FR2638236A1 - Dispositif et procede pour la detection de defaillances dans un systeme de detection d'obstacle, et vehicule comportant ce dispositif - Google Patents
Dispositif et procede pour la detection de defaillances dans un systeme de detection d'obstacle, et vehicule comportant ce dispositif Download PDFInfo
- Publication number
- FR2638236A1 FR2638236A1 FR8909869A FR8909869A FR2638236A1 FR 2638236 A1 FR2638236 A1 FR 2638236A1 FR 8909869 A FR8909869 A FR 8909869A FR 8909869 A FR8909869 A FR 8909869A FR 2638236 A1 FR2638236 A1 FR 2638236A1
- Authority
- FR
- France
- Prior art keywords
- signal
- detected
- transducer
- response
- producing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 18
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 10
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 48
- 230000004044 response Effects 0.000 claims abstract description 38
- 239000004020 conductor Substances 0.000 claims description 4
- 230000001131 transforming effect Effects 0.000 claims 1
- 239000000872 buffer Substances 0.000 description 9
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 7
- 230000009471 action Effects 0.000 description 6
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 6
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 3
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 244000309466 calf Species 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000008030 elimination Effects 0.000 description 1
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000763 evoking effect Effects 0.000 description 1
- 230000036541 health Effects 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
- B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/18—Mechanical movements
- Y10T74/18856—Oscillating to oscillating
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
Le dispositif de détection d'obstacles selon l'invention comprend un transducteur pour produire une énergie rayonnée, pour recevoir une énergie rayonnée réfléchie, et pour produire un signal d'objet détecté en réponse à la réception de l'énergie réfléchie, un moyen 46, 46' pour amener le transducteur à produire le signal d'objet détecté à intervalles réguliers prédéterminés, un moyen pour recevoir le signal d'objet détecté et produire un signal de détecteur défaillant en réponse au fait que le transducteur cesse de produire le signal d'objet détecté aux intervalles réguliers prédéterminés, un moyen 56 pour produire une fin de signal de mouvement de détecteur en réponse au fait que le transducteur est dans une position de mouvement angulaire prédéterminé, et un moyen logique pour recevoir les signaux d'objets détectés et une fin de signaux de mouvement de détecteur et produire un signal d'obstacle détecté seulement en réponse à la présence du signal d'objet détecté concidant avec l'absence de la fin du signal de mouvement de détecteur.
Description
Dispositif et procédé pour la détection de défaillances dans un système de
détection d'obstacle, et véhicule comportant ce dispositif La présente invention concerne de manière générale un dispositif et un procédé pour la détection d'obstacles sur le trajet d'un véhicule de travail et, plus particulièrement, un dispositif et un procédé pour la détection de défaillances dans un système utilisant un ou plusieurs
transducteurs à infrarouge montésde manière à se déplacer selon un mouve-
ment de va-et-vient pour détecter des obstacles sur le trajet d'un véhicu-
le de travail.
Des véhicules de travail tels que des véhicules de manutention,
par exemple, des chariots élévateurs industriels, des camions. plate-
formes et des véhicules autoguidés, sont communément utilisés pour trans-
porter des charges entre des emplacements éloignés distincts dans des usines, entrep6ts, et analogues. Souvent plusieurs véhicules de travail opèrent sur la même surface générale, nécessitant un genre quelconque de
systèmes de détection d'obstacles pour identifier lorsqu'un autre véhi-
cule ou autre obstacle se trouve sur le trajet de déplacement. La détec-
tion d'obstacles est particulièrement importante lorsque le véhicule de
travail est du type sans conducteur.
Un exemple d'un système de détection d'obstacles est présenté dans le brevet US 4 706 772 délivré le 17 novembre 1987 au nom de
Ian J. Dawson et al. Le brevet de Dawson enseigne l'emploi de scruta-
teurs doubles du type à infrarouge montés sur un mécanisme oscillant ou se déplaçant selon un mouvement de va-et-vient à l'avant d'un véhicule de travail. Le système balaie en continu un trajet suffisamment loin à l'avant du véhicule pour permettre un contrôle approprié du véhicule dans le cas o un obstacle est détecté. Bien que chaque scrutateur à infrarouge intègre un faisceau de balayage infrarouge relativement étroit, l'action en va-et-vient permet à deux scrutateurs de couvrir entièrement
la surface à l'avant du véhicule.
Bien que le système présenté dans le brevet de Dawson soit assez efficace, celui-ci ne tient pas compte de la possibilité qu'un ou plusieurs des transducteurs cessera de fonctionner de manière appropriée ou que le déplacement de va-et-vient sera interrompu. Dans un tel cas, le système
de capteur peut être rendu inefficace, au moins dans certains emplace-
ments à l'avant du véhicule.
La présente invention est destinée à surmonter un ou plusieurs
des problèmes tels qu'énoncés ci-dessus.
