FR3068024B1 - Plateforme de levage avec plateforme mobile et son procede de commande - Google Patents

Abstract

Plateforme de levage (10) ayant une plateforme mobile (16) comportant une unité de détection (22) pour détecter un objet (26) dans l'environnement de la plateforme mobile (16), et une unité de commande (24) pour calculer, en fonction de l'objet détecté (26) à l'aide de l'unité de détection (22) et du mouvement actuel de la plateforme (16), une trajectoire sans collision (34) de la plateforme (16) et la commander pour suivre la trajectoire sans collision calculée (34) pour éviter la collision de la plateforme (16) et/ou une personne sur la plateforme (16), avec l'objet détecté (26).

Description

Domaine de l’invention

La présente invention concerne une plateforme de levage avec une plateforme mobile et un procédé de commande de la plateforme mobile. État de la technique

Le document EP 3 002 248 Al décrit un module de détection connue pour un dispositif de sécurité d’une plateforme de levage avec une nacelle permettant d’avertir l’utilisateur de la présence d’un obstacle et d’empêcher tout mouvement supplémentaire de la nacelle.

Exposé et avantages de l’invention L'objet de la présente invention est une plateforme de levage avec une plateforme mobile et un procédé de commande de la plateforme mobile. L'objet de la présente invention est en outre un dispositif de commande permettant la mise en œuvre du procédé, un programme informatique et un support de mémoire lisible par machine.

Une plateforme de levage selon l’invention est un dispositif comportant un châssis inférieur, un dispositif de levage et une plateforme mobile dont la position dans l’espace, notamment la hauteur peut être modifiée par rapport au châssis inférieur à l’aide du dispositif de levage. La plateforme de levage est déplaçable et/ou mobile. La plateforme de levage peut être automotrice. La plateforme de levage est par exemple un véhicule élévateur de secours, un véhicule à mât télescopique, un véhicule à échelle tournante, une plateforme de poids lourd, une plateforme de remorque, une plateforme articulée, une plateforme télescopique, une plateforme télescopique articulée, une plateforme à ciseaux, une plateforme à mât tampon ou un lève-personnes avec étayage.

Une plateforme selon l’invention est une plateforme pouvant transporter, notamment soulever, au moins une personne, notamment un utilisateur de la plateforme de levage. La plateforme peut prendre la forme d’une plateforme ou d’une nacelle. La plateforme comporte une balustrade.

La plateforme est réalisée de telle sorte que la personne qu’elle soulève puisse effectuer des travaux à une hauteur dans l’espace non accessible sans moyens techniques auxiliaires pour des travaux par exemple d’inspection, d’entretien, de montage ou de réparation.

Un objet selon la présente invention est un dispositif ou une personne. L’environnement de la plateforme est l’espace autour de la plateforme, notamment l’espace directement autour de la plateforme. Des objets peuvent se trouver dans l’environnement et/ou les alentours à une distance présentant un risque de collision de la plateforme avec les objets ou d’endommager les objets. Dans l’environnement de la plateforme il peut y avoir des personnes que la plateforme risque de toucher.

Une unité de commande selon l’invention est une unité informatisée pour commander le mouvement de la plateforme. L’unité de commande gère le mouvement de la plateforme selon les ordres de l’utilisateur. En outre, l’unité de commande peut commander le mouvement de la plateforme à l’aide de données prédéterminées, notamment de données fournies par des capteurs.

Le mouvement actuel de la plateforme selon l’invention est le mouvement de la plateforme à l’instant de la détection de l’objet dans l’environnement de la plateforme. Le mouvement actuel de la plateforme est défini par des instructions avec au moins une des grandeurs suivantes : vitesse, accélération ou position dans l’espace de la plateforme.

Une trajectoire sans collision de la plateforme selon l’invention est une trajectoire évitant sa collision avec un objet. En variante ou en plus, la trajectoire sans collision de la plateforme évite la collision de la personne transportée par la plateforme, contre l’objet. Une trajectoire sans collision est une trajectoire sûre. La trajectoire de la plateforme est définie par les instructions d’une courbe dans le temps d’au moins une des grandeurs suivantes : direction de déplacement, vitesse, accélération ou position dans l’espace de la plateforme. La trajectoire sans collision de plateforme est modifiée par rapport à la trajectoire envisagée par l’utilisateur ce qui signifie, que par rapport à la trajectoire envisagée la trajectoire sans collision comporte une variation et/ou une correction de l’état de mouvement. Il est avantageux que la trajectoire sans collision calculée comporte une information sur une valeur et/ou une courbe dans le temps d’une vitesse. Par exemple, la trajectoire sans collision peut prévoir une réduction de vitesse par rapport à la trajectoire envisagée. En variante, la trajectoire sans collision prévoit un mouvement à l’encontre de la direction de la trajectoire envisagée. La trajectoire sans collision peut également dévier avant l’objet.

