FR2962583A1 - Procede et dispositif d'assistance d'un conducteur de vehicule pour une manoeuvre de conduite - Google Patents

Abstract

Procédé selon lequel on représente optiquement les objets (23, 25, 27) reconnus lors de la saisie de l'environnement du véhicule suivant une vue en deux ou trois dimensions par rapport au véhicule, On continue de représenter les objets (27) ou les parties d'objets (25) qui ne sont plus saisis par les capteurs du fait du mouvement du véhicule, en continuant de les représenter en fonction de leur position par rapport au véhicule (1) aussi longtemps qu'ils (23, 25, 27) se trouvent à une distance prédéterminée du véhicule.

Description

i Domaine de l'invention La présente invention se rapport à un procédé d'assistance d'un conducteur de véhicule automobile pour une manoeuvre de conduite, procédé selon lequel on représente optiquement les objets reconnus lors de la saisie de l'environnement du véhicule suivant une vue en deux ou trois dimensions par rapport au véhicule. L'invention se rapporte également à un dispositif pour la io mise en oeuvre d'un tel procédé. Etat de la technique Les procédés d'assistance du conducteur d'un véhicule, sont par exemple des procédés qui assistent le conducteur pour ranger son véhicule dans un emplacement de stationnement ou pour circuler 15 sur une chaussée étroite. Pour ces procédés, habituellement, la zone avant et la zone arrière du véhicule comportent des capteurs appropriés pour saisir l'environnement et informer le conducteur de la distance séparant le véhicule d'objets saisis par les capteurs. L'information du conducteur relative à la distance des objets, est faite habituellement de 20 manière optique et/ou acoustique. Pour un affichage acoustique, on émet des signaux sonores répétés dont la fréquence augmente en fonction inverse de la distance à l'objet. En cas de dépassement vers le bas d'une distance critique, prédéfinie, il y a émission d'un signal permanent. Dans le cas de l'affichage optique, le conducteur dispose 25 par exemple d'une barrette de diodes LED dont le nombre croissant de diodes LED éclairées, indique que le véhicule se rapproche d'un objet. Il est également connu d'informer le conducteur du véhicule par une représentation en deux dimensions en vue de dessus montrant les objets par rapport au véhicule. L'affichage de la distance 30 du véhicule par rapport à un objet, facilite la manoeuvre de conduite pour le conducteur. Comme capteurs servant à déterminer la distance d'un objet, on utilise par exemple des capteurs à ultrasons ou autres capteurs émettant un signal pour recevoir un écho réfléchi par l'objet. 35 En variante, il est également connu d'utiliser une caméra et de saisir la

2 distance par rapport à l'objet en appliquant des programmes de traitement d'image. Un procédé d'exploitation approprié peut en outre déterminer si l'objet est mobile ou immobile. Le document DE-A 10 2007 024 641 décrit à titre d'exemple un procédé et un dispositif de représentation de l'environnement du véhicule. L'inconvénient des procédés connus, est qu'un objet ni est représenté qu'aussi longtemps que celui-ci se trouve dans la plage de mesure des capteurs. Habituellement, le véhicule ne comporte pas de capteurs sur ses côtés, de sorte que lorsque le véhicule passe, les objets sortent de la plage de saisie des capteurs et ne sont plus saisis. En particulier, si les objets sortent de la plage ou zone de saisie, à côté du véhicule, il peut arriver que le conducteur ne voit pas un objet et entre éventuellement en collision avec celui-ci. Exposé et avantages de l'invention La présente invention a pour but de remédier à ces inconvénients et a pour objet un procédé d'assistance du conducteur d'un véhicule du type défini ci-dessus, caractérisé en ce qu'on continue de représenter les objets ou les parties d'objets qui ne sont plus saisis par les capteurs du fait du mouvement du véhicule, en continuant de les représenter en fonction de leur position par rapport au véhicule aussi longtemps que les objets ou les parties des objets se trouvent à une distance prédéterminée du véhicule, * les objets ou les parties d'objets qui ne sont plus saisis, étant représentés différemment des objets saisis ou des parties d'objets saisis. Grâce à la représentation des objets qui ne se trouvent plus dans la zone de saisie des capteurs, le conducteur est informé des objets qui sont sortis de la zone de saisie des capteurs. Comme les objets saisis sont représentés différemment des objets qui ne se trouvent plus dans la plage de saisie des capteurs, le conducteur saura en même temps qu'il s'agit de la position supposée d'un objet et non d'une position garantie détectée par des capteurs. Le conducteur sera ainsi averti qu'il doit veiller tout particulièrement sur ses objets. Pour saisir l'environnement du véhicule, on peut utiliser n'importe quel capteur connu de l'homme du métier et qui convienne

