FR3129385A1 - Chariot élévateur équipé d’une surveillance d’environnement - Google Patents
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Abstract
TITRE : Chariot élévateur équipé d’une surveillance d’environnement Chariot élévateur (1) comprenant une installation de surveillance (20) pour surveiller l’environnement du chariot élévateur (1). L’installation de surveillance (20) comprend un capteur optique (8) installé dans la zone d’extrémité haute du chariot élévateur (1), et relié à une installation de saisie (10) orientée vers le bas. Figure 1
Description
DOMAINE DE L’INVENTION
La présente invention se rapporte à un chariot élévateur équipé d’une installation de surveillance de l’environnement pour surveiller l’environnement du chariot élévateur.
ETAT DE LA TECHNIQUE
Pour surveiller l’environnement (champ environnant) des chariots élévateurs et aussi pour l’assistance de conduite des chariots élévateurs, il est connu d’installer des caméras sur les chariots élévateurs de façon qu’avec une ou plusieurs caméras installées sur le chariot élévateur, on puisse saisir l’environnement ou le champ environnant dans différentes directions du plan de circulation. L’image prise par la ou les caméras est affichée pour le conducteur sous la forme d’une image virtuelle sur une unité d’affichage, par exemple, sur un afficheur.
A titre d’exemple, il existe des caméras dites de fourche qui sont installées au niveau des dents d’une fourche de réception de charge du chariot élévateur. Ces caméras permettent d’avoir une vision directe dans le plan de la fourche, avec une vue par l’image virtuelle sur une charge à placer, pour de grandes hauteurs de levage.
A côté des chariots élévateurs usuels, il y a également les chariots élévateurs notamment des chariots élévateurs à mât poussé, utilisés dans des installations de logistique. Un chariot élévateur à mât poussé a un mât de levage qui se déploie significativement plus haut pour pouvoir déposer des charges à des hauteurs dépassant 10 mètres. Pour des raisons mécaniques, à de telles hauteurs, la manœuvre des charges est beaucoup plus instable qu’avec des chariots élévateurs usuels. De faibles oscillations du mât de levage peuvent se traduire par des oscillations très importantes de la charge portée.
Plus la hauteur de dépose de la charge est grande et plus difficile sera le contrôle du chariot élévateur et/ou de l’opération de levage ou de descente. En même temps, le risque de chute d’objets augmente. Des installations de sécurité appropriées telles que divers éléments lumineux permettent d’informer de manière passive le personnel dans l’environnement du chariot élévateur d’un éventuel risque.
Le conducteur du chariot élévateur, pour déposer des charges, à des hauteurs importantes, doit se concentrer en première ligne sur la charge levée et il ne verra pas les personnes qui arrivent notamment celles venant dans un angle mort.
Les systèmes de caméras, connus, pour surveiller l’environnement d’un chariot élévateur et qui sont aussi utilisés comme aide à la conduite d’un chariot élévateur, comme cela a été décrit ci-dessus, permettent de détecter le champ environnant. Les angles morts ne sont toutefois pas détectés, notamment à cause de la très grande hauteur du mât de levage ou à cause des obstructions par d’autres produits stockés. Pour des hauteurs de levage correspondantes, une charge qui tombe peut provoquer des accidents très graves, même dans un très grand rayon. Souvent, dans le cas de telles mises en place de charges à des hauteurs de levage importantes, il existe des règles strictes pour le personnel dans l’environnement. Mais, ces règles ne sont pas toujours strictement respectées.
BUT DE L’INVENTION
La présente invention a pour but de développer un chariot élévateur équipé d’une installation de surveillance pour surveiller l’environnement du chariot élévateur et améliorer cette surveillance.
EXPOSE ET AVANTAGES DE L’INVENTION
A cet effet, l’invention a pour objet un chariot élévateur caractérisé en ce que l’installation de surveillance comprend au moins un capteur optique installé dans la zone de l’extrémité haute du chariot élévateur, avec une installation de saisie orientée vers le bas.
L’invention repose sur le constat que la surveillance de l’environnement du chariot élévateur peut être améliorée par l’installation d’un ou plusieurs capteurs optiques ayant chacun sa direction de saisie orientée vers le bas et installés à une hauteur aussi élevée que possible dans la zone du chariot élévateur. Augmenter la hauteur d’installation du capteur optique, augmente de façon correspondante l’angle de vision du capteur optique.
