WO2022194955A1 - Nacelle élévatrice à visibilité améliorée - Google Patents

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WO2022194955A1
WO2022194955A1 PCT/EP2022/056872 EP2022056872W WO2022194955A1 WO 2022194955 A1 WO2022194955 A1 WO 2022194955A1 EP 2022056872 W EP2022056872 W EP 2022056872W WO 2022194955 A1 WO2022194955 A1 WO 2022194955A1
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WO
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turret
ground
chassis
lifting platform
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PCT/EP2022/056872
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Marc DEBORNE
Thomas CHAIZE
Nicolas Bonnefoy
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Haulotte Group
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    • B60Y2200/49—Movable platforms, Load ramps, e.g. working platforms

Definitions

  • the present invention relates to a lifting platform.
  • the invention relates more specifically to lifting platforms which have a self-propelled chassis and whose platform, on which an operator can stand, is raised in height by a deployable arm, such as an articulated and/or telescopic arm.
  • a deployable arm such as an articulated and/or telescopic arm.
  • this arm extends cantilevered vis-à-vis a lateral side of a rotating turret of the lifting structure of the nacelle, this turret includes, on its lateral side opposite the arm, a counterweight which stabilizes the platform by balancing the cantilever of the arm.
  • An example of such a lifting platform is disclosed in Figure 1 of FR 2 836 468.
  • WO 2018/055246 also discloses such a lifting platform.
  • the turret and, more generally, the elevating structure have a consequent bulk, which means that large areas on the ground, located adjacent to the side of the turret opposite the deployable arm, are found hidden by the elevating structure from the operator. aboard the platform.
  • the lifting structure induces, vis-à-vis the operator on board the platform, what are commonly called “dead zones” or “blind spots”, which are important around the turret and the chassis.
  • the nacelle is offset above the roof of a building, the latter prevents the operator on board the platform from seeing all or part of the surroundings of the turret and the chassis.
  • the object of the present invention is to provide an improved lifting platform, the risks of which are reduced due to the lack of visibility around the platform for the operator on board the platform.
  • the subject of the invention is a lifting platform, as defined in claim 1.
  • the region on the ground which, whatever the angular position of the turret with respect to the chassis, is adjacent to the side of the turret opposite the deployable arm and which is hidden from the operator on board the platform by the lifting structure, can be observed by this operator "through” a video camera.
  • the views of this region on the ground, which are taken by the camera are transformed, by the camera, into a video signal which is transmitted by an ad hoc transmission system to a display terminal on board the platform.
  • the video signal can be analog as well as digital, the transmission system being adapted accordingly, and can also be wired as well as wireless.
  • the display terminal can either be a dedicated terminal, carried by the platform, or be a handheld terminal, such as a tablet or a smart phone.
  • the transmission system is designed to take into account both the displacement capacity of the platform vis-à-vis the rest of the lifting platform and the substantial distance between the camera, carried by the turret, and the display terminal on board the platform, this substantial distance being at least five meters, or even much greater depending on the operating condition of the lifting platform.
  • the operator on board the platform can drive the lifting platform according to the invention in a safe manner, in particular both during the translation of the nacelle on the ground, avoiding in particular collisions with obstacles which would be in the aforementioned region on the ground, and when loading the nacelle on a trailer or the like, by facilitating the lateral and longitudinal positioning of the nacelle with respect to trailer.
  • the assistance provided to the operator driving the platform from the platform is advantageously reinforced through the images of the aforementioned ground region, displayed by the display terminal. .
  • Figure 1 is an elevational view of a lifting platform according to the invention
  • Figure 2 is a view similar to Figure 1, illustrating the nacelle of Figure 1 in a different operating state from that shown in Figure 1;
  • Figure 3 is a schematic elevational view, according to the arrow III of Figure 1, of the lifting platform associated with a loading trailer for the platform;
  • Figure 4 is a schematic elevational view, according to the arrow IV of Figure 3, of a viewing terminal of the lifting platform;
  • FIG. 5 is a view similar to Figure 3, respectively illustrating three different operating states of the lifting platform; and - [Fig. 8] FIG. 8 is a view similar to FIG. 4, illustrating various possibilities for displaying the display terminal in connection with different operating states of the lifting platform.
  • FIG. 1 to 8 is shown a lifting platform 1 allowing an operator to reach an area located at height in order to carry out work there.
  • the lifting platform 1 comprises a frame 10 resting on the ground.
  • the frame 10 defines an anteroposterior axis X10, which extends parallel to the ground and which connects two opposite sides of the frame 10.
  • the frame 10 is provided with wheels for translation on the ground, these wheels being distributed between the two sides connected by the anteroposterior axis X10.
  • the wheels of the frame 10 consist of two pairs of wheels, respectively located on the sides of the frame 10 connected by the anteroposterior axis X10, namely a pair of rear wheels 11 and a pair of front wheels 12.
  • the wheels of at least one of the two pairs of wheels 11 and 12 are steerable, being tiltable with respect to the anteroposterior axis X10 to the left and to the right so as to be able to rotate the frame 10 correspondingly with respect to on the ground.
  • the wheels of the or each pair of steering wheels can thus be oriented in an adjustable manner with respect to the frame 10 in order to direct the lifting platform 1 on the ground.
  • the rear wheels 11 and the front wheels 12 are steering, as illustrated by FIGS. 3 and 5 to 7:
  • the rear wheels 11 and the front wheels 12 are parallel to the anteroposterior axis X10 so that, when the frame 10 moves forward, the front wheels 12 follow a trajectory T1 which is straight and parallel to the anteroposterior axis X10;
  • the rear wheels 11 are parallel to the anteroposterior axis X10 while the front wheels 12 are inclined relative to this axis so that, when moving the frame 10 forwards, the front wheels 12 follow a trajectory T2 which is curved and which, in FIG. 5, is turned towards the left;
  • the rear wheels 11 are inclined with respect to the anteroposterior axis X10 while the front wheels 12 are parallel to this axis, so that when the frame 10 moves forward, the front wheels 12 follow a trajectory T3 which is curved and which, in FIG. 6, is turned to the right; and
  • the rear wheels 11 and the front wheels 12 are parallel to each other, being inclined with respect to the anteroposterior axis X10, so that, when the frame 10 moves forward, the front wheels 12 follow a T4 trajectory, which is straight and inclined with respect to the anteroposterior axis X10, being turned to the right in figure 7.
  • all or part of the rear wheels 11 and the front wheels 12 can be replaced by caterpillars for the purposes of the translation of the chassis 10 on the ground. More generally, the rear wheels 11 and the front wheels 12 are only examples of translation members on the ground which equip the chassis 10.
  • the latter is provided with self-propelled so as to be able to move by itself on the ground, using motor components integrated into the lifting platform 1, following a trajectory controlled by the operator using the platform.
  • These drive units which are not shown in the figures, are known in the field of self-propelled nacelles, being for example of a mechanical and/or hydraulic nature and with thermal and/or electric motorization.
  • the lifting platform 1 also comprises a lifting structure 20 supporting a platform 30 provided so that the operator using the platform can hold on to it.
  • the lifting structure 20 is arranged on the frame 10 so as to more or less raise the platform 30 relative to the frame 10.
  • the lifting structure 20 comprises a turret 21, which rests on the frame 10, and an arm 22 , which connects the turret 21 to the platform 30 and which is deployable so as to more or less separate the platform 30 vis-à-vis the turret 21 .
  • the turret 21 is rotatable with respect to the chassis 10 around an axis of rotation Z21 which extends vertically when the surface of the ground on which the chassis 10 rests is horizontal.
  • the turret 21 defines a geometric axis X21, which extends parallel to the ground and which connects two opposite lateral sides of the turret 21, namely a first lateral side 21 A and a second lateral side 21 B.
  • the geometric axis X21 of the turret 21 is parallel to the anteroposterior axis X10 of the frame 10, the lateral side 21 A of the turret 21 being turned towards the front of the frame 10 while the side side 21B of the turret 21 is turned towards the rear of the chassis 10.
  • the turret 21 passes, by means of the rotary displacement of the turret around the axis of rotation Z21, between an aligned configuration, in which the geometric axis X21 is parallel to the anteroposterior axis X10, and a non-aligned configuration, in which the geometric axis X21 is inclined with respect to the anteroposterior axis X10.
  • arm 22 for the purposes of its deployability is not limiting of the invention. It is therefore understood that the term "arm” used here is understood in a broad sense and thus corresponds to an elongated mechanical structure, including several arm elements movable relative to each other for the purposes of the deployment of this mechanical structure.
  • the arm 22 is an articulated arm which, as clearly visible in Figure 2, includes a lower arm element 22.1, forming a pantograph whose lower end is articulated on the turret 21 , an intermediate arm element 22.2, forming an arrow which is articulated on the upper end of the pantograph, and an upper arm element 22.3, forming a pendulum, one end of which is articulated on the arrow while the opposite end supports the platform 30.
  • the relative movements permitted by the arm elements 22.1, 22.2 and 22.3 are known per se and will not be described further, the reader being able to refer for example to FR 3 067341.
  • the arm 22 is at least partially telescopic, by including arm elements which fit into each other.
  • the turret 21 includes a counterweight 23 which is arranged on the lateral side 21A of the turret. This counterweight 23 balances the cantilever of the arm 22, counterbalancing the forces applied to the turret 21 by the arm 22.
  • the embodiment of the counterweight 23 is not limiting, various examples of counterweights being known in the field of lifting platforms.
