FR2743979A1 - Robot taille-haies telecommande avec reglage automatique des niveaux - Google Patents
Robot taille-haies telecommande avec reglage automatique des niveaux Download PDFInfo
- Publication number
- FR2743979A1 FR2743979A1 FR9601109A FR9601109A FR2743979A1 FR 2743979 A1 FR2743979 A1 FR 2743979A1 FR 9601109 A FR9601109 A FR 9601109A FR 9601109 A FR9601109 A FR 9601109A FR 2743979 A1 FR2743979 A1 FR 2743979A1
- Authority
- FR
- France
- Prior art keywords
- frame
- base
- hedge trimmer
- longitudinal
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
- A01G3/00—Cutting implements specially adapted for horticultural purposes; Delimbing standing trees
- A01G3/04—Apparatus for trimming hedges, e.g. hedge shears
- A01G3/0417—Guiding frames for trimming hedges
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Biodiversity & Conservation Biology (AREA)
- Ecology (AREA)
- Forests & Forestry (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
Abstract
Le robot taille-haies télécommandé (1) se compose d'une base-châssis roulante (2) avec un ensemble de réglage du niveau (4, 9), une flèche basculante multiarticulée (17) terminée par une articulation complexe (52) qui porte le bras de coupe (19) actionné en mouvements pendulaires, ledit bras de coupe (19) étant terminé par un segment porte-outil (20) monté à pivotement sur l'extrémité du bras de coupe (19). Cette invention intéresse les paysagistes et les industriels construisant du matériel pour ces professionnels.
Description
1 2743979
La présente invention se rapporte à un robot taille-haies télécommandé à mise à niveau automatique monté sur une base-châssis formant chariot pour tailler des haies, des buissons, et plus généralement tous types de végétaux ligneux plantés en rang. Pour l'entretien et la taille des haies, buissons, arbustes ou similaires plantés en rang, on dispose de l'instrument ou outil taille-haies classique
manuel ou électroportatif connu dans le commerce.
Son utilisation s'avère particulièrement avantageuse pour de petits travaux de taille, par exemple pour l'entretien d'un buisson ou d'une haie
dans le jardin d'une habitation.
L'emploi d'un tel outil nécessite cependant une certaine habileté pour la taille régulière et d'aplomb des différentes faces et du dessus des haies, car le moindre défaut de planéité ou d'équerre ressort visuellement. Par ailleurs, le travail s'effectue en plusieurs passes successives correspondant à la taille
des faces avant, supérieure et arrière de la haie.
Concernant cette dernière, si son accès est rendu difficile, la taille est souvent négligée ou peu soignée. Il faut considérer également l'effort physique nécessaire à ce travail qui s'exécute dans des
positions pénibles comme par exemple en s'arc-boutant.
Ce travail engendre beaucoup de fatigue notamment au
niveau du dos.
Pour tenter de remédier à ces difficultés, il a notamment été proposé de fixer l'outil taille-haies
sur un portique réglable.
A titre d'exemple d'un tel dispositif, on peut citer celui enseigné par la publication de brevet français n 2,651,960 au nom de BREJON et qui comprend pour l'essentiel un portique constitué d'un mât
vertical de hauteur réglable fixé sur un traîneau-
2 2743979
support pour son appui au sol, et prolongé à son extrémité libre par une potence tournant autour d'un
axe horizontal et portant l'outil taille-haies.
Ce dispositif particulièrement simple permet de tailler rapidement le dessus de haies de différentes hauteurs. Rien n'est cependant prévu pour le réglage de l'horizontalité du traineau-support en fonction des inégalités et/ou de la pente du terrain, rendant de ce
fait le réglage de la verticalité du mât délicat.
En outre, les moyens prévus ne permettent le travail de coupe que dans un volume limité ne couvrant
pas la face arrière de la haie depuis l'avant de celle-
ci. Une autre forme d'exécution d'un robot taille- haies est connue par la publication de brevet
allemand n 3,244,953 au nom de Rohnstock.
Ce dispositif est constitué d'un bâti vertical rigide monté fixe sur un châssis-support
formant chariot.
Le bâti, formé de deux pièces de flanc parallèles réunies par une traverse d'extrémité supérieure, sert au guidage en élévation d'un chariot mobile porteur de l'outil taille-haies par l'intermédiaire d'un bras monobloc s'étendant généralement horizontalement et mobile en coulissement
et/ou en pivotement.
Ce robot taille-haies, plus particulièrement destiné à un usage professionnel, permet de tailler de longues rangées de haies ou de buissons, par exemple séparant les deux chaussées d'une voie de circulation
pour automobiles.
Sa zone de travail peut être adaptée aux nécessité de la coupe, et l'on peut notamment tailler les faces avant et le dessus des haies par pivotement de l'outil taille-haies autour de l'axe longitudinal
par lequel il est fixé sur le bras-support.
3 2743979
La zone de travail de ce dispositif connu est néanmoins considérablement limitée notamment par ledit bras porte-outil rigide qui interdit l'accès à la face
opposée de la haie.
Par ailleurs, aucun dispositif pour la compensation des irrégularités du terrain et le réglage approprié de l'horizontalité du châssis-support n'est prévu. Ces dispositifs ne permettent pas de satisfaire à toutes les contraintes d'un travail
rapide, continu et systématique.
Il existe ainsi un besoin pour un dispositif taille-haies perfectionné permettant de couvrir la face arrière des haies ou buissons, et plus généralement tous types de végétaux ligneux plantés en rang, adaptable aux particularités de la taille et permettant de couvrir la face arrière des haies ou buissons, dispositif comportant un moyen de compensation des irrégularités du terrain pour le réglage approprié de
l'horizontalité du châssis-support formant chariot.
