FR2796058A1

FR2796058A1 - PROCESS AND DEVICE FOR ACTUATING THE LOAD HOOK OF A CRANE AND MORE PARTICULARLY FOR CHANGING THE POSITION THEREOF

Info

Publication number: FR2796058A1
Application number: FR0008818A
Authority: FR
Inventors: Erwin Morath
Original assignee: Liebherr Werk Ehingen GmbH
Current assignee: Liebherr Werk Ehingen GmbH
Priority date: 1999-07-07
Filing date: 2000-07-06
Publication date: 2001-01-12
Anticipated expiration: 2020-07-06
Also published as: GB2353515A; DE19931301A1; GB0016458D0; GB2353515B; DE19931301B4; FR2796058B1

Abstract

Actionnement du crochet de charge d'une grue.Le dispositif comprend une première partie d'entraînement avec laquelle le crochet de charge (7) peut être déplacé dans une première direction, une seconde partie d'entraînement avec laquelle le crochet de charge (7) peut être déplacé dans une seconde direction, et un dispositif de commande avec lequel les mouvements des première et seconde parties d'entraînement peuvent être coordonnées de manière que le crochet de charge puisse être déplacé le long d'un trajet établi au préalable.L'invention s'applique au changement de la position du crochet de charge d'une grue, la charge étant éventuellement cachée aux yeux de l'opérateur de la grue.Actuation of the load hook of a crane.The device comprises a first drive part with which the load hook (7) can be moved in a first direction, a second drive part with which the load hook (7 ) can be moved in a second direction, and a control device with which the movements of the first and second drive parts can be coordinated so that the load hook can be moved along a predetermined path. The invention applies to changing the position of the load hook of a crane, the load possibly being hidden from the eyes of the crane operator.

Description

La présente invention se rapporte à un dispositif et à un procédé pourThe present invention relates to a device and a method for

l'actionnement du crochet de charge d'une grue et plus particulièrement pour le changement de the actuation of the load hook of a crane and more particularly for the change of

la position de celui-ci.the position of it.

On prévoit, pour déplacer le crochet de charge d'une grue, diverses parties d'entraînement et, par exemple, le mécanisme de hissage permettant de lever et d'abaisser la charge, le mécanisme de relevage permettant de relever un bras de grue ou le dispositif de rotation permettant de faire tourner la grue. Lorsqu'une charge doit être prélevée par le crochet de charge, les organes d'entraînement individuels sont actionnés séparément l'un de l'autre par l'opérateur de la grue, c'est-à- dire que, par exemple, une charge fixée au crochet de la grue est tout d'abord prélevée en actionnant le mécanisme de hissage. Ensuite, la charge est déplacée à sa position de levage dans sa trajectoire autour de l'axe de la grue en actionnant le dispositif de rotation. La charge est alors à nouveau abaissée, par exemple par le mouvement du mécanisme de relevage et un mouvement ultérieur du mécanisme de hissage. À cet effet, une pluralité de treuils et de parties d'entraînement doivent être actionnés par l'opérateur de la grue. Si une charge doit être transportée vers la grue sur un trajet horizontal, par exemple, l'opérateur de la grue doit alors actionner le mécanisme de relevage de sorte que, par exemple, le bras à aiguille de la grue est déplacé vers une position plus pentue, le mécanisme de hissage devant être réglé pour que le levage de la charge effectué par l'agrandissement de l'angle du bras à aiguille puisse être approximativement soumis à un contre-équilibrage. Un tel processus exige une concentration élevée de la part de l'opérateur de la grue qui, dans certains cas, peut ne pas être capable d'observer la poursuite du travail de construction autour de lui avec une attention suffisante, ce qui peut conduire à des situations dangereuses. Si la vision de l'opérateur de la grue est bloquée, par exemple par le côté d'un bâtiment, il est ainsi presque impossible de déplacer le long d'une ligne droite To move the load hook of a crane, various drive parts are provided, and, for example, the hoisting mechanism for lifting and lowering the load, the lifting mechanism for raising a crane arm or the rotation device for rotating the crane. When a load is to be picked up by the load hook, the individual drive members are actuated separately from each other by the crane operator, i.e., for example, a load attached to the crane hook is first removed by operating the hoisting mechanism. Then, the load is moved to its lifting position in its trajectory around the axis of the crane by actuating the rotation device. The load is then lowered again, for example by the movement of the lifting mechanism and a subsequent movement of the hoisting mechanism. To this end, a plurality of winches and drive parts must be operated by the crane operator. If a load is to be transported to the crane on a horizontal path, for example, the crane operator must then operate the lifting mechanism so that, for example, the needle arm of the crane is moved to a more sloping, the hoisting mechanism having to be adjusted so that the lifting of the load effected by the enlargement of the angle of the needle arm can be roughly counterbalanced. Such a process requires high concentration on the part of the crane operator who, in some cases, may not be able to observe the continued construction work around him with sufficient attention, which can lead to dangerous situations. If the view of the crane operator is blocked, for example from the side of a building, it is almost impossible to move along a straight line