  • the drive of the latter with respect to the frame 10 is ensured by motor components integrated into the lifting platform 1 .
  • These drive units which are not shown in the figures, are known per se in the field of lifting platforms, being for example of a mechanical and/or hydraulic nature and with thermal and/or electric motorization. In practice, these drive units, as well as the drive units which are mentioned above and which ensure the movement of the frame 10 on the ground, are actuated by a control unit 40 of the lifting platform 1 .
  • the platform 30 is provided to receive the operator on board, as well as, where appropriate, one or more other persons and/or equipment with a view to carrying out work at height.
  • the platform 30 comprises a floor 31, on which the operator normally stands, and a guardrail 32 which rises from the floor 31 surrounding the platform 30.
  • the platform 30 is provided with a control panel 33 allowing the operator on board the platform to control the movement of the frame 10 on the ground and the operation of the lifting structure 1.
  • the control unit 40 is connected and slaved to the panel control 33 by arrangements of the lifting platform 1, which are known per se and which will not be detailed here.
  • the operating states of the lifting platform 1 correspond to the various situations, more or less difficult as regards the piloting of the lifting platform, in which the lifting platform is used in a normal manner, in particular (i) the situations where the frame 10 is either static with respect to the ground, or moving with respect to the ground, and this with the rear wheels 11 and the front wheels 12 either parallel, or more or less inclined with respect to the anteroposterior axis X10 of the frame , (ii) the situations where the turret 21 is either fixed relative to the chassis 10, being in an aligned configuration or in a non-aligned configuration, or in rotary motion around the geometric axis X21 relative to the chassis 10, (iii ) the situations where the arm 22 is either folded up, or more or less deployed, and (iv) all the combinations of the aforementioned situations.
  • FIG. 1 to 3 show that this platform also includes a camera 50.
  • the camera 50 is carried by the turret 21, being arranged on the lateral side 21 A of the turret.
  • the camera 50 observes a region R on the ground, which, whatever the angular positioning around the axis of rotation Z21 of the turret 21 with respect to the chassis 10, is located adjacent to the lateral side 21A of the turret 21, being at least partially hidden from the operator on board the platform 30 by the lifting structure 20.
  • the region R which is pointed by the camera 50 corresponds to a volume of space, which rises from the ground and which is located in the immediate vicinity of the lateral side 21 A of the turret 21, the lifting structure 20 being interposed between this volume of space and the operator on board the platform 10.
  • the region R changes according to the positioning of the turret 21 with respect to the ground, this positioning resulting from the capacity displacement of the frame 10 and the capacity for rotary movement of the turret 21 .
  • this region R observed by the camera 50 is not visible to the operator on board the platform 30 directly, that is to say that it is not not in the field of vision of this operator, due to the presence of the lifting structure 20.
  • the region R is at least partially located in what is commonly called “a dead zone” or “a blind spot” for the operator standing in platform 30.
  • the region R borders the lateral side 21 A of the turret 21, extending, at ground level, over an area comprised between 2 and 3 meters approximately from the projection of the turret 21 on the ground.
  • the camera 50 is carried by the counterweight 23, preferably at the top of this counterweight, as illustrated in the figures.
  • the camera 50 is arranged in a dedicated protective housing, which is delimited by the counterweight 23.
  • the camera 50 is integrated into the turret 21 so as to ensure its protection against screw of the working environment of the lifting platform 1.
  • the camera 50 is fixed to the turret 21, in particular to the counterweight 23, by any appropriate means, without the turret 21 and the counterweight 23 do not have any arrangements specific to the camera 50, apart from those necessary for fixing the latter.
  • the camera 50 transmits a video signal corresponding to views of the region R, taken by the camera 50.
  • This video signal can either be analog or digital, depending on the nature of the camera 50.
  • the aerial platform 1 comprises a transmission system 60 making it possible to transmit the video signal emitted by the camera 50, up to a display terminal 70 located on board the platform 30.
  • the transmission system 60 presents multiple possible embodiments, which are adapted to the analog or digital nature of the video signal.
  • the transmission system 60 is wired, or is wireless, or combines wired and wireless parts.
  • the transmission system 60 comprises, or even consists of a video cable, or else the transmission system 60 comprises, or even consists of a local wireless network, such as a Wifi network.
  • the transmission system 60 is thus indicated only schematically, in the form of a dotted line connecting the camera 50 and the display terminal 70.
  • the transmission system 60 is designed to ensure the transmission of the video signal between the camera 50 and the display terminal 70, whatever the operating state of the lifting platform 1.
  • the transmission system 60 is thus adapted, on the one hand, to the fact that the turret 21, which carries the camera 50, and the platform 30, in which the display terminal 70 is located, are movable relative to each other, as explained above, and, on the other hand, to the fact that the camera 50 and the display terminal 70 are separated from each other by a distance of at least five meters, or even several tens of meters depending on the operating status of aerial work platform 1.
  • the transmission system 60 is provided to transmit the video signal between the camera 50 and the display terminal 70 with a latency of less than 200 ms (milliseconds), regardless of the operating state of the lifting platform 1.
  • the transmission of the video signal by the transmission system 60 can be qualified as "real-time" transmission, in the sense that the latency between an image of the region R by the camera 50 and the display, on the display terminal 70, of an image corresponding to this shot allows a reaction from the operator, having an efficiency similar to that of a reaction from the operator who would directly observe the region R from the platform 30 s' he could.
  • the display terminal 70 makes it possible to display images corresponding to the region R from the video signal which is emitted by the camera 50 and transmitted by the transmission system 60.
  • the embodiment of this display terminal 70 is not not limiting. In the embodiment considered in the figures, the display terminal 70 is carried by the platform 30, for example being fixed to the railing 32. According to a practical and ergonomic embodiment, the display terminal 70 is integrated into the control desk 33.
  • FIG. 4 illustrates an example of an image displayed by the display terminal 70, resulting from the observation by the camera 50 of the region R while part of the trailer 2 and access ramps 3 are located in this region R: thanks to the camera 50, the transmission system 60 and the display terminal 70, the operator on board the platform 30 has, in real time, images of the access ramps 3 while the latter are not directly visible to the operator, since they are hidden by the turret 21 .
  • the operator on board the platform 30 uses the images displayed by the display terminal 70 to effectively drive the lifting platform 1 by positioning the latter laterally and longitudinally relative to the trailer 2. Therefore, the operator on board the platform 30 can manage alone to load the lifting platform 1 on the trailer 2, in particular without the need for another person who would be on the ground and who would give him guidance instructions by voice and/or by gestures.
  • the example illustrated in FIG. 4 is not limiting, in the sense that according to the different operating states of the lifting platform 1 and according to the environment of the latter, the operator standing in the platform 30 drives the lifting platform 1 taking into account the images displayed by the display terminal 70, in other words taking into account what is in the region R, in particular to avoid causing the lifting platform 1 to collide with an obstacle or engage it on uneven ground.
  • the camera 50, the transmission system 60 and the display terminal 70 thus make the region R visible to the operator on board the platform 30, whereas the latter is not directly observable by the operator because of the interposition, between this region R and the operator, of the lifting structure 20 and, where applicable, of part of a building above the roof of which the platform 30 would be located.
  • the lifting platform 1 can thus be conducted by the operator on board the platform 30 in a particularly safe and efficient manner.
  • the lifting platform 1 has, optionally and advantageously, arrangements aimed at helping the operator to drive the platform. These arrangements, which will be detailed below, are all linked to an electronic unit 80, which is integrated into the lifting platform 1 and which makes it possible to modify or interrupt the display of the images by the display terminal 70, by depending on the operating state of the lifting platform 1 and/or the environment of the lifting platform.
  • the lifting platform 1 comprises a speed sensor 81 which measures the speed of movement of the frame 10 relative to the ground.
  • a speed sensor 81 is known in the art and its embodiment is not limiting.
  • the speed sensor 81 is only shown schematically, and this only in Figure 1.
  • the electronic unit 80 is adapted to interrupt the display of images by the display terminal 70 when the speed measured by the speed sensor 81 is greater than a predetermined value, if necessary after a predetermined duration during which the measured speed remains greater than the aforementioned predetermined value.
  • the electronic unit 80 does not interrupt the display of the images by the display terminal 70: in this case, the operator can use continues the images displayed to help him in his driving of the lifting platform 1.
  • the electronic unit 80 interrupts the display of the images by the display terminal 70 , if necessary after a period, for example a few seconds, during which the movement of the frame 10 is maintained at high speed. The operator's attention is thus not focused on the display terminal 70, in favor of direct observation of the environment of the lifting platform 1.
  • a command for example integrated into the control panel 33, makes it possible to force the display of images by the display terminal 70 while the electronic unit 80 controls the interruption of this display.
  • the lifting platform 1 comprises orientation sensors 82 which measure the orientation of the rear wheels 11 and the front wheels 12 with respect to the chassis 10.
  • orientation sensors 82 are known in the art and their embodiment is not limiting. These orientation sensors 82 are represented only schematically, and this only in FIG.
  • the electronic unit 80 is adapted to determine, in particular by calculation, a trajectory of movement on the ground of the chassis 10 in the region R, as a function of measurements coming from the orientation sensors 82.
  • the electronic unit 80 is thus capable of determining, for example, the trajectories T1, T2, T3 and T4 detailed above in connection with FIGS. 3 and 5 to 7.
