EP3495316B1 - Vehicule comprenant un dispositif d'assistance a la manutention de charge et procede correspondant - Google Patents

Vehicule comprenant un dispositif d'assistance a la manutention de charge et procede correspondant Download PDF

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EP3495316B1
EP3495316B1 EP18211531.1A EP18211531A EP3495316B1 EP 3495316 B1 EP3495316 B1 EP 3495316B1 EP 18211531 A EP18211531 A EP 18211531A EP 3495316 B1 EP3495316 B1 EP 3495316B1
Authority
EP
European Patent Office
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vehicle
zone
load
environment
image
Prior art date
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Active
Application number
EP18211531.1A
Other languages
German (de)
English (en)
Other versions
EP3495316C0 (fr
EP3495316A1 (fr
Inventor
Sylvain CADOU
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Manitou BF SA
Original Assignee
Manitou BF SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Manitou BF SA filed Critical Manitou BF SA
Publication of EP3495316A1 publication Critical patent/EP3495316A1/fr
Application granted granted Critical
Publication of EP3495316B1 publication Critical patent/EP3495316B1/fr
Publication of EP3495316C0 publication Critical patent/EP3495316C0/fr
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
    • B66F17/003—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force for fork-lift trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/065—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks non-masted
    • B66F9/0655—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks non-masted with a telescopic boom
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/24—Electrical devices or systems

Definitions

  • the present invention relates generally to load handling devices, vehicles and methods.
  • Load handling vehicles are known from the state of the art. These vehicles usually include a rolling chassis and a load handling system, such as a telescopic arm fitted with forks which allow a load to be picked up, moved or deposited.
  • a load handling system such as a telescopic arm fitted with forks which allow a load to be picked up, moved or deposited.
  • the load is intended to be picked up, moved or placed in a given place, for example high up on the roof or on a floor through a window of the building.
  • the object of the present invention is to overcome all or part of the problems set out above.
  • the subject of the invention is a handling vehicle according to claim 1.
  • positioning the camera above the load by directing it towards this load provides an image of the environment which can only be used when the load is already in the pick-up or drop-off area. desired and that consequently the movement of the machine itself is not necessary.
  • the image provided by the image acquisition device corresponds substantially to the field of vision of the operator present in the passenger compartment which steers the vehicle by looking through the front windscreen, which promotes the reliability of the steering of the vehicle by the operator and in particular enables the operator to handle the load with reduced risk of error.
  • the front environment is thus defined by reference to the front windscreen, that is to say the environment viewed by the operator located inside the passenger compartment who, when driving the vehicle, is looking straight ahead of him through the front windshield.
  • Such a design of the vehicle allows the operator to place his vehicle, if necessary, at an adequate distance from the zone at which he wishes to place or grasp the load.
  • the operator can easily and reliably decide to move (advance) the vehicle to allow the handling system to reach a given location which, in the previous position of the vehicle, was not reachable.
  • the position of said support system is preferably defined with respect to a reference point of the vehicle whose position is independent of the position of the arm.
  • the assistance device thus enables the operator to be able to identify whether or not the load support system of the vehicle can reach a given zone of the environment of the vehicle in order to handle a load in said zone.
  • the term “handling a load” means the seizure, movement and/or setting down of the load.
  • the load can be an object or a person.
  • the object can be unitary, such as a pallet, or non-unitary, for example granules, such as gravel.
  • this capacity information is available to the operator with the aid of a dynamic display on the screen which allows him to be informed in real time of the possibility of reaching or not reaching a given zone in a secure manner.
  • the operator can, when he is too far from the area to be reached to be able to handle the load in said area, approach the vehicle until the assistance device indicates handling capacity information in said zone which is compatible with the load that the operator wishes to handle, that is to say information which allows the operator, who knows the weight of the load to be handled, to know that he can handle the load in the desired area in a safe manner.
  • the capacity or not of carrying a load by the support system in a given load handling position depends, for a given location of the vehicle, for example defined by the position of its chassis, on the capacity of the vehicle to bring its load support system to said given handling position, in a secure manner, that is to say without risk of the vehicle tipping over.
  • said capacity or not to carry a load may depend on construction characteristics of the vehicle and on the weight of the load. This information can be stored in the form of charts.
  • the inability to handle a load in a given position may result from the desired load handling position which the load support system cannot reach due to the technical construction characteristics of the vehicle.
  • the assistance device comprises a processing unit for performing said steps.
  • the processing unit can comprise a processor (or microprocessor) or a microcontroller and stored computer instructions which are intended to be executed for the implementation of said steps.
  • the screen can be integrated into the vehicle, for example in the passenger compartment of the vehicle, or be brought back into the vehicle or even be deported.
  • the screen can be the screen of a mobile device, such as a smart phone, or even the screen of a remote control for controlling the vehicle allowing, for example, an operator to control the vehicle from the exterior of the vehicle.
  • the image acquisition device is mounted on a part of the vehicle whose position is independent of the position of the arm and of the load support system.
  • the correspondence between what the operator sees and the image provided by the image acquisition device is further improved by positioning the image acquisition device, not on the arm equipped with the load support system , but on a part of the vehicle whose position does not depend on that of the arm (or of the support system).
  • the image acquisition device is mounted on a part of the vehicle which is fixed relative to the front windshield of the vehicle.
  • the telemetry device comprises a laser rangefinder or a time-of-flight camera, called TOF (for Time of Flight in English).
  • the image contains several environmental zones, and the assistance device is configured to execute said steps of determining spatial coordinates, determining capacity information, and displaying for each of these areas.
  • said capacity information corresponds to maximum load values that can be carried by the load support system, for example 200 kg; 1000 kg and 2000 kg.
  • said capacity information also includes charging port incapacity information.
  • This incapacity information is, as for the other capacity information, associated with at least a part of the zone of the environment of the vehicle.
  • the telemetry device being mounted movable, preferably rotationally, relative to the chassis of the vehicle, the assistance device is configured to control the movement of the telemetry device (directly or indirectly ), so as to determine the spatial coordinates of several areas of the environment of the vehicle covered by the field of the image acquisition device.
  • the telemetry device has an axis around which it is rotatably mounted, and the telemetry device is configured to rotate around its axis, preferably cyclically, autonomously or by being controlled by the assistance device, in order to determine the spatial coordinates of several areas of the environment of the vehicle covered by the field of the image acquisition device.
  • the telemetry device can turn autonomously in the sense that the telemetry device turns on itself as soon as it is powered up.
  • said axis is a substantially vertical axis, called vertical axis, when the vehicle is on horizontal ground.
  • Said telemetry device can thus be rotated around its own axis, in order to scan an area wider than a segment.
  • the telemetry device can thus perform a vertical scan, for example from top to bottom, and rotate cyclically around its vertical axis to cover several zones.
  • the vehicle comprises a rotating turret around a substantially vertical axis on which the telemetry device is mounted, and the assistance device is configured to transmit control instructions to a control unit of the vehicle to control the rotation of the turret so as to determine, using the telemetry device, the spatial coordinates of several zones of the environment of the vehicle.
  • the assistance device comprising means for measuring or calculating the weight of the load to be handled, the assistance device is configured to determine information relating to the ability or not to carry said load in the area or part of said area of the vehicle environment based on the measured load weight, the determined spatial coordinates of said area of the vehicle environment and said data set.
  • the invention relates to a handling vehicle 1 comprising a load handling assistance device.
  • the load can be an object, unit type or not, or even a person.
  • said vehicle is a telescopic truck.
  • the invention applies to other types of handling vehicles, such as lifting platforms.
  • Said vehicle 1 is configured to allow a load C11 to be handled.
  • the vehicle comprises a load support system, such as forks intended to carry a load to be handled.
  • the handling is described below more particularly in the direction of a load removal at a given location, but the invention also applies to handling in the direction of a load displacement or a load seizure. at a given place.
  • said vehicle 1 comprises a frame 100 provided movement means, for example wheels 19. Said vehicle can also be provided with stabilizers 19' as illustrated in figure 5 .
  • the vehicle comprises a load support system 110 and an arm 109, such as a telescopic arm, equipped with said load support system 110, preferably at the end of said arm.
  • the load support system 110 can be a people lift, or a fork system.
  • the arm 109 is a telescopic arm and the load support system 110 comprises a fork system mounted at the free end of the telescopic arm.
  • the frame 100 is provided with a turret 101 which carries an arm 109' provided with a load support system 110' which comprises a nacelle.
  • the turret 101 is rotatably mounted around an axis A1 orthogonal with respect to the support plane on the ground of the vehicle.
  • Said assistance device makes it possible to help the operator who is driving the vehicle, when the operator wishes to be able to handle a load using the load support system of the vehicle in a desired real area in the environment of the vehicle, by helping him to determine whether or not he can handle the load in this real zone, in a safe manner, for example without risk of the vehicle tipping over.
  • the device comprises a camera 13 which equips the vehicle.
  • the camera 13 makes it possible to acquire an image 4 of an area 3 of the surrounding space, in particular in front of the vehicle 1.
  • the rest of the description is carried out on the basis of an image acquired by the camera to explain how load capacity information is determined and associated with said image.
