FR3087316A1 - Robot desherbeur et procede de desherbage mettant en œuvre un tel robot - Google Patents
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Abstract
Véhicule robotisé (1) comportant un dispositif (9) de désherbage comportant un châssis (2), dans lequel le dispositif de désherbage comporte : une partie de support pour être montée sur le véhicule robotisé, une partie de travail dotée d'un support d'outil de travail et d'un outil de travail, la partie de travail étant déplaçable entre une position escamotée et une position déployée, l'outil de travail étant un foret présentant une conformation en forme d'hélice ou de vis.
Description
« Robot désherbeur et procédé de désherbage mettant en œuvre un tel robot »
Domaine technique
L'invention se situe dans le domaine des procédés et dispositif pour nettoyer une surface enherbée en vue de se débarrasser de mauvaises herbes, et plus particulièrement dans celui des procédés et dispositif pour nettoyer une surface enherbée en vue de se débarrasser de mauvaises herbes au moyen d'un outil mécanique.
État de la technique antérieure
De manière usuelle, le désherbage d'une surface enherbée est principalement réalisé à l'aide d'herbicides tels que des composés organophosphorés, des composés halogénés organiques, des composés azotés organiques et analogues. Seule une fraction de l'herbicide est réellement utilisée, ce qui entraîne une perte financière. En outre, cela a des conséquences néfastes sur l'environnement et la santé humaine. De plus, on constate l'émergence de mauvaises herbes résistantes aux herbicides, ce qui pose un nouveau problème.
On connaît des outils pour enlever manuellement les mauvaises herbes, tel que l'outil de désherbage manuel développé par la société Fiskars. Toutefois, l'utilisateur doit se déplacer au niveau de chaque mauvaise herbe et la charge de travail pour son utilisateur reste importante, d'autant que la surface est grande ou les conditions météorologiques pénibles.
Aussi, il a été proposé des robots de désherbage, tel que celui décrit dans la demande de brevet EP3316673A1, comportant un outil de traitement physique ou de pulvérisation de la mauvaise herbe, pour éliminer ou tuer la mauvaise herbe. L'outil de pulvérisation peut appliquer un herbicide sélectif ou non. L'outil physique peut être un outil mécanique de découpe, un outil optique émettant des rayonnements électromagnétiques, un outil électrique émettant une décharge électrique ou un outil rayonnant à la chaleur.
En particulier, l'outil mécanique peut être agencé pour tourner autour d'un axe de rotation et comporter une partie terminale qui serait agencée pour
-2 pénétrer dans une surface d'un sol axialement par rapport au dit axe de rotation. La partie terminale comporte une lame s'étendant radialement par rapport à l'axe de rotation. L'outil mécanique éliminerait une mauvaise herbe en pénétrant verticalement à l'intérieur du sol afin de couper les racines de la mauvaise herbe. La demande de brevet précise que selon un mode de réalisation préféré, la partie terminale comprend une lame unique. Ce choix est expliqué dans la demande par les expériences du demandeur qui montrent qu'une lame unique s'étendant radialement empêche les mauvaises herbes de s'enrouler autour de l'outil.
Les solutions proposées par les dispositifs selon l'art antérieur ne sont pas totalement satisfaisantes.
En effet, la pénétration de la terre par une lame s'étendant sensiblement parallèlement à la terre est une opération difficile, coûteuse en énergie et source d'usure prématurée de la lame.
La présente invention a pour objet de proposer un nouveau dispositif permettant de mieux pénétrer la terre pour pouvoir mieux extraire les racines de mauvaises herbes.
Exposé de l'invention
Un but de l'invention est notamment de remédier à tout ou partie des inconvénients précités.
Selon un premier aspect de l'invention, il est proposé un véhicule robotisé comportant un dispositif de désherbage comportant un châssis, dans lequel le dispositif de désherbage comporte :
- une partie de support agencée pour être montée sur le véhicule robotisé,
- une partie de travail dotée d'un support d'outil de travail et d'un outil de travail.