La présente invention a pour but de répondre à cette attente en proposant un robot taille-haies perfectionné monté sur une base-châssis formant chariot et comportant des moyens de réglage de son horizontalité pour la compensation des irrégularités et/ou du dévers du terrain, l'instrument ou outil taille-haies du genre connu dans le commerce étant porté par un segment porte-outil monté pivotant sur un bras oscillant, ce dernier étant lui-même monté sur la base-châssis par l'intermédiaire d'un bâti central multiarticulé et d'une platine- support portée par un
bâti vertical fixe.
Selon un premier avantage essentiel de l'invention, le réglage automatique et continu de la base-châssis dans une position horizontale stable de travail au fur et à mesure de l'avance du robot, par exemple le long d'une haie, permet de s'affranchir des
4 2743979
irrégularités du terrain et de réaliser une taille d'une très grande régularité sur toute la longueur de
ladite haie.
Selon un autre de ses avantages, la commande d'extension simultanée ou séparée des différentes unités modulaires constituant le robot à tailler les haies conforme à l'invention permet de faire passer celui-ci d'une position de repos à l'état replié permettant son transport dans un véhicule utilitaire de petite taille, par exemple une camionnette ou sur le plateau d'une remorque, à une position de travail en extension vers le haut permettant d'adapter le volume de sa zone de travail aux impératifs de la taille, et notamment d'atteindre les différentes faces et le
dessus de toutes les haies courantes.
Il est ainsi possible de tailler successivement les faces avant, de dessus et arrière d'une haie en une seule passe de coupe, permettant de
réaliser des gains de temps appréciables.
D'autres caractéristiques et avantages de la
présente invention sont consignés dans la description
qui suit effectuée selon un mode d'exécution préféré et non-limitatif, en référence au dessin accompagnant sur lequel: 25. la figure 1 est une vue générale en perspective du robot à tailler les haies conforme à l'invention en position déployée de travail; les figures 2 à 5 sont des vues schématiques de principe du réglage de l'angle d'inclinaison de la base-châssis par rapport à chacun de ses axes longitudinal et transversal en fonction du dévers du terrain sur lequel travaille le robot de la figure 1; la figure 6 est une vue de détail en perspective de l'articulation de la platine-support de la flèche basculante multiarticulée sur le bâti vertical fixe de la base-châssis;
2743979
À la figure 7 est une vue schématique de dessus sur laquelle on a représenté le débattement en pivotement axial de la platine-support pour la correction des éventuelles erreurs d'alignement de la base-châssis par rapport au plan de coupe du robot; À la figure 8 est une vue de détail de l'articulation composite à la cardan du bras de coupe et de son segment porte-outil associé à l'extrémité libre de la flèche multiarticulée; 10. la figure 9 est une vue de détail de l'ensemble de
coupe formé du bras de coupe et du segment porte-
outil associé; À les figures 10 à 12 sont des vues schématiques de principe de l'application du robot conforme à l'invention à la taille des différentes faces d'une haie; la figure 13 est une vue schématique de principe de l'application du robot conforme à l'invention à la
taille d'un conifère.
La présente invention a pour idée générale inventive de fournir un robot taille-haies à mise à niveau automatique pour la compensation des irrégularités du terrain sur lequel il se déplace, et à zone de travail adaptable aux nécessités de coupe permettant en plus de couvrir la face opposée, par
exemple d'une haie, en pilotage télécommandé.
A cette fin, et selon la variante d'exécution préférée et non-limitative de l'invention, le robot télécommandé à tailler les haies représenté dans son ensemble sur la figure 1 et désigné par la référence générale 1 est constitué d'une base-châssis 2 formant un chariot avec des moyens de roulement tels que 3, par exemple quatre roues dont deux à direction fixe et deux autres orientables pour son déplacement et son
orientation sur le terrain.
Selon une première caractéristique essentielle de l'invention, la base-châssis 2 comporte
6 2743979
des moyens de réglage et de stabilisation permettant un réglage indépendant de son angle d'inclinaison par rapport à chacun de ses axes de pivotement longitudinal et transversal pour sa mise en position horizontale stable de travail. Ces moyens comprennent en particulier des vérins de compensation des irrégularités et/ou du dévers du terrain sur lequel le robot travaille, ainsi
que des moyens électroniques de mise à niveau.
Plus précisément, la base-châssis 2 présente à chacune de ses extrémités avant et arrière un moyen d'appui 4 avec réglage de l'horizontalité longitudinale. Chacun de ces moyens d'appuis 4 se compose de façon non-limitative d'une béquille 5, par exemple du genre tripode, montée à l'extrémité libre d'un longeron extensible 6 de sorte que, en position sortie desdits longerons 6, les béquilles 5 viennent de part et d'autre à distance d'un premier bord longitudinal
arrière 7 de la base-châssis 2.
Comme représenté sur les figures 2 et 3, les béquilles 5, actionnées chacune par un vérin hydraulique vertical de compensation 8, descendent sous l'effet de celui-ci jusqu'à prendre appui au sol, permettant de modifier la position de chacune des extrémités du premier bord longitudinal arrière 7 de la base-châssis 2 afin de les amener dans un même plan
d'horizontalité longitudinale.
Conformément à l'invention, les moyens de réglage de l'horizontalité de la base-châssis 2 sont complétés par un ensemble de soulèvement- basculement 9 à cadre mobile 10 disposé sous la base-châssis 2 et relié à celle-ci par l'intermédiaire de tiges longitudinales telles que 11 et transversales telles que 12 qui, alternant les unes avec les autres, sont montées articulées à pivotement par leurs extrémités entre le cadre mobile 10 et la base-châssis 2. Le cadre
7 2743979
est ainsi mobile en basculement autour de deux lignes d'articulation référencées A-A et B-B correspondant aux axes de symétrie longitudinale et
transversale de la base-châssis 2.