En particulier, de manière préférentielle, le capteur optique est installé pour que l’installation de saisie soit orientée essentiellement verticalement vers le bas.
Dans la mesure où le montage de l’installation de surveillance ou d’autres indications en relation avec le chariot élévateur sont prises en compte, les indications d’orientation telles que : bas, haut, au-dessus, vertical, etc. se rapportent à l’état installé de tels composants du chariot élévateur. Ainsi, en général, les composants du chariot élévateur qui sont tournés vers sa surface d’appui, notamment le sol, forment le côté inférieur du chariot élévateur. De façon particulièrement préférentielle, par exemple, une zone des roues à pneumatiques en contact avec la surface d’appui et/ou le fond et/ou le côté inférieur des dents de la fourche du chariot élévateur forment au moins en partie le côté inférieur du chariot élévateur. Le côté inférieur du chariot élévateur est notamment à l’opposé du côté supérieur ou haut du chariot élévateur.
De façon préférentielle, en particulier les composants du chariot élévateur écartés de la surface d’appui, notamment le sol, c’est-à-dire installés en regard de celui-ci, forment au moins en partie le côté haut du chariot élévateur. Le côté haut du chariot élévateur est, par exemple, au moins partiellement défini par un mât et/ou un mât de levage et/ou un support de fourche et/ou une construction de toit notamment le toit de protection du conducteur et/ou une grille de protection contre les charges et/ou des dents de fourche.
La zone d’extrémité haute du chariot élévateur peut être formée notamment par le côté haut du chariot élévateur et/ou par une zone écartée du côté haut du chariot élévateur par rapport à la hauteur maximale du chariot élévateur.
En particulier, une indication directionnelle telle que "vers le bas" peut désigner la direction partant du côté haut vers le côté bas. Notamment au moins un capteur optique est installé pour que sa direction de saisie soit orientée vers le bas pour saisir optiquement au moins la surface d’appui, notamment le sol, dans la région du chariot élévateur et/ou autour d’une zone du chariot élévateur.
L’expression "principalement vertical" signifie notamment qu’au moins un capteur optique est orienté vers le bas de façon à saisir optiquement même une zone qui se trouve pratiquement à la verticale en dessous de ce capteur optique.
De manière particulièrement préférentielle, le capteur optique est installé pour que l’installation de saisie soit orientée verticalement vers le bas.
Ainsi, ce capteur optique est, de préférence, réalisé sous la forme d’une caméra. On peut également envisager, par exemple, de réaliser le capteur optique sous la forme d’un scanner laser.
D’une manière particulièrement préférentielle, le capteur optique est installé dans la zone d’extrémité haute du mât de levage du chariot élévateur. La zone d’extrémité haute du mât de levage peut être celle notamment à partir du côté haut du mât de levage et/ou de façon distante du côté haut du mât de levage et/ou de façon distante du côté haut du mât de levage par rapport à la hauteur maximale de la zone du mât de levage.
De façon préférentielle, le mât de levage est équipé d’un support de fourche montant et descendant et équipé, par exemple, d’une fourche comme moyen de support de charge de sorte qu’en particulier, ce support de fourche convient comme emplacement d’installation du capteur optique. Dans ce cas, il est avantageux d’installer au moins un capteur optique sur le support de fourche du mât de levage. Cette solution a l’avantage que le capteur optique puisse être soulevé à une hauteur, particulièrement importante par le soulèvement du support de charge et ainsi avec l’augmentation de la hauteur de levage à un niveau particulièrement élevé, on augmente l’angle de vision du capteur optique et par conséquence, la zone de saisie du capteur dirigé vers le bas à mesure que l’on augmente la hauteur de levage. Le support de fourche peut avoir notamment un élément profilé inférieur orienté dans la direction transversale du véhicule, un élément profilé supérieur orienté dans la direction transversale du véhicule et au moins une entretoise reliant les éléments profilés. Le capteur optique est, de préférence, installé sur l’élément profilé haut, l’élément profilé bas ou l’entretoise. L’élément profilé haut, l’élément profilé bas et l’entretoise ont respectivement un côté avant tourné vers le moyen de réception de charge et un côté arrière à l’opposé du moyen de réception de charge. Le capteur optique peut notamment être installé sur le côté avant et de préférence sur le côté arrière de l’élément profilé haut, de l’élément profilé bas ou sur l’entretoise.