  • the description applies to an acquisition of images in real time and to an association in real time with different areas or portions of areas of the image of the corresponding charge capacity information.
  • the image 4 is acquired by the camera 13, but the description naturally applies to any system making it possible to capture the image of the space which is in front of the vehicle.
  • the camera 13 is preferably located at the front of the vehicle. According to a particular aspect, the camera 13 is located on an open area, such as the front of the chassis, a rear-view mirror, or a front headlight of the vehicle or the roof of the passenger compartment.
  • the camera is oriented forwards, that is to say towards the field of vision visible to the operator through the front windshield from inside the vehicle cabin.
  • the optical axis, or axis of the cone of vision, of the camera is directed towards the environment which is in front of the vehicle.
  • said orientation direction of the optical axis is substantially parallel to said longitudinal direction.
  • the vision plane of the camera is substantially vertical and in front of the vehicle.
  • the field of vision of the camera substantially corresponds to the field of vision of the operator present in the passenger compartment who is looking ahead through the windshield.
  • this optical axis when the direction of this optical axis is broken down into a horizontal component and a vertical component in a vertical plane (or more generally orthogonal to the ground support plane of the vehicle) passing through said optical axis, the horizontal component (or parallel to the ground support plane of the vehicle) is greater than the vertical component.
  • the optical axis of the camera is substantially horizontal.
  • the camera has a cone of vision whose axis is substantially parallel to the direction of vision through the front windshield for an operator located inside the passenger compartment in the driving position of the vehicle and who is looking straight. behind him.
  • the camera 13 is located on a part of the vehicle chassis which is distinct from the load handling system, which in the example illustrated in the figures comprises the telescopic arm and the accessory support provided with forks.
  • the position of the camera 13 does not depend on the position of the arm or the forks.
  • the camera 13 is located on a part of the vehicle chassis which is fixed relative to the windshield.
  • the assistance device also comprises a display screen 7 to make it possible to give visual feedback to the operator on the ability or otherwise of the vehicle to handle a load at at least one given location of the environment in which the vehicle is located which corresponds to at least part of the acquired image displayed on the screen.
  • the display screen 7 allows the operator to view the image acquired by the camera 13 with, as detailed below, handling capacity information I41, I42, I43, I44 superimposed on parts P41, P42, P43, P44 of said image 4 displayed on screen 7 (see Figure 1A ) corresponding to real areas of the environment of the vehicle.
  • these parts P41, P42, P43, P44 correspond to portions of the zone 301 of the building 300 measured using the telemetry device 12.
  • the device for the assistance handling the load comprises a processing unit 200, such as a processor or microcontroller, and a memory 201 which contains chart data (presented below).
  • a processing unit 200 such as a processor or microcontroller
  • a memory 201 which contains chart data (presented below).
  • the processing unit 200 is connected to the camera 13, to a telemetry device 12 (presented below) and to the display screen 7. It can be provided that the memory 201 which contains the data of the chart whether or not included in the processing unit 200.
  • the abacus AB1 provides information relating to maximum load values that the load support system 110 of the vehicle can carry in different positions defined in a marker attached to the vehicle. According to a particular aspect, these positions are in front of the vehicle. These positions in which the load carrier can carry different maximum load values are functions of construction characteristics of the vehicle, such as the length of the handling arm. According to a particular aspect, the maximum load associated with a given position of the load support system corresponds to a load beyond which the safe handling of the load is no longer ensured, for example because there is a risk of tipping over and/or damage to the vehicle.
  • the vehicle more particularly a given point of the vehicle, is taken as the center of a benchmark.
  • This mark is for example the mark R10 whose center is taken at the base of the telescopic arm 110 as illustrated in figure 4 or at the figure 4A .
  • This chart thus provides, in a reference frame centered on the vehicle and for the scanning zone that the telescopic arm of the vehicle can travel between its retracted position and its extended position and with a given angle of movement, values of the maximum load that can be handled by the vehicle at each of the points in this zone.
  • the chart is in the form of a set of digital data recorded in the memory 201 and able to be interpreted by the processing unit 200.
  • the chart can thus contain vehicle stability performance information (mass, position of the forks), that is to say the capacity of the vehicle to carry a mass at a height and /or a given distance and the maximum weight not to be exceeded at the end of the handling system so as not to risk tipping the vehicle.
  • the data set includes a discrete number of peak load values.
  • the scan zone of the arm of the vehicle is thus broken down into several sub-zones, the number of which is equal to that of the number of defined maximum load values. As shown in picture 3 , the closer the sub-zone is to the vehicle reference point, the greater the value of the maximum load that can be handled in this zone.
  • the maximum load values are predefined values.
  • the maximum values include, for example, the following values: 300 kg; 400kg; 600kg; 900kg; 1200kg; 1500kg; 2000kg; 2500kg;3000kg; 4000 kg. Of course other values, as well as intermediate values can be defined.
  • a color code is associated with each predefined maximum load value.
  • a color code is also associated with the unreachable state information.
  • the memory 201 can also comprise an abacus AB1′, similar to the abacus AB1, but corresponding to a configuration in which the vehicle is on stabilizers.
  • the assistance device comprises a telemetry device 12 .
  • said distance telemetry device 12 is a rangefinder, for example of the LIDAR type or a TOF camera, but of course the description applies to any other type of telemetry device.
  • the distance telemetry device 12 is on board the vehicle.
  • the telemetry device 12 is preferably located at the front of the vehicle.
  • the telemetry device 12 is located on an open area, such as the front of the chassis, a rear-view mirror, or a front headlight or the top of the passenger compartment of the vehicle.
  • the telemetry device 12 is arranged in an identical or similar manner to the camera 13 in order to be able to measure the spatial coordinates of the elements of the front environment whose image is acquired by the camera 13.
  • the device 12 telemetry is directed towards the environment which is located in front of the vehicle and which is visible through the front windshield by an operator present in the passenger compartment.
  • the telemetry device 12 is located next to the camera 13.
  • the telemetry device 12 is oriented towards the front of the vehicle with an average emission axis which is substantially parallel to the optical axis of the camera.
  • the telemetry device 12 thus makes it possible to measure the distance between the vehicle 1 and an element, such as a given real zone of a building, located in the measurement field, that is to say an element of the environment in which the vehicle is located.
  • the assistance device can thus, using the telemetry device 12, determine the spatial coordinates of a given real zone of the environment of the vehicle. Said spatial coordinates are determined in a frame attached to the vehicle.
  • marker attached to the vehicle is meant a marker associated with a point which is integral in movement with the vehicle, thus the marker R13 of the camera 13 and the marker R12 of the telemetry device 13 which are carried by the chassis of the vehicle are considered as markings attached to the vehicle.
  • this marker is attached to an element whose position or orientation is not impacted by the position of the arm.
  • the telemetry device 12 can be fixed relative to the chassis of the vehicle (as in the example of the figure 1 , 4 and 4A ) or mobile (as in the example corresponding to figures 5 and 5A ), for example rotating in order to scan an actual area of space around the vehicle, by rotation around a substantially vertical axis, called the vertical axis.
  • the telemetry device 12 is for example a LIDAR (light detection and ranging) type rangefinder.
  • a rangefinder comprises a laser which, thanks to its impact on an object, measures the distance from which it is removed.
  • the telemetry device 12 can be a TOF (time of flight) type camera.
  • TOF time of flight
  • Such a TOF camera makes it possible to measure in 3D the distance between the camera and each point in front of the camera corresponding to the field of vision.
  • the telemetry device can comprise several telemeters configured to scan a larger region or surface of space.
  • the processing unit 200 is configured to process the data measured by the telemetry device 12 to recreate in the form of clouds of points, of known coordinates, real areas of space around the vehicle, of which at least a part corresponds also to at least part of the image 4 acquired by the camera 13.
  • the processing unit 200 can then associate with each real zone situated in the measurement field of the telemetry device 12, positioning coordinates, in a given frame of reference.
  • Said zone can be defined in space as a point or a multiplicity of points, a line, a surface or a volume.
  • Coordinates can be defined in a polar (2D) coordinate system allowing the angle and distance of a point in an area to be defined in front of the vehicle, or a spherical or cylindrical (3D) coordinate system. Spatial coordinates can also be defined in a Cartesian coordinate system (2D or 3D).
  • the spatial coordinates of a zone of the environment of the vehicle determined using the telemetry device 12 are defined in the reference R12 of the telemetry device 12 mounted on the vehicle.
  • the processing unit 200 performs a reference transfer of the spatial coordinates, defined in the reference R12 of the telemetry device 12, in the reference R13 of the camera 13. This reference transfer is carried out using the known positions of the camera 13 and telemetry device 12 mounted on the vehicle.
  • This marker transfer thus makes it possible, in the marker R13 of the camera 13, to associate with each pixel of the image 4 returned by the camera, the corresponding spatial coordinates determined using the telemetry device 12.
  • the position of the construction marker of the chart is known with respect to the position of the camera 13.
  • Said construction marker is for example the marker R10.
  • the processing unit 200 then performs another reference transfer between the reference R13 and the reference R10 to determine, taking into account the data of the chart, the parts of the image which correspond to real zones of the environment. of the vehicle which are or are not reachable by the load support system 110 of the vehicle, and, if possible, with what maximum load.
