FR2966010A1

FR2966010A1 - Movable panel deployment device for agricultural machine i.e. fruits harvesting machine, has rod including extensible part to vary length of rod based on angular position of shutter with respect to container

Info

Publication number: FR2966010A1
Application number: FR1004095A
Authority: FR
Inventors: Sebastien Dreux
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2010-10-19
Filing date: 2010-10-19
Publication date: 2012-04-20
Anticipated expiration: 2030-10-19
Also published as: FR2966010B1

Abstract

The device has a movable panel (4) including a shutter (4a) connected to a parallelepiped container (3) by a joint (14), and another shutter connected to the former shutter by another joint (15). A motor (5) varies an angular position of the former shutter between folded and extended positions with respect to the container. A rod (6) is articulated in rotation by an end (6a) on an axle connected to the container and another end (6b) on a transverse edge of the latter shutter. The rod includes an extensible part to vary the length of the rod based on angular position of the shutter.

Description

DISPOSITIF DE DÉPLOIEMENT D'UN PANNEAU ARTICULÉ ET MATÉRIEL AGRICOLE COMPORTANT CE DISPOSITIF DEVICE FOR DEPLOYING AN ARTICULATED PANEL AND AGRICULTURAL EQUIPMENT COMPRISING SAID DEVICE

L'invention concerne un dispositif de déploiement d'un panneau mobile articulé formant une surface de réception adaptée pour être étendue sous le feuillage des arbres ou arbustes afin de récolter des fruits détachés des branches par secouage. L'invention s'étend également à un matériel agricole comportant ce dispositif de déploiement. On connaît, par exemple du brevet français FR 2 522 245, un 10 matériel agricole pour la récolte de fruits tels que prunes, châtaignes, noix, etc. par secouage des arbres ou arbustes qui les portent. Ce matériel, représenté à la figure la, est constitué d'un conteneur parallélépipédique allongé, adapté pour être déplacé le long d'une rangée d'arbres fruitiers. Dans la suite du texte on désigne par « bord longitudinal » 15 tout bord ou arête s'étendant parallèlement à l'axe longitudinal principal du conteneur, dans le sens de la longueur de celui-ci et correspondant en général au sens de déplacement du matériel agricole. On désigne par « bord transversal » un bord ou une arête s'étendant dans un plan orthogonal à cet axe longitudinal. Un panneau mobile en rotation le long d'un bord longitudinal 20 du conteneur comporte deux volets articulés. Ce panneau est déployé de manière à s'étendre sous le feuillage des arbres afin de former une surface réceptrice pour les fruits détachés des branches par le secouage du tronc de l'arbre et les guider vers le conteneur. Le déploiement du panneau s'effectue en entrainant en rotation le premier volet autour de l'axe de son articulation avec le conteneur au moyen d'un 25 premier vérin. L'asservissement de la position du second volet au mouvement du premier s'effectue au moyen d'au moins une bielle attelée d'une part sur la structure du conteneur, et d'autre part sur le bord transversal du second volet. L'agencement de cette bielle, tant dans sa longueur que dans ses points d'attache est fixe et adapté pour qu'en position déployée, les deux volets du panneau viennent dans le 30 prolongement l'un de l'autre et forment une surface à peu près plane et présentant une pente descendante vers le conteneur. Un schéma des positions prises par le panneau au cours de son déploiement est représenté à la figure lb. Un tel dispositif, s'il donne généralement satisfaction, présente néanmoins certains inconvénients. En particulier, lors du déploiement du panneau en regard d'un arbre dont le feuillage est assez bas sur le tronc, le second volet peut entrer en contact avec les branches basses et les blesser. En outre, le panneau lui-même peut être endommagé lorsque le déploiement interfère avec des branches. Un autre inconvénient de ce dispositif est que, lors du repliement du panneau, les fruits restant sur celui-ci tombent d'une hauteur importante (voir par exemple la position médiane du panneau représentée à la figure lb) et risquent d'être marqués par leur chute. L'invention a donc pour but de fournir un dispositif de déploiement d'un panneau mobile qui ne présente pas ces inconvénients de la 15 technique antérieure. L'invention a également pour but de proposer un dispositif de déploiement robuste et facile à mettre en oeuvre. L'invention a encore pour but de proposer un dispositif dont le coût est réduit et qui présente une fiabilité et une robustesse à l'épreuve des 20 contraintes rencontrées dans le milieu de la machine agricole. L'invention a aussi pour but de proposer un dispositif de déploiement facile à adapter sur des matériels agricoles existants en remplacement et /ou en complément de dispositifs de la technique antérieure. Pour ce faire, l'invention concerne un dispositif de 25 déploiement d'un panneau mobile d'un matériel agricole, notamment une machine pour récolter des fruits par secouage, adapté pour coopérer avec un tel matériel comportant : un conteneur parallélépipédique et au moins un panneau mobile comprenant deux volets rectangulaires, - un premier volet relié au conteneur par une première articulation entre un de ses bords longitudinaux et un bord longitudinal supérieur du conteneur et, - un second volet relié à l'autre bord longitudinal du premier volet par 5 une seconde articulation, ledit dispositif comprenant : - un moyen moteur adapté pour faire varier une position angulaire du premier volet par rapport au conteneur entre une position repliée sur le conteneur et une position étendue vers l'extérieur du conteneur, 10 - au moins une bielle articulée en rotation par une première extrémité sur un axe solidaire du conteneur et par une seconde extrémité sur un bord transversal du second volet, caractérisé en ce que la bielle comporte une partie extensible adaptée pour faire varier la longueur de ladite bielle en fonction de la position angulaire du premier 15 volet. Le remplacement de la bielle fixe par une bielle extensible permet d'agir sur la position relative de second volet par rapport au premier et de modifier la trajectoire décrite par le second volet afin de réduire l'espace balayé par celui-ci lors du déploiement du panneau. 20 En particulier, avantageusement et selon l'invention, la longueur de la bielle est ajustée pour que le plan du second volet forme un angle constant par rapport à un plan horizontal sur au moins une partie de la rotation du premier volet. En conservant le second volet à un angle constant et de préférence faible par rapport au plan horizontal, le panneau peut se déployer sans rabattre les 25 branches basses de l'arbre, la hauteur totale du bord externe du panneau étant sensiblement égale à celle du bord du premier volet. De préférence l'angle formé par le second volet avec l'horizontale est maintenu positif afin que des fruits qui seraient restés sur le second volet ne soient pas déversés à terre lors du repliement du panneau. 30 Avantageusement et selon l'invention, la partie extensible de la bielle comporte un vérin. Le vérin employé peut être de tout type, par exemple vérin hydraulique, pneumatique ou électrique. La bielle peut être constituée par le vérin, chacune des extrémités de celui-ci étant relié à un point de fixation de la bielle, ou bien le vérin ne constitue qu'une fraction de la bielle, des bras d'allonge solidaires des extrémités du vérin formant le reste de la longueur de la bielle. La bielle peut également être coudée pour éviter des interférences avec le conteneur. Dans ce cas, le vérin est placé préférentiellement dans une partie droite à proximité de la fixation de la bielle sur le second volet. Avantageusement et selon un premier mode de réalisation de l'invention, le dispositif comporte un premier capteur de position angulaire adapté pour fournir un signal représentatif d'un angle formé par le premier volet par rapport au conteneur et le vérin est piloté par un automate en fonction des signaux fournis par ledit premier capteur. Cette solution de pilotage du vérin, en boucle ouverte, est particulièrement avantageuse lorsque la commande du vérin est une commande en position, comme c'est le cas par exemple avec un vérin électrique. The invention relates to a device for deploying an articulated movable panel forming a receiving surface adapted to be extended under the foliage of trees or shrubs in order to harvest fruits detached from the branches by shaking. The invention also extends to agricultural equipment comprising this deployment device. There is known, for example French patent FR 2,522,245, agricultural equipment for harvesting fruits such as plums, chestnuts, nuts, etc. by shaking the trees or shrubs that carry them. This material, shown in Figure la, consists of an elongate parallelepiped container, adapted to be moved along a row of fruit trees. In the rest of the text, the term "longitudinal edge" denotes any edge or edge extending parallel to the main longitudinal axis of the container, in the direction of the length thereof and generally corresponding to the direction of movement of the material. agricultural. The term "transverse edge" means an edge or an edge extending in a plane orthogonal to this longitudinal axis. A movable panel rotated along a longitudinal edge 20 of the container has two hinged flaps. This panel is deployed to extend under the foliage of the trees to form a receiving surface for the fruits detached branches by shaking the trunk of the tree and guide them to the container. The panel is deployed by rotating the first component around the axis of its articulation with the container by means of a first cylinder. Servoing the position of the second component to the movement of the first is effected by means of at least one connecting rod coupled on the one hand to the container structure, and secondly on the transverse edge of the second component. The arrangement of this rod, both in its length and in its attachment points is fixed and adapted so that in the deployed position, the two panels of the panel are in the extension of one another and form a surface approximately flat and downwardly sloping towards the container. A diagram of the positions taken by the panel during its deployment is shown in FIG. Such a device, if it generally gives satisfaction, nevertheless has certain disadvantages. In particular, during the unfolding of the panel facing a tree whose foliage is low enough on the trunk, the second component can come into contact with the lower branches and injure them. In addition, the panel itself may be damaged when the deployment interferes with branches. Another disadvantage of this device is that, when folding the panel, the fruits remaining on it fall from a high height (see for example the median position of the panel shown in Figure lb) and may be marked by their fall. The object of the invention is therefore to provide a device for deploying a movable panel which does not have these drawbacks of the prior art. The invention also aims to provide a deployment device robust and easy to implement. The invention also aims to provide a device whose cost is reduced and which has a reliability and robustness to the test of the constraints encountered in the middle of the agricultural machine. The invention also aims to provide a deployment device easy to adapt to existing agricultural equipment in replacement and / or in addition to devices of the prior art. To this end, the invention relates to a device for deploying a mobile panel of agricultural equipment, in particular a machine for harvesting fruit by shaking, adapted to cooperate with such equipment comprising: a parallelepiped container and at least one movable panel comprising two rectangular flaps; a first flap connected to the container by a first articulation between one of its longitudinal edges and an upper longitudinal edge of the container; and a second flap connected to the other longitudinal edge of the first flap by a second flap. second articulation, said device comprising: - a motor means adapted to vary an angular position of the first flap relative to the container between a folded position on the container and a position extended towards the outside of the container, 10 - at least one articulated rod in rotation by a first end on an integral axis of the container and by a second end on a trans versal of the second flap, characterized in that the rod has an extensible portion adapted to vary the length of said rod according to the angular position of the first flap. The replacement of the fixed link by an extendable link makes it possible to act on the relative position of the second component relative to the first and to modify the trajectory described by the second component in order to reduce the space swept by the latter during the deployment of the second component. sign. In particular, advantageously and according to the invention, the length of the connecting rod is adjusted so that the plane of the second flap forms a constant angle with respect to a horizontal plane on at least a portion of the rotation of the first flap. By keeping the second shutter at a constant angle and preferably low relative to the horizontal plane, the panel can be deployed without folding down the lower branches of the shaft, the total height of the outer edge of the panel being substantially equal to that of the edge of the first part. Preferably the angle formed by the second flap with the horizontal is kept positive so that fruits that would have remained on the second flap are not dumped on the ground during the folding of the panel. Advantageously and according to the invention, the extensible part of the connecting rod comprises a jack. The jack used can be of any type, for example hydraulic cylinder, pneumatic or electric. The connecting rod may be constituted by the jack, each of the ends thereof being connected to a fixing point of the connecting rod, or the jack is only a fraction of the connecting rod, extension arms integral with the ends of the cylinder forming the rest of the length of the connecting rod. The connecting rod can also be bent to avoid interference with the container. In this case, the jack is preferably placed in a straight portion near the attachment of the connecting rod on the second flap. Advantageously and according to a first embodiment of the invention, the device comprises a first angular position sensor adapted to provide a signal representative of an angle formed by the first flap with respect to the container and the jack is controlled by an automatic controller. function of the signals provided by said first sensor. This cylinder control solution, open loop, is particularly advantageous when the control of the cylinder is a control in position, as is the case for example with an electric cylinder.