Selon un développement avantageux, le capteur optique est installé sur un mât déployable, notamment dans la zone d’extrémité haute du mât déployable du mât de levage. Le mât déployable peut être notamment réalisé pour être soulevé et abaissé. Cela a notamment l’avantage que lors du soulèvement du mât de levage, le capteur optique sera soulevé à une hauteur particulièrement importante avec l’augmentation de la hauteur de levage ce qui agrandit l’angle de vision du capteur optique et par conséquence, la zone de saisie du capteur orientée vers le bas, à mesure que la hauteur de levage augmente. La zone d’extrémité du mât déployable peut être notamment écartée du côté supérieur du mât déployable et/ou d’une zone écartée du côté haut du mât déployable par rapport à la hauteur maximale du mât déployable.
En particulier, dans le cas de chariots élévateurs équipés de mâts déployables qui ont un mât fixe haut, on peut installer au moins un capteur optique également sur le mât fixe notamment à la zone d’extrémité haute du mât fixe du mât de levage. En particulier, dans le cas d’un chariot élévateur à mât poussé, le mât fixe arrive déjà à une hauteur, par exemple de 5 à 6 m. Cette hauteur est suffisante pour avoir une vision suffisante du capteur optique. La zone d’extrémité haute du mât fixe peut notamment être écartée du côté haut du mât fixe et/ou d’une zone écartée du côté haut du mât fixe par rapport à la hauteur maximale du mât fixe.
Le capteur optique peut être installé sur une traverse haute, notamment sur une traverse haute du mât fixe et/ou du mât déployable faisant partie du mât de levage. L’installation du capteur optique sur la traverse supérieure du mât de levage peut servir, en variante ou en plus, à l’installation du capteur optique sur le support de fourche. Le mât fixe et/ou le mât déployable peuvent être formés de préférence par deux rails profilés, installés écartés dans la direction transversale à la direction de circulation et reliés par au moins une traverse. Une traverse supérieure relie notamment les deux rails profilés du mât de levage et/ou du mât déployable dans la zone d’extrémité supérieure du mât fixe et/ou du mât déployable. La traverse supérieure a notamment un côté avant tourné vers le moyen de réception de charge et un côté arrière non tourné vers le moyen de réception de charge. Le capteur peut notamment être installé sur le côté avant ou de préférence sur le côté arrière de la traverse supérieure.
Une autre possibilité préférentielle consiste à installer ce capteur optique sur une construction de toit du chariot élévateur ce qui se traduit par un montage particulièrement simple et garanti du capteur optique.
De façon particulièrement préférentielle, le capteur optique est déployable vers le haut. Le capteur optique peut être installé de manière réglable, par exemple réglable en hauteur entre une position abaissée vers le bas et une position relevée vers le haut. Si le capteur optique est installé de manière réglable en hauteur sur le mât de levage, il permet une bonne perspective dans la position déployée du capteur optique vers le haut, déjà à une faible hauteur du mât de levage. D’autre part, en particulier, le mouvement du capteur optique vers le bas en position abaissée, pour une hauteur de levage importante du mât de levage, évite de dépasser la hauteur maximale du véhicule. Pour le déploiement et la rétraction et ainsi la possibilité de réglage en hauteur du capteur optique, il est prévu avantageusement une installation de déploiement comportant, de préférence, une commande automatique couplée à la commande de levage du mât de levage.
De façon avantageuse, le capteur optique est installé pour ne pas dépasser la hauteur maximale du chariot élévateur. De manière notamment préférentielle, cela signifie qu’au moins un capteur optique se trouve à l’intérieur de la hauteur maximale du chariot élévateur, notamment dans tous les états de fonctionnement du chariot élévateur. Ainsi, le capteur optique peut être installé avec une zone de saisie orientée verticalement vers le bas pour chaque chariot élévateur dans la mesure où le capteur optique ne modifie pas la hauteur du chariot élévateur. En particulier, le capteur optique est installé, par exemple, au point le plus haut du mât de levage même pour un chariot élévateur à contrepoids ou sur le toit du chariot en étant relevé de façon qu’en particulier à l’état rentré, le capteur optique se trouve néanmoins dans la hauteur constructive maximale du chariot élévateur.
Selon un développement avantageux de l’invention, le capteur optique dispose d’une optique grand angle. En particulier, une optique "œil de poisson" permet au capteur optique de saisir une plage très importante même pour des hauteurs d’installation faibles ou des hauteurs de levage faibles.
