FR2705605A1 - Device for removing a motor vehicle door by lifting it up axially using a robot - Google Patents
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Abstract
Description
La présente invention se rapporte à un dispositif de démontage à l'aide d'un robot, d'une porte de véhicule automobile, et particulièrement d'une porte articulée par rapport à une caisse de véhicule par l'intermédiaire de charnières dégondables par soulèvement axial rectiligne. The present invention relates to a device for dismantling using a robot, a door of a motor vehicle, and in particular a door hinged with respect to a vehicle body by means of hinges which can be removed by lifting axial rectilinear.
De nos jours, la plupart des véhicules automobiles sont équipés de charnières conventionnelles qui comportent un axe de pivotement séparable, c'est-à-dire devant être retiré de la charnière avant de pouvoir procéder au dégondage de celle-ci par déplacement de la porte suivant une direction perpendiculaire à celle de son axe de pivotement. Today, most motor vehicles are fitted with conventional hinges which have a separable pivot axis, that is to say which must be removed from the hinge before it can be removed by moving the door. in a direction perpendicular to that of its pivot axis.
Etant donné la relative complexité de cette opération, il n'est pas rare que le démontage en usine de portes de véhicules nécessite une ou plusieurs interventions manuelles. Néanmoins, par exemple dans le cas où la caisse du véhicule est déplacée le long d'une chaîne de fabrication sur un convoyeur ou analogue, et que ses portes doivent être démontées pour y installer par exemple vitres, garnitures, serrures, etc..., il est courant que ce démontage soit effectué à l'aide d'un ou plusieurs robots comportant chacun un préhenseur apte à soulever et à déplacer une porte. Toutefois, en raison de la diversité de ces opérations, l'utilisation des robots à préhenseur ne s'avère pas toujours très pratique ni simple. En outre, il est parfois nécessaire d'arrêter l'avance du convoyeur supportant le véhicule durant le dégondage de ces charnières, ce qui peut provoquer des perturbations au sein de l'ensemble de la chaîne d'assemblage. Given the relative complexity of this operation, it is not uncommon for the dismantling of vehicle doors in the factory to require one or more manual interventions. Nevertheless, for example in the case where the body of the vehicle is moved along a production line on a conveyor or the like, and its doors must be dismantled to install therein for example windows, fittings, locks, etc. , it is common for this disassembly to be carried out using one or more robots, each comprising a gripper capable of lifting and moving a door. However, due to the diversity of these operations, the use of gripper robots is not always very practical or simple. In addition, it is sometimes necessary to stop the advance of the conveyor supporting the vehicle during the unfolding of these hinges, which can cause disturbances within the entire assembly line.
Par ailleurs, on a déjà proposé des charnières de porte de véhicule automobile qui peuvent être dégondées, lorsque la porte est en position dégagée, par simple translation rectiligne de la porte suivant la direction longitudinale de son axe de rotation, et sans démontage de cet axe. Furthermore, motor vehicle door hinges have already been proposed which can be unfastened, when the door is in the released position, by simple rectilinear translation of the door in the longitudinal direction of its axis of rotation, and without disassembly of this axis .
Aussi, la présente invention a pour but de proposer un dispositif de démontage de portes équipées de charnières démontables par soulèvement axial, qui soit simple, efficace et rapide, et qui de plus accepte de légères différences de positionnement de la porte à démonter d'un véhicule à l'autre. Also, the object of the present invention is to propose a device for dismantling doors fitted with hinges that can be dismantled by axial lifting, which is simple, efficient and rapid, and which moreover accepts slight differences in positioning of the door to be dismantled from a vehicle to another.
A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif pour le démontage d'une porte articulée sur la caisse d'un véhicule automobile à l'aide d'une ou plusieurs charnières dégondables par soulèvement axial rectiligne de la porte, et du type comprenant un préhenseur solidaire d'un embout mobile ou nez d'un robot, caractérisé en ce que ledit préhenseur comprend des moyens d'ouverture de la porte aptes à faire pivoter celle-ci sur ses charnières entre une position initiale et une position dégagée, ainsi que des moyens de préhension permettant le maintien de la porte sur le préhenseur lorsque le robot procède audit soulèvement. To this end, the subject of the invention is a device for dismantling a hinged door on the body of a motor vehicle using one or more hinges which can be removed by rectilinear axial lifting of the door, and of the type comprising a gripper secured to a movable tip or nose of a robot, characterized in that said gripper comprises means for opening the door capable of pivoting the latter on its hinges between an initial position and a released position, as well as gripping means allowing the door to be held on the gripper when the robot carries out said lifting.
Selon une autre caractéristique de l'invention, les moyens d'ouverture précités comprennent au moins une ventouse montée de façon à pouvoir adhérer à la porte. According to another characteristic of the invention, the aforementioned opening means comprise at least one suction cup mounted so as to be able to adhere to the door.
Selon encore une autre caractéristique, les moyens de préhension précités comprennent un support pour tenir la porte par son bord inférieur, ainsi qu'un système d'arrimage apte à plaquer ladite porte contre des éléments de positionnement solidaires du préhenseur. According to yet another characteristic, the aforementioned gripping means comprise a support for holding the door by its lower edge, as well as a securing system capable of pressing said door against positioning elements integral with the gripper.
Selon un mode de réalisation de l'invention, le support de porte précité est un bras monté sur le préhenseur et équipé d'organes de localisation du bord inférieur de la porte, tels que galets fous ou "diabolos". According to one embodiment of the invention, the aforementioned door support is an arm mounted on the gripper and equipped with locating members of the lower edge of the door, such as idle rollers or "diabolos".
Dans ce cas, le support précité peut être déplaçable entre une position active dans laquelle les organes de localisation sont en contact avec le bord de la porte, et une position inactive où ces organes sont à distance dudit bord, même lorsque le préhenseur est en position de travail. In this case, the aforementioned support can be moved between an active position in which the locating members are in contact with the edge of the door, and an inactive position where these members are at a distance from said edge, even when the gripper is in position of work.
On notera également ici que le bras de support précité est raccordé à un vérin monté sur le préhenseur de façon à provoquer son déplacement entre les deux positions précitées active et inactive. It will also be noted here that the aforementioned support arm is connected to a jack mounted on the gripper so as to cause its displacement between the two aforementioned active and inactive positions.
Par ailleurs, le système d'arrimage peut comprendre une ou des ventouses montées sur le préhenseur, et les éléments de positionnement sont des butées aptes à être mises en contact avec la porte lorsque le préhenseur est en position de travail. Furthermore, the securing system may include one or more suction cups mounted on the gripper, and the positioning elements are stops capable of being brought into contact with the door when the gripper is in the working position.