3 pour la saisie de l'environnement. Parmi les capteurs appropriés, il y a par exemple les capteurs à ultrasons, les capteurs à infrarouge, les capteurs radar ou les capteurs lidar, ainsi que les capteurs optiques. Les capteurs optiques peuvent être des caméras, dont on exploite les images saisies à l'aide d'un programme de traitement d'image. Comme capteurs, on utilise de manière préférentielle des capteurs à ultrasons. Pour saisir l'environnement, les capteurs sont installés usuellement dans le pare-chocs avant et le pare-chocs arrière du véhicule. Du fait de la position de montage, la saisie se limite à une plage ou zone située devant le véhicule et derrière le véhicule. Les plages situées directement à côté du véhicule, ne peuvent pas être saisies par les capteurs à cause de la position de montage de ceux-ci. La plage de saisie dans la zone avant ou la zone arrière du véhicule, n'englobe toutefois non seulement la plage qui se trouve directement devant le véhicule, mais également une plage qui s'étale légèrement vers la gauche et vers la droite au-delà des côtés du véhicule selon la portée des capteurs. Même pour un système qui saisit l'environnement périphérique, on peut avoir des zones non saisies par les capteurs.

Dans les systèmes qui ne saisissent que l'environnement dans la plage avant et/ou la plage arrière, il y a des intervalles de détection par exemple de 1-50 cm qui existent entre les capteurs dans la zone proche. Ces intervalles ou "trous" de détection, proviennent par exemple de ce que les différentes plages de saisie des capteurs ne se recoupent qu'à une certaine distance du véhicule dépendant de l'angle d'émission et de l'angle de réception d'un capteur. Plus l'angle d'émission et de réception est grand, et plus le trou de détection sera petit. La représentation optique du véhicule et des objets peut se faire sur n'importe quelle unité d'affichage. Il est ainsi par exemple possible de prévoir un écran image au niveau du tableau de bord pour afficher le véhicule et les objets. L'écran image peut être par exemple l'ordinateur de bord ou l'écran d'un système de navigation. L'affichage selon l'invention se fait par une représentation en deux ou trois dimensions.si la représentation est faite en deux dimensions, ce qui est la solution préférentielle, le véhicule et les objets sont présentés en vue

4 de dessus. Les objets saisis peuvent également être présentés de manière schématique par exemple sous la forme de cercles ou de rectangles. Pour représenter directement le véhicule, on peut présenter les lignes de contour d'un véhicule en vue de dessus. En variante, il est également possible de représenter le véhicule sous une forme schématique. Les objets saisis par les capteurs, peuvent être représentés par exemple par leurs lignes de contour ou par une représentation pleine. Il est possible de représenter le véhicule avec une certaine couleur et les objets avec une couleur différente de celle utilisée pour le véhicule. En variante, il est également possible de représenter le véhicule et les objets avec la même couleur. Pour représenter différemment les objets qui ne sont plus saisis et les objets saisis, il est possible de mettre en évidence les objets qui ne sont plus saisis par leur couleur et/ou en les représentant entourés. Une mise en avant par la couleur peut par exemple consister à les représenter avec une autre couleur que celle des objets saisis. Dans ce contexte, il est particulièrement avantageux pour les objets qui ne sont plus saisis, d'utiliser une couleur de signal par exemple le rouge. Si les objets qui ne sont plus saisis sont représentés entourés, il est possible de choisir un entourage ou contour avec une épaisseur de trait plus forte que celle de l'objet. En variante, il est également possible notamment si les objets sont représentés pleins, de prévoir un cadre supplémentaire qui aura de préférence une autre couleur, par exemple une couleur de signal telle que le rouge. A côté de la mise en avant par la représentation avec une couleur vive ou une couleur de signal ou encore par l'entourage, il est également possible en variante de représenter les objets qui ne sont plus saisi par une représentation plus pâle, ce qui indique que ces objets ne sont plus situés dans la plage de saisie des capteurs. A côté d'une représentation plus pâle, il est également possible de représenter les objets qui ne sont plus saisis par exemple par des traits interrompus et/ou par une autre couleur. Si les objets sont représentés avec une autre couleur, on choisit comme cela a été décrit ci-dessus pour la mise en oeuvre par la couleur, de préférence une couleur de signal telle que le rouge. Si les objets qui ne se trouvent plus dans la zone de saisie des capteurs sont représentés d'une manière plus pâle que les 5 objets qui sont encore saisis, cela permet d'utiliser la même couleur pour les objets qui ne sont plus saisis et les objets qui sont saisis. En variante, il est également possible d'utiliser des couleurs différentes pour les objets saisis et les objets qui ne sont plus saisis. Dans ces conditions, on représentera les objets qui ne sont plus saisis avec une io teinte plus pâle et dans une autre couleur que celle des objets saisis par les capteurs. Même si les objets sont représentés avec des lignes en utilisant des traits interrompus pour les objets qui ne sont plus saisis, il est possible d'utiliser non seulement des traits interrompus, mais des 15 traits plus pâles. Les lignes peuvent également être représentées dans une autre couleur ou de façon plus pâle. Si la mise en avant des objets qui ne se trouvent plus dans la zone de saisie des capteurs est faite par un entourage, on peut également avoir pour l'entourage une autre couleur et un entourage en 20 trait interrompu. Le trait interrompu pour entourer l'objet, peut être dans la même couleur ou dans une autre couleur que celle de l'objet. Si l'entourage en trait interrompu a une autre couleur que celle de l'objet, on choisit de préférence pour cela une couleur de signal telle que par exemple le rouge. 25 A côté de la représentation des objets qui ne sont plus saisis, en couleur rouge, on peut également les représenter dans n'importe quelle autre couleur. A côté du rouge, on peut par exemple choisir le jaune, l'orange, le vert et le bleu. Il est également possible de représenter les objets en vert ou en blanc dans le cas d'un écran de 30 contrôle monochrome. La distance prédéfinie par rapport au véhicule à l'intérieur de laquelle on représente les objets peut être choisie différemment en fonction de la vitesse du véhicule. Plus le véhicule circule rapidement, et plus grande devrait être la distance prédéfinie, 35 car la distance d'arrêt du véhicule augmente avec la vitesse. Il est

