FR3025025A1 - Procede de determination de la posture relative d'un engin mobile par rapport a un ouvrage d'art et engin mobile adapte - Google Patents

Abstract

L'invention concerne un procédé de détermination de la posture relative d'un engin mobile par rapport à un ouvrage d'art et qui est en particulier adapté à la capture d'image d'une partie d'une surface inspectée de l'ouvrage d'art à partir de l'engin qui est mobile en fonction d'ordres de déplacement, l'engin mobile comportant un appareil de capture d'image produisant des images de ladite partie de surface, l'appareil de capture d'image ayant un champ de vision d'axe principal, dit axe optique. Les ordres de déplacement de l'engin mobile sont calculés et/ou les captures d'image sont déclenchées ou sélectionnées en fonction de mesures de positionnement relatif de l'engin par rapport à la partie de surface inspectée de l'ouvrage, pour que l'axe optique de capture d'image soit sensiblement perpendiculaire à cette partie de surface inspectée au moment de la capture d'image. L'invention concerne aussi un engin mobile adapté à la mise en œuvre de ce procédé.

Description

1 DOMAINE TECHNIQUE AUQUEL SE RAPPORTE L'INVENTION La présente invention concerne de manière générale le domaine de la surveillance des ouvrages d'arts. Elle concerne plus particulièrement un procédé de détermination de la posture relative d'un engin mobile par rapport à une partie d'une surface d'un ouvrage d'art et de capture d'image d'un ouvrage d'art ainsi qu'un système adapté avec notamment un engin mobile, qui sont destinés à la détection et la surveillance des défauts d'un ouvrage d'art inspecté. Elle est plus particulièrement utilisable dans un contexte de capture d'image 10 embarqué sur un engin volant de type drone. ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE Pour la surveillance des ouvrages d'arts, on s'intéresse à des solutions semi-automatisées mettant en oeuvre des engins volants radiocommandés de type drones. Chaque engin embarque une caméra et est piloté pour capturer des 15 images de différentes parties de la surface de l'ouvrage d'art inspecté. Les images capturées sont ensuite traitées pour détecter d'éventuelles fissures. Une des difficultés rencontrées consiste à capturer des images de qualité suffisante pour permettre la détection de fissures de faible dimension, typiquement de 0,1 mm de largeur ou plus, sans pour autant que le temps nécessaire à 20 l'inspection ne devienne trop important. On souhaite ainsi, en particulier, éviter autant que possible de renouveler des captures d'image lorsqu'une première capture s'avère de qualité insuffisante pour permettre son exploitation. OBJET DE L'INVENTION Afin de remédier à l'inconvénient précité de l'état de la technique, la 25 présente invention propose une méthode et un dispositif de capture d'image efficaces, permettant, dans le contexte précité, des captures d'image de qualité garantie, à une cadence élevée. Plus particulièrement, on propose selon l'invention un procédé de détermination de la posture relative d'un engin mobile par rapport à une partie 30 d'une surface inspectée d'un ouvrage d'art, ledit engin étant mobile en fonction d'ordres de déplacement et comportant un appareil de capture d'image produisant des images de ladite partie de surface inspectée, l'appareil de capture d'image ayant un champ de vision d'axe principal, dit axe optique, dans lequel procédé, durant une période de temps pendant laquelle 35 l'engin est sensiblement immobile par rapport à ladite partie de surface, on mesure des distances entre l'engin et des points de mesure se trouvant répartis sur la partie de surface de l'ouvrage d'art, puis on calcule ladite posture par résolution d'équations qui sont des fonctions des mesures de distance effectuées.

