HRP20220662T1 - Metoda i sustav za kooperativno upravljanje više vlakova korištenjem virtualne spojke - Google Patents
Metoda i sustav za kooperativno upravljanje više vlakova korištenjem virtualne spojke Download PDFInfo
- Publication number
- HRP20220662T1 HRP20220662T1 HRP20220662TT HRP20220662T HRP20220662T1 HR P20220662 T1 HRP20220662 T1 HR P20220662T1 HR P20220662T T HRP20220662T T HR P20220662TT HR P20220662 T HRP20220662 T HR P20220662T HR P20220662 T1 HRP20220662 T1 HR P20220662T1
- Authority
- HR
- Croatia
- Prior art keywords
- train
- controlled
- acceleration
- distance
- controlled train
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims 9
- 230000008878 coupling Effects 0.000 title claims 7
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims 19
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims 2
- 230000035484 reaction time Effects 0.000 claims 2
- 102000001690 Factor VIII Human genes 0.000 claims 1
- 108010054218 Factor VIII Proteins 0.000 claims 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L23/00—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains
- B61L23/34—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains for indicating the distance between vehicles or trains by the transmission of signals therebetween
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L27/00—Central railway traffic control systems; Trackside control; Communication systems specially adapted therefor
- B61L27/30—Trackside multiple control systems, e.g. switch-over between different systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L15/00—Indicators provided on the vehicle or train for signalling purposes
- B61L15/0018—Communication with or on the vehicle or train
- B61L15/0027—Radio-based, e.g. using GSM-R
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L15/00—Indicators provided on the vehicle or train for signalling purposes
- B61L15/0062—On-board target speed calculation or supervision
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Claims (8)
1. Metoda za kooperativno upravljanje više vlakova korištenjem virtualne spojke, sadrži:
prvo, postizanje ubrzanja spojenog vlaka ka upravljanom vlaku, razliku vrijednosti u brzini između spojenog vlaka i upravljanog vlaka, i razmaka redundancije između spojenog vlaka i upravljanog vlaka;
pri čemu je udaljenost redundancije Δxi razlika udaljenosti između vlaka i i položaja D(vi, vi-1) nakon vlaka i-1, te je dopuštena redundantna udaljenost između vlaka i i vlaka i-1, gdje je Δxi =xi-(xi-1-D(vi,vi-1)), xi je položaj glave vlaka i, vi je brzina vlaka i, vlak i je upravljani vlak, vlak i-1 je vlak koji neposredno prethodi vlaku koji odgovara vlaku uz upravljani vlak, a položaj D(vi,vi-1) je idealna udaljenost koju treba održavati između dva vlaka kada je brzina vožnje vlaka i je vi, a brzina vožnje vlaka i-1 je vi-1;
drugo, određivanje vrijednosti razlike ubrzanja između vlaka koji se nalazi uz upravljani vlak i upravljanog vlaka, prema vrijednosti razlike u brzini između vlaka koji se nalazi uz upravljani vlak i upravljanog vlaka, i udaljenosti redundancije između vlaka u blizini upravljanog vlaka i upravljanog vlaka;
određivanje ubrzanja upravljanog vlaka prema vrijednosti razlike ubrzanja i akceleracije vlaka uz upravljani vlak; i
konačno, podešavanje brzine upravljanog vlaka prema utvrđenom ubrzanju upravljanog vlaka; pri čemu upravljani vlak i vlak spojen s upravljanim vlakom komuniciraju putem bežične komunikacije.
2. Metoda za kooperativno upravljanje više vlakova korištenjem virtualne spojke prema zahtjevu 1, pri čemu je vrijednost razlike ubrzanja Δai između spojenog vlaka na upravljani vlak i upravljanog vlaka specifično određena kao:
[image]
pri čemu,
i=2,3,...,N;
max() znači uzeti maksimalnu vrijednost između dva ili više;
v̂ i je vrijednost razlike između brzine vi upravljanog vlaka i brzine vi-1 vlaka pojenog supravljanim vlakom, v^i = vi -vi-1;
aacc_max je maksimalno ubrzanje vožnje vlaka;
abreak_c je uobičajeno ubrzanje kočenja vlaka;
ai-1 je stvarno ubrzanje spojenog vlaka na kontrolirani vlak; xm je odstupanje udaljenosti kada sila upravljanja vlakom dosegne maksimum; kontrolno ubrzanje ai upravljanog vlaka posebno je određeno kao:
[image]
3. Metoda za kooperativno upravljanje više vlakova korištenjem virtualne spojke prema zahtjevu 1 ili 2, naznačena time, da se idealna udaljenost između vlaka spojenog na upravljani vlak i upravljanog vlaka određuje prema sigurnosnoj udaljenosti između vlaka spojenog na upravljani vlak i upravljanog vlaka, zajedničkog puta kočenja upravljanog vlaka i hitnog puta kočenja vlaka spojenog na upravljani vlak.