Avantageusement et selon l'invention, le dispositif comporte un second capteur de position angulaire adapté pour fournir un signal représentatif d'un angle formé entre le premier et le second volet, et l'automate est adapté pour déterminer une valeur d'extension du vérin en fonction des signaux du premier et du second capteur. La connaissance des angles et des rayons (correspondant à la largeur des volets) permet de déterminer complètement la position des deux volets dans un système de coordonnées polaires. Cette solution, avec deux capteurs, est particulièrement adaptée pour le pilotage en boucle fermée de vérins commandés en déplacement tel que des vérins hydrauliques ou pneumatiques. Alternativement ou en combinaison, toujours selon l'invention, le vérin est équipé d'un capteur d'extension et l'automate est adapté pour associer une valeur d'extension du vérin à chaque position angulaire du premier volet. Un capteur de position linéaire peut ainsi être employé pour déterminer la valeur de l'extension du vérin et réaliser un pilotage en boucle fermée de celui-ci. Advantageously and according to the invention, the device comprises a second angular position sensor adapted to provide a signal representative of an angle formed between the first and the second component, and the automaton is adapted to determine an extension value of the actuator. according to the signals of the first and second sensors. The knowledge of angles and radii (corresponding to the width of the flaps) makes it possible to completely determine the position of the two flaps in a polar coordinate system. This solution, with two sensors, is particularly suitable for the closed-loop control of cylinders controlled in displacement such as hydraulic or pneumatic cylinders. Alternatively or in combination, still according to the invention, the jack is equipped with an extension sensor and the controller is adapted to associate an extension value of the jack at each angular position of the first flap. A linear position sensor can thus be used to determine the value of the extension of the jack and achieve a closed loop control thereof.

Avantageusement et selon l'invention, à chaque position angulaire du premier volet sont associées deux valeurs d'extension du vérin correspondant respectivement au déploiement et au repliement du panneau mobile. Il est ainsi possible de déterminer deux trajectoires différentes en fonction du sens de rotation du premier volet (rotation vers l'extérieur pour le déploiement ou vers l'intérieur pour le repliement). Dans ce cas, la trajectoire de déploiement privilégie la sécurité des branchages, en maintenant par exemple le second volet le plus horizontal possible, alors que la trajectoire de repliement est adaptée pour éviter la chute de fruits hors du conteneur, en conservant une pente du second volet vers le conteneur. Avantageusement et selon un deuxième mode de réalisation de l'invention, le vérin est alimenté par un distributeur piloté par un transducteur adapté pour délivrer une information combinée sur la position des deux volets. Plus économique que la première solution, ce deuxième mode de réalisation peut se passer d'automate de commande et piloter par des moyens simples un distributeur alimentant directement le vérin. Advantageously and according to the invention, at each angular position of the first flap are associated two extension values of the cylinder respectively corresponding to the deployment and folding of the movable panel. It is thus possible to determine two different paths depending on the direction of rotation of the first component (outward rotation for deployment or inward for folding). In this case, the deployment trajectory favors the safety of the branches, for example by maintaining the second flap as horizontal as possible, while the folding path is adapted to prevent the fruit falling out of the container, while maintaining a slope of the second. flap to the container. Advantageously and according to a second embodiment of the invention, the cylinder is powered by a distributor controlled by a transducer adapted to deliver a combined information on the position of the two components. More economical than the first solution, this second embodiment can do without PLC and drive by simple means a distributor directly feeding the cylinder.

Avantageusement et selon l'invention, le transducteur comprend un câble tendu entre le second volet et un capteur, dit capteur d'allongement, et dont le trajet est tel que la longueur du câble est invariante lorsque le plan du second volet forme un angle constant par rapport au plan horizontal sur au moins une partie de la rotation du premier volet. Dès lors, une variation de la longueur du câble dénote une variation de l'angle du second volet par rapport à l'horizontale, et permet de commander en sens inverse un distributeur d'alimentation du vérin. Le réglage de la longueur initiale du câble permet de fixer l'angle du second volet par rapport à l'horizontale. Avantageusement et selon l'invention, le câble comporte une première extrémité fixée sur le second volet, au voisinage de son articulation avec le premier volet, s'enroule partiellement sur un premier manchon de diamètre prédéterminé et d'axe commun avec l'articulation entre les deux volets, puis passe sur la face supérieure du premier volet, s'enroule partiellement sur un second manchon de même diamètre et d'axe commun avec l'articulation du premier volet sur le conteneur avant de rejoindre le capteur d'allongement. Advantageously and according to the invention, the transducer comprises a cable stretched between the second flap and a sensor, called an elongation sensor, and whose path is such that the length of the cable is invariant when the plane of the second flap forms a constant angle. relative to the horizontal plane on at least a portion of the rotation of the first flap. Therefore, a variation in the length of the cable denotes a variation of the angle of the second flap relative to the horizontal, and allows to control in reverse a cylinder supply distributor. Adjusting the initial length of the cable makes it possible to fix the angle of the second flap relative to the horizontal. Advantageously and according to the invention, the cable comprises a first end fixed on the second flap, in the vicinity of its articulation with the first flap, partially wraps on a first sleeve of predetermined diameter and common axis with the joint between the two flaps, then passes on the upper face of the first flap, partially wraps a second sleeve of the same diameter and common axis with the articulation of the first flap on the container before joining the extension sensor.