L’installation d’au moins deux ou plusieurs capteurs optiques qui ont respectivement une zone de saisie orientée verticalement vers le bas, permet de réduire d’autant les angles morts liés au véhicule.
De façon particulièrement préférentielle, le chariot élévateur a une interface d’utilisateur couplée en liaison de transmission de signaux avec un capteur optique et de préférence, l’interface d’utilisateur donne un signal optique et/ou haptique et/ou acoustique, en particulier, en fonction de l’environnement saisi par le capteur optique et/ou par la saisie d’une modification de l’environnement du chariot élévateur.
De façon particulièrement préférentielle, le chariot élévateur est réalisé ou comporte des installations pour émettre le signal optique et/ou haptique et/ou acoustique vers le conducteur. En particulier, le signal haptique peut être transmis au conducteur par l’installation de direction et/ou l’installation de service et/ou le siège de conducteur du chariot élévateur.
Selon un autre développement préférentiel, l’interface d’utilisateur comporte un dispositif d’affichage coopérant avec au moins un capteur optique.
De façon préférentielle, le capteur optique coopère avec un dispositif d’affichage dans la région du poste de conducteur du chariot élévateur.
De façon préférentielle, le dispositif d’affichage est installé dans la zone du toit du conducteur. En particulier, le chariot élévateur comporte un panneau de toit transparent pour protéger le conducteur et, de préférence, le dispositif d’affichage est installé sur le panneau de toit transparent ou est intégré dans le panneau de toit transparent.
De façon préférentielle, le dispositif d’affichage est sous la forme d’un écran conçu pour représenter une image, notamment une image virtuelle de l’environnement du chariot élévateur saisi par le capteur optique et/ou une information et/ou un signal avertisseur.
De façon préférentielle, le dispositif d’affichage est réalisé sous la forme d’un affichage transparent. De préférence, l’affichage transparent est conçu pour représenter une image, notamment une image virtuelle de l’environnement du chariot élévateur saisi par le capteur optique et/ou une information et/ou un signal avertisseur.
En particulier, de manière préférentielle, le dispositif d’affichage est un dispositif d’affichage tête haute ou comprend un tel dispositif d’affichage. De façon préférentielle, le dispositif d’affichage est réalisé pour projeter une image, notamment une image virtuelle de l’environnement du chariot élévateur saisi par le capteur optique et/ou une information et/ou un signal avertisseur dans le champ de vision du conducteur. Cela permet au conducteur de conserver la direction de vision et ainsi la tenue de sa tête.
De manière particulièrement préférentielle, le chariot élévateur comprend le dispositif d’affichage.
En particulier, dans le cas de la réalisation du capteur optique sous la forme d’une caméra, le conducteur aura l’image de la caméra en perspective aérienne, directement sur le dispositif d’affichage.
De façon préférentielle, le dispositif d’affichage est installé dans une zone ne perturbant pas la vision pour que le conducteur reste informé de manière active de l’environnement critique sans pour autant perdre de vue la dépose de la charge. En particulier, dans le cas d’un chariot élévateur à mât poussé, il est avantageux que le dispositif d’affichage soit installé dans une zone haute du poste de conducteur pour que pendant la dépose d’une charge, le conducteur regardant vers le haut, puisse voir en même temps le dispositif d’affichage.
Selon un développement particulièrement préférentiel de l’invention, le capteur optique coopère avec une installation de traitement de données pour exploiter les données du capteur optique, cette installation de traitement de données étant un programme d’ordinateur pour exploiter les données du capteur.
De façon préférentielle, le programme d’ordinateur a une fonction de reconnaissance d’objet. Dans le cas de la réalisation du capteur optique sous la forme d’une caméra, le programme d’ordinateur peut notamment comporter un programme de reconnaissance d’image. Cela permet de reconnaître des objets dans l’environnement et déclencher des réactions appropriées. Par exemple, lors de la détection de personnes et/ou d’obstacles dans l’environnement du chariot élévateur, il y a émission d’un signal avertisseur optique et/ou acoustique.
Une réalisation supplémentaire ou une variante de l’invention prévoit que le programme d’ordinateur comprend une fonction de reconnaissance de mouvement, ce qui permet de reconnaître des mouvements dans le rayon d’action du chariot élévateur et de lancer des mesures appropriées. Par exemple, dans le cas d’une personne qui se rapproche, un signal lumineux sera émis en direction de la personne et/ou un signal avertisseur optique et/ou acoustique sera émis pour le conducteur du chariot élévateur et/ou l’arrêt automatique d’une manœuvre de levage ou de descente sera déclenché.
