FR3096672A1

FR3096672A1 - installation et procédé de manipulation de flans plats

Info

Publication number: FR3096672A1
Application number: FR1905874A
Authority: FR
Inventors: Emmanuel THIBAUD
Original assignee: JYGA PROCESS
Current assignee: JYGA PROCESS
Priority date: 2019-06-03
Filing date: 2019-06-03
Publication date: 2020-12-04
Anticipated expiration: 2039-06-03
Also published as: FR3096672B1

Abstract

Installation (1) de manipulation de flans en pile, par division de la pile (31) en lot individuel, ladite installation (1) comprenant un préhenseur (2) comprenant, montés sur un support (3), un système (4) pour séparer de la pile (31) un lot et une pince de saisie dudit lot. Le système (4) de séparation comprend un presseur (9) porté par une première partie du support (3), un organe d’ancrage porté par une deuxième partie du support (3) et une lame. Le presseur (9) est équipé d’une surface (12) active de poussée montée mobile suivant une première direction transversale au support (3). La lame et l’organe d’ancrage sont déplaçables suivant une direction transversale à la première direction, l’organe d’ancrage est muni d’au moins une pointe pour pouvoir se ficher dans la pile (31) au niveau du flan destiné à former le dessous du lot, l’installation (1) comprend un système de détection de pile (31), un système (19) d’entraînement en déplacement du préhenseur (2) et une unité (20) de commande dans le sens d’une inclinaison du support (3) du préhenseur (2) à pente descendante depuis la deuxième partie du support (3) en direction de la première partie du support (3) au moins par soulèvement de la deuxième partie du support (3). Figure pour l’abrégé : Fig. 1

Description

installation et procédé de manipulation de flans plats

La présente invention concerne une installation de manipulation de flans plats tels que des flans de carton, stockés à l’état empilé, par division de la pile de flans en lot individuel d’une hauteur ou d’un nombre de flans prédéterminé, et un procédé de manipulation de tels flans à l’aide d’une telle installation.

Elle concerne en particulier une installation de manipulation de flans plats stockés à l’état empilé, par division de la pile de flans en lot individuel, ladite installation comprenant un préhenseur comprenant un support formant la base du préhenseur et montés sur ledit support, un système pour séparer de la pile un lot de hauteur prédéterminée et une pince de saisie dudit lot présentant deux parties positionnables en regard l’une de l’autre pour former une zone active de saisie de la pince.

Les installations de dépilage de flans rigides ou semi-rigides, tels que des flans de carton ou des flans papier, encore appelés feuilles, stockés à l’état empilé sont connues. Jusqu’à présent le déstockage s’opère soit en un à un à l’aide de ventouses, soit à l’aide d’une lame de soulèvement d’un lot d’une hauteur ou d’un nombre de flans prédéterminé après insertion de l'autre lame entre deux flans de la pile. L’inconvénient de la solution en un à un est qu’elle ne permet pas de suivre les cadences élevées des machines devant être approvisionnées à l’aide de tels flans. Les inconvénients de la seconde solution sont son manque de fiabilité, car l’insertion de la lame dans l’épaisseur de la pile s’opère fréquemment au mauvais endroit, et son impossibilité de mise en œuvre sur certains flans. En outre, cette solution peut s’accompagner d’un désalignement des flans de la pile .Enfin, la construction d’une telle solution est généralement complexe de sorte que la maintenance est coûteuse.

Un but de l’invention est de proposer une installation du type précité dont la conception permet de répondre à des cadences élevées d’approvisionnement sans nuire à la simplicité de l’installation.