La plateforme de levage et le procédé selon l’invention permettent un mode de fonctionnement de la plateforme de levage particulièrement prévisible, adapté aux objets se trouvant dans l’environnement de la plateforme. La commande de la plateforme selon la trajectoire sans collision, calculée, évite la collision avec un objet, sans interrompre le mouvement, évitant les dommages matériels à la plateforme et à son environnement ainsi que des dommages corporels aux personnes transportées et aux personnes dans son environnement.

Avantageusement l’unité de commande classe l’objet détecté à l’aide de l’unité de détection pour calculer la trajectoire sans collision de la plateforme. L’unité de commande peut extraire des caractéristiques de l’objet détecté par des méthodes et/ou des algorithmes d’extraction de caractéristiques, par exemple un procédé de gradient. L’unité de commande est réalisée ici pour identifier l’objet par un réseau neuronal. L’unité de commande peut ainsi distinguer une personne et un dispositif et/ou d’un objet. La trajectoire sans collision calculée prévoit par exemple une plus grande distance pour un objet classé comme personne que pour un objet classé comme dispositif. La trajectoire sans collision calculée prévoit une distance de sécurité définie par rapport à un objet classé comme câble électrique. Il est également envisageable que l’unité de détection détecte comme objet, l’utilisateur de la plateforme qui peut être classé comme une personne sur la plateforme et n’entrant pas en collision avec la plateforme. De façon avantageuse, l’unité de commande détecte la position et la taille de l’utilisateur sur la plateforme ce qui permet de calculer la distance entre l’utilisateur, notamment sa tête, et l’objet détecté. La trajectoire sans collision prévoit une distance minimale définie, entre la tête de l’utilisateur et l’objet détecté. Par cette configuration l’unité de commande adapte la trajectoire sans collision calculée au classement de l’objet détecté.

Il est également avantageux que l’unité de détection détecte la position et/ou la vitesse et/ou la direction de déplacement de l’objet et/ou la distance entre l’objet et la plateforme pour une détection continue dans le temps ou périodique dans le temps ou non périodique dans le temps. Il est envisageable que l’unité de détection détermine la position dans l’espace de l’objet par rapport à la position dans l’espace de la plateforme. Il est ici envisageable que l’unité de commande associe la position relative dans l’espace de l’objet avec une information de position locale ou globale de la plateforme, pour calculer une position absolue dans l’espace de l’objet. L’unité de commande associe la position calculée de l’objet, dans l’espace, à des informations sur les objets mémorisées dans une carte, dans l’environnement de la plateforme. Les informations mémorisées sont des informations d’une modélisation de données de chantier, par exemple le tracé de tubes ou câbles électriques ou encore des informations d’un système logistique. Il est également envisageable que l’unité de commande calcule la trajectoire de l’objet, au moins à l’aide de la vitesse ou de la direction de déplacement de l’objet. L’unité de commande calcule la trajectoire sans collision en tenant compte de la trajectoire calculée de l’objet. Cette configuration permet de réaliser l’unité de commande utilisant les grandeurs détectées par l’unité de détection à savoir de position, vitesse, direction de déplacement, distance, pour calculer la trajectoire sans collision améliorée avec une probabilité de collision davantage réduite.

Il est également avantageux que l’unité de détection comporte au moins une des unités suivantes pour détecter l’objet dans son environnement : unité radar, unité laser, unité lidar, unité caméra, unité ultrasonique. L’unité radar est un agencement de capteurs radar dans l’espace défini. Dans ce cas, les capteurs radar sont disposés pour détecter la distance dans l’espace et la position dans l’espace de l’objet. L’unité laser est un scanner à laser avec détection bi ou tridimensionnelle. L’unité laser peut être un télémètre à laser. Il est en outre envisageable que la plateforme comporte plusieurs unités de détection. Les données de capteur des multiples unités de détection sont associées pour détecter l’objet de façon particulièrement fiable. Cette configuration permet de réaliser l’unité de détection de façon à lui faire détecter au moins une des grandeurs parmi la position, la vitesse, la direction de déplacement de l’objet ou la distance entre l’objet et la plateforme.

