FR2909084A1 - Aerial lift, has electronic programmable control unit controlling motor for displacing frame in forward and reverse directions when measured magnitude of frame corresponds to specific angles, respectively - Google Patents

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Abstract

The lift (1) has a physical magnitude sensor (74) connected at an angle (alpha), by a bijective function, between a forward displacement direction of a frame (2) and a forward travelling direction (F-MA) integrated to a controlling console (70). The direction (F-MA) is corrected with the displacement direction when the angle is null. An electronic programmable control unit (72) controls a motor (4) to displace the frame in forward and reverse directions (F-AV, F-AR) when a measured magnitude corresponds to an angle ranging between 3pi/ 2 and pi/ 2, and pi/ 2 and 3pi/ 2 radians, respectively. Independent claims are also included for the following: (1) a method of controlling an aerial lift (2) an information recording medium comprising instructions to perform a method of controlling an aerial lift.

Description

1 La présente invention concerne une nacelle électrique, un procédé deThe present invention relates to an electric nacelle, a method of

commande et un support d'enregistrement pour cette nacelle. Il existe des nacelles élévatrices comportant : - un châssis équipé d'un moteur commandable propre à propulser linéairement le châssis sur une chaussée, dans une direction avant parallèle à la chaussée et, en alternance, dans une direction arrière oppcsée à la direction avant, - une plateforme propre à recevoir un opérateur, cette plateforme étant équipée d'un pupitre de pilotage propre à émettre une commande de marche en avant sous la commande de l'opérateur, - une structure d'élévation supportée par le châssis et propre à déplacer la plateforme par rapport au châssis le long de trois axes orthogonaux X, Y et Z, l'axe Z étant perpendiculaire à la chaussée et les axes X et Y étant situés dans un plan parallèle à la chaussée, et - un calculateur apte à commander le moteur pour déplacer le châssis dans la direction avant en réponse à la commande de marche en avant émise par le pupitre de pilotage. Une flèche, par exemple verte, et une flèche, par exemple rouge, pointant dans les directions, respectivement, avant et arrière sont inscrites sur le châssis de la nacelle existante de manière à être visibles par l'opérateur embarqué dans la plateforme. Une flèche verte et une flèche rouge sont également inscrites sur le pupitre de pilotage pour désigner les directions, respectivement, de marche en avant et: de marche en arrière. En pratique, ces flèches sont inscrites à côté d'une manette de commande du déplacement du châssis, soit dans la direction avant, soit dans la direction arrière.  command and a recording medium for this nacelle. There are aerial lifts comprising: a chassis equipped with a controllable motor capable of propelling the chassis linearly on a roadway, in a forward direction parallel to the roadway and, alternately, in a rear direction opphased in the forward direction; a platform adapted to receive an operator, this platform being equipped with a control panel able to issue a forward command under the control of the operator, - an elevation structure supported by the chassis and suitable for moving the platform relative to the chassis along three orthogonal axes X, Y and Z, the Z axis being perpendicular to the roadway and the X and Y axes being located in a plane parallel to the roadway, and a computer capable of controlling the engine to move the chassis in the forward direction in response to the forward command issued by the steering console. An arrow, for example green, and an arrow, for example red, pointing in the directions, respectively, front and rear are written on the chassis of the existing nacelle so as to be visible by the operator embedded in the platform. A green arrow and a red arrow are also written on the control panel to designate the directions, respectively, of forward and reverse march. In practice, these arrows are written next to a control lever for moving the frame, either in the forward direction or in the rear direction.

2909084 2 Supposons que l'angle entre les deux flèches vertes est égal à zéro radian, alors le déplacement de la manette dans le sens de la flèche verte se traduit par un déplacement du châssis vers l'avant. Ainsi, dans cette 5 configuration, la nacelle se déplace dans la direction de la flèche inscrite sur le pupitre. Toutefois, dans les nacelles existantes, la plateforme peut pivoter de 1800 autour d'un axe vertical. Après un tel pivotement, l'angle entre les deux flèches 10 vertes est alors égal à nr radians. Dans cette configuration, si l'opérateur pousse la manette dans la direction de la flèche verte inscrite sur le pupitre, le châssis se déplace dans la direction opposée à cette flèche. Cette différence de comportement entre les deux 15 configurations possibles ci-dessus conduit souvent à des erreurs de pilotage de la nacelle. L'invention vise à remédier à cet inconvénient en proposant une nacelle élévatrice plus simple à piloter. L'invention a donc pour objet une nacelle élévatrice 20 dans laquelle : - la nacelle élévatrice comporte au moins un capteur d'une grandeur physique relié par une fonction biunivoque à un angle a, orienté dans un sens trigonométrique, entre la direction avant de déplacement du 25 châssis et une direction de marche en avant solidaire du pupitre, la direction de marche en avant étant dirigée vers l'avant de l'opérateur lorsque celui-ci pilote la nacelle au moyen du pupitre et étant confondue avec la direction avant lorsque l'angle a est nul, et 30 - le calculateur est apte à commander le moteur pour déplacer le châssis : . dans la direction avant si la grandeur mesurée correspond à un angle a compris entre 3nr/2 et n;/2 radians et, en alternance, 2909084 3 . dans la direction arrière si la grandeur mesurée correspond à un angle a compris entre n/2 et 3n/2 radians. Supposons maintenant que la plateforme de la nacelle élévatrice ci-dessus ait pivoté d'un angle de n radians de 5 sorte que la direction de marche en avant et la direction avant soient en sens opposé l'une de l'autre. Dans cette configuration, dans la nacelle ci-dessus, lorsque le calculateur reçoit une commande de marche en avant, cela se traduit par le déplacement du châssis dans la direction 10 arrière. Un tel comportement de la nacelle élévatrice facilite son pilotage car il est plus naturel pour l'opérateur de voir le châssis se déplacer dans la direction la plus proche de la direction de marche en avant lorsque le pupitre a émis une commande de marche en avant.Suppose that the angle between the two green arrows is zero radian, then moving the joystick in the direction of the green arrow results in the chassis moving forward. Thus, in this configuration, the nacelle moves in the direction of the arrow on the console. However, in existing nacelles, the platform can rotate 1800 around a vertical axis. After such pivoting, the angle between the two green arrows is then equal to nr radians. In this configuration, if the operator pushes the joystick in the direction of the green arrow on the desk, the frame moves in the opposite direction to that arrow. This difference in behavior between the two possible configurations above often leads to errors in the control of the nacelle. The invention aims to overcome this disadvantage by providing a lift platform easier to control. The invention therefore relates to a lifting platform 20 in which: the lifting platform comprises at least one sensor of a physical quantity connected by a one-to-one function at an angle α, oriented in a trigonometric direction, between the direction before displacement of the chassis and a running direction forward fixed to the console, the forward direction of travel being directed towards the front of the operator when it controls the nacelle by means of the console and being merged with the forward direction when the angle a is zero, and the computer is able to control the motor to move the chassis. in the forward direction if the measured quantity corresponds to an angle a between 3nr / 2 and n; / 2 radians and, alternatively, 2909084 3. in the backward direction if the measured quantity corresponds to an angle a between n / 2 and 3n / 2 radians. Suppose now that the platform of the above aerial platform has rotated by an angle of n radians so that the direction of travel forward and the direction of travel are in opposite directions to each other. In this configuration, in the nacelle above, when the computer receives a forward command, this results in the displacement of the chassis in the rear direction. Such a behavior of the aerial platform facilitates its piloting because it is more natural for the operator to see the chassis move in the direction closest to the forward direction when the console has issued a forward command.