En plus ou en variante de l’invention, le programme d’ordinateur est fondé sur l’intelligence artificielle. Cela permet d’optimiser de manière ciblée la reconnaissance d’objets et les réactions à en déduire.
De façon préférentielle, au moins un capteur optique coopère avec une installation de traitement de données pour exploiter les données du capteur optique, cette installation de traitement de données comporte un moyen d’exploitation, notamment un réseau neuronal (réseau artificiel). Le moyen d’exploitation peut se fonder notamment sur l’apprentissage machine et ainsi sur l’intelligence artificielle et être réalisé, de préférence, sous la forme d’un programme d’ordinateur ou, de préférence, sous la forme d’un réseau neuronal.
Selon une réalisation complémentaire ou en variante de l’invention, le programme d’ordinateur comprend une fonction anticollision qui, en cas de risque de collision, émet un message avertisseur et/ou arrête automatiquement l’action du chariot élévateur. Cela permet d’utiliser le capteur optique également comme moyen anticollision.
L’invention est particulièrement avantageuse pour des chariots élévateurs réalisés sous la forme de chariots élévateurs à mât poussé. De tels chariots élévateurs ont un mât de levage qui se déploie à une hauteur significativement importante, pour déposer des charges à des hauteurs supérieures à 10 mètres. Le conducteur du chariot élévateur à mât poussé déposant une charge regarde à cette hauteur si bien qu’il risque de ne pas voir une personne qui se rapproche ou de la voir trop tardivement. En particulier, l’invention améliore alors de façon significative la sécurité de l’environnement du véhicule. De plus, cela augmente le sentiment de sécurité du conducteur.
Selon un autre développement, il est prévu un ensemble d’équipements du chariot élévateur comprenant une installation de surveillance pour surveiller l’environnement du chariot élévateur, notamment comme décrit ci-dessus, comprenant au moins un capteur optique qui comporte un côté de fixation pour être fixé à un chariot élévateur et un côté de saisie pour définir la direction de visée du capteur optique, le côté de saisie et le côté de fixation étant alignés l’un par rapport à l’autre pour que le côté de saisie en position installée, soit orienté verticalement vers le bas pour que l’installation de saisie du capteur optique soit orientée verticalement vers le bas.
De manière particulièrement préférentielle, le capteur optique comprend une interface de signal pour transmettre un signal de capteur.
De façon préférentielle, l’ensemble des équipements comprend un moyen de fixation pour fixer le capteur optique par le côté de fixation au chariot élévateur, en particulier, par une liaison par la force et/ou par la forme et/ou par la matière. Le moyen de fixation peut être notamment sous la forme d’un aimant pour fixer le capteur optique par le côté de fixation au chariot élévateur par une liaison magnétique.
D’une manière particulièrement préférentielle, l’ensemble de l’équipement comprend un programme d’ordinateur ou un produit-programme d’ordinateur avec un programme d’ordinateur pour être installé dans une installation de traitement de données pour exploiter les données de capteur. Le programme d’ordinateur comprend notamment des codes de programme réalisés pour une exploitation par l’installation de traitement de données.
La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l’aide d’un chariot élévateur équipé d’une installation de surveillance de son environnement, représenté dans les dessins annexés dans lesquels :
DESCRIPTION DE MODES DE REALISATION DE L’INVENTION
La montre un chariot élévateur 1 équipé d’un mât de levage 3. Le chariot élévateur 1 de l’exemple de réalisation représenté est un chariot élévateur à mât poussé 2.
Le mât de levage 3 comprend un mât fixe 4 et au moins un mât déployable 5 installé de manière à pouvoir monter et descendre sur le mât fixe 4. Le mât déployable 5 comporte un support de fourche 6 montant et descendant et équipé d’un moyen de réception de charge par exemple, une fourche 7. La fourche 7 est composée de deux dents 7a, 7b.
En levant le mât déployable 5 on peut lever la fourche 7 installée sur le support de fourche 6 du mât déployable 5, sur une hauteur de levage allant, par exemple, jusqu’à 10 mètres ou plus.
La zone d’extrémité haute du chariot élévateur 1 a un capteur optique 8 en forme de caméra 9. Le capteur optique 8 a une installation de saisie 10 verticale orientée perpendiculairement vers le bas ; celle-ci fait partie d’une installation de surveillance 20 pour surveiller l’environnement du chariot élévateur 1. L’installation de surveillance 20 comprend en outre une interface d’utilisateur non représentée à la , par exemple, sous la forme d’un dispositif d’affichage 13 pour afficher l’image de la caméra 9.