6 avantageux de définir la distance dans la zone avant et la zone arrière du véhicule par la portée des capteurs. Mais il est également possible de choisir une distance plus petite que la portée maximale des capteurs. Il conviendrait néanmoins de choisir la distance pour permettre l'arrêt du véhicule avant sa collision avec l'objet. A côté du véhicule dans les zones qui ne sont plus saisies par les capteurs, on choisit la distance prédéfinie par exemple pour qu'indépendamment de la manoeuvre de conduite, on puisse représenter tous les objets qui constituent un risque pour le véhicule. Il convient notamment de tenir compte des objets qui peuvent entrer en collision avec le véhicule sur un trajet courbe. La distance latérale à côté du véhicule, peut néanmoins être choisie globalement plus petite que la distance devant et derrière le véhicule. En variante, il est également possible de choisir la distance à côté du véhicule exactement identique à la distance devant ou derrière le véhicule. Une distance appropriée à côté du véhicule dans laquelle on affiche les objets, est par exemple de 150 cm et de préférence de 250 cm. Mais on peut également choisir n'importe quelle autre distance à l'intérieur de laquelle on présentera les objets.

Les objets saisis par les capteurs du véhicule et que l'on peut représenter, sont des objets immobiles ou des objets mobiles. Si des objets mobiles sont détectés, il est avantageux de les présenter différemment des objets immobiles (objets fixes) par exemple par une autre couleur. La différence de couleur indique au conducteur qu'il s'agit pour les objets concernés, non pas d'obstacles immobiles, c'est-à-dire fixes, mais d'objets mobiles, par exemple un piéton, un cycliste ou un autre véhicule. Si l'objet détecté par les capteurs est un objet mobile, il est par exemple possible de prendre pour la représentation de cet objet mobile en-dehors de la zone de saisie des capteurs, la même direction et la même vitesse. Cela n'est certes pas toujours exact mais permet d'attirer l'attention du conducteur du seul fait que l'objet reste représenté pour que l'attention du conducteur soit dirigée sur l'objet mobile. Cela permet notamment dans le cas d'objets mobiles, d'avoir un signal d'avertissement supplémentaire indiquant au conducteur qu'il

