FR2707912A1 - Gripper device fixed to the end of a robot for gripping flat or not very curved motor vehicle components - Google Patents
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Abstract
Description
La présente invention concerne un dispositif de préhension fixé au nez d'un robot pour saisir des pièces plates ou peu galbées de véhicules automobiles. The present invention relates to a gripping device fixed to the nose of a robot for gripping flat or slightly curved parts of motor vehicles.
On connaît un tel dispositif destiné à saisir sur un présentoir une pièce plate ou peu galbée, telle qu'une pièce en tôle servant de pare-chaleur ou d'écran thermique d'un véhicule automobile, pour la déposer sur un convoyeur faisant partie d'une chaîne de montage. Such a device is known for gripping a flat or slightly curved part on a display, such as a sheet metal part serving as a heat shield or heat shield of a motor vehicle, to deposit it on a conveyor forming part of 'an assembly line.
Cependant, ces dispositifs connus ont des moyens de saisie à ventouses distinctes ne pouvant pas adopter rapidement une configuration de saisie fonction des variations géométriques de différents types de pare-chaleur ou d'écrans thermiques à manipuler. However, these known devices have gripping means with separate suction cups which cannot quickly adopt a gripping configuration as a function of the geometric variations of different types of heat shield or heat shields to be handled.
De plus, les dispositifs de préhension utilisés jusqu'à maintenant ne tiennent pas compte des éventuelles variations importantes de position de centre de gravité de l'ensemble préhenseur et pièce saisie relativement au nez du robot, variations occasionnées par différentes familles de pièces à manipuler. In addition, the gripping devices used until now do not take into account any significant variations in the position of center of gravity of the gripper and part gripped relative to the nose of the robot, variations caused by different families of parts to be handled.
La présente invention a pour but d'éliminer les inconvénients ci-dessus des dispositifs de préhension connus en proposant un dispositif de préhension fixé au nez d'un robot et destiné à saisir sur un présentoir une pièce plate ou peu galbée, telle qu'une pièce en tôle servant de pare-chaleur ou d'écran thermique de véhicule automobile, pour la déposer sur un convoyeur d'une chaîne de montage, et comprenant un corps fixé au nez du robot par un mécanisme de liaison et des moyens de saisie d'une pièce munis de ventouses reliés à ce corps, et qui est caractérisé en ce que les moyens de saisie comprennent trois bras à mouvements commandés, respectivement un premier bras portant une ventouse pouvant être déplacé uniquement en translation relativement au corps suivant un axe X et des second et troisième bras portant chacun une ventouse et pouvant être déplacés, relativement au corps, en rotation autour de l'axe X et d'un axe Z perpendiculaire à l'axe X et en translation suivant un axe Y perpendiculaire aux deux autres axes X et Z, formant ensemble un trièdre trirectangle. The object of the present invention is to eliminate the above drawbacks of known gripping devices by proposing a gripping device fixed to the nose of a robot and intended to grip on a display a flat or slightly curved part, such as a sheet metal part serving as a heat shield or thermal screen of a motor vehicle, for depositing it on a conveyor of an assembly line, and comprising a body fixed to the nose of the robot by a connection mechanism and means for gripping '' a part provided with suction cups connected to this body, and which is characterized in that the gripping means comprise three arms with controlled movements, respectively a first arm carrying a suction cup which can be moved only in translation relative to the body along an axis X and second and third arms each carrying a suction cup and being able to be displaced, relative to the body, in rotation about the X axis and an Z axis perpendicular to the X axis and in translation along an axis Y perpendicular to the other two axes X and Z, together forming a trirectangle trihedron.
Les second et troisième bras précités sont disposés suivant l'axe Y symétriquement à l'axe X. The second and third arms mentioned above are arranged along the Y axis symmetrically to the X axis.
Le mécanisme de liaison est adapté pour permettre un déplacement commandé en translation du corps de support des moyens de saisie relativement au nez du robot suivant l'axe X de façon à disposer la plaque de fixation du mécanisme de liaison au nez du robot au voisinage du centre de gravité de l'ensemble ventouses et pièce saisie par ces ventouses. The connection mechanism is adapted to allow a controlled displacement in translation of the support body of the gripping means relative to the nose of the robot along the X axis so as to arrange the fixing plate of the connection mechanism to the nose of the robot in the vicinity of the center of gravity of the suction cup assembly and part gripped by these suction cups.
