FR2920752A1

FR2920752A1 - Door supporting gripper for assembly line of motor vehicle, has movable part receiving and maintaining door and comprising jack for positioning moving part, where movable part and mat are arranged on door at distance from door hinge

Info

Publication number: FR2920752A1
Application number: FR0757444A
Authority: FR
Inventors: Herve Lestruhaut
Original assignee: Peugeot Citroen Automobiles SA
Current assignee: PSA Automobiles SA
Priority date: 2007-09-10
Filing date: 2007-09-10
Publication date: 2009-03-13
Anticipated expiration: 2027-09-10
Also published as: FR2920752B1

Abstract

The gripper has a suspension mat (4), maintained by an effort balancer (5) e.g. pantograph structure, and a movable part or frame (1) movable with respect to the mat. The movable part receives and maintains a door (B), and comprises a jack for positioning the moving part with respect to the mat. The movable part and the mat are arranged on the door by being a distance from a door hinge, and a double articulation comprises an L-shaped balancer articulated on the mat for pivoting around an axis.

Description

"Préhenseur de porte pour ligne d'assemblage de véhicules automobiles permettant une augmentation de l'accès opérateur". "Door gripper for automotive assembly line allowing increased operator access".

L'invention concerne un préhenseur destiné à porter une porte pour la positionner par rapport à une caisse de véhicule automobile en vue de la solidariser à cette caisse. L'invention est destinée à une ligne de montage de portes de véhicules automobiles, sur laquelle des véhicules se succèdent, ces véhicules pouvant être de différents types ou de différents modèles. Le montage d'une porte sur une telle ligne consiste à transférer la porte depuis un portoir sur lequel elle est acheminée, sur un préhenseur pour la positionner par rapport au véhicule. Après mise en position, des opérations de montage sont réalisées pour solidariser cette porte au véhicule. Avant de monter la porte, l'opérateur doit en ajuster l'orientation, ce qu'il fait en la déplaçant sur le préhenseur de manière notamment à mettre en vis-à-vis les charnières de la porte avec celles de la caisse du véhicule. Du fait qu'une porte pèse généralement entre 20 et 55 kg, l'ajustement de l'orientation est fastidieux et peu ergonomique. Dans le cas d'une ligne où sont montées des portes de différents types, ce défaut est accentué par le fait que chaque porte est placée sur le préhenseur dans une position moyenne qui est un compromis ne pouvant pas satisfaire à la précision d'orientation requise. Un exemple de préhenseur connu est montré à la figure 1. Ce préhenseur, destiné à porter une porte en vue de la monter sur une caisse de véhicule automobile, comprend un support 4 destiné à être maintenu par un équilibreur d'effort 5, et une partie mobile 1 par rapport à ce support 4, cette partie mobile 1 étant destinée à recevoir et maintenir la porte, et comprenant au moins un actionneur pour positionner la partie mobile 1 par rapport au support 4. La partie mobile 1 porte divers moyens de maintien de la porte pour son positionnement par rapport à la caisse du véhicule et est disposée contre la face intérieure de la porte B à monter, sensiblement près de la charnière c de cette porte avec la caisse du véhicule, tandis que l'équilibreur d'effort 5 est disposé sensiblement au dessus de cette charnière c. Il peut être facilement constaté que lors de la réalisation des opérations de montage, l'opérateur est gêné par les différentes parties constituantes de cette partie mobile disposées contre la porte. Par exemple, comme pour certains modèles de véhicule, les portes lors de leur montage sur la caisse du véhicule présentent une liberté d'ouverture diminuée, par exemple de 60° au lieu des 80° habituels et l'espace nécessaire à l'opérateur pour effectuer les opérations de montage de la porte sur la caisse du véhicule est réduit considérablement du fait du positionnement de la partie mobile près de la charnière de la porte. Ceci peut entraîner une posture de travail non ergonomique pour l'opérateur et le fait de ne pas travailler dans de bonnes conditions entraîne en