  • the processing unit 200 then associates with each part of the acquired image 4 for which spatial coordinates of the zone of the corresponding real environment have been determined, load handling capacity information.
  • the capacity information corresponds to the load theoretical maximum that it is possible to handle in this real area of the environment with regard to the position and construction characteristics of the vehicle, such as arm length.
  • This information can be displayed in the form of a color code, weight information, or distance information.
  • the maximum theoretical load (or weight) corresponds to a safety criterion making it possible, for example, to prevent the vehicle from tipping over.
  • the or each part of the image displayed on the screen which corresponds to an area that cannot be reached by the vehicle is provided with a specific indication, for example a red color.
  • the load handling capacity information which is obtained using the chart is determined as a function of a position parameter of the desired load handling zone relative to the vehicle.
  • Said position parameter may comprise the spatial coordinates of said desired area or the distance between the vehicle and said desired area.
  • Said position parameter can also comprise the angle formed by a straight line passing through a point of the vehicle and a point of said desired zone with the horizontal.
  • the assistance device thus enables the operator to intelligently reach a given real zone of the environment of the vehicle with a given load to be handled in this zone by allowing him to quickly and reliably identify the maximum load weight that he can deposit in said given area.
  • the device can, if necessary, also indicate that no load can be deposited in a given zone, for example because said zone cannot be reached by the load support system.
  • the zone may not be reachable due to the construction characteristics of the vehicle and/or the current position of the vehicle with respect to said zone.
  • the device does not include as input data the weight value of the actual load, carried by the vehicle for its removal or its movement, or to be seized by the vehicle.
  • the device assigns maximum charge values to the different parts of the image measured by the telemetry device 12. The operator knows the order of magnitude of the load to be handled. The operator thus knows whether or not he will be able to handle the load in a secure manner in the desired real zone, taking into account the maximum load value associated with said zone by the assistance device and his knowledge of the order size of the weight of the load to be handled.
  • the information on whether or not load handling capacity is also determined according to the weight of the load to be handled when this parameter is known to the device by measurement, calculation or entry of given.
  • the capacity information associated with a given part of the image corresponding to a real zone of the environment can thus indicate whether, given the known weight of the load to be handled, the operator can handle said load in said zone real.
  • the assistance device as described above makes it possible, for a zone of space in the environment of the vehicle, preferably in front of the vehicle, to perform the steps described below.
  • a zone of space in the environment of the vehicle preferably in front of the vehicle, to perform the steps described below.
  • the steps described below can be applied to a plurality of distinct joined or disjoined zones.
  • a vertical strip 301 has been schematized on the building 300 which corresponds to a zone in front of the vehicle in the measurement field of the telemetry device 12 of the vehicle.
  • the measurement field is vertical, but one can provide, as in the example illustrated in figures 5 and 5A , to obtain a measurement field that is not only vertical but also over an angular sector, defined around a vertical axis, obtained by rotation of the telemetry device, in particular when the vehicle comprises a turret 101 which carries the telemetry device, or when the telemetry device scans space, especially at high frequency, rotating around its vertical axis
  • the processing unit 200 of the assistance device calculates the spatial coordinates of the points of the measurement strip 301 according to the measurements from the telemetry device 12.
  • the processing unit 200 of the assistance device applies reference transfer operations to the coordinates of the points of the measuring strip 301 to determine using the chart, for example the chart AB1, the maximum loads which can be handled by the vehicle at each of these points or determine the absence of a handleable load, if applicable.
  • the assistance device then superimposes on the pixels of the image 4 which correspond to the points of the measurement strip 301 at least one piece of information corresponding to the load handling capacity or not determined using the chart.
  • this information is a color code, for example green for a maximum load of 2000 kg, yellow for a maximum load of 1000 kg, orange for a maximum load of 200 kg and red for an unreachable zone.
  • FIG. 1A an image 4 of the building 300 displayed on the screen 7.
  • This image 4 presents an area 401, corresponding to the measurement strip 301 illustrated on figure 1 , on which is superimposed a band 410 which is composed from bottom to top of a first part P41 of green color I41, of a second part P42 of yellow color I42, of a third part P43 of orange color I43, and of a fourth part P44 red color I44.
  • a band 410 which is composed from bottom to top of a first part P41 of green color I41, of a second part P42 of yellow color I42, of a third part P43 of orange color I43, and of a fourth part P44 red color I44.
  • shades of color as a color code associated with the capacity information.
  • the load handling capacity information in a given zone is defined as a function of parameters relating to the risk of the vehicle tipping over and/or to the possibility or not of physically reaching the given zone.
  • said assistance device also makes it possible to control the vehicle, in particular the handling system of the vehicle, to automatically bring the load support system into the desired handling zone.
  • the assistance device comprises a device for pointing to an area of the image displayed on the screen, such as a tactile layer of the screen.
  • Pointing detection can be performed by the processing unit. Provision can be made for the processing unit to also be configured to transmit control instructions to a control unit of the vehicle which communicates with the processing unit. Provision can be made for the processing unit and the control unit to be distinct or at least to comprise common parts.
  • the operator touches or presses the area of the image corresponding to the desired handling area .
  • Said assistance device detects the pointing of an area of the screen using said interface and transmits control instructions to the vehicle control unit to control the handling system in order to handle the load in the actual area corresponding to said area pointed to the screen.
  • the known coordinates of the zone pointed at are transferred to the vehicle reference to define the movements necessary to reach the real zone corresponding to the zone pointed at on the screen.
  • the control of the vehicle handling system comprises the control of lifting and extension of the telescopic arm to bring the handling accessory formed by the load support system into the actual area corresponding to the pointed area. Furthermore, in the case of a vehicle with a turret, the control of the arm is combined with the control of the rotation of the turret.
  • the functions of the assistance device, and in particular of the processing unit, as well as the functions of the vehicle control unit, can be implemented in the form of a computer program or via hardware components (e. g. networks of programmable gates).
  • program storage devices such as computer-readable digital data storage media, or executable programs. Programs or instructions can also be executed from program storage devices.

Description

    DOMAINE DE L'INVENTION
  • La présente invention concerne de manière générale les dispositifs, véhicules et procédés de manutention de charge.
    • ART ANTERIEUR
  • On connaît de l'état de la technique des véhicules de manutention de charge. Ces véhicules comprennent usuellement un châssis roulant et un système de manutention de charge, tel qu'un bras télescopique muni de fourches qui permettent de saisir, déplacer ou déposer une charge.
  • En particulier dans le domaine de la construction ou de la rénovation de bâtiment, la charge est destinée à être saisie, déplacée ou posée à un endroit donné, par exemple en hauteur sur le toit ou à un étage à travers une fenêtre du bâtiment.
  • On observe cependant que la manutention de charge à l'aide des véhicules connus de l'état de la technique est fastidieuse pour l'opérateur et source d'erreurs, avec aussi un risque de basculement du véhicule.
  • On connait également des documents EP2543622 , qui divulgue le préambule de la revendication 1, et US20130345857 des engins de type grue qui sont équipés à l'extrémité du bras de grue d'un système d'accrochage d'une charge qui se retrouve alors suspendue au-dessus du sol. L'extrémité du bras de grue est aussi équipée d'une caméra dirigée vers la charge de sorte que l'image acquise par la caméra correspond à une vue du sol dans l'environnement de la charge. La manutention de charge avec un tel engin peut cependant s'avérer difficile et perturbante pour l'opérateur qui pilote l'engin.
  • La présente invention a pour but de palier à tout ou partie des problèmes exposés ci-dessus.
    • RESUME DE L'INVENTION
  • A cet effet, l'invention a pour objet un véhicule de manutention selon la revendication 1.
  • On notera que les systèmes connus des documents EP2543622 et US20130345857 ont l'inconvénient de présenter à l'opérateur de l'engin une image différente du champ de vision qu'il a en pilotant l'engin, c'est-à-dire différente du champ de vision qu'il a en regardant à travers le pare-brise avant, ce champ de vision correspondant à l'environnement qui se trouve devant lui, lorsqu'il commande le positionnement de la charge. Cette différence entre l'image issue de la caméra dirigée vers le sol, qui lui est présentée, et son champ de vision réel, à l'avant de l'engin, risque en effet de perturber l'opérateur dans ses manipulations, et en particulier risque d'entrainer des erreurs de coordinations de mouvements.
  • En outre, le fait de positionner la caméra au-dessus de la charge en l'orientant vers cette charge, fournit une image de l'environnement qui n'est exploitable que lorsque la charge se trouve déjà dans la zone de prise ou de dépose souhaitée et qu'en conséquence le déplacement de l'engin lui-même n'est pas nécessaire.
  • Grâce à l'orientation du dispositif d'acquisition d'images, par exemple une caméra, vers l'avant du véhicule, l'image fournie par le dispositif d'acquisition d'images correspond sensiblement au champ de vision de l'opérateur présent dans l'habitacle qui pilote le véhicule en regardant à travers le pare-brise avant, ce qui favorise la fiabilité du pilotage du véhicule par l'opérateur et en particulier permet à l'opérateur de manutentionner la charge avec un risque réduit d'erreur.