Avantageusement et selon l'invention, le capteur d'allongement est un capteur de position angulaire solidaire d'une poulie à ressort adaptée pour maintenir le câble tendu. Le capteur de position angulaire peut être un simple commutateur à deux positions ou un capteur adapté pour fournir un signal analogique, le capteur lui-même étant préférentiellement sans contact, par exemple un capteur inductif ou un capteur magnétique. Alternativement ou en combinaison, selon l'invention, le capteur de position est constitué d'une poulie à ressort adaptée pour maintenir le câble tendu, comportant au moins deux zones de réflectivité distincte et un capteur photoélectrique en regard de la poulie. Un tel capteur optique présente une bonne immunité aux bruits et parasites électriques, est facilement installé sur le conteneur et permet un réglage facile de l'ensemble par une simple rotation d'un disque comportant les deux zones de réflectivité distincte monté sur la poulie à ressort. Avantageusement et selon l'invention, le dispositif est adapté pour commander une extension complète de la bielle dans au moins une position prédéterminée du premier volet. En particulier, en fin de course de déploiement, l'extension complète de la bielle permet de relever le second volet sous le feuillage de manière à augmenter l'angle de la pente guidant les fruits vers le conteneur et, en fin de course de repliement, cette extension de la bielle permet de relever le second volet au voisinage de la verticale afin de forcer les fruits qui seraient restés dessus à tomber dans le conteneur. L'invention concerne également un dispositif de déploiement d'un panneau articulé caractérisé en combinaison par tout ou partie des caractéristiques mentionnées ci-dessus ou ci-après. Advantageously and according to the invention, the elongation sensor is an angular position sensor integral with a spring pulley adapted to hold the cable taut. The angular position sensor may be a simple two-position switch or a sensor adapted to provide an analog signal, the sensor itself being preferentially non-contact, for example an inductive sensor or a magnetic sensor. Alternatively or in combination, according to the invention, the position sensor consists of a spring pulley adapted to hold the tensioned cable, comprising at least two distinct reflectivity zones and a photoelectric sensor facing the pulley. Such an optical sensor has good immunity to electrical noise and noise, is easily installed on the container and allows easy adjustment of the assembly by a simple rotation of a disc having the two separate reflectivity zones mounted on the spring pulley . Advantageously and according to the invention, the device is adapted to control a complete extension of the connecting rod in at least one predetermined position of the first component. In particular, at the end of the deployment stroke, the complete extension of the connecting rod makes it possible to raise the second flap under the foliage so as to increase the angle of the slope guiding the fruit towards the container and, at the end of the folding stroke , this extension of the connecting rod allows to raise the second component in the vicinity of the vertical to force the fruits that would have remained above to fall into the container. The invention also relates to a deployment device of an articulated panel characterized in combination by all or part of the characteristics mentioned above or below.