horizontale une charge qui a été prélevée. horizontal a load that has been taken.

L'invention a ainsi pour objet de créer un procédé et un appareil pour le changement de la position du crochet de charge d'une grue, au moyen duquel le crochet de charge peut être déplacé d'une manière simple par The object of the invention is thus to create a method and an apparatus for changing the position of the load hook of a crane, by means of which the load hook can be moved in a simple manner by

l'opérateur de la grue.the crane operator.

Cet objet est résolu par un procédé pour le changement de la position du crochet de charge d'une grue qui est caractérisé en ce que les parties d'entraînement prévues pour le mouvement du crochet de charge sont commandées de telle manière que le crochet de charge est This object is solved by a method for changing the position of the load hook of a crane which is characterized in that the drive parts provided for the movement of the load hook are controlled in such a way that the load hook East

déplacé le long d'un trajet établi au préalable. moved along a previously established route.

Conformément à d'autres caractéristiques de l'invention: - l'inclinaison des éléments de grue est prise en compte pour la commande des parties d'entraînement; - le mécanisme de hissage, le mécanisme de relevage et/ou le dispositif de rotation de la grue sont commandés; - des signaux provenant d'éléments capteurs prévus sur la grue sont pris en compte pour commander les parties d'entraînement; - le trajet établi au préalable est dans un plan horizontal; - le trajet établi au préalable est spécifié par un système de coordonnées X, Y, Z; - certaines positions du trajet établi au préalable sont fixées par déplacement et mise en mémoire des positions; - l'équilibrage de la grue est effectué en dépendance de la position momentanée et/ou de la situation de charge du crochet de charge et/ou de la In accordance with other characteristics of the invention: - the inclination of the crane elements is taken into account for the control of the drive parts; - the hoisting mechanism, the lifting mechanism and / or the crane rotation device are controlled; - signals from sensor elements provided on the crane are taken into account to control the drive parts; - the route previously established is in a horizontal plane; - the path established beforehand is specified by an X, Y, Z coordinate system; - certain positions of the previously established path are fixed by moving and storing the positions; - the crane is balanced in dependence on the momentary position and / or the load situation of the load hook and / or the

charge totale de la grue.total load of the crane.

