Sistema secondo la rivendicazione 1 o 2, caratterizzato per il fatto che detti primi mezzi di comando (C_20), in prossimità della porzione a valle de! percorso di manipolazione (P1) comprendono una prima pista terminale (C20.2.a) ed una seconda pista terminale (C20.2.b); per il fatto che detta prima pista terminale (C20.2.a) e detta seconda pista terminale (C20.2.b) sono fra loro affiancate e distanziate trasversalmente; per il fatto che detti secondi mezzi di comando (C30) in prossimità della porzione terminale del percorso operativo (P1) comprendono una prima camma a profilo longitudinale (C30,2.a) ed una seconda camma a profilo longitudinale (C30.2.b); per il fatto che detta prima camma (C3Q,2.a) e deta seconda camma (C30.2.b) sono fra loro affiancate e distanziate trasversalmente; per il fatto che quando detto gruppo manipolatore (G) muove da monte verso valle con una posizione trasversale impostata da detta prima pista terminale (C20.2.a), detti mezzi di presa/rilascio (30) cooperano con detto primo profilo longitudinale (C30.2.a) per Γ apertura/chiusura delle ganasce (31, 32); per il fatto che quando detto gruppo manipolatore (G) muove da monte verso valle con una posizione trasversale impostata da detta seconda pista terminale (C20.2.b), detti mezzi di presa/rilascio (30) cooperano con detto secondo profilo longitudinale (C30,2.b) per l apertura/chiusura delle ganasce (31, 32). 04)_Sistema secondo una delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato per il fatto che detti mezzi di blocco/sblocco (50) comprendono un tampone (51) di arresto, in cui detto tampone (51) è portato mobile radialmente rispetto all’asse di rotazione (30y) dei mezzi di presa/rilascio (30), in cui detto tampone (31) è elasticamente premuto contro i mezzi di presa-rilascio (30); e caratterizzato per il fatto che detti quarti mezzi di comando (C50) provvedono a muovere detto tampone (51) in una posizione distaccata rispetto ai mezzi di presa/rilascio (30), provvedono a mantenere detto tampone (51) in una posizione distaccata rispetto ai mezzi di presa/rilascio (30), provvedono a consentire a detto tampone (51) di ritornare nella posizione in cui preme contro i mezzi di presa/rilascio (30). 05)_Sistema secondo la rivendicazione 4, caratterizzato per il fatto che detti mezzi di bìocco/sblocco (50) comprendono un tampone (51) a faccia (51a) di riscontro piana, per il fatto che detto tampone (51) è portato mobile radialmente rispetto all’asse di rotazione (30y) dei mezzi di presa/rilascio (30), per il fatto che detto tampone (51) è elasticamente premuto con la sua faccia piana (51a) contro una faccia piana (36a) di un elemento dì riscontro (36) fissato ai mezzi di presa-rilascio (30) rotanti. 06)_Sistema secondo la rivendicazione 5, caratterizzato per il fatto che il tampone (51) è premuto contro l'elemento di riscontro (36) mediante una molla (52), per il fatto che detta molla (52) è calzata su uno stelo di comando (53), per il fatto che detto stelo (53) è supportato in maniera assialmente scorrevole da detto telaio (11), per il fatto che detto stelo (53) porta ad una sua prima estremità detto tampone (51) ed alla sua opposta estremità un rullo (54) seguicamma. 07)_Sistema secondo una delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato per il fatto che detti quarti mezzi di comando (C50) comprendono un profilo a camma che si estende da monte verso valle e che comprende: >_un primo segmento (C5Q.1) longitudinale atto ad allontanare il tampone (51) rispetto ai mezzi di presa/rilascio (30) e quindi sbloccare la rotazione per i mezzi di presa/rilascio (30); >_un secondo segmento (C50.2) longitudinale atto a mantenere allontanato il tampone (51) rispetto ai mezzi di presa rilascio (30) per un determinato segmento longitudinale del percorso operativo (P1) e quindi consentire la rotazione dei medesimi mezzi di presa/rilascio (30); >_un terzo segmento (C50.3) longitudinale ato ad avvicinare il tampone (51) contro i mezzi di presa/rilascio (30) e quindi bloccare la rotazione per i medesimi mezzi di presa/rilascio (30), 08)_ Sistema secondo la rivendicazione 6, caratterizzato per ii fatto che quando i mezzi di presa/rilascio (30) muovono lungo il secondo segmento (C50.2) in cui il tampone (51) è distaccato rispetto ai mezzi di presa/rilascio (30) i mezzi rotatori/non_rotatori (40) ed i relativi quarti mezzi dì comando (C50) provvedono a ruotare oppure a non ruotare i mezzi di presa-rilascio (30). 09)_Sìstema secondo una delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato per il fatto che detti mezzi di blocco/sblocco (50) sono posizionati in una zona sottostante rispetto ai mezzi di supporto (10), 10)_Sistema secondo una delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato per il fatto che detti quarti mezzi di comando (C50) sono posizionati lungo detto percorso operativo (P1) ad una altezza (HP54) inferiore rispetto quella (HCa) in cui muovono le catene (Ca e Cb),