15 Les modes de réalisation de cette nacelle élévatrice peuvent comporter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes : - le calculateur est apte à choisir automatiquement une vitesse de déplacement du châssis en fonction de la 20 grandeur physique mesurée, cette vitesse choisie étant : . plus grande lorsque la grandeur physique mesurée correspond à un angle a plus proche de 0 ou n radians que de 2 ou 2 radians, et . plus faible lorsque la grandeur mesurée correspond 2.5 à un angle a plus proche de 2 ou 2 radians que de 0 ou ic radians ; - le calculateur est apte à diminuer automatiquement et régulièrement la vitesse de déplacement du châssis au fur et à mesure que la grandeur mesurée se rapproche d'une 30 valeur correspondant à un angle a égal à ou à 7z 2 37c 2 radians, pour atteindre une vitesse nulle lorsque la 2909084 4 grandeur mesurée correspond à un angle a égal à n/2 ou à 3n/2 radians ; - le pupitre de pilotage est équipé : • d'un instrument de commande directement 5 actionnable par l'opérateur pour déclencher l'émission de la commande de marche en avant, et . d'un instrument de validation directement actionnable par l'opérateur pour valider la commande de marche en avant, 10 - le calculateur est apte : . à inhiber automatiquement le déplacement du châssis en réponse à cette commande de marche en avant si la grandeur mesurée correspond à un angle a compris entre [n/4;3n/4] ou entre [5n/4;7n/4] et si la commande de 15 marche en avant n'a pas été validée à l'aide de l'instrument de validation, et à commander le déplacement du châssis en réponse à cette commande de marche en avant si La grandeur mesurée correspond à un angle a compris entre [n/4;3n/4] 20 ou [5 n /4; 7 n /4 ] et si cette commande de marche en avant a été validée par l'opérateur à l'aide de l'instrument de validation ; - le calculateur est apte à commander le déplacement du châssis en réponse à la commande de marche en avant si 25 la grandeur mesurée correspond à un angle a compris entre [7n/4;n/4] ou [3n/4;5n/4] sans qu'il soit nécessaire que cette commande ait été validée par l'opérateur à l'aide de l'instrument de validation ; - le pupitre de pilotage est équipé d'un écran 30 d'affichage propre à présenter à l'opérateur la valeur actuelle de l'angle a obtenue à partir des mesures du capteur. Ces modes de réalisation de la nacelle élévatrice présentent en outre les avantages suivants : 2909084 5 utiliser la grandeur mesurée pour fixer la vitesse de déplacement du châssis simplifie l'interface homme/machine du pupitre de pilotage car un même instrument de commande est utilisé pour commander à la fois la 5 direction et la vitesse de déplacement linéaire du châssis, - diminuer la vitesse de déplacement linéaire du châssis lorsque la grandeur mesurée correspond à un angle a proche de 2 ou de 2 radians, sécurise l'utilisation de la nacelle élévatrice car lorsque l'angle a est très proche de il peut s'avérer difficile pour l'opérateur d'anticiper la direction dans laquelle va se déplacer le châssis en réponse à une commande de marche en avant, -l'utilisation d'un instrument de validation de la commande de marche en avant sécurise aussi l'utilisation de 15 la nacelle élévatrice, - l'absence de validation de la commande de déplacement lorsque la grandeur mesurée correspond à un angle a proche de zéro radian ou de 7t radians simplifie le pilotage de cette nacelle élévatrice.The embodiments of this aerial platform may comprise one or more of the following features: the computer is able to automatically choose a frame displacement speed as a function of the measured physical quantity, this chosen speed being: larger when the measured physical quantity corresponds to an angle a closer to 0 or n radians than to 2 or 2 radians, and. weaker when the measured magnitude is 2.5 at an angle a closer to 2 or 2 radians than 0 or ic radians; the computer is capable of automatically and regularly decreasing the speed of displacement of the chassis as the measured quantity approaches a value corresponding to an angle equal to or at 7 × 2 37c 2 radians, to reach a zero velocity when the measured magnitude corresponds to an angle a equal to n / 2 or 3n / 2 radians; the control console is equipped with: a control instrument directly operable by the operator to trigger the transmission of the forward command, and. a validation instrument directly operable by the operator to validate the command forward, 10 - the calculator is able:. automatically inhibiting the movement of the frame in response to this forward command if the measured quantity corresponds to an angle α between [n / 4; 3n / 4] or [5n / 4; 7n / 4] and if the forward control has not been validated with the aid of the validation instrument, and to control the movement of the frame in response to this forward command if the measured magnitude corresponds to an angle α between [n / 4; 3n / 4] or [5 n / 4; 7 n / 4] and if this advance command has been validated by the operator using the validation instrument; the computer is able to control the displacement of the frame in response to the forward command if the measured quantity corresponds to an angle a between [7n / 4, n / 4] or [3n / 4; ] without the need for this command to have been validated by the operator using the validation instrument; the control panel is equipped with a display screen suitable for presenting the operator with the current value of the angle obtained from the measurements of the sensor. These embodiments of the aerial platform also have the following advantages: using the measured variable to set the speed of movement of the chassis simplifies the man / machine interface of the control console because the same control instrument is used to control both the direction and the linear displacement speed of the frame, - decrease the linear displacement speed of the frame when the measured quantity corresponds to an angle α close to 2 or 2 radians, secures the use of the aerial platform because when the angle a is very close to it may be difficult for the operator to anticipate the direction in which the chassis will move in response to a forward command, -the use of an instrument of validation of the forward command also secures the use of the aerial platform, - the absence of validation of the movement command when the The measured value corresponds to an angle α close to zero radians or 7 radians simplifies the piloting of this aerial platform.

