DE102010048670A1

DE102010048670A1 - Method for handling workpiece e.g. chassis panel of motorcar, involves moving receiving element of holding unit in specific direction, such that workpiece and holding element of holding unit are detachably attached with each other

Info

Publication number: DE102010048670A1
Application number: DE201010048670
Authority: DE
Inventors: Horst Lischewski; Jörg Labahn; Mario Gramsch; Roswitha Hecht; Norbert Weferling
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2010-10-16
Filing date: 2010-10-16
Publication date: 2012-04-19

Abstract

A holding unit (8) of a handle (4) is moved to a receiving position, such that the workpiece (3) is received after the displacement of the handle from the dispensing position. The holding unit in receiving position is held stationary corresponding to position of a workpiece receptacle. A receiving element (9) of holding unit is moved from a rest position, to detachably attach with the workpiece. The receiving element is moved in opposite direction such that workpiece and a holding element (10) of holding unit are detachably attached with respect to each other. An independent claim is included for workpiece handling device.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Handhaben eines Werkteils, insbesondere eines Karosserieblechs eines Kraftfahrzeugs, bei dem eine Haltevorrichtung einer Handhabeeinrichtung in eine Aufnahmeposition über das Werkteil bewegt wird, das Werkteil von der Haltevorrichtung aufgenommen wird und die Haltevorrichtung mit dem Werkteil von der Handhabeeinrichtung in eine Abgabeposition bewegt wird.The invention relates to a method for handling a work piece, in particular a body panel of a motor vehicle, in which a holding device of a handle is moved into a receiving position on the work piece, the work piece is received by the holding device and the holding device with the work part of the handle device in a dispensing position is moved.

Weiterhin betrifft die Erfindung eine Handhabeeinrichtung mit einer Haltevorrichtung und einer Steuereinrichtung zum Bewegen eines Werkteils, insbesondere eines Karosserieblechs eines Kraftfahrzeugs, wobei die Haltevorrichtung zumindest ein als magnetischer und/oder mechanischer Greifer ausgebildetes Halteelement und zumindest ein als Sauggreifer und/oder Magnet ausgeführtes Aufnahmeelement aufweist.Furthermore, the invention relates to a handle device with a holding device and a control device for moving a workpiece, in particular a body panel of a motor vehicle, wherein the holding device has at least one formed as a magnetic and / or mechanical gripper holding element and at least one designed as a suction gripper and / or magnet receiving element.

Ein Verfahren und eine Vorrichtung der genannten Art sind bereits aus der Druckschrift US 2005/0008469 A1 bekannt. Diese zeigt eine Montagelinie für eine Kraftfahrzeugkarosserie mit einem Roboter, der einen Apparat zum Handhaben eines Karosserieteils aufweist. Mittels Klammern des gezeigten Apparats wird ein Karosserieteil gegriffen und an den Apparat herangeführt, bis das Karosserieteil eine Transportposition erreicht hat. In der Transportposition liegt eine Saugeinheit an dem Karosserieteil an, welche zum Halten des Karosserieteils aktiviert wird. Zur Montage des Karosserieteils werden zuerst die Klammern von dem Karosserieteil gelöst, sodass das Karosserieteil lediglich von der Saugeinheit gehalten wird, und dann wird der Apparat mit dem Karosserieteil in eine Abgabeposition bewegt.A method and a device of the type mentioned are already in the publication US 2005/0008469 A1 known. This shows an assembly line for a motor vehicle body with a robot having an apparatus for handling a body part. By means of brackets of the apparatus shown a body part is gripped and brought to the apparatus until the body part has reached a transport position. In the transport position, a suction unit abuts on the body part, which is activated to hold the body part. For assembling the body part, the brackets are first released from the body part, so that the body part is held only by the suction unit, and then the apparatus is moved with the body part in a dispensing position.

Es sind weiterhin aus der Druckschrift EP 1 839 820 A1 , der Druckschrift US 2004/0130085 A1 und der Druckschrift FR 2 707 912 B1 Vorrichtungen mit einem Apparat zum Handhaben eines Karosserieteils mit einer Saugeinheit zum Halten eines Karosserieteils bekannt.It is still from the document EP 1 839 820 A1 , the printed font US 2004/0130085 A1 and the publication FR 2 707 912 B1 Devices with an apparatus for handling a body part with a suction unit for holding a body part known.