Dans un aspect de la présente invention, un dispositif pour la détection d'obstacles sur le trajet d'un véhicule de travail est monté sur le véhicule. Un transducteur est prévu pour produire une énergie
rayonnée, recevoir une énergierayonnée réfléchie produite, et pour pro-
duire de manière commandable un signal d'objet détecté en réponse à la réception de l'énergie rayonnée réfléchie produite. Le transducteur est monté de manière pivotante sur le véhicule de travail. Un élément est positionné à un emplacement suffisant pour amener le transducteur à
produire le signal d'objet détecté à des intervalles réguliers prédéter-
minés. Le signal d'objet détecté est reçu par un dispositif qui produit
un signal de capteur défaillant en réponse à la cessation par le trans-
ducteur de produire le signal d'objet détecté aux intervalles réguliers prédéterminés. Une fin de signal de mouvement de détecteur est également
produite en réponse au fait que le transducteur se trouve dans une posi-
tion de mouvement angulaire prédéterminée. Un circuit logique est pré-
vu pour recevoir les signaux d'objets détectés et la fin des signaux de mouvement de détecteur et pour produire un signal d'obstacle détecté en réponse à la présence du signal d'objet détecté coïncidant avec
l'absence de la fin de signal de mouvement de détecteur.
Dans un second aspect de la présente invention, un procédé de
détection d'obstacles sur le trajet d'un véhicule de travail est créé.
Le véhicule de travail comprend un dispositif de détection d'obstacles monté sur lui, le dispositif de détection d'obstacles comprenant un transducteur monté de manière pivotante sur le véhicule de travail. Le procédé comprend les opérations consistant à amener le transducteur à produire une énergie rayonnée, à recevoir, de manière à y répondre, une énergie rayonnée réfléchie produite, et à produire de manière contrôlable un signal d'objet détecté en réponse à la réception de l'énergie rayonnée réfléchie produite. Le transducteur est également amené à produire le signal d'objet détecté à des intervalles réguliers prédéterminés. Le signal d'objet détecté est reçu et un signal de capteur défaillant est produit en réponse au fait que le transducteur cesse de produire le signal d'objet détecté aux intervalles réguliers prédéterminés. Une fin de signal de mouvement de détecteur est produite en réponse au fait que
le transducteur se trouve dans une position de mouvement angulaire pré-
déterminée. Les signaux d'objets détectés produits et la fin des signaux de mouvement oe détecteur sont reçus et produisent un signal d'obstacle détecté en réponse à la présence du signal d'obJet détecté coïncidant
avec l'absence de la fin du signal de mouvement de détecteur.
La présente invention crée un système de détection d'obstacles qui présente avantageusement une sécurité intrinsèque par rapport à la défaillance de soit l'unité ou les unités de transducteurs soit de la
tringlerie et du mécanisme moteur pour déplacer en va-et-vient ce transduc-
teur ou ces transducteurs.
Un mode d'exécution de la présente invention sera décrit ci-après à titre d'exemple nullement limitatif en référence aux dessins annexés dans lesquels: - la figure 1 est une vue isométrique schématique d'un mode de réalisation de la présente invention représentant un véhicule de travail et un ensemble de transducteurs oscillants montés de manière pivotante sur le châssis du véhicule.; - la figure 2 est une vue en plan schématique simplifiée d'un mode de réalisation d'un système de détection d'obstacles intégrant des transducteurs doubles reliés de manière pivotante à un mécanisme moteur; - la figure 3 est une représentation schématique de l'ensemble
de circuits incorporés dans un mode de réalisation de la présente inven-
tion; et - la figure 4 est une table logique de vérité référençant divers
signaux identifiés à la figure 3.
En se référant tout d'abord à la figure 1, un dispositif réali-
sant certains des principes de la présente invention est de manière
générale indiqué par la référence numérique 10. La description détaillée
suivante concerne le mode de réalisation le mieux connu à présent du dispositif 10. Toutefois, le dispositif 10 peut prendre de nombreux
autres modes de réalisation, ainsi qu'il deviendra apparent aux spécia-
listes de la technique sans sortir du cadre des revendications annexées.
Un véhicule de travail 12 comporte un châssis 14 et une partie de tour 16 tournée vers l'avant du châssis 14. Une paire d'ouvertures 18, 18' est disposée dans la partie de tour 16 tournée vers l'avant du véhicule de travail 12. Une source d'énergie électrique sous la forme
d'une batterie d'accumulateurs 20 fournit les besoins en énergie électri-
que du véhicule de travail 12. Un ensemble de transducteurs oscillants 22 ayant des premier et second transducteurs distincts 24, 24' est prévu pour identifier un objet sur le trajet du véhicule de travail 12. Chaque transducteur 24, 24' est disposé dansl'une des ouvertures 18, 18' dans
la partie de tour 16.
Chacun des transducteurs 24, 24' comprend une partie d'émission 26, 26' et une partie de réception correspondante 28, 28'. Chaque partie d'émission 26, 26' est prévue pour envoyer un signal optique qui comporte un faisceau relativement étroit. Chaque partie de réception 28, 28' est prévue pour recevoir une partie réfléchie d'un tel signal optique et pour produire en réponse un signal logique numérique. Les transducteurs 24, 24' peuvent être par exemple du type fabriqués par Visolux, tel que les scrutateurs à réflexion lumineuse, Model LT2000. De tels scrutateurs sont des dispositifs de commande photoélectrique autonomes, à faisceau focalisé, qui sont prévus pour détecter tous les objets, sans tenir
compte de la texture ni de la couleur à l'intérieur d'un champ balayé.