En ce qui concerne le dispositif pour le changement de la position du crochet de charge d'une grue, ce dispositif est caractérisé en ce qu'il comprend: a) une première partie d'entraînement avec laquelle le crochet de charge peut être déplacé dans une première direction; b) une seconde partie d'entraînement avec laquelle le crochet de charge peut être déplacé dans une seconde direction; et c) un dispositif de commande avec lequel les mouvements des première et seconde parties d'entraînement peuvent être coordonnés de manière que le crochet de charge puisse être déplacé le long d'un trajet établi au préalable. Conformément à encore d'autres caractéristiques de l'invention: - au moins un élément capteur est prévu sur la grue et est couplé au dispositif de commande; - au moins un bouton de fonction est prévu pour le dispositif de commande, bouton de fonction au moyen duquel peut être réglé un mouvement établi au préalable With regard to the device for changing the position of the load hook of a crane, this device is characterized in that it comprises: a) a first drive part with which the load hook can be moved in a first direction; b) a second drive part with which the load hook can be moved in a second direction; and c) a control device with which the movements of the first and second drive parts can be coordinated so that the load hook can be moved along a predetermined path. According to yet other characteristics of the invention: - at least one sensor element is provided on the crane and is coupled to the control device; - at least one function button is provided for the control device, function button by means of which a previously established movement can be adjusted

du crochet de charge.load hook.

Conformément à l'invention, les parties d'entraînement individuelles, de préférence au nombre d'au moins deux, telles que différents treuils, avec lesquelles le crochet de charge peut être déplacé, sont commandées de telle manière que le crochet de charge soit déplacé le long d'un trajet donné. L'opérateur de la grue détermine seulement, par exemple au moyen d'un levier de commande, qu'il désire déplacer le crochet de charge dans une direction horizontale, le mécanisme de hissage et le mécanisme de relevage étant ensuite par exemple commandés de telle manière que le changement de hauteur du crochet de charge provoqué par relevage du bras de grue par le mécanisme de relevage soit contre-balancé par une commande correspondante du mécanisme de hissage. Le mécanisme de hissage et le mécanisme de relevage sont par conséquent commandés, par exemple en combinaison, de sorte que le déplacement vertical du crochet de charge, à la suite du relevage du bras de grue au moyen du mécanisme de relevage, soit considéré comme étant une perturbation variable qui est réajustée en utilisant According to the invention, the individual drive parts, preferably at least two in number, such as different winches, with which the load hook can be moved, are controlled in such a way that the load hook is moved along a given route. The crane operator only determines, for example by means of a control lever, that he wishes to move the load hook in a horizontal direction, the hoisting mechanism and the lifting mechanism then being controlled, for example, such so that the change in height of the load hook caused by lifting the crane arm by the lifting mechanism is counterbalanced by a corresponding control of the hoisting mechanism. The hoisting mechanism and the lifting mechanism are therefore controlled, for example in combination, so that the vertical movement of the load hook, following the lifting of the crane arm by means of the lifting mechanism, is considered to be a variable disturbance which is readjusted using

l'actionnement correspondant du mécanisme de hissage. the corresponding actuation of the hoisting mechanism.

Il est ici par exemple possible de calculer, à partir de l'angle momentané d'un ou de plusieurs bras de grue, comment le treuil doit être commandé pour permettre un réajustement du crochet de la grue pour que celui-ci It is here for example possible to calculate, from the momentary angle of one or more crane arms, how the winch must be controlled to allow a readjustment of the crane hook so that it

soit déplacé dans un plan horizontal. is moved in a horizontal plane.

Cependant, il est également possible de régler au préalable un trajet quelconque devant être parcouru par le crochet de charge tel qu'un gradient continu ou le suivi d'un certain profil de surface qui a, par exemple, été introduit dans une commande de la grue. Les parties d'entraînement individuelles du crochet de charge de la grue sont ici commandées en combinaison de sorte que le However, it is also possible to set in advance any path to be traversed by the load hook such as a continuous gradient or the monitoring of a certain surface profile which has, for example, been introduced in a control of the crane. The individual drive parts of the crane load hook are here ordered in combination so that the

trajet donné est maintenu aussi exactement que possible. given path is maintained as exactly as possible.