Bei der Montage von Kraftfahrzeugen wird aus ökonomischen Erwägungen heraus versucht, die Dauer der einzelnen Montageschritte möglichst kurz zu gestalten. Bei der Montage von Karosserieteilen ist die Bewegung des Karosserieteils in die Montageposition ein zeitkritischer Vorgang. Um diesen einfach und somit auch kurz zu gestalten, ist es üblich, die Karosserieteile einzeln und identisch orientiert an die Montagelinie heranzuführen, sodass die Handhabeeinrichtung das Karosserieteil stets aus einer fest vorgegebenen Position aufnehmen kann. Bei einer derart organisierten Montagelinie benötigt die Handhabeeinrichtung kein System zur Erkennung der Lage des Karosserieteils und auch kein Regelungsverfahren für die Annäherung und die Aufnahme des Karosserieteils. Die Zuführung von einzelnen Karosserieteilen ermöglicht somit eine kurze Taktzeit.In the assembly of motor vehicles, for economic considerations out tries to make the duration of the individual assembly steps as short as possible. When assembling body parts, the movement of the body part into the mounting position is a time-critical process. In order to make this easy and thus short, it is common to bring the body parts individually and identically oriented to the assembly line, so that the handle device can always pick up the body part from a fixed predetermined position. In such an organized assembly line, the handle device requires no system for detecting the position of the body part and also no control method for the approach and the reception of the body part. The supply of individual body parts thus allows a short cycle time.

Nachteilig wirkt sich bei einer solchen Organisation aus, dass der Vorgang der Positionierung des Bauteils von der zeitgenauen Zuführung nachfolgender Karosserieteile abhängt.The disadvantage of such an organization is that the process of positioning the component depends on the timely delivery of subsequent body parts.

Vor diesem Hintergrund liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Handhaben eines Werkteils und eine Handhabeeinrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, bei denen die Positionierung des Karosseriebauteils in geringer Taktzeit unabhängig vom Takt der Zuführung nachfolgender Karosserieteile möglich ist.Against this background, the invention has the object to provide a method for handling a workpiece and a handle device of the type mentioned, in which the positioning of the body component in a low cycle time is independent of the clock of the supply of subsequent body parts possible.

Diese Aufgabe wird gelöst mit einem Verfahren zum Handhaben eines Werkteils gemäß den Merkmalen des Patentanspruchs 1. Die Unteransprüche betreffen besonders zweckmäßige Weiterbildungen der Erfindung.This object is achieved with a method for handling a workpiece according to the features of claim 1. The subclaims relate to particularly expedient developments of the invention.