Il est également avantageux que l’unité de détection soit disposée au niveau d’une région de la plateforme opposée à l’unité de commande de la plateforme, pour détecter un objet dans l’environnement de la plateforme en dehors du champ de vision de l’utilisateur de la plateforme. La plateforme comporte une balustrade avec une main-courante et l’unité de détection est au niveau de la balustrade. Avantageusement l’unité de détection comporte au moins un élément de détection disposé au niveau de la main-courante de la plateforme. L’unité de détection peut également être intégrée dans la main-courante de la balustrade et/ou de la plateforme. En variante, l’unité de détection est au niveau de la balustrade fixée à l’aide d’éléments magnétiques ou de ventouses. L’unité de détection est disposée pour détecter les objets hors du champ de vision de l’utilisateur, notamment au-dessus de l’utilisateur ou dans une direction de vue derrière l’utilisateur. L’unité de détection peut comporter plusieurs éléments de détection. Les multiples éléments de détection sont orientés dans différentes directions pour détecter la région la plus grande possible de l’environnement de la plateforme. Les multiples éléments de détection sont par exemple orientés dans des directions perpendiculaires les unes par rapport aux autres. Cette configuration évite de façon particulièrement fiable les collisions avec des objets à l’extérieur au champ de vision de l’utilisateur de la plateforme. L’unité de détection, notamment l’unité radar, comporte un dispositif de protection pour la rendre plus robuste. Le dispositif de protection de l’unité radar peut être un radôme. Le dispositif de protection et/ou le radôme atténuent seulement de façon très limitée le rayonnement radar et modifient à peine la caractéristique angulaire du rayonnement radar. Le dispositif de protection de l’unité radar comporte par exemple un élément en matière plastique transparent au rayonnement radar. Un élément de détection intégré dans la main-courante de la plateforme peut également être recouvert du dispositif de protection. L’étalonnage et/ou l’ajustement de l’élément de détection sont simplifiés. Une main-courante ainsi configurée est en outre particulièrement ergonomique.

Il est en outre avantageux que la plateforme de levage comporte une unité de signal envoyant, en fonction de l’objet détecté, un signal d’avertissement optique et/ou acoustique et/ou haptique à l’utilisateur et/ou à l’environnement de la plateforme. Il est ici envisageable que le signal d’avertissement puisse être supprimé et/ou neutralisé par l’utilisateur de la plateforme. La suppression et/ou la neutralisation du signal d’avertissement par l’utilisateur ne sera possible que pour une durée limitée, pour empêcher une désactivation durable du signal d’avertissement. L’unité de signal peut être une unité de signal optique, acoustique ou haptique ou une combinaison de telles unités de signal. Par exemple, l’unité de signal est une source lumineuse telle qu’une lampe à LED, un écran, un avertisseur sonore pour produire des signaux acoustiques ou un vibreur pour produire un signal d’avertissement haptique. L’unité de signal est disposée au niveau de la main-courante de la balustrade de la plateforme ou dans celle-ci. L’unité de signal peut également être intégrée dans la main-courante de la balustrade.

Il est ici avantageux que l’unité de signal modifie le signal d’avertissement en fonction de la classification de l’objet détecté. Pour un objet détecté dangereux pour l’utilisateur de la plateforme, par exemple un câble électrique, un signal d’avertissement optique ou haptique à une fréquence particulièrement haute sera émis. Il est également avantageux que l’unité de signal émette le signal d’avertissement en fonction de la distance entre la plateforme et l’objet détecté. En cas de distance augmentant ou diminuant entre la plateforme et l’objet détecté, on augmente la fréquence ou l’amplitude de signal d’avertissement acoustique. En cas de distance augmentant ou diminuant entre la plateforme et l’objet détecté, la couleur de signal d’avertissement optique changera. Il est en outre envisageable qu’en cas de distance augmentant ou diminuant entre la plateforme et l’objet détecté, la puissance de la vibration du signal d’avertissement haptique varie. L’unité de signal est réalisée pour faire varier le signal d’avertissement en continu en fonction de la variation de la distance entre la plateforme et l’objet détecté. En variante, l’unité de signal est réalisée, tel qu’expliqué plus en détail sur la figure 2, pour émettre différents signaux d’avertissement pour des distances à différents intervalles dans l’espace. L’objet détecté peut être représenté sur un écran, notamment de façon schématique. Il est aussi possible d’afficher la classification de l’objet détecté. Une information sur la position de l’objet détecté peut également figurer sur l’écran. L’écran fournit une image virtuelle de l’environnement de la plateforme avec un et/ou plusieurs objets détectés à partir de différentes perspectives, par exemple une vue en élévation, une vue de côté, une vue arrière.