  • the calculations carried out by the electronic unit 80 to determine the trajectory of the chassis 10 take account , in addition to the orientation of the rear 11 and front 12 wheels measured by the orientation sensors 82, the speed of movement of the chassis 10, informed by a speed sensor similar to the speed sensor 81, and/or the nature of the ground on which the frame 10 moves, this nature of the ground being for example entered beforehand in the electronic unit 80 by the operator.
  • the electronic unit 80 is also suitable for integrating into the images displayed by the display terminal 70 a representation of the trajectory calculated by this electronic unit 80.
  • this representation of the trajectory is superimposed on the images displayed by the display terminal 70.
  • the FIG. 8 shows the display terminal 70 displaying an image in which a representation of the trajectory T1 is integrated, in the form of a diagram E1.
  • FIG. 1 For purely illustrative purposes, FIG.
  • FIG. 8 also shows, in the image displayed by the display terminal 70, a sketch E2 of the trajectory T2, a sketch E3 of the trajectory E3 and a sketch E4 of the trajectory T4, it being understood that, in reality, only one of the sketches E1 to E4 is integrated by the electronic unit 80 into the image displayed by the display terminal 70, the sketch which is displayed corresponding to the trajectory determined by the electronic unit 80 among the trajectories T1 to T4. More generally, whatever the trajectory which is determined by the electronic unit 80 and of which a representation is integrated by this electronic unit 80 into the images displayed by the display terminal 70, the operator on board the platform 30 is helped in his driving of the lifting platform 1, by having a visualization of the trajectory that the lifting platform 1 will follow in its environment for the given orientation of the rear wheels 11 and front 12.
  • the electronic unit 80 advantageously takes into account the angular positioning around the axis of rotation Z21 of the turret 21 relative to the chassis 10. In practice, this positioning is informed to the electronic unit 80 by an angle sensor ad hoc. In this way, the electronic unit 80 integrates the representation of the trajectory in the image displayed by the display terminal 70 by modifying the form, in particular the alignment, of this representation with respect to the image according to whether the turret is in aligned or unaligned configuration. Thus, when the turret 21 is in the aligned configuration, the representation of the calculated trajectory is for example centered on the image displayed by the display terminal 70, as illustrated in FIG. 8.
  • the representation of the trajectory is for example shifted towards the left edge or the right edge of the displayed image, the direction and the magnitude of the shift being a function of the angular positioning around the axis of rotation Z21 of the turret 21 with respect to chassis 10.
  • part of the calculated trajectory may end up offset outside the limits of the field of view of the camera 50, so that this part of the trajectory will not be visible in the image displayed by the display terminal 70.
  • the electronic unit 80 is adapted to color and/or shape the representation of the trajectory, which is displayed by the display terminal 70, as a function of the speed of movement of the chassis 10 with respect to on the ground. To do this, the speed of movement of the chassis 10 is informed to the electronic unit 80 by, for example, a speed sensor similar to the speed sensor 81. Moreover, by comparison between the value of the speed, supplied to the electronic unit 80, and one or more predetermined thresholds, the electronic unit 80 controls the display of the trajectory with at least one color and/or at least one format, representative of the result of this comparison.
  • the user has, through the display by the display terminal 70, information related to the instantaneous speed of the lifting platform 1 and/or to the minimum stopping distance on the ground of this nacelle, distinguishing, where appropriate, more or less risky areas. For example, when the chassis is moving at low speed, the trajectory displayed by the display terminal is colored in green, while when the chassis is moving at high speed, this trajectory is displayed in red, being, if necessary , displayed in orange when the chassis is moving at an intermediate speed.
  • trajectory is divided, depending on the speed, into segments having different respective colors, such as green, orange and red, and/or having different respective formats, such as continuous line, possibly graduated , and dotted lines, possibly graduated, these segments thus being respectively associated with zones each presenting a different level of risk.
  • the lifting platform 1 comprises at least one obstacle detection sensor 83 which measures a distance separating the turret 21 and an obstacle located in the region R.
  • This or these obstacle detection sensors 83 are similar to the sensors disclosed in FR 2 836468, except that the obstacle detection sensor(s) 83 are specifically provided so that an obstacle they detect is located in the region R.
  • the detected obstacles are, for example, objects or people standing on the ground, as well as breaks in the flatness of the ground, such as a step.
  • the embodiment of the obstacle detection sensors 83 is not limiting, these sensors possibly being radars, lidars, ultrasonic sensors, etc.
  • the electronic unit 80 is adapted to determine, in particular by calculation, a zone at risk of collision between the turret 21 and an obstacle in the region R, as a function of measurements coming from of the obstacle detection sensor(s) 83.
  • the electronic unit 80 is suitable for integrating into the images displayed by the display terminal 70 a representation of this zone at risk of collision. The technical considerations relating to the integration of such a representation of the zone at risk of collision are similar to those developed above for the integration of a representation of the trajectory of displacement.
  • the operator on board the platform 30 is helped in driving the nacelle lifting platform 1, by having a visualization of a risk of collision with an obstacle in the region R.
  • the operator can act on his driving of the lifting platform 1 so as to avoid the obstacle in the R region.
  • the electronic unit 80 is coupled to the control unit 40 so as to actuate the motor components of the lifting platform 1, depending on the zone at risk of collision: in this way, even if the operator reacts insufficiently or does not react, the electronic unit 80 forces the slowing down, or even the stopping of the lifting platform 1 in order to avoid a collision with the obstacle in the region R.
  • the determination of the zone at risk of collision can be dynamic, taking into account the operating state of the lifting platform 1.
  • the electronic unit 80 is then adapted to determine the zone at risk of collision taking into account the movement on the ground of the chassis 10 and/or the angular positioning around the axis of rotation Z21 of the turret 21 with respect to the chassis 10. This amounts to saying that the determination of the zone at risk of collision by the electronic unit 80 couples the measurements coming from the obstacle detection sensor(s) 83 with dynamic characteristics of the operation of the lifting platform 1. Assistance to the operator is thus enhanced .
  • the electronic unit 80 can be coupled to a warning device intended to further alert the operator in the event of danger and thus reinforce prevention with regard to collisions, this warning device possibly being an audible warning device, such as an alarm, and/or a haptic warning device, such as a vibrator, and/or a visual warning, such as a flasher.
  • a warning device intended to further alert the operator in the event of danger and thus reinforce prevention with regard to collisions, this warning device possibly being an audible warning device, such as an alarm, and/or a haptic warning device, such as a vibrator, and/or a visual warning, such as a flasher.
  • the lifting platform 1 can be provided with one or more additional obstacle detection sensors 84, which monitor the surrounding areas of the lifting platform 1, other than the region R, as indicated schematically in FIG. 1. This or these obstacle detection sensors 84 thus directly incorporate the considerations developed in FR 2 836 468.
  • the camera 50 can integrate a night vision system or low light, such as a light amplifier system or an infrared system.
  • a night vision system or low light such as a light amplifier system or an infrared system.
  • the display terminal 70 can be made up of a handheld terminal, such as a tablet, a smart phone, etc.
  • the lifting platform 1 can incorporate one or more cameras 91 and 92, separate from the camera 50. This or these cameras are carried by the frame 10 and/or by the lifting structure 20, as for the cameras 91 shown only in FIG. 3, and/or by the platform 30, as for the camera 92 shown only in FIG. figure 1 . In all cases, this or these cameras 91 and 92 emit respective video signals, intended to be processed and transmitted to the display terminal 70 so that the operator sees there images corresponding to the views taken by this or these cameras. This or these cameras 91 and 92 thus allow the operator to view “dead zones”, other than the region R

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Abstract

Cette nacelle élévatrice (1) comprend un châssis (10) qui est automoteur et muni d'organes de translation au sol (11, 12), une plateforme (30) qui est adaptée pour qu'un opérateur puisse s'y tenir, et une structure élévatrice (20) qui supporte la plateforme et est agencée sur le châssis de manière à plus ou moins élever la plateforme. La structure élévatrice comprend une tourelle (21), qui repose sur le châssis en étant rotative par rapport au châssis autour d'un axe de rotation (Z21) qui s'étend à la verticale lorsque la surface du sol sur laquelle repose le châssis est horizontale, cette tourelle incluant un contrepoids (23) agencé sur un premier côté latéral (21A) de la tourelle, et un bras (22) déployable, reliant la tourelle à la plateforme en s'étendant en porte-à-faux vis-à-vis d'un second côté latéral (21B) de la tourelle, opposé au premier côté latéral. Afin de réduire les risques liés au manque de visibilité autour de la nacelle pour l'opérateur à bord de la plateforme, la nacelle comporte une caméra (50) qui est portée par la tourelle en étant agencée sur le premier côté latéral de la tourelle, qui observe une région (R) au sol, située de manière adjacente au premier côté latéral de la tourelle, en étant au moins partiellement cachée à l'opérateur à bord de la plateforme par la structure élévatrice, et qui émet un signal vidéo correspondant à des vues de cette région, prises par la caméra. Ce signal vidéo est transmis par un système de transmission (60) jusqu'à un terminal de visualisation (70) à bord de la plateforme.

Description

Nacelle élévatrice à visibilité améliorée
La présente invention concerne une nacelle élévatrice.
