DE19842436A1

DE19842436A1 - Method and device for compensating for the deformation of a crane boom when lifting and lowering loads

Info

Publication number: DE19842436A1
Application number: DE1998142436
Authority: DE
Inventors: Thomas Heidrich
Original assignee: Grove US LLC
Current assignee: Grove US LLC
Priority date: 1998-09-16
Filing date: 1998-09-16
Publication date: 2000-03-30
Also published as: CA2282004A1; EP0994065A1; JP2000191277A

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Regeln bzw. zur Kompensation der Verformung eines Kranauslegers beim Aufnehmen oder Absetzen einer Last, wobei die Verformung eines Kranauslegers ermittelt bzw. gemessen und die ermittelte bzw. gemessene Verformung einer Regelungsvorrichtung zugeführt wird. Ein Soll-Wert für die Position des Kranauslegers wird der Regelungsvorrichtung zugeführt und die Regelungsvorrichtung gibt Signale aus, die mindestens eine Einstellvorrichtung des Kranauslegers so ansteuert, daß der Kranausleger im wesentlichen in seiner Soll-Position gehalten wird.The present invention relates to a method and a device for controlling or compensating for the deformation of a crane boom when picking up or setting down a load, the deformation of a crane boom being determined or measured and the determined or measured deformation being fed to a control device. A target value for the position of the crane boom is fed to the control device and the control device outputs signals which controls at least one setting device of the crane boom so that the crane boom is held essentially in its target position.

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Kom pensation der Verformung eines Kranauslegers bei dem Aufnehmen oder Absetzen einer Last.The present invention relates to a method and an apparatus for com compensation of the deformation of a crane boom when picking up or setting down one Load.

Es ist bekannt, daß sich ein Kranausleger nach dem Aufnehmen einer Last bezüglich seines unbelasteten Zustandes verformt. Diese Verformung ist umso größer, je stärker der Kran ausleger belastet wird. Durch die zunehmende Optimierung der Auslastung der Kran ausleger spielen diese Verformungen eine immer größere Rolle.It is known that a crane boom with respect to its after lifting a load deformed unloaded condition. This deformation is greater the stronger the crane boom is charged. Due to the increasing optimization of the utilization of the crane cantilevers these deformations play an increasingly important role.

Dabei können sich insbesondere beim Aufnehmen und Absetzen einer Last Probleme ergeben. Fig. 3 zeigt einen Kranausleger 1 eines Kranes im unbelasteten Zustand, wobei an dem Kranhaken eine Last 2 befestigt ist, die aufgenommen werden soll. Dazu wird die Kraft F_Hub, welche der Gewichtskraft der Last F_L entgegenwirkt, allmählich erhöht. Erst wenn die Kraft F_Hub größer als die Kraft F_L ist, wird die Last vom Boden aufgenommen. Wenn die Hubkraft F_Hub jedoch noch etwas geringer als die Gewichtskraft der Last F_L ist, wirken schon erhebliche Kräfte auf den Kranausleger 1, obwohl die aufzunehmende Last 2 noch fest auf dem Boden steht. Dies bewirkt, daß sich der Kranausleger 1 verformt, wie in Fig. 4a gezeigt. Die durch die Hubkraft verursachte Verformung des Kranauslegers 1 führt zu einer Vergrößerung der horizontalen Entfernung der Auslegerspitze vom Drehpunkt des Oberwagens, welche allgemein als Ausladung bezeichnet wird. Fig. 4b zeigt in vektorieller Darstellung die Kräfte, welche auf die Last 2 einwirken. Durch die vergrößerte Ausladung des Kranauslegers 1 wirkt die Kraft F'_Hub auf die Last, welche sich aus einer vertikalen Komponente F_Hub zum Überwinden der Gewichtskraft F_L der Last und einer horizontalen Komponente F_P zusammensetzt. Wenn nun die Hubkraft F_Hub ausreichend groß ist, um die Gewichtskraft der Last zu überwinden, führt die in horizontaler Richtung wirkende Kraft F_P nach dem Aufnehmen zu einer Pendelbewegung der Last. Dies kann zu gefährlichen Situationen führen, wie z. B. beim Entladen von Betonwänden von einem LKW, da sich die angehobene Last unkontrolliert bewegt und somit zu einer Gefahr für umstehende Menschen und Geräte wird.Problems can arise especially when picking up and putting down a load. Fig. 3 shows a crane boom 1 of a crane in the unloaded state, wherein a load 2 is attached to the crane hook, which is to be picked up. For this purpose, the force F _stroke , which counteracts the weight force of the load F _L , is gradually increased. Only when the force F _{stroke is} greater than the force F _L is the load picked up from the ground. However, if the lifting force F _stroke is still slightly less than the weight of the load F _L , considerable forces act on the crane boom 1 , even though the load 2 to be picked up is still firmly on the ground. This causes the crane boom 1 to deform as shown in Fig. 4a. The deformation of the crane boom 1 caused by the lifting force leads to an increase in the horizontal distance of the boom tip from the pivot point of the superstructure, which is generally referred to as a radius. FIG. 4b shows in vectorial representation of the forces acting on the load 2. Due to the increased radius of the crane boom 1, the force F ' _stroke acts on the load, which is composed of a vertical component F _stroke for overcoming the weight force F _{L of} the load and a horizontal component F _P. If the lifting force F _stroke is now large enough to overcome the weight of the load, the force F _P acting in the horizontal direction after picking up causes the load to oscillate. This can lead to dangerous situations, e.g. B. when unloading concrete walls from a truck, since the lifted load moves uncontrollably and thus becomes a danger to bystanders and equipment.

Ähnliche ungewünschte Effekte ergeben sich auch beim Absetzen einer Last, wie in Fig. 5 dargestellt. Dabei ist der verformte belastete Kranausleger 1 mit A gekennzeichnet, welcher gerade eine Last absetzt. Wird nun die von dem Kranausleger 1 auf die Last 2 wirkende Kraft langsam verringert, so führt dies dazu, daß der Kranausleger 1 in seinen nicht verformten unbelasteten Zustand übergeht, wie in Fig. 5 mit B gekennzeichnet. Zum Aushängen der Last sollte die Spitze des unbelasteten Auslegers 1 wieder über der Last 2 positioniert werden, da der Kranhaken sonst nach dem Aushängen zu einer Schwingbewe gung neigt. Jedoch ergeben sich beim Absetzen der Last nicht so kritische Situationen wie beim Aufnehmen der Last, da die Reibungskraft der Last im Moment des Aufsetzens ein Pendeln der Last verhindert.Similar undesirable effects also result when a load is set down, as shown in FIG. 5. The deformed loaded crane boom 1 is marked with A, which is currently depositing a load. If the force acting on the load 2 from the crane jib 1 is slowly reduced, this leads to the crane jib 1 going into its undeformed, unloaded state, as indicated by B in FIG. 5. To unhook the load, the tip of the unloaded boom 1 should be repositioned over the load 2 , otherwise the crane hook will tend to oscillate after unhooking. However, when the load is lowered, there are not as critical situations as when the load is lifted, since the frictional force of the load prevents the load from swinging at the moment of the load.