plus des risques qualité. Le but de l'invention est de proposer une solution pour faciliter le positionnement précis d'une porte sur la caisse d'un véhicule en aménageant un espace de travail suffisant pour l'opérateur pour le montage de cette porte sur la ligne de production. A cet effet, l'invention a pour objet un préhenseur destiné à porter une porte en vue d'articuler un de ces montants sur une caisse d'un véhicule automobile par l'intermédiaire d'une charnière de porte, ce préhenseur comprenant un support destiné à être maintenu par un équilibreur d'effort, et une partie mobile par rapport à ce support, cette partie mobile étant destinée à recevoir et maintenir la porte, et comprenant au moins un actionneur pour positionner la partie mobile par rapport au support, caractérisé en ce que la partie mobile et son support sont disposés sur la porte en étant à distance de la charnière de porte. The invention relates to a gripper for carrying a door for positioning relative to a motor vehicle body to secure it to this fund. The invention is intended for a motor vehicle door assembly line, on which vehicles succeed one another, these vehicles being of different types or of different models. The mounting of a door on such a line is to transfer the door from a rack on which it is routed on a gripper to position it relative to the vehicle. After positioning, mounting operations are performed to secure this door to the vehicle. Before mounting the door, the operator must adjust its orientation, which he does by moving it on the gripper so as to put the door hinges against those of the vehicle body. . Because a door typically weighs between 20 and 55 kg, the adjustment of the orientation is tedious and not very ergonomic. In the case of a line where doors of different types are mounted, this defect is accentuated by the fact that each door is placed on the gripper in an average position which is a compromise that can not satisfy the required orientation accuracy. . An example of known gripper is shown in Figure 1. This gripper, intended to carry a door for mounting on a motor vehicle body, comprises a support 4 to be maintained by a force balancer 5, and a mobile part 1 with respect to this support 4, this mobile part 1 being intended to receive and hold the door, and comprising at least one actuator for positioning the movable part 1 relative to the support 4. The movable part 1 carries various holding means of the door for its positioning relative to the vehicle body and is disposed against the inner face of the door B to be mounted, substantially close to the hinge c of this door with the vehicle body, while the force balancer 5 is disposed substantially above this hinge c. It can be easily seen that during the assembly operations, the operator is hindered by the different constituent parts of this movable part arranged against the door. For example, as for certain vehicle models, the doors during their mounting on the vehicle body have a decreased freedom of opening, for example 60 ° instead of the usual 80 ° and the space required for the operator to to carry out the operations of mounting the door on the vehicle body is reduced considerably due to the positioning of the movable part near the hinge of the door. This can lead to a non ergonomic work posture for the operator and the fact of not working in good conditions also leads to quality risks. The object of the invention is to propose a solution to facilitate the precise positioning of a door on the body of a vehicle by providing a sufficient working space for the operator to mount this door on the production line. For this purpose, the invention relates to a gripper for carrying a door to articulate one of these amounts on a body of a motor vehicle through a door hinge, the gripper comprising a support intended to be maintained by a force balancer, and a movable part relative to this support, this movable part being intended to receive and hold the door, and comprising at least one actuator for positioning the mobile part relative to the support, characterized in that the mobile part and its support are arranged on the door while being away from the door hinge.

