FR3120860A1 - Nacelle élévatrice à visibilité améliorée - Google Patents

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Abstract

Nacelle élévatrice à visibilité améliorée Cette nacelle élévatrice (1) comprend un châssis (10) qui est automoteur et muni d’organes de translation au sol (11, 12), une plateforme (30) qui est adaptée pour qu’un opérateur puisse s’y tenir, et une structure élévatrice (20) qui supporte la plateforme et est agencée sur le châssis de manière à plus ou moins élever la plateforme. La structure élévatrice comprend une embase (21), qui repose sur le châssis et inclut un contrepoids (23) agencé sur un premier côté latéral (21A) de l’embase, et un bras (22) déployable, reliant l’embase à la plateforme en s’étendant en porte-à-faux vis-à-vis d’un second côté latéral (21B) de l’embase, opposé au premier côté latéral. Afin de réduire les risques liés au manque de visibilité autour de la nacelle pour l’opérateur à bord de la plateforme, la nacelle comporte une caméra (50) qui est portée par l’embase ou le châssis, qui observe une région (R) au sol, située de manière adjacente au premier côté latéral de l’embase, en étant au moins partiellement cachée à l’opérateur à bord de la plateforme par la structure élévatrice, et qui émet un signal vidéo correspondant à des vues de cette région, prises par la caméra. Ce signal vidéo est transmis par un système de transmission (60) jusqu’à un terminal de visualisation (70) à bord de la plateforme. Figure pour l'abrégé : Figure 1

Description

Nacelle élévatrice à visibilité améliorée
La présente invention concerne une nacelle élévatrice.
L’invention s’intéresse plus spécifiquement aux nacelles élévatrices qui ont un châssis automoteur et dont la plateforme, sur laquelle un opérateur peut se tenir, est élevée en hauteur par un bras déployable, tel qu’un bras articulé et/ou télescopique. Comme ce bras s’étend en porte-à-faux vis-à-vis d’un côté latéral d’une embase, typiquement une tourelle rotative, de la structure élévatrice de la nacelle, cette embase inclut, sur son côté latéral opposé au bras, un contrepoids qui stabilise la nacelle en équilibrant le porte-à-faux du bras. Un exemple d’une telle nacelle élévatrice est divulgué à la de FR 2 836 468.
L’embase et, plus généralement, la structure élévatrice présentent un encombrement conséquent, ce qui fait que de grandes régions au sol, situées de manière adjacente au côté de l’embase opposé au bras déployable, se retrouvent cachées par la structure élévatrice à l’opérateur à bord de la plateforme. Autrement dit, la structure élévatrice induit, vis-à-vis de l’opérateur à bord de la plateforme, ce qui est couramment appelé des « zones mortes » ou « angles morts », qui sont importants autour de l’embase et du châssis. De même, lorsque la nacelle est en déport au-dessus du toit d’un bâtiment, ce dernier empêche l’opérateur à bord de la plateforme de voir tout ou partie des abords de l’embase et du châssis. Or, lors de différentes manœuvres de la nacelle élévatrice, conduites par l’opérateur à bord de la plateforme, il est critique que l’opérateur puisse bénéficier de la meilleure visibilité possible afin de limiter le risque d’accidents, tels que la collision avec un obstacle ou l’engagement sur un terrain accidenté ou encore le mauvais alignement de la nacelle avec une remorque ou similaire, sur laquelle la nacelle doit se translater aux fins de son chargement.
Le but de la présente invention est de proposer une nacelle élévatrice améliorée, dont les risques liés au manque de visibilité autour de la nacelle pour l’opérateur à bord de la plateforme sont réduits.
A cet effet, l’invention a pour objet une nacelle élévatrice, comprenant :
- un châssis qui est automoteur et muni d’organes de translation au sol,
- une plateforme qui est adaptée pour qu’un opérateur puisse s’y tenir, et
- une structure élévatrice, qui supporte la plateforme et qui est agencée sur le châssis de manière à plus ou moins élever la plateforme par rapport au châssis, laquelle structure élévatrice comprend :
- une embase, qui repose sur le châssis et qui inclut un contrepoids agencé sur un premier côté latéral de l’embase, et
- un bras déployable, qui relie l’embase à la plateforme, en s’étendant en porte-à-faux vis-à-vis d’un second côté latéral de l’embase, opposé au premier côté latéral.
Selon l’invention, la nacelle élévatrice comporte en outre :
- une première caméra qui :
- est portée par l’embase ou par le châssis,
- observe une région au sol, qui est située de manière adjacente au premier côté latéral de l’embase, en étant au moins partiellement cachée à l’opérateur à bord de la plateforme par la structure élévatrice, et
- émet un signal vidéo correspondant à des vues de ladite région, prises par la caméra, et
- un système de transmission qui est adapté pour transmettre le signal vidéo jusqu’à un terminal de visualisation à bord de la plateforme.
Grâce à l’invention, la région au sol, qui est adjacente au côté de l’embase opposé au bras déployable et qui est cachée à l’opérateur à bord de la plateforme par la structure élévatrice, peut être observée par cet opérateur « au travers » d’une caméra vidéo. Pour ce faire, les vues de cette région au sol, qui sont prises par la caméra, sont transformées, par la caméra, en un signal vidéo qui est transmis par un système de transmission ad hoc jusqu’à un terminal de visualisation à bord de la plateforme. En pratique, le signal vidéo peut aussi bien être analogique que numérique, le système de transmission étant adapté en conséquence, en pouvant d’ailleurs aussi bien être filaire qu’être sans fil. De même, le terminal de visualisation peut aussi bien être un terminal dédié, porté par la plateforme, qu’être un terminal de poche, tel qu’une tablette ou un téléphone intelligent. Dans tous les cas, on comprend que le système de transmission est prévu pour tenir compte, à la fois, de la capacité de déplacement de la plateforme vis-à-vis du reste de la nacelle élévatrice et de la distance substantielle entre la caméra, portée par l’embase ou le châssis, et le terminal de visualisation à bord de la plateforme, cette distance substantielle étant au moins de cinq mètres, voire bien supérieure selon l’état de fonctionnement de la nacelle élévatrice. En observant les images de la région au sol précitée, qui sont affichées par le terminal de visualisation, l’opérateur à bord de la plateforme peut conduire la nacelle élévatrice conforme à l’invention de manière sûre, notamment aussi bien lors de la translation de la nacelle au sol, en évitant en particulier des collisions avec des obstacles qui se trouveraient dans la région au sol précitée, que lors du chargement de la nacelle sur une remorque ou similaire, en facilitant les positionnements latéraux et longitudinaux de la nacelle par rapport à la remorque. Suivant des aménagements optionnels de cette nacelle élévatrice, qui seront détaillés par la suite, l’aide apportée à l’opérateur conduisant la nacelle depuis la plateforme est avantageusement renforcée au travers des images de la région au sol précitée, affichées par le terminal de visualisation.