  • L'environnement avant est ainsi défini par référence au pare-brise avant, c'est-à-dire l'environnement que visualise l'opérateur situé à l'intérieur de l'habitacle qui, en situation de pilotage du véhicule, regarde droit devant lui à travers le pare-brise avant.
  • Une telle conception du véhicule permet à l'opérateur de placer si besoin son véhicule à une distance adéquate par rapport à la zone au niveau de laquelle il souhaite placer ou saisir la charge. En particulier, l'opérateur peut aisément et de manière fiable décider de déplacer (avancer) le véhicule pour permettre au système de manutention d'atteindre un endroit donné qui, dans la position précédente du véhicule, n'était pas atteignable.
  • La position dudit système de support est de préférence définie par rapport à un point de référence du véhicule dont la position est indépendante de la position du bras.
  • Le dispositif d'assistance permet ainsi à l'opérateur de pouvoir identifier si le système de support de charge du véhicule peut atteindre ou non une zone donnée de l'environnement du véhicule pour manutentionner une charge dans ladite zone.
  • On entend par manutention d'une charge, la saisie, le déplacement et/ou la dépose de la charge. La charge peut être un objet ou une personne. L'objet peut être de type unitaire, tel qu'une palette, ou non unitaire, par exemple des granulés, tels que du gravier.
  • Avantageusement, cette information de capacité est disponible pour l'opérateur à l'aide d'un affichage dynamique sur l'écran qui lui permet d'être informé en temps réel de la possibilité d'atteindre ou non une zone donnée de manière sécurisée. Ainsi, l'opérateur peut, alors qu'il est trop éloigné de la zone à atteindre pour être en capacité de manutentionner la charge dans ladite zone, rapprocher le véhicule jusqu'à ce que le dispositif d'assistance indique une information de capacité de manutention dans ladite zone qui est compatible avec la charge que souhaite manutentionner l'opérateur, c'est-à-dire une information qui permet à l'opérateur, qui connait le poids de la charge à manutentionner, de savoir qu'il peut manutentionner la charge dans la zone souhaitée de manière sécurisée.
  • Comme rappelé ci-dessus, une telle conception du véhicule permet à l'opérateur de placer si besoin son véhicule à une distance adéquate par rapport à la zone au niveau de laquelle il souhaite placer ou saisir la charge.
  • Selon un aspect particulier, la capacité ou non de porter une charge par le système de support en une position donnée de manutention de charge dépend, pour une localisation donnée du véhicule, par exemple définie par la position de son châssis, de la capacité du véhicule à amener son système de support de charge à ladite position donnée de manutention, de manière sécurisée, c'est-à-dire sans risque de basculement du véhicule. Ainsi, ladite capacité ou non de porter une charge peut dépendre de caractéristiques de construction du véhicule et du poids de la charge. Ces informations peuvent être mémorisées sous forme d'abaques.
  • L'incapacité de manutentionner une charge en une position donnée, peut résulter de la position souhaitée de manutention de la charge que le système de support de charge ne peut pas atteindre du fait des caractéristiques techniques de construction du véhicule.
  • Selon un aspect particulier, le dispositif d'assistance comprend une unité de traitement pour exécuter lesdites étapes. L'unité de traitement peut comprendre un processeur (ou microprocesseur) ou un microcontrôleur et des instructions informatiques mémorisées qui sont destinées à être exécutées pour la mise en oeuvre desdites étapes.
  • Selon un aspect particulier, l'écran peut être intégré au véhicule, par exemple dans l'habitacle du véhicule, ou être rapporté dans le véhicule ou encore être déporté. Selon un mode de réalisation, l'écran peut être l'écran d'un appareil mobile, tel qu'un téléphone intelligent ou encore l'écran d'une télécommande de pilotage du véhicule permettant par exemple à un opérateur de piloter le véhicule depuis l'extérieur du véhicule.
  • Selon un aspect particulier, le dispositif d'acquisition d'images est monté sur une partie du véhicule dont la position est indépendante de la position du bras et du système de support de charge.
  • La correspondance entre ce que voit l'opérateur et l'image fournie par le dispositif d'acquisition d'images, est encore améliorée en positionnant le dispositif d'acquisition d'images, non pas sur le bras équipé du système de support de charge, mais sur une partie du véhicule dont la position ne dépend pas de celle du bras (ou du système de support).
  • Par ailleurs, le fait de positionner le dispositif d'acquisition d'images hors du bras a pour conséquence que le déplacement même du bras n'a pas d'impact sur l'orientation de l'image acquise et donc ne perturbe pas l'opérateur qui manipule la charge.
  • Selon un aspect particulier, le dispositif d'acquisition d'images est monté sur une partie du véhicule qui est fixe par rapport au pare-brise avant du véhicule.
  • Selon un aspect particulier, le dispositif d'assistance est configuré pour :
    • déterminer au moins une deuxième information dite de capacité, de préférence distincte de la première information de capacité, et
    • superposer ladite deuxième information de capacité déterminée à une deuxième partie, distincte de la première partie, de la zone de l'image affichée correspondant à ladite zone de l'environnement du véhicule.
  • Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, le dispositif de télémétrie comprend un télémètre à laser ou une caméra temps de vol, appelée caméra TOF (pour Time of Flight en anglais).
  • Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, l'image contient plusieurs zones d'environnement, et le dispositif d'assistance est configuré pour exécuter lesdites étapes de détermination de coordonnées spatiales, de détermination d'information de capacité, et d'affichage pour chacune de ces zones.
  • Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, lesdites informations de capacité correspondent à des valeurs de charge maximale pouvant être portées par le système de support de charge, par exemple 200 kg ; 1000 kg et 2000 kg.
  • Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, lesdites informations de capacité comprennent aussi une information d'incapacité de port de charge. Cette information d'incapacité est, comme pour les autres informations de capacité, associée à au moins une partie de la zone de l'environnement du véhicule.
  • Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, le dispositif de télémétrie étant monté déplaçable, de préférence à rotation, par rapport au châssis du véhicule, le dispositif d'assistance est configuré pour commander le déplacement du dispositif de télémétrie (de manière directe ou indirecte), de manière à déterminer les coordonnées spatiales de plusieurs zones de l'environnement du véhicule couvertes par le champ du dispositif d'acquisition d'images.
  • Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, le dispositif de télémétrie présente un axe autour duquel il est monté mobile à rotation, et le dispositif de télémétrie est configuré pour tourner autour de son axe, de préférence cycliquement, de manière autonome ou en étant commandé par le dispositif d'assistance, afin de déterminer les coordonnées spatiales de plusieurs zones de l'environnement du véhicule couvertes par le champ du dispositif d'acquisition d'images.
  • Le dispositif de télémétrie peut tourner de manière autonome au sens où le dispositif de télémétrie tourne sur lui-même dès sa mise sous tension électrique.
  • Selon un aspect particulier, ledit axe est un axe sensiblement vertical, dit axe vertical, lorsque le véhicule est sur un sol horizontal.
  • Ledit dispositif de télémétrie peut ainsi être en rotation autour de son propre axe, afin de balayer une zone plus large qu'un segment. Le dispositif de télémétrie peut ainsi effectuer un balayage vertical, par exemple de haut en bas, et tourner de manière cyclique autour de son axe vertical pour couvrir plusieurs zones.
  • Selon un aspect particulier, le véhicule comprend une tourelle rotative autour d'un axe sensiblement vertical sur laquelle est monté le dispositif de télémétrie, et le dispositif d'assistance est configuré pour transmettre des instructions de commande à une unité de pilotage du véhicule pour commander la rotation de la tourelle de manière à déterminer, à l'aide du dispositif de télémétrie, les coordonnées spatiales de plusieurs zones de l'environnement du véhicule.
  • Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, le dispositif d'assistance comprenant des moyens de mesure ou de calcul du poids de la charge à manutentionner, le dispositif d'assistance est configuré pour déterminer une information relative à la capacité ou non de porter ladite charge dans la zone ou une partie de ladite zone de l'environnement du véhicule en fonction du poids de la charge mesuré, des coordonnées spatiales déterminées de ladite zone de l'environnement du véhicule et dudit ensemble de données.
  • Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, ledit dispositif comprenant un dispositif de pointage d'une zone de l'image affichée à l'écran, par exemple une couche tactile de l'écran, le dispositif d'assistance est configuré pour :
    • détecter un pointage d'une zone de l'image affichée à l'écran, à l'aide du dispositif de pointage ;
    • transmettre des instructions de commande à une unité de pilotage du véhicule pour manutentionner une charge dans la zone réelle de l'environnement du véhicule correspondant à ladite zone de l'image pointée à l'écran.
  • L'invention concerne également un procédé d'assistance au placement d'une charge à l'aide d'un véhicule tel que décrit ci-dessus, caractérisé en ce que ledit procédé comprend les étapes suivantes :
    • déplacement du véhicule en direction d'une zone donnée de l'environnement du véhicule ;
    • acquisition par le dispositif d'acquisition d'images d'une image de ladite zone de l'environnement du véhicule en temps réel au cours du déplacement du véhicule,
    • détermination par le dispositif de télémétrie des coordonnées spatiales de ladite zone en temps réel au cours du déplacement du véhicule,
    • détermination et affichage de ladite au moins une première information de capacité de charge en temps réel au cours du déplacement du véhicule vers ladite zone de l'environnement du véhicule.