Selon des caractéristiques additionnelles de la présente invention : - la partie mobile et son support sont disposés sensiblement sur une partie de la porte se trouvant vers le montant libre de la porte non articulée sur la caisse du véhicule automobile, - la partie mobile est disposée contre la face interne de la porte faisant face à l'intérieur du véhicule quand celle-ci est fermée, cette partie mobile comprenant un bras horizontal s'étendant le long de la porte et formant le bâti principal de celle-ci et un bras vertical s'étendant vers le haut de la largeur de la porte avec son extrémité supérieure sensiblement au niveau des joints de léchage de la vitre de cette porte, le support étant un mât de compensation présentant une double articulation à son extrémité inférieure par laquelle la partie mobile est solidarisée au support, afin d'être mobile en rotation par rapport au support autour d'un premier et d'un second axe distinct, un premier et un second actionneur étant prévus pour orienter la partie mobile autour du premier et du second axe, les axes de l'articulation étant préférentiellement perpendiculaires l'un à l'autre et/ou les actionneurs étant avantageusement un premier et un second vérin à vis, - la double articulation comprend un balancier articulé sur le support pour pivoter autour du premier axe, dans lequel la partie mobile est montée rotative sur le balancier de manière à pivoter autour du second axe, le premier vérin comprend un corps fixé au support et une tête mobile fixée à une extrémité du balancier, et le second vérin comprend un corps fixé à la partie mobile et une tête mobile fixée au balancier, le corps du premier vérin est apte à pivoter par rapport au support et sa tête est apte à pivoter par rapport au balancier, et dans lequel le corps du second vérin est apte à pivoter par rapport à la partie mobile et sa tête est apte à pivoter par rapport au balancier, - le préhenseur comprend une unité de commande incluant des moyens de mémoire pour piloter le ou les actionneurs, de façon à positionner la partie mobile par rapport au support selon une orientation mémorisée, - le préhenseur comprend un moyen de positionnement sur poste de chargement, - le préhenseur comprend un dispositif de maintien de haut de porte avec au moins un organe supérieur d'appui contre lequel une partie supérieure de la porte à monter vient en appui, de préférence la partie de la porte comprenant les lécheurs de vitre, et au moins un dispositif inférieur de support de porte sur lequel le bord inférieur de la porte de véhicule à monter vient à reposer pour la mise en référence de la porte sur la partie mobile, - le dispositif de support de bas de porte pour la mise en référence porte sur la partie mobile est pourvu de deux patins fixés au second bras horizontal de la partie mobile, avantageusement chaque patin comprenant une rigole à section transversale en V de manière à positionner avec précision le bord inférieur de la porte, - le dispositif de maintien de haut de porte comprend deux organes supérieurs d'appui, contre lesquels une partie supérieure de la porte à monter vient en appui, de préférence, la partie comprenant les lécheurs de vitre, ces organes supérieurs d'appui étant avantageusement des pièces en caoutchouc, portées par un palonnier support rigidement relié par l'intermédiaire d'un bras de verrouillage fixé à une partie supérieure du premier bras vertical de la partie mobile, ce bras de verrouillage ainsi que le palonnier support étant susceptibles de coulisser le long du bras vertical de la partie mobile avant que ce bras de verrouillage ne soit rigidement fixé sur ce premier, le palonnier support, monté à une extrémité du bras de verrouillage solidaire du bras vertical de la partie mobile étant apte à pivoter par rapport à ce bras de verrouillage par l'intermédiaire d'un actionneur, disposé entre le bras vertical et le palonnier support afin de régler la position angulaire des organes supérieurs d'appui par rapport à la porte et de brider ainsi la porte sur la partie mobile du préhenseur. According to additional features of the present invention: - the mobile part and its support are arranged substantially on a part of the door to the free amount of the non-articulated door on the body of the motor vehicle, - the movable part is arranged against the inner face of the door facing the inside of the vehicle when the latter is closed, this moving part comprising a horizontal arm extending along the door and forming the main frame thereof and a vertical arm s extending up the width of the door with its upper end substantially at the licking seals of the window of this door, the support being a compensating mast having a double joint at its lower end by which the moving part is secured to the support, in order to be movable in rotation relative to the support around a first and a second distinct axis, a first and a second acti the onder being arranged to orient the movable part around the first and second axis, the axes of the articulation being preferably perpendicular to each other and / or the actuators being advantageously a first and a second screw jack, - the double articulation comprises a rocker articulated on the support for pivoting about the first axis, wherein the movable portion is rotatably mounted on the rocker so as to pivot about the second axis, the first jack comprises a body fixed to the support and a movable head fixed at one end of the balance, and the second jack comprises a body fixed to the movable part and a movable head fixed to the balance, the body of the first jack is pivotable relative to the support and its head is pivotable relative to the balance , and wherein the body of the second cylinder is pivotable relative to the movable part and its head is pivotable relative to the balance, - the gripper compr end a control unit including memory means for controlling the actuator or actuators, so as to position the movable part relative to the support in a stored orientation, the gripper comprises a positioning means on the loading station, the gripper comprises an upper door holding device with at least one upper support member against which an upper portion of the door to be mounted abuts, preferably the portion of the door comprising the window louvers, and at least one lower device of a door support on which the lower edge of the vehicle door to be mounted comes to rest for the reference of the door on the moving part, - the door support device for referencing is on the part mobile is provided with two pads attached to the second horizontal arm of the movable portion, preferably each pad comprising a channel V-shaped cross section of mani re to precisely position the lower edge of the door, - the upper door holder comprises two upper support members, against which an upper portion of the door to be mounted bears, preferably, the part comprising the glass lighteners, these upper support members being advantageously rubber parts, carried by a support beam rigidly connected by means of a locking arm fixed to an upper part of the first vertical arm of the movable part, this arm as well as the support beam being slidable along the vertical arm of the movable part before the locking arm is rigidly fixed to the first, the support beam, mounted at one end of the locking arm integral with the vertical arm of the movable part being able to pivot relative to this locking arm by means of an actuator, arranged between the as vertical and the support beam to adjust the angular position of the upper support members relative to the door and thus clamp the door on the moving part of the gripper.

