JP2022503671A - ライダーセンサーを取り付けられた自動車両のための道路検出の方法 - Google Patents
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Abstract
【選択図】図1
Description
自動車両の環境のライダーデータが、ライダーセンサーを用いて極座標として取得されるステップと、
車両の平面に対するビームの角度に関係する極座標が0以上であるデータが、取得されたライダーデータから消去されるステップと
を含み、
車両の平面に対するビームの各角度について、および各ライダーデータについて、
ライダーデータに対応するポイントの理論座標が、特に、車両の平面に対するビームの角度と、車両の平面内のビームの角度との関数として決定されるステップと、
理論座標とライダーデータの座標との間の標準偏差(standard deviation)が決定されるステップと、
標準偏差が事前定義されたしきい値よりも小さい場合、ライダーデータが道路の一部を形成することが決定されるステップと
が実行される、道路検出方法である。
車両の平面への垂線上の理論座標は、セクション内に含まれているライダーセンサーによって取得されたポイントのクラウドのポイントの車両の平面への垂線上の座標の平均として定義され得、
他の理論座標は、車両を中心とする、道路の平面に内接する理想円上のポイントの座標として定義されることが可能である。
各セクタについて、
ライダーデータが走査方向において走査されるステップと、各ライダーデータが道路に属するかどうかに関する決定が行われるステップと、1つのライダーデータが道路に属さないことが決定されるとすぐに、ライダーデータの走査が中断されるステップと、走査されていない、セクタのライダーデータが道路に属さないことが決定されるステップとが実行され得る。
4つのセクタが車両の平面内で定義され得、
第1のセクタは、車両の平面内の角度が角度0から角度π/2まで延びるライダーデータを備え、そのライダーデータが、車両の平面内で初期角度0から最終角度π/2まで走査され、
第2のセクタは、車両の平面内の角度が角度π/2から角度πまで延びるライダーデータを備え、そのライダーデータが、車両の平面内で初期角度πから最終角度π/2まで走査され、
第3のセクタは、車両の平面内の角度が角度πから角度3π/2まで延びるライダーデータを備え、そのライダーデータが、車両の平面内で初期角度πから最終角度3π/2まで走査され、
第4のセクタは、車両の平面内の角度が角度3π/2から角度0まで延びるライダーデータを備え、そのライダーデータが、車両の平面内で初期角度0から最終角度3π/2まで走査される。
Claims (10)
- 回転マルチレイヤライダーセンサー(1)と、少なくとも1つのデータ処理手段とを備える自動車両のための道路検出方法であって、
前記自動車両の環境のライダーデータが、前記ライダーセンサー(1)を用いて極座標として取得されるステップと、
前記車両の平面に対するビームの角度に関係する前記極座標が0以上であるデータが、取得された前記ライダーデータから消去されるステップと
を含み、
前記車両の前記平面に対する前記ビームの各角度について、および各ライダーデータについて、
前記ライダーデータに対応するポイントの理論座標が、特に、前記車両の前記平面に対する前記ビームの前記角度と、前記車両の前記平面内の前記ビームの前記角度との関数として決定されるステップと、
前記理論座標と前記ライダーデータの前記座標との間の標準偏差が決定されるステップと、
前記標準偏差が事前定義されたしきい値よりも小さい場合、前記ライダーデータが道路の一部を形成することが決定されるステップと
が実行される、道路検出方法。 - 1つのライダーデータが、1回転にわたって前記ライダーセンサーによって取得されたポイントのクラウドの1つのポイントであるか、または、前記車両の前記平面に対して同じビーム角度を有する、前記ライダーセンサーによって取得されたポイントの前記クラウドのうちの少なくとも2つの連続するポイントを備えるセクションである、請求項1に記載の方法。
- 前記ライダーデータが、ポイントの前記クラウドの1つのポイントであるとき、前記ライダーデータに対応する前記ポイントの前記理論座標が、前記車両を中心とする、前記道路の前記平面に内接する理想円内に含まれている1つのポイントの理論座標として決定される、請求項2に記載の方法。
- 前記ライダーデータが、ポイントの前記クラウドのうちの少なくとも2つのポイントを備えるセクションであるとき、
前記理論座標および前記セクションの前記座標が、デカルト座標として定義され、前記車両の前記平面内の前記車両の移動方向における座標と、前記車両の前記平面内の前記車両の前記移動方向に直角な方向における座標と、前記車両の前記平面への垂線上の理論座標とを含み、
前記車両の前記平面への前記垂線上の前記理論座標が、前記セクション内に含まれている前記ライダーセンサーによって取得されたポイントの前記クラウドの前記ポイントの前記車両の前記平面への前記垂線上の前記座標の平均として定義され、
他の理論座標が、前記車両を中心とする、前記道路の前記平面に内接する理想円上のポイントの前記座標として定義される、請求項2に記載の方法。 - 各セクタが前記セクタを走査する方向に関連付けられた、少なくとも2つのセクタが前記車両の前記平面内で決定され、
各セクタについて、前記ライダーデータが前記走査する方向において走査され、各ライダーデータが前記道路に属するかどうかに関する決定が行われ、1つのライダーデータが前記道路に属さないことが決定されるとすぐに、前記ライダーデータの前記走査が中断され、走査されていない前記セクタの前記ライダーデータが前記道路に属さないことが決定される、請求項1から4のいずれか一項に記載の方法。 - 各セクタについて、不整の影響を低減するために、ガウシアンフィルタ、特に、サイズ3のカーネルをもつ、標準偏差5のガウシアンフィルタが前記標準偏差の前記決定の結果に適用される、請求項5に記載の方法。
- 前進している前記車両の移動方向が、前記車両の前記平面内の前記ビームの前記角度の角度0に対応するものとして定義され、
4つのセクタが前記車両の前記平面内で定義され、
第1のセクタは、前記車両の前記平面内の前記角度が角度0から角度π/2まで延びるライダーデータを備え、前記ライダーデータが、前記車両の前記平面内で初期角度0から最終角度π/2まで走査され、
第2のセクタは、前記車両の前記平面内の前記角度が角度π/2から角度πまで延びるライダーデータを備え、前記ライダーデータが、前記車両の前記平面内で初期角度πから最終角度π/2まで走査され、
第3のセクタは、前記車両の前記平面内の前記角度が角度πから角度3π/2まで延びるライダーデータを備え、前記ライダーデータが、前記車両の前記平面内で初期角度πから最終角度3π/2まで走査され、
第4のセクタは、前記車両の前記平面内の前記角度が角度3π/2から角度0まで延びるライダーデータを備え、前記ライダーデータが、前記車両の前記平面内で初期角度0から最終角度3π/2まで前記車両の前記平面内で走査される、請求項5または6に記載の方法。 - 各セクタに関係する前記ステップが別個の処理手段を介して実行される、請求項5から7のいずれか一項に記載の方法。
- 前記車両の前記平面に対する前記ビームの各角度について、前記ライダーセンサーによって知覚された反射された光強度が所定のしきい値よりも低い場合、前記道路に属するライダーデータが地面上のマーキングに対応することが決定される、請求項1から8のいずれか一項に記載の方法。
- 前記自動車両が自律車両である、請求項1から9のいずれか一項に記載の方法。
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