    BREVE DESCRIPTION DES DESSINS
  • D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront encore de la description qui suit, laquelle est purement illustrative et non limitative et doit être lue en regard des dessins annexés, sur lesquels :
    • la figure 1 est une vue schématique d'un bâtiment sur lequel est schématisée par une bande en pointillés une partie du bâtiment correspondant à une zone de mesure par le dispositif de télémétrie, et d'un véhicule muni d'un dispositif d'assistance à la manutention de charge conforme à un mode de réalisation de l'invention ;
    • la figure 1A est une vue d'un écran d'un dispositif d'assistance conformément à un mode de réalisation de l'invention sur lequel est affiché l'image du bâtiment de la figure 1 et, en superposition, des informations de capacité de manutention de charge associées à la zone du bâtiment définie par la bande de mesure ;
    • la figure 2 est une vue schématique du dispositif d'assistance conformément à un mode de réalisation de l'invention ;
    • la figure 3 est une vue d'un abaque dont les données sont utilisables par le dispositif d'assistance conformément à un mode de réalisation de l'invention, à l'état inactif des stabilisateurs du véhicule ;
    • la figure 3A est une vue d'un autre abaque dont les données sont utilisables par le dispositif d'assistance conformément à un mode de réalisation de l'invention, lorsque le véhicule est sur stabilisateurs ;
    • la figure 4 est une vue schématique de côté d'un véhicule comprenant un dispositif d'assistance conformément à un mode de réalisation de l'invention qui comprend une caméra et un télémètre, l'angle de vue de la caméra étant représenté ;
    • la figure 4A est une vue schématique de côté du véhicule de la figure 4, l'angle de mesure du télémètre étant représenté ;
    • la figure 5 est une vue d'un véhicule de manutention à tourelle conformément à un mode de réalisation de l'invention ;
    • la figure 5A est une vue d'un écran d'un dispositif d'assistance selon un mode de réalisation de l'invention sur lequel est affiché une image d'une façade d'un bâtiment vue par une caméra du véhicule de la figure 5, des informations de capacité de manutention de charge étant associées à différentes zones ou portions juxtaposées de la façade du bâtiment.
    DESCRIPTION DETAILLEE
  • Le concept de l'invention est décrit plus complètement ci-après avec référence aux dessins joints, sur lesquels des modes de réalisation du concept de l'invention sont montrés. Sur les dessins, la taille et les tailles relatives des éléments peuvent être exagérées à des fins de clarté. Des numéros similaires font référence à des éléments similaires sur tous les dessins. Cependant, ce concept de l'invention peut être mis en oeuvre sous de nombreuses formes différentes et ne devrait pas être interprété comme étant limité aux modes de réalisation exposés ici. Au lieu de cela, ces modes de réalisation sont proposés de sorte que cette description soit complète, et communiquent l'étendue du concept de l'invention aux hommes du métier. L'étendue de l'invention est par conséquent définie par les revendications jointes. Les modes de réalisation qui suivent sont examinés, par souci de simplification, en relation avec la terminologie et la structure d'un véhicule de manutention de charge.
  • Une référence dans toute la spécification à « un mode de réalisation » signifie qu'une fonctionnalité, une structure, ou une caractéristique particulière décrite en relation avec un mode de réalisation est incluse dans au moins un mode de réalisation de la présente invention. Ainsi, l'apparition de l'expression « dans un mode de réalisation » à divers emplacements dans toute la spécification ne fait pas nécessairement référence au même mode de réalisation. En outre, les fonctionnalités, les structures, ou les caractéristiques particulières peuvent être combinées de n'importe quelle manière appropriée dans un ou plusieurs modes de réalisation.
  • L'invention concerne un véhicule 1 de manutention comprenant un dispositif d'assistance à la manutention de charge. La charge peut être un objet, de type unitaire ou non, ou encore une personne.
  • Selon le mode de réalisation par exemple illustré à la figure 1, ledit véhicule est un chariot télescopique. Bien entendu, l'invention s'applique à d'autres types de véhicules de manutention, tels que des nacelles élévatrices.
  • Ledit véhicule 1 est configuré pour permettre de manutentionner une charge C11. En particulier, le véhicule comprend un système de support de charge, tel que des fourches destinées à porter une charge à manutentionner. La manutention est décrite ci-après plus particulièrement dans le sens d'une dépose de charge à un endroit donné, mais l'invention s'applique aussi à une manutention dans le sens d'un déplacement de charge ou d'une saisie de charge à un endroit donné.
  • Dans l'exemple illustré à la figure 1, ledit véhicule 1 comprend un bâti 100 muni de moyens de déplacement, par exemple des roues 19. Ledit véhicule peut aussi être muni de stabilisateurs 19' comme illustré à la figure 5.
  • Le véhicule comprend un système 110 de support de charge et un bras 109, tel qu'un bras télescopique, équipé dudit système 110 de support de charge, de préférence à l'extrémité dudit bras. Le système 110 de support de charge peut être une nacelle élévatrice de personnes, ou un système à fourches.
  • Dans l'exemple illustré à la figure 1, le bras 109 est un bras télescopique et le système 110 de support de charge comprend un système à fourches monté à l'extrémité libre du bras télescopique.
  • Dans l'exemple illustré à la figure 5, le bâti 100 est muni d'une tourelle 101 qui porte un bras 109' muni d'un système 110' de support de charge qui comprend une nacelle. La tourelle 101 est montée rotative autour d'un axe orthogonal A1 par rapport au plan d'appui au sol du véhicule.
  • Ledit dispositif d'assistance permet d'aider l'opérateur qui conduit le véhicule, lorsque l'opérateur souhaite pouvoir manutentionner une charge à l'aide du système de support de charge du véhicule dans une zone réelle souhaitée dans l'environnement du véhicule, en l'aidant à déterminer s'il peut ou non manutentionner la charge dans cette zone réelle, de manière sécurisée, par exemple sans risque de basculement du véhicule.
  • Comme illustré à la figure 1, le dispositif comprend une caméra 13 qui équipe le véhicule. La caméra 13 permet d'acquérir une image 4 d'une zone 3 de l'espace environnant, en particulier devant le véhicule 1. La suite de la description est réalisée sur la base d'une image acquise par la caméra pour expliquer comment des informations de capacité de charge sont déterminées et associées à ladite image. Bien entendu, la description s'applique à une acquisition d'images en temps réel et à une association en temps réel à différentes zones ou portions de zone de l'image des informations de capacité de charge correspondante.
  • Dans l'exemple décrit ci-après, l'image 4 est acquise par la caméra 13, mais la description s'applique bien entendu à tout système permettant de capturer l'image de l'espace qui se présente devant le véhicule.
  • La caméra 13 est de préférence située à l'avant du véhicule. Selon un aspect particulier, la caméra 13 est située sur une zone dégagée, telle que l'avant du châssis, un rétroviseur, ou un phare avant du véhicule ou le toit de l'habitacle.
  • La caméra est orientée vers l'avant, c'est-à-dire vers le champ de vision visible par l'opérateur à travers le pare-brise avant depuis l'intérieur de l'habitacle du véhicule. Autrement dit, l'axe optique, ou axe du cône de vision, de la caméra est dirigé vers l'environnement qui se trouve au-devant du véhicule.
  • Selon l'invention, l'axe optique A13 de la caméra 13 est orienté selon une direction qui forme avec une direction dite longitudinale, un angle inférieur à 30 °, de préférence inférieur à 15°. Ladite direction longitudinale est définie comme étant :
    • contenue dans un plan orthogonal au plan d'appui au sol du véhicule et passant par le bras 109 et,
    • parallèle audit plan d'appui au sol du véhicule.
  • Selon un aspect particulier, ladite direction d'orientation de l'axe optique est sensiblement parallèle à ladite direction longitudinale. Ainsi, le plan de vision de la caméra est sensiblement vertical et en avant du véhicule.
  • Le champ de vision de la caméra correspond sensiblement au champ de vision de l'opérateur présent dans l'habitacle qui regarde devant lui à travers le pare-brise.
  • Selon un aspect particulier, lorsque la direction de cet axe optique est décomposée en une composante horizontale et une composante verticale dans un plan vertical (ou plus généralement orthogonal au plan d'appui au sol du véhicule) passant par ledit axe optique, la composante horizontale (ou parallèle au plan d'appui au sol du véhicule) est plus grande que la composante verticale. Autrement dit, l'axe optique de la caméra est sensiblement horizontal.
  • Ainsi, la caméra présente un cône de vision dont l'axe est sensiblement parallèle à la direction de vision à travers le pare-brise avant pour un opérateur situé à l'intérieur de l'habitacle en position de conduite du véhicule et qui regarde droit devant lui.
  • Selon un aspect particulier, la caméra 13 est située sur une partie du châssis du véhicule qui est distincte du système de manutention de charge, qui dans l'exemple illustré aux figures comprend le bras télescopique et le support d'accessoire muni de fourches. La position de la caméra 13 ne dépend pas de la position du bras ou des fourches.
  • Selon un mode de réalisation préféré, la caméra 13 est située sur une partie du châssis du véhicule qui est fixe par rapport au pare-brise.