L'invention sera maintenant décrite plus en détail, et en référence aux figures annexées. La figure 1 est une vue d'ensemble en perspective 15 d'un préhenseur de support de porte selon l'état de la technique; La figure 2 est une vue d'ensemble en perspective d'un préhenseur de support de porte selon l'invention avec ses moyens support comprenant un 20 équilibreur d'effort et un dispositif d'accrochage; La figure 3 est une vue agrandie d'ensemble en perspective d'un préhenseur de support de porte selon l'invention détaillant ses divers moyens de support de porte et son système de suspension. 25 La figure 1 a déjà été détaillée dans la partie introductive de la présente demande. The invention will now be described in more detail and with reference to the appended figures. Figure 1 is an overall perspective view of a door support gripper according to the state of the art; FIG. 2 is an overall perspective view of a door support gripper according to the invention with its support means comprising a force balancer and a hooking device; Figure 3 is an enlarged overall perspective view of a door support gripper according to the invention detailing its various door support means and suspension system. Figure 1 has already been detailed in the introductory part of this application.

La figure 2 est une vue d'ensemble en perspective 30 d'un préhenseur de support de porte selon l'invention avec ses moyens support comprenant un équilibreur d'effort et un dispositif d'accrochage. Le préhenseur P de support de porte selon l'invention qui est représenté à la figure 2 comprend un 35 support 4 destiné à être porté par un équilibreur d'effort 5, et une partie mobile 1 ou bâti, cette partie mobile 1 étant apte à être orientée par rapport à ce support 4. L'équilibreur d'effort 5 est, par exemple, une structure à pantographe permettant à l'utilisateur de déplacer le préhenseur P dans l'espace sans avoir à supporter son poids. A cette figure, le support est un mât 4 de suspension, sensiblement sous la forme d'un tube s'étendant verticalement et fixé à son extrémité supérieure à un bras d'équilibrage à pantographe sur chariot mobile, l'ensemble formant l'équilibreur d'effort 5 du préhenseur P. Cet équilibreur d'effort 5 est relié à sa partie supérieure à un raillage 7 sous structure d'accrochage permettant sa translation le long de deux axes X1 et X2. Le mât 4 de suspension est relié à sa partie inférieure à la partie mobile 1. Entre le mât de suspension 4 et cette partie mobile 1 se trouve un dispositif d'asservissement 6 pour le positionnement de la porte par rapport à la caisse du véhicule. Ce dispositif sera détaillé à la figure 3. La partie mobile 1 comprend un premier bras 1', caché en majeure partie à cette figure par une interface homme-machine 14, ce premier bras s'étendant verticalement et un second bras 1" s'étendant horizontalement et prolongeant une extrémité inférieure du premier bras 1'. Le premier bras 1' porte un dispositif de maintien 3 de haut de porte et le second bras 1" un dispositif de support 2 de porte avec des appuis de mise en référence portes. Enfin, la partie mobile 1 porte, en dessous de son second bras 1" horizontal, un moyen de positionnement sur poste de chargement 8. Ces trois dispositifs seront détaillés ultérieurement à la figure 3. La partie mobile 1 comprend, d'autre part, deux interfaces homme-machine 13 et 14, rigidement fixées au bras horizontal 1" respectivement par une attache 13' et 14', ces interfaces 13 et 14 permettant à un opérateur de manoeuvrer l'ensemble du préhenseur P. FIG. 2 is an overall perspective view of a door support gripper according to the invention with its support means comprising a force balancer and an attachment device. The door support gripper P according to the invention which is represented in FIG. 2 comprises a support 4 intended to be carried by a force balancer 5, and a movable part 1 or frame, this movable part 1 being suitable for The force balancer 5 is, for example, a pantograph structure allowing the user to move the gripper P into space without having to bear its weight. In this figure, the support is a suspension mast 4, substantially in the form of a tube extending vertically and fixed at its upper end to a balancing arm with a pantograph on a moving carriage, the assembly forming the balancer This force balancer 5 is connected at its upper part to a mocking 7 under latching structure allowing its translation along two axes X1 and X2. The suspension mast 4 is connected at its lower part to the mobile part 1. Between the suspension pylon 4 and this mobile part 1 is a servo-control device 6 for positioning the door relative to the vehicle body. This device will be detailed in FIG. 3. The mobile part 1 comprises a first arm 1 ', hidden for the most part in this figure by a man-machine interface 14, this first arm extending vertically and a second arm 1 "s' extending horizontally and extending a lower end of the first arm 1 ', the first arm 1' carries a holder 3 of the top of the door and the second arm 1 "a support device 2 of the door with reference supports doors. Finally, the mobile part 1 carries, below its second arm 1 "horizontal, a positioning means on loading station 8. These three devices will be detailed later in Figure 3. The movable part 1 comprises, on the other hand, two man-machine interfaces 13 and 14, rigidly attached to the horizontal arm 1 "respectively by a fastener 13 'and 14', these interfaces 13 and 14 allowing an operator to maneuver the entire gripper P.