Les unités émettent un faisceau de lumière infrarouge modulée et reçoi-
vent des parties d'une telle lumière émise réfléchie par des objets à
l'intérieur du champ balayé.
En se référant maintenant aux figures restantes, le dispositif 10 comprend un moyen formant transducteur 30 servant à produire une énergie rayonnée, à recevoir une énergie rayonnée réfléchie produite, et à produire de manière contrôlable un signal d'objet détecté en réponse à la réception de l'énergie rayonnée réfléchie produite. Le moyen formant transducteur 30 comprend les transducteurs 24, 24' qui sont montés de manière pivotante sur le véhicule de travail 12. Des premier et second transistors 32, 32' sont connectés à travers des résistances de charge
respectives 34, 34' à une source de tension et à une masse de circuit.
Une borne d'entrée de chacun des premier et second transistors 32, 32' est connectée au transducteur respectif parmi les transducteurs 24, 24' et une borne de sortie de chacun des transistors 32, 32' est connectée
à un tampon/inverseur respectif 36, 36'.
Un moyen moteur 38 fait pivoter selon un mouvement de va-et-
vient les transducteurs 24, 24' sur un angle prédéterminé. Dans un mode de réalisation caractéristique, le moyen moteur 38 comprend un moteur comportant un mécanisme à came 42. Le mécanisme à came 42 entraîne selon un mouvement de va-et-vient une tringlerie 44 qui est à son tour reliée au moyen formant transducteur 30. En réponse à la rotation du moteur 40, la tringlerie 44 entraîne les transducteurs 24, 24' dans un déplacement angulaire alternatif d'une manière similaire à un mécanisme
d'essuie glace de pare-brise sur une voiture de tourisme classique.
Un moyen 46, 46' est également prévu pour amener le moyen formant transducteur 30 à produire le signal d'obJet détecté à des intervalles réguliers prédéterminés. Le moyen agissant 46, 46' comprend, par exemple des objets de référence 48, 48' montés sur le véhicule de travail 12 dans des positions fixes à l'avant des transducteurs respectifs 24, 24'. Grâce
à l'emplacement des objets de référence respectifs 48, 48', le transduc-
teur correspondant 24, 24' est amené à produire le signal d'objet détec-
té en réponse au fait que les transducteurs 24, 24' se trouvent au ni-
veau d'une position de mouvement angulaire prédéterminé par rapport au châssis du véhicule 14. Grâce à la largeur étroite de l'énergie optique envoyée par les transducteurs 24, 24', chaque objet de référence 48, 48'
réfléchit l'énergie optique seulement au niveau d'une position particu-
lière du transducteur respectif 24, 24'. Par suite, l'objet de référence
48, 48' apparaît sous la forme d'une cible ou d'un objet détecté seule-
ment durant une brève partie prédéterminée du cycle en va-et-vient
complet de chaque transducteur 24, 24'.
Un moyen 50 est prévu pour recevoir le signal d'objet détecté et pour produire un signal de détecteur défaillant en réponse au fait que le moyen formant transducteur 30 cesse de produire le signal d'objet détecté aux intervalles réguliers prédéterminés. Le moyen de réception
50 comprend des premier et second multivibrateurs monostables redéclen-
chables respectifs 52, 52'. Chacun des multivibrateurs 52, 52' est con-
necté au tampon/inverseur respectif parmi les tampons/inverseurs 36, 36'
Les multivibrateurs 52, 52' sont réalisés de telle sorte qu'une transi-
tion d'un "zéro" logique à un "un" logique aux bornes d'entrée respec-
tives des multivibrateurs 52, 52', c'est-à-dire produite par le tampon/ inverseur respectif 36, 36', amène le multivibrateur respectif 52, 52' à être remis à zéro. Dans la condition de remise à zéro, la ligne de sortie respective 54, 54' provenant du multivibrateur 52, 52' est à un état de "un" logique. Aussi longtemps que chaque multivibrateur 52, 52'
est périodiquement remis à zéro à des intervalles inférieurs à la cons-
tante de temps associée au multivibrateur particulier 52, 52', la ligne de sortie 54, 54' demeure à un niveau de "un' logique. Dans le cas o une impulsion de remise à zéro n'est pas appliquée à un multivibrateur 52, 52' à l'intérieur d'une telle période de temps, la ligne de sortie
correspondante 54, 54' passe à un niveau de "zéro" logique. Les multivi-
brateurs monostables 52, 52' sont, par exemple, d'une construction simi-
laire à celui fourni par Motorola Inc, sous le numéro de pièce MC14538B.
Un moyen 56 est également prévu pour produire une fin de signal
de mouvement de détecteur en réponse au fait que le moyen formant trans-
ducteur 30 se trouve dans une position de mouvement angulaire prédéter-
minée. Le moyen 56 servant à produire une fin de signal de mouvement de
détecteur comprend un commutateur 58 actionnable par le moyen moteur 38.
Le commutateur 58 comporte un premier élément connecté à la masse de circuit et un second élément connecté à travers une résistance de charge à une source de tension. Le commutateur 58 est également connecté à la borne d'entrée d'un tampon 62. Une borne de sortie du tampon 62 est
connectée à une première borne d'entrée d'une porte ET 64.