Le cadre mobile 10 prend appui sur le sol par deux béquilles supplémentaires telles que 13 pouvant également être du genre tripode et qui permettent de soulever la base-châssis 2 dans sa deuxième partie longitudinale 14 pour garantir son horizontalité
transversale.
A cette fin, le basculement du cadre 10 par rapport au châssis 2 est assuré par deux vérins de compensation jumelés en triangle tels que 15, articulés
sur le cadre mobile 10 selon trois degrés de liberté.
Sous l'effet conjugué de ces deux vérins 15 (figures 3 et 4), le cadre mobile 10 s'incline latéralement puis, après appui au sol par l'intermédiaire de ses béquilles d'appui 13, provoque le soulèvement de la base-châssis 2 qui bascule autour de la ligne d'articulation A- A. On peut ainsi agir sur la position de la deuxième partie longitudinale 14 de la base-châssis 2, jusqu'à ce que le plan défini par celle-ci soit également ramené horizontal dans sa
direction transversale.
En complément, la commande différentielle des vérins 15 provoque le basculement de la base-châssis 2 autour de la ligne d'articulation B-B pour un deuxième
réglage d'horizontalité longitudinale.
Les vérins de compensation 8 et 15 sont actionnés par l'intermédiaire d'une centrale hydraulique. Ils peuvent être pilotés par le récepteur de radiocommande à travers une unité de gestion ou manuellement par l'opérateur pour le réglage de
l'horizontalité de la base-châssis 2.
Selon une variante d'exécution préférée de l'invention, ils sont pilotés par des servovannes à partir de blocs de distribution hydrauliques en
8 2743979
relation avec des inclinomètres, par exemple du genre pendule de Foucault ou à effet Hall ou tout autre. Ces inclinomètres permettent le réglage commandé ou automatique avec correction automatique de niveau ou de position angulaire de la base-châssis 2 pendant le
travail du robot selon l'invention.
De façon générale, le robot taille-haies selon l'invention est actionné à partir d'une centrale hydraulique à travers plusieurs blocs de distribution hydrauliques en mode tout ou rien et proportionnel. Ces blocs de distribution sont pilotés par le récepteur de radiocommande. Selon la seconde caractéristique essentielle de l'invention, l'instrument ou l'outil électroportatif taille-haies référencé 16 du type connu est porté à l'extrémité d'une flèche basculante multiarticulée 17 formant portique par un ensemble de coupe 18 constitué
d'un bras de coupe 19 prolongé par un segment porte-
outil 20. La flèche 17, constituée d'un corps montant central 21 et d'une platine-support 22, est montée sur la base-châssis 2 par l'intermédiaire d'un bâti
vertical fixe 23.
Celui-ci affecte la forme générale non-
limitative d'un H et est constitué de deux longerons parallèles tels que 24 réunis et stabilisés par des tiges d'appui telles que 25 montées en oblique entre
lesdits longerons 24 et la base-châssis 2 (figure 1).
Il comporte une traverse supplémentaire 26 servant de point d'appui aux vérins 15 de basculement du cadre
mobile 10.
Le bâti vertical fixe 23 est prolongé vers le haut (figure 6) par la platine-support 22 constituée de deux pièces de flanc parallèles telles que 27 de forme générale triangulaire, raccordées à pivotement par leurs sommets respectifs à l'extrémité dudit bâti
rigide 23 par l'intermédiaire de deux paliers 28 et 29.
La platine-support 22 est complétée par deux
9 2743979
traverses d'accouplement telles que 30 pour la réunion des pièces de flanc 27, et comporte également des pattes de fixation telles que 31 s'étendant parallèlement à mi-distance des pièces de flanc 27, et servant de point d'appui à deux vérins de commande de
basculement tels que 32 par exemple sur chape rotulée.
Comme il ressort des figures 1 et 6, ces vérins de basculement 32 sont raccordés par leur tige aux traverses de la platine-support 22 d'une part, et par leur cylindre à la base-châssis 2 d'autre part, et réalisent le basculement de ladite platine 22 dans le plan de symétrie longitudinal de la base-châssis 2, vers le haut ou vers le bas autour de l'axe formé par les paliers 28 et 29 et matérialisé par la ligne C-C
sur les figures.
La platine-support 22 peut également pivoter de part et d'autre du plan de symétrie longitudinal de la base-châssis 2 (figures 6 et 7), autour d'un axe
vertical matérialisé par la ligne D-D sur les figures.
Ce mouvement a pour but de corriger les éventuels désalignements de la flèche basculante multiarticulée 17 dûs à un défaut d'alignement du plan de coupe dans lequel travaille l'ensemble de coupe 18
par rapport à la direction de la haie.
A cet effet, le palier 28 est constitué d'un ensemble 33 à deux galets disposés côte-à-côte et montés mobiles sans jeu sur deux pistes de roulement horizontales, l'une inférieure 34 et l'autre supérieure , à l'extrémité du longeron 24 correspondant du bâti 23. Le palier 29 oscillant en regard est formé par exemple d'une articulation pouvant se déformer
lorsqu'elle est sollicitée en pivotement axial.
Finalement, un vérin pousseur 36 raccordé par sa tige d'actionnement à un bout d'axe 37 solidaire de l'ensemble 33 à deux galets fournit la force de réalignement qui provoque le pivotement de la platine 22 de part et d'autre du plan de symétrie longitudinal
2743979
de la base-châssis 2, entre deux positions limites opposées déterminées par la course du vérin 36 comme
représenté sur la figure 7.