Suivant des caractéristiques additionnelles avantageuses de la nacelle élévatrice conforme à l’invention, prises isolément ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles :
- l’embase est une tourelle qui est rotative par rapport au châssis autour d’un axe de rotation qui s’étend à la verticale lorsque la surface du sol sur laquelle repose le châssis est horizontale ;
- le système de transmission est prévu pour transmettre le signal vidéo entre la première caméra et le terminal de visualisation avec une latence inférieure à 200 ms, quel que soit l’état de fonctionnement de la nacelle élévatrice ;
- la première caméra est portée par l’embase, en étant agencée sur le premier côté latéral de l’embase ;
- la première caméra est portée par le contrepoids, de préférence au sommet du contrepoids ;
- la première caméra est agencée dans un logement de protection dédié, délimité par le contrepoids ;
- la première caméra intègre un système de vision nocturne ou par faible luminosité ;
- la nacelle élévatrice comprend en outre le terminal de visualisation, qui est porté par la plateforme et qui affiche l’image correspondant à ladite région à partir du signal vidéo ;
- la plateforme est munie d’un pupitre de commande permettant à l’opérateur à bord de la plateforme de commander le déplacement du châssis sur le sol et le fonctionnement de la structure élévatrice, et le terminal de visualisation est intégré au pupitre de commande ;
- la nacelle élévatrice comprend en outre une unité électronique, qui est adaptée pour modifier ou interrompre l’affichage des images par le terminal de visualisation, en fonction de l’état de fonctionnement de la nacelle élévatrice et/ou de l’environnement de la nacelle élévatrice ;
- la nacelle élévatrice comporte un capteur de vitesse qui mesure la vitesse de déplacement du châssis par rapport au sol, et l’unité électronique est adaptée pour interrompre l’affichage des images par le terminal de visualisation lorsque la vitesse mesurée par le capteur de vitesse est supérieure à une valeur prédéterminée, le cas échéant après une durée prédéterminée au cours de laquelle la vitesse mesurée reste supérieure à ladite valeur prédéterminée ;
- la nacelle élévatrice comporte des capteurs d’orientation qui mesurent l’orientation des organes de translation au sol par rapport au châssis, et l’unité électronique est adaptée pour :
- déterminer une trajectoire de déplacement au sol du châssis dans ladite région, en fonction des mesures provenant des capteurs d’orientation, et
- intégrer aux images affichées par le terminal de visualisation une représentation de la trajectoire de déplacement au sol ;
- l’unité électronique est adaptée pour intégrer la représentation de la trajectoire de déplacement au sol aux images affichées par le terminal de visualisation en tenant compte du positionnement angulaire autour de l’axe de rotation de l’embase par rapport au châssis ;
- l’unité électronique est également adaptée pour mettre en couleur et/ou en forme la représentation de la trajectoire de déplacement au sol, en fonction de la vitesse de déplacement du châssis par rapport au sol ;
- la nacelle élévatrice comporte au moins un capteur de détection d’obstacle, qui mesure une distance séparant l’embase et un obstacle situé dans ladite région, et l’unité électronique est adaptée pour :
- déterminer une zone à risque de collision entre l’embase et l’obstacle dans ladite région, en fonction de mesures provenant dudit au moins un capteur de détection d’obstacle, et
- intégrer aux images affichées par le terminal de visualisation une représentation de la zone à risque de collision ;
- l’unité électronique est adaptée pour déterminer la zone à risque de collision en tenant également compte du déplacement au sol du châssis et/ou du positionnement de l’embase par rapport au châssis ;
- la nacelle élévatrice comporte une unité de commande adaptée pour actionner des organes moteurs de la nacelle élévatrice, qui déplacent le châssis sur le sol et entraînent la structure élévatrice par rapport au châssis, et l’unité électronique est couplée à l’unité de commande de manière à actionner lesdits organes moteurs en fonction de la zone à risque de collision ;
- la nacelle élévatrice comporte en outre une ou plusieurs secondes caméras, qui sont portées par le châssis et/ou la structure élévatrice et/ou la plateforme et qui émettent des signaux vidéos respectifs, prévus pour être traités et transmis jusqu’au terminal de visualisation.
L’invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple et faite en se référant aux dessins sur lesquels :
- la est une vue en élévation d’une nacelle élévatrice conforme à l’invention ;
- la est une vue similaire à la , illustrant la nacelle de la dans un état de fonctionnement différent de celui illustré à la ;
- la est une vue schématique en élévation, selon la flèche III de la , de la nacelle élévatrice associée à une remorque de chargement pour la nacelle ;
- la est une vue schématique en élévation, selon la flèche IV de la , d’un terminal de visualisation de la nacelle élévatrice ;
- , et les figures 5, 6 et 7 sont des vues similaires à la , illustrant respectivement trois états de fonctionnement différents de la nacelle élévatrice ; et
- la est une vue similaire à la , illustrant diverses possibilités d’affichage du terminal de visualisation en lien avec différents états de fonctionnement de la nacelle élévatrice.
Sur les figures 1 à 8 est représentée une nacelle élévatrice 1 permettant à un opérateur d’atteindre une zone située en hauteur afin d’y effectuer des travaux.
Comme représenté sur les figures 1 à 3, la nacelle élévatrice 1 comprend un châssis 10 reposant sur le sol. Le châssis 10 définit un axe antéropostérieur X10, qui s’étend parallèlement au sol et qui relie deux côtés opposés du châssis 10. Le châssis 10 est muni de roues pour la translation au sol, ces roues étant réparties entre les deux côtés reliés par l’axe antéropostérieur X10. Dans l’exemple de réalisation considéré sur les figures, les roues du châssis 10 sont constituées de deux paires de roues, respectivement situées sur les côtés du châssis 10 reliés par l’axe antéropostérieur X10, à savoir une paire de roues arrière 11 et une paire de roues avant 12.