Le mécanisme de liaison comprend au moins un axe solidaire du corps de support parallèlement à l'axe X et monté coulissant dans un manchon de guidage solidaire de la plaque de fixation précitée. The connection mechanism comprises at least one axis integral with the support body parallel to the axis X and slidably mounted in a guide sleeve integral with the aforementioned fixing plate.
Le moyen de commande du déplacement en translation du corps de support relativement à la plaque de fixation comprend un vérin du type électrique, hydraulique ou pneumatique, dont le cylindre est fixé à la plaque de fixation et la tige est fixée au corps de support. The means for controlling the movement in translation of the support body relative to the fixing plate comprises a jack of the electric, hydraulic or pneumatic type, the cylinder of which is fixed to the fixing plate and the rod is fixed to the support body.
Le premier bras comprend un ensemble de translation comprenant une plaque de support de la ventouse fixée à une extrémité d'au moins un axe de support monté coulissant dans un manchon de guidage solidaire du corps de support parallèlement à l'axe X et un moyen de commande du déplacement de l'axe de support constitué de préférence par un vérin du type électrique, hydraulique ou pneumatique, dont le cylindre est fixé au corps de support et la tige, parallèle à l'axe X, est fixée à la plaque de support de la ventouse. The first arm comprises a translation assembly comprising a suction plate support plate fixed to one end of at least one support axis slidably mounted in a guide sleeve integral with the support body parallel to the X axis and a means of control of the displacement of the support axis preferably constituted by a jack of the electric, hydraulic or pneumatic type, the cylinder of which is fixed to the support body and the rod, parallel to the axis X, is fixed to the support plate suction cup.
Les second et troisième bras comprennent chacun un ensemble de translation comprenant une plaque de support de la ventouse fixée à une extrémité d'au moins un axe de support monté coulissant dans un manchon de guidage parallèle à l'axe Y et solidaire d'une plaque intermédiaire liée au corps de support et un moyen de commande du déplacement de l'axe de support constitué de préférence par un vérin du type électrique, hydraulique ou pneumatique, dont le cylindre est solidaire de la plaque intermédiaire et la tige, parallèle à l'axe Y, est fixée à la plaque de support de la ventouse. The second and third arms each comprise a translation assembly comprising a suction plate support plate fixed to one end of at least one support axis mounted to slide in a guide sleeve parallel to the Y axis and integral with a plate intermediate linked to the support body and a means for controlling the displacement of the support axis preferably constituted by a jack of the electric, hydraulic or pneumatic type, the cylinder of which is integral with the intermediate plate and the rod, parallel to the Y axis, is fixed to the suction plate support plate.
La plaque intermédiaire précitée supporte un moyen, tel qu'un moteur électrique, d'entraînement en rotation autour de l'axe X de l'ensemble de translation de chacun des second et troisième bras et est assemblée au corps de support de façon à être entraînée en rotation autour de l'axe Z par un moyen, tel qu'un moteur électrique fixé au corps de support. The aforementioned intermediate plate supports a means, such as an electric motor, for driving in rotation about the axis X of the translation assembly of each of the second and third arms and is assembled to the support body so as to be driven in rotation about the Z axis by a means, such as an electric motor fixed to the support body.
Les deux moteurs électriques précités entraînent en rotation l'ensemble de translation correspondant et la plaque intermédiaire par l'intermédiaire d'un réducteur. The two aforementioned electric motors rotate the corresponding translation assembly and the intermediate plate by means of a reduction gear.
Le dispositif comprend également des moyens de mesure associés respectivement au vérin de commande du mécanisme de liaison et aux deux moteurs d'entraînement et reliés électriquement au robot de façon que ce dernier positionne et oriente les ventouses suivant les formes et dimensions des pièces à saisir et positionne la plaque de fixation du mécanisme de liaison au voisinage du centre de gravité de l'ensemble ventouses et pièce saisie. The device also comprises measuring means associated respectively with the actuating cylinder of the connection mechanism and with the two drive motors and electrically connected to the robot so that the latter positions and directs the suction cups according to the shapes and dimensions of the parts to be gripped and positions the fixing plate of the connection mechanism near the center of gravity of the suction cup and gripped part.