Conformément à l'invention, la platine-
support 22 est prolongée par le corps montant central 21 constitué de façon non-limitative de deux unités modulaires d'extension inférieure 38 et supérieure 39 actionnées en déploiement et en rabattement par des vérins de déploiement respectivement 40 et 41 commandés
par la centrale hydraulique citée précédemment.
Les deux unités modulaires d'extension 38 et 39 sont préférentiellement de même structure, formées chacune de deux pièces de flanc parallèles telles que 42 raccordées à pivotement par leurs extrémités à des éléments plans de base inférieurs 43,45 et supérieurs
44,46 à la manière d'un parallélogramme déformable.
Chaque pièce de flanc 42, constituée de deux longerons parallèles tels que 47, est articulée à pivotement par ses extrémités aux éléments de base inférieurs 43,45 et supérieurs 44,46 au moyen de deux barres de jumelage telles que 48. Pour une meilleure rigidité de la structure, les longerons 47 homologues de chacune des pièces de flanc 42 peuvent être réunis entre eux et contreventés, par exemple au moyen d'une
traverse ou d'un jeu de tiges croisées.
Dans la forme d'exécution représentée sur les figures accompagnantes, l'élément de base inférieur 43 de l'unité d'extension inférieure 38 se confond avec la base de la platine-support 22 sur laquelle celle-ci est articulée par l'intermédiaire de ses deux pièces de
flanc 42 à leur base.
Ces pièces de flanc 42 sont articulées à leur sommet à l'élément de base supérieur 44 auquel est raccordé l'élément de base inférieur 45 correspondant de l'unité d'extension supérieure 39 selon un angle préférentiellement de 90 réalisant le renvoi de ladite unité modulaire supérieure 39 au dessus, par exemple il 2743979 d'une haie 49, perpendiculairement à l'axe de symétrie longitudinale de la base- châssis 2 comme décrit en
détail ci-dessous.
De même, les pièces de flanc 42 de l'unité d'extension supérieure 39 sont articulées à pivotement par leurs extrémités entre les éléments de base inférieur 45 et supérieur 46 de ladite unité
d'extension 39.
Les vérins de déploiement 40,41 s'étendent en oblique entre les pièces de flanc parallèles 42 des unités d'extension modulaires inférieure 38 et supérieure 39, entre deux barres de jumelage 48 opposées. L'ensemble des moyens ci-dessus peut être remplacé de façon équivalente par un châssis simple ou motorisé sur lequel est montée fixe ou inclinable une tourelle portant un bras multiarticulé, par exemple le
bras d'un robot industriel.
Selon l'un des avantages essentiels de l'invention, la commande d'extension séparée ou simultanée des vérins de déploiement 40,41 permet de faire passer les unités modulaires d'extension 38,39 correspondantes d'une position affaissée de repos dans laquelle leurs pièces de flanc 42 respectives sont rabattues à recouvrement l'une sur l'autre, à une position de travail en extension dans laquelle les unités modulaires forment le portique, permettant notamment de couvrir la haie 49 sur sa face arrière 50
depuis la face avant 51 de cette dernière.
Conformément à l'invention, l'ensemble de
coupe 18 formé du bras de coupe 19 et du segment porte-
outil 20 associé est monté articulé à la cardan par l'intermédiaire d'une articulation complexe 52 à
l'extrémité de la flèche multiarticulée 17 (figure 8).
Cette articulation complexe 52 est constituée d'un premier et d'un second cadre-châssis respectivement 53 et 54, le premier cadre-châssis 53
12 2743979
étant monté fixe à la suite de l'élément plan de base
supérieur 46 de l'unité d'extension supérieure 39.
Le second cadre-châssis 54 est articulé à pivotement sur le premier autour d'un axe-support 55 s'étendant selon une direction représentée par la ligne E-E sur les figures, perpendiculaire au plan dudit premier cadre-châssis 53, pour le réglage de l'inclinaison du bras de coupe 19 dans son plan de travail. L'articulation complexe 52 se poursuit par une platine-support 56 articulée à pivotement sur le cadre-châssis 54 autour d'un axe 57 s'étendant selon une direction matérialisée par la ligne F-F sur les figures, perpendiculaire à la direction E-E ci-dessus, c'est-à-dire parallèle au plan du premier cadre-châssis 53, pour l'orientation convenable de l'ensemble de coupe 18 en fonction de l'inclinaison des faces de la
haie 49 à tailler.
Conformément à la présente invention, l'actionnement séquentiel d'un premier ensemble à deux vérins hydrauliques de commande tels que 58 permet de réaliser le pivotement du cadre-châssis 54 de l'angle
voulu vers le haut ou vers le bas autour de son axe-
support 55.
Ce mouvement est communiqué au bras de coupe 19 par l'intermédiaire de la platine-support 56 et permet avantageusement le réglage approprié de son
inclinaison par rapport à la direction verticale.
Le mouvement de basculement de la platine-
support 56 autour de son axe-support 57 est réalisé par l'intermédiaire d'un second ensemble à deux vérins hydrauliques de commande tels que 59. Ce mouvement a pour but de permettre le pivotement de l'ensemble de coupe 18 entre deux positions limites déterminées par la course des vérins 59, de façon à s'assurer que le plan de travail dudit ensemble de coupe 18 est toujours parallèle aux deux faces verticales et à la face
13 2743979
horizontale de la haie 49 à tailler.
Il faut bien remarquer que les vérins 59 servent notamment à faire passer le bras multiarticulé de la position verticale de taillage à la position de taillage horizontal. L'ensemble de coupe 18 peut ainsi être avantageusement immobilisé dans une position dans laquelle il s'étend par exemple horizontalement ou bien encore verticalement pour couvrir le dessus et les faces latérales de la haie 49. Il peut également être immobilisé dans une position inclinée intermédiaire quelconque, selon un angle déterminé de coupe pour couvrir des faces de haies, de buissons ou autres
s'étendant en oblique.