Les roues d’au moins une des deux paires de roues 11 et 12 sont directrices, en étant inclinables par rapport à l’axe antéropostérieur X10 vers la gauche et vers la droite de manière à pouvoir faire tourner le châssis 10 de manière correspondante par rapport au sol. Les roues de la ou chaque paire de roues directrices peuvent ainsi être orientées de manière réglable par rapport au châssis 10 afin de diriger la nacelle élévatrice 1 sur le sol. Dans l’exemple de réalisation considéré ici, les roues arrière 11 et les roues avant 12 sont directrices, comme illustré par les figures 3 et 5 à 7 :
- sur la , les roues arrière 11 et les roues avant 12 sont parallèles à l’axe antéropostérieur X10 de sorte que, lors du déplacement du châssis 10 vers l’avant, les roues avant 12 suivent une trajectoire T1 qui est rectiligne et parallèle à l’axe antéropostérieur X10 ;
- sur la , les roues arrière 11 sont parallèles à l’axe antéropostérieur X10 tandis que les roues avant 12 sont inclinées par rapport à cet axe de sorte que, lors du déplacement du châssis 10 vers l’avant, les roues avant 12 suivent une trajectoire T2 qui est incurvée et qui, sur la , est tournée vers la gauche ;
- sur la , les roues arrière 11 sont inclinées par rapport à l’axe antéropostérieur X10 tandis que les roues avant 12 sont parallèles à cet axe, si bien que, lors du déplacement du châssis 10 vers l’avant, les roues avant 12 suivent une trajectoire T3 qui est incurvée et qui, sur la , est tournée vers la droite ; et
- sur la , les roues arrière 11 et les roues avant 12 sont parallèles les unes aux autres, en étant inclinées par rapport à l’axe antéropostérieur X10, de sorte que, lors du déplacement du châssis 10 vers l’avant, les roues avant 12 suivent une trajectoire T4, qui est rectiligne et inclinée par rapport à l’axe antéropostérieur X10, en étant tournée vers la droite sur la .
En variante non représentée, tout ou partie des roues arrière 11 et des roues avant 12 peut être remplacé par des chenilles aux fins de la translation du châssis 10 sur le sol. Plus généralement, les roues arrière 11 et les roues avant 12 ne sont que des exemples d’organes de translation au sol qui équipent le châssis 10.
Quelles que soient les spécificités des organes de translation au sol, tels que les roues arrière 11 et avant 12, ainsi que des autres éléments du châssis 10, ce dernier est prévu automoteur de manière à pouvoir se déplacer de lui-même sur le sol, à l’aide d’organes moteurs intégrés à la nacelle élévatrice 1, suivant une trajectoire pilotée par l’opérateur utilisant la nacelle. Ces organes moteurs, qui ne sont pas montrés sur les figures, sont connus dans le domaine des nacelles automotrices, en étant par exemple de nature mécanique et/ou hydraulique et à motorisation thermique et/ou électrique.
La nacelle élévatrice 1 comprend également une structure élévatrice 20 supportant une plateforme 30 prévue pour que l’opérateur utilisant la nacelle puisse s’y tenir.
La structure élévatrice 20 est agencée sur le châssis 10 de manière à plus ou moins élever la plateforme 30 par rapport au châssis 10. A cet effet, la structure élévatrice 20 comprend une embase 21, qui repose sur le châssis 10, et un bras 22, qui relie l’embase 21 à la plateforme 30 et qui est déployable de manière à plus ou moins écarter la plateforme 30 vis-à-vis de l’embase 21.
Dans la forme de réalisation considérée sur les figures, l’embase 21 est une tourelle qui est rotative par rapport au châssis 10 autour d’un axe de rotation Z21 qui s’étend à la verticale lorsque la surface du sol sur laquelle repose le châssis 10 est horizontale.
Quelles que soient ses spécificités, l’embase 21 définit un axe géométrique X21, qui s’étend parallèlement au sol et qui relie deux côtés latéraux opposés de l’embase 21, à savoir un premier côté latéral 21A et un second côté latéral 21B. Sur les figures 1 à 3, l’axe géométrique X21 de l’embase 21 est parallèle à l’axe antéropostérieur X10 du châssis 10, le côté latéral 21A de l’embase 21 étant tourné vers l’avant du châssis 10 tandis que le côté latéral 21B de l’embase 21 est tourné vers l’arrière du châssis 10. On comprend que, dans la forme de réalisation considérée ici, où l’embase 21 est formée de la tourelle précitée, l’embase 21 passe, moyennant le déplacement rotatif de l’embase autour de l’axe de rotation Z21, entre une configuration alignée, dans laquelle l’axe géométrique X21 est parallèle à l’axe antéropostérieur X10, et une configuration non-alignée, dans laquelle l’axe géométrique X21 est incliné par rapport à l’axe antéropostérieur X10.
La forme de réalisation du bras 22 aux fins de sa capacité de déploiement n’est pas limitative de l’invention. On comprend donc que le terme « bras » utilisé ici s’entend dans un sens large et correspond ainsi à une structure mécanique allongée, incluant plusieurs éléments de bras mobiles les uns par rapport aux autres aux fins du déploiement de cette structure mécanique. Dans l’exemple de réalisation considéré sur les figures, le bras 22 est un bras articulé qui, comme bien visible sur la , inclut un élément de bras inférieur 22.1, formant un pantographe dont l’extrémité inférieure est articulée sur l’embase 21, un élément de bras intermédiaire 22.2, formant une flèche qui est articulée sur l’extrémité supérieure du pantographe, et un élément de bras supérieur 22.3, formant un pendule dont une extrémité est articulée sur la flèche tandis que l’extrémité opposée supporte la plateforme 30. Les mouvements relatifs permis par les éléments de bras 22.1, 22.2 et 22.3 sont connus en soi et ne seront pas décrits plus avant, le lecteur pouvant par exemple se référer à FR 3 067 341. En variante non représentée, le bras 22 est au moins partiellement télescopique, en incluant des éléments de bras qui s’emboitent les uns dans les autres.
Quelles que soient les spécificités du bras 22, ce bras s’étend en porte-à-faux vis-à-vis du côté latéral 21B de l’embase 21, comme bien visible sur les figures 1 à 3. Afin de stabiliser la structure élévatrice 20, l’embase 21 inclut un contrepoids 23 qui est agencé sur le côté latéral 21A de l’embase. Ce contrepoids 23 équilibre le porte-à-faux du bras 22, en contrebalançant les efforts appliqués à l’embase 21 par le bras 22. En pratique, la forme de réalisation du contrepoids 23 n’est pas limitative, divers exemples de contrepoids étant connus dans le domaine des nacelles élévatrices.
Quelle que soit la forme de réalisation de la structure élévatrice 20, l’entraînement de cette dernière par rapport au châssis 10 est assuré par des organes moteurs intégrés à la nacelle élévatrice 1. Ces organes moteurs, qui ne sont pas montrés sur les figures, sont connus en soi dans le domaine des nacelles élévatrices, en étant par exemple de nature mécanique et/ou hydraulique et à motorisation thermique et/ou électrique. En pratique, ces organes moteurs, ainsi que les organes moteurs qui sont mentionnés plus haut et qui assurent le déplacement du châssis 10 sur le sol, sont actionnés par une unité de commande 40 de la nacelle élévatrice 1.