De préférence, ces butées sont déplaçables à l'aide de mécanismes tels que des vérins entre une position de positionnement où elles sont en contact avec la porte, et une position de retrait où elles sont à distance de la porte, même lorsque le préhenseur est en position de travail. Preferably, these stops can be moved using mechanisms such as jacks between a positioning position where they are in contact with the door, and a withdrawal position where they are at a distance from the door, even when the gripper is in working position.
Suivant encore une autre caractéristique, le préhenseur comporte un bâti solidaire du nez du robot, sur lequel un cadre mobile équipé des ventouses d'ouverture précitées est monté à coulissement. According to yet another characteristic, the gripper comprises a frame integral with the nose of the robot, on which a movable frame equipped with the aforementioned opening suction cups is mounted to slide.
Ici, le cadre précité du préhenseur coulisse librement sur le bâti et coopère avec des moyens élastiques agencés de manière à le solliciter constamment vers une position moyenne prédéterminée. Grâce notamment à cette caractéristique, les ventouses d'ouverture du préhenseur peuvent aisément venir adhérer à la porte, même lorsque celle-ci est dans une position légèrement différente d'une position prédéterminée dite "d'apprentissage". Here, the aforementioned frame of the gripper slides freely on the frame and cooperates with elastic means arranged so as to constantly urge it towards a predetermined average position. Thanks in particular to this characteristic, the gripper opening suction cups can easily adhere to the door, even when the latter is in a position slightly different from a predetermined position known as "learning".
En outre, le dispositif peut comprendre un système automatique de bridage de la porte, apte à retenir celle-ci en cas de panne du dispositif. In addition, the device may include an automatic system for clamping the door, capable of retaining the latter in the event of the device failing.
Avantageusement, le système automatique de bridage est constitué par un bras articulé sur le préhenseur et comportant un crochet apte à coopérer avec le bord supérieur de la porte pour maintenir cette dernière, tandis que le bras articulé coopère avec un vérin ou analogue, disposé de façon à pouvoir déplacer ledit bras entre une position de repos à distance de la porte, et une position de bridage où le crochet précité est ancré sur le bord supérieur de la porte. Advantageously, the automatic clamping system is constituted by an arm articulated on the gripper and comprising a hook able to cooperate with the upper edge of the door to hold the latter, while the articulated arm cooperates with a jack or the like, arranged so to be able to move said arm between a rest position at a distance from the door, and a clamping position where the aforementioned hook is anchored on the upper edge of the door.
On remarquera ici que, le véhicule dont la porte doit être démontée étant installé sur un convoyeur de chaîne d'assemblage, le robot précité est agencé et commandé de sorte que le préhenseur peut être déplacé à peu près simultanément et suivant une trajectoire proche de celle du convoyeur supportant le véhicule. It will be noted here that, the vehicle whose door is to be dismantled being installed on an assembly line conveyor, the aforementioned robot is arranged and controlled so that the gripper can be moved approximately simultaneously and following a trajectory close to that of the conveyor supporting the vehicle.
Mais d'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront mieux de la description détaillée d'un mode de réalisation donné uniquement à titre d'exemple, qui suit et se réfère aux dessins annexés, dans lesquels:
- la figure 1 est une vue partielle en élévation d'une porte de véhicule automobile et d'un préhenseur de dispositif de démontage conforme à l'invention;
- la figure 2 est une vue en coupe de la porte et du préhenseur de la figure 1, suivant la ligne Il-Il;
- la figure 3 est une vue en coupe partielle de la porte et du préhenseur, suivant Ia ligne III-III de la figure 1; et
- la figure 4 est une vue en coupe suivant la ligne IV-IV de la figure 1.However, other characteristics and advantages of the invention will emerge more clearly from the detailed description of an embodiment given solely by way of example, which follows and refers to the appended drawings, in which:
- Figure 1 is a partial elevational view of a motor vehicle door and a gripper of the disassembly device according to the invention;
- Figure 2 is a sectional view of the door and the gripper of Figure 1, along the line Il-Il;
- Figure 3 is a partial sectional view of the door and the gripper, Ia line III-III of Figure 1; and
- Figure 4 is a sectional view along line IV-IV of Figure 1.
En se reportant à la figure 1, on voit une porte 1 d'un véhicule automobile quelconque V. Cette porte 1 est montée sur la caisse C du véhicule à l'aide de charnières (non illustrées). Referring to Figure 1, there is shown a door 1 of any motor vehicle V. This door 1 is mounted on the body C of the vehicle using hinges (not shown).
Ces charnières peuvent être dégondées lorsque la porte 1 est dans une position dégagée, par simple translation rectiligne suivant une direction D sensiblement parallèle à l'axe de pivotement de la porte sur ses charnières. Ici, la direction D est à peu près verticale, mais cette orientation dépend seulement de la position des charnières et du véhicule, et n'est donc pas limitative. Par position dégagée, on entend toute position suffisamment ouverte de la porte 1 pour qu'elle ne vienne pas buter contre la partie de la caisse C qui constitue son montant, lors de la translation axiale expliquée plus haut. These hinges can be removed when the door 1 is in a released position, by simple rectilinear translation in a direction D substantially parallel to the pivot axis of the door on its hinges. Here, the direction D is approximately vertical, but this orientation depends only on the position of the hinges and of the vehicle, and is therefore not limiting. By cleared position means any position sufficiently open of the door 1 so that it does not come up against the part of the body C which constitutes its amount, during the axial translation explained above.
Ici, le véhicule illustré V est installé sur un chariot, ou convoyeur ou analogue (non représenté) afin d'être déplacé suivant une direction R (figure 1) le long de différents postes de travail d'une chaîne de fabrication ou d'assemblage. Par exemple, le véhicule V est déplacé suivant R depuis un poste de travail au sein duquel sa carrosserie (et donc sa caisse, ses portes et capots, etc...) a subi diverses opérations de revêtement de protection et de peinture. Here, the vehicle illustrated V is installed on a trolley, or conveyor or the like (not shown) in order to be moved in a direction R (FIG. 1) along different work stations of a production or assembly line . For example, the vehicle V is moved along R from a work station in which its bodywork (and therefore its body, its doors and hoods, etc.) has undergone various protective coating and painting operations.
Sur les figures, le caractère de référence P désigne de manière générale un préhenseur, c'est-à-dire un appareil apte à effectuer l'opération expliquée plus haut de dégondage des charnières de la porte 1, afin de séparer celle-ci de la caisse C. Le préhenseur P est solidaire d'un embout déplaçable N d'un robot (non représenté) et couramment appelé "nez". Par exemple, le nez N peut être fixé à l'extrémité libre du bras final d'un robot polyarticulé conventionnel à six axes de mobilité, ce robot étant fixé sur le sol à proximité d'un emplacement où le démontage de la porte 1 doit être effectué. In the figures, the reference character P generally designates a gripper, that is to say an apparatus capable of performing the operation explained above of unhinging the hinges of the door 1, in order to separate the latter from the body C. The gripper P is integral with a displaceable tip N of a robot (not shown) and commonly called "nose". For example, the nose N can be fixed to the free end of the final arm of a conventional polyarticulated robot with six axes of mobility, this robot being fixed on the ground near a location where the dismantling of the door 1 must be performed.