Cet angle de coupe référencé par rapport à la verticale peut être mémorisé à partir de l'émetteur de télécommande. Comme déjà décrit ci- dessus et en référence à la figure 9, le segment porte-outil 20 est monté à pivotement dans le prolongement du bras de coupe 19, ce dernier étant lui-même monté à pivotement autour d'un
axe-pivot 60 sur la platine-support 56.
Un premier vérin hydraulique 61 de relèvement et d'immobilisation en position stable de travail du bras de coupe 19 est monté entre celui- ci et une barre
d'appui 62 raccordée à la platine 56.
Deux autres vérins tels que 63 disposés parallèlement à et de part et d'autre du bras de coupe 19 actionnent le segment porte-outil 20 en mouvements pendulaires autour de son axe de pivotement 64 sur ledit bras de coupe 19. Dans ce but, le mouvement de translation rectiligne des tiges d'actionnement des vérins 63 est transformé en mouvement de pivotement du segment porte-outil 20 par l'intermédiaire d'un renvoi 65 à chaîne 66 dont les extrémités sont reliées auxdites tiges d'actionnement des vérins 63, ladite chaîne étant en prise avec une roue dentée 67 montée à
14 2743979
l'extrémité libre du segment porte-outil 20 qu'elle
entraîne ainsi en pivotement.
Ce dispositif de renvoi est le moyen
équivalent mais onéreux d'un vérin rotatif.
Enfin, l'outil taille-haies 16 est monté sur le segment porte-outil 20 au moyen d'un carter 68 pour pivoter autour de l'axe longitudinal dudit segment porte-outil 20 entre deux positions extrêmes séparées de 180 l'une de l'autre. Ce mouvement, matérialisé au moyen d'une flèche sur les figures, est réalisé par l'intermédiaire d'un dispositif de basculement 69 à doigt de verrouillage pour l'immobilisation du carter 68 dans l'une ou l'autre des deux positions extrêmes de
travail ci-dessus.
Comme il ressort des figures 10 à 12 accompagnantes, et selon l'avantage essentiel de l'invention, la flèche basculante multiarticulée 17 forme en position déployée un portique dont l'espace de travail est suffisant pour permettre notamment de couvrir les faces arrière et de dessus de la haie 49 depuis la face avant de celle-ci, en une passe unique
de taille.
Ce résultat original est atteint grâce à la structure en parallélogramme déformable des unités modulaires formant cette flèche 17. Leur commande en extension séparée ou simultanée et l'orientation convenable du plan de travail de l'ensemble de coupe 18 permettent en effet d'adapter continûment le volume de
travail de la flèche 17 aux particularités de la coupe.
Le cas échéant, le volume de travail du robot à tailler les haies conforme à la présente invention peut être augmenté par addition d'une ou plusieurs unités modulaires supplémentaires de même type que les unités modulaires inférieure 38 et supérieure 39 décrites précédemment ou par prolongation du bras de coupe 19 ou
du segment 20 porte-outil.
Par ailleurs, le robot selon l'invention peut
2743979
tailler l'avant, le dessus et l'arrière d'une haie sur
une longueur de plusieurs mètres sans que la base-
châssis change de place.
Comme représenté sur la figure 13, l'utilisation du présent robot n'est pas limitée à la taille des seules haies et peut être envisagée pour tailler tous types de végétaux ligneux de forme géométrique différente tels que, par exemple, un
conifère 70.
16 2743979
Claims (15)
1. Robot taille-haies monté sur une base-
châssis (2) à quatre roues automotrice ou pouvant être conduite manuellement ou attelée à un tracteur, pour tailler des haies, des buissons, et plus généralement tous types de végétaux ligneux plantés en rang(s), caractérisé en ce qu'il est constitué: d'une flèche basculante multiarticulée (17) à corps central (21) et platine- support (22) constituant une de ses extrémités par laquelle le corps central est monté articulé sur un bâti vertical (23) porté par la base- châssis (2), la flèche basculante pouvant passer d'une position affaissée de repos à une position de travail en extension dans laquelle elle forme un portique, d'une articulation complexe (52) formant l'autre des extrémités de la flèche basculante (17) portant un ensemble de coupe (18) constitué d'un bras de coupe (19) actionné en mouvements de pivotement dans
un plan de travail et prolongé par un segment porte-
outil (20) du type taille-haies (16), lui même monté pivotant en extrémité du bras de coupe (19), de moyens (4,9) de réglage et de stabilisation de la base-châssis (2) ou du bâti vertical (23) avec mise à niveau automatique permettant un réglage indépendant de son angle d'inclinaison par rapport à chacun de ses axes longitudinal et transversal pour sa mise en position horizontale stable
de travail.
2. Robot taille-haies selon la revendication 1, caractérisé en ce que le bâti vertical (23) affecte la forme générale d'un H et est constitué de deux longerons verticaux (24) réunis et contreventés par des tiges d'appui (25) montées en oblique entre lesdits
longerons (24) et la base-châssis (2).
3. Robot taille-haies selon la revendication
17 2743979
2, caractérisé en ce que la platine-support (22) est raccordée à pivotement vers le haut ou vers le bas dans le plan de symétrie longitudinal de la base-châssis (2), ladite platine-support (22) étant également montée à pivotement pour basculer de part et d'autre du plan de symétrie longitudinal de la base-châssis (2) sous l'action d'une force motrice de réalignement agissant sur une articulation formée par un palier (28) constitué d'un ensemble (33) à deux galets montés mobiles sans jeu sur deux pistes de roulement horizontales inférieure (34) et supérieure (35) à l'extrémité du longeron (24) correspondant dudit bâti (23), et un palier (29) disposé en regard formé d'une articulation oscillant selon un pivotement axial, cette articulation reliant la platine-support (22) au bâti
fixe (23).