Um nun die Verformung des Auslegers beim Aufnehmen bzw. Absetzen einer Last zu kompensieren, muß der Kranführer z. B. beim Anheben einer Last den Winkel des Aus legers 1 durch eine Betätigung des Wippwerks 3 geeignet verändern, um die Zunahme der Ausladung auszugleichen. Dieser Vorgang wird als Einwippen des Auslegers bezeichnet. Entsprechend muß bei dem Absetzen der Last die abnehmende Verformung des Auslegers ausgeglichen werden, was als Auswippen bezeichnet wird. Da immer eine möglichst optimale Ausnutzung des Kranauslegers angestrebt wird, kann, bedingt durch die großen auftretenden Kräfte, die Verformung des Kranauslegers und damit die Ausladung erheblich sein, so daß das Einwippen und Auswippen des Auslegers wichtige Vorgänge beim Auf nehmen bzw. Absetzen einer Last darstellen.In order to compensate for the deformation of the boom when picking up or setting down a load, the crane operator must e.g. Suitable change as when lifting a load from the angle of the legers 1 by operation of the seesaw mechanism 3 to the increase of the projection compensate. This process is known as the jib swinging in. Accordingly, the decreasing deformation of the boom must be compensated for when the load is deposited, which is referred to as luffing. Since the best possible utilization of the crane jib is always sought, the deformation of the crane jib and thus the outreach can be considerable due to the large forces that occur, so that the jibing and luffing of the jib represent important processes when lifting or lowering a load .

Bei diesen Kompensationsvorgängen, dem Einwippen und Auswippen, wirkt der Kranführer als Regler. Der Informationsfluß bei einem solchen Kompensationsvorgang ist in Fig. 6 dargestellt. Dabei beobachtet der Kranführer den Arbeitsbereich und merkt sich z. B. bei einer aufzunehmenden Last die aktuelle Ausladung des Kranauslegers im unbelasteten Zustand, welche ihm für den gesamten Einwipp-Vorgang als Soll-Wert dient. Eine Vor richtung zur Lastmomentbegrenzung (LMB) zeigt ihm über Sensoren gewonnene Informa tionen über den Ist-Zustand des Auslegers an, wobei für den Kranführer insbesondere die Informationen über die Ausladung von Bedeutung sind, welche als Ist-Wert für sein Regelverhalten dienen. Weiterhin können ihm auch andere Werte bezüglich des Ist-Zustan des des Kranes angezeigt werden, welche von ihm ebenfalls für die Kompensation berück sichtigt werden können. Dabei muß der Kranführer neben den Anzeigen der Ist-Werte des Kranauslegers auch immer den Arbeitsbereich beobachten, um die Auswirkungen seiner Aktionen zu überwachen.The crane operator acts as a controller during these compensation processes, such as rocking in and out. The flow of information in such a compensation process is shown in FIG. 6. The crane operator observes the work area and notes z. B. with a load to be picked up, the current radius of the crane boom in the unloaded state, which serves him as the target value for the entire luffing process. A device for load torque limitation (LMB) shows him information about the actual condition of the boom obtained via sensors, whereby the information about the outreach, which serves as the actual value for his control behavior, is particularly important for the crane operator. Furthermore, other values relating to the actual state of the crane can also be displayed to him, which he can also take into account for the compensation. In addition to displaying the actual values of the crane boom, the crane operator must always observe the work area in order to monitor the effects of his actions.

Bei einem solchen Kompensationsvorgang ist es erforderlich, daß der Kranführer über eine ausreichende Erfahrung verfügt, da es sonst bei dem Aufnehmen einer Last leicht zu unkontrollierten und damit gefährlichen Betriebszuständen kommen kann. Der Kranführer muß dabei gleichzeitig mehrere Anzeigen beobachten, während er verschiedene Steuerhebel betätigt, um z. B. das Hubwerk zum Anheben der Last geeignet anzusteuern und das Wippwerk zum Ausgleichen der Verformung des Kranauslegers geeignet nachzuführen. Dies führt zu einer erheblichen Belastung des Kranführers, der gleichzeitig verschiedene Anzeigen beobachten und verschiedene Steuerhebel betätigen muß, so daß er seine volle Aufmerksamkeit nicht mehr dem Arbeitsbereich widmen kann, so daß es z. B. während eines Einwippvorgangs wahrscheinlicher ist, daß durch eine Unachtsamkeit des Kranführers gefährliche Betriebszustände entstehen. Dies führt nachteilig zu einer Verringerung der Sicherheit der umstehenden Personen und Geräte jedesmal dann, wenn eine Last aufgenom men wird. With such a compensation process, it is necessary that the crane operator has a has sufficient experience, otherwise it is easy to pick up a load uncontrolled and thus dangerous operating conditions. The crane operator must watch multiple displays at the same time while using different control levers operated to z. B. suitably control the hoist for lifting the load and Appropriate tracking of the luffing gear to compensate for the deformation of the crane boom. This leads to a considerable load on the crane operator, who is simultaneously different Watch indicators and operate various control levers so that it is at its full Can no longer pay attention to the work area, so that it z. B. during a rocking process is more likely that due to carelessness on the part of the crane operator dangerous operating conditions arise. This disadvantageously leads to a reduction in Safety of the surrounding persons and devices every time a load is picked up men will.

Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Kompensation der Verformung eines Kranauslegers bei dem Aufnehmen oder Absetzen einer Last vorzuschlagen, mit welchen die Sicherheit des Kranbetriebes erhöht werden kann.It is an object of the present invention, a method and an apparatus for Compensation for the deformation of a crane boom when picking up or setting down propose a load with which the safety of crane operation is increased can.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren und eine Vorrichtung mit den Merkmalen der Patentansprüche 1 bzw. 10 gelöst.This object is achieved by a method and a device with the features of Claims 1 and 10 solved.

Die Unteransprüche sind auf bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung gerichtet.The subclaims are directed to preferred embodiments of the invention.