L’invention s’intéresse plus spécifiquement aux nacelles élévatrices qui ont un châssis automoteur et dont la plateforme, sur laquelle un opérateur peut se tenir, est élevée en hauteur par un bras déployable, tel qu’un bras articulé et/ou télescopique. Comme ce bras s’étend en porte-à-faux vis-à-vis d’un côté latéral d’une tourelle rotative de la structure élévatrice de la nacelle, cette tourelle inclut, sur son côté latéral opposé au bras, un contrepoids qui stabilise la nacelle en équilibrant le porte-à-faux du bras. Un exemple d’une telle nacelle élévatrice est divulgué à la figure 1 de FR 2 836 468. WO 2018/055246 divulgue également une telle nacelle élévatrice.
La tourelle et, plus généralement, la structure élévatrice présentent un encombrement conséquent, ce qui fait que de grandes régions au sol, situées de manière adjacente au côté de la tourelle opposé au bras déployable, se retrouvent cachées par la structure élévatrice à l’opérateur à bord de la plateforme. Autrement dit, la structure élévatrice induit, vis-à-vis de l’opérateur à bord de la plateforme, ce qui est couramment appelé des « zones mortes » ou « angles morts », qui sont importants autour de la tourelle et du châssis. De même, lorsque la nacelle est en déport au-dessus du toit d’un bâtiment, ce dernier empêche l’opérateur à bord de la plateforme de voir tout ou partie des abords de la tourelle et du châssis. Or, lors de différentes manœuvres de la nacelle élévatrice, conduites par l’opérateur à bord de la plateforme, il est critique que l’opérateur puisse bénéficier de la meilleure visibilité possible afin de limiter le risque d’accidents, tels que la collision avec un obstacle ou l’engagement sur un terrain accidenté ou encore le mauvais alignement de la nacelle avec une remorque ou similaire, sur laquelle la nacelle doit se translater aux fins de son chargement.
Le but de la présente invention est de proposer une nacelle élévatrice améliorée, dont les risques liés au manque de visibilité autour de la nacelle pour l’opérateur à bord de la plateforme sont réduits.
A cet effet, l’invention a pour objet une nacelle élévatrice, telle que définie à la revendication 1 .
Grâce à l’invention, la région au sol, qui, quel que soit le positionnement angulaire de la tourelle par rapport au châssis, est adjacente au côté de la tourelle opposé au bras déployable et qui est cachée à l’opérateur à bord de la plateforme par la structure élévatrice, peut être observée par cet opérateur « au travers » d’une caméra vidéo. Pour ce faire, les vues de cette région au sol, qui sont prises par la caméra, sont transformées, par la caméra, en un signal vidéo qui est transmis par un système de transmission ad hoc jusqu’à un terminal de visualisation à bord de la plateforme. En pratique, le signal vidéo peut aussi bien être analogique que numérique, le système de transmission étant adapté en conséquence, en pouvant d’ailleurs aussi bien être filaire qu’être sans fil. De même, le terminal de visualisation peut aussi bien être un terminal dédié, porté par la plateforme, qu’être un terminal de poche, tel qu’une tablette ou un téléphone intelligent. Dans tous les cas, on comprend que le système de transmission est prévu pour tenir compte, à la fois, de la capacité de déplacement de la plateforme vis-à-vis du reste de la nacelle élévatrice et de la distance substantielle entre la caméra, portée par la tourelle, et le terminal de visualisation à bord de la plateforme, cette distance substantielle étant au moins de cinq mètres, voire bien supérieure selon l’état de fonctionnement de la nacelle élévatrice. En observant les images de la région au sol précitée, qui sont affichées par le terminal de visualisation, l’opérateur à bord de la plateforme peut conduire la nacelle élévatrice conforme à l’invention de manière sûre, notamment aussi bien lors de la translation de la nacelle au sol, en évitant en particulier des collisions avec des obstacles qui se trouveraient dans la région au sol précitée, que lors du chargement de la nacelle sur une remorque ou similaire, en facilitant les positionnements latéraux et longitudinaux de la nacelle par rapport à la remorque. Suivant des aménagements optionnels de cette nacelle élévatrice, qui seront détaillés par la suite, l’aide apportée à l’opérateur conduisant la nacelle depuis la plateforme est avantageusement renforcée au travers des images de la région au sol précitée, affichées par le terminal de visualisation.
Des caractéristiques additionnelles avantageuses de la nacelle élévatrice conforme à l’invention sont spécifiées aux autres revendications.
L’invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple et faite en se référant aux dessins sur lesquels :
- [Fig. 1] la figure 1 est une vue en élévation d’une nacelle élévatrice conforme à l’invention ;
- [Fig. 2] la figure 2 est une vue similaire à la figure 1 , illustrant la nacelle de la figure 1 dans un état de fonctionnement différent de celui illustré à la figure 1 ;
- [Fig. 3] la figure 3 est une vue schématique en élévation, selon la flèche III de la figure 1 , de la nacelle élévatrice associée à une remorque de chargement pour la nacelle ;
- [Fig. 4] la figure 4 est une vue schématique en élévation, selon la flèche IV de la figure 3, d’un terminal de visualisation de la nacelle élévatrice ;
- [Fig. 5], [Fig. 6] et [Fig. 7] les figures 5, 6 et 7 sont des vues similaires à la figure 3, illustrant respectivement trois états de fonctionnement différents de la nacelle élévatrice ; et - [Fig. 8] la figure 8 est une vue similaire à la figure 4, illustrant diverses possibilités d’affichage du terminal de visualisation en lien avec différents états de fonctionnement de la nacelle élévatrice.
Sur les figures 1 à 8 est représentée une nacelle élévatrice 1 permettant à un opérateur d’atteindre une zone située en hauteur afin d’y effectuer des travaux.
Comme représenté sur les figures 1 à 3, la nacelle élévatrice 1 comprend un châssis 10 reposant sur le sol. Le châssis 10 définit un axe antéropostérieur X10, qui s’étend parallèlement au sol et qui relie deux côtés opposés du châssis 10. Le châssis 10 est muni de roues pour la translation au sol, ces roues étant réparties entre les deux côtés reliés par l’axe antéropostérieur X10. Dans l’exemple de réalisation considéré sur les figures, les roues du châssis 10 sont constituées de deux paires de roues, respectivement situées sur les côtés du châssis 10 reliés par l’axe antéropostérieur X10, à savoir une paire de roues arrière 11 et une paire de roues avant 12.
Les roues d’au moins une des deux paires de roues 11 et 12 sont directrices, en étant inclinables par rapport à l’axe antéropostérieur X10 vers la gauche et vers la droite de manière à pouvoir faire tourner le châssis 10 de manière correspondante par rapport au sol. Les roues de la ou chaque paire de roues directrices peuvent ainsi être orientées de manière réglable par rapport au châssis 10 afin de diriger la nacelle élévatrice 1 sur le sol. Dans l’exemple de réalisation considéré ici, les roues arrière 11 et les roues avant 12 sont directrices, comme illustré par les figures 3 et 5 à 7 :
- sur la figure 3, les roues arrière 11 et les roues avant 12 sont parallèles à l’axe antéropostérieur X10 de sorte que, lors du déplacement du châssis 10 vers l’avant, les roues avant 12 suivent une trajectoire T1 qui est rectiligne et parallèle à l’axe antéropostérieur X10 ;
- sur la figure 5, les roues arrière 11 sont parallèles à l’axe antéropostérieur X10 tandis que les roues avant 12 sont inclinées par rapport à cet axe de sorte que, lors du déplacement du châssis 10 vers l’avant, les roues avant 12 suivent une trajectoire T2 qui est incurvée et qui, sur la figure 5, est tournée vers la gauche ;
- sur la figure 6, les roues arrière 11 sont inclinées par rapport à l’axe antéropostérieur X10 tandis que les roues avant 12 sont parallèles à cet axe, si bien que, lors du déplacement du châssis 10 vers l’avant, les roues avant 12 suivent une trajectoire T3 qui est incurvée et qui, sur la figure 6, est tournée vers la droite ; et
- sur la figure 7, les roues arrière 11 et les roues avant 12 sont parallèles les unes aux autres, en étant inclinées par rapport à l’axe antéropostérieur X10, de sorte que, lors du déplacement du châssis 10 vers l’avant, les roues avant 12 suivent une trajectoire T4, qui est rectiligne et inclinée par rapport à l’axe antéropostérieur X10, en étant tournée vers la droite sur la figure 7.
En variante non représentée, tout ou partie des roues arrière 11 et des roues avant 12 peut être remplacé par des chenilles aux fins de la translation du châssis 10 sur le sol. Plus généralement, les roues arrière 11 et les roues avant 12 ne sont que des exemples d’organes de translation au sol qui équipent le châssis 10.
Quelles que soient les spécificités des organes de translation au sol, tels que les roues arrière 11 et avant 12, ainsi que des autres éléments du châssis 10, ce dernier est prévu automoteur de manière à pouvoir se déplacer de lui-même sur le sol, à l’aide d’organes moteurs intégrés à la nacelle élévatrice 1 , suivant une trajectoire pilotée par l’opérateur utilisant la nacelle. Ces organes moteurs, qui ne sont pas montrés sur les figures, sont connus dans le domaine des nacelles automotrices, en étant par exemple de nature mécanique et/ou hydraulique et à motorisation thermique et/ou électrique.
La nacelle élévatrice 1 comprend également une structure élévatrice 20 supportant une plateforme 30 prévue pour que l’opérateur utilisant la nacelle puisse s’y tenir.