Erfindungsgemäß ist also ein Verfahren vorgesehen, bei dem die Haltevorrichtung in eine Aufnahmeposition über eine Vielzahl von Werkteilen bewegt wird und/oder zur Aufnahme des Werkteils in eine Haltevorrichtung die Haltevorrichtung in ihrer Aufnahmeposition unbeweglich gehalten wird, ein mit der Haltevorrichtung verbundenes Aufnahmeelement aus einer Ruheposition in eine erste Richtung auf das Werkteil zubewegt wird, bis es das der Haltevorrichtung nächstliegende Werkteil berührt, das Aufnahmeelement und das Werkteil lösbar miteinander verbunden werden, das Werkteil mit dem Aufnahmeelement in eine der ersten Richtung entgegengesetzte zweite Richtung bewegt wird, bis das Aufnahmeelement die Ruheposition erreicht hat und das Werkteil und ein Halteelement der Haltevorrichtung lösbar miteinander verbunden werden. Durch dieses Verfahren wird es möglich, mit geringem Kraftaufwand und unter Bewegung geringer Massen ein Werkteil präzise und auf eine das Werkteil schonende Weise zu vereinzeln. Dies ermöglicht es, dass mittels der Zuführung auf einem Übergabeplatz mehrere Werkteile zugleich bereitgestellt werden. Durch das Bereitstellen einer Vielzahl an Werkteilen wird es einerseits möglich, die Taktung der Zufuhr von neuen Werkteilen von dem Arbeitstakt der Handhabeeinrichtung zu entkoppeln und andererseits durch die Kapazitätserhöhung bei der Zuführung den Platzbedarf in der Montagehalle für eine Vorhaltung der Werkteile als Puffer zu reduzieren. Dabei werden auf dem Übergabeplatz ein Werkteil oder mehrere Werkteile übereinander als Stapel oder Haufwerk angeordnet, wobei diese mit gleicher oder unterschiedlicher Orientierung zueinander, sich ganz oder teilweise überdeckend positioniert sind. Die einzelnen Werkteile sind je nach Montageanforderung identisch oder unterschiedlich.According to the invention, therefore, a method is provided in which the holding device is moved into a receiving position over a plurality of workpieces and / or for holding the workpiece in a holding device, the holding device is immovably held in its receiving position, a receiving device connected to the receiving element from a rest position in a first direction is moved toward the workpiece until it touches the workpiece closest to the holding device, the receiving element and the workpiece are detachably connected to each other, the workpiece is moved with the receiving element in a second direction opposite to the first direction until the receiving element reaches the rest position has and the work piece and a holding element of the holding device are releasably connected to each other. By this method, it is possible with little effort and with movement of low masses to separate a work piece precisely and in a gentle way to the workpiece. This makes it possible that several parts are provided at the same time by means of the feed on a transfer station. By providing a variety of workpieces, it is on the one hand possible to decouple the timing of the supply of new parts from the working cycle of the handle and on the other hand to reduce the space required in the assembly hall for provision of the workpieces as a buffer by the capacity increase in the supply. In this case, a work part or several workpieces are arranged one above the other as a stack or debris on the transfer point, which are positioned with the same or different orientation to each other, completely or partially overlapping. The individual workpieces are identical or different depending on the assembly requirement.

Die Zuführung besteht beispielsweise aus einem Transportband. Durch das Stapeln mehrerer Werkteile, insbesondere auf einem Übergabeplatz der Zuführung, kann auf der gesamten Zuführung eine größere Anzahl an Werkteilen vorgehalten werden. Günstig ist es, dass die Aufnahmeposition der Handhabeeinrichtung im Raum stets identisch ist. Die Aufnahmeposition ist dabei unabhängig von der Anzahl der Werkteile auf dem Übergabeplatz, insbesondere unabhängig von dem Abstand zu dem nächstliegenden Werkteil. Dadurch wird es möglich, die Handhabeeinrichtung stets in dieselbe Aufnahmeposition zu bewegen und zugleich ein Werkteil aus einer Vielzahl von Werkteilen zu vereinzeln, obwohl jedes einzelne Werkteil einen anderen Abstand zu der Aufnahmeposition aufweist. Durch die stets identische Bewegung der Handhabeeinrichtung kann diese auf eine hohe Bewegungsgeschwindigkeit und einen kurzen Bewegungsweg, also auf eine kurze Bewegungsdauer hin optimiert werden. Dies ist vor allem unter Berücksichtigung der mit der Handhabeeinrichtung zu bewegenden Massen von Bedeutung. Weiterhin wird durch das erfindungsgemäße Verfahren eine Suchfahrt der Handhabeeinrichtung vermieden und die Taktzeit bei der Aufnahme des Werkteils minimiert. Zudem kann auf eine komplexe Abstandssensorik verzichtet werden. The feeder consists for example of a conveyor belt. By stacking several workpieces, especially on a transfer point of the feeder, a larger number of workpieces can be kept on the entire feeder. It is favorable that the receiving position of the handle device in the room is always identical. The receiving position is independent of the number of workpieces on the transfer station, in particular independent of the distance to the nearest part of the work. This makes it possible to always move the handle means in the same receiving position and at the same time to separate a work part from a plurality of workpieces, although each individual work part has a different distance to the receiving position. Due to the always identical movement of the handle device, it can be optimized for a high speed of movement and a short path of movement, ie for a short duration of movement. This is especially important considering the masses to be moved with the handle device. Furthermore, a search travel of the handle device is avoided by the inventive method and minimizes the cycle time in the recording of the workpiece. In addition, can be dispensed with a complex distance sensors.