Die mit dem erfindungsgemäßen Verfahren verbundenen Vorteile beruhen darauf, daß eine Regelungsvorrichtung vorgesehen ist, welcher die ermittelte Verformung des Kranauslegers zugeführt wird. Weiterhin wird der Regelungsvorrichtung ein Soll-Wert für die Position des Kranauslegers zugeführt. Aus diesen beiden Eingangsgrößen, dem Soll-Wert der Kran auslegerposition und dem gemessenen bzw. aus gemessenen Größen ermittelten Ist-Wert der Verformung des Kranauslegers, werden von der Regelungsvorrichtung geeignete Steuersignale ermittelt, die mindestens eine Einstellvorrichtung des Kranauslegers so ansteuern, daß der Kranausleger während des Aufnehmens oder Absetzens einer Last im wesentlichen in seiner Soll-Position gehalten wird. D. h., daß bei einer zunehmenden Vergrößerung der Hubkraft und somit einer zunehmenden Verformung des Kranauslegers, welche zu einer Vergrößerung der Ausladung führt, die Position des Kranauslegers so verändert wird, daß die Soll-Position des Kranauslegers, insbesondere der Kranausleger spitze, im wesentlichen unverändert bleibt. Die Spitze des Auslegers soll nach Möglichkeit immer senkrecht ohne horizontalen Versatz über der aufzunehmenden Last sein, unabhängig von der Größe der momentanen Hubkraft. Insbesondere wird der durch das Wippwerk einzustellende Neigungswinkel des Kranauslegers so verändert, daß die Auslegerspitze auch bei einer zunehmenden Krümmung des Kranauslegers senkrecht über der aufzunehmenden Last bleibt.The advantages associated with the method according to the invention are based on the fact that a Control device is provided, which determines the deformation of the crane boom is fed. Furthermore, the control device receives a target value for the position of the Crane boom fed. From these two input variables, the target value of the crane cantilever position and the actual value of the measured or determined from measured quantities Deformation of the crane boom are suitable by the control device Control signals determined, the at least one adjusting device of the crane boom trigger that the crane boom while picking up or setting down a load in the is essentially held in its target position. That is, with an increasing Increase in lifting force and thus an increasing deformation of the crane boom, which increases the outreach, the position of the crane boom is changed that the target position of the crane boom, especially the crane boom top, remains essentially unchanged. The top of the boom should, if possible always be vertical with no horizontal offset above the load to be picked up, regardless on the size of the current lifting force. In particular, this is due to the luffing gear Adjusted tilt angle of the crane boom changed so that the boom tip too with an increasing curvature of the crane boom perpendicular to the one to be picked up Load remains.

Es ist aber auch denkbar, den Neigungswinkel des Kranauslegers konstant zu halten und z. B. die Länge des Kranauslegers oder die Position des Kranwagens zu verändern, wobei dies in der Praxis i.a. nicht gewünscht wird. Natürlich kann die Regelung auch durch eine Veränderung mehrerer Stellgrößen erfolgen, wie z. B. der Länge des Kranauslegers und des durch das Wippwerk einzustellenden Neigungswinkels, so lange erreicht wird, daß während des Aufnehmens oder Absetzens einer Last die Auslegerspitze bei verschiedenen ein wirkenden Hubkräften immer im wesentlichen über der am Boden stehenden Last bleibt.But it is also conceivable to keep the angle of inclination of the crane boom constant and e.g. B. to change the length of the boom or the position of the crane truck in practice i.a. is not desired. Of course, the regulation can also be done through a Change of several manipulated variables take place, such as. B. the length of the boom and the through the luffing mechanism to be adjusted inclination angle so long that during of picking up or setting down a load, the boom tip at different acting lifting forces always remains essentially above the load standing on the ground.

Um die Verformung des Kranauslegers zu ermitteln können Meßwerte verschiedener Sensoren verwendet werden. Hierbei ist es insbesondere vorteilhaft folgende Sensoren zu verwenden: Einen Winkelgeber, welcher am unteren Ende des Hauptauslegers angeordnet ist und den momentanen Neigungswinkel des Kranauslegers am unteren Ende mißt; einen Winkelgeber, welcher an der Kranauslegerspitze angeordnet ist und den momentanen Neigungswinkel der Kranauslegerspitze mißt; eine Längenmeßvorrichtung, welche die Gesamtlänge des Kranauslegers mißt; eine Druckmeßvorrichtung am Wippwerk, ins besondere am Wippzylinder; eine Vorrichtung zum Messen der Belastung bzw. Belastungs änderung eines einzelnen Schusses bzw. Teleskops, wie z. B. ein oder mehrere Dehnmeß streifen, oder eine Lastmeßrolle, welche am oberen Ende des Kranauslegers angeordnet ist und sich z. B. auf der Wippspitze befindet um die Momentankraft zu messen, welche auf die Kranauslegerspitze wirkt. Dabei ist es möglich, Daten aller obengenannten Sensoren zu verwenden, um die Verformung bzw. Ausladung des Kranauslegers zu ermitteln. Zusätz lich können natürlich auch weitere Daten zur Unterstützung der Regelung verwendet werden, welche von weiteren Sensoren am Kran bzw. Kranausleger aufgenommen worden sind.In order to determine the deformation of the crane jib, measured values of various can Sensors are used. The following sensors are particularly advantageous Use: An angle encoder, which is arranged at the lower end of the main boom and measures the current angle of inclination of the crane boom at the lower end; one Angle encoder, which is arranged at the crane boom tip and the current one Measures the angle of inclination of the jib tip; a length measuring device which the Total length of crane boom measures; a pressure measuring device on the luffing gear, ins special on the luffing cylinder; a device for measuring the load Change a single shot or telescope, such as B. one or more strain gauges strip, or a load measuring roller, which is arranged at the upper end of the crane boom and z. B. is on the luffing tip to measure the instantaneous force on the Crane boom tip works. It is possible to add data from all the sensors mentioned above use to determine the deformation or radius of the boom. Additional Of course, other data can also be used to support the control which have been picked up by other sensors on the crane or crane boom are.