La plateforme 30 est prévue pour recevoir à bord l’opérateur, ainsi que, le cas échéant, une ou plusieurs autres personnes et/ou du matériel en vue de réaliser des travaux en hauteur. A cet effet, la plateforme 30 comprend un plancher 31, sur lequel l’opérateur se tient normalement debout, et un garde-corps 32 qui s’élève du plancher 31 en entourant la plateforme 30. De plus, la plateforme 30 est munie d’un pupitre de commande 33 permettant à l’opérateur à bord de la plateforme de commander le déplacement du châssis 10 sur le sol et le fonctionnement de la structure élévatrice 1. En pratique, l’unité de commande 40 est reliée et asservie au pupitre de commande 33 par des aménagements de la nacelle élévatrice 1, qui sont connus en soi et qui ne seront pas détaillés ici plus avant.
Avant de poursuivre la description de la nacelle élévatrice 1, on notera que les composants de cette nacelle décrits jusqu’ici permettent à la nacelle d’être dans une multitude d’états de fonctionnement. Certains ce ces états de fonctionnement sont illustrés respectivement par :
- les figures 1 et 3 sur lesquelles le bras 22 est replié, l’embase 21 est en configuration alignée, et le châssis 10 est déplaçable sur le sol en ligne droite, en particulier vers l’avant suivant la trajectoire T1, le cas échéant afin de charger la nacelle élévatrice 1 sur une remorque 2 qui n’est montrée que sur la et qui est munie de rampes d’accès 3 sur lesquelles peuvent successivement rouler les roues avant 12 et les roues arrière 11 lors du chargement autonome de la nacelle élévatrice 1 sur la remorque 2 ;
- la sur laquelle le bras 22 est déployé, l’embase 21 est en configuration alignée, et le châssis 10 est déplaçable sur le sol en ligne droite ;
- la sur laquelle le bras 22 est replié, l’embase 21 est en configuration alignée, et le châssis 10 est déplaçable sur le sol en virage, en particulier vers l’avant suivant la trajectoire T2 ;
- la sur laquelle le bras 22 est replié, l’embase 21 est en configuration alignée, et le châssis 10 est déplaçable sur le sol en virage, en particulier vers l’avant suivant la trajectoire T3 ; et
- la sur laquelle le bras 22 est replié, l’embase 21 est en configuration alignée, et le châssis 10 est déplaçable sur le sol en ligne droite, en particulier vers l’avant suivant la trajectoire T4.
Plus généralement, on comprend que les états de fonctionnement de la nacelle élévatrice 1 correspondent aux diverses situations, plus ou moins difficiles quant au pilotage de la nacelle élévatrice, dans lesquelles la nacelle élévatrice est utilisée de manière normale, en particulier (i) les situations où le châssis 10 est soit statique par rapport au sol, soit en déplacement par rapport au sol, et ce avec les roues arrière 11 et les roues avant 12 soit parallèles, soit plus ou moins inclinées par rapport à l’axe antéropostérieur X10 du châssis, (ii) les situations où l’embase 21 est soit fixe par rapport au châssis 10, en étant en configuration alignée ou en configuration non-alignée, soit en mouvement rotatif autour de l’axe géométrique X21 par rapport au châssis 10, (iii) les situations où le bras 22 est soit replié, soit plus ou moins déployé, et (iv) toutes les combinaisons des situations précitées.
En revenant maintenant à la description de la nacelle élévatrice 1, les figures 1 à 3 montrent que cette nacelle comporte également une caméra 50. Comme bien visible sur les figures 1 à 3, la caméra 50 est portée par l’embase 21, en étant préférentiellement agencée sur le côté latéral 21A de l’embase. La caméra 50 observe une région R au sol, qui est située de manière adjacente au côté latéral 21A de l’embase 21, en étant au moins partiellement cachée à l’opérateur à bord de la plateforme 30 par la structure élévatrice 20. Autrement dit, la région R qui est pointée par la caméra 50 correspond à un volume de l’espace, qui s’élève depuis le sol et qui est situé à proximité immédiate du côté latéral 21A de l’embase 21, la structure élévatrice 20 étant interposée entre ce volume de l’espace et l’opérateur à bord de la plateforme 10. Dans la mesure où la caméra 50 est portée par l’embase 21, on comprend que la région R change en fonction du positionnement de l’embase 21 par rapport au sol, ce positionnement résultant de la capacité de déplacement du châssis 10 et, le cas échéant, de la capacité de mouvement rotatif de l’embase 21. Dans tous les cas, au moins une partie de cette région R observée par la caméra 50 n’est pas visible par l’opérateur à bord de la plateforme 30 de manière directe, c’est-à-dire qu’elle n’est pas dans le champ de vision de cet opérateur, du fait de la présence de la structure élévatrice 20. Ainsi, la région R est au moins partiellement située dans ce qui est couramment appelé « une zone morte » ou « un angle mort » pour l’opérateur se tenant dans la plateforme 30.
En pratique, pour des raisons qui apparaîtront plus loin, la région R borde le côté latéral 21A de l’embase 21, en s’étendant, au niveau du sol, sur une étendue comprise entre 2 et 3 mètres environ depuis la projection de l’embase 21 sur le sol. A cet effet, suivant une disposition avantageuse, la caméra 50 est portée par le contrepoids 23, de préférence au sommet de ce contrepoids, comme illustré sur les figures.
Suivant une possibilité avantageuse de réalisation, la caméra 50 est agencée dans un logement de protection dédié, qui est délimité par le contrepoids 23. De cette façon, la caméra 50 est intégrée à l’embase 21 de façon à assurer sa protection vis-à-vis de l’environnement de travail de la nacelle élévatrice 1. Ceci étant, à titre de variante, la caméra 50 est fixée à l’embase 21, en particulier au contrepoids 23, par tout moyen approprié, sans que l’embase 21 et le contrepoids 23 ne présentent d’aménagements spécifiques à la caméra 50, hormis ceux nécessaires à la fixation de cette dernière.
Dans tous les cas, la caméra 50 émet un signal vidéo correspondant à des vues de la région R, prises par la caméra 50. Ce signal vidéo peut aussi bien être analogique que numérique, selon la nature de la caméra 50.
De plus, la nacelle élévatrice 1 comprend un système de transmission 60 permettant de transmettre le signal vidéo émis par la caméra 50, jusqu’à un terminal de visualisation 70 se trouvant à bord de la plateforme 30. En pratique, le système de transmission 60 présente de multiples formes de réalisation possibles, qui sont adaptées à la nature analogique ou numérique du signal vidéo. Dans les deux cas, le système de transmission 60 est filaire, ou bien est sans fil, ou bien combine des parties filaire(s) et sans fil. A titre d’exemples non limitatifs, le système de transmission 60 comporte, voire consiste en un câble vidéo, ou bien le système de transmission 60 comporte, voire consiste en un réseau local sans fil, tel qu’un réseau Wifi. Sur les figures, le système de transmission 60 n’est ainsi indiqué que de manière schématique, sous forme d’un trait en pointillés reliant la caméra 50 et le terminal de visualisation 70.