3025025 2 L'invention s'applique en particulier à la capture d'image d'une partie de surface inspectée d'un ouvrage d'art à partir d'un engin mobile en fonction d'ordres de déplacement, l'engin mobile comportant un appareil de capture d'image produisant des images de ladite partie de surface pour inspection, 5 l'appareil de capture d'image ayant un champ de vision d'axe principal, dit axe optique. Les ordres de déplacement de l'engin mobile sont calculés et/ou les captures d'image sont déclenchées ou sélectionnées en fonction de la posture calculée de l'engin et donc des mesures de distance de l'engin par rapport à la partie de surface inspectée de l'ouvrage, pour que l'axe optique de capture d'image soit sensiblement perpendiculaire à cette partie de surface inspectée au moment de la capture d'image. On comprend en effet que, compte tenu des conditions de capture d'image avec l'appareil de capture d'image embarqué sur l'engin mobile, les images sont capturées avec un temps d'exposition réduit, typiquement au millième, ce qui impose une ouverture importante de l'optique de capture d'image. Ces paramètres d'exposition induisent une profondeur de champ réduite, c'est-à-dire une zone dans laquelle les objets présents sont nets sur l'image qui est réduite. Si la surface de l'ouvrage d'art est inclinée par rapport à l'axe optique, la partie de surface sur l'image qui est nette sera réduite du fait que les parties latérales de la surface ne seront plus dans la zone de netteté. Pour obtenir une image exploitable et avec la finesse/netteté demandée, on choisit donc de positionner l'axe optique pour la capture de l'image perpendiculairement à la partie de surface dont on souhaite capturer l'image. L'invention donne de plus des moyens techniques pour réaliser cette capture de face de façon automatique et efficiente. Dans divers modes de mise en oeuvre de l'invention, les moyens suivants pouvant être utilisés seuls ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles, sont employés : - les points de mesure sont invisibles sur l'image capturée de la partie de surface, - les points de mesure sont visibles sur l'image capturée de la partie de surface, - le procédé permet la détermination d'au moins un paramètre de posture relative de l'engin mobile par rapport à la partie de surface d'un ouvrage d'art par calcul dudit au moins un paramètre par la résolution d'équations qui sont des fonctions des mesures de distance effectuées, - les paramètres de posture sont le lacet, le tangage et la distance, - les paramètres de posture sont les angles d'inclinaison de l'axe optique par rapport à la partie de surface selon au moins deux axes d'un référentiel tridimensionnel, 3025025 3 - les paramètres de posture sont les angles d'inclinaison de l'axe optique par rapport à la partie de surface selon les trois axes d'un référentiel tridimensionnel, - les paramètres de posture comportent en outre la distance de l'engin mobile par rapport à la partie de surface, 5 - on réalise en outre une capture d'image de la partie de surface inspectée de l'ouvrage d'art à partir de l'engin mobile et les ordres de déplacement de l'engin mobile sont calculés et/ou les captures d'image sont déclenchées ou sélectionnées en fonction de la posture calculée, pour que l'axe optique de capture d'image soit sensiblement perpendiculaire à ladite partie de surface 10 inspectée au moment de la capture d'image, les points de mesure se trouvant répartis autour de l'intersection de l'axe optique avec la partie de surface au moment de la capture d'image, - le point d'intersection de l'axe optique avec la partie de surface est le barycentre des points de mesure au moment de la capture d'image, 15 - les captures d'image sont réalisées avec une durée d'exposition inférieure ou égale à 1/800 seconde, - les mesures de distance comportent des mesures télémétriques selon des axes de mesure effectuées à partir d'au moins un télémètre mobile et/ou d'au moins trois télémètres fixes, le/chaque télémètre mobile permettant de mesurer les 20 distances selon des axes de mesure distincts en fonction de sa position en translation circulaire ou en fonction de son orientation angulaire selon le cas et chaque télémètre fixe ayant un axe de mesure fixe, - les mesures de distance comportent des mesures télémétriques permettant de mesurer les distances entre, d'une part, les points de mesure distincts de la partie 25 de surface inspectée et, d'autre part, au moins un télémètre de l'engin non disposé le long de l'axe de l'axe optique, - les mesures de distance comportent des mesures télémétriques permettant de mesurer les distances entre, d'une part, les points de mesure distincts de la partie de surface inspectée et, d'autre part, un télémètre de l'engin disposé le long de 30 l'axe de l'axe optique, à l'opposé de la partie de surface par rapport à l'appareil de capture d'image, - les mesures comportent des mesures télémétriques permettant de mesurer au moins trois distances entre l'engin et la partie de surface inspectée, - on configure relativement entre eux le ou les télémètres et l'appareil de capture 35 d'image afin que lorsque l'axe optique est perpendiculaire à la partie de surface de l'ouvrage d'art les points de mesure soient répartis sur la partie de surface de manière à ce que les distances entre chaque point de mesure et le point d'intersection de l'axe optique sur la partie de surface soient sensiblement égales, 3025025 4 - l'appareil de capture d'image a en outre une zone de profondeur de champ déterminée sensiblement plane et perpendiculaire à l'axe optique et s'étendant en outre en profondeur le long dudit axe optique en formant une superposition continue de plans objet dans ladite zone de profondeur de champ, ladite zone de 5 profondeur de champ se caractérisant par le fait que des éléments visibles situés dans lesdits plans objet sont sensiblement nets sur l'image produite par l'appareil de capture d'image, - on déplace en outre l'engin mobile pour que la partie de surface inspectée soit dans un des plans objets afin d'avoir en outre une image nette de la partie de 10 surface, - les points de mesure forment les coins d'une figure de mesure sur la partie de surface inspectée, - on met en oeuvre une configuration de télémètre(s) et de l'appareil de capture d'image pour que les points de mesure sur la partie de surface forment les coins 15 d'une figure de mesure qui est un polygone simple convexe régulier lorsque la partie de surface est perpendiculaire à l'axe optique, le barycentre de la figure de mesure correspondant alors à l'intersection de l'axe optique avec la partie de surface, - on met en oeuvre trois points de mesure correspondant aux trois coins d'une 20 figure de mesure qui est, lorsque l'axe optique est perpendiculaire à la partie de surface, un triangle équilatéral de barycentre correspondant à l'intersection de l'axe optique avec la partie de surface, - on met en oeuvre quatre points de mesure correspondant aux quatre coins d'une figure de mesure qui est, lorsque l'axe optique est perpendiculaire à la partie de 25 surface, un carré de barycentre correspondant à l'intersection de l'axe optique avec la partie de surface, - on met en oeuvre au moins cinq points de mesure correspondant aux coins d'une figure de mesure qui est, lorsque l'axe optique est perpendiculaire à la partie de surface, un polygone simple convexe régulier de barycentre correspondant à 30 l'intersection de l'axe optique avec la partie de surface, - on met en oeuvre un nombre tel de points de mesure que lorsque l'axe optique est perpendiculaire à la partie de surface, la figure de mesure s'apparente à un cercle de centre correspondant à l'intersection de l'axe optique avec la partie de surface, 35 - la partie de surface inspectée correspond à un des plans objet, - la mise au point est effectuée sur la partie de surface, - afin en outre d'avoir une image nette de la partie de surface, on modifie la position de la zone de profondeur de champ le long de l'axe optique par action sur 3025025 5 le dispositif optique de l'appareil de capture d'image afin que la partie de surface soit un des plans objet de la zone de profondeur de champ, - afin en outre d'avoir une image nette de la partie de surface, on maintient constante la position de la zone de profondeur de champ le long de l'axe optique 5 et on déplace l'engin mobile par rapport à la partie de surface par les ordres de déplacement afin que la partie de surface soit confondue avec un des plans objets, - on capture l'image lorsque les télémètres donnent des mesures de distance telles que la partie de surface est perpendiculaire à l'axe optique et que la partie 10 de surface correspond à un des plans objet, - l'appareil de capture d'image comporte un détecteur de netteté d'image et on capture l'image lorsque les télémètres donnent des mesures de distance telles que la partie de surface est perpendiculaire à l'axe optique et que le détecteur de netteté détecte que l'image est nette, 15 - on met en oeuvre au moins trois axes de mesure parallèles entre eux et non-parallèles à l'axe optique, - on met en oeuvre au moins trois axes de mesure parallèles entre eux et parallèles à l'axe optique, - on met en oeuvre au moins trois axes de mesure divergents entre eux, 20 - on met en oeuvre au moins trois axes de mesure convergents entre eux, - dans l'engin mobile, les télémètres sont décalés latéralement, d'un côté, par rapport à l'appareil de capture d'image et son axe optique, les axes de mesure partant d'un côté latéral de l'appareil de capture d'image, - dans l'engin mobile, les axes de mesure partent autour de l'appareil de capture 25 d'image, - les mesures télémétriques sont statiques, on met en oeuvre autant de télémètres fixes qu'il y a de distances à mesurer, - les mesures télémétriques sont dynamiques, on met en oeuvre au moins un télémètre mobile permettant des mesures de distance selon au moins deux axes 30 de mesure, - les mesures télémétriques sont dynamiques, on met en oeuvre au moins un télémètre mobile permettant des mesures de distance selon au moins trois axes de mesure, - le télémètre mobile est mobile en orientation angulaire de son axe de mesure par 35 rapport à l'axe optique, - le télémètre mobile est mobile en position par translation circulaire de son axe de mesure autour de l'axe optique, - le télémètre mobile est mobile en position par translation linéaire de son axe de 3025025 6 mesure par rapport à l'axe optique, - le télémètre mobile est mobile en orientation angulaire et/ou en position, - la translation circulaire du télémètre mobile s'effectue sur un arc de cercle, - la translation circulaire du télémètre mobile s'effectue sur un cercle, 5 - les mesures télémétriques sont mixtes, on met en oeuvre au moins un télémètre fixe et au moins un télémètre mobile, - on met en oeuvre des télémètres dont les axes de mesure sont répartis autour de l'axe optique et entourent ledit axe optique, ledit axe optique étant central aux différents axes de mesure, les axes de mesure partant autour de l'appareil de 10 capture d'image à partir d'un plan perpendiculaire à l'axe optique, - pour les mesures télémétriques, les distances sont mesurées suivant des axes de mesure qui sont répartis autour de l'axe optique et entourent ledit axe optique, ledit axe optique étant central aux différents axes de mesure, les axes de mesure partant autour de l'appareil de capture d'image à partir d'un plan perpendiculaire à 15 l'axe optique, - les axes de mesure répartis coaxialement sont divergents entre eux, - les axes de mesure répartis coaxialement sont convergents entre eux, - les axes de mesure répartis coaxialement sont parallèles entre eux et à l'axe optique, 20 - les télémètres sont disposés sur un plan perpendiculaire à l'axe optique, - on met en oeuvre trois télémètres fixes disposés équiangulairement et à même distance autour de l'appareil de capture d'image et de son axe optique, lesdits télémètres étant sur un plan perpendiculaire à l'axe optique et dans une configuration fixe par rapport audit axe optique et la condition de perpendicularité 25 de l'axe optique par rapport à la partie de surface correspond à l'égalité des mesures de distance desdits télémètres et la condition de netteté correspond à une distance mesurée par les télémètres égale à une valeur prédéterminée, - les axes de mesure du/des télémètres ont la même valeur d'angle d'inclinaison par rapport à l'axe optique mais sont dans des plans régulièrement décalés 30 angulairement autour de l'axe optique, - on met en oeuvre des mesures télémétriques dynamiques avec au moins un télémètre mobile permettant des mesures de distance selon plusieurs axes de mesure, lesdits télémètres étant disposés et/ou se déplaçant sur un plan perpendiculaire à l'axe optique, 35 - le télémètre mobile est mobile en position par translation circulaire le long d'au moins un arc porté par un cercle entourant l'appareil de capture d'image, l'axe optique définissant le centre dudit cercle, - le télémètre mobile est mobile en position par translation circulaire le long d'un 3025025 7 cercle entourant l'appareil de capture d'image, l'axe optique définissant le centre dudit cercle, - on met en oeuvre un appareil de capture d'image qui est en outre orientable sous l'action d'ordres d'orientation au sein de l'engin mobile, le dispositif de mesure 5 télémétrique étant solidaire de l'appareil de capture d'image en suivant ses orientations, et le dispositif de commande produit des ordres de déplacement et/ou des ordres d'orientation pour qu'au moins l'axe optique soit perpendiculaire à avec la partie de surface inspectée de l'ouvrage d'art, - afin en outre d'avoir une image nette de la partie de surface, le dispositif de 10 commande produit des ordres de déplacement et/ou des ordres d'orientation pour que la partie de surface de l'ouvrage d'art soit un des plans objet, - les orientations angulaires des axes de mesure par rapport à l'axe optique sont réglables, la distance des plans objets par rapport à l'appareil de capture d'image est réglable, et lorsqu'on modifie le réglage de la distance des plans objets on 15 règle les orientations angulaires des axes de mesure par rapport à l'axe optique afin que les distances entre chaque point de mesure et le point d'intersection de l'axe optique sur la partie de surface restent sensiblement constantes en condition de perpendicularité et de netteté, - on remplace le dispositif de mesure télémétrique sur l'engin mobile ou on lui 20 adjoint un dispositif de pointage par rayon laser permettant de projeter au moins trois points lumineux formant une figure optique de mesure sur la partie de surface, les rayons laser étant de préférence inclinés par rapport à l'axe optique et on mesure sur des images les distances respectives entre les différents points lumineux, le dispositif de commande produisant des ordres de déplacement pour 25 obtenir une figure optique de mesure de forme prédéterminée afin de placer l'axe optique perpendiculairement à la partie de surface, - à partir des distances respectives mesurées entre les différents points lumineux des images, le dispositif de commande produit en outre des ordres de déplacement pour obtenir une figure de mesure de taille prédéterminée afin de 30 placer l'appareil de capture d'image à une distance déterminée de la partie de surface, - on mesure en outre la taille des points lumineux sur les images, le dispositif de commande produisant des ordres de déplacement en fonction des tailles des points lumineux afin d'obtenir les tailles les plus petites correspondant à une 35 netteté optimale, - on conserve l'image ayant les tailles les plus petites des points lumineux. L'invention concerne également un engin mobile pour capture d'image d'une partie d'une surface inspectée d'un ouvrage d'art, l'engin étant mobile en 3025025 8 fonction d'ordres de déplacement et comportant un appareil de capture d'image produisant des images de ladite partie de surface inspectée, l'appareil de capture d'image ayant un champ de vision d'axe principal, dit axe optique. L'engin mobile comporte également : 5 - au moins un dispositif de mesure de distance embarqué sur l'engin mobile et permettant durant une période de temps pendant laquelle l'engin est sensiblement immobile par rapport à ladite partie de surface, des mesures de distance entre l'engin et des points de mesure, les points de mesure se trouvant répartis autour de l'intersection de l'axe optique avec la partie de surface au 10 moment de la capture d'image, - un dispositif de commande adapté à recevoir lesdites mesures de distance et à calculer la posture de l'engin par rapport à la partie de surface inspectée par résolution d'équations qui sont des fonctions des mesures effectuées et à produire les ordres de déplacement de l'engin mobile et/ou à 15 déclencher ou sélectionner les captures d'image en fonction de ladite posture, pour que l'axe optique de capture d'image soit sensiblement perpendiculaire à cette partie de surface inspectée au moment de la capture d'image. L'engin mobile est configuré et permet plus généralement la mise en oeuvre du procédé de l'invention.