A cet effet, l'invention a pour objet une installation de manipulation de flans plats stockés à l’état empilé, par division de la pile de flans en lot individuel, ladite installation comprenant un préhenseur comprenant un support formant la base du préhenseur et montés sur ledit support, un système pour séparer de la pile un lot de hauteur prédéterminée et une pince de saisie dudit lot présentant deux parties positionnables en regard l’une de l’autre pour former la zone active de saisie de la pince, caractérisée en ce que le système pour séparer de la pile un lot de hauteur prédéterminée comprend un presseur, un organe d’ancrage et une lame, en ce que le presseur et l’organe d’ancrage sont disposés l’un, d’un côté, l’autre, de l’autre côté, d’un plan imaginaire transversal au support, passant par la zone active de la pince, et divisant le support en une première partie et une deuxième partie, en ce que le presseur, qui est porté par la première partie du support, est, pour pouvoir presser par le dessus la pile, équipé d’une surface active de poussée montée mobile suivant une première direction transversale au support entre une position, dite inactive, rapprochée du support et une position, dite active, écartée du support, en ce que la lame et l’organe d’ancrage sont équipés chacun d’au moins un actionneur pour un entraînement en déplacement suivant une direction transversale à la première direction entre une position inactive écartée de la surface active de poussée du pousseur et une position active rapprochée de la surface active de poussée du pousseur, en ce que l’organe d’ancrage est muni d’au moins une, de préférence d'au moins deux, pointes pour pouvoir, en position active, se ficher dans la pile à une hauteur prédéterminée par rapport au haut de la pile (correspondant au niveau du flan destiné à former le dessous du lot), en ce que la lame est écartée du support d’une distance supérieure à celle séparant l’organe d’ancrage du support, en ce que l’installation comprend un système de détection de pile comprenant au moins deux capteurs portés par le support du préhenseur, un système d'entraînement en déplacement du préhenseur auquel le préhenseur est couplable, une unité de commande et une mémoire de stockage de données relatives au lot à réaliser et en ce que l’unité de commande, configurée pour commander le système d'entraînement en déplacement du préhenseur au moins en monte et baisse et latéralement au moins en fonction des données mémorisées et des données fournies par les capteurs du système de détection de pile est en outre configurée pour commander le système d’entraînement en déplacement du préhenseur dans le sens d’une inclinaison du support du préhenseur à pente descendante depuis la deuxième partie du support en direction de la première partie du support au moins par soulèvement de la deuxième partie du support. Le positionnement de l’ensemble des éléments sur le support du préhenseur participe à la simplicité du préhenseur et à son faible encombrement. L’utilisation d’un système d’entraînement du préhenseur qui peut être un robot permet de disposer de mouvements fiables et rapides du préhenseur. La mise en œuvre d’un organe d’ancrage venant se ficher dans l’épaisseur d’un flan et non d’une lame venant se glisser entre deux flans offre une fiabilité élevée de prise sans nuire à la simplicité de l’installation. La possibilité de mouvoir le support de préhenseur dans le sens d’une inclinaison y compris en position active de la surface active du presseur et de l'organe d'ancrage permet l’individualisation d’un lot de manière aisée sans que les mouvements des organes tels que lame, organe d’ancrage ou autre, participant à la séparation du lot de la pile n’aient besoin d’effectuer des mouvements complexes, ces mouvements pouvant être un simple mouvement de va et vient de sorte que la maintenance est normalement réduite et facilitée.

Selon un mode de réalisation de l’invention, le support du préhenseur affecte la forme générale d’un plateau et l’organe d’ancrage et la lame sont avec la zone active de saisie de la pince et la surface active de poussée disposés en saillie d’une même face du support.

Selon un mode de réalisation de l’invention, les parties, dites supérieure et inférieure de la pince de saisie positionnables en regard l’une de l’autre pour former, à l’état positionné en regard, la zone active de saisie de la pince, sont configurées de sorte que la partie inférieure est écartée du support d’une distance supérieure à celle séparant la partie supérieure du support, au moins la partie supérieure étant déplaçable dans le sens d’un rapprochement de la partie inférieure pour une prise en étau entre lesdites parties à l’état positionné en regard desdites parties.

Selon un mode de réalisation de l’invention, au moins l’une des parties de la pince de saisie et la lame sont réalisées d’une seule pièce. Il en résulte une simplicité de construction de l’installation.

Selon un mode de réalisation de l’invention, la lame est formée de deux branches parallèles coplanaires. Le soutien du lot est ainsi un soutien performant sans augmenter de manière importante le poids de l’installation.

Selon un mode de réalisation de l’invention, les capteurs du système de détection de pile portés par le support du préhenseur sont portés l’un, par la première partie dudit support, l’autre, par la deuxième partie du support du préhenseur.

Selon un mode de réalisation de l’invention, l’un des capteurs et le presseur sont au moins partiellement communs. Il en résulte à nouveau une simplicité de construction de l’installation

Selon un mode de réalisation de l’invention, l’un des capteurs est un palpeur et l’unité de commande est configurée pour commander le système d’entraînement en déplacement du préhenseur au moins en fonction des données fournies par ledit palpeur. Le palpeur permet donc un positionnement en hauteur du préhenseur par rapport à la pile, l'unité de commande étant configurée pour commander le système d’entraînement en déplacement du préhenseur en vue d’un positionnement du préhenseur par rapport à la face du dessus de la pile en fonction des données fournies par ledit palpeur.

Selon un mode de réalisation de l’invention, l’un des capteurs est un capteur de position d’une butée mobile montée à pivotement sur le support autour d’un axe transversal à la première direction, ladite butée étant équipée de moyens de rappel en position de contact d’appui avec ledit capteur de position. Cette butée est, par entraînement en déplacement du préhenseur, positionnable en contact d’appui avec un flanc de la pile. Cette butée permet donc le positionnement en latéral du préhenseur par rapport à la pile.