Un tel robot est agencé et commandé de façon que le préhenseur P soit déplacé à peu près simultanément et suivant une trajectoire proche de celle du convoyeur supportant le véhicule V. Such a robot is arranged and controlled so that the gripper P is moved approximately simultaneously and along a path close to that of the conveyor supporting the vehicle V.
Conformément à l'invention, ledit préhenseur P comprend d'une part des moyens d'ouverture 2 de la porte 1, aptes à faire pivoter celle-ci sur ses charnières entre une position initiale et une position dégagée, et d'autre part des moyens de préhension 3 permettant le maintien de la porte 1 sur le préhenseur P lorsque le robot procède audit soulèvement. Les moyens d'ouverture 2 et de préhension 3 vont être décrits en détail ultérieurement. According to the invention, said gripper P comprises, on the one hand, means 2 for opening the door 1, capable of pivoting the latter on its hinges between an initial position and a released position, and, on the other hand, gripping means 3 allowing the door 1 to be held on the gripper P when the robot carries out said lifting. The opening 2 and gripping means 3 will be described in detail later.
Comme on le voit bien sur l'exemple de la figure 2, le préhenseur P comprend un bâti 4 fixé sur le nez N du robot, ainsi qu'un cadre 5 monté de façon déplaçable sur le bâti 4. On notera ici que de préférence, l'embout N, le bâti 4 et le cadre 5 sont réalisés dans un matériau léger tel qu'aluminium ou analogue. As can be clearly seen in the example in FIG. 2, the gripper P comprises a frame 4 fixed to the nose N of the robot, as well as a frame 5 mounted movably on the frame 4. It will be noted here that preferably , the end piece N, the frame 4 and the frame 5 are made of a light material such as aluminum or the like.
Le bâti 4 est monté de façon ajustable et démontable sur le nez N. En fait, le bâti 4 possède sur sa face opposée au cadre 5 et où vient se monter le nez
N, une surface cylindrique de guidage 40N, à l'intérieur de laquelle vient se loger une partie correspondante du nez N. La surface 40N dont la génératrice est à peu près perpendiculaire au plan défini par les directions R et D (figure 1), permet un pivotement relatif du nez N et du bâti 4 autour d'un axe X-X'.The frame 4 is mounted in an adjustable and removable manner on the nose N. In fact, the frame 4 has on its face opposite to the frame 5 and where the nose is mounted
N, a cylindrical guide surface 40N, inside which is housed a corresponding part of the nose N. The surface 40N whose generatrix is approximately perpendicular to the plane defined by the directions R and D (FIG. 1), allows relative pivoting of the nose N and of the frame 4 around an axis XX ′.
Autrement dit, le bâti 4 est monté sur le robot à rotation autour d'un axe X-X' sensiblement orthogonal au "plan" 1 1 ou surface externe de la porte 1 en regard duquel le préhenseur P vient se placer pour dégonder les charnières de la porte 1. In other words, the frame 4 is mounted on the robot in rotation about an axis XX 'substantially orthogonal to the "plane" 1 1 or external surface of the door 1 opposite which the gripper P is placed to unhinge the hinges of the door 1.
Afin d'immobiliser le bâti 4 dans une position angulaire choisie par rapport au robot, au moins un plot de localisation 40P et une vis de fixation 40V relient l'embout N et le bâti 4. Ces plots 40P et vis 40V qui s'étendent à peu près parallèlement à l'axe X-X' sont respectivement logés dans des trous formés dans le bâti 4 et le nez N, à la périphérie de la surface 40N. In order to immobilize the frame 4 in an angular position chosen with respect to the robot, at least one locating pad 40P and a fixing screw 40V connect the end piece N and the frame 4. These studs 40P and screws 40V which extend roughly parallel to the axis XX 'are respectively housed in holes formed in the frame 4 and the nose N, at the periphery of the surface 40N.
Le bâti 4 est essentiellement constitué par une platine 41 sensiblement perpendiculaire à X-X' et de forme rectangulaire. La forme et les dimensions de cette platine 41 correspondent sensiblement à celles de la surface externe 1 1 de la porte 1, comme ceci ressort bien de la figure 1 où la platine 41 masque une partie importante de cette surface externe 11. Des plats de rigidification 42 sont soudés à flanc sur la platine 41 et constituent conjointement une tourelle en saillie suivant X-X' de la face de la platine 41 opposée à la porte 1 et où est prévue la surface 40N. On voit sur la figure 1 que la tourelle formée par les plats 42 du bâti 4 est décalée suivant le sens de la flèche R dans le plan DR, par rapport au centre du bâti 4, et donc vers l'avant du préhenseur P. The frame 4 is essentially constituted by a plate 41 substantially perpendicular to XX 'and of rectangular shape. The shape and dimensions of this plate 41 correspond substantially to those of the external surface 1 1 of the door 1, as is clear from FIG. 1 where the plate 41 masks a large part of this external surface 11. Rigidification plates 42 are welded to the side of the plate 41 and jointly constitute a projecting turret along XX 'of the face of the plate 41 opposite the door 1 and where the surface 40N is provided. We see in Figure 1 that the turret formed by the dishes 42 of the frame 4 is offset in the direction of the arrow R in the plane DR, relative to the center of the frame 4, and therefore towards the front of the gripper P.
Pour sa part, le cadre 5 est monté sur le préhenseur P entre le bâti 4 et la surface externe 1 1 de la porte 1, et s'étend à peu près parallèlement à la platine 41. For its part, the frame 5 is mounted on the gripper P between the frame 4 and the external surface 1 1 of the door 1, and extends roughly parallel to the plate 41.
D'après la figure 2, le cadre 5 est constitué par des tronçons 51 à 54 de profilé en aluminium extrudé, disposés parallèlement deux à deux, pour former un quadrilatère dont les bords s'étendent à peu près perpendiculairement entre eux dans un plan orthogonal à l'axe X-X'. Sur la figure 1, les deux tronçons 51 et 53 du cadre 5 sont sensiblement parallèles à R, tandis que les deux autres tronçons 52 et 54 sont sensiblement parallèles à D. Suivant l'exemple illustré, les tronçons 51 à 54 du cadre 5 sont assemblés par vissage au niveau de leurs extrémités longitudinales, par l'intermédiaire d'équerres 55, de préférence également en aluminium ou analogue. According to Figure 2, the frame 5 is constituted by sections 51 to 54 of extruded aluminum profile, arranged in pairs in pairs, to form a quadrilateral whose edges extend approximately perpendicularly to each other in an orthogonal plane to the axis XX '. In FIG. 1, the two sections 51 and 53 of the frame 5 are substantially parallel to R, while the other two sections 52 and 54 are substantially parallel to D. According to the example illustrated, the sections 51 to 54 of the frame 5 are assembled by screwing at their longitudinal ends, by means of brackets 55, preferably also made of aluminum or the like.