Selon l'invention, la partie de travail est déplaçable entre une position escamotée et une position déployée, l'outil de travail étant un foret présentant une conformation en forme d'hélice ou de vis.
De préférence, l'outil de travail est monté en liaison hélicoïdale selon un axe de travail par rapport à la partie de support.
Le foret peut être est à centre plein (comme une vis à bois) ou à hélice (comme une queue-de-cochon).
-3Le foret peut être solidaire ou articulé sur le support de travail.
Le support d'outil de travail peut présenter une conformation cylindrique munie de téton s'étendant radialement, et dans lequel la partie de support présente une conformation en boîtier, ledit boîtier étant doté d'une rainure hélicoïdale agencée pour coopérer avec ledit téton.
Le dispositif de désherbage peut être déplaçable en translation par rapport au châssis.
Le dispositif de désherbage peut être déplaçable en translation selon deux directions d'un plan parallèle au châssis.
Le véhicule peut comporter en outre un système de navigation et de traitement d'image, lequel comporte un module de contrôle de navigation, un module de capture d'image et un module de traitement d'image, le module de traitement d'image étant configuré pour déterminer la présence d'une zone d'intérêt dans une image reçue du module de capture d'image.
Selon un deuxième aspect de l'invention, il est proposé un procédé de désherbage mettant en œuvre un véhicule robotisé comportant une partie de support de travail agencée pour être montée sur le véhicule robotisé, et une partie de travail dotée d'un support d'outil de travail et d'un outil de travail.
Le procédé comporte l'étape suivante :
- un déplacement de la partie de travail entre une position escamotée et une position déployée.
La partie de travail est un foret présentant une conformation en forme d'hélice ou de vis.
Selon un troisième aspect de l'invention, il est proposé un produit programme d'ordinateur, chargeable directement dans la mémoire interne d'un ordinateur, comprenant des portions de code de logiciel pour l'exécution des étapes d'un procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes de procédé de désherbage, lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur.
-4Selon un autre aspect de l'invention, il est proposé un outil comportant un dispositif de désherbage comportant un châssis, dans lequel le dispositif de désherbage comporte :
- une partie de support agencée pour être montée sur le dispositif de désherbage,
- une partie de travail dotée d'un support d'outil de travail et d'un outil de travail.
Selon l'invention, la partie de travail est déplaçable entre une position escamotée et une position déployée, l'outil de travail étant un foret présentant une conformation en forme d'hélice ou de vis.
Description des figures
D'autres avantages et particularités de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée de mises en œuvre et de modes de réalisation nullement limitatifs, au regard de dessins annexés sur lesquels :
- la figure 1 représente schématiquement, dans une vue de dessus, un premier mode de réalisation d'un véhicule robotisé selon l'invention,
- la figure 2 représente schématiquement dans une vue de gauche le véhicule robotisé illustré sur la figure 1, doté d'un dispositif de désherbage doté d'un extracteur présentant une position escamotée,
- la figure 3 représente la même que la figure 2, mais l'extracteur présente une position déployée,
- la figure 4 illustre un plan de montage d'un dispositif de désherbage selon l'invention,
- la figure 5 est une vue schématique en coupe d'un boîtier du dispositif de désherbage selon l'invention,
- la figure 6 est une vue schématique, dans une vue de dessus, d'un deuxième mode de réalisation d'un véhicule robotisé selon l'invention,
- la figure 7 est une vue schématique, dans une vue de dessus, d'un troisième mode de réalisation d'un véhicule robotisé selon l'invention,
- la figure 8 est une vue schématique en perspective, dans une vue de dessus, d'un autre mode de mise en rotation d'un dispositif de désherbage selon l'invention.
-5Description de modes de réalisation
Les modes de réalisation décrits ci-après n'étant nullement limitatifs, on pourra notamment considérer des variantes de l'invention ne comprenant qu'une sélection de caractéristiques décrites, par la suite isolées des autres caractéristiques décrites, si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l'invention par rapport à l'état de la technique antérieure. Cette sélection comprend au moins une caractéristique, de préférence fonctionnelle sans détails structurels, ou avec seulement une partie des détails structurels si cette partie uniquement est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l'invention par rapport à l'état de la technique antérieure.