  • Le dispositif d'assistance comprend aussi un écran 7 d'affichage pour permettre de donner un retour d'information visuel à l'opérateur sur la capacité ou non du véhicule à manutentionner une charge à au moins un endroit donné de l'environnement dans lequel se situe le véhicule qui correspond à au moins une partie de l'image acquise affichée à l'écran.
  • En particulier, l'écran 7 d'affichage permet à l'opérateur de visualiser l'image acquise par la caméra 13 avec, comme détaillé ci-après, des informations de capacité de manutention I41, I42, I43, I44 superposées à des parties P41, P42, P43, P44 de ladite image 4 affichée à l'écran 7 (voir figure 1A) correspondant à des zones réelles de l'environnement du véhicule. Comme détaillé ci-après, ces parties P41, P42, P43, P44 correspondent à des portions de la zone 301 du bâtiment 300 mesurée à l'aide du dispositif de télémétrie 12.
  • Selon un mode de réalisation illustré à la figure 2, le dispositif pour l'assistance à la manutention de la charge comprend une unité de traitement 200, telle qu'un processeur ou microcontrôleur, et une mémoire 201 qui contient des données d'abaque (présenté ci-après).
  • L'unité de traitement 200 est raccordée à la caméra 13, à un dispositif 12 de télémétrie (présenté ci-après) et à l'écran d'affichage 7. On peut prévoir que la mémoire 201 qui contient les données de l'abaque soit incluse ou non dans l'unité de traitement 200.
  • L'abaque AB1, dont un exemple est illustré à la figure 3, fournit des informations relatives à des valeurs de charge maximales que le système de support de charge 110 du véhicule peut porter en différentes positions définies dans un repère attaché au véhicule. Selon un aspect particulier, ces positions sont devant le véhicule. Ces positions dans lesquelles le support de charge peut porter différentes valeurs de charge maximales sont fonctions de caractéristiques de construction du véhicule, telles que la longueur du bras de manutention. Selon un aspect particulier, la charge maximale associée à une position donnée du système de support de charge, correspond à une charge au-delà de laquelle la sécurité de manutention de la charge n'est plus assurée, par exemple du fait qu'il existe un risque de basculement et/ou de dégradation du véhicule.
  • Selon cet abaque AB1, le véhicule, plus particulièrement un point donné du véhicule, est pris comme centre d'un repère. Ce repère est par exemple le repère R10 dont le centre est pris à la base du bras télescopique 110 comme illustré à la figure 4 ou à la figure 4A. Cet abaque fournit ainsi, dans un repère centré sur le véhicule et pour la zone de balayage que peut parcourir le bras télescopique du véhicule entre sa position rentrée et sa position sortie et avec un angle de débattement donné, des valeurs de charge maximale manutentionnable par le véhicule en chacun des points de cette zone.
  • Selon un aspect particulier, l'abaque se présente sous la forme d'un ensemble de données numériques enregistrées dans la mémoire 201 et apte à être interprétées par l'unité de traitement 200. L'abaque peut ainsi contenir des informations de performance de stabilité du véhicule (masse, position des fourches), c'est-à-dire la capacité du véhicule à porter une masse à une hauteur et/ou une distance donnée et le poids maximal à ne pas dépasser à l'extrémité du système de manutention pour ne pas risquer un basculement du véhicule.
  • L'ensemble de données comprend un nombre discret de valeurs de charge maximale. La zone de balayage du bras du véhicule se décompose ainsi en plusieurs sous-zones dont le nombre est égal à celui du nombre de valeurs de charge maximale défini. Comme illustré à la figure 3, plus la sous-zone est située à proximité du repère du véhicule plus la valeur de la charge maximale manutentionnable dans cette zone est importante.
  • Les valeurs maximales de charge sont des valeurs prédéfinies. Les valeurs maximales comprennent par exemple les valeurs suivantes : 300 kg ; 400 kg ; 600 kg ; 900 kg ; 1200 kg ; 1500 kg ; 2000 kg ; 2500 kg ;3000 kg ; 4000 kg. Bien entendu d'autres valeurs, de même que des valeurs intermédiaires peuvent être définies.
  • Avantageusement, un code couleur est associé à chaque valeur de charge maximale prédéfinie. Préférentiellement, un code couleur est aussi associé à l'information d'état non atteignable.
  • Comme illustré à la figure 3A, la mémoire 201 peut aussi comprendre un abaque AB1', similaire à l'abaque AB1, mais correspondant à une configuration dans laquelle le véhicule est sur stabilisateurs.
  • Le dispositif d'assistance comprend un dispositif 12 de télémétrie. Dans la suite de la description, ledit dispositif 12 de télémétrie de distance est un télémètre par exemple de type LIDAR ou une caméra TOF, mais bien entendu la description s'applique à tout autre type de dispositif de télémétrie. Dans l'exemple illustré aux figures, le dispositif 12 de télémétrie de distance est embarqué sur le véhicule. Avantageusement, de manière similaire à la caméra 13, le dispositif 12 de télémétrie est de préférence situé à l'avant du véhicule. Selon un aspect particulier, le dispositif 12 de télémétrie est situé sur une zone dégagée, telle que l'avant du châssis, un rétroviseur, ou un phare avant ou le dessus de l'habitacle du véhicule.
  • Selon un mode de réalisation, le dispositif 12 de télémétrie est agencé de manière identique ou similaire à la caméra 13 pour pouvoir mesurer les coordonnées spatiales des éléments de l'environnement avant dont l'image est acquise par la caméra 13. Ainsi, le dispositif 12 de télémétrie est dirigé vers l'environnement qui est situé au-devant du véhicule et qui est visible à travers le pare-brise avant par un opérateur présent dans l'habitacle. Avantageusement, le dispositif 12 de télémétrie est situé à côté de la caméra 13. Autrement dit, le dispositif de télémétrie 12 est orienté vers l'avant du véhicule avec un axe d'émission moyen qui est sensiblement parallèle à l'axe optique de la caméra. Le dispositif 12 de télémétrie permet ainsi de mesurer la distance entre le véhicule 1 et un élément, tel qu'une zone réelle donnée d'un bâtiment, situé dans le champ de mesure, c'est-à-dire un élément de l'environnement dans lequel se situe le véhicule.
  • Le dispositif d'assistance peut ainsi, à l'aide du dispositif 12 de télémétrie, déterminer des coordonnées spatiales d'une zone réelle donnée de l'environnement du véhicule. Lesdites coordonnées spatiales sont déterminées dans un repère attaché au véhicule. On entend par repère attaché au véhicule un repère associé à un point qui est solidaire en déplacement du véhicule, ainsi le repère R13 de la caméra 13 et le repère R12 du dispositif de télémétrie 13 qui sont portés par le châssis du véhicule sont considérés comme des repères attachés au véhicule. De préférence, ce repère est attaché à un élément dont position ou l'orientation n'est pas impactée par la position du bras.
  • Selon un mode de réalisation, le dispositif 12 de télémétrie peut être fixe par rapport au châssis du véhicule (comme dans l'exemple des figures 1, 4 et 4A) ou mobile (comme dans l'exemple correspondant aux figures 5 et 5A), par exemple tournant afin de balayer une zone réelle de l'espace autour du véhicule, par rotation autour d'un axe sensiblement vertical, dit axe vertical.
  • Comme expliqué ci-dessus, le dispositif 12 de télémétrie est par exemple un télémètre de type LIDAR (pour light détection and ranging en anglais). Un tel télémètre comprend un laser qui grâce à son impact sur un objet mesure la distance dont il est éloigné.
  • En variante, le dispositif 12 de télémétrie peut être une caméra de type TOF (pour time of flight en anglais). Une telle caméra TOF permet de mesurer en 3D, la distance entre la caméra et chaque point devant la caméra correspondant au champ de vision.
  • Il est possible de prévoir que le dispositif de télémétrie combine l'utilisation de solutions de télémétrie de type LIDAR et TOF.
  • Selon un aspect particulier, le dispositif de télémétrie peut comprendre plusieurs télémètres configurés pour balayer une région ou surface de l'espace plus étendue.
  • Avantageusement, l'unité de traitement 200 est configurée pour traiter les données mesurées par le dispositif 12 de télémétrie pour recréer sous forme de nuages de points, de coordonnées connues, des zones réelles de l'espace autour du véhicule dont au moins une partie correspond aussi à au moins une partie de l'image 4 acquise par la caméra 13.
  • L'unité de traitement 200 peut alors associer à chaque zone réelle située dans le champ de mesure du dispositif 12 de télémétrie, des coordonnées de positionnement, dans un repère donné. Ladite zone peut-être définie dans l'espace comme un point ou une multiplicité de points, une ligne, une surface ou un volume.
  • Les coordonnées peuvent être définies dans un système de coordonnées polaire (2D) permettant de définir l'angle et la distance d'un point d'une zone devant le véhicule, ou encore un système de coordonnées sphériques ou cylindriques (3D). Les coordonnées spatiales peuvent aussi être définies dans un système de coordonnées cartésiennes (2D ou 3D).