20 Dans diverses variantes de l'engin mobile, variantes possiblement combinées, l'engin mobile est configuré et comporte des éléments tels que décrits pour l'exécution du procédé, notamment : - chaque dispositif de mesure de distance est de type télémétrique et l'engin comporte au moins un télémètre mobile et/ou au moins trois télémètres fixes, 25 le/chaque télémètre mobile permettant de mesurer les distances selon des axes de mesure distincts en fonction de sa position en translation circulaire ou en fonction de son orientation angulaire selon le cas et chaque télémètre fixe ayant un axe de mesure fixe, - chaque dispositif de mesure de distance est de type télémétrique et l'engin 30 comporte autant de télémètres fixes que d'axes de mesure, lesdits télémètres étant disposés sur un plan perpendiculaire à l'axe optique, - l'engin mobile comporte au moins trois télémètres fixes disposés équiangulairement autour de l'appareil de capture d'image et de son axe optique, lesdits télémètres étant disposés sur un plan perpendiculaire à l'axe optique et 35 dans une configuration fixe par rapport audit axe de manière à ce que le point d'intersection de l'axe optique avec la partie de surface soit le barycentre des points de mesure au moment de la capture d'image, - l'engin mobile comporte au moins un télémètre mobile permettant des mesures 3025025 9 de distance selon plusieurs axes de mesure distincts en fonction de la position et/ou de l'orientation dudit télémètre mobile de manière à ce que le point d'intersection de l'axe optique avec la partie de surface soit le barycentre des points de mesure au moment de la capture d'image, 5 - ledit au moins un télémètre mobile est mobile en position par translation circulaire le long d'au moins un arc porté par un cercle entourant l'appareil de capture d'image, l'axe optique définissant le centre dudit cercle, - l'arc porté par le cercle est étendu entre 0° non compris et 360° soit le cercle complet, 10 - le télémètre mobile est mobile en position par translation circulaire le long d'un cercle entourant l'appareil de capture d'image, l'axe optique définissant le centre dudit cercle, - le télémètre mobile en position par translation circulaire l'est sur 360° ou pratiquement 360°, 15 - l'engin comporte deux télémètres mobiles en position par en translation circulaire disposés à égale distance du centre de rotation correspondant à l'axe de l'axe optique et restant disposés à 180° l'un de l'autre par rapport au centre de rotation lors de leur rotation, - l'engin mobile comporte un seul télémètre mobile disposé en arrière de l'appareil 20 de capture d'image, sur l'axe de l'axe optique, et incliné par rapport à ce dernier, à l'opposé de l'ouvrage d'art, ledit télémètre étant mobile en orientation angulaire de son axe de mesure autour de l'axe de l'axe optique afin de pouvoir effectuer des mesures le long d'un cône autour de l'appareil de capture d'image et de son axe optique, 25 - l'engin mobile comporte un seul télémètre disposé latéralement à l'appareil de capture d'image, ledit télémètre étant mobile en orientation/angulation afin de pouvoir effectuer des mesures le long d'un cône orienté vers l'axe optique, - l'appareil de capture d'image est orientable sous l'action d'ordres d'orientation issus du dispositif de commande et les télémètres sont solidaires de l'appareil de 30 capture d'image en suivant ses orientations. En particulier, l'engin mobile est un appareil volant télécommandé ou autonome et de préférence pouvant effectuer un vol stationnaire ou quasi-stationnaire. L'engin mobile peut en particulier être un quadricoptère. Dans une variante, l'engin mobile est l'extrémité d'un bras articulé mobile. L'engin mobile est 35 un engin flottant ou submersible télécommandé comportant un dispositif de mesure télémétrique par ultrasons de type sonar. En outre, le dispositif de commande comporte des moyens de calcul. Une partie des moyens de calcul peut être physiquement séparée et distante de 3025025 10 l'engin mobile et, alors, des transmissions sans fil de données sont mises en oeuvre entre l'engin mobile et la partie séparée des moyens de calcul. DESCRIPTION DETAILLEE D'UN EXEMPLE DE REALISATION 5 La description qui va suivre en regard des dessins annexés, donnés à titre d'exemples non limitatifs, fera bien comprendre en quoi consiste l'invention et comment elle peut être réalisée. Sur les dessins annexés, la figure 1 représente une vue schématique d'un drone volant équipé d'un appareil de capture d'image avec des moyens de 10 télémesures en face d'une partie de surface dont on doit capturer une image pour inspection ; La Figure 2 schématise, dans un référentiel 3D, la partie de surface étant vue de face, une figure de mesure produite sur une partie de surface par un télémètre mobile du drone dans le cas où le drone n'est pas perpendiculaire à la 15 partie de surface, et La Figure 3 schématise, dans un référentiel 3D, des axes de mesure et l'axe optique. A la base, l'invention permet de calculer la posture de l'engin mobile, plus particulièrement celle de son appareil de capture d'image et de son axe optique, 20 par rapport à la partie de surface de l'ouvrage d'art que l'on inspecte. Grâce à cette connaissance de la posture on peut déplacer l'appareil de capture d'image de manière à ce que son axe optique soit perpendiculaire à la partie de surface de l'ouvrage d'art dont on souhaite obtenir une image. L'appareil de capture d'image est par exemple un appareil photographique ou de vidéo.