7 doit lui-même surveiller l'environnement du véhicule. Ainsi, il est par exemple possible en plus de la mise en avant optique de l'objet mobile, d'émettre un signal avertisseur supplémentaire dès que l'objet sort de la plage de saisie des capteurs ; ce signal peut être par exemple sous la forme d'un triangle avertisseur. Il est également possible par exemple d'émettre un signal acoustique. Un dispositif selon l'invention pour la mise en oeuvre du procédé tel que décrit ci-dessus, comporte des capteurs installés dans la zone avant et la zone arrière du véhicule pour saisir l'environnement io et par l'exploitation des données fournies par les capteurs pour détecter les objets et pour déterminer leur position par rapport à celle du véhicule, une fois qu'un objet ou qu'une partie d'un objet n'est plus saisie par les capteurs, ainsi que des moyens pour afficher la position des objets ou des parties d'objet par rapport à la position du véhicule. 15 Comme capteurs pour saisir l'environnement du véhicule et qui sont installés dans la zone avant et dans la zone arrière, on utilise par exemple, comme déjà indiqué, des capteurs à ultrasons, des capteurs infrarouge, des capteurs radar, des capteurs lidar ou des capteurs optiques. 20 Comme moyen d'exploitation des données saisies par les capteurs pour reconnaître les objets et pour déterminer leur position par rapport au véhicule, on utilise un appareil de commande approprié. Les appareils de commande convenant pour de telles fonctions, sont par exemple des appareils de commande, des systèmes d'assistance de 25 conduite, par exemple ceux des systèmes d'assistance pour les manoeuvres de stationnement. L'appareil de commande comporte habituellement une mémoire de données avec un programme pour exploiter les données des capteurs. Les capteurs à ultrasons, les capteurs infrarouge, les capteurs radar et les capteurs lidar, émettent 30 un signal et reçoivent l'écho réfléchi par un objet. Le temps de parcours du signal permet de calculer la position de l'objet par rapport au véhicule. Il s'agit habituellement de procédés tels que ceux utilisés dans les systèmes d'assistance de stationnement. Dans le cas des capteurs optiques, l'image par exemple fournie par une caméra, permet de

8 déterminer la distance des capteurs à l'objet par un traitement approprié de l'image. Pour déterminer l'objet par rapport à la position du véhicule une fois que l'objet n'est plus saisi par les capteurs, on peut également appliquer un algorithme approprié enregistré dans l'appareil de commande. Les moyens d'affichage de la position des objets par rapport à la position du véhicule, peuvent être n'importe quels moyens d'affichage par exemple un écran image, tel que celui de l'ordinateur de bord du véhicule ou celui d'un appareil de navigation. Les écrans image utilisés habituellement sont par exemple des écrans à diodes LED ou des écrans LCD. Dessins Un procédé et un dispositif d'assistance d'un conducteur pour une manoeuvre de conduite selon l'invention, sont représentés à titre d'exemple dans les dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 montre un exemple en vue de dessus d'un véhicule et des zones de saisie des capteurs installés à l'avant et à l'arrière du véhicule, - la figure 2 montre l'affichage d'un véhicule avec les objets situés dans son environnement. Description de modes de réalisation de l'invention La figure 1 montre à titre d'exemple un véhicule équipé de capteurs de distance dans sa zone avant et sa zone arrière, ainsi que les plages couvertes par les capteurs. Pour saisir l'environnement d'un véhicule 1 dans sa zone avant 3 et sa zone arrière 5, le véhicule est équipé de capteurs 7. Les capteurs 7 se trouvent par exemple intégrés dans le pare-chocs avant et le pare-chocs arrière du véhicule. Le nombre de capteurs 7 utilisé, correspond par exemple au nombre usuel de capteurs servant à saisir l'environnement d'un véhicule dans les systèmes d'assistance de stationnement. C'est ainsi que par exemple on peut intégrer six capteurs 7 dans le pare-chocs avant du véhicule et quatre capteurs 7 dans son pare-chocs arrière. Mais n'importe quel autre nombre de capteurs 7 est envisageable.

9 Les capteurs 7 détectent les objets qui se trouvent dans leur plage de saisie 9. Les capteurs 7 sont par exemple équipés d'une unité d'exploitation pour saisir des objets ou encore ils peuvent être reliés à une unité d'exploitation séparée 13, représentée schématiquement par une boîte. Pour saisir l'environnement, les capteurs émettent chacun un signal reçu comme écho réfléchi par un objet. Le temps de parcours du signal permet de déterminer la distance de l'objet. A partir des données de distance fournies par au moins deux capteurs, on obtient la direction de l'objet.