4. Metoda za kooperativno upravljanje više vlakova korištenjem virtualne spojke prema zahtjevu 3, naznačena time što se zajednički put kočenja upravljanog vlaka dobiva ispitivanjem stvarnih parametara vlaka.
5. Metoda za kooperativno upravljanje više vlakova korištenjem virtualne spojke u skladu s bilo kojim od patentnih zahtjeva 3 do 4, naznačena time, da se hitni put kočenja vlaka koji je spojen na upravljani vlak dobiva ispitivanjem stvarnih parametara vlaka.
6. Metoda za kooperativno upravljanje više vlakova korištenjem virtualne spojke u skladu s bilo kojim od patentnih zahtjeva 3 do 4, naznačena time što je sigurnosna udaljenost određena prema vremenu reakcije kočnice, kašnjenju obrade i prijenosa signala te brzinama spojenog vlaka na upravljani vlak i upravljanog vlaka.
7. Metoda za kooperativno upravljanje više vlakova korištenjem virtualne spojke prema zahtjevu 6, naznačena time da je
sigurnosni razmak= (vrijeme reakcije kočnice + obrada signala i kašnjenje prijenosa) x kontrolirana brzina vlaka x faktor sigurnosti
8. Metoda za kooperativno upravljanje više vlakova korištenjem virtualne spojke koja sadrži
kontrolni centar, konfiguriran za praćenje operativnog stanja skupine vlakova u stvarnom vremenu; upravljani vlak i spojeni vlak na upravljani vlak; pri čemu upravljani vlak sadrži:
jedinicu za dobivanje informacija, konfiguriranu za dobivanje ubrzanja spojenog vlaka na upravljani vlak, vrijednosti razlike u brzini između spojenog vlaka na upravljani vlak i upravljanog vlaka i udaljenosti između spojenog vlaka na upravljani vlak i upravljanog vlaka;
pri čemu je udaljenost redundancije Δxi razlika udaljenosti između vlaka i i položaja D(vi, vi-1) nakon vlaka i-1, te je dopuštena redundantna udaljenost između vlaka i i vlaka i-1, gdje je Δxi =xi-(xi-1-D(vi, vi-1)), xi je položaj glave vlaka i, vi je brzina vlaka i, vlak i je upravljani vlak, vlak i-1 je vlak koji neposredno prethodi vlaku koji odgovara spojenom vlaku uz upravljani vlak, a položaj D(vi,vi-1) je idealna udaljenost koju treba održavati između dva vlaka kada je brzina vožnje vlaka vi i brzina vožnje vlaka i-1 je vi-1;
jedinicu za izračunavanje ubrzanja, konfiguriranu za određivanje vrijednosti razlike ubrzanja između spojenog vlaka na upravljani vlak i upravljanog vlaka prema vrijednosti razlike u brzini između spojenog vlaka na upravljani vlak i upravljanog vlaka, i udaljenosti redundantnosti između spojenog vlaka na upravljani vlak i upravljanog vlaka, pri čemu je jedinica za izračunavanje ubrzanja konfigurirana za određivanje ubrzanja upravljanog vlaka prema vrijednosti razlike ubrzanja i ubrzanja spojenog vlaka na upravljani vlak;
jedinicu za podešavanje brzine, konfiguriranu za podešavanje brzine upravljanog vlaka prema utvrđenom ubrzanju upravljanog vlaka;