Es ist aber auch möglich die Verformung des Kranauslegers mit nur einem oder einer Kombination aus mehreren der obengenannten Sensoren zu ermitteln. So kann die Verfor mung des Kranauslegers z. B. ermittelt werden, indem nur die Daten des Winkelgebers an der Unterseite bzw. im unteren Bereich des Hauptauslegers, des Winkelgebers an der Oberseite bzw. im oberen Bereich des Kranauslegers und einer Längenmeßvorrichtung, welche die Gesamtlänge des Kranauslegers mißt, verwendet werden. Alternativ ist es auch möglich die Daten von anderen Sensoren zur Regelung zu verwenden, aus welchen die tatsächliche Verformung des Kranauslegers ermittelt werden kann. Dies kann z. B. auch mittels der Daten einer Druckmeßvorrichtung am Wippzylinder und einer Längenmeßvor richtung zur Ermittlung der Länge des gesamten Kranauslegers erfolgen. Zusätzlich können hierzu z. B. die Daten eines Winkelgebers im oberen bzw. unteren Bereich des Kran auslegers verwendet werden. Es ist möglich die für die Regelung relevanten Daten der Verformung des Kranauslegers unter Verwendung einer Kombination der obengenannten Sensoren zu ermitteln.But it is also possible to deform the crane boom with only one or one Determine combination of several of the above sensors. So the Verfor tion of the crane jib z. B. can be determined by only the data of the angle encoder the underside or in the lower area of the main boom, the angle encoder on the Top or in the upper area of the crane boom and a length measuring device, which measures the total length of the crane boom. Alternatively it is possible to use the data from other sensors for control, from which the actual deformation of the crane boom can be determined. This can e.g. Belly using the data from a pressure measuring device on the luffing cylinder and a length measuring device direction to determine the length of the entire crane boom. In addition, you can this z. B. the data of an angle encoder in the upper or lower area of the crane boom can be used. It is possible to have the relevant data for the control Deformation of the crane boom using a combination of the above To determine sensors.

Um die Qualität der Regelung zu verbessern kann es vorteilhaft sein, anhand von z. B. vorher ermittelten Kennlinienfeldern Verformungswerte des Kranauslegers zu ermitteln.To improve the quality of the scheme, it may be advantageous to use z. B. previously determined characteristic fields to determine deformation values of the crane boom.

Die obengenannten Kombinationen der einzelnen Sensoren sind nur als mögliche bei spielhafte Ausführungsformen angegeben, wobei es natürlich auch möglich ist andere Sensoren zum Messen bestimmter Größen zu verwenden. Dabei kann dann aus der Kombi nation der durch diese Sensoren ermittelten Größen die gesamte Verformung des Kran auslegers ermittelt werden.The above combinations of the individual sensors are only possible playful embodiments specified, although it is of course also possible Use sensors to measure certain sizes. It can then from the station wagon nation of the quantities determined by these sensors the total deformation of the crane cantilever can be determined.

Bei einer Ausführungsform der Erfindung kann die Verformung des Kranauslegers ermittelt werden, indem durch einen oder mehrere geeignete Sensoren, der Ist-Wert der Ausladung des Kranauslegers festgestellt wird. Weiterhin kann natürlich auch, wie oben beschrieben, aus einzelnen oder mehreren gemessenen Größen des Krans, wie z. B. der aktuellen Aus legerlänge oder des aktuellen Auslegerwinkels in Verbindung mit der momentanen Hubkraft ermittelt werden, wie groß die momentane Verformung oder Ausladung des Kranauslegers ist. Allgemein kann jede einzelne Meßgröße bzw. jede Kombination aus gemessenen Werten zum Bestimmen der Verformung des Kranauslegers verwendet werden, aus welcher sich ermitteln läßt, welche Veränderung der Verformung oder Ausladung des Kranauslegers aufgetreten ist, d. h. wie groß der horizontale Abstand zwischen stehender Last und Aus legerspitze ist.In one embodiment of the invention, the deformation of the crane boom can be determined be, by one or more suitable sensors, the actual value of the throat of the crane boom is determined. Furthermore, of course, as described above, from one or more measured sizes of the crane, such as. B. the current off layer length or the current boom angle in connection with the current lifting force how large the current deformation or throat of the crane boom are determined is. In general, each individual measured variable or any combination of measured Values to determine the deformation of the crane boom, from which it can be determined which change in the deformation or throat of the crane boom has occurred, d. H. how big the horizontal distance between standing load and off legerspitze is.

Neben den gemessenen Werten, welche zum Ermitteln der Verformung des Kranauslegers dienen, können der Regelungsvorrichtung vorteilhaft auch noch andere Werte zugeführt werden, wie z. B. die gewünschte Geschwindigkeit und Bewegungsrichtung des Hubwerkes. Dieser Stellwert kann z. B. von dem Kranführer über einen Steuerhebel eingegeben werden. Aus der gewünschten Geschwindigkeit des Hubwerks kann die Regelung ermitteln, welchen zeitlichen Verlauf die Verformung des Kranauslegers voraussichtlich haben wird und so die Einstellvorrichtung des Kranauslegers geeignet ansteuern, um diesen in seiner Soll-Position zu halten.In addition to the measured values, which are used to determine the deformation of the crane boom serve, the control device can advantageously also be supplied with other values be such. B. the desired speed and direction of movement of the hoist. This manipulated variable can, for. B. can be entered by the crane operator using a control lever. From the desired speed of the hoist, the control can determine which one the course of the deformation of the crane jib is likely to have and thus the Appropriately control the setting device of the crane boom to keep it in its target position to keep.

Bevorzugt wird als Soll-Wert für die Position des Kranauslegers die Ausladung des Aus legers unmittelbar vor dem Absetzen einer Last oder unmittelbar vor dem Aufnehmen einer Last verwendet, wobei sich dabei jeweils die Kranauslegerspitze senkrecht ohne seitlichen Versatz über der Last befindet. Wenn die Regelung auf diesen Soll-Wert regelt, können die in den Fig. 4 und 5 gezeigten Zustände des Kranauslegers beim Aufnehmen bzw. Absetzen einer Last vermieden werden.Preferably, as the target value for the position of the crane jib, the outreach of the jib is used immediately before setting down a load or immediately before picking up a load, the jib of the crane jib being located vertically without any lateral offset above the load. If the control regulates to this target value, the states of the crane boom shown in FIGS. 4 and 5 when picking up or setting down a load can be avoided.

Es ist aber auch möglich, als Soll-Wert die Position des Kranauslegers beim Aktivieren der Regelungsvorrichtung zu nehmen, wobei es dann Aufgabe des Kranführers ist, darauf zu achten, daß diese Regelungsvorrichtung in einem geeigneten Moment aktiviert wird, d. h. wenn die Auslegerspitze genau über der Last ist.However, it is also possible to set the position of the crane boom when activating the as the target value Take control device, it is then the job of the crane operator to approach it make sure that this control device is activated at a suitable moment, d. H. when the boom tip is just above the load.