Dans tous les cas, le système de transmission 60 est conçu pour assurer la transmission du signal vidéo entre la caméra 50 et le terminal de visualisation 70, quel que soit l’état de fonctionnement de la nacelle élévatrice 1. Le système de transmission 60 est ainsi adapté, d’une part, au fait que l’embase 21, qui porte la caméra 50, et la plateforme 30, dans laquelle se trouve le terminal de visualisation 70, sont mobiles l’une par rapport à l’autre, comme expliqué plus haut, et, d’autre part, au fait que la caméra 50 et le terminal de visualisation 70 sont écartés l’un de l’autre avec une distance d’au moins cinq mètres, voire de plusieurs dizaines de mètres selon l’état de fonctionnement de la nacelle élévatrice 1.
Avantageusement, le système de transmission 60 est prévu pour transmettre le signal vidéo entre la caméra 50 et le terminal de visualisation 70 avec une latence inférieure à 200 ms (millisecondes), quel que soit l’état de fonctionnement de la nacelle élévatrice 1. De cette façon, la transmission du signal vidéo par le système de transmission 60 peut être qualifiée de transmission « en temps réel », dans le sens où la latence entre une prise de vue de la région R par la caméra 50 et l’affichage, sur le terminal de visualisation 70, d’une image correspondant à cette prise de vue permet une réaction de l’opérateur, ayant une efficience similaire à celle d’une réaction de l’opérateur qui observerait directement la région R depuis la plateforme 30 s’il le pouvait.
Le terminal de visualisation 70 permet d’afficher des images correspondant à la région R à partir du signal vidéo qui est émis par la caméra 50 et transmis par le système de transmission 60. La forme de réalisation de ce terminal de visualisation 70 n’est pas limitative. Dans la forme de réalisation considérée sur les figures, le terminal de visualisation 70 est porté par la plateforme 30, en étant par exemple fixé au garde-corps 32. Suivant une forme de réalisation pratique et ergonomique, le terminal de visualisation 70 est intégré au pupitre de commande 33.
Quelle que soit la forme de réalisation du terminal de visualisation 70, ce dernier permet à l’opérateur à bord de la plateforme 30 de voir la région R, plus précisément de voir des images de cette région R, affichées par le terminal de visualisation 70 et correspondant aux prises de vues réalisées par la caméra 50. La illustre un exemple d’une image affichée par le terminal de visualisation 70, résultant de l’observation par la caméra 50 de la région R alors qu’une partie de la remorque 2 et les rampes d’accès 3 sont situées dans cette région R : grâce à la caméra 50, au système de transmission 60 et au terminal de visualisation 70, l’opérateur à bord de la plateforme 30 dispose, en temps réel, d’images des rampes d’accès 3 alors que ces dernières ne sont pas directement visibles pour l’opérateur, puisque cachées par l’embase 21. Dans cet exemple, on comprend que, aux fins du chargement de la nacelle élévatrice 1 sur la remorque 2 moyennant le déplacement du châssis 10 vers l’avant par rapport au sol, l’opérateur à bord de la plateforme 30 utilise les images affichées par le terminal de visualisation 70 pour conduire efficacement la nacelle élévatrice 1 en positionnant cette dernière de manière latérale et longitudinale par rapport à la remorque 2. Dès lors, l’opérateur à bord de la plateforme 30 peut se débrouiller seul pour charger la nacelle élévatrice 1 sur la remorque 2, en particulier sans avoir besoin d’une autre personne qui serait au sol et qui lui donnerait des indications de guidage à la voix et/ou par des gestes.
Bien entendu, l’exemple illustré à la n’est pas limitatif, dans le sens où selon les différents états de fonctionnement de la nacelle élévatrice 1 et selon l’environnement de cette dernière, l’opérateur se tenant dans la plateforme 30 conduit la nacelle élévatrice 1 en tenant compte des images affichées par le terminal de visualisation 70, autrement dit en tenant compte de ce qui se trouve dans la région R, notamment pour éviter de faire entrer la nacelle élévatrice 1 en collision avec un obstacle ou de l’engager sur un terrain accidenté. Plus généralement, la caméra 50, le système de transmission 60 et le terminal de visualisation 70 rendent ainsi visible à l’opérateur à bord de la plateforme 30 la région R alors que cette dernière n’est pas directement observable par l’opérateur du fait de l’interposition, entre cette région R et l’opérateur, de la structure élévatrice 20 et, le cas échéant, d’une partie d’un bâtiment au-dessus du toit duquel se trouverait la plateforme 30. La nacelle élévatrice 1 peut ainsi être conduite par l’opérateur à bord de la plateforme 30 de manière particulièrement sûre et efficace.
Au-delà de « rétablir » la visibilité de la région R, comme expliqué jusqu’ici, la nacelle élévatrice 1 présente, à titre optionnel et avantageux, des aménagements visant à aider la conduite de la nacelle par l’opérateur. Ces aménagements, qui vont être détaillés ci-dessous, sont tous liés à une unité électronique 80, qui est intégrée à la nacelle élévatrice 1 et qui permet de modifier ou d’interrompre l’affichage des images par le terminal de visualisation 70, en fonction de l’état de fonctionnement de la nacelle élévatrice 1 et/ou de l’environnement de la nacelle élévatrice.
Selon un premier aménagement, la nacelle élévatrice 1 comporte un capteur de vitesse 81 qui mesure la vitesse de déplacement du châssis 10 par rapport au sol. Un tel capteur de vitesse 81 est connu dans la technique et sa forme de réalisation n’est pas limitative. Le capteur de vitesse 81 n’est représenté que de manière schématique, et ce uniquement sur la . De plus, l’unité électronique 80 est adaptée pour interrompre l’affichage des images par le terminal de visualisation 70 lorsque la vitesse mesurée par le capteur de vitesse 81 est supérieure à une valeur prédéterminée, le cas échéant après une durée prédéterminée au cours de laquelle la vitesse mesurée reste supérieure à la valeur prédéterminée précitée. De cette façon, tant que le châssis 10 est statique ou se déplace à une vitesse faible, l’unité électronique 80 n’interrompt pas l’affichage des images par le terminal de visualisation 70 : dans ce cas, l’opérateur peut utiliser en continu les images affichées pour l’aider dans sa conduite de la nacelle élévatrice 1. En revanche, dès lors que le châssis 10 se déplace à une vitesse élevée, l’unité électronique 80 interrompt l’affichage des images par le terminal de visualisation 70, le cas échéant après une durée, de par exemple quelques secondes, au cours de laquelle le déplacement du châssis 10 est maintenu à la vitesse élevée. L’attention de l’opérateur n’est ainsi pas focalisée sur le terminal de visualisation 70, au profit de l’observation directe de l’environnement de la nacelle élévatrice 1. En option, une commande, par exemple intégrée au pupitre de commande 33, permet de forcer l’affichage des images par le terminal de visualisation 70 alors que l’unité électronique 80 commande l’interruption de cet affichage.