Sur les figures un élément apparaissant sur plusieurs figures conserve la même référence.
La figure 1 est une représentation schématique d'un premier mode de réalisation d'un véhicule robotisé selon l'invention.
Le véhicule robotisé 1 représenté est agencé pour se déplacer sur un sol.
Le véhicule robotisé 1 comporte un châssis 2 qui présente une forme sensiblement rectangulaire.
Le véhicule robotisé 1 présente un sens de déplacement vers l'avant figuré par la flèche S.
En référence à la direction parallèle au sens de déplacement passant sensiblement par le centre géométrique, appelée direction longitudinale, du châssis 2 du véhicule robotisé 1, la présente description désigne les parties gauche et droite du véhicule robotisé.
En référence à la direction perpendiculaire au sens de déplacement et passant sensiblement par le centre géométrique du châssis 2, appelé direction transverse, du véhicule robotisé 1, la présente description désigne la partie avant du robot et la partie arrière du véhicule robotisé.
Le châssis 2 est muni d'un ensemble 3 de roues. L'ensemble 3 de roues comporte quatre roues motorisées et, de préférence aucune n'est directionnelle.
-6Dans une variante du mode de réalisation seules deux des roues de l'ensemble 3 de roues sont motorisées. Deux des roues de l'ensemble 3 de roues sont directionnelles.
Dans l'exemple illustré sur la figure 1, les deux roues arrières sont entraînées en rotation par des moteurs électriques 4 (et leurs réducteurs) disposés sur le châssis 2.
Le châssis supporte en outre :
- un groupe d'alimentation électrique 5 agencé pour alimenter les moteurs électriques 4, le module de navigation, le module de connexion, le module de géolocalisation.
- un système 6 comportant un module de contrôle de navigation et de traitement d'image,
- un module de géolocalisation 7 GPS en temps réel, aussi appelé GPS RTK (pour l'anglais Real Time Kinematic),
- un module de connexion 8 sans fil de type 4G,
- un dispositif de désherbage 9,
- un contrôleur 10 du dispositif de désherbage 9.
Disposition générale des différents dispositifs
Dans l'exemple illustré sur la figure 1 :
- le groupe d'alimentation électrique 5 présente une conformation centrée sur la direction longitudinale s'étendant de part et d'autre de la direction longitudinale du côté arrière du véhicule robotisé 1 ;
- les moteurs électriques 4, au nombre de quatre, sont disposés au niveau des quatre coins ;
- le système 6 de navigation et de traitement d'image est disposé en avant du groupe d'alimentation 5, est centré sur la direction longitudinale et s'étend de part et d'autre de la direction longitudinale ;
- le module de géolocalisation 7 est disposé du côté avant droit du véhicule robotisé 1, à droite du système 6 de navigation et en avant du groupe d'alimentation électrique 5 ;
- le module de connexion 8 est disposé du côté avant gauche du véhicule robotisé 1, à gauche du système 6 de navigation et en avant du groupe d'alimentation électrique 5 ;
- le dispositif de désherbage 9 est disposé au centre du robot, entre le système 6 de navigation et le groupe d'alimentation 5 ;
- le contrôleur 10 est centré sur la direction longitudinale, entre le système 6 de navigation et le dispositif de désherbage 9.
Caractéristique du groupe d'alimentation
Dans l’exemple illustré sur la figure 1, le groupe d’alimentation électrique 5 comporte une batterie ainsi qu’un chargeur de batterie, le groupe comporte également un dispositif permettant le contrôle par l'utilisateur.
Fonctionnement du système de navigation et de traitement d'image
Le système 6 comporte un module 61 de contrôle de navigation (non représenté), un module 62 de traitement (non représenté) et un module 63 de «représentation de la surface» (non représenté).