L'invention sera mieux comprise et d'autres buts, caractéristiques, détails et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement au cours de la description explicative qui va suivre faite en référence aux dessins schématiques annexés donnés uniquement à titre d'exemple illustrant un mode de réalisation de l'invention et dans lesquels:
- la figure 1 est une vue de dessus du dispositif de préhension conforme à l'invention,
- la figure 2 est une vue du dispositif de préhension suivant la flèche II de la figure 1,
- la figure 3 est une vue partielle du dispositif de préhension suivant la flèche III de la figure l; et
- la figure 4 montre l'application du dispositif de préhension de l'invention à la saisie de pièces de véhicules automobiles et leur dépose sur un convoyeur d'une chaîne de montage.The invention will be better understood and other objects, characteristics, details and advantages thereof will appear more clearly during the explanatory description which follows, made with reference to the appended schematic drawings given solely by way of example illustrating a mode of the invention and in which:
FIG. 1 is a top view of the gripping device according to the invention,
FIG. 2 is a view of the gripping device according to arrow II in FIG. 1,
- Figure 3 is a partial view of the gripping device along arrow III of Figure l; and
- Figure 4 shows the application of the gripping device of the invention to seize motor vehicle parts and deposit them on a conveyor of an assembly line.
En se reportant à la figure 4, la référence 1 désigne un robot portant un dispositif de préhension 2 à ventouse 3 pour la saisie sur un présentoir 4 de pare-chaleur 5 de véhicules automobiles et leur dépose sur un convoyeur 6 d'une ligne de montage. Referring to FIG. 4, the reference 1 designates a robot carrying a gripping device 2 with suction cup 3 for gripping on a display 4 of heat shield 5 of motor vehicles and depositing them on a conveyor 6 of a line of mounting.
Le robot 1 est représenté dans une position au-dessus du convoyeur 6 avec les ventouses 3 du dispositif de préhension 2 prêtes à lâcher un parechaleur 5 sur le convoyeur 6 et initialement saisi sur le présentoir 4. The robot 1 is shown in a position above the conveyor 6 with the suction cups 3 of the gripping device 2 ready to release a heather 5 on the conveyor 6 and initially gripped on the display 4.
La figure 4 montre également différentes familles de pare-chaleur de formes et de dimensions différentes disposées dans des présentoirs correspondants 4. Chaque pare-chaleur 5 a cependant pour caractéristique commune une forme plate ou peu galbée. FIG. 4 also shows different families of heat shields of different shapes and dimensions arranged in corresponding displays 4. Each heat shield 5 however has the common characteristic of a flat or slightly curved shape.
Le dispositif de préhension 2 est agencé pour permettre aux ventouses 3 de saisir les pare-chaleur 5 des différentes familles, malgré les variations géométriques de ces types de pare-chaleur à manipuler. The gripping device 2 is arranged to allow the suction cups 3 to grasp the heat shields 5 of the different families, despite the geometric variations of these types of heat shields to handle.
Pour cela, le dispositif de préhension conforme à l'invention comprend, comme représenté de façon détaillée aux figures 1 à 3, un corps 7 de support de trois parties formant bras 8, 9 et 10 portant respectivement les trois ventouses 3 à leurs extrémités. For this, the gripping device according to the invention comprises, as shown in detail in Figures 1 to 3, a body 7 for supporting three parts forming arms 8, 9 and 10 respectively carrying the three suction cups 3 at their ends.
Le corps de support 7 est fixé au nez du robot l par l'intermédiaire d"un mécanisme de liaison 12 agencé pour permettre un déplacement commandé en translation du corps de support 12 relativement au nez du robot suivant un axe
X parallèle à l'axe longitudinal U, U' du corps de support 7 et suivant lequel s'étend la partie formant bras 8. Ce déplacement en translation du corps de support 7 permet de disposer la plaque de fixation 13 du mécanisme de liaison 12 au nez du robot au voisinage du centre de gravité de l'ensemble constitué par les trois ventouses 3 et un pare-chaleur 5 saisi par ces ventouses, de façon à diminuer autant que possible la distance entre la position de ce centre de gravité relativement à la plaque de fixation 13 et à ainsi minimiser les efforts ou couples transmis par cet ensemble sur les axes terminaux du robot.The support body 7 is fixed to the nose of the robot 1 by means of a connecting mechanism 12 arranged to allow a movement controlled in translation of the support body 12 relative to the nose of the robot along an axis.