Des bornes de sortie des inverseurs tampons 36, 36' sont connec-
tées à des première et seconde bornes d'entrée respectives d'une porte OU 66. La borne de sortie provenant de la porte OU 66 est à son tour connectée à la borne d'entrée restante de la porte ET 64. Une ligne de sortie 67 provenant de la porte ET 64, et les lignes de sortie 54, 54' provenant des multivibrateurs 52, 52', sont toutes connectées aux bornes
d'entrée respectives sur un système logique de commande de véhicule 68.
Le système logique de commande de véhicule 68 ne constitue pas une par-
tie de la présente invention mais constitue la commande générale de
véhicule pour le véhicule de travail 12 du type décrit ici. La combinai-
son du tampon 62, des tampons inversés 36, 36', de la porte OU 66 et de la porte ET 64 comprend un moyen logique 70 servant à recevoir les signaux d'objets détectés produits et la fin des signaux de mouvement de détecteur et à produire un signal d'obstacle détecté en réponse à la présence du signal d'objet détecté coïncidant avec l'absence de la
fin du signal de mouvement de détecteur.
Il sera apprécié des spécialistes de la technique que, bien que le mode de réalisation préféré dé la présente invention, comprenne deux transducteurs 24, 24' et des composants duplicatifs associés comme dé- crits ci-dessus, la portée de la présente invention n'est en aucune manière
limitée à un tel mode de réalisation unique. Il sera simple pour un spécia-
liste de la technique d'utiliser la présente invention en utilisant seule-
ment un transducteur unique par la simple élimination des composants
désignés par "prije" tout au long de la description précédente, et en
supprimant en outre la porte OU 66. A l'inverse, plus de deux transduc-
teurs peuvent facilement être prévus en ajoutant des composants duplicatifs comme décrit ci-dessus et en utilisant une porte OU comportant des bornes d'entrée supplémentaires. De telles modifications de base à l'invention
décrite ici sont prévues pour être couvertes par les revendications an-
nexées. Le fonctionnement du dispositif 10 est mieux décrit en liaison
avec son utilisation sur un véhicule tel que le véhicule de travail 12.
En fonctionnement, un courant électrique est envoyé depuis la batterie
d'accumulateurs 20 aux transducteurs 24, 24' et au moteur électrique 40.
Un tel courant amène les parties d'émission 26, 26' des transducteurs 24, 24' à envoyer un signal optique ayant un faisceau intense de largeur étroite depuis le véhicule 12 dans une direction généralement selon le trajet de déplacement du véhicule 12. Le courant électrique active également les parties de réception 28, 28' des transducteurs 24, 24' et amène les divers éléments électroniques du dispositif 10 à devenir actifs. La vitesse de rotation du moteur électrique 40 est sélectionnée comme une fonction de la largeur et de la vitesse de déplacement du véhicule et de la plage de balayage des transducteurs-24, 24'. Dans une application caractéristique, la plage désirée du signal lumineux est,
par exemple, au voisinage de-deux mètres (6,5 pieds).
La rotation de l'arbre moteur est convertie en mouvement alter-
natif ou oscillant par le mécanisme à came 42 et par la tringlerie 44 et est transmise aux transducteurs 24, 24'. De manière préférable, la quantité de déplacement en va-et-vient de chaque transducteur 24, 24' permet au faisceau optique provenant de ce transducteur 24, 24' de couvrir une surface égale à au moins une moitié de la surface devant être balayée à l'avant du véhicule 12. La disposition du balayage oscillant procure une manière unique, de faible coût, efficace et précise de détecter des objets sur le trajet de déplacement du véhicule 12. Une référence au tableau d'état logique présenté à la figure 4
sera utile à la compréhension de l'examen du circuit suivant. En suppo-
sant tout d'abord qu'aucun obstacle n'est détecté par les transducteurs 24, 24', et que les transducteurs 24, 24' ne se trouvent pas à la fin de la position de mouvement, les signaux correspondants envoyés aux points de test libellés A, B et C à la figure 3 sont respectivement à des niveaux de "un", "zéro", "zéro" logiques. En réponse, le signal logique envoyé sur la ligne 67 à partir de la porte ET 64 est un "zéro", indiquant
qu'aucun obstacle n'est détecté. Dans le cas o la fin du signal de mouve-
ment produit par la fermeture du commutateur 58 en réponse au fait que
la tringlerie 44 adopte une relation angulaire présélectionnée par rap-
port au véhicule utilitaire 12, le signal logique au point de test A devient "zéro". Le signal de "zéro" logique est envoyé à une première borne d'entrée de la porte ET 64, et la sortie de la porte ET 64 sur la ligne 67 sera un "zéro" logique sans tenir compte de l'état de l'autre borne d'entrée de la porte ET 64. En d'autres termes, pendant une brève période à la fin de chaque cycle de mouvement en va-et-vient, le signal d'obstacle détecté est empêché d'être envoyé à la commande de véhîcule
68 afin d'éliminer tout action de commande de véhicule non désirée pro-
voquée par la détection des objets de référence 48, 48'.