Au moyen d'une commande combinée ou coordonnée du mécanisme de hissage, du mécanisme de relevage et du dispositif de rotation, il est, par exemple, possible de diriger le crochet de charge de telle manière qu'il soit déplacé horizontalement au-delà de la position de la grue sur une ligne droite. Une charge peut également ici être suspendue au crochet de charge, des valeurs limites appropriées de la charge de travail de la grue étant avantageusement calculées au cours du mouvement du By means of a combined or coordinated control of the hoisting mechanism, the lifting mechanism and the rotation device, it is, for example, possible to direct the load hook in such a way that it is moved horizontally beyond the position of the crane on a straight line. A load can also be suspended here from the load hook, appropriate limit values of the working load of the crane being advantageously calculated during the movement of the

crochet de charge.load hook.

Pendant la détermination ou le calcul des signaux de commande respectifs pour les parties d'entraînement, l'inclinaison du ou des bras, en particulier sous charge, est également avantageusement prise en compte, notamment calculée par avance, c'est-à-dire avant l'exécution du mouvement envisagé, de sorte qu'il est possible d'éliminer la variable de perturbation. A cet effet, par exemple, il est possible d'effectuer une interpolation entre des conditions de charge de la grue précédemment sauvegardées de manière à obtenir les valeurs During the determination or calculation of the respective control signals for the drive parts, the inclination of the arm (s), in particular under load, is also advantageously taken into account, in particular calculated in advance, that is to say before the execution of the envisaged movement, so that it is possible to eliminate the disturbance variable. For this purpose, for example, it is possible to interpolate between the previously saved crane load conditions so as to obtain the values

intéressantes d'inclinaison pour le cas en question. interesting tilt for the case in question.

Le mécanisme de hissage, le mécanisme de relevage et le dispositif de rotation de la grue sont de préférence choisis pour commander le crochet de grue, The hoisting mechanism, the lifting mechanism and the crane rotation device are preferably chosen to control the crane hook,

seulement une ou deux des parties d'entraînement ci- only one or two of the drive parts above

dessus pouvant également être choisie en dépendance du trajet donné devant être parcouru. Naturellement, il est possible d'inclure d'autres parties d'entraînement dans above can also be chosen depending on the given route to be traveled. Naturally, it is possible to include other training parts in

la commande de la direction du crochet de charge. the load hook direction control.

Il est avantageux, pour le calcul des signaux de commande pour les parties d'entraînement du crochet de charge, d'utiliser les signaux de capteurs appropriés tels que des codeurs rotatifs, des codeurs incrémentiels à treuil et des codeurs linéaires, ou également des capteurs de charge, lesquels peuvent être fixés à des points appropriés de la grue de sorte qu'il est possible de déterminer l'état momentané de la grue au moyen des It is advantageous for the calculation of the control signals for the drive hook drive parts to use the appropriate sensor signals such as rotary encoders, incremental winch encoders and linear encoders, or also sensors which can be attached to appropriate points on the crane so that the momentary condition of the crane can be determined using the

signaux de ces capteurs.signals from these sensors.