Le module 63 de représentation de la surface est monté sur le châssis 2 et présente une surface de capture de grandeur physique agencée pour recevoir un flux provenant de la surface du sol.
Le module 63 de représentation de la surface peut comporter un ou plusieurs capteurs, choisis parmi le groupe suivant : capteur infrarouge, capteur ultrason, capteur de lumière (de type image avec ou sens optique associée, ou de type lidar ou laser), capteur thermique,
Le module 62 de traitement est monté sur le châssis 2.
Le module 62 de traitement est configuré pour recevoir le flux capté par le module 63 de capture de représentation de la surface .
Le module 62 de traitement est en outre configuré pour déterminer la présence, ou non, d'une zone d'intérêt dans le flux capté par le module 63 de capture d'image.
Le module 61 de contrôle de navigation est monté sur le châssis 2.
Le module 61 est fonctionnellement raccordé aux moteurs électriques 4.
Le module 61 de contrôle de navigation est configuré pour piloter les moteurs électriques 4.
-8Lorsque la présence d'une zone d'intérêt est déterminée par le module 62 de traitement, le module 61 de contrôle de navigation peut être configuré pour piloter les moteurs électriques 4 de sorte que le dispositif de désherbage se retrouve à l'aplomb de la zone d'intérêt déterminée.
Lorsque le dispositif de désherbage se retrouve à l'aplomb de la zone d'intérêt déterminée, le module de contrôle de navigation peut être configuré pour envoyer une commande de déploiement d'extracteur au contrôleur 10 du dispositif de désherbage 9.
Les modules 61 et 62 peuvent être implémentés sous forme d'un unique dispositif, telle qu'une CPU.
Détermination d'une zone d'intérêt à développer
Une zone d'intérêt est basée sur la qualité du gazon : la détection porte notamment sur la variation de densité et de natures de brins d'herbes, la présence d'adventices. L'action porte sur les espèces ou zones identifiées : A déraciner : pissenlits, pâquerettes, mauves, plantains, boutons d'or A couper au raz : les trèfles, les liserons
A restaurer : les zones de terre la mousse
A nettoyer : les feuilles, les pierres, les déjections, les amas d'herbes
Le module de géolocalisation 7 est utilisé pour déterminer une zone d’intervention dans laquelle le véhicule robotisé est autorisé à se mouvoir.
Description du dispositif de désherbage
Le dispositif de désherbage 9 comporte un extracteur 12.
L'extracteur 12 présente une position proximale, ou rangée, qui est représentée sur la figure 2 et une position extrémale, ou déployée, qui est représentée sur la figure 3.
Lorsque le contrôleur 10 reçoit une commande de déploiement de l'extracteur 12, provenant par exemple du module 61 de navigation, le contrôleur 10 déplace l'extracteur 12 de sa position courante à la position déployée.
-9 Lorsque le contrôleur 10 reçoit une commande de rentrée de l'extracteur, provenant par exemple du module 61 de navigation, le contrôleur déplace l'extracteur 12 de sa position courante à une position escamotée.
À cet effet, le contrôleur 10 peut comporter, comme dans l'exemple illustré, un moteur 101 de préférence pas à pas.
Dans l'exemple représenté, le moteur 101 présente une partie rotorique 102 montée à rotation sur une partie statorique 103.
De manière astucieuse, comme cela est visible sur les figures 2 et 3, l'extracteur présente une mèche en forme d'hélice, par exemple en forme de queue de cochon, ou de vis, par exemple à centre plein, de préférence comme une vis à bois.
Le dispositif de désherbage 9 présente un boîtier 91, représenté par des hachures sur les figures 2 et 3, agencé pour être monté, solidairement dans l'exemple représenté, sur le châssis 2.
L'extracteur 12 est monté en liaison hélicoïdale par rapport au boîtier 91. Dans l'exemple représenté, le dispositif de désherbage 9 présente une pièce de commande 92, qui peut être mise en rotation par la partie rotorique 102, par exemple au moyen d'engrenages.