L'invention s'étend également à un matériel agricole comprenant un conteneur parallélépipédique, un panneau articulé le long d'un bord longitudinal du conteneur et comportant au moins deux volets articulés entre eux parallèlement à l'articulation du panneau sur le conteneur, ledit panneau étant adapté pour se déployer entre une position repliée au dessus du conteneur et une position étendue vers l'extérieur de celui-ci, caractérisée en ce que le panneau est manoeuvré par un dispositif de déploiement présentant tout ou partie des caractéristiques mentionnées ci-dessus ou ci-après. D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront au vu de la description qui va suivre et des dessins annexés dans lesquels : - les figures la et lb représentent un dispositif de déploiement d'un panneau articulé selon la technique antérieure ainsi qu'un schéma des positions occupées par ce dispositif au cours de son déploiement ; - les figures 2a et 2b représentent un dispositif de déploiement 10 d'un panneau articulé selon l'invention ainsi qu'un schéma des positions occupées par ce dispositif au cours de son déploiement ; - la figure 3 représente schématiquement un premier mode de réalisation du dispositif selon l'invention ; - la figure 4 représente schématiquement un deuxième mode de 15 réalisation du dispositif selon l'invention. La figure la représente un matériel agricole 1 selon la technique antérieure comportant un conteneur 3 et un panneau articulé 4 comportant un premier volet 4a pivotant le long d'un bord longitudinal supérieur du conteneur 3 et un second volet 4b articulé sur le premier volet. 20 Un dispositif 2 de déploiement du panneau 4 comprend un moyen moteur 5, représenté sous la forme d'un vérin agissant sur un levier solidaire du premier volet 4a pour faire pivoter ce dernier, et une bielle 6 constituée d'une tige indéformable articulée par une première extrémité 6a sur un axe solidaire du conteneur 3 et par sa seconde extrémité 6b sur le bord transversal du second volet 25 4b. Ce dispositif est adapté pour déployer, respectivement replier, le panneau 4 entre une première position P1 (cf. figure lb) dans laquelle le panneau est ramené au dessus du conteneur 3 et une deuxième position P2 dans laquelle le panneau est étendu vers l'extérieur du conteneur, en vue de le placer sous le 30 feuillage d'un arbre fruitier. Dans cette position, les fruits séparés de l'arbre par un secouage du tronc de celui-ci tombent sur le panneau et roulent vers l'intérieur du conteneur. Dans la suite du texte, on nomme Pa une position angulaire intermédiaire prise par le panneau 4 lors de son déploiement (ou de son repliement) 5 déterminée par l'angle a formé entre le plan supérieur du conteneur, supposé horizontal et le plan du premier volet 4a. Il est immédiat de constater que lorsque la longueur et le point d'attache de la bielle 6 sur le bord transversal du panneau 4b sont déterminés pour obtenir une position P2 étendue telle que le panneau 4 présente une pente moyenne 10 suffisante vers le conteneur, alors la trajectoire des volets et en particulier du second volet 4b est également déterminée et présente l'inconvénient d'interférer avec le feuillage et les branchages de l'arbre si ceux-ci s'étendent assez bas sur le tronc. A l'inverse, le matériel agricole 1 représenté à la figure 2a est équipé d'un dispositif 2 de déploiement du panneau 4 selon l'invention. Ce 15 dispositif 2 comprend toujours un moyen moteur 5 sous la forme d'un vérin pour manoeuvrer le premier volet 4a. Cependant la bielle 6 comporte, selon l'invention, une partie extensible 7 permettant d'en faire varier la longueur. Dans l'exemple illustré à la figure 2a, la partie extensible 7 comprend un vérin 8 qui peut être de tout type connu, par exemple un vérin hydraulique ou pneumatique ou encore un 20 vérin électrique. Le dispositif 2 de déploiement comporte également des moyens de commande et de contrôle, tels qu'un automate 9 et divers capteurs, par exemple un ensemble transducteur 13 représenté sur la figure 2a, moyens qui seront détaillés par la suite en relation avec les figures 3 et 4. 25 On se réfère à la figure 2b pour détailler le fonctionnement du dispositif 2 et expliciter le mouvement de déploiement (respectivement repliement) suivi par les volets 4a et 4b du panneau 4. Le cycle de déploiement commence à partir d'une position P 1 repliée au dessus du conteneur, représentée en tirets sur la figure 2b. Dans cette position de départ, le second volet 4b est dans une position 30 P la formant un angle Q avec un plan horizontal. L'angle (3 est choisi pour que le volet 4b soit presque horizontal, avec un léger dévers vers le conteneur. Lors du déploiement, le premier volet 4a pivote autour de son articulation 14 sur le bord longitudinal du conteneur pour atteindre une position intermédiaire Pa dans laquelle le premier volet présente un angle a avec le plan des bords supérieurs du conteneur. L'extension de la bielle 6 est commandée de telle sorte que le second volet 4b conserve l'angle f3 par rapport au plan horizontal. Plus particulièrement, l'angle 5 entre le premier et le second volet est égal à a + R et donc une fois l'angle (3 fixé, la commande de l'extension de la bielle 6 ne dépend que de l'angle a. Le déploiement se poursuit jusqu'à ce que le premier volet 4a atteigne une position P2 étendue vers l'extérieur du conteneur. L'angle R entre le second volet et le plan horizontal est conservé et le second volet est dans la position P2a représentée en traits mixtes. On observe qu'ainsi le déploiement du panneau articulé 4 s'effectue en parcourant une enveloppe de trajectoire beaucoup plus réduite que dans la technique antérieure, permettant le passage sous un feuillage bas. Une fois arrivé dans cette position P2, le dispositif de déploiement opère une extension complète de la bielle 6 pour permettre au second volet d'occuper une position P2b représentée en traits pleins dans laquelle l'extrémité extérieure du second volet 4b remonte sous le feuillage et l'ensemble du panneau articulé 4 présente une pente accentuée vers le conteneur. Au cours du repliement, le mouvement inverse s'opère. On constate que le second volet conserve un angle [3 tel que si des fruits restés sur le second volet se mettent à rouler sous l'effet des vibrations du mouvement, ils sont orientés vers le conteneur et non à l'extérieur de celui-ci. A l'issue du mouvement de repliement du panneau, le premier volet 4a retrouve sa position P 1. A cet instant, le dispositif de déploiement opère une extension de la bielle 6 pour relever le second volet 4b dans une position Plb quasi verticale, permettant de faire tomber dans le conteneur tout fruit qui serait resté sur ce second volet. On se réfère maintenant à la figure 3 pour décrire un premier mode de réalisation d'un dispositif de déploiement selon l'invention. Dans ce mode de réalisation, l'articulation 14 du premier volet 4a sur le bord longitudinal du conteneur est munie d'un capteur de position angulaire 10 délivrant une information représentative de l'angle a à un automate 9. L'automate est adapté pour commander des moyens d'extension de la partie extensible de la bielle 6. Dans l'exemple représenté, l'automate 9 pilote un distributeur 12 hydraulique (ou pneumatique) alimentant le vérin 8 d'extension. Dans le cas d'un vérin 8 hydraulique ou pneumatique qui ne peut pas être directement commandé en position, il est nécessaire de disposer d'un capteur supplémentaire pour déterminer la position du second volet 4b. A cet effet, un second capteur 11 de position angulaire peut être installé sur l'articulation 15 entre les deux volets permettant de fournir à l'automate 9 une information représentative de l'angle â entre les deux volets. Dès lors, l'automate connaissant les angles a et 3 peut commander l'extension du vérin 8 de manière à conserver l'angle 13 (égal à 5 - a) constant et égal à une valeur prédéterminée. Alternativement, le vérin 8 peut être muni d'un capteur d'extension 11', par exemple un capteur de position linéaire connu en soi, pour fournir directement à l'automate 9 une valeur d'extension L du vérin. Dès lors, il suffit de programmer l'automate 9 pour faire correspondre à chaque valeur de l'angle a une valeur d'extension L calculée en fonction de l'angle (3 à obtenir. Bien entendu, si le vérin 8 est d'un type pouvant être commandé en position en boucle ouverte, comme par exemple un vérin électrique pour lequel la valeur d'extension peut être déterminée par un nombre de tours d'un système vis-écrou d'un pas connu, les capteurs 11 ou Il' sont optionnels et peuvent être omis. Avantageusement, dans ce mode de réalisation, il est possible de commander des valeurs d'extension L distinctes en fonction du sens du mouvement. Ainsi peut on associer une série de valeurs d'extension L1(a) pour le déploiement du panneau 4 de manière à minimiser l'enveloppe de la trajectoire, même au prix d'un angle 13 