Le signal d’avertissement avertit rapidement l’utilisateur et l’environnement de la plateforme d’un risque de collision entre l’objet détecté et la plateforme.

Il est avantageux que l’unité de signal soit une source lumineuse et que la source lumineuse éclaire l’objet détecté. La source lumineuse est orientée pour qu’un objet détecté par l’unité de détection puisse être éclairé. La source lumineuse peut émettre une lumière de différentes couleurs. De façon avantageuse, la source lumineuse éclaire l’objet détecté avec une couleur définie, par exemple en fonction la distance de l’objet détecté ou de la classification de l’objet détecté. La source lumineuse modifie la couleur en cas de distance diminuant entre l’objet détecté et la plateforme par exemple en passant du vert au jaune puis au rouge. En variante ou en sus, la clarté et/ou l’intensité de la source lumineuse seront augmentées en cas de distance diminuant. La source lumineuse est par exemple un projecteur doté de moyens d’éclairage à diodes Led. La source lumineuse peut être disposée au niveau de la main-courante de la balustrade ou y être intégrée ce qui permet de très bien voir l’objet détecté tant par l’utilisateur que par les personnes dans l’environnement de la plateforme, de façon à identifier rapidement une situation de danger.

Dessins

La présente invention sera expliquée plus en détail à titre d’exemple à l’aide des dessins joints, dans lesquels : - la figure 1 illustre une vue de côté schématique d’une plateforme de levage avec une nacelle ; - la figure 2 illustre une vue de côté schématique de la nacelle de la plateforme de levage ; - la figure 3 illustre une vue de derrière schématique de la nacelle de la plateforme de levage ; et - la figure 4 illustre un organigramme schématique du procédé de commande d’une plateforme.

Dans la description suivante des exemples de réalisation préférés de la présente invention, des références identiques ou similaires sont appliquées aux éléments ayant une action similaire et représentés sur les différentes figures, pour ne pas répéter leur description.

Description d’un mode de réalisation

La figure 1 représente de façon schématique un exemple de réalisation d’une plateforme de levage 10. La plateforme de levage 10 est une plateforme télescopique 10. La plateforme de levage 10 comporte un châssis inférieur 12, un dispositif de levage 14 et une plateforme 16.

La plateforme 16 est sous la forme d’une nacelle 16. La nacelle 16 comporte une balustrade 18 avec une main-courante 20, une unité de détection 22 et une unité de commande 24. L’unité de détection 22 détecte un objet 26 dans un environnement de la nacelle 16 en détectant la distance entre l’objet 26 et la nacelle 16. L’unité de détection 22 qui est une unité radar 22 est disposée au niveau d’une région 28 de la main-courante 20 de la balustrade 18 de la nacelle 16 opposée à l’unité de commande 24. L’unité de détection 22 est ainsi également disposée au niveau d’une région de la nacelle 16 opposée à l’utilisateur 30. L’unité radar 22 est orientée pour détecter l’objet 26 dans l’environnement de la nacelle 16 au-dessus 30 et/ou derrière l’utilisateur 30. L’unité de détection 22 transmet une information sur la détection de l’objet 26 à l’unité de commande 24. L’unité de détection 22 transmet une information de la distance détectée entre l’objet 26 et la nacelle 16 à l’unité de commande 24.

En fonction de l’objet détecté 26 à l’aide de l’unité de détection 22, de la vitesse et de la direction de déplacement 32 actuelles de la nacelle 16, l’unité de commande 24 calcule une trajectoire sans collision 34 pour la nacelle 16. L’unité de commande 24 commande la nacelle 16 pour la diriger le long de la trajectoire sans collision 34 calculée pour éviter une collision entre la nacelle 16 ou l’utilisateur 30 sur la nacelle 16, avec l’objet détecté 26.