Bien qu'il soit fréquemment avantageux en pratique de déplacer un crochet de charge dans un plan horizontal, il est également possible d'établir au préalable d'autres trajets que peut prendre le crochet de charge. La commande peut être ici effectuée, par exemple, de telle manière qu'une certaine partie d'entraînement telle que le mécanisme de relevage, soit déplacée dans une direction désirée et que d'autres parties d'entraînement, telles que le mécanisme de hissage et le dispositif de rotation, soient choisis de telle manière qu'ils se déplacent automatiquement afin de maintenir le mouvement du crochet de charge le long du trajet établi au préalable. La position du crochet de charge peut de préférence être déterminée en utilisant un système de coordonnées X, Y, Z, l'opérateur de la grue entrant alors, par exemple, les coordonnées X, Y et Z du point recherché pour le crochet de charge dans une unité de fonctionnement, et le crochet de charge étant déplacé de manière automatique sur une ligne droite depuis la position momentanée jusqu'à la position spécifiée par l'entrée conforme aux coordonnées établies au préalable. Il est, par exemple, ici possible de prendre en compte des parties de bâtiment et analogues qui sont mises en mémoire dans la commande de la grue pour que le crochet de charge puisse être commandé de sorte que le déplacement s'effectue autour de ces parties de bâtiment dans la sélection du trajet. Par exemple, une charge peut être prélevée du sol, transportée vers le haut le long de la paroi externe d'un Although it is frequently advantageous in practice to move a load hook in a horizontal plane, it is also possible to establish in advance other paths that the load hook can take. The control can be carried out here, for example, in such a way that a certain driving part such as the lifting mechanism is moved in a desired direction and that other driving parts, such as the hoisting mechanism and the rotation device, are chosen in such a way that they move automatically in order to maintain the movement of the load hook along the previously established path. The position of the load hook can preferably be determined using an X, Y, Z coordinate system, the crane operator then entering, for example, the X, Y and Z coordinates of the point sought for the load hook in an operating unit, and the load hook being moved automatically on a straight line from the momentary position to the position specified by the input conforming to the coordinates established beforehand. It is, for example, possible here to take into account parts of the building and the like which are stored in the control of the crane so that the load hook can be controlled so that the movement takes place around these parts of building in the path selection. For example, a load can be taken from the ground, transported upward along the outer wall of a

bâtiment et déplacée dans une direction horizontale au- building and moved in a horizontal direction above

dessus du bâtiment sans que l'opérateur de la grue effectue explicitement les mouvements individuels. Dans ce cas, il est par exemple suffisant, pour la partie de bâtiment, d'être entrée dans un système de coordonnées établi au préalable et, pour le point recherché du crochet de charge, d'être également, par l'opérateur de above the building without the crane operator explicitly performing the individual movements. In this case, it is for example sufficient, for the building part, to be entered in a previously established coordinate system and, for the desired point of the load hook, to be also, by the operator of

la grue, entré dans la commande.the crane, entered the control.

Une certaine position du crochet de charge peut, de préférence, également être mise en mémoire, par exemple dans la commande de la grue. Si, par exemple, des charges doivent être déplacées plusieurs fois l'une après l'autre entre deux points fixes, il est alors possible de se déplacer vers ces points fixes avec le crochet de charge sous la commande de l'opérateur de la grue, la position momentanée du crochet de charge étant alors entrée dans la commande, par exemple par un bouton de mise en mémoire. Après une telle sauvegarde, il est possible pour l'opérateur de la grue de faire se déplacer le crochet de charge vers ces positions, par exemple en appuyant sur des boutons correspondant à des positions fixées dans la mémoire, le déplacement étant effectué de manière A certain position of the load hook can preferably also be stored, for example in the control of the crane. If, for example, loads have to be moved several times one after the other between two fixed points, it is then possible to move towards these fixed points with the load hook under the control of the crane operator , the momentary position of the load hook then being entered in the command, for example by a memory button. After such a backup, it is possible for the crane operator to make the load hook move to these positions, for example by pressing buttons corresponding to positions fixed in the memory, the movement being carried out so

automatique par la commande.automatic by command.

L'élément d'équilibrage est de manière avantageuse adapté à la position respective ou à la charge du crochet de charge. Ceci peut être effectué, par exemple, en effectuant un infini mouvement télescopique de l'élément de charge dans le plan horizontal. Il est également possible de suspendre l'élément d'équilibrage à un mât de chevalement qui peut être amené infiniment à pivoter ou à effectuer un mouvement télescopique de manière à avoir ainsi pour effet que l'équilibrage soit réglé de manière adaptée au cas de charge respectif au moyen du changement The balancing element is advantageously adapted to the respective position or to the load of the load hook. This can be done, for example, by making an infinite telescopic movement of the load element in the horizontal plane. It is also possible to suspend the balancing element from a headframe which can be infinitely pivoted or effect a telescopic movement so as to have the effect that the balancing is adjusted in a manner adapted to the load case respective through change

dans le levier de charge.in the load lever.