Bevorzugt werden von der Regelungsvorrichtung Signale ausgegeben, mit welchen das Wippwerk des Krans als Einstellvorrichtung des Kranauslegers so angesteuert werden kann, daß über die Geschwindigkeit und Bewegungsrichtung des Wippwerks die Geschwindigkeit der Veränderung des Neigungswinkels des Kranauslegers und auch die Richtung der Veränderung des Neigungswinkels gesteuert werden können. Damit kann die horizontale Abweichung der Kranauslegerspitze von der Soll-Position, d. h. der Position senkrecht über der Last, eingestellt werden, indem z. B. bei dem in Fig. 4a gezeigten Betriebszustand, bei welchem sich die Kranauslegerspitze nicht mehr senkrecht über der aufzunehmenden Last befindet, das Wippwerk so angesteuert wird, daß der Neigungswinkel des Kranauslegers erhöht wird. So wird die Spitze des Kranauslegers wieder in eine Position senkrecht über der aufzunehmenden Last gebracht.Signals are preferably output by the control device with which the luffing mechanism of the crane can be controlled as an adjusting device of the crane boom so that the speed of the change in the angle of inclination of the crane boom and also the direction of the change in the angle of inclination can be controlled via the speed and direction of movement of the luffing mechanism . Thus, the horizontal deviation of the crane boom tip from the target position, ie the position perpendicular to the load, can be adjusted by z. B. in the operating state shown in Fig. 4a, in which the crane boom tip is no longer perpendicular to the load to be picked up, the luffing gear is controlled so that the angle of inclination of the crane boom is increased. The tip of the crane boom is brought back into a position perpendicular to the load to be lifted.

Weiterhin ist es vorteilhaft, als Einstellvorrichtung des Kranauslegers das Hubwerk an zusteuern, d. h. daß z. B. das Hubwerk so angesteuert wird, daß die Geschwindigkeit und/oder die Bewegungsrichtung des Hubwerks geregelt wird. Damit kann die Regelung z. B. in Verbindung mit der oben beschriebenen Regelung des Wippwerkes so erfolgen, daß der gesamte Vorgang des Aufnehmens oder Absetzens einer Last so geregelt wird, daß keine ruckartigen Bewegungen oder unerwünschten seitliche Schwingungen der Last auftreten.Furthermore, it is advantageous to use the lifting mechanism as the adjusting device of the crane boom to control, d. H. that z. B. the hoist is controlled so that the speed and / or the direction of movement of the hoist is regulated. So that the control z. B. in connection with the control of the luffing mechanism described above so that the entire process of picking up or putting down a load is regulated in such a way that no jerky movements or unwanted lateral vibrations of the load occur.

Natürlich ist es auch möglich, daß nur eine oder nur bestimmte der oben genannten Größen einer Einstellvorrichtung angesteuert werden, wobei andere Steuergrößen vom Kranführer unmittelbar vorgegeben werden können, wie z. B. die Festlegung, ob das Hubwerk eine Hebe- oder Senkbewegung durchführen soll. Die Regelungsvorrichtung muß nur geeignete Eingangsgrößen erhalten, aus welchen die Verformung bzw. tatsächliche Abweichung des Kranauslegers von einem Sollzustand ermittelt werden kann, um daraus geeignete Steuer signale zu ermitteln und auszugeben, um den Kranausleger, insbesondere die Kranausleger spitze, in die gewünschte Position zu bringen.Of course, it is also possible that only one or only certain of the above sizes an adjustment device can be controlled, other control variables from the crane operator can be specified directly, such as. B. determining whether the hoist is a To perform lifting or lowering movement. The control device only needs to be suitable Receive input variables from which the deformation or actual deviation of the Crane boom can be determined from a target state, from which appropriate tax determine and output signals to the crane boom, especially the crane boom great to bring to the desired position.

Da Ausführungsformen möglich sind, bei welchen eine Vielzahl an Eingangsvariablen der Regelungsvorrichtung zugeführt wird, wie z. B. der Ist-Wert des Winkels des Auslegers, der Ist-Wert der Länge des Auslegers, die gemessene Hubkraft und ähnliches und weiterhin eine Vielzahl an Ausgangsgrößen von der Regelungsvorrichtung ausgegeben werden muß, wie z. B. die Bewegungsrichtung und Geschwindigkeit des Hubwerks und die Richtung und Geschwindigkeit der Veränderung der aktuellen Position des Wippwerkes, ist es vorteilhaft einen Fuzzy-Regler zu verwenden.Because embodiments are possible in which a variety of input variables Control device is supplied such. B. the actual value of the angle of the boom, the Actual value of the length of the boom, the measured lifting force and the like and continue a large number of output variables must be output by the control device, such as B. the direction and speed of the hoist and the direction and Speed of changing the current position of the luffing gear, it is advantageous to use a fuzzy controller.

Dabei kann die Regelung als unscharfes Expertensystem aufgefaßt werden, wobei das Regelverhalten in quasi-natürlicher Sprache auf der Basis von linguistischen Ausdrücken festgelegt werden kann. Eine mögliche Bestimmung des Reglers könnte z. B. sein:
WENN Ausladung ziemlich groß UND Heben zügig
DANN Einwippen schnell UND Heben langsam.The control can be understood as a fuzzy expert system, the control behavior in quasi-natural language can be determined on the basis of linguistic expressions. A possible determination of the controller could e.g. B. be:
IF throat is fairly large AND lifting quickly
THEN rocking in quickly AND lifting slowly.

Würde also z. B. eine große Regelabweichung, d. h. eine große Ausladung, auftreten und würde weiterhin vom Kranführer vorgegeben, daß das Heben mit einer vergleichsweise großen Geschwindigkeit erfolgen soll, dann würde die Fuzzy-Regelungsvorrichtung Steuer signale ausgeben, welche eine schnelle Veränderung der Ausladung zur Sollposition hin bewirken, wie z. B. eine schnelle Erhöhung des Neigungswinkels des Kranauslegers zur Horizontalen durch zügiges Einwippen des Kranauslegers, wobei gleichzeitig das Hubwerk so angesteuert wird, daß die Geschwindigkeit, mit welcher die Last aufgenommen werden soll, relativ langsam ist, d. h. langsamer als vom Kranführer vorgegeben. Hierbei kann es sogar notwendig sein, daß die Last zwischendurch abgelassen werden muß.So would z. B. a large control deviation, d. H. a large projection, occur and would continue to be specified by the crane operator that the lifting with a comparatively high speed, then the fuzzy control device would control Output signals that change the outreach quickly to the target position cause such. B. a rapid increase in the angle of inclination of the crane boom Horizontal by swiveling the crane boom in swiftly, while simultaneously lifting the hoist is controlled so that the speed at which the load is picked up should be relatively slow, d. H. slower than specified by the crane operator. Here it can it may even be necessary to lower the load in between.