Selon un mode de réalisation de l’invention, le système d’entraînement du préhenseur est un bras manipulateur d’un robot à au moins 3 axes. Il en résulte une grande précision dans les mouvements du préhenseur et de nombreuses possibilités de mouvement.

L’invention a encore pour objet un procédé de manipulation en particulier de dépilage de flans plats stockés à l’état empilé par division de la pile de flans en lot individuel à l’aide d’une installation conforme à celle décrite ci-dessus, caractérisé en ce que le procédé comprend une étape d’entraînement en déplacement du préhenseur au moins en fonction des données mémorisées et des données fournies par les capteurs du système de détection de pile jusqu’à une position dans laquelle le presseur du préhenseur s’étend au moins partiellement au-dessus de la pile et l’organe d’ancrage s’étend par rapport au haut de la pile à une hauteur prédéterminée correspondant au niveau du flan destiné à former le dessous du lot, une étape d’entraînement en déplacement de la surface active de poussée du presseur jusqu’à une position active écartée du support dans laquelle elle prend appui sur la face du dessus de la pile, une étape d’entraînement en déplacement de l’organe d’ancrage dans le sens d’un rapprochement de la surface active de poussée du presseur jusqu’à une position fichée dans la pile à une hauteur prédéterminée par rapport au haut de la pile au niveau du flan destiné à former le dessous du lot, une étape d’inclinaison du support dans le sens d’une inclinaison du support du préhenseur à pente descendante depuis la deuxième partie du support en direction de la première partie du support au moins par soulèvement de la deuxième partie du support pour entraîner partiellement dans le sens d’un soulèvement le flan dit dernier flan du lot dans lequel l’organe d’ancrage est fiché et les flans éventuellement positionnés au-dessus de ce flan, une étape d’entraînement en déplacement de la lame dans le sens d’un rapprochement de la surface active de poussée du presseur pour pénétrer dans l’espace créé par le soulèvement du dernier flan du lot dans lequel l’organe d’ancrage est fiché et une étape de saisie du lot par rapprochement d’une partie de la pince de saisie de la lame en vue d’une prise en étau dudit lot. Grâce à la coopération du presseur et de l’organe d’ancrage et à l’inclinaison du support, il est possible de prélever un lot de flans en maitrisant la rupture d’alignement des flans, cet alignement pouvant être réobtenu par simple positionnement des flans dans un magasin de stockage à l’état dressé.
L'invention sera bien comprise à la lecture de la description suivante d'exemples de réalisation, en référence aux dessins annexés dans lesquels :

représente une vue en perspective d’une installation conforme à l’invention ;

représente une vue en perspective du préhenseur d’une installation conforme à l’invention ;

représente une vue en perspective du préhenseur d’une installation conforme à l’invention prise sous un autre angle ;

représente une vue en perspective du préhenseur d'une installation conforme à l'invention en position de prise de la pince ;

représente une vue en perspective du préhenseur d’une installation conforme à l’invention en position active de la pince ;

représente une vue de détail A de la figure 4 ;

représente une vue de détail B de la figure 6 ;

représente une vue en perspective de l’installation illustrant une première phase du procédé ;

représente une vue en perspective de l’installation illustrant une deuxième phase du procédé ;

représente une vue en perspective de l’installation illustrant une troisième phase du procédé ;

représente une vue en perspective de l’installation illustrant une quatrième phase du procédé ;

représente une vue en perspective de l’installation illustrant une cinquième phase du procédé ;

représente une vue en perspective de l’installation illustrant une sixième phase du procédé ;

représente une vue en perspective de l’installation illustrant une septième phase du procédé ;

représente une vue en perspective de l’installation illustrant une huitième phase du procédé ;

représente une vue en perspective de l’installation illustrant une neuvième phase du procédé.

Comme mentionné ci-dessus, l'installation 1 de manipulation, objet de l'invention, est plus particulièrement destinée à la manipulation de flans 30, tels que des flans plats de carton ou en une autre matière rigide ou semi-rigide, stockés à l’état empilé pour former une pile 31, telle que représentée à la figure 1. Cette pile 31 comprend une face du dessus, une face du dessous par l'intermédiaire de laquelle elle repose en appui sur une surface quelconque et des flancs formant les faces latérales de la pile. Par flan à manipuler, on entend ici tout matériau, de préférence rigide ou semi-rigide, se présentant sous forme d'une plaque ou d'une feuille d'une certaine épaisseur. Généralement, l'épaisseur du flan est de préférence au moins égale à 3 mm, notamment pour permettre l'étape de pointage qui sera décrite ci-après.