La figure 3 est une vue agrandie d'ensemble en perspective d'un préhenseur de support de porte selon l'invention détaillant ses divers moyens de support de porte et son système de suspension. A cette figure, les pointillés B symbolisent la porte à monter tandis que les pointillés A symbolisent la 10 zone de travail de l'opérateur. L'innovation de la présente invention est basée sur le fait que tout l'ensemble partie mobile 1, mât 4 de compensation, dispositif d'asservissement 6 des positions angulaires des portes et interfaces homme-machine 13 et 15 14 est décalé vers l'extérieur de la porte et dégage ainsi la place nécessaire A à l'opérateur pour effectuer les opérations de montage. Le préhenseur P est positionné sur le poste de chargement par un moyen de positionnement 8 sur poste de 20 chargement. Pour ce faire, le bras horizontal 1" porte un indexeur 8 porté par une béquille 8' de manière à être situé sous ce bras 1". Cet indexeur 8 peut par exemple pénétrer dans un évidement prévu sur le poste de chargement. 25 Le dispositif de support 2 de porte pour la mise en référence porte sur la partie mobile 1 est pourvu de deux patins 2' fixés au second bras 1" horizontal, sur lesquels un bord inférieur d'une porte de véhicule à monter, symbolisée par les pointillés B, vient reposer. 30 Les patins 2' comprennent chacun une rigole à section transversale en V de manière à positionner avec précision le bord inférieur de la porte B. Le dispositif de maintien 3 de haut de porte comprend également deux organes supérieurs d'appui 9', 35 encore appelés diabolos, et contre lesquels une partie supérieure de la porte B à monter vient en appui. La partie supérieure de la porte B destinée à venir en appui contre les diabolos 9' est, de préférence, la partie comprenant les lécheurs de vitre. Les diabolos 9' sont, par exemple, des pièces en caoutchouc qui sont portées par un palonnier support 9 rigidement relié par l'intermédiaire d'un bras de verrouillage 10 fixé à une partie supérieure du premier bras 1' vertical de la partie mobile 1. Le bras de verrouillage 10 ainsi que le palonnier support 9 diabolos sont susceptibles de coulisser le long du bras vertical 1' de la partie mobile 1 avant que ce bras de verrouillage 10 soit rigidement fixé sur ce premier. Il est ainsi rendu possible de régler la position relative verticale des diabolos 9' par rapport au bras vertical 1' et donc à la partie mobile 1 selon le profil de la porte B qu'elle est destinée à supporter. Le palonnier support 9 diabolos, montée à une extrémité du bras de verrouillage monté 10 solidaire du bras vertical 1' de la partie mobile 1 est apte à pivoter par rapport ce bras de verrouillage 10. Pour cela, un actionneur, non représenté sur la figure, est disposé entre le bras vertical 1' et le palonnier support 9 diabolos afin de régler la position angulaire des diabolos 9' par rapport à la porte B, et de brider ainsi la porte B sur la partie mobile 1 du préhenseur P. Figure 3 is an enlarged overall perspective view of a door support gripper according to the invention detailing its various door support means and suspension system. In this figure, the dots B symbolize the door to be mounted while the dots A symbolize the work area of the operator. The innovation of the present invention is based on the fact that the entire moving part 1, compensation mast 4, servocontrol device 6 of the angular positions of the doors and man-machine interfaces 13 and 14 is shifted towards the outside the door and thus clears the necessary space A to the operator to perform assembly operations. The gripper P is positioned on the loading station by a positioning means 8 on the loading station. To do this, the horizontal arm 1 "carries an indexer 8 carried by a stand 8 'so as to be located under this arm 1". This indexer 8 can for example enter a recess provided on the loading station. The door support device 2 for referencing is on the movable part 1 is provided with two pads 2 'attached to the second horizontal arm 1 ", on which a lower edge of a vehicle door to be mounted, symbolized by The runners 2 'each comprise a V-shaped cross-sectional channel so as to accurately position the lower edge of the door B. The upper door retainer 3 also comprises two upper members of the door. 'support 9', also called diabolos 35, and against which an upper portion of the door B to be mounted bears .The upper part of the door B intended to bear against the diabolos 9 'is preferably the part The diabolos 9 'are, for example, rubber parts which are carried by a support bar 9 rigidly connected by means of a locking arm 10 fixed to a top part. ieure the first arm 1 'vertical of the movable part 1. The locking arm 10 and the pedestal support 9 diabolos are slidable along the vertical arm 1' of the movable part 1 before the locking arm 10 is rigidly fixed on this first. It is thus possible to adjust the relative vertical position of the diabolos 9 'relative to the vertical arm 1' and therefore to the movable portion 1 according to the profile of the door B it is intended to support. The support bar 9 diabolos, mounted at one end of the locking arm 10 integral with the vertical arm 1 'of the movable part 1 is pivotable relative to the locking arm 10. For this, an actuator, not shown in the figure , is arranged between the vertical arm 1 'and the support bar 9 diabolos to adjust the angular position of the diabolos 9' relative to the door B, and thus clamp the door B on the movable portion 1 of the gripper P.

La partie mobile 1 est solidarisée au mât de suspension 4 par une double articulation, repérée par 11, pour être orientable angulairement autour d'un premier axe et autour d'un second axe perpendiculaire au premier, ces deux axes étant contenus dans un plan horizontal. A cet effet, le préhenseur P est pourvu d'un premier et d'un second vérin, repérés par 12 et 12' qui sont pilotés pour ajuster l'orientation de la partie mobile 1 par rapport au mât de suspension 4, respectivement autour du premier axe et autour du second axe. Cette double articulation 11 comprend un balancier 15 fixé à une extrémité inférieure du mât de suspension 4 tout en pouvant pivoter autour d'un des deux axes par rapport à ce mât 4 de suspension. Ce balancier 15 constitue une pièce intermédiaire par laquelle la partie mobile 1 est fixée au mât de suspension 4. Cette partie mobile 1 comprend une attache rigidement fixée au mât de compensation 4, cette attache étant montée pivotante sur le balancier 15, de sorte que l'ensemble de la partie mobile 1 peut pivoter par rapport au balancier 15, autour du second axe. The movable part 1 is secured to the suspension pole 4 by a double articulation, indicated by 11, to be angularly orientable around a first axis and around a second axis perpendicular to the first axis, these two axes being contained in a horizontal plane. . For this purpose, the gripper P is provided with a first and a second cylinder, marked by 12 and 12 'which are controlled to adjust the orientation of the movable part 1 relative to the suspension mast 4, respectively around the first axis and around the second axis. This double articulation 11 comprises a rocker 15 fixed to a lower end of the suspension pole 4 while being pivotable about one of the two axes relative to the mast 4 suspension. This rocker 15 constitutes an intermediate piece through which the mobile part 1 is fixed to the suspension pole 4. This mobile part 1 comprises a fastener rigidly fixed to the compensation mast 4, this clip being pivotally mounted on the rocker 15, so that the all of the movable part 1 can pivot relative to the rocker 15, around the second axis.