Im allgemeinen setzt sich eine Fuzzy-Regelung aus einer Mehrzahl solcher linguistischer Bedingungen zur Regelbeschreibung zusammen, welche in ihrer Gesamtheit den Regel algorithmus bilden. Zur Implementierung einer solchen Regelung kann auf die Erfahrung von Kranführern zurückgegriffen werden, die, wie eingangs beschrieben, Einwipp- und Auswipp-Vorgänge bisher von Hand durchführen müssen.In general, a fuzzy regulation is made up of a plurality of such linguistic ones Conditions to describe the rule together, which in its entirety is the rule form algorithm. To implement such a scheme can be based on experience can be used by crane operators who, as described at the beginning, have luffing and So far, rocking operations have to be carried out manually.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Kompensieren der Verformung eines Kranauslegers beim Aufnehmen oder Absetzen einer Last umfaßt eine Einstellvorrichtung zum Einstellen der Position des Kranauslegers, so daß dieser im wesentlichen in seiner Soll-Position gehalten werden kann, d. h., daß die Kranauslegerspitze im wesentlichen keine horizontale Abweichung von einer Sollposition aufweist. Weiterhin ist bei der Regelungsvorrichtung eine oder eine Kombination aus mehreren Meßvorrichtungen zum Ermitteln der Verfor mung des Kranauslegers vorgesehen, welche mit einer Regelungsvorrichtung in Verbindung steht. Die Regelungsvorrichtung steht ebenso in Verbindung mit einer Vorrichtung zum Vorgeben eines Soll-Werts für die Kranauslegerposition. Die Einstellvorrichtung für den Kranausleger ist mit der Regelungsvorrichtung gekoppelt, so daß die Soll-Position des Kranauslegers durch die Regelungsvorrichtung aus den vorgegebenen Soll- und Ist-Werten eingestellt werden kann.The device according to the invention for compensating for the deformation of a crane boom when picking up or setting down a load comprises an adjusting device for adjusting the position of the crane boom so that it is essentially in its target position can be held d. that is, the jib tip is essentially no horizontal Deviation from a target position. Furthermore, the control device one or a combination of several measuring devices for determining the Verfor tion of the crane boom provided, which in connection with a control device stands. The control device is also in connection with a device for Specification of a target value for the crane boom position. The adjustment device for the Crane boom is coupled to the control device, so that the target position of the Crane boom by the control device from the specified target and actual values can be adjusted.

Bevorzugt ist die Meß- bzw. Ermittlungsvorrichtung für die Verformung des Kranausleger ein Sensor oder eine Kombination aus mehreren Sensoren, welche die Ausladung und/oder die Krimung des Kranauslegers messen bzw. ermitteln können, wie oben ausgeführt.The measuring or determining device for the deformation of the crane boom is preferred a sensor or a combination of several sensors which determine the projection and / or measure or determine the crimping of the crane boom, as stated above.

Es können z. B. Sensoren vorgesehen sein, die die Auslegerlänge und den Neigungswinkel des Auslegers sowie die aktuelle Hubkraft, welche auf den Kranausleger wirkt, messen. Natürlich müssen, wie oben erwähnt, nicht alle oben genannten Sensoren verwendet werden, sondern es ist möglich, nur einen oder bestimmte dieser Sensoren in Kombination zum Messen bzw. Ermitteln der Verformung des Kranauslegers zu verwenden.It can e.g. B. sensors can be provided, the boom length and the angle of inclination of the boom and the current lifting force that acts on the crane boom. Of course, as mentioned above, not all of the above sensors need to be used be, but it is possible to combine only one or certain of these sensors to measure or determine the deformation of the crane boom.

Bevorzugt wird als Einstellvorrichtung zum Einregeln der Position des Kranauslegers auf seine Soll-Position das Wippwerk des Kranes verwendet, wobei damit die Geschwindigkeit und/oder die Richtung der Veränderung des Neigungswinkels des Kranauslegers eingestellt werden können. Ebenso ist es vorteilhaft, zum Regeln das Hubwerk des Kranes zu verwen den, wobei auch das Wippwerk und das Hubwerk zusammen verwendet werden können, um die Sollposition des Kranauslegers geeignet einzustellen, d. h., daß z. B. bei dem Aufnehmen einer Last die vom Hubwerk aufgebrachte und an der aufzunehmenden Last anliegende Hubkraft auf die momentane Position des Wippwerks abgestimmt wird, so daß keine zu große oder ruckartige Verformung des Kranauslegers auftreten kann.Is preferred as an adjusting device for adjusting the position of the crane boom its target position uses the luffing mechanism of the crane, thereby reducing the speed and / or set the direction of change in the angle of inclination of the crane boom can be. It is also advantageous to use the lifting mechanism of the crane for regulating the, whereby the luffing gear and the hoist can be used together to adjust the target position of the crane boom appropriately, d. that is, e.g. B. when shooting a load, the load applied by the hoist and applied to the load Lifting force is matched to the current position of the luffing gear, so that none too large or jerky deformation of the crane boom can occur.

Das erfindungsgemäße Verfahren und die erfindungsgemäße Vorrichtung werden nachfol gend anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele unter Bezugnahme auf die beiliegenden Figuren beschrieben. Es zeigen:The method according to the invention and the device according to the invention are described below based on preferred embodiments with reference to the accompanying Figures described. Show it:

Fig. 1 ein Blockdiagramm zum Darstellen der erfindungsgemäßen Reglerstruktur; Fig. 1 is a block diagram showing the control structure of the present invention;

Fig. 2 den Informationsfluß des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Regeln der Verformung des Kranauslegers; FIG. 2 shows the information flow of the inventive method for controlling the deformation of the crane boom;

Fig. 3 einen unbelasteten Kranausleger, an dem eine Last befestigt ist; Fig. 3 is an unloaded crane boom, to which a load is attached;

Fig. 4a einen belasteten Kranausleger, wobei die Last noch nicht angehoben ist; FIG. 4a is a loaded boom, the load is not raised;

Fig. 4b ein Kräftedreieck, das die an der Last von Fig. 4a auftretenden Kräfte darstellt; Fig. 4b is a triangle of forces representing the forces occurring on the load of Fig. 4a;

Fig. 5 einen belasteten Kranausleger unmittelbar nach dem Absetzen einer Last, sowie einen unbelasteten Kranausleger; und Figure 5 shows a loaded crane boom immediately after placing a load, and an unloaded crane boom. and

Fig. 6 den Informationsfluß beim herkömmlichen Einwippen bzw. Auswippen des Kranauslegers durch den Kranführer. Fig. 6 shows the flow of information in the conventional rocking or luffing of the crane boom by the crane operator.