  • Comme dans l'exemple illustré à la figure 4, les coordonnés spatiales d'une zone de l'environnement du véhicule déterminées à l'aide du dispositif 12 de télémétrie sont définies dans le repère R12 du dispositif 12 de télémétrie monté sur le véhicule. L'unité de traitement 200 effectue un transfert de repère des coordonnées spatiales, définies dans le repère R12 du dispositif 12 de télémétrie, dans le repère R13 de la caméra 13. Ce transfert de repère est réalisé à l'aide des positions connues de la caméra 13 et du dispositif 12 de télémétrie montés sur le véhicule.
  • Ce transfert de repère permet ainsi, dans le repère R13 de la caméra 13, d'associer à chaque pixel de l'image 4 renvoyée par la caméra, les coordonnées spatiales correspondantes déterminées à l'aide du dispositif 12 de télémétrie.
  • La position du repère de construction de l'abaque est connue par rapport à la position de la caméra 13. Ledit repère de construction est par exemple le repère R10. L'unité de traitement 200 effectue alors un autre transfert de repère entre le repère R13 et le repère R10 pour déterminer, compte-tenu des données de l'abaque, les parties de l'image qui correspondent à des zones réelles de l'environnement du véhicule qui sont ou non atteignables par le système de support de charge 110 du véhicule, et, en cas d'atteinte possible, avec quelle charge maximale.
  • L'unité de traitement 200 associe alors à chaque partie de l'image 4 acquise pour laquelle des coordonnées spatiales de la zone de l'environnement réel correspondant ont été déterminées, une information de capacité de manutention de charge.
  • Comme expliqué ci-dessus, l'information de capacité correspond à la charge théorique maximale qu'il est possible de manutentionner dans cette zone réelle de l'environnement au regard de la position et des caractéristiques de construction du véhicule, tel que la longueur de bras. Cette information peut être affichée sous forme d'un code de couleur, une information de poids, ou une information de distance. La charge (ou poids) théorique maximale correspond à un critère de sécurité permettant par exemple d'éviter le basculement du véhicule.
  • La ou chaque partie de l'image affichée à l'écran qui correspond à une zone non atteignable par le véhicule, est munie d'une indication spécifique, par exemple une couleur rouge.
  • Selon un mode de réalisation, l'information de capacité de manutention de charge qui est obtenue à l'aide de l'abaque est déterminée en fonction d'un paramètre de position de la zone souhaitée de manutention de charge par rapport au véhicule. Ledit paramètre de position peut comprendre les coordonnées spatiales de ladite zone souhaitée ou la distance entre le véhicule et ladite zone souhaitée. Ledit paramètre de position peut aussi comprendre l'angle que forme une droite passant par un point du véhicule et un point de ladite zone souhaitée avec l'horizontal.
  • Le dispositif d'assistance permet ainsi à l'opérateur d'atteindre intelligemment une zone réelle donnée de l'environnement du véhicule avec une charge donnée à manutentionner dans cette zone en lui permettant d'identifier rapidement et de manière fiable le poids de charge maximal qu'il peut déposer dans ladite zone donnée. Le dispositif peut le cas échéant aussi indiquer qu'aucune charge ne peut être déposée dans une zone donnée, par exemple du fait que ladite zone est non atteignable par le système de support de charge. La zone peut être non atteignable du fait des caractéristiques de construction du véhicule et/ou de la position courante du véhicule par rapport à ladite zone.
  • Selon un mode de réalisation, le dispositif ne comprend pas en donnée d'entrée la valeur de poids de la charge réelle, portée par le véhicule pour sa dépose ou son déplacement, ou à saisir par le véhicule. Comme expliqué ci-dessus, le dispositif attribue des valeurs de charges maximales aux différentes parties de l'image mesurées par le dispositif 12 de télémétrie. L'opérateur connait l'ordre de grandeur de la charge à manutentionner. L'opérateur sait ainsi s'il va pouvoir manutentionner ou non la charge de manière sécurisée dans la zone réelle souhaitée, compte tenu de la valeur maximale de charge associée à ladite zone par le dispositif d'assistance et de sa connaissance de l'ordre de grandeur du poids de la charge à manutentionner.
  • Selon un mode de réalisation particulier non illustré, on peut prévoir que l'information de capacité ou non de manutention de charge est aussi déterminée en fonction du poids de la charge à manutentionner lorsque ce paramètre est connu du dispositif par mesure, calcul ou entrée de donnée. L'information de capacité associée à une partie donnée de l'image correspondant à une zone réelle de l'environnement, peut ainsi indiquer si, compte tenu du poids connu de la charge à manutentionner, l'opérateur peut manutentionner ladite charge dans ladite zone réelle.
  • Le dispositif d'assistance tel que décrit ci-dessus permet, pour une zone de l'espace dans l'environnement du véhicule, de préférence devant le véhicule, d'exécuter les étapes décrites ci-après. Bien entendu, les étapes décrites ci-après peuvent être appliquées à une pluralité de zones distinctes jointes ou disjointes.
  • Dans l'exemple illustré aux figures 1 et 1A, on prend l'exemple d'un bâtiment 300 devant lequel est situé le véhicule à un moment donné. On peut prévoir que le véhicule soit fixe ou en mouvement. Avantageusement, les étapes d'assistance à la manutention de charge sont répétées à une fréquence donnée pour permettre à l'opérateur de connaitre en temps réel la possibilité ou non de manutentionner une charge dans une zone donnée.
  • A la figure 1, on a schématisé sur le bâtiment 300 une bande verticale 301 qui correspond à une zone devant le véhicule dans le champ de mesure du dispositif de télémétrie 12 du véhicule. Dans cet exemple le champ de mesure est vertical, mais on peut prévoir, comme dans l'exemple illustré aux figures 5 et 5A, d'obtenir un champ de mesure non seulement vertical mais également sur un secteur angulaire, défini autour d'un axe vertical, obtenu par rotation du dispositif de télémétrie, notamment lorsque le véhicule comprend une tourelle 101 qui porte le dispositif de télémétrie, ou lorsque le dispositif de télémétrie balaye l'espace, en particulier à fréquence rapide, en tournant autour de son axe vertical
  • Ainsi, l'exemple décrit ci-après pour une zone correspondant à une bande verticale est aussi applicable à une zone correspondant à une autre surface mesurée.
  • En revenant à la figure 1, l'unité de traitement 200 du dispositif d'assistance calcule les coordonnées spatiales des points de la bande de mesure 301 en fonction des mesures issues du dispositif 12 de télémétrie. L'unité de traitement 200 du dispositif d'assistance applique des opérations de transfert de repère aux coordonnées des points de la bande de mesure 301 pour déterminer à l'aide de l'abaque, par exemple l'abaque AB1, les charges maximales qui peuvent être manutentionnées par le véhicule au niveau de chacun de ces points ou déterminer l'absence de charge manutentionnable le cas échéant.
  • Le dispositif d'assistance superpose alors aux pixels de l'image 4 qui correspondent aux points de la bande de mesure 301 au moins une information correspondant à la capacité ou non de manutention de charge déterminée à l'aide de l'abaque. Avantageusement, cette information est un code couleur par exemple vert pour une charge maximale de 2000 kg, jaune pour une charge maximale de 1000 kg, orange pour une charge maximale de 200 kg et rouge pour une zone non atteignable.
  • On obtient ainsi comme illustré à la figure 1A, une image 4 du bâtiment 300 affichée à l'écran 7. Cette image 4 présente une zone 401, correspondant à la bande de mesure 301 illustrée la figure 1, à laquelle est superposée une bande 410 qui est composée depuis le bas vers le haut d'une première partie P41 de couleur verte I41, d'une deuxième partie P42 de couleur jaune I42, d'une troisième partie P43 de couleur orange I43, et d'une quatrième partie P44 de couleur rouge I44. Bien entendu il est aussi possible d'utiliser des nuances de couleur comme code couleur associé à l'information de capacité.
  • Comme rappelé ci-dessus, l'information de capacité de manutention de charge dans une zone donnée est définie en fonction de paramètres relatifs au risque de basculement du véhicule et/ou à la possibilité ou non d'atteindre physiquement la zone donnée.
  • On peut prévoir que la détermination de l'information de capacité associée à une zone de l'environnement soit aussi réalisée en fonction de caractéristiques géométriques de la zone, par exemple en fonction de la présence d'une ouverture telle qu'une fenêtre d'un bâtiment.
  • Selon un mode de réalisation particulier, ledit dispositif d'assistance permet aussi de commander le véhicule, en particulier le système de manutention du véhicule, pour amener automatiquement le système de support de charge dans la zone souhaitée de manutention. A cet effet, le dispositif d'assistance comprend un dispositif de pointage d'une zone de l'image affichée à l'écran, telle qu'une couche tactile de l'écran.
  • La détection du pointage peut être effectuée par l'unité de traitement. On peut prévoir que l'unité de traitement soit aussi configurée pour transmettre des instructions de commande à une unité de pilotage du véhicule qui communique avec l'unité de traitement. On peut prévoir que l'unité de traitement et l'unité de pilotage soient distinctes ou comprennent au moins des parties communes.