Lorsque la pièce de commande 92 est mise en rotation dans un sens prédéterminé, l'extracteur 12 est déplacé depuis sa position courante vers sa position déployée.
Lorsque la pièce de commande 92 est mise en rotation dans le sens inverse du sens prédéterminé, l'extracteur 12 est déplacé depuis sa position courante vers sa position escamotée.
Description d'un montage du dispositif de désherbage 9
La figure 4 illustre un plan de montage du dispositif de désherbage 9.
La sous-figure a est une vue en perspective de l'extracteur 12. Elle comporte en outre une vue de dessous de l'extracteur 12.
Du côté d'une extrémité, l'extracteur 12 présente une mèche, ou foret, en forme d'hélice, de préférence une mèche de forme creuse pour rester dans la terre en périphérie de la racine et éviter le frottement dans la matière organique de la racine.
-10 Du côté de l'autre extrémité, l'extracteur 12 est doté d'un support de foret 121 présentant une forme cylindrique circulaire droite sur lequel est montée la mèche.
Le support de forêt 121 présente, dans l'exemple représenté, un téton 122 s'étendant radialement par rapport à l'axe longitudinal du support 121.
La sous-figure b comporte une vue en perspective de l'extracteur 12, monté en translation dans un support de guidage vertical 93. Elle comporte en outre une vue de dessous du support de guidage vertical 93.
Le support de guidage 93 présente une conformation générale de cylindre annulaire droit. Le support de guidage 93 reçoit l'extracteur 12 à coulissement. À cet effet, le support de guidage présente une rainure 95 parallèle à l'axe longitudinal prévue dans sa paroi annulaire. Le diamètre interne du support de guidage 93 est sensiblement égal au diamètre externe de l'extracteur 12.
La sous-figure c est une vue schématique en perspective et par transparence du boîtier 91. Elle comporte en outre une vue de dessous du boîtier 91.
Le boîtier 91 présente une paroi comportant, du côté de sa surface interne, une rainure hélicoïdale 96, conformée pour accueillir le téton 122.
La sous-figure e est une vue schématique en perspective d'un ensemble 97, formé de l'ensemble représenté sur la sous-figure b, c'est-àdire de l'extracteur 12 monté en translation dans le support de guidage vertical 93, et du boîtier 91. Elle comporte en outre une vue de dessous de l'ensemble 97.
Ainsi, l'extracteur 12 est monté en liaison hélicoïdale par rapport au boîtier 91. Elle comporte en outre une vue de dessous de cette pièce.
La sous-figure f présente une vue en perspective d'un organe de commande 92. Elle comporte en outre une vue de dessous de l'organe de commande 92.
La pièce de commande 92 a une forme de cylindre annulaire présentant un diamètre interne sensiblement égal au diamètre externe du support de guidage 93.
La pièce de commande 92 présente un tenon radial interne 921 s'étendant radialement depuis le diamètre interne de la pièce 92 vers son centre. Le
-11 tenon 921 est agencé pour coopérer avec la rainure 95 du support 93. Aussi, la pièce 93 est montée rotative par rapport à l'organe de commande 92.
La figure g présente une vue en perspective de l'ensemble formé de l'ensemble 97 et de la pièce de commande 92. Plus précisément, la pièce de commande est montée autour du support de guidage 93 et au-dessus du boîtier 91.
Il existe un appui surfacique annulaire entre une surface inférieure de la pièce de commande 92 et une surface supérieure du boîtier 91.
La figure 5 est une coupe schématique du boîtier 91.
Comme indiqué sur la figure, la rainure hélicoïdale 96 présente une partie supérieure et une partie inférieure, chacune des deux parties présentant un pas distinct de l'autre.
Dans l'exemple illustré, le pas de la partie supérieure de la rainure hélicoïdale 96 est de 6 mm.
Dans l'exemple illustré, le pas de la partie inférieure de la rainure hélicoïdale 96 est de 3 mm.