20 L'invention a également pour objet un procédé de commande de la nacelle élévatrice ci-dessus. Ce procédé comporte . - la mesure d'une grandeur physique reliée par une fonction biunivoque avec l'angle a entre la direction avant 25 de déplacement du châssis et la direction de marche en avant solidaire de la plateforme, et - la commande du moteur pour déplacer le châssis : dans la direction avant si la grandeur mesurée correspond à un angle a compris entre 3n/2 et n/2 radians 30 et, en alternance, n 2 ou 10 3' 2 2909084 6 . dans la direction arrière si la grandeur mesurée correspond à un angle a compris entre n/2 et 3n/2 radians. Les modes de réalisation de ce procédé de commande 5 peuvent comporter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes : - le choix automatique de la vitesse de déplacement du châssis en fonction de la grandeur physique mesurée, cette vitesse choisie étant : 10 . plus grande lorsque la grandeur physique mesurée correspond à un angle a plus proche de 0 ou 7t radians que de 2 ou 2 radians, plus faible lorsque la grandeur mesurée correspond à un angle a plus proche de 2 ou 2 radians que 15 de 0 ou n radians ; - l'inhibition automatique du déplacement du châssis en réponse à une commande de marche en avant si la grandeur mesurée correspond à un angle a compris entre [n/4;3n/4] ou entre [ 5 / 4 ; 7 / 4 ] et si la commande de marche en avant n'a pas été validée à l'aide de l'instrument de validation, - la commande du déplacement du châssis en réponse à cette même commande de marche en avant si la grandeur mesurée correspond à un angle a compris entre [7/4;3n/4] ou [5n/4;7n/4] et si cette commande de marche en avant a été validée par l'opérateur à l'aide de l'instrument de validation. Enfin, l'invention a également pour objet un support d'enregistrement d'informations comportant des instructions pour l'exécution du procédé de commande ci-dessus lorsque 30 ces instructions sont exécutées par un calculateur électronique.The invention also relates to a method of controlling the aerial platform above. This process involves. the measurement of a physical quantity connected by a one-to-one function with the angle a between the direction before the chassis moves and the forward direction of the platform, and the motor control to move the chassis: in the forward direction if the measured quantity corresponds to an angle α between 3n / 2 and n / 2 radians 30 and, alternately, n 2 or 10 3 '2 2909084 6. in the backward direction if the measured quantity corresponds to an angle a between n / 2 and 3n / 2 radians. The embodiments of this control method 5 may comprise one or more of the following characteristics: the automatic choice of the displacement speed of the chassis as a function of the measured physical quantity, this chosen speed being: greater when the measured physical quantity corresponds to an angle a closer to 0 or 7t radians than 2 or 2 radians, lower when the measured quantity corresponds to an angle a closer to 2 or 2 radians than 15 to 0 or n radians; - the automatic inhibition of the movement of the frame in response to a forward command if the measured quantity corresponds to an angle α between [n / 4; 3n / 4] or between [5/4; 7/4] and if the forward command has not been validated by means of the validation instrument, - the control of the movement of the chassis in response to this same forward command if the measured quantity corresponds to an angle a between [7/4; 3n / 4] or [5n / 4; 7n / 4] and if this forward command has been validated by the operator using the validation. Finally, the invention also relates to an information recording medium comprising instructions for executing the above control method when these instructions are executed by an electronic computer.

20 25 2909084 7 L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif et faite en se référant aux dessins sur lesquels : 5 - la figure 1 est une illustration schématique en vue de côté d'une nacelle élévatrice, - la figure 2 est une illustration schématique en vue de dessus d'une plateforme de la nacelle de la figure 1, 10 - la figure 3 est un graphe représentant différentes zones de fonctionnement de la nacelle de la figure 1, et - la figure 4 est un organigramme d'un procédé de commande de la nacelle de la figure 1. La figure 1 représente une nacelle élévatrice 1.The invention will be better understood on reading the following description, given solely by way of non-limiting example and with reference to the drawings, in which: FIG. 1 is a diagrammatic illustration with a view to FIG. 2 is a diagrammatic illustration in plan view of a platform of the nacelle of FIG. 1; FIG. 3 is a graph showing various operating zones of the nacelle of the nacelle; FIG. 1, and FIG. 4 is a flowchart of a control method of the nacelle of FIG. 1. FIG. 1 represents a lifting nacelle 1.