25 En fonction des besoins, le calcul de posture peut être plus ou moins complet, depuis un calcul complet du lacet, du tangage et de la distance jusqu'à un calcul simplifié pour directement déterminer si l'axe optique est bien perpendiculaire à la partie de surface inspectée, par exemple simplement par vérification de l'égalité de trois mesures télémétriques dans une configuration 30 particulière de trois télémètres. Afin de faciliter les explications, on présente d'abord le cas le plus simple où l'on cherche à savoir si l'axe optique est bien perpendiculaire à la partie de surface inspectée. A cette fin, plusieurs techniques sont utilisables et qui sont basées sur une méthode de triangulation avec mesure absolue ou relative de 35 longueurs/distances de côtés d'une construction géométrique virtuelle réalisée avec l'axe optique de l'appareil de capture d'image, avec des axes de mesure de moyens de mesure télémétriques ou de pointage lumineux et avec un plan virtuel perpendiculaire à l'axe optique que l'on suppose placé à l'avant de l'appareil de 3025025 11 capture d'image vers l'ouvrage d'art. Par commodité on appelle ce plan virtuel, plan de référence. Comme ce plan de référence est perpendiculaire à l'axe optique, on dispose de relations simples entre les côtés de la construction géométrique, notamment les angles des axes de mesure et les distances 5 mesurées. Pour déterminer si la perpendicularité de l'axe optique et de la partie de surface inspectée est obtenue, on va vérifier que ce plan de référence est bien superposé à la partie de surface inspectée, c'est-à-dire que les distances mesurées correspondent en valeurs absolues ou relatives à celles de la construction géométrique virtuelle.