Dans l’exemple de réalisation représenté à la , le capteur optique 8 est prévu dans la zone d’extrémité haute du mât de levage 3. Le capteur optique 8 est ainsi prévu sur le support de fourche 6 qui se soulève et s’abaisse et qui après une course à vide, est à l’extrémité haute du mât déployable 5.
La montre différentes positions d’installation du capteur optique 8 dans la zone d’extrémité haute du mât de levage 3. La montre le mât déployable 5 avec le support de fourche 6 à l’extrémité haute du mât déployable 5. Le capteur optique 8a en forme de caméra 9a est installé sur le support de fourche 6 avec l’installation de saisie 10 orientée verticalement vers le bas. Le support de fourche 6 comprend un élément profilé inférieur 6a, orienté dans la direction transversale du véhicule et un élément profilé supérieur 6b orienté dans la direction transversale du véhicule et auxquels sont fixées les dents de fourche 7a, 7b. Le capteur optique 8a peut être prévu sur l’élément profilé inférieur 6a ou sur l’élément profilé supérieur 6b. Dans l’exemple de réalisation représenté, le capteur optique 8a est prévu sur l’élément profilé supérieur 6b du support de fourche 6.
En plus ou en variante, le capteur optique 8b peut également être sous la forme d’une caméra 9b installée dans la zone d’extrémité haute du mât déployable 5 ; dans l’exemple de réalisation représenté, il est sur une traverse haute 11 du mât déployable 5 avec une installation de saisie 10 orientée verticalement vers le bas.
Le mât déployable 5 de l’exemple de réalisation représenté est formé par deux rails profilés 5a, 5b écartés dans la direction transversale du véhicule. La traverse 11 relie les deux rails profilés 5a, 5b. La traverse 11 a son côté avant tourné vers le moyen de réception de charge constitué par la fourche 7 et un côté arrière opposé au moyen de support de charge. Le capteur optique 8b peut être prévu sur le côté avant ou de préférence sur le côté arrière de la traverse supérieure 11. Dans l’exemple représenté, le capteur optique 8b est installé sur le côté arrière de la traverse 11.
Les capteurs optiques 8a et 8b de la peuvent également être combinés. Les données des capteurs optiques 8a, 8b peuvent être exploitées par une installation commune de traitement de données, non représentée dans la figure et combinées pour former une image.
La montre une variante équipée d’un capteur optique 8 installé de manière réglable en hauteur sur le chariot élévateur 1, par exemple, sur le mât de levage 3 ; il comporte une installation de saisie 10 orientée verticalement vers le bas. La montre le mât déployable 5 avec un support de fourche 6 à l’extrémité haute du mât déployable 5. Le capteur optique 8 de l’exemple de réalisation représenté est installé de manière réglable en hauteur dans la zone d’extrémité haute du mât déployable 5, par exemple sur la traverse supérieure 11 du mât déployable 5. Pour déployer et rentrer le capteur optique 8 vers le haut et vers le bas, il est prévu une installation de déploiement 12.
La montre le montage de l’interface d’utilisateur réalisée comme dispositif d’affichage 13 dans la zone de l’emplacement de conduite 15 du chariot élévateur 1. Le dispositif d’affichage 13 est sous la forme d’un écran 14 conçu pour représenter une image, par exemple, l’image virtuelle de l’environnement du chariot élévateur 1 saisie par les capteurs optiques 8, 8a, 8b, réalisés sous la forme de caméras 9, 9a, 9b. L’image prise par la caméra 9, 9a, 9b permet ainsi au conducteur du chariot élévateur 1, d’avoir une vue en perspective dite à vol d’oiseau, directement sur l’écran 14. L’écran 14 est installé de manière à ne pas gêner la vision, par exemple, devant les rails profilés verticaux 4a, 4b du mat fixe 4 et/ou devant les rails profilés verticaux 5a, 5b du mât déployable 5 du mât de levage 3 de sorte que l’écran 14 ne constitue aucun obstacle supplémentaire gênant la vision du conducteur du chariot élévateur 1.