On supposera qu'aucun autre obstacle n'est détecté par le transduc-
teur 24, 24', une fois qu'à chaque cycle les objets respectifs parmi les objets de référence 48, 48' sont détectés par le transducteur associé 24, 24', amenant un signal de "un" logique à être envoyé à la fois à la porte OU 66 et aux multivibrateurs monostables respectifs 52, 52'. Par
suite, aussi longtemps que les transducteurs 24, 24' continuent à fonction-
ner de manière appropriée, et aussi longtemps que les transducteurs 24, 24' continuent à effectuer un mouvement de va-et-vient, un signal logique s'élevant de l'état logique "zéro" à un état logique "un" est envoyé à
intervalles réguliers prédéterminés à chacun des multivibrateurs monos-
tables 52, 52'. Le bord montant du signal logique remet à zéro les multivibrateurs monôstables 52, 52', amenant un "un" logique à être
envoyé aux lignes de sortie respectives 54, 54'.
La période de temps des multivibrateurs monostables 52, 52' est de manière préférable sélectionnée de telle façon qu'elle soit légèrement plus longue que le temps de cycle de va-et-vient le plus long attendu pour une rotation des transducteurs 24, 24'. Par suite, aussi longtemps
que les transducteurs 24, 24' et le moyen moteur 38 continuent à fonction-
ner de manière appropriée, les multivibrateurs 52, 52' sont toujours périodiquement remis à zéro avant l'expiration de la période de temps et le signal envoyé sur les lignes 54, 54' à la commande de véhicule 68 est
toujours un "un" logique.
En réponse à la détection de quelque chose d'autre qu'un "un" logique sur l'une ou l'autre des lignes 54, 54', la commande de véhicule 68 est de manière préférable conçue ou programmée pour effectuer toute action qui est appropriéedans de telles circonstances. Dans un mode de réalisation préféré, la commande de véhicule 68 placera automatiquement le véhicule 12 dans un mode de vitesse lente tel qu'un système d'arrêt câblé intégré dans un tampon pare-chocs 72 du véhicule 12 peut protéger
de manière adéquate le véhicule 12 et les obstacles associés d'un endom-
magement. La commande de véhicule 68 peut effectuer d'autres actions, par exemple, notifier à une unité de commande centrale par voie radio la défaillance détectée, afficher la défaillance détectée sur un panneau indicateur de diagnostic de quelque nature, etc. Dans tous les cas, les signaux d'objets détectés sont envoyés depuis les transducteurs 24, 24' à travers la porte OU 66 vers la porte ET 64. Aussi longtemps que la fin du signal de mouvement de détecteur depuis le commutateur 58 n'est pas présente de manière cofncidente avec les signaux d'objets détectés à la porte ET 64, les signaux d'obstacles détectés obtenus sont envoyés sur la ligne 67 à la commande de véhicule 68 pour une action d'évitement d'obstacle appropriée. Grâce au fait que
les objets de référence, 48, 48' sontpositionnés à l'avant des transduc-
teurs 24, 24' à des emplacements tels qu'ils seront détectés par les transducteurs respectifs 24, 24' seulement de manière coïncidente avec la fin du signal de déplacement produit par le commutateur 58, les obstacles effectifs détectés sur le trajet du véhicule 12 amènent les signaux d'obstacles détectés à être envoyés sur la ligne 67 à la commande de véhicule 68, mais les signaux d'objets détectés provoqués par les objets
de référence 48, 48', sont empêchés d'être envoyés à la commande de véhi-
cule 68. Une défaillance soit du moyen moteur 38 soit de la tringlerie
44 amène les transducteurs 24, 24' à arrêter leur mouvement de va-et-
vient. En supposant qu'aucun obstacle n'est détecté par les transducteurs 24, 24', l'impulsion de remise à zéro n'est pas appliquée auXmultivibra%
teurs 52, 52' et, au moment du dépassement de temps imparti par les multi-
vibrateurs 52, 52' des signaux de défaillance sont envoyés sur les lignes
de sorties 54, 54'.
Dans le cas peu probable qu'un déplacement en va-et-vient soit défaillant à l'angle précis dans lequel les objets de référence 48, 48' sont détectés, le même résultat est obtenu grâce au fait que, bien qu'un
signal de "un" logique soit constamment envoyé aux entrées des multivi-
brateurs 52, 52', une remise à zéro se produit seulement sur le bord
montant du signal de "un" logique et le signal dans ce cas est statique.
Par suite, de nouveau le signal de défaillance est envoyé par les multi-
vibrateurs 52, 52' à la commande de véhicule 68. Dans le cas o un déplace-
ment en va-et-vient se poursuit et qu'un ou les deux transducteurs 24,
24' tombent en défaillance, le changement d'état logique du signal envo-
yé au multivibrateur respectif 52, 52' depuis le transducteur 24, 24' affecté ne se produit pas comme attendu et, de nouveau, le signal de défaillance est envoyé sur la ligne de sortie appropriée 54, 54' à la commande de véhicule 68. Par suite, dans tous les cas, la-défaillance
est détectée et une action appropriée est effectuée.
Le présent dispositif procure la totalité des avantages d'une
détection d'obstacles par infrarouge, associée aux avantages supplémen-
taires d'un fonctionnement avec sécurité intrinsèque du système de détec-
tion d'obstacles. Le système détecte fiablement les défaillances dans les
transducteurs 24, 24', dans le moyen moteur 38 et dans la tringlerie 44.