Ici, le cadre 5 est monté à coulissement sur le bâti 4, suivant une direction sensiblement parallèle à la direction de soulèvement de la porte 1, c'est-à-dire à D. Plus précisément, deux colonnes de guidage 56 et 58 sont fixées parallèlement à D, respectivement sur les tronçons 52 et 54 du cadre 5. En fait, chaque colonne de guidage 56 ou 58 est prise en chape par ses extrémités entre deux paires de pattes 57 et 59, respectivement fixées sur les tronçons 52 ou 54, par exemple à l'aide de vis ou analogues. I1 ressort de la figure 1 que les colonnes 56 et 58 sont prises en chape entre leurs paires de pattes respectives 57 et 59 de façon à s'étendre à l'intérieur de l'espace défini par le cadre 5. Here, the frame 5 is slidably mounted on the frame 4, in a direction substantially parallel to the lifting direction of the door 1, that is to say to D. More precisely, two guide columns 56 and 58 are fixed parallel to D, respectively on the sections 52 and 54 of the frame 5. In fact, each guide column 56 or 58 is taken in clevis by its ends between two pairs of legs 57 and 59, respectively fixed on the sections 52 or 54 , for example using screws or the like. It appears from FIG. 1 that the columns 56 and 58 are taken in a yoke between their pairs of respective legs 57 and 59 so as to extend inside the space defined by the frame 5.
Chaque colonne 56 ou 58 traverse de part en part une douille de guidage 456 ou 458, et est guidée à coulissement à l'intérieur de celle-ci. Par exemple, les douilles de guidage 456 et 458 sont des douilles à billes et sont fixées par soudage sur la face de la platine 41 disposée en regard de la porte 1. Ainsi, le cadre 5 peut librement coulisser suivant D par rapport au bâti 4 du préhenseur P, et est donc monté fou sur ce bâti. Néanmoins, des éléments élastiques sont agencés sur le préhenseur P de manière à constamment solliciter le cadre 5 vers une position moyenne prédéterminée, par exemple une position telle que le cadre peut coulisser suivant D dans un sens ou dans l'autre avec un débattement de valeur identique. Each column 56 or 58 passes right through a guide sleeve 456 or 458, and is sliding guided therein. For example, the guide bushes 456 and 458 are ball bushings and are fixed by welding to the face of the plate 41 disposed opposite the door 1. Thus, the frame 5 can freely slide along D relative to the frame 4 of the gripper P, and is therefore mounted mad on this frame. Nevertheless, elastic elements are arranged on the gripper P so as to constantly urge the frame 5 towards a predetermined average position, for example a position such that the frame can slide along D in one direction or the other with a value deflection. identical.
Suivant l'exemple illustré, les moyens élastiques de rappel du cadre 5 en position moyenne sont constitués par des ressorts hélicoïdaux 60 (figure 2). According to the example illustrated, the elastic return means of the frame 5 in the middle position are constituted by helical springs 60 (Figure 2).
Chacun de ces ressorts est monté concentriquement sur une colonne de guidage 56 ou 58, de sorte que l'une de ses extrémités repose contre une patte 57 ou 59, tandis que son autre extrémité vient en appui contre une douille 456 ou 458, respectivement. Au vu des figures, on comprend bien que deux ressorts 60 sont montés coaxialement sur chaque colonne 56 ou 58, de part et d'autre des douilles 456 et 458 correspondantes. Le coefficient d'élasticité de chacun de ces ressorts 60 ainsi que leurs longueurs suivant la direction D, sont choisis pour qu'au repos le cadre 5 vienne se placer dans une position d'équilibre moyenne prédéterminée.Each of these springs is mounted concentrically on a guide column 56 or 58, so that one of its ends rests against a lug 57 or 59, while its other end bears against a bush 456 or 458, respectively. In view of the figures, it is clear that two springs 60 are mounted coaxially on each column 56 or 58, on either side of the corresponding sockets 456 and 458. The coefficient of elasticity of each of these springs 60 as well as their lengths in the direction D, are chosen so that at rest the frame 5 comes to be placed in a predetermined average equilibrium position.
Comme on le voit sur la figure 2, les moyens d'ouverture 2 de la porte 1 comprennent au moins une ventouse d'ouverture 21 montée sur le préhenseur P de façon à pouvoir adhérer à la surface externe 11. Plus précisément, les moyens d'ouverture 2 comprennent deux ventouses 21 montées sur le cadre 5 l'une au droit de l'autre suivant D, comme on le voit sur la figure 1. De préférence, chaque ventouse 21 est du type à soufflet, afin de pouvoir effectuer un léger débattement suivant D ou R (par exemple de l'ordre de quelques mm) par rapport à la surface 1 1 de la porte 1, avant dradhérer à celle-ci. Chaque ventouse 21 est également raccordée à une source de vide ou pression négative, et l'aire de sa surface de contact avec la surface externe 1 1 est déterminée en fonction de la valeur de cette pression négative, pour obtenir une force d'adhérence suffisante pour rendre la porte 1 parfaitement solidaire du préhenseur P, lorsque celui-ci procède à son ouverture. La manière dont le préhenseur P effectue l'ouverture de la porte 1 quand les ventouses 21 sont collées à la surface externe 1 1 sera expliquée plus en détail ultérieurement. As can be seen in FIG. 2, the opening means 2 of the door 1 comprise at least one opening suction cup 21 mounted on the gripper P so as to be able to adhere to the external surface 11. More precisely, the means d opening 2 comprise two suction cups 21 mounted on the frame 5 one in line with the other along D, as seen in FIG. 1. Preferably, each suction cup 21 is of the bellows type, in order to be able to carry out a slight clearance according to D or R (for example of the order of a few mm) relative to the surface 11 of the door 1, before flowing thereon. Each suction cup 21 is also connected to a vacuum source or negative pressure, and the area of its contact surface with the external surface 1 1 is determined as a function of the value of this negative pressure, to obtain a sufficient adhesion force. to make the door 1 perfectly secured to the gripper P, when the latter opens. The manner in which the gripper P performs the opening of the door 1 when the suction cups 21 are glued to the external surface 11 will be explained in more detail later.