La structure élévatrice 20 est agencée sur le châssis 10 de manière à plus ou moins élever la plateforme 30 par rapport au châssis 10. A cet effet, la structure élévatrice 20 comprend une tourelle 21 , qui repose sur le châssis 10, et un bras 22, qui relie la tourelle 21 à la plateforme 30 et qui est déployable de manière à plus ou moins écarter la plateforme 30 vis-à-vis de la tourelle 21 .
La tourelle 21 est rotative par rapport au châssis 10 autour d’un axe de rotation Z21 qui s’étend à la verticale lorsque la surface du sol sur laquelle repose le châssis 10 est horizontale.
Quelles que soient ses spécificités, la tourelle 21 définit un axe géométrique X21 , qui s’étend parallèlement au sol et qui relie deux côtés latéraux opposés de la tourelle 21 , à savoir un premier côté latéral 21 A et un second côté latéral 21 B. Sur les figures 1 à 3, l’axe géométrique X21 de la tourelle 21 est parallèle à l’axe antéropostérieur X10 du châssis 10, le côté latéral 21 A de la tourelle 21 étant tourné vers l’avant du châssis 10 tandis que le côté latéral 21 B de la tourelle 21 est tourné vers l’arrière du châssis 10. On comprend que la tourelle 21 passe, moyennant le déplacement rotatif de la tourelle autour de l’axe de rotation Z21 , entre une configuration alignée, dans laquelle l’axe géométrique X21 est parallèle à l’axe antéropostérieur X10, et une configuration non-alignée, dans laquelle l’axe géométrique X21 est incliné par rapport à l’axe antéropostérieur X10.
La forme de réalisation du bras 22 aux fins de sa capacité de déploiement n’est pas limitative de l’invention. On comprend donc que le terme « bras » utilisé ici s’entend dans un sens large et correspond ainsi à une structure mécanique allongée, incluant plusieurs éléments de bras mobiles les uns par rapport aux autres aux fins du déploiement de cette structure mécanique. Dans l’exemple de réalisation considéré sur les figures, le bras 22 est un bras articulé qui, comme bien visible sur la figure 2, inclut un élément de bras inférieur 22.1, formant un pantographe dont l’extrémité inférieure est articulée sur la tourelle 21 , un élément de bras intermédiaire 22.2, formant une flèche qui est articulée sur l’extrémité supérieure du pantographe, et un élément de bras supérieur 22.3, formant un pendule dont une extrémité est articulée sur la flèche tandis que l’extrémité opposée supporte la plateforme 30. Les mouvements relatifs permis par les éléments de bras 22.1 , 22.2 et 22.3 sont connus en soi et ne seront pas décrits plus avant, le lecteur pouvant par exemple se référer à FR 3 067341 . En variante non représentée, le bras 22 est au moins partiellement télescopique, en incluant des éléments de bras qui s’emboitent les uns dans les autres.
Quelles que soient les spécificités du bras 22, ce bras s’étend en porte-à-faux vis- à-vis du côté latéral 21 B de la tourelle 21 , comme bien visible sur les figures 1 à 3. Afin de stabiliser la structure élévatrice 20, la tourelle 21 inclut un contrepoids 23 qui est agencé sur le côté latéral 21 A de la tourelle. Ce contrepoids 23 équilibre le porte-à-faux du bras 22, en contrebalançant les efforts appliqués à la tourelle 21 par le bras 22. En pratique, la forme de réalisation du contrepoids 23 n’est pas limitative, divers exemples de contrepoids étant connus dans le domaine des nacelles élévatrices.
Quelle que soit la forme de réalisation de la structure élévatrice 20, l’entraînement de cette dernière par rapport au châssis 10 est assuré par des organes moteurs intégrés à la nacelle élévatrice 1 . Ces organes moteurs, qui ne sont pas montrés sur les figures, sont connus en soi dans le domaine des nacelles élévatrices, en étant par exemple de nature mécanique et/ou hydraulique et à motorisation thermique et/ou électrique. En pratique, ces organes moteurs, ainsi que les organes moteurs qui sont mentionnés plus haut et qui assurent le déplacement du châssis 10 sur le sol, sont actionnés par une unité de commande 40 de la nacelle élévatrice 1 .
La plateforme 30 est prévue pour recevoir à bord l’opérateur, ainsi que, le cas échéant, une ou plusieurs autres personnes et/ou du matériel en vue de réaliser des travaux en hauteur. A cet effet, la plateforme 30 comprend un plancher 31 , sur lequel l’opérateur se tient normalement debout, et un garde-corps 32 qui s’élève du plancher 31 en entourant la plateforme 30. De plus, la plateforme 30 est munie d’un pupitre de commande 33 permettant à l’opérateur à bord de la plateforme de commander le déplacement du châssis 10 sur le sol et le fonctionnement de la structure élévatrice 1. En pratique, l’unité de commande 40 est reliée et asservie au pupitre de commande 33 par des aménagements de la nacelle élévatrice 1 , qui sont connus en soi et qui ne seront pas détaillés ici plus avant. Avant de poursuivre la description de la nacelle élévatrice 1 , on notera que les composants de cette nacelle décrits jusqu’ici permettent à la nacelle d’être dans une multitude d’états de fonctionnement. Certains ce ces états de fonctionnement sont illustrés respectivement par :
- les figures 1 et 3 sur lesquelles le bras 22 est replié, la tourelle 21 est en configuration alignée, et le châssis 10 est déplaçable sur le sol en ligne droite, en particulier vers l’avant suivant la trajectoire T1 , le cas échéant afin de charger la nacelle élévatrice 1 sur une remorque 2 qui n’est montrée que sur la figure 3 et qui est munie de rampes d’accès 3 sur lesquelles peuvent successivement rouler les roues avant 12 et les roues arrière 11 lors du chargement autonome de la nacelle élévatrice 1 sur la remorque 2 ;
- la figure 2 sur laquelle le bras 22 est déployé, la tourelle 21 est en configuration alignée, et le châssis 10 est déplaçable sur le sol en ligne droite ;
- la figure 5 sur laquelle le bras 22 est replié, la tourelle 21 est en configuration alignée, et le châssis 10 est déplaçable sur le sol en virage, en particulier vers l’avant suivant la trajectoire T2 ;
- la figure 6 sur laquelle le bras 22 est replié, la tourelle 21 est en configuration alignée, et le châssis 10 est déplaçable sur le sol en virage, en particulier vers l’avant suivant la trajectoire T3 ; et
- la figure 7 sur laquelle le bras 22 est replié, la tourelle 21 est en configuration alignée, et le châssis 10 est déplaçable sur le sol en ligne droite, en particulier vers l’avant suivant la trajectoire T4.
Plus généralement, on comprend que les états de fonctionnement de la nacelle élévatrice 1 correspondent aux diverses situations, plus ou moins difficiles quant au pilotage de la nacelle élévatrice, dans lesquelles la nacelle élévatrice est utilisée de manière normale, en particulier (i) les situations où le châssis 10 est soit statique par rapport au sol, soit en déplacement par rapport au sol, et ce avec les roues arrière 11 et les roues avant 12 soit parallèles, soit plus ou moins inclinées par rapport à l’axe antéropostérieur X10 du châssis, (ii) les situations où la tourelle 21 est soit fixe par rapport au châssis 10, en étant en configuration alignée ou en configuration non-alignée, soit en mouvement rotatif autour de l’axe géométrique X21 par rapport au châssis 10, (iii) les situations où le bras 22 est soit replié, soit plus ou moins déployé, et (iv) toutes les combinaisons des situations précitées.
En revenant maintenant à la description de la nacelle élévatrice 1 , les figures 1 à 3 montrent que cette nacelle comporte également une caméra 50. Comme bien visible sur les figures 1 à 3, la caméra 50 est portée par la tourelle 21 , en étant agencée sur le côté latéral 21 A de la tourelle. La caméra 50 observe une région R au sol, qui, quel que soit le positionnement angulaire autour de l’axe de rotation Z21 de la tourelle 21 par rapport au châssis 10, est située de manière adjacente au côté latéral 21 A de la tourelle 21 , en étant au moins partiellement cachée à l’opérateur à bord de la plateforme 30 par la structure élévatrice 20. Autrement dit, la région R qui est pointée par la caméra 50 correspond à un volume de l’espace, qui s’élève depuis le sol et qui est situé à proximité immédiate du côté latéral 21 A de la tourelle 21 , la structure élévatrice 20 étant interposée entre ce volume de l’espace et l’opérateur à bord de la plateforme 10. Dans la mesure où la caméra 50 est portée par la tourelle 21 , on comprend que la région R change en fonction du positionnement de la tourelle 21 par rapport au sol, ce positionnement résultant de la capacité de déplacement du châssis 10 et de la capacité de mouvement rotatif de la tourelle 21 . Dans tous les cas, au moins une partie de cette région R observée par la caméra 50 n’est pas visible par l’opérateur à bord de la plateforme 30 de manière directe, c’est-à-dire qu’elle n’est pas dans le champ de vision de cet opérateur, du fait de la présence de la structure élévatrice 20. Ainsi, la région R est au moins partiellement située dans ce qui est couramment appelé « une zone morte » ou « un angle mort » pour l’opérateur se tenant dans la plateforme 30.
En pratique, pour des raisons qui apparaîtront plus loin, la région R borde le côté latéral 21 A de la tourelle 21, en s’étendant, au niveau du sol, sur une étendue comprise entre 2 et 3 mètres environ depuis la projection de la tourelle 21 sur le sol. A cet effet, suivant une disposition avantageuse, la caméra 50 est portée par le contrepoids 23, de préférence au sommet de ce contrepoids, comme illustré sur les figures.