Sans tenir compte de la source de la panne, la panne est détectée et
envoyée sur l'une des lignes 54, 54' à la commande de véhicule 68.
D'autres aspects, buts, avantages et utilisations de la présente i1l invention peuvent être obtenus à partir d'une étude des dessins, de la
description et des revendications annexées.
Claims (13)
1. Dispositif (10) pour la détection d'obstacles sur le trajet d'un véhicule de travail (12) sur lequel ledit dispositif (10) est monté, caractérisé en ce qu'il comprend:
un moyen formant transducteur (30) servant à produire une.
énergie rayonnée, à recevoir une énergie rayonnée réfléchie produite, et à produire de manière contrôlable un signal d'objet détecté en réponse à la réception de ladite énergie rayonnée réfléchie produite, ledit moyen formant transducteur (30) étant monté de manière pivotante sur ledit véhicule de travail (12);
un moyen (46, 46') servant à amener ledit moyen formant trans-
ducteur (30) à produire le signal d'objet détecté à intervalles régu-
liers prédéterminés; un moyen (50) servant à recevoir le signal d'objet détecté et à produire un signal de détecteur défaillant en réponse au fait que ledit moyen formant transducteur (30) cesse de produire le signal d'objet détecté auxdits intervalles réguliers prédéterminés;
un moyen (56) servant à produire une fin de signal de mou-
vement de détecteur en réponse au fait que ledit moyen formant trans-
ducteur (30) se trouve dans une position de mouvement angulaire pré-
déterminée, et - un moyen logique (70) servant à recevoir les signaux d'objets détectés produits et une fin de signaux de mouvement de détecteur et à produire un signal d'obstacle détecté seulement en réponse à la présence du signal d'objet détecté coïncidant avec l'absence de la fin
du signal de mouvement de détecteur.
2. Dispositif (10) selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend un moyen moteur (38) servant à faire pivoter ledit moyen formant transducteur (30) selon un mouvement de va-et-vient,
suivant un angle prédéterminé.
3. Dispositif (10) selon la revendication 2, caractérisé en
ce que ledit moyen (56) servant à produire une fin de signal de mou-
vement de détecteur comprend un commutateur (58) actionnable par ledit
moyen moteur (38).
4. Dispositif (10) selon la revendication 2, caractérisé en ce que ledit moyen (46, 46') servant à amener ledit moyen formant transducteur (30) à produire le signal d'objet détecté à intervalles
réguliers prédéterminés est situé audit emplacement de mouvement angu-
laire prédéterminé.
5. Dispositif (10) selon la revendication 4, caractérisé en ce que ledit moyen (46, 46') servant à amener ledit moyen formant transducteur (30) à produire le signal d'objet détecté à intervalles réguliers prédéterminés comprend un objet de référence (48, 48') monté sur ledit véhicule de travail (12) dans une position fixe à l'avant
dudit moyen formant transducteur (30).
6. Dispositif (10) selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit moyen logique (70) comprend une porte ET (64) ayant une première borne d'entrée connectée, de manière à y répondre, audit moyen formant transducteur (30) et une seconde borne d'entrée connectée, de manière à y répondre, audit moyen (56) servant à produire la fin
du signal de mouvement de détecteur.
7. Dispositif (10) selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit moyen (50) servant à recevoir le signal d'objet détecté
et à produire un signal de capteur défaillant comprend un multivibra-
teur monostable redéclenchable (52, 52').
8. Véhicule de travail (12) comprenant: un châssis de véhicule (14); un moyen formant transducteur (30) servant à produire une énergie rayonnée, à recevoir une énergie rayonnée réfléchie produite, et à produire de manière contrôlable un signal d'obJet détecté en réponse à la réception de ladite énergie rayonnée réfléchie produite, ledit moyen formant transducteur (30) étant monté de manière pivotante
sur ledit châssis de véhicule (14).
un moyen (46, 46') servant à amener ledit moyen formant transducteur (30) à produire le signal d'objet détecté à intervalles réguliers prédéterminés, ledit moyen agissant comprenant un objet (48, 48') monté sur ledit véhicule de travail (12) et un emplacement fixe à l'avant dudit moyen de transducteur (30); un moyen (50) servant à recevoir le signal d'objet détecté et à produire un signal de capteur défaillant en réponse au fait que ledit moyen de transducteur (30) cesse de produire le signal d'objet détecté auxdits intervalles réguliers prédéterminés; un moyen moteur (38) servant à faire pivoter alternativement ledit moyen de transducteur (30) sur un angle prédéterminé;
un moyen (56) servant à produire une fin de signal de mouve-
ment de détecteur en réponse au fait que ledit moyen formant transduc-
teur (30) se trouve dans une position de mouvement angulaire prédé-
terminée, ledit moyen de production (56) comprenant un commutateur (58) actionnable par ledit moyen moteur (38), et un moyen logique (70) servant à recevoir les signaux d'objets détectés produits et la fin dessignaux de mouvement de détecteur et à produire un signal d'obstacle détecté seulement en réponse à la présence du signal d'objet détecté coïncidant avec l'absence de la
fin du signal de détecteur.