Si un objet est détecté par les capteurs 7 et qu'il est immobile, par exemple un poteau, une colonne, un mur, une plante ou un autre véhicule stationné, cela signifie que le véhicule 1 se déplace par rapport à cet objet. Pour éviter une collision, le conducteur déplace le véhicule 1 pour éviter l'objet. Cette poursuite du mouvement se traduit en général en ce que le véhicule passe à côté de l'objet. La figure 1 montre cette situation à titre d'exemple pour l'objet 11 qui a tout d'abord été saisi dans la zone avant droite de la plage de saisie avant 9 par les capteurs. Lorsque le véhicule 1 avance, l'objet 11 sort de la zone de saisie 9 latéralement à côté du véhicule 1. Suivant le trajet parcouru par le véhicule 1, l'objet 11 peut par exemple se rapprocher du côté du véhicule comme le montre la figure 1. A la figure 1, on a représenté à titre d'exemple l'objet en trois instants ti, t2, t3. Lorsque le véhicule 1 avance, l'objet 11 se trouve d'abord à l'emplacement correspondant à l'instant tl puis en poursuivant le mouvement, l'objet 11 se déplace par rapport au véhicule 1 suivant la ligne représentée en trait interrompu jusqu'à se trouver au second instant t2 qui représente la position atteinte à ce moment et à l'instant t3, on aura la troisième position. Lorsque le véhicule continue son mouvement, le mouvement relatif du véhicule par rapport à l'objet 11, se poursuit.

Selon l'invention, l'objet 11 continue d'être affiché pour le conducteur même lorsqu'il ne se trouve plus dans la zone de saisie 9 des capteurs avant 7. Le conducteur est ainsi informé de la position de l'objet 11 et il peut choisir de manière appropriée la direction dans laquelle le véhicule 1 doit se déplacer pour éviter une collision avec l'objet 11. Pour indiquer clairement au conducteur que l'objet 11 ne se

10 trouve plus dans la zone de saisie 9 des capteurs, l'objet sera représenté différemment des objets qui sont encore dans la plage de saisie 9 des capteurs 3. Cela peut se faire par exemple par une représentation avec des traits interrompus, ou en entourant l'objet ou en le mettant en évidence par une couleur. Dès qu'il n'est plus dans la plage de saisie 9 des capteurs 7, l'objet 11 peut être représenté plus clair. De façon préférentielle, la représentation est soulignée par un contour avec des traits interrompus ou en couleur ; l'objet 11 peut avoir une autre couleur.

La figure 2 montre un affichage possible du véhicule et de l'objet. Au centre du dispositif d'affichage 21, on a représenté schématiquement le véhicule 1. Sur l'affichage, on a un premier objet 23 qui se trouve directement devant le véhicule. L'objet 23 peut être par exemple un autre véhicule qui est rangé dans un emplacement de stationnement à côté d'un emplacement de stationnement dans lequel le véhicule 1 souhaite se placer. Un autre objet 25 qui peut être par exemple un véhicule, se trouve sur le côté gauche à côté du véhicule 1. Sur le côté droit à côté du véhicule, il y a un troisième objet 27. Le troisième objet est, du fait de sa position, par exemple une colonne comme celle que l'on rencontre usuellement dans les garages de stationnement. L'affichage de la figure 2 présente une situation de stationnement usuelle par exemple dans un garage.

A côté de la représentation selon la figure 2, on peut également choisir n'importe quelle autre disposition des objets 23, 25, 27 et n'importe quel autre nombre d'objets pour l'affichage. La figure 2 montre uniquement à titre d'exemple une manoeuvre de stationnement dans un garage. Dans cette manoeuvre, l'emplacement de stationnement recevant le véhicule, est délimité d'un côté par un autre véhicule et de l'autre côté par une colonne. Le premier objet 23 se situe complètement dans la zone de saisie des capteurs. Pour cette raison, le premier objet 23 est représenté en trait plein. A côté de la représentation en trait plein, on

11 peut également envisager une représentation par exemple sous la forme d'un objet à plat. Le second objet 25 ne se trouve qu'en partie dans la plage des capteurs. La partie de l'objet 25 qui se trouve dans la plage de saisie des capteurs, est également représentée en trait plein. En revanche, la partie du second objet 25 qui ne se trouve plus dans la plage de saisie des capteurs, est représentée par un trait interrompu. De même le troisième objet 27 qui est complètement à l'extérieur de la plage de saisie des capteurs du véhicule 1, est représenté en trait interrompu.