komunikacijsku jedinica, konfiguriranu za obavljanje komunikacije između upravljanog vlaka i spojenog vlaka na upravljani vlak i komunikacije između upravljanog vlaka i kontrolnog centra.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810551198.0A CN108791366B (zh) | 2018-05-31 | 2018-05-31 | 一种采用虚拟耦合的多列车协同控制方法及系统 |
| PCT/CN2018/100192 WO2019227674A1 (zh) | 2018-05-31 | 2018-08-13 | 一种采用虚拟耦合的多列车协同控制方法及系统 |
| EP18920691.5A EP3760513B1 (en) | 2018-05-31 | 2018-08-13 | Multi-train cooperative controlling method and system using virtual coupling |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| HRP20220662T1 true HRP20220662T1 (hr) | 2022-06-24 |
Family
ID=64089707
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| HRP20220662TT HRP20220662T1 (hr) | 2018-05-31 | 2018-08-13 | Metoda i sustav za kooperativno upravljanje više vlakova korištenjem virtualne spojke |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP3760513B1 (hr) |
| CN (1) | CN108791366B (hr) |
| HR (1) | HRP20220662T1 (hr) |
| HU (1) | HUE059390T2 (hr) |
| RS (1) | RS63263B1 (hr) |
| WO (1) | WO2019227674A1 (hr) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115432038A (zh) * | 2022-10-17 | 2022-12-06 | 重庆交通大学 | 一种轨道电路故障下虚拟连挂列车的控制方法 |
Families Citing this family (30)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109634281B (zh) * | 2018-12-20 | 2021-05-18 | 中南大学 | 一种列车系统建模与分布式协同控制方法 |
| CN112441086B (zh) * | 2019-08-30 | 2024-06-18 | 比亚迪股份有限公司 | 轨道车辆及其控制方法、系统和列车控制与管理系统 |
| CN110682943B (zh) * | 2019-10-12 | 2022-02-01 | 中车工业研究院有限公司 | 列车编组方法及装置 |
| CN112744257B (zh) * | 2019-10-30 | 2022-11-25 | 中车株洲电力机车研究所有限公司 | 一种单元列车控制系统 |
| CN110949410B (zh) * | 2019-11-13 | 2020-12-11 | 北京交通大学 | 轨道交通列车编组运行控制方法及控制系统 |
| CN110789576B (zh) * | 2019-11-26 | 2021-09-10 | 交控科技股份有限公司 | 协同编队列车安全防护场景划分方法及装置 |
| CN110803195A (zh) * | 2019-11-28 | 2020-02-18 | 通号城市轨道交通技术有限公司 | 一种列车的虚拟联挂模式的切换方法及装置 |
| CN111535094A (zh) * | 2020-05-13 | 2020-08-14 | 北京交通大学 | 无人驾驶多功能智能协作打磨车 |
| CN111516735B (zh) * | 2020-05-14 | 2022-02-08 | 重庆交通大学 | 虚拟重联小编组列车自动驾驶的控制系统及其控制方法 |
| CN111776018B (zh) | 2020-06-29 | 2022-12-20 | 交控科技股份有限公司 | 一种列车编队跟踪控制方法及装置 |
| CN111942433B (zh) * | 2020-07-29 | 2022-06-07 | 交控科技股份有限公司 | 一种协同编队列车安全防护方法、系统和装置 |
| CN111923931B (zh) * | 2020-10-15 | 2020-12-29 | 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司 | 一种基于自组网的列车动态编组解编方法与系统 |
| CN112224242A (zh) * | 2020-10-16 | 2021-01-15 | 中车大连电力牵引研发中心有限公司 | 一种基于5g无线编组的列车、列车无线编组方法以及列车无线解编方法 |
| DE102021200609A1 (de) | 2021-01-25 | 2022-07-28 | Siemens Mobility GmbH | Schienenfahrzeugverband |
| CN113022595B (zh) * | 2021-04-09 | 2022-12-09 | 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 | 一种列车虚拟连挂控制系统及方法 |
| CN113306600B (zh) * | 2021-06-25 | 2022-06-17 | 重庆交通大学 | 虚拟连挂高速列车首车自动驾驶故障下的控制方法 |
| CN113353122B (zh) * | 2021-06-25 | 2022-06-17 | 重庆交通大学 | 虚拟连挂高速列车在追踪车制动力故障下的控制方法 |