15 La nacelle 1 comprend un châssis 2 qui repose sur la surface S du sol par quatre roues dont deux sont visibles avec les références 3A et 3B à la figure 1. A l.a place de roues, le châssis 2 pourrait être équipé de chenilles formant des organes de liaison au sol. La roue 3A est 20 motrice, c'est-à-dire reliée à un moteur 4 commandable intégré au châssis 2. La roue 3B est directrice, c'est-à-dire a une orientation variable par rapport au châssis 2, ceci permettant de diriger la nacelle 1. Plus précisément, le châssis 2 peut se déplacer dans une direction avant FAV 25 et une direction arrière FAR. Ces directions avant et arrière sont sensiblement parallèles au sol S et sont alignées sur un axe longitudinal du châssis 2. Sur le châssis 2 est montée, avec possibilité de pivotement autour d'un axe Z-Z' qui est vertical lorsque la 30 surface S est horizontale, une embase 5 sur laquelle est articulée un mât télescopique 6. L'embase 5 est, par exemple, articulée sur le châssis 6 à l'aide d'une roue crantée et d'un pignon... La roue crantée est solidaire de l'embase 5 et présente un axe de 2909084 8 rotation confondu avec l'axe Z-Z'. Le pignon est solidaire du châssis 2 et apte à entraîner en rotation la couronne crantée. Le mât 6 est articulé sur l'embase 5 autour d'un axe 5 X-X' perpendiculaire à l'axe Z-Z'. La double flèche F1 à la figure 1 représente le mouvement de pivotement du mât 6 autour de l'axe X-X', ce mouvement étant contrôlé grâce à un vérin 51 disposé entre les composants 5 et 6 qui permet de faire varier un angle a6 10 défini entre un axe longitudinal A-A' du mat 6 et un plan parallèle à la surface S et contenant l'axe X-X'. La double flèche F2 représente le mouvement de pivotement de l'embase 5 par rapport au châssis 2. Le mât 6 est télescopique dans ce sens qu'il comprend 15 un fût 61 articulé sur l'embase 5 et une partie 62 adaptée pour coulisser à l'intérieur du fût 61 en étant: commandée par un vérin hydraulique 63 dont le corps 631 est solidaire du fût 61 grâce à une patte de fixation 632. La tige 633 du vérin 63 est équipée d'une patte 634 de fixation sur la 20 partie 62. En fonction de l'activation du vérin 63, la partie 62 se déplace parallèlement à l'axe longitudinal A-A' par rapport au fût 61, ce que représente la double flèche F5. L'extrémité supérieure de la partie 62, c'est-à-dire 25 son extrémité la plus éloignée du fût 61, est pourvue d'un étrier 621 d'accrochage d'une structure à parallélogramme 64 sur laquelle est suspendue une plateforme 7 où peut se tenir un opérateur O. Une flèche F6 indique que l'angle entre la structure à 30 parallélogramme 64 et l'axe A-A' est modifiable. La plateforme 7 est équipée d'un pupitre 70 de pilotage de la nacelle 1. Ce pupitre 70 est fixé sans aucun degré de liberté à la plateforme 7.The nacelle 1 comprises a frame 2 which rests on the surface S of the ground by four wheels, two of which are visible with the references 3A and 3B in FIG. 1. In place of wheels, the frame 2 could be equipped with crawlers forming ground liaison members. The wheel 3A is 20 driving, that is to say connected to a controllable motor 4 integrated in the frame 2. The wheel 3B is director, that is to say has a variable orientation relative to the frame 2, this allowing to direct the nacelle 1. More specifically, the frame 2 can move in a direction before FAV 25 and a rear direction FAR. These forward and backward directions are substantially parallel to the ground S and are aligned on a longitudinal axis of the frame 2. On the frame 2 is mounted, with possibility of pivoting about an axis ZZ 'which is vertical when the surface S is horizontal , a base 5 on which is articulated a telescopic mast 6. The base 5 is, for example, hinged to the frame 6 by means of a toothed wheel and a pinion ... The toothed wheel is secured to the base 5 and has an axis of 2909084 8 rotation coincides with the axis Z-Z '. The pinion is secured to the frame 2 and adapted to rotate the notched crown. The mast 6 is articulated on the base 5 about an axis 5 X-X 'perpendicular to the axis Z-Z'. The double arrow F1 in FIG. 1 represents the pivoting movement of the mast 6 around the axis X-X ', this movement being controlled thanks to a jack 51 placed between the components 5 and 6 which makes it possible to vary an angle a6 10 defined between a longitudinal axis AA 'of the mat 6 and a plane parallel to the surface S and containing the axis X-X'. The double arrow F2 represents the pivoting movement of the base 5 relative to the frame 2. The mast 6 is telescopic in that it comprises a shaft 61 hinged to the base 5 and a portion 62 adapted to slide at the inside of the barrel 61 being: controlled by a hydraulic jack 63 whose body 631 is secured to the barrel 61 by means of a fastening lug 632. The rod 633 of the jack 63 is equipped with a bracket 634 for fastening to the barrel 61. Part 62. Depending on the activation of the cylinder 63, the portion 62 moves parallel to the longitudinal axis AA 'relative to the barrel 61, which represents the double arrow F5. The upper end of the portion 62, that is to say the farthest end of the barrel 61, is provided with a stirrup 621 for hooking a parallelogram structure 64 on which is suspended a platform 7 where an operator O can be held. An arrow F6 indicates that the angle between the parallelogram structure 64 and the axis AA 'is modifiable. The platform 7 is equipped with a console 70 for controlling the platform 1. This console 70 is fixed without any degree of freedom to the platform 7.

2909084 9 Une flèche FN,A représente une direction de marche en avant. Cette direction de marche en avant correspond sensiblement à la ligne de vue de l'opérateur 0 lorsque celui-ci pilote la nacelle au moyen du pupitre 70. Cette 5 direction de marche en avant pointe de l'intérieur de la plateforme 7 vers l'extérieur en traversant le pupitre 70 et se trouve dans un plan parallèle à la chaussée S. Cette direction FMA correspond à la direction la plus facilement perçue par l'opérateur comme étant une direction de marche 10 en avant de la nacelle 1. La nacelle 1 comprend aussi un calculateur 72 propre à commander le moteur 4 pour déplacer le châssis 2 dans la direction avant FAV et, en alternance, dans la direction arrière FAR. Ce calculateur 72 est raccordé au pupitre 70 15 pour recevoir de ce dernier des commandes de marche en avant et de marche en arrière et à un capteur 74. Le capteur 74 est apte à mesurer un angle a, orienté dans le sens trigonométrique, entre la direction avant FAV et la direction de marche en avant FmA. Par exemple, le capteur 74 20 mesure la position angulaire de l'embase 5 par rapport au châssis 2. A titre d'illustration, cette mesure est obtenue à partir de la position de la couronne crantée solidaire de l'embase 5. Ici, le capteur 74 est étalonné pour que l'angle a soit nul lorsque les directions FAV et FMA sont 25 confondues. Ici, le calculateur 72 et le capteur 74 sont embarqués dans l'embase 5. Typiquement, le calculateur électronique 72 est un calculateur programmable apte à exécuter des instructions 30 enregistrées dans une mémoire 76 formant support d'enregistrement d'informations. Ici, cette mémoire 76 comporte des instructions pour l'exécution du procédé de la figure 4.An arrow FN, A represents a direction of travel forward. This direction of travel forward substantially corresponds to the line of sight of the operator 0 when it controls the nacelle by means of the console 70. This 5 direction of walking forward tip of the interior of the platform 7 to the outside the desk 70 and is in a plane parallel to the road S. This direction FMA corresponds to the direction most easily perceived by the operator as being a direction of walking 10 in front of the nacelle 1. The nacelle 1 also includes a computer 72 adapted to control the motor 4 to move the frame 2 in the direction before FAV and, alternately, in the rear direction FAR. This computer 72 is connected to the console 70 to receive from the latter forward and reverse commands and a sensor 74. The sensor 74 is able to measure an angle α, oriented in the trigonometric direction, between the FAV forward direction and forward direction FmA. For example, the sensor 74 20 measures the angular position of the base 5 relative to the frame 2. As an illustration, this measurement is obtained from the position of the toothed ring gear secured to the base 5. Here, the sensor 74 is calibrated so that the angle α is zero when the FAV and FMA directions are merged. Here, the computer 72 and the sensor 74 are embedded in the base 5. Typically, the electronic computer 72 is a programmable computer capable of executing instructions stored in a memory 76 forming an information recording medium. Here, this memory 76 includes instructions for executing the method of FIG. 4.