4. Robot taille-haies selon la revendication 3, caractérisé en ce que la force motrice de réalignement est fournie par un vérin pousseur (36) raccordé par sa tige à un bout d'axe (37) solidaire de l'ensemble (33) à deux galets mobiles réalise le pivotement de la platine (22) de part et d'autre dudit plan de symétrie longitudinal de la base-châssis (2), entre deux positions limites opposées déterminées par la course du vérin (36) et en ce que deux vérins de commande (32) montés sur chape rotulée entre ladite platine (22) et la base-châssis (2) provoquent le basculement de la platine-support (22) dans le plan de symétrie longitudinal de la base-châssis (2) dans le but de réaliser l'alignement de la direction générale
du plan de travail avec celle de la haie.
5. Robot taille-haies selon l'une quelconque
des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que le
corps montant central (21) de la flèche (17) est constitué d'au moins deux unités d'extension modulaires inférieure (38) et supérieure (39) actionnables séparément ou simultanément en déploiement et en
18 2743979
rabattement, et raccordées entre elles selon un angle de 90 réalisant le renvoi de l'unité d'extension supérieure (39) au dessus d'une haie (49) et en ce que les unités d'extension modulaires (38,39) sont raccordées à pivotement par leurs extrémités à des éléments plans de base inférieurs (43,45) et supérieurs (44,46) à la manière d'un parallélogramme déformable, lesdites unités d'extension étant actionnées chacune en déploiement et en rabattement par un vérin de
déploiement respectivement (40) et (41).
6. Robot taille-haies selon la revendication , caractérisé en ce que l'articulation complexe (52)
est constituée d'un premier et d'un second cadre-
châssis respectivement (53) et (54), le premier cadre-
châssis (53) étant monté fixe à la suite de l'unité modulaire d'extension supérieure (39), et le second cadre-châssis étant articulé à pivotement sur ledit premier cadre-châssis (53) autour d'un axe-support (55) s'étendant selon une direction perpendiculaire au plan de ce premier cadre-châssis (53), l'articulation complexe (52) se poursuivant par une platine (56) articulée à pivotement sur le second cadre-châssis (54) autour d'un axe (57) s'étendant selon une direction perpendiculaire à l'axe-support (55) précédent et en ce que le pivotement du cadre-châssis (54) autour de son axe-support (55) est réalisé par l'intermédiaire d'un ensemble de deux vérins hydrauliques de commande (58) dont l'actionnement séquentiel permet de faire pivoter ledit cadre-châssis (54) de l'angle voulu vers le haut ou vers le bas autour de son axe-support (55), le mouvement de basculement de la platine-support (56)
autour de son axe (57) d'articulation sur ledit cadre-
châssis (54) étant réalisé par l'intermédiaire d'un second ensemble à deux vérins hydrauliques de commande
(59).
7. Robot taille-haies selon l'une quelconque
des revendications précédentes, caractérisé en ce que
19 2743979
le segment porte-outil (20) est monté à pivotement dans
le prolongement du bras de coupe (19) autour d'un axe-
pivot (64), ledit bras de coupe (19) étant lui-même monté à pivotement autour d'un axe-pivot (60) sur la platine-support (56) et en ce qu'un premier vérin (61) de maintien et d'immobilisation en position stable de travail du bras de coupe (19) est monté entre celui-ci
et une barre d'appui (62) raccordée à la platine-
support (56), et en ce que deux autres vérins (63) disposés parallèlement à et de part et d'autre dudit bras de coupe (19) actionnent le segment porte-outil (20) en mouvements pendulaires autour de son axe-pivot (64) sur ledit bras de coupe (19) par l'intermédiaire
d'un système de renvoi (65).
8. Robot taille-haies selon la revendication 7, caractérisé en ce que le système de renvoi (65) comporte une chaine (66) dont les extrémités sont reliées aux tiges d'actionnement des vérins (63), ladite chaîne (66) étant en prise avec une roue dentée (67) montée entraînante à pivotement à l'extrémité
libre du segment porte-outil (20).
9. Robot taille-haies selon l'une quelconque
des revendications précédentes, caractérisé en ce que
l'outil taille-haies (16) est porté par le segment porte-outil (20) par l'intermédiaire d'un carter (68) pouvant pivoter autour de l'axe de symétrie longitudinal dudit segment porte-outil (20) entre deux positions extrêmes de travail séparées de 180 dans
l'une ou l'autre desquelles il est immobilisé.
10. Robot taille-haies selon l'une quelconque
des revendications précédentes, caractérisé en ce que,
pour son réglage et sa stabilisation en position stable de travail, la base-châssis (2) présente deux moyens d'appuis avant et arrière (4) pour le réglage de son horizontalité longitudinale venant à distance de part et d'autre d'un premier bord longitudinal (7) de ladite base- châssis (2), les moyens de réglage de
2743979
l'horizontalité de la base-châssis (2) étant complétés par un ensemble de soulèvement-basculement (9) à cadre mobile (10) en basculement autour des axes longitudinal et transversal de la base (2) pour garantir l'horizontalité transversale de cette base-châssis (2).