Un dispositif pour changer la position du crochet de charge d'une grue conforme à l'invention présente une première partie d'entraînement avec laquelle le crochet de charge peut être déplacé dans une première direction telle qu'une direction radiale par rapport à la position de la grue, dans une direction verticale ou dans un arc de cercle autour de la grue. On prévoit en outre une seconde partie d'entraînement avec laquelle le crochet de charge peut être déplacé dans une seconde direction, les parties d'entraînement individuelles pouvant être actionnées de manière indépendante l'une de l'autre. On prévoit de plus un dispositif de commande avec lequel les mouvements des parties d'entraînement individuelles peuvent être coordonnées ou réglées l'une par rapport à l'autre de telle manière que le crochet de charge puisse A device for changing the position of the load hook of a crane according to the invention has a first drive part with which the load hook can be moved in a first direction such as a radial direction relative to the position of the crane, in a vertical direction or in an arc around the crane. A second drive part is further provided with which the load hook can be moved in a second direction, the individual drive parts being operable independently of each other. In addition, a control device is provided with which the movements of the individual drive parts can be coordinated or adjusted with respect to each other so that the load hook can

être déplacé le long d'un trajet établi au préalable. be moved along a previously established route.

Naturellement, il est possible de prévoir des parties d'entraînement supplémentaires qui peuvent être intégrées Naturally, it is possible to provide additional drive parts which can be integrated

de manière correspondante dans la commande. correspondingly in the order.

On prévoit également de manière avantageuse des éléments capteurs avec lesquels peuvent être déterminée la configuration de la grue telle que l'angle de relevage de certains bras ou l'état de charge concret. Les signaux de ces capteurs, avec lesquels il est, par exemple, également possible de déterminer l'inclinaison des bras de grue individuels, peuvent être appliqués au dispositif de commande afin de fixer de manière appropriée le mouvement du crochet de charge en dépendance de l'état It is also advantageous to provide sensor elements with which the configuration of the crane can be determined, such as the angle of lifting of certain arms or the concrete state of load. The signals from these sensors, with which it is, for example, also possible to determine the inclination of the individual crane arms, can be applied to the control device in order to appropriately fix the movement of the load hook depending on the 'state

momentané de la grue.momentary of the crane.

Des boutons de fonction peuvent avantageusement être prévus sur le dispositif de commande en vue de certains mouvements du crochet de charge définis au préalable, tel qu'un mouvement horizontal ou un mouvement le long d'un trajet fixé dans une mémoire. L'opérateur de la grue doit alors seulement actionner le bouton de fonction correspondant pour déplacer le crochet de charge depuis sa position momentanée dans la direction désirée ou vers une position établie au préalable le long d'un Function buttons can advantageously be provided on the control device for certain movements of the load hook defined in advance, such as a horizontal movement or a movement along a path fixed in a memory. The crane operator must then only press the corresponding function button to move the load hook from its momentary position in the desired direction or to a position previously established along a

trajet spécifié.specified path.

L'invention sera mieux comprise, et d'autres buts, caractéristiques, détails et avantages de celle-ci The invention will be better understood, and other aims, characteristics, details and advantages thereof

apparaîtront plus clairement de la description will appear more clearly from the description

explicative qui va suivre faite en référence aux dessins schématiques annexés donnés uniquement à titre d'exemple illustrant un mode de réalisation de l'invention et dans lesquels: - la figure 1 montre une grue montée sur un véhicule à chenilles; et - la figure 2 est une vue schématique d'une grue et montre un crochet de charge pendant l'exécution du Explanatory which will follow made with reference to the appended schematic drawings given only by way of example illustrating an embodiment of the invention and in which: - Figure 1 shows a crane mounted on a tracked vehicle; and - Figure 2 is a schematic view of a crane and shows a load hook during the execution of the

procédé conforme à l'invention.process according to the invention.