2909084 10 La figure 2 représente plus en détail le pupitre 70. Le pupitre 70 comporte un écran 80 sur lequel est représentée la direction de marche avant FmA. Le pupitre 70 est apte à présenter sur l'écran 80 l'angle a mesuré par le 5 capteur 74. A cet effet, par exemple, le pupitre 70 affiche sur l'écran 80 une barre 84 représentant la direction FAV. Sur cette représentation, l'angle entre la direction FmA et la barre 84 correspond à la valeur de l'angle a. Le pupitre 70 comporte également un instrument de 10 commande directement actionnable par l'opérateur O pour déclencher l'émission par le pupitre d'une commande de marche en avant et, en alternance, de marche en arrière. Ici cet instrument est une manette 86 susceptible d'être inclinée par l'opérateur dans la direction de marche en 15 avant et, en alternance, dans la direction opposée, c'est- à-dire dans la direction de marche en arrière. Le pupitre 70 comporte aussi un bouton 88 de validation d'une commande de déplacement du châssis 2. Le pupitre 70 comporte également de nombreuses autres 20 manettes et boutons qui n'ont pas été représentés ici. Les lignes en pointillés sur la figure 2 représentent la position du châssis 2 par rapport à la plateforme 7. La figure 3 représente différentes zones de fonctionnement de la nacelle 1 en fonction de la valeur de 25 l'angle a. Sur ce graphe, l'axe des abscisses est aligné sur la direction avant FAV. Une zone angulaire 90, hachurée horizontalement, comprise entre [3n/2;n/2] correspond à une zone où une 30 commande de marche en avant se traduit par un déplacement du châssis 2 dans la direction avant FAV. La zone angulaire 92 comprise entre [+n/2;3 n/2], hachurée verticalement, correspond à une zone dans laquelle 2909084 11 la même commande de marche en avant se traduit par un déplacement du châssis 2 dans la direction arrière FAR. Ce graphe définit également deux zones angulaires 94 et 96 hachurées obliquement comprises, respectivement, 5 entre [ n /2-n/2; n /2+n/2 ] et [ 3 n /2-n/2; 3 n /2+n/2 ] . Ces zones angulaires 94 et 96 correspondent à des zones dans lesquelles la validation de la commande de marche en avant ou de marche en arrière à l'aide du bouton 88 est nécessaire. n est un nombre strictement inférieur à 7E 10 radians. Ici n est choisi égal à n/2 radians. Les différentes limites entre ces zones sont enregistrées dans la mémoire 76. L'intérêt de ces différentes zones apparaîtra plus clairement à la lecture de ce qui va suivre.FIG. 2 shows in more detail the console 70. The console 70 comprises a screen 80 on which is represented the forward direction FmA. The console 70 is able to present on the screen 80 the angle measured by the sensor 74. For this purpose, for example, the console 70 displays on the screen 80 a bar 84 representing the direction FAV. In this representation, the angle between the direction FmA and the bar 84 corresponds to the value of the angle a. The console 70 also comprises a control instrument directly operable by the operator O to trigger the transmission by the console of a forward command and, alternately, backward. Here this instrument is a joystick 86 that can be tilted by the operator in the forward direction of travel and, alternately, in the opposite direction, that is, in the reverse direction. The console 70 also includes a button 88 for enabling a movement control of the chassis 2. The console 70 also has many other joysticks and buttons that have not been shown here. The dotted lines in FIG. 2 represent the position of the frame 2 with respect to the platform 7. FIG. 3 shows different areas of operation of the platform 1 as a function of the value of the angle α. On this graph, the abscissa axis is aligned with the direction before FAV. An angular zone 90, hatched horizontally, between [3n / 2; n / 2] corresponds to an area where a forward control movement results in a displacement of the frame 2 in the forward direction FAV. The angular zone 92 between [+ n / 2; 3 n / 2], hatched vertically, corresponds to an area in which the same forward control movement results in a displacement of the frame 2 in the rear direction FAR. This graph also defines two angular areas 94 and 96 hatched obliquely, respectively, between [n / 2-n / 2; n / 2 + n / 2] and [3 n / 2-n / 2; 3 n / 2 + n / 2]. These angular areas 94 and 96 correspond to areas in which the validation of the forward or backward command using the button 88 is necessary. n is a number strictly less than 7E 10 radians. Here n is chosen equal to n / 2 radians. The different boundaries between these zones are recorded in the memory 76. The interest of these different zones will appear more clearly on reading what follows.

15 Le fonctionnement de la nacelle 1 va maintenant être décrit en regard du procédé de la figure 4 dans le cas particulier d'une commande de marche en avant émise par le pupitre 70. Initialement l'opérateur 0 déplace dans la direction 20 Fmp, la manette 86. En réponse, lors d'une étape 100, le pupitre émet une commande de marche en avant qui est transmise jusqu'au calculateur 72. En parallèle, lors d'une étape 102, le capteur 74 mesure la valeur actuelle de l'angle a.The operation of the nacelle 1 will now be described with reference to the method of FIG. 4 in the particular case of a forward command issued by the console 70. Initially the operator 0 moves in the direction Fmp 20, the In response, during a step 100, the console emits a forward command that is transmitted to the computer 72. In parallel, during a step 102, the sensor 74 measures the current value of the controller. angle a.