Die Bewegung der Handhabeeinrichtung in die Aufnahmeposition erfolgt vorzugsweise mittels eines geschwindigkeitsabhängigen Servoventils. Die Bewegung der Handhabeeinrichtung in die Abgabeposition erfolgt vorzugsweise mittels einer Endlagendämpfung. Für die Bewegung der Handhabeeinrichtung in die Abgabeposition hat es sich als vorteilhaft erwiesen, dass das Werkteil und das Halteelement miteinander verbunden sind. So ist es möglich, die bei der schnellen Bewegung auf das Werkteil wirkenden hohen Kräfte auf die Handhabeeinrichtung zu übertragen. Nach dem Herstellen der Verbindung von Werkteil und Halteelement werden das Werkteil und das Aufnahmeelement voneinander getrennt. Diese Trennung kann bevor, während oder nachdem die Haltevorrichtung mit dem Werkteil in die Abgabeposition bewegt wird, erfolgen.The movement of the handle device into the receiving position preferably takes place by means of a speed-dependent servo valve. The movement of the handle device into the dispensing position preferably takes place by means of a cushioning. For the movement of the handle device in the dispensing position, it has proven to be advantageous that the work piece and the holding element are connected together. So it is possible to transfer the high forces acting on the workpiece during the rapid movement of the handle on the device. After the connection of the workpiece and the holding element, the workpiece and the receiving element are separated from each other. This separation can be done before, during or after the fixture is moved with the workpiece in the dispensing position.

Vorteilhaft ist es, dass das Werkteil mittels des Aufnahmeelements der Haltevorrichtung aus der Vielzahl an Werkteilen vereinzelt wird. Durch die Vereinzelung des Werkteils bei still stehender Haltevorrichtung kann das Aufnahmeelement zur Vereinzelung eine kleine Baugröße aufweisen und äußerst gezielt angesteuert werden. So ist es möglich, das Werkteil mit geringem Kraftaufwand präzise aus dem Stapel zu lösen.It is advantageous that the work piece is separated by means of the receiving element of the holding device from the plurality of workpieces. Due to the separation of the work piece with a stationary holding device, the receiving element for singling can have a small size and be driven in a very targeted manner. So it is possible to solve the work piece with little effort precisely from the stack.

Dabei wird das Aufnahmeelement vorzugsweise mittels eines pneumatischen Zylinders bewegt. Die Haltevorrichtung wird in ihrer Aufnahmeposition vertikal über dem Werkteil, beziehungsweise dem Übergabeplatz gehalten, sodass das Aufnahmeelement vorzugsweise nur in vertikaler Richtung bewegt wird. Die Endlage des Aufnahmeelements nahe der Haltevorrichtung wird im Folgenden als Ruheposition bezeichnet. Die Ruheposition ist in Relation zu der Haltevorrichtung stets identisch, während die Arbeitsposition, in der das Aufnahmeelement und das Werkteil lösbar miteinander verbunden werden, abhängig ist von der verbleibenden Restmenge an Werkteilen auf dem Übergabeplatz.In this case, the receiving element is preferably moved by means of a pneumatic cylinder. The holding device is held in its receiving position vertically above the work part, or the transfer point, so that the receiving element is preferably moved only in the vertical direction. The end position of the receiving element near the holding device is referred to below as the rest position. The rest position is always identical in relation to the holding device, while the working position in which the receiving element and the work piece are releasably connected to each other, is dependent on the remaining amount of workpieces on the transfer point.

Eine weitere Ausgestaltung des Verfahrens ist es, dass die Bewegung des Aufnahmeelements aus der Ruheposition auf das Werkteil zu in Abhängigkeit einer Abweichung von einer Druckdifferenz zwischen einem Zylindervorlauf und einem Zylinderrücklauf des Zylinders beendet wird. Hierdurch ist es möglich, mit einer sehr geringen Aufsetzkraft das Aufnahmeelement auf das Werkteil aufzusetzen und so einerseits das aufzunehmende Werkteil schonend zu behandeln als auch andererseits die darunter befindlichen weiteren Werkteile auf dem Übergabeplatz zu schonen. Die Aufsetzkraft kann beispielsweise über eine in dem Druckventil integrierte Sensorik stufenlos geregelt werden. Die maßgebliche Abweichung von der Druckdifferenz ist als ein Schwellenwert an der Steuereinheit für unterschiedliche Typen des Werkteils einstellbar.Another embodiment of the method is that the movement of the receiving element from the rest position to the work part is terminated in response to a deviation from a pressure difference between a cylinder feed and a cylinder return of the cylinder. This makes it possible to set up the receiving element with a very small placement force on the work piece and so on the one hand to treat the male part to be treated gently and on the other hand to protect the underlying further workpieces on the transfer point. The placement force can be steplessly controlled, for example, via a sensor integrated in the pressure valve. The significant deviation from the pressure difference is adjustable as a threshold value on the control unit for different types of the workpiece.