négatif (c'est-à-dire un second volet en pente vers l'extérieur du conteneur) et une seconde série de valeurs d'extension L2(a) pour le repliement du panneau de manière à minimiser le risque de chute de fruits en augmentant la valeur de l'angle f3 (c'est-à-dire la pente du second volet vers l'intérieur du conteneur). The invention also extends to agricultural equipment comprising a parallelepiped container, a panel hinged along a longitudinal edge of the container and having at least two flaps articulated with each other parallel to the articulation of the panel on the container, said panel being adapted to deploy between a folded position above the container and a position extended outwardly thereof, characterized in that the panel is operated by a deployment device having all or some of the features mentioned above or below. Other objects, features and advantages of the invention will become apparent from the following description and the accompanying drawings in which: - Figures 1a and 1b show a device for deploying a hinged panel according to the prior art as well as a diagram of the positions occupied by this device during its deployment; FIGS. 2a and 2b show a device 10 for deploying an articulated panel according to the invention as well as a diagram of the positions occupied by this device during its deployment; FIG. 3 diagrammatically represents a first embodiment of the device according to the invention; FIG. 4 diagrammatically represents a second embodiment of the device according to the invention. Figure la shows an agricultural equipment 1 according to the prior art comprising a container 3 and an articulated panel 4 having a first flap 4a pivoting along an upper longitudinal edge of the container 3 and a second flap 4b articulated on the first flap. A device 2 for deploying the panel 4 comprises a motor means 5, represented in the form of a jack acting on a lever secured to the first flap 4a to pivot the latter, and a connecting rod 6 consisting of an indeformable rod hinged by a first end 6a on an axis integral with the container 3 and its second end 6b on the transverse edge of the second flap 4b. This device is adapted to deploy, respectively fold, the panel 4 between a first position P1 (see Figure lb) in which the panel is brought to the top of the container 3 and a second position P2 in which the panel is extended outwards container, to place it under the foliage of a fruit tree. In this position, the fruits separated from the tree by a shaking of the trunk thereof fall on the panel and roll inwardly of the container. In the rest of the text, Pa is designated an intermediate angular position taken by the panel 4 during its deployment (or its folding) 5 determined by the angle α formed between the upper plane of the container, assumed horizontal and the plane of the first component 4a. It is immediately apparent that when the length and point of attachment of the connecting rod 6 to the transverse edge of the panel 4b are determined to obtain an extended position P2 such that the panel 4 has a sufficient average slope towards the container, then the trajectory of the flaps and in particular the second flap 4b is also determined and has the disadvantage of interfering with the foliage and the branches of the tree if they extend quite low on the trunk. Conversely, the agricultural equipment 1 represented in FIG. 2a is equipped with a device 2 for deploying the panel 4 according to the invention. This device 2 always comprises a motor means 5 in the form of a jack for operating the first flap 4a. However, the rod 6 comprises, according to the invention, an extensible portion 7 to vary the length. In the example illustrated in FIG. 2a, the expandable portion 7 comprises a jack 8 which can be of any known type, for example a hydraulic or pneumatic jack or an electric jack. The deployment device 2 also comprises control and control means, such as an automaton 9 and various sensors, for example a transducer assembly 13 shown in FIG. 2a, means which will be detailed later in relation with FIGS. and 4. Referring to FIG. 2b, detail the operation of the device 2 and explain the deployment movement (respectively folding) followed by the flaps 4a and 4b of the panel 4. The deployment cycle starts from a position P 1 folded over the container, shown in dashes in Figure 2b. In this starting position, the second flap 4b is in a position 30 P forming an angle Q with a horizontal plane. The angle (3 is chosen so that the flap 4b is almost horizontal, with a slight tilt towards the container When deployed, the first flap 4a pivots around its articulation 14 on the longitudinal edge of the container to reach an intermediate position Pa wherein the first flap has an angle α with the plane of the upper edges of the container, the extension of the connecting rod 6 is controlled so that the second flap 4b retains the angle f3 with respect to the horizontal plane. angle 5 between the first and the second flap is equal to a + R and thus once the angle (3 fixed, the control of the extension of the rod 6 only depends on the angle A. The deployment continues until the first flap 4a reaches a position P2 extended towards the outside of the container, the angle R between the second flap and the horizontal plane is conserved and the second flap is in the position P2a shown in phantom. observe that thus the d bending of the hinged panel 4 is effected by traversing a much smaller trajectory envelope in the prior art, allowing the passage under a low foliage. Once arrived in this position P2, the deployment device operates a complete extension of the link 6 to allow the second component to occupy a position P2b shown in solid lines in which the outer end of the second component 4b goes back under the foliage and the entire hinged panel 4 has an accentuated slope towards the container. During folding, the opposite movement occurs. It can be seen that the second component retains an angle [3 such that if fruits remaining on the second component begin to roll under the effect of the vibrations of the movement, they are directed towards the container and not outside it. . At the end of the folding movement of the panel, the first flap 4a returns to its position P 1. At this instant, the deployment device operates an extension of the connecting rod 6 to raise the second flap 4b in a quasi-vertical position Plb, allowing to drop into the container any fruit that would have remained on this second part. Reference is now made to FIG. 3 to describe a first embodiment of a deployment device according to the invention. In this embodiment, the hinge 14 of the first flap 4a on the longitudinal edge of the container is provided with an angular position sensor 10 delivering information representative of the angle a to a controller 9. The controller is adapted to control means for extending the extensible portion of the connecting rod 6. In the example shown, the controller 9 controls a hydraulic distributor 12 (or pneumatic) supplying the jack 8 extension. In the case of a hydraulic or pneumatic cylinder 8 that can not be directly controlled in position, it is necessary to have an additional sensor to determine the position of the second component 4b. For this purpose, a second angular position sensor 11 can be installed on the articulation 15 between the two flaps making it possible to supply the automaton 9 with information representative of the angle β between the two flaps. Therefore, the controller knowing the angles a and 3 can control the extension of the cylinder 8 so as to keep the angle 13 (equal to 5 - a) constant and equal to a predetermined value. Alternatively, the jack 8 may be provided with an extension sensor 11 ', for example a linear position sensor known per se, for directly supplying the controller 9 with an extension value L of the jack. Therefore, it is sufficient to program the automaton 9 to match each value of the angle with an extension value L calculated as a function of the angle (3 to be obtained, of course, if the cylinder 8 is a type that can be controlled in an open-loop position, such as for example an electric jack for which the extension value can be determined by a number of revolutions of a screw-nut system of known pitch, the sensors 11 or 11 are optional and can be omitted Advantageously, in this embodiment, it is possible to control distinct extension values L as a function of the direction of movement, so that a series of extension values L 1 (a) can be associated. for the deployment of the panel 4 so as to minimize the envelope of the trajectory, even at the cost of a negative angle 13 (that is to say a second flap sloping towards the outside of the container) and a second series extension values L2 (a) for folding the panel so minimize the fruit fall risk by increasing the value of the angle f3 (that is to say the second component slope inwardly of the container).