Selon un deuxième aménagement, qui est d’ailleurs cumulable avec le premier aménagement ci-dessus, la nacelle élévatrice 1 comporte des capteurs d’orientation 82 qui mesurent l’orientation des roues arrière 11 et des roues avant 12 par rapport au châssis 10. De tels capteurs d’orientation 82 sont connus dans la technique et leur forme de réalisation n’est pas limitative. Ces capteurs d’orientation 82 ne sont représentés que de manière schématique, et ce uniquement sur la .
De plus, l’unité électronique 80 est adaptée pour déterminer, notamment par calcul, une trajectoire de déplacement au sol du châssis 10 dans la région R, en fonction de mesures provenant des capteurs d’orientation 82. L’unité électronique 80 est ainsi capable de déterminer, par exemple, les trajectoires T1, T2, T3 et T4 détaillées plus haut en lien avec les figures 3 et 5 à 7. Avantageusement, les calculs réalisés par l’unité électronique 80 pour déterminer la trajectoire du châssis 10 tiennent compte, en plus de l’orientation des roues arrière 11 et avant 12 mesurée par les capteurs d’orientation 82, de la vitesse de déplacement du châssis 10, renseignée par un capteur de vitesse similaire au capteur de vitesse 81, et/ou de la nature du sol sur lequel le châssis 10 se déplace, cette nature du sol étant par exemple renseignée préalablement dans l’unité électronique 80 par l’opérateur.
Dans tous les cas, l’unité électronique 80 est également adaptée pour intégrer aux images affichées par le terminal de visualisation 70 une représentation de la trajectoire calculée par cette unité électronique 80. En pratique, cette représentation de la trajectoire se superpose aux images affichées par le terminal de visualisation 70. A titre d’exemple, la montre le terminal de visualisation 70 affichant une image à laquelle est intégrée une représentation de la trajectoire T1, sous forme d’une épure E1. A titre purement illustratif, la fait également apparaître, dans l’image affichée par le terminal de visualisation 70, une épure E2 de la trajectoire T2, une épure E3 de la trajectoire E3 et une épure E4 de la trajectoire T4, étant entendu que, dans la réalité, une seule des épures E1 à E4 est intégrée par l’unité électronique 80 à l’image affichée par le terminal de visualisation 70, l’épure qui est affichée correspondant à la trajectoire déterminée par l’unité électronique 80 parmi les trajectoires T1 à T4. Plus généralement, quelle que soit la trajectoire qui est déterminée par l’unité électronique 80 et dont une représentation est intégrée par cette unité électronique 80 aux images affichées par le terminal de visualisation 70, l’opérateur à bord de la plateforme 30 est aidé dans sa conduite de la nacelle élévatrice 1, en disposant d’une visualisation de la trajectoire que suivra la nacelle élévatrice 1 dans son environnement pour l’orientation donnée des roues arrière 11 et avant 12.
Dans la forme de réalisation considérée ici, où l’embase 21 est formée de la tourelle précitée, l’unité électronique 80 tient avantageusement compte du positionnement angulaire autour de l’axe de rotation Z21 de l’embase 21 par rapport au châssis 10. En pratique, ce positionnement est renseigné auprès de l’unité électronique 80 par un capteur d’angle ad hoc. De cette façon, l’unité électronique 80 intègre la représentation de la trajectoire dans l’image affichée par le terminal de visualisation 70 en modifiant la forme, en particulier l’alignement, de cette représentation vis-à-vis de l’image selon que l’embase est en configuration alignée ou non-alignée. Ainsi, lorsque l’embase 21 est en configuration alignée, la représentation de la trajectoire calculée est par exemple centrée sur l’image affichée par le terminal de visualisation 70, comme illustré sur la . En revanche, lorsque l’embase 21 est en configuration non-alignée, la représentation de la trajectoire est par exemple décalée vers le bord gauche ou le bord droit de l’image affichée, le sens et l’ampleur du décalage étant fonction du positionnement angulaire autour de l’axe de rotation Z21 de l’embase 21 par rapport au châssis 10. Le cas échéant, une partie de la trajectoire calculée peut se retrouver décalée en dehors des limites du champ d’observation de la caméra 50, si bien que cette partie de la trajectoire ne sera pas visible dans l’image affichée par le terminal de visualisation 70.
A titre de complément optionnel avantageux, l’unité électronique 80 est adaptée pour mettre en couleur et/ou en forme la représentation de la trajectoire, qui affichée par le terminal de visualisation 70, en fonction de la vitesse de déplacement du châssis 10 par rapport au sol. Pour ce faire, la vitesse de déplacement du châssis 10 est renseignée auprès de l’unité électronique 80 par, par exemple, un capteur de vitesse similaire au capteur de vitesse 81. De plus, par comparaison entre la valeur de la vitesse, fournie à l’unité électronique 80, et un ou des seuils prédéterminés, l’unité électronique 80 commande l’affichage la trajectoire avec au moins une couleur et/ou au moins un format, représentatif du résultat de cette comparaison. De cette façon, l’utilisateur dispose, au travers de l’affichage par le terminal de visualisation 70, d’une information liée à la vitesse instantanée de la nacelle élévatrice 1 et/ou à la distance minimale d’arrêt au sol de cette nacelle, en distinguant, le cas échéant, des zones plus ou moins risquées. Par exemple, lorsque le châssis se déplace à faible vitesse, la trajectoire affichée par le terminal de visualisation est colorée en vert, tandis que lorsque le châssis se déplace à une vitesse élevée, cette trajectoire est affichée en rouge, en étant, le cas échéant, affichée en orange lorsque le châssis se déplace à une vitesse intermédiaire. Un autre exemple est de prévoir que la trajectoire est répartie, en fonction de la vitesse, en segments ayant des couleurs respectives différentes, telles que vert, orange et rouge, et/ou ayant des formats respectifs différents, tels que ligne continue, éventuellement graduée, et pointillés, éventuellement gradués, ces segments étant ainsi respectivement associés à des zones présentant chacune un niveau de risque différent.