9. Véhicule de travail (12) selon la revendication 8, carac-
térisé en ce que ledit moyen (46, 46') servant à amener ledit moyen
formant transducteur (30) à produire le signal d'objet détecté à inter-
valles réguliers prédéterminés est suffisant pour amener ledit moyen
formant transducteur (30) à produire le signal d'objet détecté seule-
ment en réponse au fait que ledit moyen formant transducteur (30) se
trouve audit emplacement de mouvement angulaire prédéterminé.
10. Véhicule de travail (12) selon la revendication 9, carac-
térisé en ce que ledit moyen logique (70) comprend une porte ET (64) ayant une première borne d'entrée connectée, de manière à y répondre,
audit moyen de transducteur (30) et une seconde borne d'entrée connec-
tée, de manière à y répondre, audit moyen (56) servant à produire la
fin du signal de mouvement de détecteur.
11. Véhicule de travail (12), selon la revendication 10, carac-
térisé en ce que ledit moyen (50) servant à recevoir le signal d'objet détecté et à produire un signal de capteur défaillant comprend un
multivibrateur monostable redéclenchable (52, 52').
12. Procédé pour la détection d'obstacle sur le trajet d'un véhicule de travail (12), ledit véhicule de travail (12) comprenant un dispositif de détection d'obstacles (10) monté sur celui-ci, ledit dispositif de détection d'obstacles (10) comprenant un moyen formant transducteur (30) monté de manière pivotante sur ledit véhicule de travail (12), caractérisé en ce qu'il consiste: - à amener ledit moyen formant transducteur (30) à produire une énergie rayonnée, à recevoir, de manière à y répondre, une énergie rayonnée réfléchie produite, et à produire de manière contrôlable un signal d'objet détecté en réponse à la réception de ladite énergie rayonnée réfléchie produite; - à amener ledit moyen formant transducteur (30) à produire le signal d'objet détecté à intervalles réguliers prédéterminés; - à recevoir le signal d'objet détecté et à produire un
signal de capteur défaillant en réponse audit moyen formant transduc-
teur (30) cessant de produire le signal d'objet détecté auxdits inter-
valles réguliers prédéterminés; - à produire une fin de signal de mouvement de détecteur en réponse au fait que ledit moyen formant transducteur (30) se trouve dans une position de mouvement angulaire prédéterminée; et - à recevoir les signaux d'objets détectés produits et de la fin des signaux de mouvement de détecteur et à produire un signal d'obstacle détecté seulement en réponse à la présence du signal d'objet
détecté coúncidantavec l'absence de la fin du signal de détecteur.
13. Procédé selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'il consiste à amener ledit moyen formant transducteur (30) à produire le signal d'objet détecté en réponse au fait que ledit moyen formant
transducteur (30) se trouve dans ladite position de mouvement angu-
laire prédéterminée.
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US07/222,853 US4823901A (en) | 1988-07-22 | 1988-07-22 | Apparatus and method for detecting faults in an obstacle detection system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR2638236A1 true FR2638236A1 (fr) | 1990-04-27 |
Family
ID=22833983
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR8909869A Withdrawn FR2638236A1 (fr) | 1988-07-22 | 1989-07-21 | Dispositif et procede pour la detection de defaillances dans un systeme de detection d'obstacle, et vehicule comportant ce dispositif |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4823901A (fr) |
| FR (1) | FR2638236A1 (fr) |
| GB (1) | GB2221115A (fr) |
Families Citing this family (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4990895A (en) * | 1988-07-21 | 1991-02-05 | Opcon, Inc. | Method and apparatus for testing photoelectric circuits |
| US5610815A (en) * | 1989-12-11 | 1997-03-11 | Caterpillar Inc. | Integrated vehicle positioning and navigation system, apparatus and method |
| US5390125A (en) * | 1990-02-05 | 1995-02-14 | Caterpillar Inc. | Vehicle position determination system and method |
| US10361802B1 (en) | 1999-02-01 | 2019-07-23 | Blanding Hovenweep, Llc | Adaptive pattern recognition based control system and method |
| US8352400B2 (en) | 1991-12-23 | 2013-01-08 | Hoffberg Steven M | Adaptive pattern recognition based controller apparatus and method and human-factored interface therefore |
| DE4415059A1 (de) * | 1994-04-29 | 1995-11-02 | Telefunken Microelectron | System zur Erfassung des Verkehrsraums vor einem Kraftfahrzeug |
| US6040765A (en) * | 1998-01-23 | 2000-03-21 | Armatron International, Inc. | Obstacle detection system built-in test method and apparatus |
| US7268700B1 (en) | 1998-01-27 | 2007-09-11 | Hoffberg Steven M | Mobile communication device |