Fig. 1 zeigt eine Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Reglerstruktur, wobei der Kranführer den Regler ein- bzw. ausschalten kann und dem Regler lediglich Stellgrößen für die Richtung und/oder die Geschwindigkeit des Hubwerks vorgibt. Der Kranführer kann somit z. B. über einen einzigen Steuerhebel für das Hubwerk das Aufnehmen und Absetzen einer Last bewirken, wobei die Regelungsvorrichtung den Kranausleger dann so ansteuert, daß die Kranauslegerspitze immer über der Last gehalten wird und keine horizontale Abweichung auftritt, was z. B. beim Aufnehmen einer Last zu gefährlichen Schwingungen führen kann, wie oben beschrieben. Fig. 1 shows an embodiment of a controller structure according to the invention, the crane operator can turn the knob or off, and the governor is only manipulated variables for the direction and / or the speed of the hoist. The crane operator can thus z. B. cause a single control lever for the hoist to pick up and put down a load, the control device then controls the crane boom so that the crane boom tip is always held above the load and no horizontal deviation occurs, which z. B. can lead to dangerous vibrations when picking up a load, as described above.

Als weitere Eingangsgrößen erhält der in Fig. 1 gezeigte Regler über Sensoren gemessene Ist-Werte, welche den aktuellen Zustand des Auslegers definieren, wie z. B. Werte be züglich der Krümmung oder Ausladung des Auslegers, des Neigungswinkels des Auslegers, insbesondere der Winkel am oberen und unteren Ende des Auslegers, oder der Auslegerlän ge sowie der auf den Ausleger wirkenden Kräfte, oder auch der an dem Wippzylinder anliegende Druck, wobei z. B. insbesondere der Ist-Wert des Neigungswinkels des Aus legers und der Ist-Wert der Länge des Auslegers gemessen werden können. Die von den Sensoren gemessenen Werte werden dabei zunächst zu einer Auslegerüberwachung über tragen, welche auch zusätzliche Funktionen übernehmen kann, wie z. B. eine Lastmoment begrenzung (LMB). Diese Auslegerüberwachung führt dem Regler dann die von den Sensoren gemessenen und gegebenenfalls weiterverbreiteten Werte zu, wobei z. B. unter Verwendung von Kennlinien oder geeigneten Berechnungen schon bestimmte Merkmale aus den Messwerten extrahiert wurden.As further input variables, the controller shown in FIG. 1 receives actual values measured via sensors, which define the current state of the boom, such as, for example, B. Values relating to the curvature or radius of the boom, the angle of inclination of the boom, in particular the angle at the upper and lower ends of the boom, or the boom length and the forces acting on the boom, or also the pressure applied to the luffing cylinder, wherein e.g. B. in particular the actual value of the angle of inclination of the cantilever and the actual value of the length of the cantilever can be measured. The values measured by the sensors are first transmitted to a boom monitoring system, which can also take on additional functions, such as. B. a load torque limitation (LMB). This boom monitoring then feeds the controller the values measured by the sensors and, if necessary, further disseminated values. For example, certain characteristics have already been extracted from the measured values using characteristic curves or suitable calculations.

Weiterhin kann von der Auslegerüberwachung der von den Sensoren beim Einschalten der Regelung gemessene Ist-Wert der Kenngrößen des Auslegers, wie z. B. der ermittelten Ausladung, als Soll-Wert gespeichert werden, auf welchen während des nachfolgenden Regelvorgangs eingeregelt werden soll. Ebenso ist es möglich, wie in Fig. 1 gezeigt, den Soll-Wert in einem separaten Speicher SPE zu speichern. Dabei kann der Soll-Wert z. B. bei einem Einschaltvorgang des Reglers gespeichert werden, wie in Fig. I dargestellt. Es ist aber auch möglich das Speichern des Soll-Werts bei der Erkennung einer Last automa tisch oder beim Anheben der Last vorzunehmen. Dies kann z. B. beim Überschreiten einer frei wählbaren Zugkraft, wie z. B. 50 kg, erfolgen. Aus diesem gespeicherten Soll-Wert der Ausladung wird eine Regeldifferenz mit dem gemessenen Ist-Wert der Ausladung gebildet, welche dem Regler zugeführt wird. Furthermore, the boom monitoring can measure the actual value of the parameters of the boom measured by the sensors when the control is switched on, such as. B. the determined throat, stored as a target value to which should be adjusted during the subsequent control process. It is also possible, as shown in FIG. 1, to store the target value in a separate memory SPE. The target value z. B. can be stored when the controller is switched on, as shown in FIG . But it is also possible to save the setpoint automatically when a load is detected or when lifting the load. This can e.g. B. when exceeding a freely selectable tensile force, such as. B. 50 kg. A control difference with the measured actual value of the radius, which is fed to the controller, is formed from this stored target value of the radius.

Aus den Eingangsgrößen ermittelt der Regler mittels des durch linguistische Ausdrücke spezifizierten Fuzzy-Regelalgorithmus die Ausgangsgrößen zum Ansteuern des Hubwerks und/oder des Wippwerks und/oder des Teleskopierwerkes, wobei jeweils die Richtung der Veränderung und die Geschwindigkeit der Veränderung an das Hubwerk und das Wippwerk bzw. Teleskopierwerk vom Regler ausgegeben werden. Das Hubwerk beeinflußt über die am Ausleger anliegende Hubkraft die Verformung des Auslegers, wobei das Wippwerk den Neigungswinkel des Auslegers einstellt. Dabei muß der Neigungswinkel immer so einge regelt werden, daß die aktuelle Verformung des Kranauslegers durch die sich verändernde Kraft jeweils kompensiert wird, d. h. daß die Spitze des Kranauslegers im wesentlichen keine horizontale Abweichung von ihrer Soll-Position aufweist.The controller uses the linguistic expressions to determine the input variables specified fuzzy control algorithm the output variables for controlling the hoist and / or the luffing mechanism and / or the telescopic mechanism, the direction of each Change and the speed of change to the hoist and the luffing gear or telescopic mechanism are output by the controller. The hoist affects the lifting force applied to the boom, the deformation of the boom, the luffing gear the Adjusts the angle of the boom. The angle of inclination must always be so are regulated that the current deformation of the crane boom due to the changing Force is compensated in each case, d. H. that the top of the crane boom is essentially has no horizontal deviation from its target position.