Die Aufgabe wird weiterhin gelöst mit einer Handhabeeinrichtung gemäß den Merkmalen des Patentanspruchs 7. Die Unteransprüche betreffen besonders zweckmäßige Weiterbildungen der Erfindung.The object is further achieved with a handle device according to the features of claim 7. The dependent claims relate to particularly expedient developments of the invention.

Erfindungsgemäß ist also eine Handhabeeinrichtung vorgesehen, bei der das Aufnahmeelement mittels eines vorzugsweise pneumatisch betriebenen Zylinders relativ zu der Haltevorrichtung beweglich ist. Hierdurch ist es möglich, die Aufnahme eines Werkteils von der Bewegung der Haltevorrichtung zu entkoppeln. Die Haltevorrichtung wird stets in dieselbe Aufnahmeposition bewegt, in der sie verharrt, während das Aufnahmeelement das Werkteil aufnimmt. Das Aufnahmeelement nähert sich zur Aufnahme dem nächstliegenden Werkteil an. So kann das Werkteil von einer Vielzahl an Werkteilen, beispielsweise einem Stapel, entnommen werden, ohne dass die Handhabeeinrichtung die Haltevorrichtung in einer Suchfahrt für jedes Werkteil individuell bewegen muss. Die Haltevorrichtung wird dabei immer in die gleiche Aufnahmeposition bewegt. Die unterschiedliche Stapelhöhe wird über unterschiedliche Ausfahrhübe des Zylinders erreicht. Dies ermöglicht es, eine größere Anzahl an Werkteilen ist unabhängig vom Takt der Handhabeeinrichtung nachzuführen. Eine solche Handhabeeinrichtung kann darüber hinaus durch eine Nachrüstung einer herkömmlichen Handhabeeinrichtung mit einem erfindungsgemäßen Aufnahmeelement einfach und kostengünstig hergestellt werden.According to the invention, therefore, a handle device is provided, in which the receiving element is movable relative to the holding device by means of a preferably pneumatically operated cylinder. This makes it possible to decouple the inclusion of a work part of the movement of the holding device. The holding device is always moved to the same receiving position in which it remains, while the receiving element receives the workpiece. The receiving element approaches for receiving the nearest part of the work. Thus, the work part can be removed from a plurality of workpieces, for example a stack, without the handling device having to move the holding device individually in a search run for each work piece. The holding device is always moved into the same receiving position. The different stack height is achieved via different extension strokes of the cylinder. This makes it possible to track a larger number of workpieces regardless of the clock of the handle device. Such a handle device can moreover by retrofitting a conventional handle device with an inventive Receiving element can be easily and inexpensively manufactured.

Vorteilhaft ist es, dass ein Zylindervorlauf und ein Zylinderrücklauf des Zylinders jeweils mit einem Drucksensor verbunden sind. Die von den Drucksensoren erfassten Werte werden in einer Steuereinrichtung verarbeitet. Für die Regulierung der Aufsetzkraft des Aufnahmeelements auf das Werkteil wird lediglich die Abweichung der Druckdifferenz zwischen Zylindervorlauf und Zylinderrücklauf herangezogen. Der Programmieraufwand für die Aufnahme des Werkteils wird durch eine einfache Vorrichtung wie diese erleichtert.It is advantageous that a cylinder feed and a cylinder return of the cylinder are each connected to a pressure sensor. The values detected by the pressure sensors are processed in a control device. For the regulation of the placement force of the receiving element on the workpiece only the deviation of the pressure difference between cylinder feed and cylinder return is used. The programming effort for receiving the workpiece is facilitated by a simple device like this.