Suivant une possibilité avantageuse de réalisation, la caméra 50 est agencée dans un logement de protection dédié, qui est délimité par le contrepoids 23. De cette façon, la caméra 50 est intégrée à la tourelle 21 de façon à assurer sa protection vis-à-vis de l’environnement de travail de la nacelle élévatrice 1. Ceci étant, à titre de variante, la caméra 50 est fixée à la tourelle 21 , en particulier au contrepoids 23, par tout moyen approprié, sans que la tourelle 21 et le contrepoids 23 ne présentent d’aménagements spécifiques à la caméra 50, hormis ceux nécessaires à la fixation de cette dernière.
Dans tous les cas, la caméra 50 émet un signal vidéo correspondant à des vues de la région R, prises par la caméra 50. Ce signal vidéo peut aussi bien être analogique que numérique, selon la nature de la caméra 50.
De plus, la nacelle élévatrice 1 comprend un système de transmission 60 permettant de transmettre le signal vidéo émis par la caméra 50, jusqu’à un terminal de visualisation 70 se trouvant à bord de la plateforme 30. En pratique, le système de transmission 60 présente de multiples formes de réalisation possibles, qui sont adaptées à la nature analogique ou numérique du signal vidéo. Dans les deux cas, le système de transmission 60 est filaire, ou bien est sans fil, ou bien combine des parties filaire(s) et sans fil. A titre d’exemples non limitatifs, le système de transmission 60 comporte, voire consiste en un câble vidéo, ou bien le système de transmission 60 comporte, voire consiste en un réseau local sans fil, tel qu’un réseau Wifi. Sur les figures, le système de transmission 60 n’est ainsi indiqué que de manière schématique, sous forme d’un trait en pointillés reliant la caméra 50 et le terminal de visualisation 70.
Dans tous les cas, le système de transmission 60 est conçu pour assurer la transmission du signal vidéo entre la caméra 50 et le terminal de visualisation 70, quel que soit l’état de fonctionnement de la nacelle élévatrice 1. Le système de transmission 60 est ainsi adapté, d’une part, au fait que la tourelle 21 , qui porte la caméra 50, et la plateforme 30, dans laquelle se trouve le terminal de visualisation 70, sont mobiles l’une par rapport à l’autre, comme expliqué plus haut, et, d’autre part, au fait que la caméra 50 et le terminal de visualisation 70 sont écartés l’un de l’autre avec une distance d’au moins cinq mètres, voire de plusieurs dizaines de mètres selon l’état de fonctionnement de la nacelle élévatrice 1.
Avantageusement, le système de transmission 60 est prévu pour transmettre le signal vidéo entre la caméra 50 et le terminal de visualisation 70 avec une latence inférieure à 200 ms (millisecondes), quel que soit l’état de fonctionnement de la nacelle élévatrice 1. De cette façon, la transmission du signal vidéo par le système de transmission 60 peut être qualifiée de transmission « en temps réel », dans le sens où la latence entre une prise de vue de la région R par la caméra 50 et l’affichage, sur le terminal de visualisation 70, d’une image correspondant à cette prise de vue permet une réaction de l’opérateur, ayant une efficience similaire à celle d’une réaction de l’opérateur qui observerait directement la région R depuis la plateforme 30 s’il le pouvait.
Le terminal de visualisation 70 permet d’afficher des images correspondant à la région R à partir du signal vidéo qui est émis par la caméra 50 et transmis par le système de transmission 60. La forme de réalisation de ce terminal de visualisation 70 n’est pas limitative. Dans la forme de réalisation considérée sur les figures, le terminal de visualisation 70 est porté par la plateforme 30, en étant par exemple fixé au garde-corps 32. Suivant une forme de réalisation pratique et ergonomique, le terminal de visualisation 70 est intégré au pupitre de commande 33.
Quelle que soit la forme de réalisation du terminal de visualisation 70, ce dernier permet à l’opérateur à bord de la plateforme 30 de voir la région R, plus précisément de voir des images de cette région R, affichées par le terminal de visualisation 70 et correspondant aux prises de vues réalisées par la caméra 50. La figure 4 illustre un exemple d’une image affichée par le terminal de visualisation 70, résultant de l’observation par la caméra 50 de la région R alors qu’une partie de la remorque 2 et les rampes d’accès 3 sont situées dans cette région R : grâce à la caméra 50, au système de transmission 60 et au terminal de visualisation 70, l’opérateur à bord de la plateforme 30 dispose, en temps réel, d’images des rampes d’accès 3 alors que ces dernières ne sont pas directement visibles pour l’opérateur, puisque cachées par la tourelle 21 . Dans cet exemple, on comprend que, aux fins du chargement de la nacelle élévatrice 1 sur la remorque 2 moyennant le déplacement du châssis 10 vers l’avant par rapport au sol, l’opérateur à bord de la plateforme 30 utilise les images affichées par le terminal de visualisation 70 pour conduire efficacement la nacelle élévatrice 1 en positionnant cette dernière de manière latérale et longitudinale par rapport à la remorque 2. Dès lors, l’opérateur à bord de la plateforme 30 peut se débrouiller seul pour charger la nacelle élévatrice 1 sur la remorque 2, en particulier sans avoir besoin d’une autre personne qui serait au sol et qui lui donnerait des indications de guidage à la voix et/ou par des gestes.
Bien entendu, l’exemple illustré à la figure 4 n’est pas limitatif, dans le sens où selon les différents états de fonctionnement de la nacelle élévatrice 1 et selon l’environnement de cette dernière, l’opérateur se tenant dans la plateforme 30 conduit la nacelle élévatrice 1 en tenant compte des images affichées par le terminal de visualisation 70, autrement dit en tenant compte de ce qui se trouve dans la région R, notamment pour éviter de faire entrer la nacelle élévatrice 1 en collision avec un obstacle ou de l’engager sur un terrain accidenté. Plus généralement, la caméra 50, le système de transmission 60 et le terminal de visualisation 70 rendent ainsi visible à l’opérateur à bord de la plateforme 30 la région R alors que cette dernière n’est pas directement observable par l’opérateur du fait de l’interposition, entre cette région R et l’opérateur, de la structure élévatrice 20 et, le cas échéant, d’une partie d’un bâtiment au-dessus du toit duquel se trouverait la plateforme 30. La nacelle élévatrice 1 peut ainsi être conduite par l’opérateur à bord de la plateforme 30 de manière particulièrement sûre et efficace.
Au-delà de « rétablir » la visibilité de la région R, comme expliqué jusqu’ici, la nacelle élévatrice 1 présente, à titre optionnel et avantageux, des aménagements visant à aider la conduite de la nacelle par l’opérateur. Ces aménagements, qui vont être détaillés ci-dessous, sont tous liés à une unité électronique 80, qui est intégrée à la nacelle élévatrice 1 et qui permet de modifier ou d’interrompre l’affichage des images par le terminal de visualisation 70, en fonction de l’état de fonctionnement de la nacelle élévatrice 1 et/ou de l’environnement de la nacelle élévatrice.
Selon un premier aménagement, la nacelle élévatrice 1 comporte un capteur de vitesse 81 qui mesure la vitesse de déplacement du châssis 10 par rapport au sol. Un tel capteur de vitesse 81 est connu dans la technique et sa forme de réalisation n’est pas limitative. Le capteur de vitesse 81 n’est représenté que de manière schématique, et ce uniquement sur la figure 1. De plus, l’unité électronique 80 est adaptée pour interrompre l’affichage des images par le terminal de visualisation 70 lorsque la vitesse mesurée par le capteur de vitesse 81 est supérieure à une valeur prédéterminée, le cas échéant après une durée prédéterminée au cours de laquelle la vitesse mesurée reste supérieure à la valeur prédéterminée précitée. De cette façon, tant que le châssis 10 est statique ou se déplace à une vitesse faible, l’unité électronique 80 n’interrompt pas l’affichage des images par le terminal de visualisation 70 : dans ce cas, l’opérateur peut utiliser en continu les images affichées pour l’aider dans sa conduite de la nacelle élévatrice 1. En revanche, dès lors que le châssis 10 se déplace à une vitesse élevée, l’unité électronique 80 interrompt l’affichage des images par le terminal de visualisation 70, le cas échéant après une durée, de par exemple quelques secondes, au cours de laquelle le déplacement du châssis 10 est maintenu à la vitesse élevée. L’attention de l’opérateur n’est ainsi pas focalisée sur le terminal de visualisation 70, au profit de l’observation directe de l’environnement de la nacelle élévatrice 1. En option, une commande, par exemple intégrée au pupitre de commande 33, permet de forcer l’affichage des images par le terminal de visualisation 70 alors que l’unité électronique 80 commande l’interruption de cet affichage.
Selon un deuxième aménagement, qui est d’ailleurs cumulable avec le premier aménagement ci-dessus, la nacelle élévatrice 1 comporte des capteurs d’orientation 82 qui mesurent l’orientation des roues arrière 11 et des roues avant 12 par rapport au châssis 10. De tels capteurs d’orientation 82 sont connus dans la technique et leur forme de réalisation n’est pas limitative. Ces capteurs d’orientation 82 ne sont représentés que de manière schématique, et ce uniquement sur la figure 1 .