10 Par exemple, la solution proposée par l'invention consiste à réaliser au moins trois mesures télémétriques à partir de télémètres fixes excentrés d'une même distance par rapport et autour de l'axe optique de l'appareil de capture d'image et qui sont montés sur une nacelle commune à l'appareil de capture d'image pour qu'ils restent entre eux et par rapport à l'axe optique dans une 15 configuration stable et définie. Les télémètres sont disposés dans un même plan perpendiculaire à l'axe optique et placés régulièrement autour de cet axe optique. Les trois télémètres sont donc disposés aux trois coins d'un triangle équilatéral dont le barycentre correspond à l'axe de l'axe optique de l'appareil de capture d'image. Les axes de mesure des trois télémètres ont la même valeur d'angle 20 d'inclinaison par rapport à l'axe optique mais ils sont dans des plans régulièrement décalés angulairement autour de l'axe optique. Avec cette configuration, lorsque la partie de surface est perpendiculaire à l'axe optique, les points de mesure forment les coins d'un triangle équilatéral dont le barycentre est l'axe optique. Avec cette configuration, on recherche donc une position de l'appareil de capture d'image 25 dans laquelle les différentes mesures télémétriques sont égales ce qui signifie que la partie de surface est bien perpendiculaire à l'axe optique. Plus généralement, lorsque le/les télémètres sont ou se déplacent dans un plan perpendiculaire à l'axe optique et autour de ce dernier pour effectuer des mesures de distance selon des axes de mesure, la condition de perpendicularité 30 consiste à retrouver avec les points de mesure sur la partie de surface, une configuration de points de mesure semblable aux positions des télémètres lors des mesures. Ainsi, lorsqu'un télémètre mobile en position par translation circulaire selon un cercle effectue des mesures, les points de mesure seront sur un cercle si la partie de surface inspectée est bien perpendiculaire à l'axe optique 35 et les mesures de distance seront toutes égales. En pratique les mesures télémétriques peuvent être réalisées au moyen de plusieurs télémètres fixes de la nacelle ou d'un seul télémètre mobile au sein de la nacelle, par exemple mobile en position par translation circulaire coaxiale autour 3025025 12 de l'axe optique central, et avec lequel on prend plusieurs mesures de distance à différents angles de rotation circulaire du télémètre. Ce/ces télémètres permettent des mesures de distance entre l'engin mobile et la partie de surface inspectée. Chaque mesure télémétrique de distance se fait en ligne droite le long d'un axe de 5 mesure partant d'un point source correspondant à un télémètre disposé dans/sur l'engin mobile et un point de mesure sur la partie de surface. Ainsi, pour vérifier la condition de perpendicularité, on recherche une position de la caméra par déplacement de l'engin mobile dans laquelle les résultats des différentes mesures télémétriques sont égaux, ceci dans le cas où la 10 configuration du système à caméra et moyen(s) de mesure télémétriques est telle que cette égalité correspond au fait que l'axe optique est alors perpendiculaire à la partie de surface photographiée. Le principe à la base de l'invention consiste donc à mesurer au minimum trois distances selon des axes de mesure faisant des angles connus avec l'axe 15 optique. Un cas particulier est celui présenté plus haut pour lequel les trois angles des axes de mesure par rapport à l'axe optique sont identiques mais dans des plans régulièrement décalés angulairement autour de l'axe optique et les trois points source sont dans un même plan perpendiculaire à l'axe optique et à égale distance de ce dernier et, dans ce cas, l'axe optique est normal à la partie de 20 surface lorsque les trois distances mesurées sont identiques. Ce principe peut être étendu à des structures dans lesquelles le/les télémètres ne sont plus disposés autour de l'appareil de capture d'image mais seulement d'un côté latéral de celui-ci ou se déplaçant seulement d'un côté latéral de celui-ci. Il en résulte une construction géométrique virtuelle plus complexe et 25 une condition de perpendicularité qui n'est plus nécessairement liée au fait que les mesures télémétriques de distance sont égales. En général il faudra que ces mesures soient dans un rapport déterminé entre elles. Dans tous les cas, il est préféré que lorsque la condition de perpendicularité est vérifiée, les points de mesure sur la partie de surface inspectée soient 30 régulièrement répartis (formant des coins d'un triangle équilatéral, carré, polygone régulier, cercle selon le nombre de points de mesure) autour du point d'intersection de l'axe optique avec la partie de surface et que ce dernier soit le barycentre des points de mesure. En outre de la condition de perpendicularité présentée ci-dessus, en 35 l'absence d'un moyen de mise au point automatique de l'appareil de capture d'image ou si on souhaite ne pas l'utiliser, on peut ajouter en plus un calcul et une contrainte sur la distance de l'appareil de capture d'image par rapport à la partie de surface pour que cette dernière se retrouve dans une zone de netteté et, ainsi, 3025025 13 on peut en plus de la perpendicularité obtenir une image nette en fonction de la distance. Afin d'expliciter plus concrètement ces principes de base on va considérer en relation avec la Figure 1, une mise en oeuvre simple avec un drone volant 9 5 porteur d'un appareil de capture d'image 2 et de trois télémètres de mesure de distance 3 restant dans une relation fixe avec l'appareil de capture d'image. En particulier, les axes de mesure 5 des télémètres sont dans une relation angulaire fixe et coaxiale par rapport à l'axe optique 4 de l'appareil de capture d'image. Les trois télémètres sont disposés dans un même plan perpendiculaire à l'axe optique 10 4 et répartis équiangulairement autour de l'axe de l'axe optique 4 à égale distance de ce dernier. Les trois télémètres sont donc disposés aux trois coins d'un triangle équilatéral dont le barycentre est sur l'axe de l'axe optique. Cette relation est telle que lorsque la partie de surface 1 de l'ouvrage d'art est perpendiculaire à l'axe optique 4, les points de mesure 6 produits par les axes de mesure 5 sur la partie 15 de surface 1 forment les coins d'une figure de mesure 8 virtuelle en forme de triangle équilatéral dont le barycentre correspond au point d'intersection 7 de l'axe optique sur la partie de surface 1. Avec cette structure, la condition de perpendicularité de l'axe optique avec la partie de surface 1 est que les trois mesures de distance 3-6 soient égales. Si on connait en plus la distance entre 20 l'appareil de capture d'image et l'objet dont on veut une image pour que l'objet soit net/au point, on peut imposer en plus une valeur de mesure de distance 3-6 pour imposer la netteté en plus de la perpendicularité. En d'autres termes et pour généraliser la condition de perpendicularité, on considère un plan de référence virtuel à l'avant de l'appareil de capture d'image et 25 qui est perpendiculaire à l'axe optique et sur lequel les points de croisement des axes de mesure sont répartis autour de l'intersection de l'axe optique avec ledit plan de référence de manière à ce que les distances entre chaque point de croisement et l'intersection soient sensiblement égales et on déplace l'engin mobile pour que le plan de référence se confonde avec la partie de surface de 30 l'ouvrage d'art. De préférence, ce plan de référence correspond à un plan objet sur lequel les objets s'y trouvant sont nets sur l'image. La mesure télémétrique est typiquement, mais non exclusivement, du type laser. Les moyens de mesure télémétriques peuvent permettre en outre de calculer la posture, angles de lacet, tangage et roulis, du système à caméra par 35 rapport à la partie de surface disposée devant lui. Dans la plupart des cas, on définit un axe principal caractéristique de l'engin mobile comme étant l'axe optique de son appareil de capture d'image. Dans le cas où la posture de l'engin mobile par rapport à la partie de surface peut 3025025 14 être modifiée, par exemple dans le cas d'une nacelle à trois axes, le dispositif de l'invention peut permettre de commander des actionneurs des trois axes pour faire en sorte que l'axe principal de l'engin mobile soit rendu normal à la partie de surface disposée devant lui et donc que l'axe optique le soit aussi. On peut 5 combiner des actions d'actionneurs d'une nacelle avec des déplacements propres de l'engin mobile. Une manière différente de mesurer au minimum trois distances est d'utiliser par exemple un télémètre mobile en translation par rotation circulaire centrée sur l'axe principal/optique de l'engin mobile, et donc de le déplacer circulairement le 10 long d'un cercle centré sur l'axe de l'axe optique, dans un plan perpendiculaire à cet axe optique. Lorsque la partie de surface est perpendiculaire à l'axe optique, la courbe décrite par l'axe de mesure mobile sur la partie de surface et sur laquelle on peut mesurer les distances, est alors un cercle centré sur le point d'intersection de la partie de surface et de l'axe optique. Dans un tel cas, l'axe optique est donc 15 orthogonal à la partie de surface et toutes les mesures obtenues lors de la translation circulaire du télémètre, au minimum trois mesures décalées angulairement, sont identiques. Le décalage angulaire entre deux mesures est égal à 360° divisé par le nombre de points de mesure afin de répartir uniformément les points de mesure sur la partie de surface et obtenir des figures 20 de mesure qui sont des polygones simples convexes réguliers lorsque la perpendicularité est respectée. On comprend, toujours en cas de perpendicularité, que si seulement trois points de mesure sont utilisés, la figure de mesure sera un triangle équilatéral, avec quatre points de mesure un carré et plus le nombre de points de mesure sera important plus le polygone se rapprochera du cercle.