La figure 1 montre une grue montée sur un véhicule à chenilles et présentant un bras principal 1, un bras à aiguille 2 et un bras de chevalement 3 auquel est suspendu un élément d'équilibrage 6, l'élément d'équilibrage 6 pouvant être réglé par une unité de coulissement 9 ou par le relevage du bras de chevalement 3. Il est également possible de prévoir deux éléments d'équilibrage 6 et 6' sur la grue, au moins l'un d'entre Figure 1 shows a crane mounted on a tracked vehicle and having a main arm 1, a needle arm 2 and a head frame 3 from which is suspended a balancing element 6, the balancing element 6 being adjustable by a sliding unit 9 or by raising the head frame 3. It is also possible to provide two balancing elements 6 and 6 'on the crane, at least one of

deux étant infiniment réglable.two being infinitely adjustable.

Afin de déterminer la position momentanée de la grue, on prévoit un capteur d'angle 4 permettant de déterminer l'angle de relevage du bras à aiguille 2, ainsi que des capteurs d'angle 4' permettant de déterminer la position du bras principal 1 et du bras de chevalement 3. Un capteur de charge 5 est disposé sur le prolongement du bras à aiguille 2. Si, comme montré à la figure 1, une charge doit être déplacée depuis la position A jusqu'à la position B au-dessus d'un bâtiment 8, ceci constitue un problème pour l'opérateur de la grue car la vue qu'il aurait des positions A et B respectives est bloquée par le bâtiment 8. Conformément à l'invention, il est possible de se déplacer tout d'abord à la position A avec le crochet de charge 7, ce qui peut être effectué, par exemple, également par une instruction donnée par radio à partir d'un employé se trouvant à la partie supérieure du bâtiment 8. Si le crochet de charge 7 se trouve à la position A, l'opérateur de la grue doit simplement entrer dans la commande une instruction selon laquelle après avoir élevé la charge à la position A, le crochet de charge 7 doit se déplacer horizontalement vers la position B, la position B pouvant également être mise en place de manière latéralement transposée près de la position A. Un employé se trouvant à la partie supérieure du bâtiment 8 peut, par exemple, transmettre à l'opérateur de la grue la distance des positions A et B ou leurs coordonnées. La commande conforme à l'invention effectue alors la commande, par exemple, du mécanisme de hissage, du mécanisme de relevage et du dispositif de rotation, de sorte que le crochet de charge 7 est déplacé de la position A à la position B dans un plan horizontal sans que l'opérateur de la grue soit capable de voir la position momentanée du crochet de charge. La commande est effectuée de manière automatique de sorte que des charges peuvent également être transportées par la grue dans une zone qui ne peut pas être complètement visible par In order to determine the momentary position of the crane, an angle sensor 4 is provided for determining the lifting angle of the needle arm 2, as well as angle sensors 4 'for determining the position of the main arm 1 and of the head arm 3. A load sensor 5 is arranged on the extension of the needle arm 2. If, as shown in Figure 1, a load must be moved from position A to position B above of a building 8, this constitutes a problem for the crane operator because the view that he would have of the respective positions A and B is blocked by the building 8. According to the invention, it is possible to move while first at position A with the load hook 7, which can be done, for example, also by instruction given by radio from an employee at the top of the building 8. If the hook load 7 is in position A, the operator of the crane must simply enter in the command an instruction according to which after having raised the load to position A, the load hook 7 must move horizontally towards position B, position B can also be placed laterally transposed near position A. An employee at the top of building 8 can, for example, transmit to the crane operator the distance from positions A and B or their coordinates. The control according to the invention then controls, for example, the hoisting mechanism, the lifting mechanism and the rotation device, so that the load hook 7 is moved from position A to position B in a horizontal plane without the crane operator being able to see the momentary position of the load hook. The control is carried out automatically so that loads can also be transported by the crane in an area which cannot be completely visible by

l'opérateur de la grue.the crane operator.