Die Erfindung lässt zahlreiche Ausführungsformen zu. Zur weiteren Verdeutlichung ihres Grundprinzips sind einige davon in der Zeichnung dargestellt und nachfolgend beschrieben. Diese zeigt inThe invention allows numerous embodiments. To further clarify its basic principle, some of them are illustrated in the drawings and described below. This shows in

1 eine schematische Darstellung einer ersten Ausführungsform einer Handhabeeinrichtung; 1 a schematic representation of a first embodiment of a handle device;

2 eine schematische Darstellung eines Teils einer zweiten Ausführungsform der Handhabeeinrichtung umfassend eine Haltevorrichtung mit einem Aufnahmeelement in einer Ruheposition; 2 a schematic representation of a portion of a second embodiment of the handle device comprising a holding device with a receiving element in a rest position;

3 eine schematische Darstellung der Haltevorrichtung mit dem Aufnahmeelement in einer Arbeitsposition; 3 a schematic representation of the holding device with the receiving element in a working position;

4 einen Ablauf des Verfahrens zum Handhaben eines Werkteils; 4 a flow of the method for handling a workpiece;

5 einen erweiterten Ablauf des Verfahrens in einer ersten Variante; 5 an extended procedure of the method in a first variant;

6 einen erweiterten Ablauf des Verfahrens in einer zweiten Variante; 6 an extended procedure of the method in a second variant;

7 einen erweiterten Ablauf des Verfahrens in einer dritten Variante. 7 an extended procedure of the method in a third variant.

1 zeigt eine Montagelinie 1 für eine Karosserie eines Kraftfahrzeugs 2. Zu der Montage eines Werkteils 3 der Karosserie an das Kraftfahrzeug 2 wird das Werkteil 3 von einer Handhabeeinrichtung 4 von einer Zuführung 5 aufgenommen und in eine Abgabeposition bewegt. Zum Halten des Werkteils 3 während der Bewegung ist an der Handhabeeinrichtung 4 eine Haltevorrichtung 8 vorgesehen. Die Haltevorrichtung 8 hat ein Aufnahmeelement 9 und ein Halteelement 10. In der gezeigten Ausführungsform ist das Aufnahmeelement 9 als Sauggreifer ausgeführt, während das Halteelement 10 als ein mechanischer Greifer ausgebildet ist. Aufnahmeelement 9 und Halteelement 10 sind mit einem Grundelement 11 der Haltevorrichtung 8 verbunden und entlang senkrecht zueinander orientierter Achsen und relativ zu dem Grundelement 11 der Haltevorrichtung 8 beweglich. Das Aufnahmeelement 9 ist mittels eines Zylinders 12 vorzugsweise in vertikaler Richtung beweglich. Auf der als Transportband ausgeführten Zuführung 5 befinden sich an einem Übergabeplatz 13 gleichzeitig mehrere Werkteile 3. 1 shows an assembly line 1 for a body of a motor vehicle 2 , To the assembly of a work part 3 the body to the motor vehicle 2 becomes the work part 3 from a handle device 4 from a feeder 5 picked up and moved to a dispensing position. For holding the workpiece 3 while the movement is at the handle device 4 a holding device 8th intended. The holding device 8th has a receiving element 9 and a holding element 10 , In the embodiment shown, the receiving element 9 as a suction gripper, while the holding element 10 is designed as a mechanical gripper. receiving element 9 and holding element 10 are with a basic element 11 the holding device 8th connected and along axes oriented perpendicular to each other and relative to the base member 11 the holding device 8th movable. The receiving element 9 is by means of a cylinder 12 preferably movable in the vertical direction. On the conveyor designed as a conveyor 5 are located at a transfer point 13 at the same time several workpieces 3 ,