La figure 2 illustre une vue de côté schématique de la nacelle 16 de la plateforme de levage 10 décrite sur la figure 1. L’unité de détection 22 et/ou l’unité radar 22 ont une région de capteur 36 et/ou une région de détection 36 en forme de cône. La région de capteur 36 est subdivisée en trois bandes horizontales Hl, H2, H3. Les bandes horizontales Hl, H2, H3 se distinguent par leur distance verticale par rapport à l’unité radar 22. La bande horizontale H1 est à une petite distance horizontale de l’unité de détection 22. La bande horizontale H2 est à une distance verticale un peu plus grande de l’unité de détection 22 que la bande horizontale Hl. La bande horizontale H3 est, à son tour, à une distance verticale un peu plus grande de l’unité de détection 22 que la bande horizontale H2.

La nacelle 16 comporte deux unités de signal 38, 40. L’unité de signal 38 est un vibreur 38 qui envoie un signal d’avertissement haptique à l’utilisateur 30 de la nacelle 16. L’unité de signal 40 a la forme d’un écran 40 qui envoie un signal d’avertissement optique à l’utilisateur 30 de la nacelle 16.

Le vibreur 38 envoie un premier signal d’avertissement haptique avec une première fréquence définie lorsque l’objet 26 se trouve dans la bande H3. Le vibreur 38 émet un deuxième signal d’avertissement haptique avec une deuxième fréquence définie lorsque l’objet 26 se trouve dans la bande H2. Le vibreur 38 émet un troisième signal d’avertissement haptique avec une troisième fréquence définie lorsque l’objet 26 se trouve dans la bande Hl. De façon avantageuse, la troisième fréquence est supérieure à la deuxième fréquence et la deuxième fréquence est supérieure à la première. L’écran 40 envoie un premier signal d’avertissement optique avec une première couleur définie lorsque l’objet 26 se trouve dans la bande H3. L’écran 40 envoie un deuxième signal d’avertissement optique avec une deuxième couleur définie lorsque l’objet 26 se trouve dans la bande H2. L’écran 40 envoie un troisième signal d’avertissement optique avec une troisième couleur définie lorsque l’objet 26 se trouve dans la bande Hl. Par exemple, la première couleur est le vert, la deuxième couleur, le jaune, la troisième couleur, le rouge.

La figure 3 illustre une vue de derrière schématique de la nacelle 16 de la plateforme de levage 10 de la figure 1. L’unité radar 22 comporte deux éléments de détection radar 22‘, 22“ avec des zones de détection 36‘ et 36“en forme de cône. Les éléments de détection radar 22‘, 22“ sont installés aux extrémités extérieures de la région 28 de la main-courante 20 de la balustrade 18 de la nacelle 16 opposée à l’unité de commande 24.

Les zones de capteur 36‘, 36“en forme de cône des éléments de détection radar 22‘, 22“ sont subdivisées en trois bandes verticales VI, V2, V3. Les bandes verticales VI, V2, V3 se distinguent par leur distance horizontale par rapport à un axe central vertical 42 virtuel passant par le centre de l’espace de la nacelle 16. La bande verticale V2 présente une plus petite distance horizontale par rapport à l’axe central 42 de la nacelle 16. La bande verticale VI et la bande verticale V3 sont symétriques par rapport à la bande verticale V2 et sont à une distance horizontale légèrement plus importante par rapport à l’axe central 42 que la bande verticale V2. L’unité radar 22 est formée des deux éléments de détection radar 22‘, 22“ de façon à détecter dans quelle bande VI, V2, V3 et/ou Hl, H2, H3 se trouve l’objet 26.

Le vibreur 38 envoie le deuxième signal d’avertissement haptique à la deuxième fréquence définie lorsque l’objet 26 se trouve dans la bande VI ou V3. Le vibreur 38 envoie le troisième signal d’avertissement haptique à la troisième fréquence définie lorsque l’objet 26 se trouve dans la région de distance V2. L’écran 40 présente le deuxième signal d’avertissement optique à la deuxième couleur définie lorsque l’objet 26 se trouve dans la bande VI ou V3. L’écran 40 présente le troisième signal d’avertissement optique à la troisième couleur définie lorsque l’objet 26 se trouve dans la bande V2.