L'installation 1 permet un dépilage de la pile 31 de flans 30 sous forme de lot 32 individuel. En d'autres termes, l'installation 1 permet la division de la pile 31 de flans 30 en lot 32 individuel d'une hauteur ou d'un nombre de flans 30 prédéterminé. Ce nombre n de flans du lot est un entier supérieur à 1 et au plus égal au nombre total de flans de la pile. Bien évidemment, le nombre de flans peut varier d'un lot à un autre.

Pour permettre une telle manipulation, l'installation 1 comprend un préhenseur 2. Ce préhenseur 2 comprend :
- un support 3 formant la base du préhenseur 2 et, montés sur le support 3,
- un système 16 de détection de pile 31 pour déterminer le positionnement dans l'espace de la pile 31, en particulier l'emplacement de la face du dessus et d'un flanc latéral de la pile,
- un système 4 pour séparer de la pile 31 un lot 32, et
- une pince 5 de saisie du lot 32 présentant deux parties 61, 62 positionnables en regard l’une de l’autre pour former la partie 7 active de saisie de la pince 5.

Dans les exemples représentés, le support 3 du préhenseur affecte la forme d'un plateau. Ce support 3 peut être divisé par un plan P imaginaire transversal au support 3 et passant par la partie 7 active de la pince 5 en deux parties 81, 82 appelées première partie 81 et deuxième partie 82, et représentées à la figure 3B. Le système 4 pour séparer de la pile 31 un lot 32 comprend un presseur 9 porté par la première partie 81 du support 3 et un organe 10 d'ancrage et une lame, au moins l'organe 10 d'ancrage étant porté par la deuxième partie 82 du support 3. En pratique donc, le presseur 9 et l'organe 10 d'ancrage sont disposés de part et d'autre du plan P imaginaire divisant le support 3 en première et deuxième partie, c'est-à-dire l'un, d'un côté, l'autre, de l'autre côté dudit plan. Cette disposition permet au presseur 9 d'exercer un appui sur la face du dessus de la pile en un emplacement situé à proximité d'un premier flanc latéral de la pile tandis que l'organe 10 d'ancrage et la lame 11 sont positionnables en regard du flanc latéral opposé à ce dit premier flanc, comme illustré à la figure 11. Le presseur 9 est, pour pouvoir presser par le dessus la pile 31, équipé d'une surface 12 active de poussée montée mobile suivant une première direction D1 transversale au support 3 entre une position, dite inactive, rapprochée du support 3 et une position, dite active, écartée du support.

Dans l'exemple représenté, ce pousseur 9 est formé par un vérin comprenant un corps et une tige de piston, l'extrémité libre de la tige de piston du vérin formant la surface 12 active de poussée du presseur 9. Cette surface 12 active de poussée est de préférence hémisphérique. Ce presseur 9 se présente donc sous forme d'un ensemble allongé dont l'axe longitudinal s'étend transversalement, de préférence perpendiculairement au plan du plateau constitutif du support 3. La lame 10 et l'organe 11 d'ancrage sont équipés chacun d'un actionneur, tel qu'un vérin, pour un entraînement en déplacement suivant une direction D2 transversale à la première direction D1 entre une position écartée de la surface 12 active de poussée du presseur 9 et une position active rapprochée de la surface 12 active de poussée du presseur 9. Cette direction D2 est sensiblement parallèle au plateau formé par le support 3 du préhenseur 2. La lame 11 et l'organe 10 d’ancrage sont donc montés déplaçables en va-et-vient suivant la direction D2 sensiblement parallèle au plateau formé par le support 3 du préhenseur et perpendiculaire à la première direction D1. L'actionneur 14 de la lame 11 et l'actionneur 13 de la lame 10 sont à actionnement indépendant, c'est-à-dire que l'un peut être actionné sans que l'autre soit actionné.

Dans les exemples représentés, la lame 11 est formée de deux branches parallèles 110, 111 coplanaires. Ces branches sont reliées l'une à l'autre et équipées, au niveau de leur zone de liaison, de rails montés déplaçables à coulissement sur le support 3 par l'intermédiaire de l'actionneur 14. De la même manière, l'organe 10 d'ancrage affecte la forme d'une lame munie à l'une de ses extrémités des pointes 15, l'extrémité opposée de la lame étant recourbée et équipée d'un rail pour un déplacement à coulissement sur le support 3 par l'intermédiaire de l'actionneur 13. L'organe 10 d'ancrage est disposé entre la lame 11 et le support 3. L'organe 10 d'ancrage est écarté du support 3 d'une distance inférieure à celle séparant la lame 11 du support 3 pour pouvoir prendre le relais de l'organe 10 d'ancrage comme cela sera expliqué ci-après. L'organe 10 d'ancrage est muni d’au moins une, en l'occurrence ici de deux, pointes 15 pour pouvoir, en position active, se ficher dans la pile 31 à une hauteur, prédéterminée par rapport au haut de la pile 31, au niveau du flan destiné à former le dessous du lot 32 à constituer.