Dans le deuxième mode de réalisation de l'invention, illustré à la figure 2a et schématiquement à la figure 4, le dispositif de déploiement comporte un ensemble transducteur 13 fournissant une information combinée sur la position respective des deux volets du panneau 4 et pilotant directement le distributeur 12 alimentant le vérin 8. Cet ensemble transducteur 13 est composé d'un câble 16 (ou d'un ruban) en acier ou en matière synthétique peu ou pas extensible. Le câble 16 est fixé par son extrémité 16a sur une membrure du second volet 4b. Il s'enroule partiellement sur un premier manchon cylindrique 15a de diamètre prédéterminé (par exemple de l'ordre de 10 cm) coaxial à l'articulation 15 entre les volets. Le câble 16 court ensuite parallèlement à la face supérieure du premier volet 4a, la face supérieure étant définie comme la face tournée vers le haut (vers le ciel ou le feuillage) lorsque le premier volet 4a est dans la position P2 étendue vers l'extérieur du conteneur. Le câble 16 s'enroule ensuite partiellement autour d'un second manchon cylindrique 14a, coaxial à l'articulation 14 du premier volet 4a sur le bord du conteneur et de diamètre sensiblement identique à celui du premier manchon 15a. A noter qu'il est important que le câble 16 conserve une fraction de sa longueur en contact avec chaque manchon quelle que soit la position angulaire du premier volet. De ce fait, il est préférable que le câble 16 s'enroule autour du manchon 15a sur environ un demi-tour du manchon lorsque le premier volet 4a est en position P2 étendue afin que le câble reste encore en contact avec le manchon lorsque le premier volet est en position P 1 repliée sur le conteneur. Préférentiellement, le câble quitte le second manchon 15a selon une direction tangentielle sensiblement horizontale, en s'éloignant vers l'extérieur du conteneur pour aller s'enrouler sur une poulie 18 solidaire du conteneur. Avantageusement, la poulie 18 comporte un ressort 20, qui peut être intégré à la poulie dans l'exemple illustré figure 2a, auquel cas la seconde extrémité du câble est fixée à la poulie 18, ou séparé mais relié d'une part à la seconde extrémité du câble 16 et d'autre part au châssis du conteneur, afin de maintenir le câble 16 sous tension. In the second embodiment of the invention, illustrated in FIG. 2a and diagrammatically in FIG. 4, the deployment device comprises a transducer assembly 13 providing combined information on the respective position of the two panels of the panel 4 and directly controlling the distributor 12 supplying the cylinder 8. This transducer assembly 13 is composed of a cable 16 (or a ribbon) made of steel or of synthetic material that is not very or not extensible. The cable 16 is fixed by its end 16a to a frame of the second flap 4b. It is partially wound on a first cylindrical sleeve 15a of predetermined diameter (for example of the order of 10 cm) coaxial with the articulation 15 between the flaps. The cable 16 then runs parallel to the upper face of the first flap 4a, the upper face being defined as the face facing upwards (toward the sky or the foliage) when the first flap 4a is in the position P2 extended outwardly of the container. The cable 16 then wraps partially around a second cylindrical sleeve 14a, coaxial with the hinge 14 of the first flap 4a on the edge of the container and of diameter substantially identical to that of the first sleeve 15a. Note that it is important that the cable 16 keeps a fraction of its length in contact with each sleeve regardless of the angular position of the first flap. Therefore, it is preferable that the cable 16 wraps around the sleeve 15a about half a turn of the sleeve when the first flap 4a is in extended position P2 so that the cable remains in contact with the sleeve when the first flap is in position P 1 folded on the container. Preferably, the cable leaves the second sleeve 15a in a substantially horizontal tangential direction, moving away from the container to wind on a pulley 18 integral with the container. Advantageously, the pulley 18 comprises a spring 20, which can be integrated in the pulley in the example illustrated in FIG. 2a, in which case the second end of the cable is fixed to the pulley 18, or separated but connected on the one hand to the second end of the cable 16 and secondly to the frame of the container, in order to keep the cable 16 under tension.