La est une vue en perspective du capteur optique 8, 8a, 8b réalisée sous la forme d’une caméra 9, 9a, 9b, de dessus et ainsi l’image du dispositif d’affichage 13 de la . Le chariot élévateur 1 équipé des capteurs optiques 8, 8a, 8b ainsi que les rayonnages 16 apparaissent selon la vue en perspective. Derrière un obstacle 17 on reconnaît une personne 18 cachée de la vue directe à partir du chariot élévateur 1 par l’obstacle 17 ; en d’autres termes, elle se trouve dans un angle mort. On voit également une personne 19 qui se rapproche du chariot élévateur 1.
L’exploitation des données du capteur 8, 8a, 8b optique réalisé sous la forme d’une caméra 9 dans l’installation de traitement de données non représentée à la avec un programme d’ordinateur ayant une fonction de reconnaissance d’objet et/ou de mouvement, permet, par exemple, par les procédés d’intelligence artificielle, de détecter un risque pour une la personne 19 qui se rapproche et/ou un obstacle 17. En cas de risque de collision avec l’obstacle 17 et/ou la personne 19, l’installation de traitement de données émet un signal avertisseur vers une interface d’avertisseur et/ou arrête automatiquement le mouvement du véhicule, c’est-à-dire du chariot élévateur 1.
En variante ou en plus, dans la direction de la personne 19 qui se rapproche, on peut émettre une lumière d’avertissement et/ou un signal avertisseur optique et/ou acoustique pour le conducteur du véhicule et/ou arrêter automatiquement une phase montée ou de descente du moyen de réception de charge.
L’invention n’est pas limitée aux exemples de réalisation présentés dans les figures. En variante ou en plus, on peut avoir un capteur optique 8 avec une installation de saisie 10 orientée verticalement vers le bas dans la zone d’extrémité haute du mât de levage 4, par exemple, sur une traverse supérieure du mât de levage 4 et/ou le toit du poste de conduite 20 du chariot élévateur 1, à l’intérieur de la hauteur constructive du mât fixe 4.
NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX
1 Chariot élévateur
3 Mât de levage
4 Mât fixe
4a Rail profilé
4b Rail profilé
5 Mât déployable
5a Rail profilé
5b Rail profilé
6 Support de fourche
6a Elément profilé inférieur
6b Elément profilé supérieur
7 Fourche de support de charge/fourche
7a Dent de fourche
7b Dent de fourche
8a Capteur
9 Caméra
9a Caméra
9b Caméra
10 Installation de saisie
11 Traverse
13 Dispositif d’affichage
14 Ecran
15 Poste de conduite du chariot élévateur
16 Entrepôt à étagères
17 Obstacle
18 Personne
20 Toit du poste de conduite
20 Installation de surveillance de l’environnement
20 Capteur optique
20a Capteur optique
20b Capteur optique
Claims (15)
- Chariot élévateur (1) comprenant une installation de surveillance (20) pour surveiller l’environnement du chariot élévateur (1),
chariot caractérisé en ce que
l’installation de surveillance (20) comprend au moins un capteur optique (8, 8a, 8b) installé dans la zone d’extrémité haute du chariot élévateur (1), avec une installation de saisie (10) orientée vers le bas. - Chariot élévateur (1) selon la revendication 1,
caractérisé en ce que
- le capteur optique (8, 8a, 8b) est installé de façon que l’installation de saisie soit orientée principalement verticalement vers le bas, et/ou
- au moins le capteur optique (8, 8a, 8b) est réalisé sous la forme d’une caméra (9, 9a, 9b). - Chariot élévateur (1) selon la revendication 1 ou 2,
caractérisé en ce que
- le capteur optique (8, 8a, 8b) est dans une zone d’extrémité haute d’un mât de levage (3) du chariot élévateur (1), et/ou
- au moins le capteur optique (8, 8a, 8b) est installé sur un support de fourche (6) du mât de levage (3). - Chariot élévateur (1) selon l’une des revendications 1 à 3,
caractérisé en ce que
le capteur optique (8, 8a, 8b) est installé sur un mât déployable (5), notamment sur la zone d’extrémité haute du mât déployable (5) du mât de levage (3). - Chariot élévateur (1) selon l’une des revendications 1 à 4,
caractérisé en ce que
le capteur optique (8, 8a, 8b) est sur un mât fixe (4) notamment sur la zone d’extrémité haute du mât fixe (5) du mât de levage (3). - Chariot élévateur (1) selon l’une des revendications 3 à 5,
caractérisé en ce que