| CN113415317B (zh) * | 2021-07-12 | 2022-06-17 | 重庆交通大学 | 一种虚拟连挂高速列车群的控制方法 |
| CN113911181B (zh) * | 2021-08-06 | 2022-11-04 | 同济大学 | 一种基于虚拟编组的列车控制系统兼容方法 |
| CN113830141B (zh) * | 2021-11-25 | 2022-03-18 | 中国铁道科学研究院集团有限公司通信信号研究所 | 一种高速铁路调度控制互协同方法和系统 |
| CN114162182A (zh) * | 2021-12-03 | 2022-03-11 | 中车唐山机车车辆有限公司 | 一种灵活编组运行控制方法、设备和存储介质 |
| CN114162173B (zh) * | 2021-12-03 | 2023-09-26 | 中车唐山机车车辆有限公司 | 一种wltbn的主角色确定方法、设备及存储介质 |
| CN114194248B (zh) * | 2021-12-03 | 2023-09-26 | 中车唐山机车车辆有限公司 | 本地编组网络架构 |
| CN114162172B (zh) * | 2021-12-03 | 2023-07-21 | 中车唐山机车车辆有限公司 | 一种白名单的建立方法、设备及存储介质 |
| CN114604295B (zh) * | 2022-04-01 | 2023-01-03 | 北京交通大学 | 一种列车虚拟编组运行方式的建立方法 |
| CN115071784B (zh) * | 2022-06-22 | 2023-12-01 | 长沙理工大学 | 一种多列车分布式协同巡航控制方法及系统 |
| CN115257873B (zh) * | 2022-07-18 | 2024-04-30 | 青岛科技大学 | 一种多列车虚拟连挂协同控制方法及系统 |
| CN115432030B (zh) * | 2022-10-17 | 2023-06-16 | 重庆交通大学 | 一种山区环境下虚拟连挂列车提速运行的控制方法 |
| CN115946739A (zh) * | 2022-12-12 | 2023-04-11 | 上海电气泰雷兹交通自动化系统有限公司 | 一种列车协同管理方法、系统、电子设备、电子可读存储介质 |
| CN117681932A (zh) * | 2024-01-02 | 2024-03-12 | 北京交通大学 | 一种基于虚拟连挂的重载列车控制方法、系统及存储介质 |
Family Cites Families (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3934125A (en) * | 1973-09-28 | 1976-01-20 | General Signal Corporation | Automatic vehicle operation system |
| DE19822803A1 (de) * | 1998-05-20 | 1999-11-25 | Alcatel Sa | Verfahren zum Betrieb von Schienenfahrzeugen sowie Zugsteuerzentrale und Fahrzeuggerät hierfür |
| DE19824013A1 (de) * | 1998-05-29 | 1999-12-09 | Daimler Chrysler Ag | Spurgeführtes Fahrzeugsystem |
| JP4580068B2 (ja) * | 2000-07-11 | 2010-11-10 | 株式会社京三製作所 | 自動列車制御装置、及び自動列車制御方法 |
| JP2005088788A (ja) * | 2003-09-18 | 2005-04-07 | Nippon Signal Co Ltd:The | 列車制御装置 |
| DE102007050937B4 (de) * | 2007-10-23 | 2009-11-12 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Kupplungseinrichtung für Schienenfahrzeuge |
| CN102292752B (zh) * | 2009-01-20 | 2013-12-04 | 丰田自动车株式会社 | 队列行驶控制系统及车辆 |
| JP2011168217A (ja) * | 2010-02-19 | 2011-09-01 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 運行支援システム及び運行支援方法 |
| CN103253261B (zh) * | 2013-05-10 | 2016-05-04 | 北京航空航天大学 | 一种基于车车协同的跟驰辅助控制系统 |
| KR101502512B1 (ko) * | 2013-11-26 | 2015-03-13 | 현대모비스 주식회사 | 차량 속도 자동제어 시스템 및 방법 |
| DE102014210174B4 (de) * | 2014-05-28 | 2024-05-16 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Bestimmen eines kritischen Fahrzeugzustands und einer Fahrzeugmindestentfernung |
| KR101678583B1 (ko) * | 2014-10-29 | 2016-11-22 | 현대모비스 주식회사 | 차량 간 통신을 이용한 차간 거리 제어 시스템 및 그 제어방법 |
| CN104635494B (zh) * | 2015-02-06 | 2018-01-30 | 西安电子科技大学 | 一种基于遗传算法优化的车辆追尾碰撞模糊控制方法 |
| US10457307B2 (en) * | 2016-06-08 | 2019-10-29 | Westinghouse Air Brake Technologies Corporation | Wireless crossing activation system and method |
| CN105329264B (zh) * | 2015-11-24 | 2017-07-04 | 交控科技股份有限公司 | 一种列车超速防护方法和列车 |