| US7966078B2 (en) | 1999-02-01 | 2011-06-21 | Steven Hoffberg | Network media appliance system and method |
| DE19945250B4 (de) * | 1999-09-21 | 2011-06-09 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zur Zustandserkennung bei einem System zur automatischen Längs- und/oder Querregelung bei einem Kraftfahrzeug |
| DE19948253C2 (de) * | 1999-10-07 | 2002-07-11 | Bayerische Motoren Werke Ag | Verfahren zur Erkennung einer Verschmutzung und/oder Blindheit bei einem nach dem Radar-oder Lidarprinzip arbeitenden Sensor |
| DE19948251C2 (de) * | 1999-10-07 | 2002-06-13 | Bayerische Motoren Werke Ag | Verfahren zur Erkennung einer Verschutzung und/oder Blindheit bei einem nach dem Radar- oder Lidarprinzip arbeitenden Sensor |
| DE19948254C2 (de) * | 1999-10-07 | 2002-07-11 | Bayerische Motoren Werke Ag | Verfahren zur Erkennung einer Verschmutzung und/oder Blindheit bei einem nach dem Radar- oder Lidarprinzip arbeitenden Sensor |
| DE19948252C2 (de) * | 1999-10-07 | 2002-06-13 | Bayerische Motoren Werke Ag | Verfahren zur Erkennung einer Verschmutzung und/oder Blindheit bei einem nach dem Radar- oder Lidarprinzip arbeitenden Sensor |
| US9818136B1 (en) | 2003-02-05 | 2017-11-14 | Steven M. Hoffberg | System and method for determining contingent relevance |
| DE102007017522A1 (de) * | 2007-04-13 | 2008-10-16 | Sick Ag | Prüfverfahren zur Prüfung der Funktionsfähigkeit eines Überwachungssensors, Überwachungsverfahren und Überwachungssensor |
| DE102013020851A1 (de) * | 2013-12-12 | 2015-06-18 | Grenzebach Maschinenbau Gmbh | Fahrerloses Transportfahrzeug für den Transport schwerer Lasten auf Lafetten und Verfahren zum Betrieb des Transportfahrzeugs |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4706772A (en) * | 1986-04-21 | 1987-11-17 | Caterpillar Industrial Inc. | Oscillating scanner arrangement |
-
1988
- 1988-07-22 US US07/222,853 patent/US4823901A/en not_active Expired - Fee Related
-
1989
- 1989-07-19 GB GB8916453A patent/GB2221115A/en not_active Withdrawn
- 1989-07-21 FR FR8909869A patent/FR2638236A1/fr not_active Withdrawn
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| GB8916453D0 (en) | 1989-09-06 |
| US4823901A (en) | 1989-04-25 |
| GB2221115A (en) | 1990-01-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| FR2638236A1 (fr) | Dispositif et procede pour la detection de defaillances dans un systeme de detection d'obstacle, et vehicule comportant ce dispositif | |
| EP0765463B1 (fr) | Procede de reperage d'un triedre dans l'espace | |
| FR2475466A1 (fr) | Systeme de detection d'anomalies dans la pression interieure d'un pneumatique de vehicule automobile | |
| CN107861128B (zh) | 三维扫描装置、机器人及数据处理方法 | |
| FR2723448A1 (fr) | Dispositif de detection d'eau ou analogue sur une glace de vehicule automobile | |
| EP0306362A1 (fr) | Equipement d'acquisition et de traitement de données pour le contrôle de véhicules automobiles | |
| JPH05193451A (ja) | ウィンドワイパーモータの制御方法および装置 | |
| BE1019955A3 (fr) | Systeme de surveillance pour un emetteur-recepteur doppler. | |
| EP1418443B1 (fr) | Procédé et dispositif pour la localisation d'un rebord disposé à la jonction de deux surfaces globalement planes | |
| EP0929882A2 (fr) | Dispositif de detection de l'intrusion d'un corps dans un espace predetermine | |
| JPH10253770A (ja) | 光走査装置、物品検知装置、および、車両検知装置 | |
| JP2601212Y2 (ja) | 自動車用の自動ワイパ装置 | |
| FR3080349A1 (fr) | Piece de carrosserie avec un transducteur piezoelectrique pour controle vibratoire | |
| FR2714641A1 (fr) | Procédé de commande du déplacement et de la mise au repos d'un balai d'essuie-vitre. | |
| FR2532894A1 (fr) | ||
| FR3115511A1 (fr) | Balai d’essuyage pour système d’essuyage adaptatif | |
| FR2874688A1 (fr) | Capteur angulaire equipe de deux curseurs de lecture et vehicule comportant un tel type de capteur | |
| EP4364904A1 (fr) | Dispositif de détection de survitesse | |
| FR2588375A1 (fr) | Dispositif de detection de la position d'un corps par rapport a un point | |
| FR2696303A1 (fr) | Dispositif de transmission d'informations entre différents organes fonctionnels d'un véhicule automobile. | |
| CN114325651A (zh) | 旋转式激光雷达清洗装置及激光雷达系统 | |
| WO2022084315A1 (fr) | Balai d'essuyage pour système d'essuyage adaptatif | |
| FR3112726A1 (fr) | Véhicule avec système d’ouverture de volet arrière motorisé intégrant un moyen de détection d’obstacle mobile et procédé de mise en œuvre | |
| WO2022084319A1 (fr) | Système de détection de mise en fourrière d'un véhicule | |
| EP0689031A1 (fr) | Procédé et dispositif pour la pose d'un cordon de colle sur un panneau, tel qu'une vitre de véhicule automobile |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| ST | Notification of lapse |