le capteur optique (8, 8a, 8b) est sur une traverse supérieure (11), notamment sur la traverse supérieure (11) du mât fixe (4) et/ou du mât déployable (5) du mât de levage (3). - Chariot élévateur (1) selon l’une des revendications 1 à 6,
caractérisé en ce que
le capteur optique (8, 8a, 8b) est sur une construction de toit du chariot élévateur (1). - Chariot élévateur (1) selon l’une des revendications 1 à 7,
caractérisé en ce que
le capteur optique (8, 8a, 8b) est déployable vers le haut. - Chariot élévateur (1) selon l’une des revendications 1 à 8,
caractérisé en ce que
le capteur optique (8, 8a, 8b) est installé pour ne pas dépasser la hauteur maximale du chariot élévateur (1). - Chariot élévateur (1) selon l’une des revendications 1 à 9,
caractérisé en ce que
le capteur optique (8, 8a, 8b) dispose d’une optique grand angle. - Chariot élévateur (1) selon l’une des revendications 1 à 10, comprenant une interface d’utilisateur couplée en liaison de signaux avec le capteur optique (8, 8a, 8b),
et de préférence l’interface d’utilisateur est réalisée pour émettre un signal optique et/ou haptique et/ou acoustique notamment en fonction du champ environnant saisi par le capteur optique (8, 8a, 8b) et/ou une variation saisie d’un champ environnant du chariot élévateur (1). - Chariot élévateur (1) selon la revendication 11,
caractérisé en ce que
l’interface d’utilisateur comprend un dispositif d’affichage (13) coopérant avec le capteur optique (8, 8a, 8b),
de préférence le capteur optique (8, 8a, 8b) coopère avec le dispositif d’affichage (13) dans la zone de l’emplacement du conducteur (15) du chariot élévateur (1), et/ou
de préférence le dispositif d’affichage (13) est sous la forme d’un écran (14) conçu pour représenter une image notamment l’image virtuelle du champ environnant du chariot élévateur (1) saisi par le capteur optique (8, 8a, 8b). - Chariot élévateur (1) selon l’une des revendications 1 à 12,
caractérisé en ce que
le capteur optique (8, 8a, 8b) coopère avec une installation de traitement de données pour exploiter les données du capteur optique (8, 8a, 8b),
l’installation de traitement de données a un programme d’ordinateur installé pour l’exploitation, et
le programme d’ordinateur comprend, de préférence,
- une fonction de reconnaissance d’objet, et/ou
- une fonction de reconnaissance de mouvement, et/ou
- est fondée sur l’intelligence artificielle, et/ou
- a une fonction anticollision pour émettre un message avertisseur en cas de risque de collision et/ou arrêter automatiquement une action du chariot élévateur. - Chariot élévateur (1) selon l’une des revendications 1 à 13,
caractérisé en ce que
le chariot élévateur (1) est sous la forme d’un chariot élévateur à mât poussé (2). - Ensemble d’équipements pour équiper un chariot élévateur (1) comprenant une installation de surveillance (20) pour surveiller l’environnement du chariot élévateur (1), notamment selon l’une des revendications précédentes comprenant :
- au moins un capteur optique (8, 8a, 8b), qui
* comporte un côté de fixation pour être fixé à un chariot élévateur (1), et
* un côté qui définit une installation de saisie (10) du capteur optique (8, 8a, 8b),
dans lequel
le côté de saisie et le côté de fixation sont orientés l’un par rapport à l’autre pour que le côté de saisie soit tourné verticalement vers le bas en position installée pour que l’installation de saisie (10) du capteur optique (8, 8a, 8b) soit orientée verticalement vers le bas.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102021130632.9A DE102021130632A1 (de) | 2021-11-23 | 2021-11-23 | Flurförderzeug mit Umfeldüberwachung |
| DE102021130632.9 | 2021-11-23 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR3129385A1 true FR3129385A1 (fr) | 2023-05-26 |
Family
ID=86227368
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR2211902A Pending FR3129385A1 (fr) | 2021-11-23 | 2022-11-16 | Chariot élévateur équipé d’une surveillance d’environnement |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| DE (1) | DE102021130632A1 (fr) |
| FR (1) | FR3129385A1 (fr) |
-
2021
- 2021-11-23 DE DE102021130632.9A patent/DE102021130632A1/de active Pending
-
2022
- 2022-11-16 FR FR2211902A patent/FR3129385A1/fr active Pending
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE102021130632A1 (de) | 2023-05-25 |
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