| CN106672027B (zh) * | 2017-01-06 | 2019-07-12 | 广州地铁集团有限公司 | 一种城市轨道交通ats节能时刻表编制方法 |
| CN107685749B (zh) * | 2017-08-11 | 2021-05-11 | 中国铁道科学研究院通信信号研究所 | 一种基于车车通信的虚拟连挂小编组列车控制系统及方法 |
-
2018
- 2018-05-31 CN CN201810551198.0A patent/CN108791366B/zh active Active
- 2018-08-13 EP EP18920691.5A patent/EP3760513B1/en active Active
- 2018-08-13 HR HRP20220662TT patent/HRP20220662T1/hr unknown
- 2018-08-13 HU HUE18920691A patent/HUE059390T2/hu unknown
- 2018-08-13 RS RS20220517A patent/RS63263B1/sr unknown
- 2018-08-13 WO PCT/CN2018/100192 patent/WO2019227674A1/zh unknown
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115432038A (zh) * | 2022-10-17 | 2022-12-06 | 重庆交通大学 | 一种轨道电路故障下虚拟连挂列车的控制方法 |
| CN115432038B (zh) * | 2022-10-17 | 2023-06-16 | 重庆交通大学 | 一种轨道电路故障下虚拟连挂列车的控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| HUE059390T2 (hu) | 2022-11-28 |
| CN108791366B (zh) | 2020-02-14 |
| RS63263B1 (sr) | 2022-06-30 |
| EP3760513A1 (en) | 2021-01-06 |
| WO2019227674A1 (zh) | 2019-12-05 |
| EP3760513A4 (en) | 2021-05-12 |
| CN108791366A (zh) | 2018-11-13 |
| EP3760513B1 (en) | 2022-05-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| HRP20220662T1 (hr) | Metoda i sustav za kooperativno upravljanje više vlakova korištenjem virtualne spojke | |
| AU2007214982B2 (en) | Distributed train intelligence system and method | |
| CA2592917A1 (en) | Aircraft electrical brake control system architecture | |
| RU2435190C1 (ru) | Способ и устройство поперечного управления летательным аппаратом, осуществляющим руление | |
| CN105523171B (zh) | 一种大飞机混合式横向操纵系统 | |
| WO2010110816A3 (en) | Control of throttle and braking actions at individual distributed power locomotives in a railroad train | |
| US11932219B2 (en) | Control device and method for controlling an actuator for actuating braking means of a vehicle, more particularly of a rail vehicle | |
| US20130311014A1 (en) | Train control system | |
| CA2682628A1 (en) | Track brake controller | |
| EP2756423B1 (en) | Train control system | |
| AU2009202469B2 (en) | Rail transport system | |
| CN101211189A (zh) | 机车恒速运行控制方法 | |
| CA2605678A1 (en) | Last car breakaway protection system | |
| AU2019283832A1 (en) | Rail transport system | |
| AU2017202262A1 (en) | Rail transport system | |
| CN108290587A (zh) | 控制用于铁路维护的工作车辆的列车的方法 | |
| AU2009202474A1 (en) | Rail transport system | |
| CN110488631A (zh) | 一种轨道交通自动驾驶控制算法仿真系统及仿真方法 | |
| CA3162042A1 (en) | Vehicle control system and method | |
| EP3473517B1 (en) | Rail vehicle brake control device and rail vehicle brake control method | |
| CN115476825B (zh) | 一种用于轨道车辆的制动系统及其控制方法 | |
| AU2009202470A1 (en) | Rail transport system | |
| AU2009202471B2 (en) | Rail transport system | |
| US20230035533A1 (en) | Vehicle control system and method | |
| US20230399037A1 (en) | Vehicle control system and method |