La pince 5 de saisie est également portée par le support 3. Les parties, dites inférieure et supérieure de la pince 5 de saisie, respectivement représentées en 62 et 61 aux figures, qui sont positionnables en regard l'une de l'autre pour former, à l'état positionné en regard, la partie 7 active de saisie de la pince, sont configurées de sorte que la partie inférieure 62 est écartée du support 3 d’une distance supérieure à celle séparant la partie supérieure 61 du support 3. La partie supérieure 61 est déplaçable dans le sens d'un rapprochement de la partie inférieure 62 pour une prise en étau entre lesdites parties 61, 62 à l'état positionné en regard desdites parties. Cette partie 61 supérieure est formée d'un ou plusieurs patins entraînés à l'aide d'un vérin dans le sens d'un déplacement de la surface 12 active de poussée ou d'un écartement du support 3 suivant une direction transversale au support 3 et de préférence parallèle à la direction D1 de déplacement du presseur 9.

Dans l'exemple représenté, cette partie 61 supérieure de la pince 5 est formée de deux patins fonctionnant en synchronisme. La partie 62 inférieure de la pince est quant à elle confondue avec la lame 11. Ainsi, l'une des parties de la pince de saisie et la lame 11 sont réalisées d'une seule pièce. On note que l'organe 10 d'ancrage et la lame 11 sont, avec la partie 7 active de saisie de la pince 5 et la surface 12 active de poussée du presseur 9 disposés en saillie d'une même face du support 3.

Le système 16 de détection de pile comprend, quant à lui, au moins deux capteurs 17, 18 portés par le support 3 du préhenseur 2. Ces capteurs permettent, l'un, de détecter la face du dessus de la pile, l'autre, un flanc latéral de la pile. Dans les exemples représentés, les capteurs 17, 18 du système 16 de détection de pile portés par le support 3 du préhenseur 2 sont portés l’un 17, par la première partie 81 dudit support 3, l’autre 18, par la deuxième partie 82 du support 3 du préhenseur 2. L'un des capteurs, à savoir le capteur 17, qui permet la détection de la face du dessus de la pile, est un palpeur. Ce capteur 17 est au moins partiellement commun avec le presseur 9. Ainsi, le vérin constitutif du presseur 9 et du capteur 17, fait office, dans un premier temps, de palpeur puis, dans un second temps, de presseur au cours d'un cycle de dépilage des flans pour la réalisation d'un lot. L'autre des capteurs, représenté en 18 aux figures, est un capteur de position d'une butée 22 mobile montée à pivotement sur le support 3 autour d'un axe XX' transversal à la première direction D1 et, de préférence, parallèle au plan moyen du plateau constitutif du support 3. Cette butée 22 est équipée de moyens 23 de rappel en position de contact d'appui avec ledit capteur 18 de position. Ce capteur de position peut être un capteur capacitif. La butée 22, qui affecte ici la forme d'un levier à deux branches, est montée libre à pivotement et tend à pivoter lorsqu'elle rencontre le flanc latéral de la pile au niveau de la zone de liaison dudit flanc latéral avec la face du dessus de la pile 31. Les moyens 23 de rappel de cette butée 22 pivotante sont formés par un contre-poids porté par ladite butée.

L'installation 1 comprend encore un système 19 d’entraînement en déplacement du préhenseur 2 auquel le préhenseur 2 est couplable, une unité 20 de commande et une mémoire 21 de stockage de données relatives au lot 32 à réaliser. Dans les exemples représentés, le système 19 d'entraînement du préhenseur est un bras manipulateur d'un robot à au moins trois axes.

L’unité 20 de commande se présente sous la forme d'un système électronique et informatique qui comprend par exemple un microprocesseur et une mémoire de travail. Selon un aspect particulier, l'unité de commande peut se présenter sous la forme d'un automate programmable. Autrement dit, les fonctions et étapes décrites ci-dessus, peuvent être mises en œuvre sous forme de programme informatique ou via des composants matériels, par exemple des réseaux de portes programmables. En particulier, les fonctions et étapes opérées par l'unité de commande ou ses modules peuvent être réalisées par des jeux d'instruction ou modules informatiques implémentés dans un processeur ou contrôleur ou être réalisées par des composants électroniques dédiés ou des composants de type FPGA ou ASIC. Il est aussi possible de combiner des parties informatiques et des parties électroniques. Lorsqu'il est précisé que l'unité ou des moyens ou modules de ladite unité sont configurés pour réaliser une opération donnée, cela signifie que l'unité comprend des instructions informatiques et les moyens d'exécution correspondant qui permettent de réaliser ladite opération et/ou que l'unité comprend des composés électroniques correspondant.