La figure 2 montre de manière schématique trois états de fonctionnement de la grue, le crochet de charge 7 étant suspendu au prolongement du bras principal 1. Si le bras principal 1 est lentement abaissé - positions b) et c) - depuis la position a) la plus pentue, le déplacement vertical du crochet de grue 7 est maintenu constant au moyen du mécanisme de hissage, c'est-à-dire que le mécanisme de hissage est commandé pour que le crochet de grue 7 se déplace dans un plan horizontal au fur et à mesure que diminue l'angle de relevage du bras principal 1. Ici, l'inclinaison du bras principal 1 peut également être prise en compte, ce qui est soit mesuré directement soit calculé par interpolation ou extrapolation en utilisant des états de charge en mémoire. De même, le crochet de grue 7 peut être déplacé depuis la position c) jusqu'à la position a), le mécanisme de hissage augmentant alors la longueur du câble sur le crochet de grue 7 dans la direction opposée Figure 2 shows schematically three operating states of the crane, the load hook 7 being suspended from the extension of the main arm 1. If the main arm 1 is slowly lowered - positions b) and c) - from position a) the steepest, the vertical displacement of the crane hook 7 is kept constant by means of the hoisting mechanism, that is to say that the hoisting mechanism is controlled so that the crane hook 7 moves in a horizontal plane at as the lifting angle of the main arm decreases 1. Here, the inclination of the main arm 1 can also be taken into account, which is either measured directly or calculated by interpolation or extrapolation using states of charge in memory. Similarly, the crane hook 7 can be moved from position c) to position a), the hoisting mechanism then increasing the length of the cable on the crane hook 7 in the opposite direction

au processus décrit ci-dessus.to the process described above.

L'invention n'est pas cependant limitée au mode de réalisation représenté et décrit en détail car diverses modifications peuvent y être effectuées sans sortir du cadre de l'invention tel que défini par les The invention is not however limited to the embodiment shown and described in detail since various modifications can be made thereto without departing from the scope of the invention as defined by the

revendications annexées.appended claims.

Claims

1. Method for changing the position of the load hook (7) of a crane, characterized in that the drive parts provided for the movement of the load hook are controlled in such a way that the load hook (7 ) is moved along a path

established beforehand.

2. Method according to claim 1, characterized in that the inclination of the crane elements is taken into account

account for ordering drive parts.

3. Method according to one of claims 1 or 2,

in which the hoisting mechanism, the lifting mechanism and / or the crane rotation device are controlled.

4. Method according to one of claims 1 to 3,

characterized in that signals from sensor elements (4, 5) provided on the crane are taken into account

to control the drive parts.

5. Method according to one of claims 1 to 4,

characterized in that the previously established route is

in a horizontal plane.

6. Method according to one of claims 1 to 5,

characterized in that the previously established path is specified by an X, Y, Z coordinate system.

7. Method according to one of claims 1 to 6,

characterized in that certain positions of the previously established path are fixed by displacement and placing

in memory of the positions.

8. Method according to one of claims 1 to 7,

characterized in that the balancing of the crane is carried out depending on the momentary position and / or the load situation of the load hook (7) and / or

the total load of the crane.

9. Device for changing the position of the load hook (7) of a crane, characterized in that it comprises: a) a first drive part with which the load hook (7) can be moved in a first direction; b) a second drive part with which the load hook (7) can be moved in a second direction; and c) a control device with which the movements of the first and second drive parts can be coordinated so that the load hook can be moved along a predetermined path.

10. Device according to claim 9, characterized in that at least one sensor element (4, 5) is provided on the crane and is coupled to the device

ordered.

11. Device according to one of claims 9 or

, characterized in that at least one function button is provided for the control device, function button by means of which a movement can be adjusted

established beforehand the load hook (7).