De plus, l’unité électronique 80 est adaptée pour déterminer, notamment par calcul, une trajectoire de déplacement au sol du châssis 10 dans la région R, en fonction de mesures provenant des capteurs d’orientation 82. L’unité électronique 80 est ainsi capable de déterminer, par exemple, les trajectoires T1 , T2, T3 et T4 détaillées plus haut en lien avec les figures 3 et 5 à 7. Avantageusement, les calculs réalisés par l’unité électronique 80 pour déterminer la trajectoire du châssis 10 tiennent compte, en plus de l’orientation des roues arrière 11 et avant 12 mesurée par les capteurs d’orientation 82, de la vitesse de déplacement du châssis 10, renseignée par un capteur de vitesse similaire au capteur de vitesse 81 , et/ou de la nature du sol sur lequel le châssis 10 se déplace, cette nature du sol étant par exemple renseignée préalablement dans l’unité électronique 80 par l’opérateur.
Dans tous les cas, l’unité électronique 80 est également adaptée pour intégrer aux images affichées par le terminal de visualisation 70 une représentation de la trajectoire calculée par cette unité électronique 80. En pratique, cette représentation de la trajectoire se superpose aux images affichées par le terminal de visualisation 70. A titre d’exemple, la figure 8 montre le terminal de visualisation 70 affichant une image à laquelle est intégrée une représentation de la trajectoire T1 , sous forme d’une épure E1. A titre purement illustratif, la figure 8 fait également apparaître, dans l’image affichée par le terminal de visualisation 70, une épure E2 de la trajectoire T2, une épure E3 de la trajectoire E3 et une épure E4 de la trajectoire T4, étant entendu que, dans la réalité, une seule des épures E1 à E4 est intégrée par l’unité électronique 80 à l’image affichée par le terminal de visualisation 70, l’épure qui est affichée correspondant à la trajectoire déterminée par l’unité électronique 80 parmi les trajectoires T1 à T4. Plus généralement, quelle que soit la trajectoire qui est déterminée par l’unité électronique 80 et dont une représentation est intégrée par cette unité électronique 80 aux images affichées par le terminal de visualisation 70, l’opérateur à bord de la plateforme 30 est aidé dans sa conduite de la nacelle élévatrice 1, en disposant d’une visualisation de la trajectoire que suivra la nacelle élévatrice 1 dans son environnement pour l’orientation donnée des roues arrière 11 et avant 12.
L’unité électronique 80 tient avantageusement compte du positionnement angulaire autour de l’axe de rotation Z21 de la tourelle 21 par rapport au châssis 10. En pratique, ce positionnement est renseigné auprès de l’unité électronique 80 par un capteur d’angle ad hoc. De cette façon, l’unité électronique 80 intègre la représentation de la trajectoire dans l’image affichée par le terminal de visualisation 70 en modifiant la forme, en particulier l’alignement, de cette représentation vis-à-vis de l’image selon que la tourelle est en configuration alignée ou non-alignée. Ainsi, lorsque la tourelle 21 est en configuration alignée, la représentation de la trajectoire calculée est par exemple centrée sur l’image affichée par le terminal de visualisation 70, comme illustré sur la figure 8. En revanche, lorsque la tourelle 21 est en configuration non-alignée, la représentation de la trajectoire est par exemple décalée vers le bord gauche ou le bord droit de l’image affichée, le sens et l’ampleur du décalage étant fonction du positionnement angulaire autour de l’axe de rotation Z21 de la tourelle 21 par rapport au châssis 10. Le cas échéant, une partie de la trajectoire calculée peut se retrouver décalée en dehors des limites du champ d’observation de la caméra 50, si bien que cette partie de la trajectoire ne sera pas visible dans l’image affichée par le terminal de visualisation 70.
A titre de complément optionnel avantageux, l’unité électronique 80 est adaptée pour mettre en couleur et/ou en forme la représentation de la trajectoire, qui affichée par le terminal de visualisation 70, en fonction de la vitesse de déplacement du châssis 10 par rapport au sol. Pour ce faire, la vitesse de déplacement du châssis 10 est renseignée auprès de l’unité électronique 80 par, par exemple, un capteur de vitesse similaire au capteur de vitesse 81. De plus, par comparaison entre la valeur de la vitesse, fournie à l’unité électronique 80, et un ou des seuils prédéterminés, l’unité électronique 80 commande l’affichage la trajectoire avec au moins une couleur et/ou au moins un format, représentatif du résultat de cette comparaison. De cette façon, l’utilisateur dispose, au travers de l’affichage par le terminal de visualisation 70, d’une information liée à la vitesse instantanée de la nacelle élévatrice 1 et/ou à la distance minimale d’arrêt au sol de cette nacelle, en distinguant, le cas échéant, des zones plus ou moins risquées. Par exemple, lorsque le châssis se déplace à faible vitesse, la trajectoire affichée par le terminal de visualisation est colorée en vert, tandis que lorsque le châssis se déplace à une vitesse élevée, cette trajectoire est affichée en rouge, en étant, le cas échéant, affichée en orange lorsque le châssis se déplace à une vitesse intermédiaire. Un autre exemple est de prévoir que la trajectoire est répartie, en fonction de la vitesse, en segments ayant des couleurs respectives différentes, telles que vert, orange et rouge, et/ou ayant des formats respectifs différents, tels que ligne continue, éventuellement graduée, et pointillés, éventuellement gradués, ces segments étant ainsi respectivement associés à des zones présentant chacune un niveau de risque différent.
Selon un troisième aménagement, qui est d’ailleurs cumulable avec les premier et deuxième aménagements ci-dessus, la nacelle élévatrice 1 comporte au moins un capteur de détection d’obstacle 83 qui mesure une distance séparant la tourelle 21 et un obstacle situé dans la région R. Ce ou ces capteurs de détection d’obstacle 83 sont similaires aux capteurs divulgués dans FR 2 836468, si ce n’est que le ou les capteurs de détection d’obstacle 83 sont spécifiquement prévus pour qu’un obstacle qu’ils détectent soit situé dans la région R. Les obstacles détectés sont, par exemple, des objets ou des personnes se dressant sur le sol, ainsi que des ruptures de la planéité du sol, telles qu’une marche. En pratique, la forme de réalisation des capteurs de détection d’obstacle 83 n’est pas limitative, ces capteurs pouvant être des radars, des lidars, des capteurs à ultrasons, etc. Dans l’exemple illustré ici, deux capteurs de détection d’obstacles sont prévus, en étant respectivement portés par le châssis 10 et par la structure élévatrice 20, et ne sont représentés que de manière schématique, uniquement sur la figure 1. Quelles que soient les spécificités du ou des capteurs de détection d’obstacle 83, l’unité électronique 80 est adaptée pour déterminer, notamment par calcul, une zone à risque de collision entre la tourelle 21 et un obstacle dans la région R, en fonction de mesures provenant du ou des capteurs de détection d’obstacle 83. De plus, l’unité électronique 80 est adaptée pour intégrer aux images affichées par le terminal de visualisation 70 une représentation de cette zone à risque de collision. Les considérations techniques relatives à l’intégration d’une telle représentation de la zone à risque de collision sont similaires à celles développées plus haut pour l’intégration d’une représentation de la trajectoire de déplacement. De cette façon, l’opérateur à bord de la plateforme 30 est aidé dans sa conduite de la nacelle élévatrice 1 , en disposant d’une visualisation d’un risque de collision avec un obstacle dans la région R. Sur la base de cette visualisation, l’opérateur peut agir sur sa conduite de la nacelle élévatrice 1 de manière à éviter l’obstacle dans la région R.
A titre de complément optionnel avantageux, l’unité électronique 80 est couplée à l’unité de commande 40 de manière à actionner les organes moteurs de la nacelle élévatrice 1 , en fonction de la zone à risque de collision : de cette façon, même si l’opérateur réagit insuffisamment ou ne réagit pas, l’unité électronique 80 force le ralentissement, voire l’arrêt de la nacelle élévatrice 1 afin d’éviter une collision avec l’obstacle dans la région R.
En complément optionnel avantageux du troisième aménagement décrit ci-dessus, la détermination de la zone à risque de collision peut être dynamique, en tenant compte de l’état de fonctionnement de la nacelle élévatrice 1. Pour ce faire, l’unité électronique 80 est alors adaptée pour déterminer la zone à risque de collision en tenant compte du déplacement au sol du châssis 10 et/ou du positionnement angulaire autour de l’axe de rotation Z21 de la tourelle 21 par rapport au châssis 10. Cela revient à dire que la détermination de la zone à risque de collision par l’unité électronique 80 couple les mesures provenant du ou des capteurs de détection d’obstacle 83 avec des caractéristiques dynamiques du fonctionnement de la nacelle élévatrice 1. L’assistance à l’opérateur est ainsi renforcée.
Divers aménagements et variantes à la nacelle élévatrice 1 décrite jusqu’ici sont par ailleurs envisageables. A titre d’exemples, pris isolément ou selon toutes les combinaisons possibles :
- En plus de déterminer la zone à risque de collision, détaillée plus haut, et d’en intégrer une représentation dans les images affichées par le terminal de visualisation 70, l’unité électronique 80 peut être couplée à un avertisseur destiné à alerter davantage l’opérateur en cas de danger et ainsi renforcer la prévention vis-à-vis des collisions, cet avertisseur pouvant être un avertisseur sonore, tel qu’une alarme, et/ou un avertisseur haptique, tel qu’un vibreur, et/ou un avertisseur visuel, tel qu’un flasheur lumineux.