La mémoire de stockage peut stocker des données relatives, par exemple, à un nombre de flans ou à une hauteur prédéterminée du lot. Ces données peuvent être entrées via l'interface homme/machine de l'installation. Ces données peuvent encore être pré-mémorisées au moment de la fabrication de la machine ou acquises par apprentissage.

L'unité 20 de commande est configurée pour commander le système 19 d’entraînement en déplacement du préhenseur 2 en vue d'un positionnement du préhenseur 2 par rapport à la face du dessus de la pile 31 en fonction des données fournies par le palpeur 17. Elle est également configurée pour commander le système 19 d’entraînement en déplacement du préhenseur 2 en vue d'un positionnement du préhenseur 2 par rapport à un flanc latéral de la pile en fonction des données fournies par le capteur 18 à butée mobile. La détection du flanc latéral de la pile s'opère dès que la butée mobile pivote. L'unité 20 de commande est encore configurée pour commander le système 19 d'entraînement en déplacement du préhenseur en monte et baisse et latéralement au moins en fonction des données mémorisées et des données fournies par les capteurs du système de détection de pile et pour commander le système 19 d'entraînement en déplacement du préhenseur 2 dans le sens d'une inclinaison du support 3 du préhenseur 2 à pente descendante depuis la deuxième partie 82 du support 3 en direction de la première partie 81 du support 3 au moins par soulèvement de la deuxième partie 82 du support 3, ce soulèvement s'opérant en position active de l'organe 10 d'ancrage et de la surface 12 active de poussée du presseur 9.

Ainsi, en pratique, un cycle de dépilage d'un nombre déterminé de flans en vue de la réalisation d'un lot de flans superposés s'opère comme suit. Le préhenseur 2 est entraîné en déplacement au moins en fonction des données mémorisées et des données fournies par les capteurs 17, 18 du système 16 de détection d'une pile jusqu'à une position dans laquelle le presseur 9 du préhenseur s'étend au moins partiellement au-dessus de la pile 31 et l'organe 10 d'ancrage s'étend par rapport au haut de la pile à une hauteur inférieure prédéterminée, cette hauteur correspondant au niveau du flan 30 destiné à former le dessous du lot. A cet effet, l'opérateur peut, dans un premier temps, entrer, via une interface homme/machine dans la mémoire, les données relatives au lot à réaliser en termes de nombre de flans ou de hauteur de lot souhaitée. Une fois ces données entrées, le capteur 17 formé par un palpeur est actionné de sorte que l'extrémité libre du palpeur vient en contact avec la face du dessus de la pile pour repérer le positionnement de cette face comme illustré à la figure 8. L'extrémité libre du palpeur formée par le capteur 17 est ensuite remontée et le préhenseur est descendu d'une hauteur fonction des données fournies par le palpeur jusqu'à amener l'organe 10 d'ancrage et la lame 11 en regard d'un flanc latéral de la pile comme illustré à la figure 9. Le préhenseur est alors déplacé latéralement en direction de la pile pour permettre d'identifier la position du flanc latéral de la pile à l'aide du capteur 18 dont la butée vient, au cours de ce déplacement latéral du préhenseur 2, en contact avec ledit flanc latéral de la pile, comme illustré à la figure 10. La surface 12 active du presseur 9 est ensuite entraînée en déplacement dans le sens d'un écartement du support 3 jusqu'à une position active dans laquelle elle prend appui sur la face du dessus de la pile 31 comme illustré à la figure 11. Ce pressage permet de maintenir les flans en position. L'organe 10 d'ancrage est ensuite entraîné en déplacement dans le sens d'un rapprochement de la surface 12 active de poussée du presseur 9 jusqu'à une position fichée dans la pile à une hauteur prédéterminée par rapport au haut de la pile au niveau du flan 30 destiné à former le dessous du lot 32, comme illustré à la figure 12. Le support 3 du préhenseur est alors incliné par exemple par déplacement le long d'une portion de cercle de centre passant par la zone de pression du presseur sur la pile. Ce déplacement s'opère au moins par soulèvement de la deuxième partie 82 du support de sorte qu'en position de fin de course, le support 3 est incliné à pente descendante depuis la deuxième partie 82 du support en direction de la première partie 81 du support 3. A l'état incliné du support 3 du préhenseur, la surface 12 active du presseur 9 est toujours en appui sur la face du dessus de la pile et l'organe 10 d'ancrage est fiché dans le flan du dessous du lot à constituer. L'inclinaison du support via l'organe 10 d'ancrage a entraîné, dans le sens d'un soulèvement, le dernier flan du lot et les flans se trouvant au-dessus de ce dernier flan, comme illustré à la figure 13. La lame 11 est alors entraînée en déplacement dans le sens d'un rapprochement de la surface 12 active de poussée du presseur 9 pour pénétrer dans l'espace 33 créé par le soulèvement du dernier flan du lot 32 dans lequel l'organe 10 d'ancrage est fiché, c'est-à-dire entre ce dernier flan et le reste de la pile, comme illustré à la figure 14. Une fois la lame 11 en position, la partie supérieure de la pince de saisie peut être rapprochée de la lame 11 formant la partie inférieure de la pince 5 de saisie. Ainsi, les flans du lot sont pris en étau entre les parties supérieure et inférieure de la pince comme illustré à la figure 15. Dans cette position, la surface active du presseur et l'organe d'ancrage peuvent être déplacés dans le sens d'un écartement du lot pour revenir à la position initiale et le lot peut être, à l'aide du préhenseur et du système d'entraînement du préhenseur, amené en un emplacement quelconque, tel qu'un magasin d'une machine de formage de caisses. Une fois l'opération de pose du lot réalisée par écartement des parties de la pince de saisie, un nouveau cycle de manutention des flans en vue de la réalisation d'un nouveau lot peut débuter.