Par ailleurs, les moyens de préhension 3, qui permettent le maintien sur le préhenseur P de la porte 1 lors de son soulèvement, comprennent d'une part un support 32 apte à tenir la porte 1 par son bord inférieur 12, et par ailleurs un système d'arrimage 31 grâce auquel la porte 1 est plaquée contre des éléments de positionnement 311, solidaires du préhenseur P. Furthermore, the gripping means 3, which allow the door 1 to be held on the gripper P during its lifting, comprise on the one hand a support 32 capable of holding the door 1 by its lower edge 12, and moreover a lashing system 31 by which the door 1 is pressed against positioning elements 311, integral with the gripper P.
Suivant l'exemple illustré, le support de porte 32 est constitué par un bras monté sur le bâti 4 et équipé d'organes 321 de localisation du bord inférieur 12 de la porte. Avantageusement, les organes de localisation 321 seront des galets concaves à double conicité ou "diabolos", montés fous à l'extrémité libre du bras de support 32. According to the example illustrated, the door support 32 is constituted by an arm mounted on the frame 4 and equipped with members 321 for locating the lower edge 12 of the door. Advantageously, the locating members 321 will be concave rollers with double taper or "diabolos", mounted idly at the free end of the support arm 32.
Bien que sur les figures 1 et 2 le support 32 soit représenté dans une position où il s'étend suivant un plan perpendiculaire à D, et donc sensiblement à l'horizontale, ce bras de support est déplaçable entre cette position dite "active", et une position "inactive". On comprend déjà que dans sa position active les organes 321 sont en contact avec le rebord 12 de la porte, tandis que dans sa position inactive, les organes 321 sont éloignés du bord 12, et ceci même lorsque le préhenseur P est en position de travail. Autrement dit, les moyens de préhension 3 ne peuvent procéder au positionnement relatif de la porte 1 et du préhenseur P que si le bras de support 32 est en position active. Although in FIGS. 1 and 2, the support 32 is shown in a position where it extends along a plane perpendicular to D, and therefore substantially horizontal, this support arm can be moved between this so-called "active" position, and an "inactive" position. It is already understood that in its active position the members 321 are in contact with the edge 12 of the door, while in its inactive position, the members 321 are distant from the edge 12, and this even when the gripper P is in the working position . In other words, the gripping means 3 can only proceed to the relative positioning of the door 1 and of the gripper P only if the support arm 32 is in the active position.
Ici, le bras de support 32 est essentiellement constitué par une pièce mécano-soudée de forme allongée suivant la direction de R (figure 1), à chaque extrémité longitudinale de laquelle un diabolo 321 est monté à rotation sur un axe perpendiculaire au plan DR La pièce qui constitue le bras 32 est de préférence en matériau léger tel qu'aluminium ou analogue, et a une longueur suivant R telle que les diabolos 321 viennent sensiblement au droit des colonnes de guidage 56 et 58 évoquées plus haut, lorsque le bras 32 est en position active. Here, the support arm 32 is essentially constituted by a mechanically welded piece of elongated shape in the direction of R (FIG. 1), at each longitudinal end of which a diabolo 321 is rotatably mounted on an axis perpendicular to the plane DR La piece which constitutes the arm 32 is preferably made of a light material such as aluminum or the like, and has a length along R such that the diabolos 321 come substantially in line with the guide columns 56 and 58 mentioned above, when the arm 32 is in active position.
Evidemment, le bras de support 32 est monté sur le bâti 4 de manière qu'en position active, il fasse saillie du rebord inférieur de la platine 41, et à une distance de la poutre inférieure 53 du cadre 5 plus importante que le débattement vers le bas de ce dernier par rapport au bâti 4. Ainsi, quand le bras 32 est en position active et que le cadre 5 est dans sa position où sa poutre horizontale inférieure 53 est la plus éloignée des douilles 456 et 458, il reste un espace prédéterminé entre le cadre 5 et le bras 32 des moyens de préhension 3.Obviously, the support arm 32 is mounted on the frame 4 so that in the active position, it projects from the lower edge of the plate 41, and at a distance from the lower beam 53 from the frame 5 greater than the movement towards the bottom of the latter relative to the frame 4. Thus, when the arm 32 is in the active position and the frame 5 is in its position where its lower horizontal beam 53 is the furthest from the sockets 456 and 458, there remains a space predetermined between the frame 5 and the arm 32 of the gripping means 3.
Le montage du bras 32 sur le bâti 4 s'effectue par l'intermédiaire d'un axe de pivotement 34 (figure 2) qui s'étend à peu près parallèlement à la direction R, pour que ce bras puisse pivoter dans un plan perpendiculaire à cette direction. L'axe 34 du bras 32 est monté sur une partie fixe d'un vérin de préférence pneumatique 43, tandis qu'une articulation 324 dont l'axe est parallèle à R, est d'une part solidaire d'une partie mobile du vérin 43, et d'autre part d'une partie du bras 32 en porte-à-faux par rapport à l'axe 34. D'après les figures 1 et 2, on voit que le vérin 43 s'étend et déplace sa partie mobile suivant un axe Y-Y' à peu près parallèle à D. Le vérin 43, qui est raccordé au bras de support 32 de façon à déplacer celui-ci entre ses positions active et inactive, est relié à une source d'air sous pression (non représentée) par l'intermédiaire de deux embouts de conduits 432 et 434, visibles sur la figure 2. Evidemment, l'alimentation du vérin 43 par cette source de fluide est effectuée en fonction des mouvements désirés du bras 32, par un dispositif de commande (non représenté), par exemple intégré à celui qui gère le fonctionnement du robot sur lequel le préhenseur P est monté. The arm 32 is mounted on the frame 4 by means of a pivot axis 34 (FIG. 2) which extends roughly parallel to the direction R, so that this arm can pivot in a perpendicular plane to this direction. The axis 34 of the arm 32 is mounted on a fixed part of a preferably pneumatic cylinder 43, while an articulation 324 whose axis is parallel to R, is on the one hand integral with a mobile part of the cylinder 43, and on the other hand of a part of the arm 32 overhanging with respect to the axis 34. From FIGS. 1 and 2, it can be seen that the jack 43 extends and displaces its part movable along an axis YY 'roughly parallel to D. The jack 43, which is connected to the support arm 32 so as to move the latter between its active and inactive positions, is connected to a source of pressurized air ( not shown) by means of two ends of conduits 432 and 434, visible in FIG. 2. Obviously, the supply of the jack 43 by this source of fluid is carried out according to the desired movements of the arm 32, by a device control (not shown), for example integrated into that which manages the operation of the robot on which the gripper P is mounted.