11. Robot taille-haies selon la revendication , caractérisé en ce que les moyens d'appuis (4) se composent chacun d'une béquille (5) chacune montée à l'extrémité libre d'un longeron extensible (6), et actionnées par un vérin vertical de compensation (8) sous l'effet duquel elles descendent jusqu'à prendre appui au sol, permettant de modifier la position de chacune des extrémités du premier côté longitudinal (7) de la base-châssis (2) afin de les amener dans un même plan d'horizontalité longitudinale, et en ce que le cadre mobile (10) est disposé sous la base-châssis (2) et relié à celle-ci par l'intermédiaire de tiges longitudinales (11) et transversales (12) qui, alternant les unes avec les autres, sont montées articulées à pivotement par leurs extrémités entre le cadre mobile (10) et la basechâssis (2), le cadre (10) étant complété par deux béquilles (13) permettant, par appui au sol, de soulever la base-châssis (2) dans sa deuxième partie longitudinale (14) pour garantir son horizontalité transversale, l'inclinaison dudit cadre (10) étant assurée par deux vérins de compensation homologues (15) articulés sur le cadre mobile (10)
selon trois degrés de liberté.
12. Robot taille-haies selon la revendication
1 caractérisé en ce que d'une part l'ensemble base-
châssis (2) et bâti vertical (23) est remplacé par une plate-forme roulante et d'autre part la flèche multiarticulée est remplacée par un bras de robot industriel.
13. Robot taille-haies selon la revendication 1 caractérisé en ce que le fonctionnement est télécommandé et géré à partir d'une unité de gestion et
21 2743979
de commande agissant sur des distributeurs hydrauliques fonctionnant en tout ou rien et en proportionnel à partir d'un fluide moteur sous pression générée par une
centrale hydraulique.
14. Robot taille-haies selon la revendication 1 caractérisé en ce que le réglage de niveau des plans de coupe horizontaux et verticaux est géré
automatiquement à partir des inclinomètres.
15. Robot taille-haies selon la revendication 1 caractérisé en ce que l'angle de coupe référencé par
rapport à la verticale est mémorisé.
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR9601109A FR2743979B1 (fr) | 1996-01-26 | 1996-01-26 | Robot taille-haies telecommande avec reglage automatique des niveaux |
| DE1997604794 DE69704794T2 (de) | 1996-01-26 | 1997-01-24 | Ferngesteuerter Heckenschneidroboter mit selbsttätigen Niveaueinstellung |
| EP19970440008 EP0786201B1 (fr) | 1996-01-26 | 1997-01-24 | Robot taille-haies télécommandé avec réglage automatique des niveaux |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR9601109A FR2743979B1 (fr) | 1996-01-26 | 1996-01-26 | Robot taille-haies telecommande avec reglage automatique des niveaux |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR2743979A1 true FR2743979A1 (fr) | 1997-08-01 |
| FR2743979B1 FR2743979B1 (fr) | 1998-04-17 |
Family
ID=9488649
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR9601109A Expired - Fee Related FR2743979B1 (fr) | 1996-01-26 | 1996-01-26 | Robot taille-haies telecommande avec reglage automatique des niveaux |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0786201B1 (fr) |
| DE (1) | DE69704794T2 (fr) |
| FR (1) | FR2743979B1 (fr) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| IT202100021515A1 (it) * | 2021-08-06 | 2023-02-06 | Nablawave S R L | Apparato per la potatura di piante |
Families Citing this family (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2816166B1 (fr) * | 2000-11-06 | 2003-01-03 | Maurice Dreux | Machine robotisee de taille d'arbustes ou d'arbres tels que des arbres fruitiers |
| FR2909519B1 (fr) * | 2006-12-07 | 2011-04-22 | Regis Marc | Bras d'orientation d'un outil de coupe. |
| GB2476467B (en) * | 2009-12-22 | 2012-05-30 | Andrew Pullan | Apparatus for cutting vegetation |
| CN101982051B (zh) * | 2010-08-25 | 2012-11-07 | 广西大学 | 一种六自由度绿篱苗木修剪机械手 |
| CN103283508A (zh) * | 2013-06-05 | 2013-09-11 | 上海电机学院 | 升降式绿篱修剪机 |
| RU2597864C1 (ru) * | 2015-04-01 | 2016-09-20 | Акционерное общество "Квантум Системс" | Способ обработки объемных объектов |
| CN104551474A (zh) * | 2014-12-23 | 2015-04-29 | 广西大学 | 一种利用六自由度移动连杆机构进行焊接施工的方法 |
| CN104719011A (zh) * | 2015-04-08 | 2015-06-24 | 杨存岩 | 高空高压遥控裁枝工具 |
| CN105359852B (zh) * | 2015-09-10 | 2017-10-27 | 江苏天普星环境科技有限公司 | 一种全液压快速切换修剪装置 |
| RU2623632C1 (ru) * | 2016-08-22 | 2017-06-28 | Акционерное общество "Квантум Системс" | Способ обработки объёмных объектов |
| CN106818249A (zh) * | 2016-12-20 | 2017-06-13 | 泰安市腾宇重工有限公司 | 基于全方位的绿篱机装置 |
| CN106718166B (zh) * | 2016-12-28 | 2022-04-29 | 天津迈克科技发展有限公司 | 一种可180°回转的绿篱修剪附件头 |
| CN108684362A (zh) * | 2018-07-10 | 2018-10-23 | 周广平 | 一种市政园林用高枝剪 |
| DE102019207869A1 (de) * | 2019-05-29 | 2020-12-03 | Robert Bosch Gmbh | Werkzeugkopfvorrichtung |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3805501A (en) * | 1970-05-08 | 1974-04-23 | D Cole | Hedge trimmer carriage |
| BE820188A (fr) * | 1974-09-20 | 1975-01-16 | Coupe-haie automatique. | |