25 Ensuite, lors d'une étape 104, le calculateur 72 vérifie si la valeur mesurée de l'angle a est comprise dans la zone 94 ou 96. Dans l'affirmative, lors d'une étape 106, le calculateur 72 vérifie si la commande de marche en avant 30 émise a ensuite été validée par l'enfoncement du bouton 88. Dans la négative, le procédé retourne aux étapes 100 et 102. Dans l'affirmative, lors d'une étape 108, le calculateur 72 vérifie si l'angle a mesuré appartient à la 2909084 12 zone 90. Si oui, lors d'une étape 110, le calculateur 72 commande le moteur 4 pour déplacer le châssis 2 dans la direction avant FAV. Lors de l'étape 110, le calculateur 72 choisit automatiquement une vitesse de déplacement réduite.Then, during a step 104, the computer 72 checks whether the measured value of the angle a is included in the zone 94 or 96. If it is, in a step 106, the computer 72 checks whether the the forward command 30 emitted was then validated by the depression of the button 88. If not, the process returns to steps 100 and 102. If yes, in a step 108, the calculator 72 checks whether the measured angle belongs to the 2909084 zone 90. If yes, in a step 110, the computer 72 controls the motor 4 to move the frame 2 in the forward direction FAV. In step 110, the computer 72 automatically selects a reduced speed of movement.

5 Tant que l'opérateur 0 maintient la manette 86 dans la position inclinée vers l'avant, le châssis 2 se déplace donc à vitesse réduite dans la direction avant FAv. Dés que l'opérateur 0 ramène la manette 86 vers sa position de repos, l'étape 110 s'achève et le procédé retourne aux 10 étapes 100 et 102. Si lors de l'étape 108, le calculateur 72 détermine que l'angle a mesuré n'appartient pas à la zone 90, alors, lors d'une étape 112, il vérifie si l'angle a appartient à la zone 92. Dans l'affirmative, lors d'une étape 114, le 15 calculateur 72 commande le moteur 4 pour déplacer le châssis 2 dans la direction arrière FAR avec la même vitesse réduite que celle utilisée lors de l'étape 110. L'étape 114 se poursuit tant que l'opérateur O maintient la manette 86 inclinée dans la direction de marche en avant. Ensuite, le 20 procédé se poursuit par les étapes 100 et 102. Si lors de l'étape 112, l'angle a mesuré n'appartient pas non plus à la zone 92, c'est-à-dire que l'angle a est égal, soit à 2, soit a 2 radians, lors d'une étape 116, le calculateur 72 inhibe tout déplacement du châssis 2 dans 25 les directions avant et arrière. Ainsi, tant que l'angle a mesuré reste égal à 2 ou 2 radians, le déplacement du châssis 2 dans la direction avant ou arrière est impossible. Ensuite, le procédé retourne aux étapes 100 et 102.As long as the operator 0 keeps the handle 86 in the forward inclined position, the frame 2 therefore moves at a reduced speed in the forward direction FAv. As the operator 0 returns the handle 86 to its rest position, step 110 is completed and the process returns to steps 100 and 102. If in step 108, the calculator 72 determines that the angle measured does not belong to the zone 90, then, during a step 112, it checks whether the angle α belongs to the zone 92. If it is, in a step 114, the computer 72 controls the motor 4 for moving the frame 2 in the rear direction FAR with the same reduced speed as that used in step 110. The step 114 continues as long as the operator O holds the handle 86 inclined in the direction of travel forward. Then, the process continues with steps 100 and 102. If in step 112 the angle measured does not belong to zone 92 either, ie the angle α is equal to either 2 or 2 radians in a step 116, the computer 72 inhibits any movement of the frame 2 in the forward and reverse directions. Thus, as the angle measured remains equal to 2 or 2 radians, the displacement of the frame 2 in the front or rear direction is impossible. Then the process returns to steps 100 and 102.

30 Si lors de l'étape 104, le calculateur 110 détermine que l'angle a n'appartient ni à la zone 94, ni à la zone 96, alors lors d'une étape 118, le calculateur 72 vérifie 2909084 13 si l'angle a appartient à la zone 90. Dans l'affirmative, lors d'une étape 120, le calculateur commande le moteur 4 pour déplacer le châssis 2 dans la direction avant FAV avec une vitesse normale. La vitesse normale est ici définie 5 comme étant une vitesse strictement supérieure à la vitesse réduite et de préférence au moins deux fois supérieure à la vitesse réduite. Dans la négative, le calculateur procède à une étape 122 de commande du moteur 4 pour déplacer le châssis 2 dans 10 la direction arrière FAR avec la vitesse normale. Les étapes 120 et 122 se poursuivent tant que la manette 86 est inclinée dans la direction de marche en avant. Ensuite, le procédé retourne aux étapes 100 et 102. On remarquera que pour exécuter les étapes 120 et 15 122, l'opérateur n'a pas besoin de valider la commande de déplacement à l'aide du bouton 88. Le fonctionnement de la nacelle 1 dans le cas d'une commande de marche en arrière est similaire à ce qui a été décrit ici dans le cas particulier de la commande de marche 20 avant. De nombreuses variantes sont possibles. Par exemple, le capteur 74 peut mesurer n'importe quelle grandeur physique qui peut être transformée par une relation biunivoque ou bijective en une valeur de l'angle a. Dans 25 ces conditions, il est possible d'éviter d'avoir à convertir cette grandeur physique en une valeur de l'angle a simplement en convertissant les limites des zones 90, 92, 94 et 96 en unité correspondant à cette grandeur physique mesurée.If in step 104, the computer 110 determines that the angle a does not belong to the zone 94 or the zone 96, then during a step 118, the computer 72 checks 2909084 13 if the angle a belongs to the zone 90. If so, during a step 120, the computer controls the motor 4 to move the chassis 2 in the forward direction FAV with a normal speed. Normal speed is here defined as being a speed strictly greater than the reduced speed and preferably at least twice as fast as the reduced speed. If not, the computer proceeds to a control step 122 of the engine 4 to move the chassis 2 in the rear direction FAR with the normal speed. Steps 120 and 122 continue as long as the joystick 86 is inclined in the forward direction. Then, the method returns to steps 100 and 102. It will be noted that to execute steps 120 and 122, the operator does not need to validate the move command with the button 88. The operation of the carrycot 1 in the case of reverse operation is similar to what has been described here in the particular case of the forward control. Many variations are possible. For example, the sensor 74 can measure any physical quantity that can be transformed by a one-to-one or one-to-one relationship into a value of the angle a. Under these conditions, it is possible to avoid having to convert this physical quantity into a value of the angle a merely by converting the boundaries of the zones 90, 92, 94 and 96 into a unit corresponding to this measured physical quantity.