Afin d'interrompre l'alimentation du vérin 43 lorsque la position relative du bras 32 et de la porte 1 correspond à un positionnement correct de cette dernière par rapport au préhenseur P, un détecteur 39 est prévu près de l'extrémité libre du bras 32, à proximité de l'un desdits organes 321. Ici, le détecteur de positionnement de la porte 1 est un capteur électromagnétique ou analogue. En outre, un levier 391 est monté à rotation sur l'extrémité du bras de support 32, et est constamment sollicité par un ressort de rappel non représenté vers une position dans laquelle l'une de ses branches fait saillie suivant D de la surface du diabolo 321 où le bord inférieur 12 de la porte 1 vient en appui. In order to interrupt the supply of the jack 43 when the relative position of the arm 32 and of the door 1 corresponds to a correct positioning of the latter relative to the gripper P, a detector 39 is provided near the free end of the arm 32 , near one of said members 321. Here, the positioning detector of door 1 is an electromagnetic sensor or the like. In addition, a lever 391 is rotatably mounted on the end of the support arm 32, and is constantly biased by a return spring not shown towards a position in which one of its branches projects along D from the surface of the diabolo 321 where the lower edge 12 of door 1 comes to bear.
L'autre bras du levier 391 vient en regard du capteur électromagnétique 39.The other arm of the lever 391 comes opposite the electromagnetic sensor 39.
Ainsi, quand la porte 1 vient reposer sur ce diabolo 321, son bord inférieur 12 déplace vers le bas le bras en saillie du levier 391, de sorte que l'autre bras de ce levier s'éloigne du détecteur 39. Alors, le capteur 39 détecte cet éloignement, et émet un signal indiquant que la porte 1 est en appui sur les moyens de préhension 3 A l'inverse, quand le bras 32 et la porte 1 sont éloignés l'un de l'autre, le ressort de rappel agit sur le second bras du levier 391 et le capteur 39 émet un signal indiquant que la porte 1 n'est pas sur le préhenseur P.Thus, when the door 1 comes to rest on this diabolo 321, its lower edge 12 moves down the projecting arm of the lever 391, so that the other arm of this lever moves away from the detector 39. Then, the sensor 39 detects this distance, and issues a signal indicating that the door 1 is in contact with the gripping means 3 Conversely, when the arm 32 and the door 1 are distant from each other, the return spring acts on the second arm of the lever 391 and the sensor 39 emits a signal indicating that the door 1 is not on the gripper P.
En se reportant maintenant aux figures 3 et 4, on voit que le système d'arrimage 31 des moyens de préhension 3 comprend un autre jeu de ventouses dont chacune est désignée par la référence numérique 301. Ces ventouses d'arrimage 301 sont au nombre de quatre, et sont chacune montées à proximité de l'un des coins du cadre 5, par l'intermédiaire de platines de réglage 305, grâce auxquelles la disposition de l'extrémité utile de chaque ventouse 301 peut être ajustée d'après l'orientation de la surface externe 1 1 où la ventouse en question doit venir s'appliquer. A l'instar des ventouses 21, les ventouses 301 sont également reliées à une source de pression négative. I1 va de soi que les ventouses 301 sont seulement alimentées par la source de pression négative quand leur embout est correctement disposé par rapport à la porte, et que les moyens de préhension 3 doivent être actionnés. Referring now to Figures 3 and 4, we see that the securing system 31 of the gripping means 3 comprises another set of suction cups each of which is designated by the reference numeral 301. These securing suction cups 301 are the number of four, and are each mounted near one of the corners of the frame 5, by means of adjustment plates 305, by means of which the arrangement of the useful end of each suction cup 301 can be adjusted according to the orientation of the external surface 1 1 where the suction cup in question must come to apply. Like the suction cups 21, the suction cups 301 are also connected to a source of negative pressure. It goes without saying that the suction cups 301 are only supplied by the source of negative pressure when their end piece is correctly positioned relative to the door, and that the gripping means 3 must be actuated.
I1 ressort de la figure 3 que les éléments de positionnement 311 du système d'arrimage 31 sont des butées mobiles. Plus précisément, les butées de positionnement 311 sont constituées par des patins de forme effilée dont la partie de plus petite section peut venir en contact avec la surface 11. I1 va de soi que la matière dans laquelle est réalisée chaque butée 311 sera choisie pour ne pas abîmer la porte 1, et plus particulièrement sa peinture. Les butées 311, qui sont au nombre de quatre, sont montées sur le bâti 4 du préhenseur P par l'intermédiaire de vérins 431 dont l'axe de coulissement est à près parallèle à l'axe X-X'. Grâce à ce montage, les butées 311 sont aptes à être soit mises en contact avec la porte 1 lorsque le préhenseur P est en position de travail, soit à être disposées dans une position de retrait où elles sont à distance de la porte, même lorsque le préhenseur P est en position de travail. Bien sûr, on peut prévoir d'autres mécanismes aptes à déplacer sous l'effet d'une commande les butées 311 à l'encontre et à distance de la surface 11, comme par exemple un bras articulé ou analogue. On notera également ici que, comme ceci ressort bien de la figure 1, les quatres vérins 431 et butées de positionnement 311 sont disposés à l'intérieur de l'espace défmi par le cadre 5. I1 emerges from Figure 3 that the positioning elements 311 of the lashing system 31 are movable stops. More specifically, the positioning stops 311 are constituted by tapered pads whose part of smaller section can come into contact with the surface 11. It goes without saying that the material in which each stop 311 is made will be chosen so as not to not damage door 1, and more particularly its paint. The stops 311, which are four in number, are mounted on the frame 4 of the gripper P by means of jacks 431 whose sliding axis is nearly parallel to the axis XX '. Thanks to this arrangement, the stops 311 are able to either be brought into contact with the door 1 when the gripper P is in the working position, or to be arranged in a withdrawal position where they are at a distance from the door, even when the gripper P is in the working position. Of course, it is possible to provide other mechanisms able to move the stops 311 against and away from the surface 11 under the effect of a command, such as for example an articulated arm or the like. It will also be noted here that, as is clear from FIG. 1, the four jacks 431 and positioning stops 311 are arranged inside the space defined by the frame 5.
En outre, on remarque sur la figure 2 que le préhenseur P du dispositif conforme à l'invention comprend un système automatique de bridage de la porte 1, désigné de manière générale par la référence numérique 6 et apte à retenir cette porte en cas de panne du dispositif. Furthermore, it can be seen in FIG. 2 that the gripper P of the device according to the invention comprises an automatic system for clamping the door 1, generally designated by the reference numeral 6 and capable of retaining this door in the event of a breakdown of the device.