X parallel to the longitudinal axis U, U 'of the support body 7 and along which the arm portion 8 extends. This displacement in translation of the support body 7 makes it possible to arrange the fixing plate 13 of the connection mechanism 12 at the nose of the robot in the vicinity of the center of gravity of the assembly constituted by the three suction cups 3 and a heat shield 5 gripped by these suction cups, so as to reduce as much as possible the distance between the position of this center of gravity relative to the fixing plate 13 and thus minimize the forces or torques transmitted by this assembly on the terminal axes of the robot.
Le mécanisme de liaison 12 comprend deux axes cylindriques 14 fixés au corps de support 7 parallèlement à l'axe UU' et montés coulissant respectivement dans deux manchons de guidage 15 solidaires de la plaque de fixation 13 sous celle-ci, par exemple par des pattes de fixation 16. Les deux axes 14 ont leurs extrémités opposées fixées respectivement à deux plaques de maintien 17 fixées sur le corps de support 7 perpendiculairement à celui-ci de façon que les deux axes 14 soient disposés à une certaine distance au-dessus du corps de support 7 pour permettre le coulissement des manchons de guidage 15 le long de ceux-ci. The connecting mechanism 12 comprises two cylindrical axes 14 fixed to the support body 7 parallel to the axis UU 'and mounted to slide respectively in two guide sleeves 15 integral with the fixing plate 13 below it, for example by lugs of fixing 16. The two axes 14 have their opposite ends fixed respectively to two holding plates 17 fixed on the support body 7 perpendicularly to the latter so that the two axes 14 are disposed at a certain distance above the body support 7 to allow the sliding of the guide sleeves 15 along these.
Le moyen de commande du déplacement en translation du corps de support 7 relativement à la plaque de fixation 13 est constitué par un vérin 18, du type électrique, hydraulique ou pneumatique, dont le cylindre 19 est fixé sous la plaque de fixation 13 et la tige 20, qui s'étend le long de l'axe UU entre les deux axes 14, a son extrémité fixée à la plaque 17 du corps de support 7. The means for controlling the movement in translation of the support body 7 relative to the fixing plate 13 is constituted by a jack 18, of the electric, hydraulic or pneumatic type, the cylinder 19 of which is fixed under the fixing plate 13 and the rod 20, which extends along the axis UU between the two axes 14, at its end fixed to the plate 17 of the support body 7.
En actionnant le vérin 18 par des signaux de commande appropriés venant du robot I, la tige 20 de ce vérin provoque le déplacement suivant l'axe
X des deux manchons de guidage 15 le long des axes 14 et donc de la plaque de fixation 13 relativement au nez du robot auquel elle est fixée.By actuating the cylinder 18 by appropriate control signals from the robot I, the rod 20 of this cylinder causes the displacement along the axis
X of the two guide sleeves 15 along the axes 14 and therefore of the fixing plate 13 relative to the nose of the robot to which it is fixed.
La partie formant bras 8 peut être déplacée uniquement en translation relativement au corps de support 7 suivant l'axe X. The arm portion 8 can be moved only in translation relative to the support body 7 along the axis X.
A cet effet, la partie formant bras 8 comprend un ensemble de translation constitué d'une plaque de support 21 de la ventouse 3 fixée aux deux extrémités respectivement de deux axes cylindriques de support 22 montés coulissant respectivement dans deux manchons de guidage 23 solidaires du corps de support 7, par l'intermédiaire de pattes de fixation 24, parallèlement à l'axe UU', et donc à l'axe X. To this end, the arm portion 8 comprises a translation assembly consisting of a support plate 21 of the suction cup 3 fixed at the two ends respectively of two cylindrical support axes 22 mounted to slide respectively in two guide sleeves 23 integral with the body support 7, by means of fixing lugs 24, parallel to the axis UU ', and therefore to the axis X.
L'ensemble de translation comprend également un moyen de commande du déplacement de la plaque de support 21 de la ventouse 3 et constitué de préférence par un vérin 25 dont le cylindre 26 est fixé au corps de support 7 sous celui-ci et la tige 27, située entre les deux axes cylindriques de support 22 suivant l'axe UU, a son extrémité fixée à la plaque de support 21 de la ventouse 3. The translation assembly also comprises a means for controlling the movement of the support plate 21 of the suction cup 3 and preferably constituted by a jack 25, the cylinder 26 of which is fixed to the support body 7 under the latter and the rod 27 , located between the two cylindrical support axes 22 along the UU axis, at its end fixed to the support plate 21 of the suction cup 3.