On observe que le trajet du câble 16 est tel que la longueur de câble comprise entre son extrémité 16a fixée à la membrure du second volet et le point de séparation entre le câble et le second manchon 15a est invariante quelle que soit la position du premier volet 4a lorsque le second volet 4b se déplace avec un angle constant par rapport à un plan horizontal. En effet, lors du déploiement du panneau 4, la longueur de câble enroulée sur le second manchon s'accroit alors que la longueur enroulée sur le premier manchon décroit dans les mêmes proportions. Lorsque la longueur de câble en contact avec les deux manchons s'accroit, le vérin 8 est alimenté de façon à augmenter la valeur d'extension L de la bielle 6, relevant ainsi le second volet 4b et donc diminuant la longueur de câble en contact avec le manchon 15a. Inversement, lorsque la longueur de câble diminue, le vérin 8 est alimenté de manière à réduire l'extension de la bielle 6. Ainsi, en conservant la longueur de câble en contact avec les deux manchons à une valeur constante, on conserve l'angle (3 constant. It is observed that the path of the cable 16 is such that the cable length between its end 16a fixed to the flange of the second flap and the point of separation between the cable and the second sleeve 15a is invariant regardless of the position of the first flap 4a when the second flap 4b moves with a constant angle with respect to a horizontal plane. Indeed, during the deployment of the panel 4, the length of cable wound on the second sleeve increases while the length wound on the first sleeve decreases in the same proportions. When the cable length in contact with the two sleeves increases, the jack 8 is energized so as to increase the extension value L of the connecting rod 6, thus raising the second flap 4b and thus reducing the length of the cable in contact. with the sleeve 15a. Conversely, when the cable length decreases, the cylinder 8 is energized so as to reduce the extension of the connecting rod 6. Thus, keeping the cable length in contact with the two sleeves at a constant value, the angle is maintained. (3 constant.

Ce mode de réalisation est particulièrement avantageux en ce sens qu'il ne nécessite pas d'automate complexe pour gérer les positions respectives des deux volets. Il suffit, comme représenté à la figure 4, de relier un capteur d'allongement 17, par exemple sous la forme d'un commutateur 21 au câble 16 de telle sorte que le distributeur 12 soit commandé pour étendre le vérin 8 lorsque la longueur de câble enroulée sur les manchons augmente et inversement. D'autres variantes d'exécution de ce deuxième mode de réalisation de l'invention sont possibles telles que celle représentée en figure 2a où l'extrémité du câble opposée à la fixation sur le second volet est fixée sur une poulie 18 à ressort intégré conservant le câble 16 tendu. La poulie 18 comporte, sur une de ses faces, deux zones correspondant à deux demi disques complémentaires ayant chacune une réflectivité distincte, par exemple un demi disque blanc 18b et un demi disque noir 18a. Un capteur photo électrique 19 est placé en regard de la frontière entre les deux zones. Comme vu précédemment avec le commutateur 17, le signal de sortie du capteur photoélectrique 19 est utilisé pour piloter un distributeur alimentant le vérin 8. This embodiment is particularly advantageous in that it does not require a complex automaton to manage the respective positions of the two components. It suffices, as shown in FIG. 4, to connect an extension sensor 17, for example in the form of a switch 21 to the cable 16 so that the distributor 12 is controlled to extend the jack 8 when the length of the cable wound on the sleeves increases and vice versa. Other alternative embodiments of this second embodiment of the invention are possible such as that shown in FIG. 2a where the end of the cable opposite to the attachment on the second flap is fixed on a pulley 18 with integrated spring retaining the cable 16 stretched. The pulley 18 comprises, on one of its faces, two zones corresponding to two complementary half-discs each having a distinct reflectivity, for example a white half-disc 18b and a half-black disc 18a. An electric photo sensor 19 is placed opposite the boundary between the two zones. As seen previously with the switch 17, the output signal of the photoelectric sensor 19 is used to control a distributor supplying the jack 8.