La figure 4 représente un organigramme schématique de procédé de commande d’une plateforme. Le procédé porte globalement la référence 100.

Le procédé commence à l’étape 110, l’objet est détecté dans l’environnement de la plateforme à l’aide de l’unité de détection à l’étape 120 de sorte que la distance entre la plateforme et l’objet est ainsi détectée.

Une information sur la détection de l’objet et la distance entre la plateforme et l’objet est transmise à l’unité de commande à l’étape 130.

Une trajectoire sans collision est calculée en fonction de l’objet détecté et du mouvement actuel de la plateforme à l’aide de l’unité de commande à l’étape 140. À l’étape 150, la plateforme est commandée pour se diriger le long de la trajectoire sans collision calculée pour éviter une collision de la plateforme et/ou de la personne sur la plateforme, notamment de l’utilisateur de la plateforme, avec l’objet détecté.

Le procédé se termine à l’étape 160.

Claims (9)

1. REVENDICATIONS 1°) Plateforme de levage (10) ayant une plateforme mobile (16) comportant : - une unité de détection (22) pour détecter un objet (26) dans l’environnement de la plateforme mobile (16) ; - et une unité de commande (24) pour calculer, en fonction de l’objet détecté (26) par l’unité de détection (22) et du mouvement actuel de la plateforme mobile (16), une trajectoire sans collision (34) de la plateforme mobile (16) et la commander pour se déplacer le long de la trajectoire sans collision (34) calculée, pour éviter la collision de la plateforme mobile (16) ou de la personne qui s’y trouve, notamment d’un utilisateur (30), avec l’objet détecté (26).
2. 2°) Plateforme de levage (10) selon la revendication 1, caractérisée en ce que la trajectoire sans collision calculée (34) est définie par la prédétermination des variations dans le temps d’au moins l’une des grandeurs suivantes : direction de déplacement, vitesse, accélération ou position dans l’espace de la plateforme (16).
3. 3°) Plateforme de levage (10) selon la revendication 1 ou 2, caractérisée en ce que l’unité de commande (24) est réalisée pour distinguer une personne d’un dispositif ou d’un objet.
4. 4°) Plateforme de levage (10) selon l’une quelconque des revendications 1 à 2, caractérisée en ce que l’unité de détection (22) détecte la position ou la vitesse ou la direction de déplacement de l’objet (26) ou la distance entre l’objet (26) et la plateforme mobile (16) et pour détecter l’objet (26) dans l’environnement de la plateforme (16) l’unité de détection (22) comporte au moins une des unités suivantes : unité radar (22), unité laser, unité lidar, unité caméra, unité ultrasonique.
5. 5°) Plateforme de levage (10) selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisée en ce que l’unité de détection (22) est disposée au niveau d’une région de la plateforme mobile (16) opposée à l’unité de commande (24), pour détecter un objet (26) dans l’environnement de la plateforme (16) à l’extérieur du champ de vision de l’utilisateur (30).
6. 6°) Plateforme de levage (10) selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisée en ce que l’unité de détection (22) comporte au moins un élément de détection (22‘ ; 22“) installé au niveau d’une main-courante (20) de la plateforme mobile (16).
7. 7°) Plateforme de levage (10) selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisée par une unité de signal (38 ; 40) pour envoyer, en fonction de l’objet détecté (26), un signal d’avertissement optique ou acoustique ou haptique à l’utilisateur ou à l’environnement de la plateforme mobile (16).
8. 8°) Plateforme de levage (10) selon la revendication 7, caractérisée en ce que l’unité de signal (38 ; 40) est une source lumineuse pour éclairer l’objet détecté (26).
9. 9°) Procédé (100) de commande d’une plateforme mobile (16) avec les étapes suivantes : - détecter (120) un objet (26) dans un environnement de la plateforme (16) au moyen d’une unité de détection (22) ; calculer (140) une trajectoire sans collision (34) de la plateforme (16) en fonction de l’objet détecté (26) et de son mouvement actuel au moyen d’une unité de commande (24) ; et - commander (150) la plateforme (16) à l’aide de l’unité de commande (24) pour lui faire suivre la trajectoire sans collision (34) calculée pour éviter la collision entre la plateforme mobile (16) et/ou la personne qui s’y trouve et l’objet (26).