30 Ici, la valeur de n est prise égale à 2. En variante, cette valeur d'angle n est comprise dans la plage [7c/12;27r/3] . Toutefois, de préférence, la valeur de n sera comprise entre n/20 et n/3 radians.Here, the value of n is taken as 2. Alternatively, this angle value n is in the range [7c / 12; 27r / 3]. However, preferably, the value of n will be between n / 20 and n / 3 radians.

2909084 14 En variante, le calculateur 72 réduit progressivement la vitesse de déplacement du châssis 2 au fur et à mesure que l'angle a se rapproche de la valeur n/2 ou 3n/2 radians. Lorsque l'angle a est égal à n/2 ou 3n/2 radians, 5 la vitesse de déplacement du châssis 2 est nulle. Ce qui a été décrit ici s'applique non seulement à des nacelles à bras, mais également à des nacelles à mâts dans lesquelles le mât 6 est vertical et ne peut pas pivoter autour de l'axe X-X'.In a variant, the computer 72 progressively reduces the speed of movement of the chassis 2 as the angle α approaches the value n / 2 or 3n / 2 radians. When the angle a is equal to n / 2 or 3n / 2 radians, the speed of movement of the frame 2 is zero. What has been described here applies not only to nacelles with arms, but also to nacelles with masts in which the mast 6 is vertical and can not rotate around the axis X-X '.

10 Ce qui a été décrit ici s'applique également au cas des plateformes qui peuvent pivoter sur elles-mêmes autour d'un axe vertical.What has been described here also applies to the case of platforms that can pivot about themselves about a vertical axis.

Claims (8)