25 Si la partie de surface n'est pas perpendiculaire à l'axe optique, c'est alors une ellipse qui est décrite sur la partie de surface par l'axe de mesure mobile en position par translation circulaire. En alternative de la translation circulaire du télémètre autour de l'axe optique, qui vient d'être décrite, on peut mettre en oeuvre un télémètre mobile en orientation angulaire placé en arrière de l'appareil de 30 capture d'image, dans l'axe de l'axe optique, et qui a un axe de mesure non parallèle à l'axe optique. Cet axe de mesure peut tourner autour de l'axe optique en décrivant un cône du fait que le télémètre est mobile en orientation angulaire autour de l'axe de l'axe optique. Ces méthodes avec télémètre mobile, en particulier lorsque le nombre de 35 points de mesure est grand, par exemple plus de 36 points de mesure, présentent l'avantage de pouvoir s'affranchir des éventuels défauts de planéité de la partie de surface inspectée. On va maintenant décrire la manière dont la mise en oeuvre d'un télémètre 3025025 15 mobile permet de déterminer la posture complète de l'appareil de capture d'image et donc de l'engin mobile si la relation de positionnement entre les deux est fixe ou prise en compte si elle est variable. On va considérer, en relation avec les Figures 2 et 3, le cas d'un télémètre 5 mobile en orientation angulaire par rapport à l'axe optique et dont l'axe de mesure 5 peut former un cône droit d'axe de révolution correspondant à l'axe optique 4. L'axe de mesure 5 est incliné d'un angle f3 par rapport à l'axe optique 4 et l'axe de mesure peut tourner autour de l'axe optique. Pour simplifier, on a considéré que l'appareil de capture d'image et le télémètre mobile sont disposés au point O de 10 passage de l'axe optique dans l'appareil de capture d'image. Lorsque le télémètre 3 est déplacé en orientation angulaire autour de l'axe optique 4, l'axe de mesure 5 décrit une ellipse sur la partie de surface si cette dernière n'est pas perpendiculaire à l'axe optique et comme représenté Figure 2. Le grand axe de l'ellipse 10 relie les deux points de mesure pour lesquels on 15 obtient la distance télémétrique maximale et la distance télémétrique minimale. Le grand axe de l'ellipse 10 est représenté incliné d'un angle 0. Le calcul du lacet et du tangage par rapport aux mesures de distance télémétriques est expliqué en relation avec la Figure 3. La posture est définie par les angles a et 0 que fait l'axe optique par rapport à la partie de surface. De ces 20 angles a et 0, on peut déduire le lacet et le tangage : le lacet = a cos 0 et le tangage = a sin 0. On considère e comme étant égal à l'angle de la translation circulaire du télémètre pour lequel la distance télémétrique mesurée est maximale (ou minimale). L'angle 0 est connu par construction. On sait par application de 25 principes de la trigonométrie que : h = P, et aussi h = On en déduit : (cos a cos f3 - sin a sin 0) dl = (cos a cos f3 + sin a sin f3) d2, soit : 30 sin a sin f3 (dl +d2) = cos a cos 0 (dl - d2) qui donne : tg a = ce qui permet de calculer a. La distance entre l'appareil de capture d'image et la partie de surface est, quant à elle, calculée simplement lorsque l'axe optique est perpendiculaire à la partie de surface par application d'une formule trigonométrique en fonction de 35 l'angle f3 connu et de la distance télémétrique mesurée (on rappelle qu'en cas de perpendicularité, toutes les distances télémétriques sont égales dans le cas du montage télémètre(s)-appareil de capture d'image des Figures). On voit donc qu'il est possible de calculer les orientations angulaires de la 3025025 16 partie de surface par rapport à l'axe optique avec une certaine précision qui va dépendre du nombre de mesures de distance effectuées. Pour une précision suffisante, on prévoit au moins 36 mesures de distances réparties autour de l'axe optique et dans ce cas obtenues par un télémètre mobile, soit en position par 5 translation circulaire (télémètre décalé latéralement par rapport à l'axe optique et tournant autour de ce dernier), soit en orientation angulaire (télémètre incliné et restant sur l'axe de l'axe optique). Grâce au calcul de la posture complète de l'appareil de capture d'image, il est possible de programmer le dispositif de commande pour qu'il donne des 10 ordres de déplacement à l'engin mobile afin que ce dernier atteigne automatiquement une position par rapport à la partie de surface inspectée dans laquelle l'axe optique lui est bien perpendiculaire, et éventuellement de gérer automatiquement la mise au point en fonction de la distance appareil de capture d'image - partie de surface.

15 En pratique, l'invention peut être déclinée de nombreuses manières notamment en fonction de l'utilisation d'un dispositif de mesure télémétrique statique/fixe ou dynamique/mobile, de la position du/des télémètres par rapport à l'appareil de capture d'image, latéralement d'un seul côté ou l'entourant ou en arrière, et du fait que l'on connaisse ou non à priori la profondeur de champ et la 20 distance des plans objet (les éléments se trouvant sur ces plans sont nets sur l'image capturée) par rapport à l'appareil de capture d'image. En effet, la détermination de la condition de perpendicularité est faite par triangulation ou, plus généralement, calculs trigonométriques par rapport à une construction géométrique virtuelle formée par des axes de mesure (mesures 25 télémétriques), l'axe optique de l'appareil de capture d'image, et un plan de référence virtuel. Ce plan de référence virtuel est perpendiculaire à l'axe optique, situé à l'avant de l'appareil de capture d'image à côté de l'ouvrage d'art, et on souhaite le voir confondu avec la partie de surface inspectée. Ce plan de référence permet de définir des points de croisement des axes de mesure avec 30 ledit plan de référence, points de croisement formant les coins d'une figure de mesure. Le procédé consiste à obtenir la superposition du plan de référence et de la partie de surface de l'ouvrage d'art en amenant les différentes mesures de distance selon les axes de mesure à des valeurs déterminées. Ces valeurs déterminées dépendent de la forme de la construction géométrique. Lorsque le 35 plan de référence virtuel est confondu avec la partie de surface inspectée, ce qui donne la condition de perpendicularité de la partie de surface par rapport à l'axe optique, les points de croisement sont confondus avec les points de mesure et les points de mesure définissent alors la même figure de mesure.