  • Une fois que l'opérateur a identifié, grâce aux informations de capacité affichées à l'écran, la zone dans laquelle il peut manutentionner sa charge, l'opérateur touche ou appuie sur la zone de l'image correspondant à la zone de manutention souhaitée. Ledit dispositif d'assistance détecte alors le pointage d'une zone de l'écran à l'aide de ladite interface et transmet des instructions de commande à l'unité de pilotage du véhicule pour piloter le système de manutention afin de manutentionner la charge dans la zone réelle correspondant à ladite zone pointée à l'écran. A cet effet, les coordonnées connues de la zone pointée sont transférées dans le repère du véhicule pour définir les mouvements nécessaires à l'atteinte de la zone réelle correspondant à la zone pointée à l'écran.
  • Dans le cas d'un véhicule à bras télescopique, le pilotage du système de manutention du véhicule comprend la commande de levage et d'extension du bras télescopique pour amener l'accessoire de manutention formé par le système de support de charge dans la zone réelle correspondant à la zone pointée. En outre, dans le cas d'un véhicule avec tourelle, la commande du bras est combinée avec la commande de la rotation de la tourelle.
  • Les fonctions du dispositif d'assistance, et en particulier de l'unité de traitement, de même que les fonctions de l'unité de pilotage du véhicule, peuvent être mises en oeuvre sous forme de programme informatique ou via des composants matériels (p. ex. des réseaux de portes programmables).
  • Ces programmes d'ordinateur, ou instructions informatiques, peuvent être contenus dans des dispositifs de stockage de programme, par exemple des supports de stockage de données numériques lisibles par ordinateur, ou des programmes exécutables. Les programmes ou instructions peuvent aussi être exécutés à partir de périphériques de stockage de programme.
  • L'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation illustrés dans les dessins. En conséquence, il doit être entendu que, lorsque les caractéristiques mentionnées dans les revendications annexées sont suivies par des signes de référence, ces signes sont inclus uniquement dans le but d'améliorer l'intelligibilité des revendications et ne sont nullement limitatifs de la portée des revendications.
  • De plus, le terme « comprenant » n'exclut pas d'autres éléments ou étapes. En outre, des caractéristiques ou étapes qui ont été décrites en référence à l'un des modes de réalisation exposés ci-dessus peuvent également être utilisées en combinaison avec d'autres caractéristiques ou étapes d'autres modes de réalisation exposés ci-dessus.

Claims (14)

  1. Véhicule (1) de manutention qui comprend un bras (109) et un système (110) de support de charge, tel qu'un système à fourches ou une nacelle, ledit véhicule comprenant un dispositif d'assistance comportant :
    - un dispositif d'acquisition d'images (13), tel qu'une caméra ;
    - un dispositif (12) de télémétrie ;
    ledit dispositif comprenant :
    une mémoire (201) dans laquelle est mémorisé un ensemble de données (AB1), tel qu'un abaque ;
    ledit ensemble de données (AB1) comprenant des données relatives à la capacité ou non de porter une charge à l'aide du système (110) de support de charge en différentes positions dudit système (110) de support ; et
    - un écran d'affichage (7) ;
    ledit dispositif d'assistance étant configuré pour, pour au moins une zone (301) de l'environnement du véhicule, exécuter les étapes suivantes :
    - acquérir à l'aide du dispositif d'acquisition d'images (13) une image (4) dont au moins une zone (401) correspond à ladite zone (301) de l'environnement du véhicule (1) ;
    - déterminer à l'aide du dispositif (12) de télémétrie, des coordonnées spatiales de ladite zone (301) de l'environnement du véhicule (1);
    - déterminer au moins une première information (141) dite de capacité, relative à la capacité ou non de porter une charge à l'aide du système (110) de support de charge dans ladite ou une partie de ladite au moins une zone (301) de l'environnement du véhicule, en fonction des coordonnées spatiales déterminées de ladite zone (301) de l'environnement du véhicule et dudit ensemble de données (AB1),
    - afficher à l'écran (7), au moins la zone (401) de l'image (4) acquise qui correspond à ladite zone (301) de l'environnement du véhicule et superposer ladite au moins une première information (141) de capacité déterminée à la zone (401) de l'image ou à une première partie (P41) de la zone (401) de l'image correspondant à ladite zone (301) de l'environnement du véhicule,
    le véhicule comprenant un habitacle équipé d'un pare-brise avant, l'axe optique (A13) du dispositif d'acquisition d'images (13) est orienté vers l'environnement situé au-devant du véhicule et visible à travers le pare-brise avant par un opérateur présent dans l'habitacle,
    caractérisé en ce que l'axe optique (A13) du dispositif d'acquisition d'images (13) est orienté selon une direction qui forme avec une direction dite longitudinale, un angle inférieur à 30 °, de préférence inférieur à 15°, ladite direction longitudinale étant définie comme étant :
    - contenue dans un plan orthogonal au plan d'appui au sol du véhicule et passant par le bras (109) et,
    - parallèle audit plan d'appui au sol du véhicule.
  2. Véhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif d'acquisition d'images (13) est monté sur une partie du véhicule dont la position est indépendante de la position du bras (109) et du système (110) de support de charge.
  3. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 2, caractérisé en ce que le dispositif d'acquisition d'images (13) est monté sur une partie du véhicule qui est fixe par rapport au pare-brise avant du véhicule.
  4. Véhicule selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif d'assistance est configuré pour :
    - déterminer au moins une deuxième information (I42) dite de capacité, de préférence distincte de la première information de capacité (141), et
    - superposer ladite deuxième information (I42) de capacité déterminée à une deuxième partie (P42), distincte de la première partie (P41), de la zone (401) de l'image affichée correspondant à ladite zone (301) de l'environnement du véhicule.
  5. Véhicule selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif (12) de télémétrie comprend un télémètre à laser ou une caméra temps de vol.
  6. Véhicule selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'image (4) contient plusieurs zones d'environnement,
    et en ce que le dispositif d'assistance est configuré pour exécuter lesdites étapes de détermination de coordonnées spatiales, de détermination d'information de capacité, et d'affichage pour chacune de ces zones.
  7. Véhicule selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les informations (141, I42, I43, I44) de capacité correspondent à des valeurs de charge maximale pouvant être portées par le système de support de charge, par exemple 200 kg ; 1000 kg et 2000 kg,
  8. Véhicule selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que lesdites informations de capacité comprennent aussi une information d'incapacité de port de charge.
  9. Véhicule selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif de télémétrie étant monté déplaçable, de préférence à rotation, par rapport au châssis du véhicule, le dispositif d'assistance est configuré pour commander le déplacement du dispositif de télémétrie, de manière à déterminer les coordonnées spatiales de plusieurs zones de l'environnement du véhicule couvertes par le champ du dispositif d'acquisition d'images.
  10. Véhicule selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que, le dispositif de télémétrie présentant un axe autour duquel il est monté mobile à rotation,
    le dispositif de télémétrie est configuré pour tourner autour de son axe, de préférence cycliquement, de manière autonome ou en étant commandé par le dispositif d'assistance, afin de déterminer les coordonnées spatiales de plusieurs zones de l'environnement du véhicule couvertes par le champ du dispositif d'acquisition d'images.
  11. Véhicule selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le véhicule comprend une tourelle rotative (101) autour d'un axe sensiblement vertical (A1) sur laquelle est monté le dispositif de télémétrie (12),
    et en ce que le dispositif d'assistance est configuré pour transmettre des instructions de commande à une unité de pilotage du véhicule pour commander la rotation de la tourelle (101) de manière à déterminer, à l'aide du dispositif de télémétrie (12), les coordonnées spatiales de plusieurs zones de l'environnement du véhicule.
  12. Véhicule selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif d'assistance comprenant des moyens de mesure ou de calcul du poids de la charge à manutentionner, le dispositif d'assistance est configuré pour déterminer une information relative à la capacité ou non de porter ladite charge dans la zone ou une partie de ladite zone (301) de l'environnement du véhicule en fonction du poids de la charge mesuré, des coordonnées spatiales déterminées de ladite zone (301) de l'environnement du véhicule et dudit ensemble de données (AB1).
  13. Véhicule selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que, ledit dispositif comprenant un dispositif de pointage d'une zone de l'image affichée à l'écran, par exemple une couche tactile de l'écran, ledit dispositif d'assistance est configuré pour :
    - détecter un pointage d'une zone de l'image (4) affichée à l'écran (7), à l'aide du dispositif de pointage ;
    - transmettre des instructions de commande à une unité de pilotage du véhicule pour manutentionner une charge dans la zone réelle de l'environnement du véhicule correspondant à ladite zone de l'image (4) pointée à l'écran (7).
  14. Procédé d'assistance au placement d'une charge à l'aide d'un véhicule selon l'une des revendications 1 à 13, caractérisé en ce que ledit procédé comprend les étapes suivantes :
    - déplacement du véhicule en direction d'une zone (301) donnée de l'environnement du véhicule ;
    - acquisition par le dispositif d'acquisition d'images (13) d'une image de ladite zone de l'environnement du véhicule en temps réel au cours du déplacement du véhicule,
    - détermination par le dispositif de télémétrie des coordonnées spatiales de ladite zone (301) en temps réel au cours du déplacement du véhicule,
    - détermination et affichage de ladite au moins une première information (141) de capacité de charge en temps réel au cours du déplacement du véhicule vers ladite zone (301) de l'environnement du véhicule.
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