Claims

Installation (1) de manipulation de flans (30) plats stockés à l’état empilé, par division de la pile (31) de flans (30) en lot (32) individuel, ladite installation (1) comprenant un préhenseur (2) comprenant un support (3) formant la base du préhenseur (2) et, montés sur ledit support (3), un système (4) pour séparer de la pile (31) un lot (32) de hauteur prédéterminée et une pince (5) de saisie dudit lot (32) présentant deux parties (61, 62) positionnables en regard l’une de l’autre pour former la zone (7) active de saisie de la pince (5), caractérisée en ce que le système (4) pour séparer de la pile (31) un lot (32) de hauteur prédéterminée comprend un presseur (9), un organe (10) d’ancrage et une lame (11), en ce que le presseur (9) et l’organe (10) d’ancrage sont disposés l’un, d’un côté, l’autre, de l’autre côté, d’un plan (P) imaginaire transversal au support (3), passant par la zone (7) active de la pince (5), et divisant le support (3) en une première partie (81) et une deuxième partie (82), en ce que le presseur (9), qui est porté par la première partie (81) du support (3), est, pour pouvoir presser par le dessus la pile (31), équipé d’une surface (12) active de poussée montée mobile suivant une première direction (D1) transversale au support (3) entre une position, dite inactive, rapprochée du support (3) et une position, dite active, écartée du support (3), en ce que la lame (11) et l’organe (10) d’ancrage sont équipés chacun d’au moins un actionneur (13, 14) pour un entraînement en déplacement suivant une direction (D2) transversale à la première direction (D1) entre une position inactive écartée de la surface (12) active de poussée du presseur (9) et une position active rapprochée de la surface (12) active de poussée du presseur (9), en ce que l’organe (10) d’ancrage est muni d’au moins une, de préférence d'au moins deux, pointes (15) pour pouvoir, en position active, se ficher dans la pile (31) à une hauteur, prédéterminée par rapport au haut de la pile (31), au niveau du flan destiné à former le dessous du lot (32), en ce que la lame (11) est écartée du support (3) d’une distance supérieure à celle séparant l’organe (10) d’ancrage du support (3), en ce que l’installation (1) comprend un système (16) de détection de pile (31) comprenant au moins deux capteurs (17, 18) portés par le support (3) du préhenseur (2), un système (19) d’entraînement en déplacement du préhenseur (2) auquel le préhenseur (2) est couplable, une unité (20) de commande et une mémoire (21) de stockage de données relatives au lot (32) à réaliser et en ce que l’unité (20) de commande, configurée pour commander le système (19) d’entraînement en déplacement du préhenseur (2) au moins en monte et baisse et latéralement au moins en fonction des données mémorisées et des données fournies par les capteurs (17, 18) du système (16) de détection de pile est en outre configurée pour commander le système (19) d’entraînement en déplacement du préhenseur (2) dans le sens d’une inclinaison du support (3) du préhenseur (2) à pente descendante depuis la deuxième partie (82) du support (3) en direction de la première partie (81) du support (3) au moins par soulèvement de la deuxième partie (82) du support (3).
Installation (1) de manipulation de flans (30) plats stockés à l’état empilé selon la revendication 1, caractérisée en ce que le support (3) du préhenseur (2) affecte la forme générale d’un plateau et en ce que l’organe (10) d’ancrage et la lame (11) sont avec la zone (7) active de saisie de la pince (5) et la surface (12) active de poussée disposés en saillie d’une même face du support (3).
Installation (1) de manipulation de flans (30) plats stockés à l’état empilé selon l’une des revendications 1 ou 2, caractérisée en ce que les parties (61, 62), dites supérieure (61) et inférieure (62) de la pince (5) de saisie positionnables en regard l’une de l’autre pour former, à l’état positionné en regard, la zone (7) active de saisie de la pince, sont configurées de sorte que la partie inférieure (62) est écartée du support (3) d’une distance supérieure à celle séparant la partie supérieure (61) du support (3), au moins la partie supérieure (61) étant déplaçable dans le sens d’un rapprochement de la partie inférieure (62) pour une prise en étau entre lesdites parties (61, 62) à l’état positionné en regard desdites parties (61, 62).