3025025 17 Pour la condition de perpendicularité, dans le cas le plus simple de trois mesures sur des points de mesure/coins d'une figure de mesure qui est un triangle équilatéral dont le barycentre est sur l'axe optique, les axes de mesure des trois mesures ayant une même valeur d'angle d'inclinaison par rapport à l'axe 5 optique mais dans des plans différents autour de cet axe optique, les télémètres étant dans un même plan perpendiculaire à l'axe optique, les trois mesures télémétriques doivent être égales. On comprend que si la construction géométrique est plus complexe, par exemple les télémètres étant latéraux, d'un seul côté de l'axe optique et les valeurs d'angle d'inclinaison des axes de mesure 10 étant différentes, la condition de perpendicularité correspondra à des mesures différentes dans un certain rapport dépendant notamment des angles d'inclinaison des axes de mesure par rapport à l'axe optique. On verra qu'en alternative ou complément de la détermination de perpendicularité, on peut considérer les positions des points de mesure sur l'image s'ils sont visibles et que pour certaines 15 constructions géométriques, on peut même se passer de mesure télémétrique de distance par simple analyse d'image. Comme on va le voir, l'image capturée est en général de forme rectangulaire et si on souhaite pouvoir vérifier la condition de perpendicularité sur une partie de surface qui s'étend dans une direction particulière, celle de 20 l'extension principale de l'image en l'espèce, on peut dans des alternatives de mise en oeuvre de l'invention utiliser des figures de mesure qui ne sont plus régulières mais qui sont par exemple un rectangle à la place d'un carré, une ellipse à la place d'un cercle pour mieux correspondre à la forme de l'image à capturer.

25 Si on souhaite en plus que l'image soit nette, soit on fait la mise au point sur la partie de surface inspectée, soit on rajoute une contrainte de distance mesurée entre l'appareil de capture d'image et la partie de surface. On impose une distance telle que la partie de surface est dans un des plans objets. Le plan de référence va donc être choisi comme étant un des plans objets, c'est-à-dire qu'il est dans la 30 zone de netteté de l'appareil de capture d'image afin d'avoir une image nette en plus du fait que l'axe optique soit perpendiculaire à la partie de surface de l'ouvrage d'art. Dans une variante dans laquelle les télémètres n'ont pas besoin de donner de mesure de distance mais permettent de former des points ou des traits ou des 35 courbes lumineux sur la partie de surface à la manière de pointeurs lumineux laser, on configure le dispositif de commande pour analyser les images pour que les points ou lignes définissent la figure de mesure (triangle équilatéral, carré, polygone simple convexe régulier, cercle...) correspondant à la construction 3025025 18 géométrique virtuelle attendue lorsque l'axe optique est perpendiculaire à la partie de surface éclairée. En outre, afin qu'en plus la partie de surface soit dans le plan de référence et donc nette, le dispositif de commande analyse les images pour que la figure de mesure soit, soit de taille déterminée pour être sur le plan de 5 référence, soit que les points ou traits de la figure de référence soient nets sur les images, c'est-à-dire les plus petits possibles sur les différentes images. A cette fin on met en oeuvre des rayons laser visibles sur les images dont les axes sont, de préférence, inclinées par rapport à l'axe optique, ce qui fera que les points illuminés sur la partie de surface vont changer de position selon la distance et 10 l'orientation selon lesquelles ils arrivent sur la partie de surface. En effet, l'invention met en oeuvre une triangulation pour déterminer la condition de perpendicularité d'une surface à imager par rapport à un axe optique d'un appareil de capture d'image et on peut obtenir la détermination soit en mesurant des distances entre l'appareil de capture d'image et la partie de surface (par des 15 télémètres), soit en mesurant des distances entre les points de mesure au niveau de la partie de surface (ce qui peut être obtenu à partir des images, par analyse de la forme de la figure de mesure et des distances absolues et/ou relative des points entre eux). Ainsi, l'utilisation de points de croisement lumineux (ou traits...) donnés par de simples laser ou des télémètres laser et qui sont visibles sur les 20 images permettent de déterminer si l'axe optique est bien perpendiculaire à la partie de surface. En outre, ces points ou traits lumineux sur l'image peuvent permettre des calculs de taille des éléments présents sur l'image. On comprend que les calculs nécessaires doivent prendre en compte tous les paramètres pouvant influencer les rapports dimensionnels entre l'image et l'ouvrage d'art réel 25 (grand angle ou non, téléobjectif ou non... ) notamment dans le cas où la superposition du plan de référence et de la partie de surface est déterminée par la taille de la figure de mesure sur l'image. En général les ouvrages d'art qui sont inspectés ont une surface extérieure très importante par rapport à chaque champ photographié. Or le champ 30 photographié est d'autant plus réduit que la résolution est importante. En conséquence, si on réalise seulement des captures d'images avec une résolution importante et donc un champ réduit, le nombre des images et le temps passé seront très élevés pour inspecter l'ensemble de l'ouvrage. Aussi, afin de réduire ce temps, on met en oeuvre, dans une application particulière, une méthode de 35 détection de fissures ou défauts en deux temps : dans un premier temps et par défaut, on capture des images à grand-champ, donc à faible résolution, et on analyse en temps réel l'image grand-champ. Si on ne détecte pas d'anomalie sur l'image grand-champ, l'engin se déplace le long de l'ouvrage pour prendre une 3025025 19 image grand-champ suivante d'une partie suivante de la surface. Par contre, si on détecte une anomalie, on augmente la résolution et on prend une ou plusieurs images à champ réduit, donc à haute résolution, dans la zone de l'anomalie avant de passer à l'image grand-champ suivante le long de la surface de l'ouvrage d'art.