Fig. 2 zeigt den Informationsfluß bei einem Vorgang zur Kompensation der Ausleger verformung unter Verwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens bzw. der erfindungs gemäßen Vorrichtung. Dabei wird zunächst vom Kranführer der Arbeitsbereich beobachtet. Erkennt der Kranführer, daß z. B. eine Last aufgenommen werden soll, so aktiviert er die Regelung und gibt über einen Steuerhebel einen Stellwert für das Hubwerk vor. Die Regelung erhält als zusätzliche Eingangsdaten von den Sensoren aufgenommene Ist-Werte bezüglich der Verformung des Auslegers, welche von der Auslegerüberwachung z. B. über einen CAN-Bus an die Regelung übertragen werden. Fig. 2 shows the flow of information in a process for compensating the boom deformation using the inventive method and the device according to the Invention. The crane operator first observes the work area. Does the crane operator recognize that e.g. B. a load is to be picked up, he activates the control and specifies a control value for the hoist via a control lever. As additional input data, the control system receives actual values recorded by the sensors with regard to the deformation of the boom, which the boom monitoring z. B. transmitted to the control system via a CAN bus.

Aus diesen Eingangsgrößen werden Steuersignale für die Bewegung der Winde des Hub werks und für das Wippwerk ausgegeben, welche beide die Lage und Form des Auslegers beeinflussen. Somit gibt der Kranführer lediglich einen Stellwert z. B. für das gewünschte Anheben einer Last vor, wobei die Regelung den Kranausleger, wie z. B. das Wipp- und Hubwerk unter Berücksichtigung des vorgegebenen Stellwerts für das Hubwerk so an steuert, daß im wesentlichen keine Abweichung der Ausladung des Kranauslegers auftritt. Die Auslegerüberwachung, die auch zur Lastmomentbegrenzung dienen kann, wie oben beschrieben, zeigt dem Kranführer den gemessenen Ist-Zustand des Kranauslegers an.These input variables become control signals for the movement of the winch of the hub factory and issued for the luffing mechanism, both the location and shape of the boom influence. Thus, the crane operator only gives a manipulated variable z. B. for the desired one Lifting a load before, the scheme the crane boom, such. B. the seesaw and Hoist taking into account the specified manipulated variable for the hoist controls that there is essentially no deviation in the radius of the crane boom. The boom monitoring, which can also serve to limit the load torque, as above described shows the crane operator the measured actual state of the crane boom.

Somit wird der Kranführer durch die erfindungsgemäße Regelung von seinen bisher erforderlichen zusätzlichen Regelungsaufgaben beim Aufnehmen und Absetzen einer Last befreit, so daß er seine volle Aufmerksamkeit dem Arbeitsbereich widmen kann, was die Sicherheit beim Betreiben eines Kranes erheblich steigert.Thus, the crane operator is up to now by the regulation according to the invention additional control tasks required when lifting and lowering a load liberated so that he can devote his full attention to the work area, what the Safety when operating a crane increases significantly.

Claims

1. A method for regulating or compensating for the deformation of a crane boom ( 1 ) when picking up or setting down a load ( 2 ), wherein:

a) the deformation of the crane boom ( 1 ) is measured or determined;
b) the measured or determined deformation of the crane boom ( 1 ) is fed to a control device;
c) a target value for the position of the crane boom (I) is fed to the control device; and
d) the control device outputs signals which control at least one setting device of the crane jib ( 1 ) in such a way that the crane jib (I) is held in its target position in the main.

2. A method for regulating or compensating for the deformation of a crane boom according to claim 1, wherein the curvature and / or the radius of the crane boom ( 1 ) is measured to measure the deformation of the crane boom.

3. A method for controlling or compensating for the deformation of a crane boom according to claim 1 or 2, wherein the deformation of the crane boom ( 1 ) is measured by the angle of inclination of the crane boom and / or the length of the crane boom and / or the size of the the lifting force acting on the crane boom is measured.

4. Procedure for regulating or compensating for the deformation of a crane boom according to one of the preceding claims, wherein the control device as Control value the speed and / or direction of the hoist is fed.

5. Procedure for regulating or compensating for the deformation of a crane boom according to one of the preceding claims, wherein as the target value for the position of the Crane boom unloading the crane boom before setting down or picking up a load is used.

6. Procedure for regulating or compensating for the deformation of a crane boom according to one of claims 1 to 4, wherein as the target value for the position of the crane boom unloading the crane boom when the control is activated is used.

7. A method for regulating or compensating for the deformation of a crane boom according to one of the preceding claims, wherein the luffing mechanism ( 3 ) is actuated as the adjusting device of the crane boom, the speed and / or the direction of movement of the luffing mechanism ( 3 ) being predetermined.

8. Procedure for regulating or compensating for the deformation of a crane boom according to one of the preceding claims, wherein as the adjusting device of Crane boom the hoist is controlled, the speed and / or the direction of movement of the hoist is specified.

9. Method for regulating or compensating for the deformation of a crane boom according to one of the preceding claims, wherein the control algorithm as a fuzzy Controller is implemented.

10. Device for regulating or compensating for the deformation of a crane boom ( 1 ) when picking up or setting down a load ( 2 ) with:

a) an adjusting device ( 3 ) for changing the position of the crane boom ( 2 );
b) a determination or measuring device for measuring the deformation of the crane boom ( 1 );
c) a device for specifying a target value for the position of the crane boom ( 1 ); and
d) a control device, which is in connection with the determining or measuring device for the deformation of the crane boom and the device for specifying the target value for the position of the crane boom, and which is connected to the adjusting device ( 3 ) of the crane boom in order to do so to keep it in its target position during operation.

11. The device according to claim 10, wherein the determining or measuring device Deformation of the crane boom a device for measuring the curvature and / or the crane boom is unloaded.

12. The apparatus of claim 10 or 11, wherein the determination or Meßvor direction of the deformation of the crane boom a device for measuring the Angle of inclination of the crane boom and / or the length of the crane boom and / or the force acting on the crane boom.

13. Device according to one of claims 10 to 12, wherein the adjusting device of the crane boom is a luffing mechanism ( 3 ) which adjusts the speed and / or the direction of the change in the angle of inclination of the crane boom.

14. Device according to one of claims 10 to 13, wherein the adjusting device Hoist comprises which the force acting on a load, in particular the Sets the speed and / or direction of movement of the load.