Selon un troisième aménagement, qui est d’ailleurs cumulable avec les premier et deuxième aménagements ci-dessus, la nacelle élévatrice 1 comporte au moins un capteur de détection d’obstacle 83 qui mesure une distance séparant l’embase 21 et un obstacle situé dans la région R. Ce ou ces capteurs de détection d’obstacle 83 sont similaires aux capteurs divulgués dans FR 2 836 468, si ce n’est que le ou les capteurs de détection d’obstacle 83 sont spécifiquement prévus pour qu’un obstacle qu’ils détectent soit situé dans la région R. Les obstacles détectés sont, par exemple, des objets ou des personnes se dressant sur le sol, ainsi que des ruptures de la planéité du sol, telles qu’une marche. En pratique, la forme de réalisation des capteurs de détection d’obstacle 83 n’est pas limitative, ces capteurs pouvant être des radars, des lidars, des capteurs à ultrasons, etc. Dans l’exemple illustré ici, deux capteurs de détection d’obstacles sont prévus, en étant respectivement portés par le châssis 10 et par la structure élévatrice 20, et ne sont représentés que de manière schématique, uniquement sur la . Quelles que soient les spécificités du ou des capteurs de détection d’obstacle 83, l’unité électronique 80 est adaptée pour déterminer, notamment par calcul, une zone à risque de collision entre l’embase 21 et un obstacle dans la région R, en fonction de mesures provenant du ou des capteurs de détection d’obstacle 83. De plus, l’unité électronique 80 est adaptée pour intégrer aux images affichées par le terminal de visualisation 70 une représentation de cette zone à risque de collision. Les considérations techniques relatives à l’intégration d’une telle représentation de la zone à risque de collision sont similaires à celles développées plus haut pour l’intégration d’une représentation de la trajectoire de déplacement. De cette façon, l’opérateur à bord de la plateforme 30 est aidé dans sa conduite de la nacelle élévatrice 1, en disposant d’une visualisation d’un risque de collision avec un obstacle dans la région R. Sur la base de cette visualisation, l’opérateur peut agir sur sa conduite de la nacelle élévatrice 1 de manière à éviter l’obstacle dans la région R.
A titre de complément optionnel avantageux, l’unité électronique 80 est couplée à l’unité de commande 40 de manière à actionner les organes moteurs de la nacelle élévatrice 1, en fonction de la zone à risque de collision : de cette façon, même si l’opérateur réagit insuffisamment ou ne réagit pas, l’unité électronique 80 force le ralentissement, voire l’arrêt de la nacelle élévatrice 1 afin d’éviter une collision avec l’obstacle dans la région R.
En complément optionnel avantageux du troisième aménagement décrit ci-dessus, la détermination de la zone à risque de collision peut être dynamique, en tenant compte de l’état de fonctionnement de la nacelle élévatrice 1. Pour ce faire, l’unité électronique 80 est alors adaptée pour déterminer la zone à risque de collision en tenant compte du déplacement au sol du châssis 10 et/ou du positionnement de l’embase 21 par rapport au châssis 10. Cela revient à dire que la détermination de la zone à risque de collision par l’unité électronique 80 couple les mesures provenant du ou des capteurs de détection d’obstacle 83 avec des caractéristiques dynamiques du fonctionnement de la nacelle élévatrice 1. L’assistance à l’opérateur est ainsi renforcée.
Divers aménagements et variantes à la nacelle élévatrice 1 décrite jusqu’ici sont par ailleurs envisageables. A titre d’exemples, pris isolément ou selon toutes les combinaisons possibles :
- En plus de déterminer la zone à risque de collision, détaillée plus haut, et d’en intégrer une représentation dans les images affichées par le terminal de visualisation 70, l’unité électronique 80 peut être couplée à un avertisseur destiné à alerter davantage l’opérateur en cas de danger et ainsi renforcer la prévention vis-à-vis des collisions, cet avertisseur pouvant être un avertisseur sonore, tel qu’une alarme, et/ou un avertisseur haptique, tel qu’un vibreur, et/ou un avertisseur visuel, tel qu’un flasheur lumineux.
- En plus du ou des capteurs de détection d’obstacle 83, la nacelle élévatrice 1 peut être munie d’un ou de plusieurs capteurs de détection d’obstacle 84 complémentaires, qui surveillent des zones environnantes de la nacelle élévatrice 1, autres que la région R, comme indiqué schématiquement sur la . Ce ou ces capteurs de détection d’obstacle 84 reprennent ainsi directement les considérations développées dans FR 2 836 468.
- Plutôt que d’être portée par l’embase 21, la caméra 50 est portée par le châssis 10, en étant préférentiellement agencée sur le côté avant de ce dernier.
- Pour faciliter la conduite de la nacelle élévatrice 1 la nuit ou en environnement sombre, la caméra 50 peut intégrer un système de vision nocturne ou par faible luminosité, tel qu’un système amplificateur de lumière ou un système infrarouge.
- Plutôt que d’être intégré à la nacelle élévatrice 1, le terminal de visualisation 70 peut être constitué d’un terminal de poche, tel qu’une tablette, un téléphone intelligent, etc.
- Pour permettre à l’opérateur à bord de la plateforme 30 de visualiser une ou plusieurs zones environnantes de la nacelle élévatrice 1, autres que la région R, la nacelle élévatrice 1 peut intégrer une ou plusieurs caméras 91 et 92, distinctes de la caméra 50. Cette ou ces caméras sont portées par le châssis 10 et/ou par la structure élévatrice 20, comme pour les caméras 91 montrées uniquement sur la figue 3, et/ou par la plateforme 30, comme pour la caméra 92 montrée uniquement sur la . Dans tous les cas, cette ou ces caméras 91 et 92 émettent des signaux vidéos respectifs, prévus pour être traités et transmis jusqu’au terminal de visualisation 70 afin que l’opérateur y voit des images correspondant aux vues prises par cette ou ces caméras. Cette ou ces caméras 91 et 92 permettent ainsi à l’opérateur de visualiser des « zones mortes », autres que la région R

Claims (18)

  1. Nacelle élévatrice (1), comprenant :
    - un châssis (10) qui est automoteur et muni d’organes de translation au sol (11, 12),
    - une plateforme (30) qui est adaptée pour qu’un opérateur puisse s’y tenir, et
    - une structure élévatrice (20), qui supporte la plateforme (30) et qui est agencée sur le châssis (10) de manière à plus ou moins élever la plateforme par rapport au châssis, laquelle structure élévatrice comprend :
    - une embase (21), qui repose sur le châssis (10) et qui inclut un contrepoids (23) agencé sur un premier côté latéral (21A) de l’embase, et
    - un bras (22) déployable, qui relie l’embase (21) à la plateforme (30), en s’étendant en porte-à-faux vis-à-vis d’un second côté latéral (21B) de l’embase, opposé au premier côté latéral (21A),
    caractérisée en ce que la nacelle élévatrice comporte en outre :
    - une première caméra (50) qui :
    - est portée par l’embase (21) ou par le châssis (10),
    - observe une région (R) au sol, qui est située de manière adjacente au premier côté latéral (21A) de l’embase (21), en étant au moins partiellement cachée à l’opérateur à bord de la plateforme (30) par la structure élévatrice (20), et
    - émet un signal vidéo correspondant à des vues de ladite région (R), prises par la caméra (50), et
    - un système de transmission (60) qui est adapté pour transmettre le signal vidéo jusqu’à un terminal de visualisation (70) à bord de la plateforme (30).