Installation (1) de manipulation de flans (30) plats stockés à l’état empilé selon l’une des revendications 1 à 3, caractérisée en ce qu’au moins l’une (62) des parties (61, 62) de la pince (5) de saisie et la lame (11) sont réalisées d’une seule pièce.
Installation (1) de manipulation de flans (30) plats stockés à l’état empilé selon l’une des revendications 1 à 4, caractérisée en ce que la lame (11) est formée de deux branches parallèles (110, 111) coplanaires.
Installation (1) de manipulation de flans (30) plats stockés à l’état empilé selon l’une des revendications 1 à 5, caractérisée en ce que les capteurs (17, 18) du système (16) de détection de pile portés par le support (3) du préhenseur (2) sont portés l’un (17), par la première partie (81) dudit support (3), l’autre (18), par la deuxième partie (82) du support (3) du préhenseur (2).
Installation (1) de manipulation de flans (30) plats stockés à l’état empilé selon l’une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que l’un (17) des capteurs (17, 18) et le presseur (9) sont au moins partiellement communs.
Installation (1) de manipulation de flans (30) plats stockés à l’état empilé selon l’une des revendications 1 à 7, caractérisée en ce que l’un (17) des capteurs (17, 18) est un palpeur et en ce que l’unité (20) de commande est configurée pour commander le système (19) d’entraînement en déplacement du préhenseur (2) au moins en fonction des données fournies par ledit palpeur.
Installation (1) de manipulation de flans (30) plats stockés à l’état empilé selon l’une des revendications 1 à 8, caractérisée en ce que l’un (18) des capteurs (17, 18) est un capteur de position d’une butée (22) mobile montée à pivotement sur le support (3) autour d’un axe (XX') transversal à la première direction (D1), ladite butée (22) étant équipée de moyens (23) de rappel en position de contact d’appui avec ledit capteur (18) de position.
Installation (1) de manipulation de flans (30) plats stockés à l’état empilé selon l’une des revendications 1 à 7, caractérisée en ce que le système (19) d’entraînement du préhenseur est un bras manipulateur d’un robot à au moins 3 axes.
Procédé de manipulation, en particulier de dépilage de flans (30) plats stockés à l’état empilé, par division de la pile (31) de flans en lot (32) individuel à l’aide d’une installation (1) conforme à l’une des revendications 1 à 10 , caractérisé en ce que le procédé comprend une étape d’entraînement en déplacement du préhenseur (2) au moins en fonction des données mémorisées et des données fournies par les capteurs (17, 18) du système (16) de détection de pile jusqu’à une position dans laquelle le presseur (9) du préhenseur (2) s’étend au moins partiellement au-dessus de la pile (31) et l’organe (10) d’ancrage s’étend par rapport au haut de la pile à une hauteur prédéterminée correspondant au niveau du flan (30) destiné à former le dessous du lot (32), une étape d’entraînement en déplacement de la surface (12) active de poussée du presseur (9) jusqu’à une position active écartée du support (3) dans laquelle elle prend appui sur la face du dessus de la pile (31), une étape d’entraînement en déplacement de l’organe (10) d’ancrage dans le sens d’un rapprochement de la surface (12) active de poussée du presseur (9) jusqu’à une position fichée dans la pile (31) à une hauteur prédéterminée par rapport au haut de la pile (31) au niveau du flan (30) destiné à former le dessous du lot (32), une étape d’inclinaison du support (3) dans le sens d’une inclinaison du support (3) du préhenseur (2) à pente descendante depuis la deuxième partie (82) du support en direction de la première partie (81) du support (3) au moins par soulèvement de la deuxième partie (82) du support pour entraîner partiellement dans le sens d’un soulèvement le flan (30) dit dernier flan du lot (32) dans lequel l’organe (10) d’ancrage est fiché et les flans éventuellement positionnés au-dessus de ce flan, une étape d’entraînement en déplacement de la lame (11) dans le sens d’un rapprochement de la surface (12) active de poussée du presseur (9) pour pénétrer dans l’espace (33) créé par le soulèvement du dernier flan du lot (32) dans lequel l’organe (10) d’ancrage est fiché et une étape de saisie du lot (32) par rapprochement de l'une (61) des parties (61, 62) de la pince (5) de saisie de la lame (11) en vue d’une prise en étau dudit lot (32).