Suivant L'exemple illustré, le système automatique de bridage 6 est constitué par un bras articulé 641 articulé par l'intermédiaire d'un axe de rotation 64 sensiblement parallèle à l'axe 34, sur le bâti 4 du préhenseur P. Le bras 641 comporte, à proximité de son extrémité libre opposée à son axe d'articulation 64, un crochet 61 apte à coopérer avec le bord supérieur désigné en 16 de la porte 1, afin de maintenir cette dernière dans une position prédéterminée par rapport au préhenseur P. Le bras articulé 641 peut pivoter autour de son axe 64 entre une position de bridage représentée en trait fort sur la figure 2 et dans laquelle le crochet 61 immobilise le bord supérieur 16 de la porte, et une position de repos à distance de la porte 1 et illustrée en traits mixtes. On notera ici que, pour éviter d'abîmer la porte 1, des patins de contact en matière douce 616 peuvent être prévus dans le crochet 61, au niveau de sa partie coopérant avec le bord supérieur 16. Following the example illustrated, the automatic clamping system 6 is constituted by an articulated arm 641 articulated by means of an axis of rotation 64 substantially parallel to the axis 34, on the frame 4 of the gripper P. The arm 641 comprises, near its free end opposite its articulation axis 64, a hook 61 capable of cooperating with the upper edge designated at 16 of the door 1, in order to maintain the latter in a predetermined position relative to the gripper P. The articulated arm 641 can pivot around its axis 64 between a clamping position shown in solid lines in FIG. 2 and in which the hook 61 immobilizes the upper edge 16 of the door, and a rest position at a distance from the door 1 and illustrated in mixed lines. It will be noted here that, in order to avoid damaging the door 1, contact pads made of soft material 616 can be provided in the hook 61, at its part cooperating with the upper edge 16.
Similairement aux moyens de préhension 3, le système de bridage automatique 6 est actionné par un vérin 46, dont la partie fixe est solidaire du bâti 4. En fait, la partie mobile du vérin 46 permet le déplacement d'une articulation 624 grâce à laquelle son mouvement est transmis au bras 641 afin de le faire pivoter autour de son axe d'articulation 64. Les chambres du vérin 46 sont reliées à une source de fluide sous pression par l'intermédiaire d'embouts de conduits 632 et 634, cette source étant elle-même contrôlée par un dispositif approprié, par exemple partagé avec celui qui gère le fonctionnement du robot sur lequel le préhenseur P est monté. Similar to the gripping means 3, the automatic clamping system 6 is actuated by a jack 46, the fixed part of which is integral with the frame 4. In fact, the mobile part of the jack 46 allows the displacement of a joint 624 by which its movement is transmitted to the arm 641 in order to make it pivot about its articulation axis 64. The chambers of the jack 46 are connected to a source of pressurized fluid by means of end pieces of conduits 632 and 634, this source being itself controlled by an appropriate device, for example shared with that which manages the operation of the robot on which the gripper P is mounted.
Toutefois, pour que le crochet 61 vienne s'ancrer sur le bord supérieur 16, le vérin 46 doit être relié à la source de fluide sous pression par l'intermédiaire d'une réserve (non représentée), pour qu'en cas de panne du dispositif de démontage, comme par exemple une coupure d'air ou d'électricité, le vérin 46 soit automatiquement alimenté avec du fluide sous pression. However, for the hook 61 to be anchored on the upper edge 16, the jack 46 must be connected to the source of pressurized fluid by means of a reserve (not shown), so that in the event of failure of the dismantling device, such as for example an air or electricity cut, the jack 46 is automatically supplied with pressurized fluid.
Evidemment, la quantité de fluide sous pression fournie par cette réserve doit être suffisante pour maintenir le bras 641 dans sa position de bridage et, si ce bras est en position de repos lors de la panne, pour le déplacer autour de son axe d'articulation 64 vers sa position de bridage et le maintenir ainsi. En outre, si le support 32 est, comme dans le cas présent, également déplaçable entre une position active et une position inactive, le vérin 43 peut lui aussi être relié à un réservoir de fluide sous pression, ou à tout autre dispositif analogue permettant de s'assurer que le bord inférieur 12 est effectivement maintenu par les organes de localisation 321 en cas de panne du dispositif de démontage, sans quoi le système de bridage 6 ne pourrait ancrer correctement la porte 1.Obviously, the quantity of fluid under pressure supplied by this reserve must be sufficient to maintain the arm 641 in its clamping position and, if this arm is in the rest position during the breakdown, to move it around its axis of articulation 64 to its clamping position and maintain it as well. In addition, if the support 32 is, as in the present case, also movable between an active position and an inactive position, the jack 43 can also be connected to a reservoir of pressurized fluid, or to any other similar device making it possible to ensure that the lower edge 12 is effectively maintained by the locating members 321 in the event of a breakdown of the dismantling device, without which the clamping system 6 could not properly anchor the door 1.
Maintenant, le fonctionnement du dispositif de démontage conforme à l'invention va être décrit, en prenant pour hypothèse le cas où le véhicule V dont la porte doit être démontée est installé sur un convoyeur de chaîne d'assemblage ou analogue, et que le robot supportant le préhenseur P est agencé à proximité de la trajectoire du convoyeur qui supporte le véhicule V. Now, the operation of the dismantling device according to the invention will be described, assuming the case where the vehicle V whose door is to be dismantled is installed on an assembly line conveyor or the like, and the robot supporting the gripper P is arranged near the path of the conveyor which supports the vehicle V.
Dans ce cas, durant tout le fonctionnement expliqué ci-après, le robot déplacera sous l'effet d'une commande par exemple programmable, le préhenseur de sorte que celui-ci se déplace à peu près simultanément à la porte 1 qu'il doit démonter, et ce suivant une trajectoire proche de celle du convoyeur. In this case, during all the operation explained below, the robot will move under the effect of a command, for example programmable, the gripper so that the latter moves approximately simultaneously with the door 1 which it must disassemble, following a trajectory close to that of the conveyor.
Ce déplacement peut par exemple être commandé par l'intermédiaire d'un micro-ordinateur programmé par apprentissage. This movement can for example be controlled by means of a microcomputer programmed by learning.
En début de cycle de démontage d'une porte 1, le robot supportant le préhenseur P place ce dernier dans une position prédéterminée dite de départ. At the start of the dismantling cycle of a door 1, the robot supporting the gripper P places the latter in a predetermined so-called starting position.
Quand le véhicule V s'approche de la zone de démontage, des détecteurs (non représentés) de type conventionnel prennent en compte l'arrivée du chariot ou convoyeur, et émettent vers la commande du robot et du préhenseur P un signal correspondant au début d'un cycle de démontage. Dans la position de départ en question, le nez N du robot est éloigné de la trajectoire du convoyeur, de sorte que si l'arrivée de ce dernier est détectée, le nez N est déplacé de façon à rapprocher le préhenseur P de la surface 11 de la porte 1. Lorsque le bâti 4 se trouve en regard de la porte 1, les deux ventouses 21 sont plaquées contre la surface externe 11, et connectées à la source de pression négative, de sorte que la porte 1 est rendue solidaire du préhenseur P. Alors, le robot déplace le nez N du support de préhenseur P de sorte que, sous l'effet de l'adhérence des ventouses 21 sur la surface 11, la porte 1 pivote sur ses charnières entre une position initiale et une position dégagée.When the vehicle V approaches the dismantling zone, detectors (not shown) of the conventional type take into account the arrival of the trolley or conveyor, and transmit towards the control of the robot and the gripper P a signal corresponding to the start of '' a dismantling cycle. In the starting position in question, the nose N of the robot is far from the path of the conveyor, so that if the arrival of the latter is detected, the nose N is moved so as to bring the gripper P closer to the surface 11 of the door 1. When the frame 4 is opposite the door 1, the two suction cups 21 are pressed against the external surface 11, and connected to the source of negative pressure, so that the door 1 is made integral with the gripper P. Then, the robot moves the nose N of the gripper support P so that, under the effect of the adhesion of the suction cups 21 on the surface 11, the door 1 pivots on its hinges between an initial position and a released position .