| DE3244593A1 (de) * | 1982-12-02 | 1984-06-07 | Frank Olaf 6501 Budenheim Rohnstock | Hilfsvorrichtung zum heckenschneiden |
| DE3430270A1 (de) * | 1984-08-17 | 1986-02-27 | Franz 8901 Stettenhofen Fendt | Fahrbares zusatzgeraet zur heckenschere |
| DE3835904A1 (de) * | 1988-10-21 | 1990-04-26 | Waga Sicherheits & Spezial Arm | Absperrarmatur mit einer thermischen schmelzmaterial-sicherung |
| FR2651960A1 (fr) * | 1989-09-15 | 1991-03-22 | Brejon Marie Andree | Dispositif pour le taillage de haies. |
| DE4341892A1 (de) * | 1992-12-08 | 1994-06-09 | Adolf Krischanetz Gmbh | Vorrichtung zum Bearbeiten von Pflanzen, insbesondere von Hecken |
| FR2710814A1 (fr) * | 1993-10-07 | 1995-04-14 | Lucas Bernard | Appareil de translation et pilotage du sol, pour taille haie. |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3244953C2 (de) | 1982-12-04 | 1984-11-29 | Röhm GmbH, 6100 Darmstadt | Verfahren zur Herstellung einer Hohlkammerkunststofftafel |
-
1996
- 1996-01-26 FR FR9601109A patent/FR2743979B1/fr not_active Expired - Fee Related
-
1997
- 1997-01-24 EP EP19970440008 patent/EP0786201B1/fr not_active Expired - Lifetime
- 1997-01-24 DE DE1997604794 patent/DE69704794T2/de not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3805501A (en) * | 1970-05-08 | 1974-04-23 | D Cole | Hedge trimmer carriage |
| BE820188A (fr) * | 1974-09-20 | 1975-01-16 | Coupe-haie automatique. | |
| DE3244593A1 (de) * | 1982-12-02 | 1984-06-07 | Frank Olaf 6501 Budenheim Rohnstock | Hilfsvorrichtung zum heckenschneiden |
| DE3430270A1 (de) * | 1984-08-17 | 1986-02-27 | Franz 8901 Stettenhofen Fendt | Fahrbares zusatzgeraet zur heckenschere |
| DE3835904A1 (de) * | 1988-10-21 | 1990-04-26 | Waga Sicherheits & Spezial Arm | Absperrarmatur mit einer thermischen schmelzmaterial-sicherung |
| FR2651960A1 (fr) * | 1989-09-15 | 1991-03-22 | Brejon Marie Andree | Dispositif pour le taillage de haies. |
| DE4341892A1 (de) * | 1992-12-08 | 1994-06-09 | Adolf Krischanetz Gmbh | Vorrichtung zum Bearbeiten von Pflanzen, insbesondere von Hecken |
| FR2710814A1 (fr) * | 1993-10-07 | 1995-04-14 | Lucas Bernard | Appareil de translation et pilotage du sol, pour taille haie. |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| IT202100021515A1 (it) * | 2021-08-06 | 2023-02-06 | Nablawave S R L | Apparato per la potatura di piante |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE69704794T2 (de) | 2001-11-15 |
| FR2743979B1 (fr) | 1998-04-17 |
| EP0786201A1 (fr) | 1997-07-30 |
| DE69704794D1 (de) | 2001-06-21 |
| EP0786201B1 (fr) | 2001-05-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0786201B1 (fr) | Robot taille-haies télécommandé avec réglage automatique des niveaux | |
| EP2225933B1 (fr) | Dispositif de taille embarqué | |
| EP3645376B1 (fr) | Châssis de véhicule agricole de largeur réglable et véhicule agricole | |
| EP2448808B1 (fr) | Vehicule enjambeur automoteur | |
| WO2011114016A1 (fr) | Tracteur enjambeur | |
| EP2206425A1 (fr) | Dispositif formant taille-haie équipant un engin motorisé, tel qu'une tondeuse autoportée | |
| FR2620590A1 (fr) | Machine pour la taille des arbres en rideau | |
| EP1607363A2 (fr) | Grue à mât télescopique | |
| EP0490007A1 (fr) | Dispositif pour le déplacement d'un objet parallèlement à la courbure et à proximité d'une surface à profil variable | |
| FR2816166A1 (fr) | Machine robotisee de taille d'arbustes ou d'arbres tels que des arbres fruitiers | |
| FR2485451A1 (fr) | Vehicule tracteur enjambeur a palonniers sustentateurs pour applications diverses | |
| EP0951813B1 (fr) | Dispositif de support de machine utilisable notamment en agriculture, arboriculture et viticulture | |
| FR2942370A1 (fr) | Dispositif formant taille-haie equipant un engin motorise, tel qu'un microtracteur ou une tondeuse autoportee. | |
| FR2461436A1 (fr) | Dispositif amovible de transport et de manoeuvre d'outil pouvant etre monte sur un tacteur | |
| EP2659766B1 (fr) | Taille haie à conducteur marchant | |
| EP1319587A1 (fr) | Porte-outils pour culture en lignes et utilisation d'un tel porte-outils | |
| FR2948850A1 (fr) | Equipement de coupe et de broyage de vegetaux, pour vehicule tracteur | |
| EP0113266B1 (fr) | Véhicule automobile mixte, notamment camion léger d'intervention rapide à pelle excavatrice | |
| FR2628931A1 (fr) | Machine pour travailler le sol | |
| FR2539157A1 (fr) | Trancheuse a fleche | |
| EP3012219A1 (fr) | Dispositif de terrassement adaptable sur le tablier d'un chariot telescopique | |
| FR3139973A1 (fr) | Machine agricole comportant une arche et un système de fixation particulier fixé à l’arche et assurant la fixation d’un outil | |
| FR2551015A1 (fr) | Vehicule a train avant et chassis deportables lateralement relativement | |
| FR3043885A1 (fr) | Machine d'elagage | |
| EP0419388A1 (fr) | Machine préparatrice de sols |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| ST | Notification of lapse |
Effective date: 20091030 |