Les deux autres parties formant bras à mouvements commandés 9 et 10 peuvent être déplacées, relativement au corps de support 7, en rotation autour de l'axe X et d'un axe Z perpendiculaire à l'axe X et en translation suivant un axe Y perpendiculaire aux deux axes X et Z, formant ensemble un trièdre trirectangle. The two other parts forming arms with controlled movements 9 and 10 can be moved, relative to the support body 7, in rotation about the X axis and an Z axis perpendicular to the X axis and in translation along a Y axis. perpendicular to the two axes X and Z, forming together a trirectangle trihedron.
Les deux parties formant bras 9 et 10 sont de structure identique et disposées suivant l'axe Y symétriquement à l'axe UU' et donc à l'axe X. The two parts forming arms 9 and 10 are of identical structure and arranged along the Y axis symmetrically to the UU 'axis and therefore to the X axis.
Dans ces conditions, seule la partie formant bras 9 représentée en figure 3 sera décrite. Under these conditions, only the arm portion 9 shown in Figure 3 will be described.
Cette partie formant bras 9 comprend un ensemble de translation de la ventouse 3 suivant l'axe Y et qui est constitué par une plaque de support 28 de la ventouse 3 fixée aux extrémités de deux axes de support 29 disposés parallèlement à l'axe Y et montés coulissant respectivement dans deux manchons de guidage 30 solidaires, par l'intermédiaire de pattes de fixation 31, d'une plaque intermédiaire 32 dépassant de chaque côté du corps de support 7 sous celui-ci, la plaque intermédiaire 32 étant liée au corps de support 7 comme cela va être décrit ultérieurement. This arm-forming part 9 comprises a set of translation of the suction cup 3 along the axis Y and which is constituted by a support plate 28 of the suction cup 3 fixed to the ends of two support axes 29 arranged parallel to the axis Y and slidably mounted respectively in two guide sleeves 30 integral, by means of fixing lugs 31, with an intermediate plate 32 projecting from each side of the support body 7 beneath it, the intermediate plate 32 being linked to the body of support 7 as will be described later.
L'ensemble de translation de la partie formant bras 9 comprend également un moyen de commande du déplacement de la plaque de support 28 de la ventouse 3 et constitué de préférence par un vérin 33, du type électrique hydraulique ou pneumatique, dont le cylindre 34 est solidaire de la plaque intermédiaire 32 sous celle-ci et la tige 35, parallèle à l'axe Y entre les deux axes 29, a son extrémité fixée à la plaque de support 28 de la ventouse 3. The translation assembly of the arm portion 9 also comprises a means for controlling the movement of the support plate 28 of the suction cup 3 and preferably constituted by a jack 33, of the hydraulic or pneumatic electric type, the cylinder 34 of which is integral with the intermediate plate 32 under the latter and the rod 35, parallel to the axis Y between the two axes 29, at its end fixed to the support plate 28 of the suction cup 3.
Le moyen permettant d'entraîner en rotation la partie formant bras 9 ou 10 autour de l'axe X comprend un moteur électrique 36 à réducteur 37 fixés à la plaque intermédiaire 32 en s'étendant d'un côté de celle-ci parallèlement à l'axe
X. L'arbre moteur 38 du moteur d'entraînement 36 entraîne l'ensemble de translation de la plaque de support 28 de la ventouse 3 relativement à la plaque intermédiaire 32. A cet effet, l'arbre moteur 38 peut être par exemple claveté dans une pièce (non représentée) solidaire des pattes de fixation 31 et montée dans une partie en forme d'étrier de la plaque intermédiaire de façon à pivoter relativement à cette dernière.The means for rotating the arm part 9 or 10 around the axis X comprises an electric motor 36 with reduction gear 37 fixed to the intermediate plate 32 extending on one side thereof parallel to the 'axis
X. The motor shaft 38 of the drive motor 36 drives the translation assembly of the support plate 28 of the suction cup 3 relative to the intermediate plate 32. For this purpose, the motor shaft 38 can for example be keyed in a part (not shown) integral with the fixing lugs 31 and mounted in a stirrup-shaped part of the intermediate plate so as to pivot relative to the latter.