Les quatres ventouses 301, qui étaient déjà en contact avec la porte 1, sont alors alimentées en dépression. Ensuite, le bras de support 32, qui était jusqu a présent dans une position inactive (par exemple sensiblement verticale), pivote autour de son axe 34 par rapport au bâti et le préhenseur est soulevé jusqu'à ce que les diabolos 321 viennent en contact avec le bord inférieur 12 de la porte, le cadre 5 restant fixe par rapport à la porte 1 au cours de ce mouvement grâce à l'adhérence des ventouses 301 et au montage par l'intermédiaire des douilles 456 et 458. C'est à ce moment là que le détecteur 39 perçoit la présence de la porte 1 sur le préhenseur P, et émet un signal qui a pour effet que les butées de localisation 311 sont déplacées par les vérins 431 depuis leur position de retrait vers leur position de positionnement illustrée sur la figure 3. De fait, à l'aide d'une part des diabolos de support 321 et de l'adhérence importante des ventouses 301, la porte 1 est solidement arrimée au préhenseur
P.The four suction cups 301, which were already in contact with the door 1, are then supplied with vacuum. Then, the support arm 32, which has hitherto been in an inactive position (for example substantially vertical), pivots about its axis 34 relative to the frame and the gripper is raised until the diabolos 321 come into contact with the lower edge 12 of the door, the frame 5 remaining fixed relative to the door 1 during this movement thanks to the adhesion of the suction cups 301 and to the mounting by means of the sockets 456 and 458. It is at at this time that the detector 39 perceives the presence of the door 1 on the gripper P, and emits a signal which has the effect that the locating stops 311 are moved by the jacks 431 from their retracted position to their illustrated positioning position in FIG. 3. In fact, using part of the support diabolos 321 and the significant adhesion of the suction cups 301, the door 1 is firmly secured to the gripper.
P.
I1 est à noter que la souplesse des ventouses 21 d'une part et le montage par les douilles 456 et 458 d'autre part permettent de s'affranchir des différences de positionnement de porte ou de caisse. It should be noted that the flexibility of the suction cups 21 on the one hand and the mounting by the sockets 456 and 458 on the other hand make it possible to overcome differences in positioning of the door or of the body.
Aussi, puisque la porte 1 est en position de dégagement, il suffit au robot de déplacer le nez N suivant la direction suffit alors au robot de déplacer son nez N à distance de la caisse C du véhicule
V, c'est-à-dire vers la droite sur les figures 2 à 4, pour que la porte 1 soit séparée du véhicule V. Ensuite la porte 1 ainsi démontée et dégondée est évacuée par exemple par un pivotement du robot par rapport au sol autour d'un axe sensiblement parallèle à Y-Y', et déposée sur des moyens de déchargement ou d'entreposage, tels qu'un chariot filo-guidé ou analogue.Also, since the door 1 is in the release position, the robot just has to move the nose N in the direction then the robot just has to move its nose N away from the body C of the vehicle
V, that is to say to the right in FIGS. 2 to 4, so that the door 1 is separated from the vehicle V. Then the door 1 thus dismantled and unfastened is removed for example by a pivoting of the robot relative to the ground around an axis substantially parallel to Y-Y ′, and deposited on unloading or storage means, such as a wire-guided carriage or the like.
Si durant l'une quelconque des opérations qui viennent d'être expliquées, une panne du dispositif de dégondage survient, le système automatique de bridage 6 intervient immédiatement pour enserrer la porte entre les diabolos 321 et le bras 641, comme ceci a été expliqué plus haut. If during any of the operations which have just been explained, a breakdown of the de-hopping device occurs, the automatic clamping system 6 immediately intervenes to enclose the door between the diabolos 321 and the arm 641, as has been explained more high.
On comprend au vu de ce qui vient d'être dit que le dispositif conforme à l'invention est à la fois particulièrement simple, léger et précis, et permet un démontage entièrement automatisé et rapide d'une porte de véhicule à charnières dégondables par translation suivant leurs axes, tout en acceptant, notamment grâce à la mobilité propre des soufflets des ventouses et à celle du cadre 5, de légères différences de positionnement de la porte à démonter par rapport à une position mémorisée dans le dispositif de commande du robot. Une telle différence de positionnement peut être de l'ordre de + 20 mm, sans poser aucun problème. On notera également ici qu'une fois que la porte démontée a été déposée et déchargée par le préhenseur P, évidemment après avoir replacé le bras de support 32 dans sa position inactive, le robot et le préhenseur P considèrent que leur cycle de travail est fini, et reviennent vers leur position initiale pour éventuellement recommencer l'opération qui a été décrite précédemment. We understand from what has just been said that the device according to the invention is both particularly simple, light and precise, and allows a fully automated and rapid disassembly of a vehicle door with hinges removable by translation along their axes, while accepting, in particular thanks to the proper mobility of the bellows of the suction cups and that of the frame 5, slight differences in positioning of the door to be dismantled compared to a position memorized in the robot control device. Such a difference in positioning can be of the order of + 20 mm, without posing any problem. It will also be noted here that once the dismantled door has been removed and unloaded by the gripper P, obviously after having replaced the support arm 32 in its inactive position, the robot and the gripper P consider that their work cycle is finished. , and return to their initial position to possibly repeat the operation which has been described above.
I1 va de soi que l'invention n'est nullement limitée au mode de réalisation qui vient d'être décrit, et comprend tous les équivalents ainsi que les combinaisons des moyens techniques illustrés, si celles-ci sont effectuées suivant son esprit. It goes without saying that the invention is in no way limited to the embodiment which has just been described, and includes all the equivalents as well as the combinations of the technical means illustrated, if these are carried out according to the spirit.
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| FR9306165A FR2705605B1 (en) | 1993-05-24 | 1993-05-24 | Device for removing a motor vehicle door, by axial lifting using a robot. |
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Family Applications (1)
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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1993
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| CN113382832B (en) * | 2019-02-19 | 2024-05-07 | 株式会社大福 | Support device for component holding device and door removing device for vehicle |
Also Published As
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|---|---|
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