Le premier vérin 12 comprend un corps qui a son extrémité inférieure fixée à la partie mobile 1 par l'intermédiaire d'une embase 16 rigidement fixée à une partie supérieure du mât de compensation 4, et il comprend une tête mobile 17 solidarisée au balancier 15. The first jack 12 comprises a body which has its lower end fixed to the movable part 1 by means of a base 16 rigidly fixed to an upper part of the compensation pole 4, and it comprises a movable head 17 secured to the balance 15 .

Le balancier 15 a avantageusement une forme générale de L, définissant une première portion s'étendant parallèlement au premier axe et une seconde portion s'étendant parallèlement au second axe. Le corps du premier vérin 12 est apte à pivoter sensiblement autour du premier axe par rapport à l'embase 16, et de même, la tête mobile 17 est apte à pivoter par rapport au balancier 15 autour de cet axe. Lorsque le vérin 12 est actionné, la tête mobile 17 s'éloigne ou se rapproche du corps du vérin, ce qui a pour effet de faire pivoter l'ensemble de la partie mobile 1 autour du premier axe. Le deuxième vérin 12' est agencé pour orienter la partie mobile 1 autour du second axe. Il comprend un corps qui est fixé au mât de suspension 4 par une embase rigidement solidaire de ce mât et il comprend une tête mobile qui est fixée à une extrémité libre du balancier 15. Comme pour le cas du premier vérin 12, le second vérin 12' a son corps qui est apte à pivoter par rapport au mât de suspension 4 autour du second axe, et sa tête mobile qui est apte à pivoter par rapport au balancier 15 autour de cet axe. The balance 15 advantageously has a general shape of L, defining a first portion extending parallel to the first axis and a second portion extending parallel to the second axis. The body of the first jack 12 is able to pivot substantially about the first axis relative to the base 16, and likewise, the movable head 17 is pivotable relative to the balance 15 around this axis. When the cylinder 12 is actuated, the movable head 17 moves away from or approaches the body of the cylinder, which has the effect of rotating the entire movable portion 1 about the first axis. The second jack 12 'is arranged to orient the movable portion 1 about the second axis. It comprises a body which is fixed to the suspension pole 4 by a base rigidly secured to this mast and comprises a movable head which is fixed to a free end of the rocker 15. As for the case of the first jack 12, the second jack 12 its body which is pivotable relative to the suspension pole 4 about the second axis, and its movable head which is pivotable relative to the balance 15 about this axis.

Lorsque le second vérin 12' est actionné, sa tête mobile s'éloigne ou se rapproche de son corps, ce qui a pour effet de faire pivoter l'ensemble de la partie mobile 1 autour du second axe. When the second actuator 12 'is actuated, its movable head moves away from or approaches its body, which has the effect of rotating the entire movable portion 1 about the second axis.

Les vérins sont pilotés par une unité de commande non représentée, dans laquelle sont mémorisées, pour chaque type de porte, l'orientation angulaire autour de chacun des deux axes, ces orientations étant, par exemple, définies et mémorisées à l'issue d'une phase d'apprentissage. Les vérins 12 et 12' sont avantageusement des vérins à vis, offrant ainsi une précision de positionnement optimale, tout en pouvant être pilotés électriquement. The cylinders are controlled by a control unit, not shown, in which are memorized, for each type of door, the angular orientation around each of the two axes, these orientations being, for example, defined and stored at the end of a learning phase. The cylinders 12 and 12 'are advantageously screw jacks, thus offering an optimal positioning accuracy, while being able to be controlled electrically.

Le fonctionnement du préhenseur P avec ses dispositifs de support est le suivant : Le mât de suspension 4 est porté par un équilibreur d'effort, par exemple du type à pantographe, permettant à l'opérateur de déplacer l'ensemble du préhenseur dans l'espace, sans avoir à exercer d'effort important, de manière à le translater horizontalement et verticalement, et éventuellement à le faire pivoter autour de son axe vertical coïncidant avec le premier bras vertical 1' de la partie mobile 1. The operation of the gripper P with its support devices is as follows: The suspension pole 4 is carried by a force balancer, for example of the pantograph type, allowing the operator to move the entire gripper in the space, without having to exert significant effort, so as to translate it horizontally and vertically, and possibly to rotate it about its vertical axis coinciding with the first vertical arm 1 'of the movable part 1.