5 Lors de toutes ces captures d'images, l'axe optique est bien entendu amené à être perpendiculaire à la partie de surface photographiée. Par exemple, une image grand-champ, focale à 50 mm, correspond à une partie de surface de 3 m sur 2 m de l'ouvrage d'art et une image à champ réduit, focale à 150 mm, à 1 m sur 0,66 m. L'image à champ réduit à une résolution sur la 10 partie de surface d'environ 0,15 mm par pixel. Les ouvrages d'art inspectés sont notamment des ponts et ils ont donc des surfaces qui sont bordées par le vide, par exemple soit vers le haut, soit vers le bas lorsque le pont est inspecté latéralement. Il se peut donc, du fait que l'une des axes de mesure de distance se retrouve au-dessus ou en dessous de la limite de 15 surface, on ne puisse pas trouver de perpendicularité pour des parties de surface en bordure du vide. Une bordure peut par exemple être détectée par le fait qu'une ou plusieurs mesures de distance deviennent pratiquement infinies ou s'écartent grandement des précédentes mesures. Afin d'éviter ce problème, on met par exemple en oeuvre dans le dispositif de commande un système de mémorisation 20 du sens de déplacement de l'engin et des distances mesurées pour détecter les bordures de surface et utiliser les mesures de parties de surface adjacentes pour suppléer à la mesure de distance qui n'est plus pertinente car faite dans le vide. En complément ou alternative, on peut utiliser un modèle 2D de la surface ou 3D de l'ouvrage d'art mémorisé dans le dispositif de commande pour suppléer à la 25 mesure de distance non pertinente car au-delà d'un bord. De préférence, l'engin mobile est un drone volant pouvant faire du vol stationnaire et il comporte un dispositif de commande embarqué préprogrammé pour que le drone soit totalement autonome dans ses opérations de capture d'image. En particulier le dispositif de commande est un micro-ordinateur 30 embarqué programmable qui comporte un programme adapté et qui, pour ses déplacements, se base sur un modèle 3D embarqué de l'ouvrage d'art à inspecter. En outre du modèle 3D de l'ouvrage d'art, une modélisation de l'espace autour de l'ouvrage d'art peut être aussi embarquée avec par exemple des zones de l'espace autorisées, interdites, d'atterrissages et de circulation préférentielle, 35 informations qui sont utilisées par un module de navigation et anticollision du dispositif de commande. Par mesure de sécurité et pour satisfaire aux contraintes réglementaires, une télécommande du drone est disponible afin de pouvoir reprendre un contrôle manuel par un opérateur humain du drone. Les mesures 3025025 20 des télémètres et les résultats des calculs de posture peuvent en outre être envoyés à un module de navigation et anticollision du dispositif de commande. Ainsi, le drone est totalement autonome.

Claims (12)

1. REVENDICATIONS1. Procédé de détermination de la posture relative d'un engin mobile par rapport à une partie d'une surface inspectée d'un ouvrage d'art, ledit engin étant mobile en fonction d'ordres de déplacement et comportant un appareil de capture d'image produisant des images de ladite partie de surface inspectée, l'appareil de capture d'image ayant un champ de vision d'axe principal, dit axe optique, dans lequel procédé, durant une période de temps pendant laquelle l'engin est sensiblement immobile par rapport à ladite partie de surface, on mesure des distances entre l'engin et des points de mesure se trouvant répartis sur la partie de surface de l'ouvrage d'art, puis on calcule ladite posture par résolution d'équations qui sont des fonctions des mesures de distance effectuées.
2. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'on réalise en outre une capture d'image de la partie de surface inspectée de l'ouvrage d'art à partir de l'engin mobile et en ce que les ordres de déplacement de l'engin mobile sont calculés et/ou les captures d'image sont déclenchées ou sélectionnées en fonction de la posture calculée, pour que l'axe optique de capture d'image soit sensiblement perpendiculaire à ladite partie de surface inspectée au moment de la capture d'image, les points de mesure se trouvant répartis autour de l'intersection de l'axe optique avec la partie de surface au moment de la capture d'image.
3. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les captures d'image sont réalisées avec une durée d'exposition inférieure ou égale à 1/800 seconde.
4. 4. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les mesures de distance comportent des mesures télémétriques selon des axes de mesure, effectuées à partir d'au moins un télémètre mobile ou d'au moins trois télémètres fixes, le/chaque télémètre mobile permettant de mesurer les distances selon des axes de mesure distincts en fonction de sa position en translation circulaire ou en fonction de son orientation angulaire selon le cas et chaque télémètre fixe ayant un axe de mesure fixe.
5. 5. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que lesdites mesures comportent des mesures télémétriques permettant de mesurer au moins trois distances entre l'engin et la partie de surface inspectée.
6. 6. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'on configure relativement entre eux le ou les télémètres et l'appareil de capture d'image afin que lorsque l'axe optique est perpendiculaire à la partie de surface de l'ouvrage d'art les points de mesure soient répartis sur la partie de surface de 3025025 22 manière à ce que les distances entre chaque point de mesure et le point d'intersection de l'axe optique sur la partie de surface soient sensiblement égales.
7. 7. Procédé selon l'une des revendications 4 à 6, caractérisé en ce que, pour les mesures télémétriques, les distances sont mesurées suivant des axes de 5 mesure qui sont répartis autour de l'axe optique et entourent ledit axe optique, ledit axe optique étant central aux différents axes de mesure, les axes de mesure partant autour de l'appareil de capture d'image à partir d'un plan perpendiculaire à l'axe optique.
8. 8. Engin mobile pour capture d'image d'une partie d'une surface inspectée 10 d'un ouvrage d'art, l'engin étant mobile en fonction d'ordres de déplacement et comportant un appareil de capture d'image produisant des images de ladite partie de surface inspectée, l'appareil de capture d'image ayant un champ de vision d'axe principal, dit axe optique, caractérisé en ce qu'il comporte : - au moins un dispositif de mesure de distance embarqué sur l'engin mobile 15 et permettant durant une période de temps pendant laquelle l'engin est sensiblement immobile par rapport à ladite partie de surface, des mesures de distance entre l'engin et des points de mesure, les points de mesure se trouvant répartis autour de l'intersection de l'axe optique avec la partie de surface au moment de la capture d'image, 20 - un dispositif de commande adapté à recevoir lesdites mesures de distance et à calculer la posture de l'engin par rapport à la partie de surface inspectée par résolution d'équations qui sont des fonctions des mesures effectuées et à produire les ordres de déplacement de l'engin mobile et/ou à déclencher ou sélectionner les captures d'image en fonction de ladite posture, 25 pour que l'axe optique de capture d'image soit sensiblement perpendiculaire à cette partie de surface inspectée au moment de la capture d'image.
9. 9. Engin mobile selon la revendication précédente, caractérisé en ce que chaque dispositif de mesure de distance est de type télémétrique et l'engin comporte au moins un télémètre mobile et/ou au moins trois télémètres fixes, 30 le/chaque télémètre mobile permettant de mesurer les distances selon des axes de mesure distincts en fonction de sa position en translation circulaire ou en fonction de son orientation angulaire selon le cas et chaque télémètre fixe ayant un axe de mesure fixe.
10. 10. Engin mobile selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'il comporte 35 au moins trois télémètres fixes disposés équiangulairement autour de l'appareil de capture d'image et de son axe optique, lesdits télémètres étant disposés sur un plan perpendiculaire à l'axe optique et dans une configuration fixe par rapport audit axe de manière à ce que le point d'intersection de l'axe optique avec la 3025025 23 partie de surface soit le barycentre des points de mesure au moment de la capture d'image.
11. 11. Engin mobile selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'il comporte au moins un télémètre mobile permettant des mesures de distance selon plusieurs 5 axes de mesure distincts en fonction de la position et/ou de l'orientation dudit télémètre mobile de manière à ce que le point d'intersection de l'axe optique avec la partie de surface soit le barycentre des points de mesure au moment de la capture d'image.
12. 12. Engin mobile selon la revendication précédente, caractérisé en ce que 10 ledit au moins un télémètre mobile est mobile en position par translation circulaire le long d'au moins un arc porté par un cercle entourant l'appareil de capture d'image, l'axe optique définissant le centre dudit cercle.