A la fin, le pas est de 0 mm et il y a donc une rotation pure (sans avancement).
Lorsque le téton 122 parcourt une portion 96s de la partie supérieure de la rainure hélicoïdale 96, le foret s'enfonce dans le sol de 6 mm à chaque révolution du support de foret.
Lorsque le téton 122 parcourt une portion 96i de la partie inférieure de la rainure hélicoïdale 96, le foret s'enfonce dans le sol de 3 mm à chaque révolution du support de foret.
La variation de pas permet non seulement d'atteindre la racine en profondeur, mais aussi d'en extraire du contenu.
La mise en rotation de la pièce de commande 92 entraîne une translation et rotation de l'extracteur 12, par rapport au boîtier 91.
La figure 6 est une représentation schématique d'un deuxième mode de réalisation d'un véhicule robotisé selon l'invention, qui n'est décrit que pour ses différences avec le premier mode de réalisation.
Le châssis 2 supporte en outre :
- un moyen de déplacement 13 selon la direction transverse du dispositif de désherbage 9.
Caractéristique du moyen de déplacement 13
Dans l'exemple illustré sur la figure 6, le moyen de déplacement est de préférence formé d'une platine montée sur des galets qui coulisse sur une profilé. Il assure une translation précise et robuste aux projections de terre.
Caractéristique de la fixation transversale 15
La position transversale est déterminée par l'utilisateur sans motorisation pour le déplacement. Le déplacement est assuré manuellement par l'utilisateur final. Notamment, le traitement des bordures demande à positionner le dispositif de désherbage au plus raz du châssis 2.
Fonctionnement du système de navigation et de traitement d'image
Le système de traitement d'image est de préférence monté sur le moyen de déplacement, transverse afin de contrôler la position de pénétration du dispositif de désherbage.
Description d'un dispositif de désherbage 9
Le dispositif de désherbage 9 présente un boîtier 91, représenté par des hachures sur les figures 2 et 3, agencé pour être monté, en translation, dans l'exemple représenté, par rapport au châssis 2.
Plus précisément, le boîtier 91 est monté fixement sur l'effecteur du moyen de déplacement 13.
La figure 7 est une représentation schématique d'un troisième mode de réalisation d'un véhicule robotisé selon l'invention, qui n'est décrit que pour ses différences avec le premier mode de réalisation.
Le châssis 2 supporte en outre :
- un moyen de déplacement 13 selon la direction longitudinale et la direction transversale du dispositif de désherbage 9 et du contrôleur. Un moteur -14 qui procure l'énergie mécanique de translation.
-13 Caractéristique du moyen de déplacement 14
Dans l'exemple illustré sur la figure 7, le moyen de déplacement est de préférence formé
- d'une platine montée sur des galets qui coulissent sur une profilé dans l'axe transversal
- de deux platines latérales montées sur des galets qui coulissent sur un plat métallique. Les platines sont synchronisées par deux courroies dentées latérales pour éviter que l'axe transversal s'arc-boute.
- le moteur 13 délivre la puissance mécanique, la transmission est assurée par les courroies.
Ils assurent une translation précise et robuste aux projections de terre.
Fonctionnement du système de navigation et de traitement d'image
Le système de traitement d'image est de préférence monté sur le moyen de déplacement afin de contrôler de près la bonne pénétration du dispositif de désherbage.
Utilité du GPS
Le GPS permet le respect du parcours, et au delà il permet de répertorier des points d'intérêts singuliers qui méritent :
- un second passage ultérieur avec un outil de capacité supérieure, pour effectuer un binage de regarnissage, avec un outil de finition non représenté (lissage, semis de graine).
- un second passage de contrôle de la qualité croissante du gazon.
Description d'un dispositif de désherbage 9
Le dispositif de désherbage 9 présente un boîtier 91, représenté par des hachures sur les figures 2 et 3, agencé pour être monté, en translation, dans l'exemple représenté, par rapport au châssis 2.