REVENDICATIONS
1. Nacelle élévatrice comportant : - un châssis (2) équipé d'un moteur (4) commandable propre à propulser linéairement le châssis sur une chaussée (5), dans une direction avant (FAV) parallèle à la chaussée et, en alternance, dans une direction arrière (FAR) opposée à la direction avant, - une plateforme (7) propre à recevoir un opérateur, cette plateforme étant équipée d'un pupitre (70) de pilotage propre à émettre une commande de marche en avant sous la commande de l'opérateur, - une structure (6, 64) d'élévation supportée par le châssis et propre à déplacer la plateforme (7) par rapport au châssis le long de trois axes orthogonaux X, Y et Z, l'axe Z étant perpendiculaire à la chaussée et les axes X et Y étant situés dans un plan parallèle à la chaussée, et - un calculateur (72) apte à commander le moteur (4) pour déplacer le châssis dans la direction avant en réponse à la commande de marche en avant émise par le pupitre de pilotage, caractérisée en ce que : - la nacelle élévatrice comporte au. moins un capteur (74) d'une grandeur physique relié par une fonction biunivoque à un angle a, orienté dans un sens trigonométrique, entre la direction avant de déplacement du châssis et une direction de marche en avant (FN,A) solidaire du pupitre, la direction de marche en avant étant dirigée vers l'avant de l'opérateur lorsque celui- ci pilote la nacelle au moyen du pupitre et étant confondue avec la direction avant lorsque l'angle a est nul, et - le calculateur (72) est apte à commander le moteur pour déplacer le châssis : 2909084 16 . dans la direction avant si la grandeur mesurée correspond à un angle a compris entre 3n/2 et n/2 radians et, en alternance, . dans la direction arrière si la grandeur 5 mesurée correspond à un angle a compris entre n/2 et 3n/2 radians.  1. Lifting platform comprising: - a frame (2) equipped with a controllable motor (4) capable of linearly propelling the chassis on a roadway (5), in a forward direction (FAV) parallel to the roadway and, alternately, in a rear direction (FAR) opposite to the forward direction, - a platform (7) adapted to receive an operator, this platform being equipped with a control panel (70) able to issue a forward command under the command of the operator, - a structure (6, 64) of elevation supported by the frame and adapted to move the platform (7) relative to the chassis along three orthogonal axes X, Y and Z, the Z axis being perpendicular to the roadway and the X and Y axes being located in a plane parallel to the roadway, and - a computer (72) able to control the motor (4) to move the chassis in the forward direction in response to the drive command forward issued by the steering console, characteristics erected in that: - the aerial lift comprises at. at least one sensor (74) of a physical quantity connected by a one-to-one function at an angle α, oriented in a trigonometric direction, between the forward direction of movement of the frame and a direction of forward movement (FN, A) integral with the desk , the forward direction of travel being directed towards the front of the operator when the latter is controlling the nacelle by means of the console and being merged with the forward direction when the angle a is zero, and - the computer (72) is able to control the motor to move the chassis: 2909084 16. in the forward direction if the quantity measured corresponds to an angle a between 3n / 2 and n / 2 radians and, alternatively,. in the backward direction if the measured magnitude corresponds to an angle α between n / 2 and 3n / 2 radians.
2. Nacelle selon la revendication 1, dans laquelle le calculateur (72) est apte à choisir automatiquement une vitesse de déplacement du châssis en fonction de la 10 grandeur physique mesurée, cette vitesse choisie étant : . plus grande lorsque la grandeur physique mesurée correspond à un angle a plus proche de 0 ou n _radians que de 2 ou 32 radians, et . plus faible lorsque la grandeur mesurée correspond 15 à un angle a plus proche de 2 ou 2 radians que de 0 ou ir radians.  2. Platform according to claim 1, wherein the computer (72) is adapted to automatically choose a frame displacement speed as a function of the measured physical quantity, this chosen speed being: greater when the measured physical quantity corresponds to an angle a closer to 0 or n _radians than 2 or 32 radians, and. lower when the measured magnitude corresponds to an angle a closer to 2 or 2 radians than 0 or ir radians.
3. Nacelle selon la revendication 2, dans laquelle le calculateur (72) est apte à diminuer automatiquement et régulièrement la vitesse de déplacement du châssis au fur 20 et à mesure que la grandeur mesurée se rapproche d'une valeur correspondant à un angle a égal à 2 ou à 32 radians, pour atteindre une vitesse nulle lorsque la grandeur mesurée correspond à un angle a égal à n/2 ou à 3n/2 radian. 25  3. Nacelle according to claim 2, wherein the computer (72) is adapted to decrease automatically and regularly the speed of movement of the frame as the measured quantity approaches a value corresponding to an equal angle a at 2 or 32 radians, to reach a zero speed when the measured quantity corresponds to an angle equal to n / 2 or 3n / 2 radian. 25
4. Nacelle selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le pupitre (70) de pilotage est équipé . . d'un instrument (86) de commande directement actionnable par l'opérateur pour déclencher l'émission de 30 la commande de marche en avant, et 2909084 17 . d'un instrument (88) de validation directement actionnable par l'opérateur pour valider la commande de marche en avant, et dans laquelle le calculateur (72) est apte : 5 à inhiber automatiquement le déplacement du châssis en réponse à cette commande de marche en avant si la grandeur mesurée correspond à un angle a compris entre [nn/4;3nt/4] ou entre [5nn/4;7rn/4] et si la commande de marche en avant n'a pas été validée à l'aide de 10 l'instrument de validation, et . à commander le déplacement du châssis en réponse à cette commande de marche en avant si la grandeur mesurée correspond à un angle a compris entre [n/'';3n/4] ou [5n/4;7n/4] et si cette commande de marche en avant a été 15 validée par l'opérateur à l'aide de l'instrument de validation.  4. Nacelle according to any one of the preceding claims, wherein the control panel (70) is equipped. . a control instrument (86) directly operable by the operator to initiate the transmission of forward control, and 2909084 17. a validation instrument (88) directly operable by the operator to validate the forward command, and wherein the computer (72) is able to: 5 automatically inhibit the movement of the chassis in response to this command of operation forward if the measured quantity corresponds to an angle a between [nn / 4; 3nt / 4] or between [5nn / 4; 7rn / 4] and if the forward command has not been validated at using the validation instrument, and. to control the movement of the frame in response to this forward command if the measured quantity corresponds to an angle α between [n / ''; 3n / 4] or [5n / 4; 7n / 4] and if this command forward step has been validated by the operator using the validation instrument.
5. Nacelle selon la revendication 4, dans laquelle le calculateur (72) est apte à commander le déplacement du châssis en réponse à la commande de marche en avant si la 20 grandeur mesurée correspond à un angle a compris entre [7n/4; n/4] ou [3n/4;5n/4] sans qu'il soit nécessaire que cette commande ait été validée par l'opérateur à l'aide de l'instrument de validation.  A nacelle according to claim 4, wherein the computer (72) is adapted to control the movement of the frame in response to the forward command if the measured magnitude corresponds to an angle α between [7n / 4; n / 4] or [3n / 4; 5n / 4] without the need for this command to have been validated by the operator using the validation instrument.
6. Nacelle selon l'une quelconque des revendications 25 précédentes, dans laquelle le pupitre (70) de p__lotage est équipé d'un écran (80) d'affichage propre à présenter à l'opérateur la valeur actuelle de l'angle a obtenue à partir des mesures du capteur.  6. A nacelle according to any one of the preceding claims, wherein the paging desk (70) is equipped with a display screen (80) adapted to present the operator with the current value of the angle α obtained. from the sensor measurements.
7. Procédé de commande d'une nacelle élévatrice 30 conforme à l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le procédé comprend : - la mesure (102) d'une grandeur physique reliée par une fonction biunivoque avec l'angle a entre la direction 2909084 18 avant de déplacement du châssis et la direction de marche en avant solidaire de la plateforme, et - la commande (110, 114, 120, 122) du moteur pour déplacer le châssis : 5 dans la direction avant si la grandeur mesurée correspond à un angle a compris entre 3n/2 et n/2 radians et, en alternance, . dans la direction arrière si la grandeur mesurée correspond à un angle a compris entre n/2 et 3n/2 10 radians.  7. A method of controlling an aerial basket according to any one of the preceding claims, characterized in that the method comprises: measuring (102) a physical quantity connected by a one-to-one function with the angle a between the direction before moving the chassis and the direction of travel forward secured to the platform, and - the control (110, 114, 120, 122) of the engine to move the chassis: 5 in the forward direction if the magnitude measured corresponds to an angle a between 3n / 2 and n / 2 radians and, alternatively,. in the backward direction if the measured magnitude corresponds to an angle α between n / 2 and 3n / 2 radians.
8. Procédé selon la revendication 7, dans lequel le procédé comporte : -le choix (110, 114, 120, 122) automatique de la vitesse de déplacement du châssis en fonct__on de la 15 grandeur physique mesurée, cette vitesse choisie étant : . plus grande lorsque la grandeur physique mesurée correspond à un angle a plus proche de 0 ou ir radians que de 2 ou 2 radians, plus faible lorsque la grandeur mesurée 20 correspond à un angle a plus proche de 2 ou radians que de 0 ou 7t radians. g. Procédé selon la revendication 7 ou 8, dans lequel le procédé comprend : - l'inhibition (106) automatique du déplacement du 25 châssis en réponse à une commande de marche en avant si la grandeur mesurée correspond à un angle a compris entre [n/4;3n/4] ou entre [5n/4;7n/4] et si la commande de marche en avant n'a pas été validée à l'aide de l'instrument de validation, 30 - la commande (110, 114) du déplacement du châssis en réponse à cette même commande de marche en avant si la grandeur mesurée correspond à un angle a comDris entre 5 2909084 19 [n/4;3n/4] ou [5n/4;7n/4] et si cette commande de marche en avant a été validée par l'opérateur à l'aide de l'instrument de validation. 10. Support (76) d'enregistrement d'informations, caractérisé en ce qu'il comporte des instructions pour la mise en oeuvre d'un procédé de commande conforme à l'une quelconque des revendications 7 à 9, lorsque ces instructions sont exécutées par un calculateur électronique.  8. The method of claim 7, wherein the method comprises: the automatic choice (110, 114, 120, 122) of the speed of displacement of the chassis according to the measured physical quantity, this selected speed being: greater when the measured physical magnitude corresponds to an angle a closer to 0 or ir radians than 2 or 2 radians, lower when the measured quantity 20 corresponds to an angle a closer to 2 or radians than 0 or 7t radians . boy Wut. A method as claimed in claim 7 or 8, wherein the method comprises: - automatically inhibiting (106) the movement of the frame in response to a forward command if the measured quantity corresponds to an angle α between [n / a 4; 3n / 4] or between [5n / 4; 7n / 4] and if the forward command has not been validated using the validation instrument, - the command (110, 114 ) of the displacement of the frame in response to this same forward command if the measured magnitude corresponds to an angle to be comdris between [290] n / 4; this forward command has been validated by the operator using the validation instrument. 10. Information recording medium (76), characterized in that it comprises instructions for the implementation of a control method according to any one of claims 7 to 9, when these instructions are executed by an electronic calculator.
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