Le moyen permettant d'entraîner en rotation la plaque intermédiaire 32 autour de l'axe Z comprend également un moteur électrique 39 à réducteur 40 fixés au corps de support 7 et dont l'arbre d'entraînement 41 traverse le corps de support 7 suivant l'axe Z et est fixé par tout moyen approprié à la plaque intermédiaire 32 de façon à entraîner cette dernière autour de l'axe Z relativement au corps de support 7 sous celui-ci comme cela ressort clairement de la figure 3. The means for rotating the intermediate plate 32 around the axis Z also includes an electric motor 39 with a gear 40 fixed to the support body 7 and whose drive shaft 41 passes through the support body 7 along the axis Z and is fixed by any suitable means to the intermediate plate 32 so as to drive the latter around the axis Z relative to the support body 7 beneath it as is clearly shown in FIG. 3.
Un moyen de mesure, connu en soi, et non représenté, est associé au vérin de commande 18 du mécanisme de liaison 12 et est relié électriquement au robot 1 de façon à recevoir de celui-ci des ordres de commande pour positionner l'ensemble ventouses 3 et pare-chaleur saisi par celles-ci relativement à la plaque de fixation 13 comme déjà expliqué précédemment. A measuring means, known per se, and not shown, is associated with the control cylinder 18 of the connection mechanism 12 and is electrically connected to the robot 1 so as to receive from it control orders to position the suction cup assembly 3 and heat shield gripped by them relative to the fixing plate 13 as already explained above.
Deux moyens de mesure 42 et 43, également connus en soi, sont associés respectivement aux moteurs d'entraînement 36 et 39 et reliés électriquement au robot 1 de façon à recevoir de celui-ci des ordres de commande permettant d'orienter les ventouses 3 suivant les formes et dimensions des pare-chaleur à saisir 5. Two measurement means 42 and 43, also known per se, are respectively associated with the drive motors 36 and 39 and electrically connected to the robot 1 so as to receive from it control orders making it possible to orient the suction cups 3 according to the shapes and dimensions of the heat shields to grasp 5.
Le fonctionnement du dispositif de préhension va être maintenant brièvement décrit. The operation of the gripping device will now be briefly described.
Avant de saisir un pare-chaleur 5 sur le présentoir correspondant 4, un dispositif de mesure, non représenté, va tout d'abord détecter le type de parechaleur à saisir et le comparer à un type de pare-chaleur en mémoire, par exemple dans l'unité de commande du robot 1, de façon à permettre au dispositif de préhension d'adopter la configuration de saisie du pare-chaleur en positionnant par des translations et rotations appropriées les parties de bras 9 et 10 et la partie de bras de référence 8 en configuration de saisie. Ensuite, en fonction du type de pare-chaleur saisi, le robot 1 envoie un ordre de commande vers le vérin 18 pour positionner le pare-chaleur saisi relativement à la plaque de fixation 13 afin de minimiser, comme expliqué ci-dessus, les efforts (couples) sur les axes terminaux du robot 1. La saisie du pare-chaleur 5 permet alors le transfert de celui-ci et sa dépose sur le convoyeur 6 de la ligne de montage. Before entering a heat shield 5 on the corresponding display 4, a measuring device, not shown, will first of all detect the type of heat shield to be entered and compare it to a type of heat shield in memory, for example in the robot control unit 1, so as to allow the gripping device to adopt the gripping configuration of the heat shield by positioning, by appropriate translations and rotations, the arm parts 9 and 10 and the reference arm part 8 in input configuration. Then, depending on the type of heat shield entered, the robot 1 sends a control order to the jack 18 to position the entered heat shield relative to the fixing plate 13 in order to minimize, as explained above, the forces (couples) on the terminal axes of the robot 1. Entering the heat shield 5 then allows the transfer thereof and its deposit on the conveyor 6 of the assembly line.
Le dispositif a été décrit en application à la saisie de pare-chaleur, mais il est bien entendu qu'il s'applique également à la saisie d'autre pièces, telles que des écrans thermiques de véhicules automobiles. The device has been described in application to the entry of heat shields, but it is understood that it also applies to the entry of other parts, such as thermal screens of motor vehicles.
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Also Published As
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