- En plus du ou des capteurs de détection d’obstacle 83, la nacelle élévatrice 1 peut être munie d’un ou de plusieurs capteurs de détection d’obstacle 84 complémentaires, qui surveillent des zones environnantes de la nacelle élévatrice 1 , autres que la région R, comme indiqué schématiquement sur la figure 1. Ce ou ces capteurs de détection d’obstacle 84 reprennent ainsi directement les considérations développées dans FR 2 836 468.
- Pour faciliter la conduite de la nacelle élévatrice 1 la nuit ou en environnement sombre, la caméra 50 peut intégrer un système de vision nocturne ou par faible luminosité, tel qu’un système amplificateur de lumière ou un système infrarouge. - Plutôt que d’être intégré à la nacelle élévatrice 1, le terminal de visualisation 70 peut être constitué d’un terminal de poche, tel qu’une tablette, un téléphone intelligent, etc.
- Pour permettre à l’opérateur à bord de la plateforme 30 de visualiser une ou plusieurs zones environnantes de la nacelle élévatrice 1 , autres que la région R, la nacelle élévatrice 1 peut intégrer une ou plusieurs caméras 91 et 92, distinctes de la caméra 50. Cette ou ces caméras sont portées par le châssis 10 et/ou par la structure élévatrice 20, comme pour les caméras 91 montrées uniquement sur la figue 3, et/ou par la plateforme 30, comme pour la caméra 92 montrée uniquement sur la figure 1 . Dans tous les cas, cette ou ces caméras 91 et 92 émettent des signaux vidéos respectifs, prévus pour être traités et transmis jusqu’au terminal de visualisation 70 afin que l’opérateur y voit des images correspondant aux vues prises par cette ou ces caméras. Cette ou ces caméras 91 et 92 permettent ainsi à l’opérateur de visualiser des « zones mortes », autres que la région R

Claims

REVENDICATIONS
1. Nacelle élévatrice (1 ), comprenant :
- un châssis (10) qui est automoteur et muni d’organes de translation au sol (11 , 12),
- une plateforme (30) qui est adaptée pour qu’un opérateur puisse s’y tenir, et
- une structure élévatrice (20), qui supporte la plateforme (30) et qui est agencée sur le châssis (10) de manière à plus ou moins élever la plateforme par rapport au châssis, laquelle structure élévatrice comprend :
- une tourelle (21) qui repose sur le châssis (10) en étant rotative par rapport au châssis autour d’un axe de rotation (Z21) qui s’étend à la verticale lorsque la surface du sol sur laquelle repose le châssis est horizontale, la tourelle incluant un contrepoids (23) agencé sur un premier côté latéral (21 A) de la tourelle, et
- un bras (22) déployable, qui relie la tourelle (21 ) à la plateforme (30), en s’étendant en porte-à-faux vis-à-vis d’un second côté latéral (21 B) de la tourelle, opposé au premier côté latéral (21 A), caractérisée en ce que la nacelle élévatrice comporte en outre :
- une première caméra (50) qui :
- est portée par la tourelle (21), en étant agencée sur le premier côté latéral (21 A) de la tourelle,
- observe une région (R) au sol, qui est située de manière adjacente au premier côté latéral (21 A) de la tourelle (21 ), en étant au moins partiellement cachée à l’opérateur à bord de la plateforme (30) par la structure élévatrice (20), et
- émet un signal vidéo correspondant à des vues de ladite région (R), prises par la caméra (50), et
- un système de transmission (60) qui est adapté pour transmettre le signal vidéo jusqu’à un terminal de visualisation (70) à bord de la plateforme (30).
2. Nacelle élévatrice suivant la revendication 1 , dans laquelle le système de transmission (60) est prévu pour transmettre le signal vidéo entre la première caméra (50) et le terminal de visualisation (70) avec une latence inférieure à 200 ms, quel que soit l’état de fonctionnement de la nacelle élévatrice (1).
3. Nacelle élévatrice suivant l’une des revendications 1 ou 2, dans laquelle la première caméra (50) est portée par le contrepoids (23).
4. Nacelle élévatrice suivant la revendication 3, dans laquelle la première caméra (50) est portée au sommet du contrepoids (23).
5. Nacelle élévatrice suivant l’une des revendications 3 ou 4, dans laquelle la première caméra (50) est agencée dans un logement de protection dédié, délimité par le contrepoids (23).
6. Nacelle élévatrice suivant l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle la première caméra (50) intègre un système de vision nocturne ou par faible luminosité.
7. Nacelle élévatrice suivant l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle la nacelle élévatrice (1) comprend en outre le terminal de visualisation (70), qui est porté par la plateforme (30) et qui affiche l’image correspondant à ladite région (R) à partir du signal vidéo.
8. Nacelle élévatrice suivant la revendication 7, dans laquelle la plateforme (30) est munie d’un pupitre de commande (33) permettant à l’opérateur à bord de la plateforme de commander le déplacement du châssis (10) sur le sol et le fonctionnement de la structure élévatrice (20), et dans laquelle le terminal de visualisation (70) est intégré au pupitre de commande (33).
9. Nacelle élévatrice suivant l’une des revendications 7 ou 8, dans laquelle la nacelle élévatrice (1 ) comprend en outre une unité électronique (80), qui est adaptée pour modifier ou interrompre l’affichage des images par le terminal de visualisation (70), en fonction de l’état de fonctionnement de la nacelle élévatrice et/ou de l’environnement de la nacelle élévatrice.
10. Nacelle élévatrice suivant la revendication 9, dans laquelle la nacelle élévatrice (1) comporte un capteur de vitesse (81 ) qui mesure la vitesse de déplacement du châssis (10) par rapport au sol, et dans laquelle l’unité électronique (80) est adaptée pour interrompre l’affichage des images par le terminal de visualisation (70) lorsque la vitesse mesurée par le capteur de vitesse (81) est supérieure à une valeur prédéterminée, le cas échéant après une durée prédéterminée au cours de laquelle la vitesse mesurée reste supérieure à ladite valeur prédéterminée.
11. Nacelle élévatrice suivant l’une des revendications 9 ou 10, dans laquelle la nacelle élévatrice (1) comporte des capteurs d’orientation (82) qui mesurent l’orientation des organes de translation au sol (11 , 12) par rapport au châssis (10), et dans laquelle l’unité électronique (80) est adaptée pour :
- déterminer une trajectoire de déplacement au sol (T1 ; T2 ; T3 ; T4) du châssis (10) dans ladite région (R), en fonction des mesures provenant des capteurs d’orientation (82), et
- intégrer aux images affichées par le terminal de visualisation (70) une représentation (E1 , E2, E3, E4) de la trajectoire de déplacement au sol.
12. Nacelle élévatrice suivant la revendications 11 , dans laquelle l’unité électronique (80) est adaptée pour intégrer la représentation (E1 , E2, E3, E4) de la trajectoire de déplacement au sol aux images affichées par le terminal de visualisation (70) en tenant compte du positionnement angulaire autour de l’axe de rotation (Z21) de la tourelle (21) par rapport au châssis (10).
13. Nacelle élévatrice suivant l’une des revendication 11 ou 12, dans laquelle l’unité électronique (80) est également adaptée pour mettre en couleur et/ou en forme la représentation (E1 , E2, E3, E4) de la trajectoire de déplacement au sol, en fonction de la vitesse de déplacement du châssis (10) par rapport au sol.
14. Nacelle élévatrice suivant l’une quelconque des revendications 9 à 13, dans laquelle la nacelle élévatrice (1) comporte au moins un capteur de détection d’obstacle (83), qui mesure une distance séparant la tourelle (21) et un obstacle situé dans ladite région (R), et dans laquelle l’unité électronique (80) est adaptée pour :
- déterminer une zone à risque de collision entre la tourelle (21) et l’obstacle dans ladite région (R), en fonction de mesures provenant dudit au moins un capteur de détection d’obstacle (83), et
- intégrer aux images affichées par le terminal de visualisation (70) une représentation de la zone à risque de collision.
15. Nacelle élévatrice suivant la revendication 14, dans laquelle l’unité électronique (80) est adaptée pour déterminer la zone à risque de collision en tenant également compte du déplacement au sol du châssis (10).
16. Nacelle élévatrice suivant l’une des revendications 14 ou 15, dans laquelle l’unité électronique (80) est adaptée pour déterminer la zone à risque de collision en tenant également compte du positionnement angulaire autour de l’axe de rotation (Z21) de la tourelle (21) par rapport au châssis (10)
17. Nacelle élévatrice suivant l’une quelconque des revendications 14 à 16, dans laquelle la nacelle élévatrice (1) comporte une unité de commande (40) adaptée pour actionner des organes moteurs de la nacelle élévatrice, qui déplacent le châssis (10) sur le sol et entraînent la structure élévatrice par rapport au châssis, et dans laquelle l’unité électronique (80) est couplée à l’unité de commande (40) de manière à actionner lesdits organes moteurs en fonction de la zone à risque de collision.
18. Nacelle élévatrice suivant l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle la nacelle élévatrice (1) comporte en outre une ou plusieurs secondes caméras (91 , 92), qui sont portées par le châssis (10) et/ou la structure élévatrice (20) et/ou la plateforme (30) et qui émettent des signaux vidéos respectifs, prévus pour être traités et transmis jusqu’au terminal de visualisation (70).
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