Die 2 und 3 zeigen eine zweite Ausführungsform der in 1 dargestellten Handhabeeinrichtung 4, bei der das Halteelement 10 als ein schaltbarer Elektromagnet ausgeführt ist. Die Haltevorrichtung 8 wurde in eine Aufnahmeposition bewegt und wird nun bewegungslos in der Aufnahmeposition über zumindest einem Werkteil 3 auf dem Übergabeplatz 13 gehalten. Dabei hat das Halteelement 10 stets einen Abstand zu jedem Werkteil 3. In 2 ist das Aufnahmeelement 9 in einer Ruheposition dargestellt. 3 zeigt das Aufnahmeelement 9 in einer Arbeitsposition, wobei das Aufnahmeelement 9 mit einem Werkteil 3 lösbar verbunden ist. Der Zylinder 12 hat einen Zylindervorlauf 20 und einen Zylinderrücklauf 21. Dem Zylindervorlauf 20 und dem Zylinderrücklauf 21 ist jeweils ein Drucksensor 22 zugeordnet. Die Drucksensoren 22 sind mit einer nicht weiter gezeigten Steuereinrichtung verbunden.The 2 and 3 show a second embodiment of in 1 illustrated handle device 4 in which the retaining element 10 is designed as a switchable electromagnet. The holding device 8th has been moved to a pickup position and is now motionless in the pickup position over at least one work piece 3 on the transfer place 13 held. In this case, the holding element 10 always a distance to each part of the work 3 , In 2 is the receiving element 9 shown in a rest position. 3 shows the receiving element 9 in a working position, wherein the receiving element 9 with a work part 3 is detachably connected. The cylinder 12 has a cylinder feed 20 and a cylinder return 21 , The cylinder feed 20 and the cylinder return 21 is each a pressure sensor 22 assigned. The pressure sensors 22 are connected to a control device not further shown.

4 zeigt den Ablauf des Verfahrens zum Handhaben des Werkteils, insbesondere das Aufnehmen 6 des Werkteils in die Haltevorrichtung. Zunächst wird die Haltevorrichtung von der Handhabeeinrichtung in die Aufnahmeposition über den Übergabeplatz bewegt 14. Während die Haltevorrichtung bewegungslos in der Aufnahmeposition gehalten 15 wird, werden die weiteren Verfahrensschritte des Aufnehmens 6 des Werkteils durchgeführt. Zunächst wird das Aufnahmeelement aus einer Ruheposition in einer ersten Richtung auf das nächstliegende Werkteil zubewegt 16. Diese Bewegung 16 ist in 2 durch einen Pfeil 16 dargestellt. Die Bewegung wird unterbrochen, sobald das Aufnahmeelement das der Haltevorrichtung nächstliegende Werkteil berührt. Die Berührung wird von der Steuereinheit erkannt, sobald die Druckdifferenz zwischen dem Zylindervorlauf und dem Zylinderrücklauf mehr als einen Schwellenwert von einem Soll abweicht. 4 shows the flow of the method for handling the work piece, in particular the recording 6 of the work part in the holding device. First, the holding device is moved by the handle device in the receiving position on the transfer station 14 , While the holding device held motionless in the receiving position 15 becomes, are the further process steps of the recording 6 of the work piece. First, the receiving element is moved from a rest position in a first direction to the nearest part of the work 16 , This movement 16 is in 2 through an arrow 16 shown. The movement is interrupted as soon as the receiving element touches the workpiece closest to the holding device. The touch is detected by the control unit as soon as the pressure difference between the cylinder feed and the cylinder return deviates more than a threshold from a desired value.

Dann werden das Aufnahmeelement und das Werkteil lösbar miteinander verbunden 17. Bei einem Sauggreifer erfolgt dies durch Erzeugung eines Unterdrucks in der Saugglocke. Anschließend wird das Aufnahmeelement gemeinsam mit dem Werkteil in eine der ersten Richtung entgegengesetzte zweite Richtung bewegt 18 und das Werkteil somit vereinzelt. Diese Bewegung 18 in Richtung der Haltevorrichtung wird unterbrochen, sobald der Zylinder die der Haltevorrichtung nächstliegende Endlage, die Ruheposition, erreicht hat. Schließlich werden das Werkteil und das Halteelement der Haltevorrichtung lösbar miteinander verbunden 19. Das Halteelement wird zum Halten des Werkteils während der Aufnahmebewegung 6 aktiviert und sichert das Werkteil in seiner Position.Then the receiving element and the work piece are detachably connected together 17 , With a suction gripper, this is done by creating a negative pressure in the suction cup. Subsequently, the receiving element is moved together with the workpiece in a direction opposite to the second direction second direction 18 and the work part thus isolated. This movement 18 in the direction of the holding device is interrupted as soon as the cylinder has reached the holding device nearest end position, the rest position. Finally, the work part and the holding element of the holding device are releasably connected to each other 19 , The retaining element is used to hold the workpiece during the recording movement 6 activates and secures the work piece in its position.