Plus précisément, le boîtier 91 est monté fixement sur l'effecteur du moyen de déplacement 13.
-14II est représenté sur la figure 8 un autre mode de réalisation d'un système de motorisation du dispositif de désherbage 9.
Au lieu de présenter un dispositif d'entraînement indirect entre la partie 5 rotorique 102 du moteur 101 et la pièce de commande 92, la pièce de commande 92 est en entraînement direct sur l'axe de la partie rotorique 102.
Bien sûr, l'invention n'est pas limitée aux exemples qui viennent d'être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces 10 exemples sans sortir du cadre de l'invention. De plus, les différentes caractéristiques, formes, variantes et modes de réalisation de l'invention peuvent être associés les uns avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où ils ne sont pas incompatibles ou exclusifs les uns des autres.
Claims (10)
- Revendications1. Véhicule robotisé (1) comportant un dispositif (9) de désherbage comportant un châssis (2), dans lequel le dispositif de désherbage comporte :- une partie de support (91) agencée pour être montée sur le véhicule robotisé,- une partie de travail dotée d'un support d'outil de travail (121) et d'un outil de travail (12), caractérisé en ce que :- la partie de travail est déplaçable entre une position escamotée et une position déployée,- l'outil de travail est un foret présentant une conformation en forme d'hélice ou de vis.
- 2. Véhicule selon la revendication 1, dans lequel l'outil de travail (12) est monté en liaison hélicoïdale par rapport à la partie de support (91).
- 3. Véhicule selon la revendication 1, dans lequel le foret est à centre plein ou à hélice.
- 4. Véhicule selon la revendication 1, dans lequel le foret (12) est solidaire ou articulé sur le support de travail (121).
- 5. Véhicule selon la revendication 1, dans lequel le support d'outil de travail (121) présente une conformation cylindrique munie de téton s'étendant radialement, et dans lequel la partie de support (91) présente une conformation en boîtier, ledit boîtier étant doté d'une rainure (96) hélicoïdale agencée pour coopérer avec ledit téton.
- 6. Véhicule selon la revendication 1, dans lequel le dispositif de désherbage (9) est déplaçable en translation par rapport au châssis (2).
- 7. Véhicule selon la revendication 1, dans lequel le dispositif (9) de désherbage est déplaçable en translation selon deux directions d'un plan parallèle au châssis (2).
- 8. Véhicule selon la revendication 1, comportant en outre un système (6) de navigation et de traitement d'image, lequel comporte un module de contrôle de navigation (61), un module de capture d'image (62) et un module de traitement d'image (63), le module de traitement d'image étant configuré pour déterminer la présence d'une zone d'intérêt dans une image reçue du module de capture d'image.
- 9. Procédé de désherbage mettant en œuvre un véhicule robotisé comportant une partie de support de travail agencée pour être montée sur le véhicule robotisé, et une partie de travail dotée d'un support d'outil de travail et d'un outil de travail, comportant I' étape suivante :- un déplacement de la partie de travail entre une position escamotée et une position déployée, la partie de travail étant un foret présentant une conformation en forme d'hélice ou de vis.
- 10. Produit programme d'ordinateur, chargeable directement dans la mémoire interne d'un ordinateur, comprenant des portions de code de logiciel pour l'exécution des étapes d'un procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes de procédé de désherbage, lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur.
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| FR1859756A FR3087316B1 (fr) | 2018-10-23 | 2018-10-23 | Robot desherbeur et procede de desherbage mettant en œuvre un tel robot |
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Citations (4)
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| CN106561094A (zh) * | 2016-10-29 | 2017-04-19 | 施秉县富民高新农业发展有限公司 | 一种旋转式农田除草机构 |
| WO2017121219A1 (fr) * | 2016-01-12 | 2017-07-20 | 江苏省丰垒果蔬特种机械研制有限公司 | Machine à double fonction de plantation et de récolte d'ignames de chine |
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2018
- 2018-10-23 FR FR1859756A patent/FR3087316B1/fr active Active
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