L'orientation angulaire de la porte, autour des deux axes reste quant à elle déterminée uniquement par les vérins 12 et 12'. Dans un mode préféré de réalisation, les vérins sont du type à vis, de sorte à rendre plus précis le déplacement des éléments entre eux. The angular orientation of the door around the two axes remains for its part determined solely by the cylinders 12 and 12 '. In a preferred embodiment, the jacks are of the screw type, so as to make more precise the movement of the elements between them.

Bien évidemment, sans sortir du cadre de l'invention, il peut être fait recours à des actionneurs du type vérin pneumatique qui sont commandés par des moyens de mémoire électrique ou pneumatique. En fonctionnement, la porte à monter est acheminée vers le poste de montage par un convoyeur en étant maintenue sur un portoir. L'opérateur de montage approche le préhenseur du portoir, en positionnant l'indexeur 8 dans un évidement correspondant du portoir. A ce stade, la partie mobile 1 a été préalablement orientée autour des deux axes pour être dans une position de prise de porte. L'opérateur lève alors le préhenseur P pour l'emmener en contact avec la partie inférieure de la porte B, c'est-à-dire son bord, pour amener les patins 2' en appui sur ce bord. L'opérateur actionne alors le dispositif de bridage comportant le bras 3 articulé en rotation pour bloquer la porte sur le préhenseur P, puis il agit sur une commande pour débrider le portoir de manière à libérer la porte. La porte est alors positionnée et maintenue en appui sur les patins 2' et en appui sur les diabolos 9' situés sensiblement à hauteur d'un joint de type lécheur de vitre. L'opérateur sélectionne alors, à partir d'un boîtier relié à l'unité de commande du préhenseur, le type de la porte qui est bridée dans le préhenseur P. Les vérins 12 et 12' sont alors actionnés par l'unité de commande pour orienter la porte, par exemple lorsque le préhenseur passe un détecteur de position. L'opérateur rapproche ensuite le préhenseur P du véhicule, pour positionner la porte. Durant cette phase, l'opérateur doit manipuler le préhenseur principalement pour le positionner verticalement vis-à-vis de la caisse du véhicule : l'orientation angulaire de la porte autour des deux axes est déjà optimale. Tout l'espace de travail pour le positionnement de la porte B, c'est à dire essentiellement la zone près de la charnière de la porte B est libre de tout élément du préhenseur ou de son support, ce qui rend le travail de l'opérateur plus facile. Après montage de la porte, c'est-à-dire fixation des charnières, l'opérateur actionne une commande pour débrider cette porte du préhenseur, puis il se rapproche du poste d'acheminement des portes. Of course, without departing from the scope of the invention, it may be resorted to actuators of the pneumatic cylinder type which are controlled by electrical or pneumatic memory means. In operation, the door to be mounted is conveyed to the assembly station by a conveyor while being held in a rack. The mounting operator approaches the gripper of the rack, positioning the indexer 8 in a corresponding recess of the rack. At this stage, the mobile part 1 has been previously oriented around the two axes to be in a door position. The operator then lifts the gripper P to bring it into contact with the lower part of the door B, that is to say its edge, to bring the pads 2 'resting on this edge. The operator then actuates the clamping device comprising the arm 3 rotatably articulated to lock the door on the gripper P, then it acts on a control to unclamp the rack so as to release the door. The door is then positioned and maintained in abutment on the pads 2 'and resting on the diabolos 9' located substantially at a height of a window lick type seal. The operator then selects, from a box connected to the control unit of the gripper, the type of the door which is clamped in the gripper P. The cylinders 12 and 12 'are then actuated by the control unit to orient the door, for example when the gripper passes a position detector. The operator then moves the gripper P of the vehicle, to position the door. During this phase, the operator must manipulate the gripper mainly to position it vertically vis-à-vis the vehicle body: the angular orientation of the door around the two axes is already optimal. The entire working space for the positioning of the door B, ie essentially the area near the hinge of the door B is free of any element of the gripper or its support, which makes the work of the easier operator. After mounting the door, that is to say fixing the hinges, the operator actuates a command to unclamp this door of the gripper, then it approaches the door routing station.

La partie mobile 1 est alors à repositionnée en position de prise de porte, ceci pouvant par exemple être déclenché automatiquement par le détecteur de position. L'opérateur peut donc à nouveau placer le préhenseur P en position de prise de porte en vue de monter, de la même façon, la porte suivante y compris si elle est de type différent. The moving part 1 is then repositioned in the door position, this may for example be triggered automatically by the position detector. The operator can therefore again place the gripper P in the door position to mount, in the same way, the next door including if it is of a different type.