A côté de la représentation en trait interrompu des parties des objets ou des objets eux-mêmes hors de la zone de saisie des capteurs, il est également possible d'entourer et mettre ainsi en évidence les objets par exemple avec une autre couleur que les objets qui se situent dans la plage de saisie. Il est également possible de choisir un contour en trait interrompu ou de représenter l'objet qui est hors de la plage de saisie ou la partie de l'objet hors de la plage de saisie des capteurs, par une représentation plus claire. La différence de représentation des objets 23 qui se trouvent dans la plage de saisie des capteurs et des objets 27 qui se trouvent hors de la plage de saisie ou des parties de l'objet 25 qui se trouvent hors de la plage de saisie, et des parties d'objets 25 qui sont hors de la plage de saisie des capteurs, restent représentées pour le conducteur ; l'endroit où se trouvent les objets respectifs, permet au conducteur de choisir de manière appropriée la direction dans laquelle, il veut déplacer le véhicule. A côté des objets fixes, comme cela est représenté à la figure 2, il est également possible que les capteurs détectent des objets mobiles. Dans ce cas, il est avantageux de les représenter différemment des objets fixes. Si un objet mobile sort de la plage de saisie des capteurs, on peut le représenter par la direction et la vitesse, que cet objet avait précédemment et continuer d'afficher cet objet en supposant qu'il continue de se déplacer dans la même direction et avec la même vitesse. Cela est à mettre particulièrement en avant pour attirer l'attention du conducteur sur de tels objets, car la direction et le mouvement d'un objet mobile peut changer à tout instant. En variante, 5 12 il est également possible d'indiquer au conducteur qu'un objet mobile a quitté la plage de saisie des capteurs et ni est plus représenté. 10 NOMENCLATURE

1 véhicule 3 zone avant du véhicule 5 zone arrière du véhicule 7 capteurs 11 objet 9 zone de saisie 21 dispositif d'affichage 23 objet 25 objet 27 objet15

Claims (1)

1. REVENDICATIONS1 °) Procédé d'assistance d'un conducteur de véhicule automobile (1) pour une manoeuvre de conduite, procédé selon lequel on représente optiquement les objets (11 ; 23, 25, 27) reconnus lors de la saisie de l'environnement du véhicule suivant une vue en deux ou trois dimensions par rapport au véhicule (1), procédé caractérisé en ce qu' on continue de représenter les objets (27) ou les parties d'objets (25) qui ne sont plus saisis par les capteurs (7) du fait du mouvement du véhicule (1), en continuant de les représenter en fonction de leur position par rapport au véhicule (1) aussi longtemps que les objets (11; 23, 25, 27) ou les parties des objets (11 ; 23, 25, 27) se trouvent à une distance prédéterminée du véhicule (1), * les objets (27) ou les parties d'objets (25) qui ne sont plus saisis, étant représentés différemment des objets (23) ou des parties d'objets saisis (25). 2°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on représente les objets (11 ; 23, 25, 27) et le véhicule (1) en vue de dessus en deux dimensions. 3°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on représente les objets (27) ou les parties d'objets (25) qui ne sont plus saisis, en les mettant en avant par une couleur et/ou en les entourant. 4°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on représente les objets (27) ou les parties d'objets (25) qui ne sont plus saisis par des traits interrompus et/ou par une autre couleur et/ou de manière plus pâle que les objets (23) ou les parties d'objets (25) qui se trouvent encore dans la zone de saisie des capteurs (7).35 15 5°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on choisit la distance prédéterminée devant et derrière le véhicule (1) par la portée des capteurs (7) et à côté du véhicule (1), de façon à pouvoir représenter, indépendamment de la manoeuvre de conduite, tous les objets (11 ; 23, 25, 27) qui présentent un risque pour le véhicule (1) . 6°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que pour la représentation des objets mobiles qui se situent à l'extérieur de la plage de saisie du capteur (7), on suppose qu'ils conservent la même direction et la même vitesse. 7°) Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que les objets mobiles sont représentés différemment des objets fixes (11 ; 23, 25, 27). 8°) Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu' il comprend des capteurs (7) pour saisir l'environnement, des moyens pour exploiter les données saisies par les capteurs pour reconnaître les objets (11 ; 23, 25, 27) et pour déterminer la position d'un objet (11 ; 23, 25, 27) par rapport à la position du véhicule (1) une fois qu'un objet (27) ou une partie d'un objet (25) n'est plus saisi par les capteurs (7), ainsi que des moyens pour afficher (21) la position des objets (11 ; 23, 25, 27) par rapport à la position du véhicule (1). 9°) Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que les capteurs (1) pour saisir l'environnement, sont des capteurs à ultrasons, des capteurs à infrarouge, des capteurs radar, des capteurs lidar ou des capteurs optiques.