La longueur initiale du câble 16 est réglée de telle sorte que le second volet 4b présente l'angle 13 désiré par rapport au plan horizontal lorsque la frontière entre les deux zones de réflectivité distincte est en regard du capteur photoélectrique qui commande la commutation du distributeur 12. The initial length of the cable 16 is adjusted so that the second flap 4b has the desired angle 13 with respect to the horizontal plane when the boundary between the two distinct reflectivity zones is opposite the photoelectric sensor which controls the switching of the distributor 12 .

Bien d'autres types de capteurs peuvent être employés pour commander la commutation du distributeur 12, tels qu'un capteur magnétique placé en regard des pôles d'un aimant disque, etc. Dans ce mode de réalisation de l'invention, des capteurs de fin de course (non représentés) actionnés dans les positions extrêmes Pl et P2 du premier volet 4a permettent de déclencher une extension du vérin 8 afin de redresser le second volet sous le feuillage en fin de déploiement ou de relever ce volet en fin de repliement afin de faire tomber les fruits éventuellement restés sur ce volet dans le conteneur. Bien entendu, cette description est donnée à titre d'exemple illustratif uniquement et l'homme du métier pourra y apporter de nombreuses modifications sans sortir de la portée de l'invention, comme par exemple installer deux bielles 6 munies chacune d'un vérin 8, l'une à l'avant et l'autre à l'arrière du conteneur du matériel agricole, les deux vérins étant commandés en parallèle.20 Many other types of sensors can be used to control the switching of the distributor 12, such as a magnetic sensor placed opposite the poles of a disk magnet, etc. In this embodiment of the invention, end-of-travel sensors (not shown) actuated in the extreme positions P1 and P2 of the first flap 4a make it possible to trigger an extension of the jack 8 in order to straighten the second flap under the foliage. end of deployment or raise the flap at the end of folding in order to bring down the fruits possibly remaining on this component in the container. Of course, this description is given by way of illustrative example only and the skilled person can make many modifications without departing from the scope of the invention, such as for example install two rods 6 each provided with a cylinder 8 , one at the front and the other at the rear of the agricultural equipment container, the two cylinders being controlled in parallel.

Claims

CLAIMS1 / - Device (2) for deploying a panel (4) mobile of agricultural equipment (1), including a machine for harvesting fruits by shaking, adapted to cooperate with such equipment comprising: a container (3) parallelepiped and at least one movable panel (4) comprising two rectangular flaps (4a; 4b), - a first flap (4a) connected to the container (3) by a first articulation (14) between one of its longitudinal edges and a longitudinal edge upper part of the container and - a second flap (4b) connected to the other longitudinal edge of the first flap (4a) by a second articulation (15), said device comprising: - a motor means (5) adapted to vary an angular position (Pa) of the first flap relative to the container between a position (Pl) folded over the container and a position (P2) extended towards the outside of the container, - at least one connecting rod (6) articulated in rotation by a first end ( 6a) on a solidary axis of the container and a second end (6b) on a transverse edge of the second flap, characterized in that said connecting rod (6) comprises an extensible portion (7) adapted to vary the length of said rod according to the angular position of the first flap (4a). 2 / - Device according to claim 1, characterized in that the length of the connecting rod (6) is adjusted so that the plane of the second flap (4b) forms an angle (13) constant relative to a horizontal plane on at least one part of the rotation of the first flap (4a). 3 / - Device according to one of claims 1 or 2, characterized in that the extensible part (7) of the rod (6) comprises a jack (8). 4 / - Device according to claim 3, characterized in that it comprises a first sensor (10) of angular position adapted to provide an indical representative of an angle (a) formed by the first flap (4a) relative to the container ( 3) and in that the jack (8) is driven by an automaton (9) according to the signals supplied by said first sensor (10). 5 / - Device according to claim 4, characterized in that it comprises a second sensor (11) of angular position adapted to provide a signal representative of an angle (b) formed between the first and the second component, and in that the controller (9) is adapted to determine an extension value (L) of the cylinder (8) as a function of the signals of the first and second sensors. 6 / - Device according to claim 4, characterized in that the jack (8) is equipped with an extension sensor (11 ') and in that the controller (9) is adapted to associate an extension value (L) of the cylinder (8) at each angular position of the first flap (4a). 7 / - Device according to one of claims 4 to 6, characterized in that at each angular position (Pa) of the first flap (4a) are associated two extension values (L) of the cylinder (8) respectively corresponding to the deployment and folding the movable panel (4). 8 / - Device according to claim 3, characterized in that the cylinder (8) is fed by a distributor (12) controlled by a transducer assembly (13) adapted to deliver a combined information on the position of the two flaps. 9 / - Device according to claim 8, characterized in that the transducer assembly (13) comprises a cable (16) stretched between the second flap (41)) and a sensor said elongation sensor (17), whose path is such that the length of the cable is invariant when the plane of the second flap (4b) forms an angle (P) constant relative to the horizontal plane on at least a portion of the rotation of the first flap (4a). 10 / - Device according to claim 9, characterized in that the cable (16) has a first end (16a) fixed on the second flap (4b), in the vicinity of its articulation (15) with the first flap (4a), partially wraps on a first sleeve (15a) of predetermined diameter and common axis with the articulation (15) between the two flaps, then passes on the upper face of the first flap, is wound partially on a second sleeve ( 14a) of the same diameter and common axis with the articulation (14) of the first component on the container (3) before joining the extension sensor (17). 11 / - Device according to one of claims 9 or 10, characterized in that the elongation sensor (17) is an angular position sensor 5 integral with a pulley (18) spring adapted to hold the cable (16). ) tense. 12 / - Device according to one of claims 9 or 10, characterized in that the elongation sensor (17) consists of a pulley (18) spring adapted to hold the cable (16) taut, comprising at least two zones (18a; 18b) of distinct reflectivity and a photoelectric sensor (19) facing the pulley. 13 / - Device according to any one of claims 1 to 12, characterized in that it is adapted to control a complete extension of the connecting rod (6) in at least one predetermined position (P 1; P2) of the first flap. 14 / - Agricultural equipment comprising a parallelepipedic container (3), a panel (4) hinged along a longitudinal edge of the container and comprising at least two flaps (4a; 4b) hinged together in parallel with the hinge of the panel on the container, said panel (4) being adapted to deploy between a folded position (P1) above the container (3) and a position (P2) extended outwardly thereof, characterized in that the panel (4) is operated by a deployment device (2) according to any one of claims 1 to 13.