Le préhenseur selon l'invention permet ainsi de positionner précisément, de façon semi-automatisée des portes de différents types sur un même poste de montage, ce qui contribue significativement à améliorer l'ergonomie du poste de montage. Ainsi, lorsque la porte est portée par le préhenseur selon l'invention, et qu'elle est bridée sur celui-ci, la partie avant de cette porte est dégagée puisque le préhenseur maintient la porte avec des points d'appui et de bridage qui sont principalement situés au niveau de la partie arrière de cette porte. The gripper according to the invention thus makes it possible to precisely position, semi-automatically, doors of different types on the same assembly station, which contributes significantly to improving the ergonomics of the assembly station. Thus, when the door is carried by the gripper according to the invention, and that it is clamped on it, the front part of this door is disengaged since the gripper holds the door with points of support and clamping which are mainly located at the rear of this door.

L'accès de l'opérateur à la zone de montage est ainsi facilité puisque celle-ci est située au niveau de l'avant de la porte, qui reste dégagé lorsque celle-ci est positionnée avec le préhenseur selon l'invention. The access of the operator to the mounting area is thus facilitated since it is located at the front of the door, which remains clear when it is positioned with the gripper according to the invention.

Claims

1. Gripper (P) for carrying a door to articulate one of these amounts on a body of a motor vehicle by means of a door hinge, the gripper (P) comprising a support (4) intended to be held by a force balancer (5), and a movable part (1) with respect to this support (4), this movable part (1) being intended to receive and hold the door, and comprising at least one actuator (12, 12 ') for positioning the movable part (1) relative to the support (4), characterized in that the movable part (1) and its support (4) are arranged on the door while being at a distance from the door hinge.

2. Gripper (P) for carrying a door for articulating one of the uprights on a body of a motor vehicle according to claim 1, characterized in that the movable part (1) and its support (4) are arranged substantially on a portion of the door to the free amount of the non-articulated door on the body of the motor vehicle.

3. Gripper (P) according to claim 1 or 2, characterized in that the movable part (1) is disposed against the inner face of the door facing the inside of the vehicle when the latter is closed, this moving part. (1) comprising a horizontal arm (1 ") extending along the door (B) and forming the main frame thereof and a vertical arm (1 ') extending up the width of the door with its upper end substantially at the licking joints of the window of this door, in that the support (4) is a compensating mast having a double articulation (11) at its lower end through which the movable part (1 ) is secured to the support (4), in order to be rotatable relative to the support (4) around a first and a second separate axis, a first and a second actuators (12, 12 ') being provided for orienting the movable part (1) around the first and the second axis, the axes of the articulation being p referentially perpendicular to each other and / or the actuators (12, 12 ') being advantageously a first and a second screw jack.

4. Gripper (P) according to claim 3, characterized in that the double joint (11) comprises a rocker (15) articulated on the support (4) for pivoting about the first axis, wherein the movable part (1) is rotatably mounted on the balance (15) so as to pivot about the second axis, in that the first jack (12) comprises a body fixed to the support (4) and a movable head (17) fixed to one end of the balance (15). ), and in that the second jack (12 ') comprises a body fixed to the movable part (1) and a movable head fixed to the balance (15).

5. Gripper (P) according to claim 4, wherein the body of the first cylinder is pivotable relative to the support (4) and its head (17) is pivotable relative to the balance (15), and wherein the body of the second cylinder (12 ') is pivotable relative to the movable part (1) and its head is pivotable relative to the rocker (15).

6. Gripper (P) according to any one of the preceding claims, comprising a control unit including memory means for controlling the actuator or actuators (12, 12 '), so as to position the movable part (1) relative to to the support (4) in a stored orientation.

7. Gripper (P) according to any one of the preceding claims, characterized in that it comprises a positioning means (8) on the loading station.

8. Gripper (P) according to any one of the preceding claims, characterized in that it comprises a holding device (3) high-porteavec with at least one upper support member (9 ') against which an upper part of the door to be mounted bears, preferably the part of the door comprising the window louvers, and at least one lower support device (2) door on which the lower edge of the vehicle door to be mounted comes to rest for referencing the door on the moving part (1).

9. Gripper (P) according to any one of the preceding claims, characterized in that the support device (2) of the bottom of the door for reference is on the movable part (1) is provided with two pads (2 ') attached to the second horizontal arm (1 ") of the movable part (1), preferably each pad (2') comprising a V-shaped cross-sectional channel so as to accurately position the lower edge of the door (B).

10. Gripper (P) according to claim 9, characterized in that the device for holding (3) top door comprises two upper support members (9 '), against which an upper portion of the door to come comes into support, preferably, the part comprising the window louvers, these upper support members (9 ') being advantageously rubber parts, carried by a support beam (9) rigidly connected by means of a locking arm (10) fixed to an upper part of the first vertical arm (1 ') of the movable part (1), this locking arm (10) and the support beam (9) being slidable along the vertical arm (1). ') of the movable part (1) before this locking arm (10) is rigidly fixed to this first, the support beam (9), mounted at one end of the locking arm (10) integral with the vertical arm (1). ') of the movable part (1) being able to pivot relative to this arm locking device (10) via an actuator, arranged between the vertical arm (1 ') and the support pallet (9) in order to adjust the angular position of the upper support members (9') with respect to the door and thus clamping the door on the movable portion (1) of the gripper (P).