  2. Nacelle élévatrice suivant la revendication 1, dans laquelle l’embase (21) est une tourelle qui est rotative par rapport au châssis (10) autour d’un axe de rotation (Z21) qui s’étend à la verticale lorsque la surface du sol sur laquelle repose le châssis est horizontale.
  3. Nacelle élévatrice suivant l’une des revendications 1 ou 2, dans laquelle le système de transmission (60) est prévu pour transmettre le signal vidéo entre la première caméra (50) et le terminal de visualisation (70) avec une latence inférieure à 200 ms, quel que soit l’état de fonctionnement de la nacelle élévatrice (1).
  4. Nacelle élévatrice suivant l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle la première caméra (50) est portée par l’embase (21), en étant agencée sur le premier côté latéral (21A) de l’embase.
  5. Nacelle élévatrice suivant la revendication 4, dans laquelle la première caméra (50) est portée par le contrepoids (23), de préférence au sommet du contrepoids.
  6. Nacelle élévatrice suivant la revendication 5, dans laquelle la première caméra (50) est agencée dans un logement de protection dédié, délimité par le contrepoids (23).
  7. Nacelle élévatrice suivant l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle la première caméra (50) intègre un système de vision nocturne ou par faible luminosité.
  8. Nacelle élévatrice suivant l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle la nacelle élévatrice (1) comprend en outre le terminal de visualisation (70), qui est porté par la plateforme (30) et qui affiche l’image correspondant à ladite région (R) à partir du signal vidéo.
  9. Nacelle élévatrice suivant la revendication 8, dans laquelle la plateforme (30) est munie d’un pupitre de commande (33) permettant à l’opérateur à bord de la plateforme de commander le déplacement du châssis (10) sur le sol et le fonctionnement de la structure élévatrice (20), et dans laquelle le terminal de visualisation (70) est intégré au pupitre de commande (33).
  10. Nacelle élévatrice suivant l’une des revendications 8 ou 9, dans laquelle la nacelle élévatrice (1) comprend en outre une unité électronique (80), qui est adaptée pour modifier ou interrompre l’affichage des images par le terminal de visualisation (70), en fonction de l’état de fonctionnement de la nacelle élévatrice et/ou de l’environnement de la nacelle élévatrice.
  11. Nacelle élévatrice suivant la revendication 10, dans laquelle la nacelle élévatrice (1) comporte un capteur de vitesse (81) qui mesure la vitesse de déplacement du châssis (10) par rapport au sol, et dans laquelle l’unité électronique (80) est adaptée pour interrompre l’affichage des images par le terminal de visualisation (70) lorsque la vitesse mesurée par le capteur de vitesse (81) est supérieure à une valeur prédéterminée, le cas échéant après une durée prédéterminée au cours de laquelle la vitesse mesurée reste supérieure à ladite valeur prédéterminée.
  12. Nacelle élévatrice suivant l’une des revendications 10 ou 11, dans laquelle la nacelle élévatrice (1) comporte des capteurs d’orientation (82) qui mesurent l’orientation des organes de translation au sol (11, 12) par rapport au châssis (10), et dans laquelle l’unité électronique (80) est adaptée pour :
    - déterminer une trajectoire de déplacement au sol (T1 ; T2 ; T3 ; T4) du châssis (10) dans ladite région (R), en fonction des mesures provenant des capteurs d’orientation (82), et
    - intégrer aux images affichées par le terminal de visualisation (70) une représentation (E1, E2, E3, E4) de la trajectoire de déplacement au sol.
  13. Nacelle élévatrice suivant les revendications 2, 4 et 12 prises ensemble, dans laquelle l’unité électronique (80) est adaptée pour intégrer la représentation (E1, E2, E3, E4) de la trajectoire de déplacement au sol aux images affichées par le terminal de visualisation (70) en tenant compte du positionnement angulaire autour de l’axe de rotation (Z21) de l’embase (21) par rapport au châssis (10).
  14. Nacelle élévatrice suivant l’une des revendication 12 ou 13, dans laquelle l’unité électronique (80) est également adaptée pour mettre en couleur et/ou en forme la représentation (E1, E2, E3, E4) de la trajectoire de déplacement au sol, en fonction de la vitesse de déplacement du châssis (10) par rapport au sol.
  15. Nacelle élévatrice suivant l’une quelconque des revendications 10 à 14, dans laquelle la nacelle élévatrice (1) comporte au moins un capteur de détection d’obstacle (83), qui mesure une distance séparant l’embase (21) et un obstacle situé dans ladite région (R), et dans laquelle l’unité électronique (80) est adaptée pour :
    - déterminer une zone à risque de collision entre l’embase (21) et l’obstacle dans ladite région (R), en fonction de mesures provenant dudit au moins un capteur de détection d’obstacle (83), et
    - intégrer aux images affichées par le terminal de visualisation (70) une représentation de la zone à risque de collision.
  16. Nacelle élévatrice suivant la revendication 15, dans laquelle l’unité électronique (80) est adaptée pour déterminer la zone à risque de collision en tenant également compte du déplacement au sol du châssis (10) et/ou du positionnement de l’embase (21) par rapport au châssis (10).
  17. Nacelle élévatrice suivant l’une des revendications 15 ou 16, dans laquelle la nacelle élévatrice (1) comporte une unité de commande (40) adaptée pour actionner des organes moteurs de la nacelle élévatrice, qui déplacent le châssis (10) sur le sol et entraînent la structure élévatrice par rapport au châssis, et dans laquelle l’unité électronique (80) est couplée à l’unité de commande (40) de manière à actionner lesdits organes moteurs en fonction de la zone à risque de collision.
  18. Nacelle élévatrice suivant l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle la nacelle élévatrice (1) comporte en outre une ou plusieurs secondes caméras (91, 92), qui sont portées par le châssis (10) et/ou la structure élévatrice (20) et/ou la plateforme (30) et qui émettent des signaux vidéos respectifs, prévus pour être traités et transmis jusqu’au terminal de visualisation (70).
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