Die 5 bis 7 zeigen die Möglichkeiten, wann das Werkteil und das Aufnahmeelement voneinander getrennt 23 werden können. Diese Trennung kann wie in 5 gezeigt vor, wie in 6 gezeigt während oder wie in 7 gezeigt nach der Bewegung 7 der Haltevorrichtung mit dem Werkteil in die Abgabeposition erfolgen.The 5 to 7 show the possibilities when the work piece and the receiving element are separated 23 can be. This separation can be like in 5 shown as in 6 shown during or as in 7 shown after the movement 7 the holding device with the workpiece in the dispensing position.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

US 2005/0008469 A1 [0003]
EP 1839820 A1 [0004]
US 2004/0130085 A1 [0004]
FR 2707912 B1 [0004]

Claims

Method for handling a workpiece ( 3 ), in which a holding device ( 8th ) a handle device ( 4 ) in a receiving position over the workpiece ( 3 ) emotional ( 14 ), the workpiece ( 3 ) in the holding device ( 8th ) ( 6 ) and the holding device ( 8th ) with the workpiece ( 3 ) of the handle device ( 4 ) is moved to a dispensing position ( 7 ), characterized in that for recording ( 6 ) of the workpiece ( 3 ) in the holding device ( 8th ) - the holding device ( 8th ) held immobile in the receiving position ( 15 ), - one with the holding device ( 8th ) connected receiving element ( 9 ) from a rest position in a first direction on the workpiece ( 3 ) ( 16 ) until it is the holding device ( 8th ) nearest plant ( 3 ), - the receiving element ( 9 ) and the workpiece ( 3 ) detachably connected to each other ( 17 ), - the receiving element ( 9 ) with the workpiece ( 3 ) is moved in a second direction opposite the first direction ( 18 ) until the receiving element ( 9 ) has reached the rest position and - the workpiece ( 3 ) and a holding element ( 10 ) of the holding device ( 8th ) detachably connected to each other ( 19 ) become.

Method for handling a workpiece ( 3 ) according to claim 1, characterized in that the receiving position of the holding device ( 8th ) in the room, regardless of the number of workpieces ( 3 ) on a transfer station ( 13 ), in particular regardless of the distance to the nearest workpiece ( 3 ), always identical.

Method for handling a workpiece ( 3 ) according to claims 1 or 2, characterized in that after the workpiece ( 3 ) and the retaining element ( 10 ) connected with each other ( 19 ) and before, during or after the holding device ( 8th ) with the workpiece ( 3 ) is moved to the dispensing position ( 7 ), the workpiece ( 3 ) and the receiving element ( 9 ) separated ( 23 ) become.

Method for handling a workpiece ( 3 ) according to at least one of the preceding claims, characterized in that the workpiece ( 3 ) by means of the receiving element ( 9 ) of the holding device ( 8th ) is isolated.

Method for handling a workpiece ( 3 ) according to at least one of the preceding claims, characterized in that the receiving element ( 9 ) by means of a pneumatic cylinder ( 12 ), preferably in the vertical direction, moves ( 16 . 18 ) becomes.

Method for handling a workpiece ( 3 ) according to at least one of the preceding claims, characterized in that the movement ( 16 ) of the receiving element ( 9 ) from the rest position on the workpiece ( 3 ) as a function of a deviation from a pressure difference between a cylinder feed ( 20 ) and a cylinder return ( 21 ) of the cylinder ( 12 ) is terminated.

Handle device ( 4 ) with a holding device ( 8th ) and a control device for moving a workpiece ( 3 ), wherein the holding device ( 8th ) at least one designed as a magnetic and / or mechanical gripper retaining element ( 10 ) and at least one receiving element designed as a suction gripper and / or magnet ( 9 ), characterized in that the receiving element ( 9 ) by means of a cylinder ( 12 ) relative to the holding device ( 8th ) is movable.

Handle device according to claim 7, characterized in that a cylinder feed ( 20 ) and a cylinder return ( 21 ) of the cylinder ( 12 ) each have a pressure sensor ( 22 ), which is respectively connected to the control device.