FR2629384A1

FR2629384A1 - Appareil de commande pour robot industriel

Info

Publication number: FR2629384A1
Application number: FR8904065A
Authority: FR
Inventors: Shuichi Nakata; Katsumi Yamamoto; Toshio Aono; Shinichi Sugita
Original assignee: Toyoda Koki KK
Current assignee: Toyoda Koki KK
Priority date: 1988-03-30
Filing date: 1989-03-29
Publication date: 1989-10-06
Anticipated expiration: 2009-03-29
Also published as: JP2719345B2; US4897586A; FR2629384B1; JPH01252340A

Abstract

La présente invention concerne un appareil de commande électrique d'un robot industriel 10 dont le bras 11 doit effectuer une tâche d'usinage d'une pièce à l'aide d'un outil d'usinage qui lui est attaché. Cet appareil comporte un capteur de force 15 capable de détecter la force de réaction qui agit sur l'outil d'usinage; des premiers moyens de mémoire 22a pour mettre en mémoire une pluralité de points d'apprentissage représentant le contour de la pièce qui doit être usinée, des seconds moyens de mémoire 22b pour mettre en mémoire une force maximale de réaction détectée par le capteur de force chaque fois qu'un processus d'usinage de la pièce est effectué dans une pluralité de sections de partage d'une ligne d'apprentissage T définie par les points d'apprentissage, des moyens de fixation 23b pour fixer une valeur représentant la limite de la force de réaction agissant sur l'outil d'usinage, des moyens de comparaison 23c pour comparer la valeur de réaction maximum mémorisée avec la valeur fixée et pour produire, à partir de là, un signal lorsque la force de réaction maximum mémorisée est plus grande que la valeur fixée.

Description

APPAREIL DE COMMANDE POUR ROBOT INDUSTRIEL

La présente invention a pour objet un appareil de com-

mande électrique d'un robot industriel équipé d'un bras qui exécute des opérations d'usinage sur une pièce à l'aide d'un

outil d'usinage qui lui est attaché.

Un appareil de commande électrique de robot industriel de ce type comporte des moyens de mise en mémoire pour mettre

en mémoire une pluralité de points d'apprentissage représen-

tant le contour d'une pièce à usiner et des moyens d'exécution pour faire fonctionner le robot de manière telle qu'un outil

d'usinage attaché au bras du robot soit déplacé le long d'une -

ligne d'apprentissage défini par. des points d'apprentissage, ce déplacement ayant pour résultat d'éliminer les bavures de

la pièce à usiner et de la polir. Au cas o un outil de meu-

lage est attaché au bout du bras du robot pour éliminer les bavures de la pièce à usiner, des déplacements relatifs auront lieu entre l'outil et la pièce, qui sont dûs à la force de réaction consécutive à l'usinage qui agit sur le robot, le

support de la pièce et sur les moyens de fixation analogues.

Comme la force de réaction due à l'usinage varie avec l'impor-

tance et le nombre de bavures, la ligne réellement suivie par la machine dans son travail d'ébavurage sera différente de la ligne d'apprentissage et, de ce faits on aura un plus grand nombre de bavures laissées intactes sur la pièce. Dans le but de réduire le nombre de bavures laissées ainsi intactes, on a envisagé de déterminer la charge qui agit sur un servomoteur de l'outil d'ébarbage pour diminuer la vitesse de déplacement de l'outil quand augmente la charge et pour l'augmenter quand elle diminue. Dans un tel dispositif de contrôle de l'outil d'ébarbage, il est impossible d'enlever de la pièce les bavures

restantes, par endroits, à cause du délai nécessaire au fonc-

tionnement du détecteur de charge et du système de contrôle du robot.

L'objet principal de la présente invention est de pré-

senter un appareil de commande électrique pour robot qui est capable d'éliminer des bavures restant présentes, par endroits,

sur la pièce.

Selon la présente invention cet objet est atteint en

réalisant un appareil de commande électrique d'un robot indus-

triel dont le bras doit effectuer une tache d'usinage d'une

pièce à l'aide d'un outil d'usinage qui lui est attaché.

L'appareil de commande comporte un capteur de force capable de détecter la force de réaction qui agit sur l'outil d'usinage; il comporte également des premiers moyens de mémoire pour mettre en mémoire une pluralité de points d'apprentissage représentant le contour de la pièce qui doit être usinée, des seconds moyens de mémoire pour mettre en mémoire une force maximale de réaction détectée par le capteur de force chaque fois qu'un processus d'usinage de la pièce est effectué dans

une pluralité de sections de partage d'une ligne d'apprentis-

sage définie par les points d'apprentissage, des moyens de fixation pour fixer une valeur représentant la limite de la force de réaction agissant sur l'outil d'usinage, des moyens de comparaison pour comparer la valeur de réaction maximum *25 mémorisée avec la valeur fixée et pour produire, à partir de là, un signal lorsque la force de réaction maximum mémorisée est plus grande que la valeur fixée, des moyens de contrôle pour vérifier si les moyens de comparaison produisent un signal chaque fois que l'outil d'usinage arrive au point d'extrémité des sections de partage et pour produire un signal de contrôle quand existe un signal produit par les moyens de comparaison, et des moyens d'exécution pour faire fonctionner le robot de façon que l'outil d'usinage soit déplacé le long de la ligne d'apprentissage pour réaliser l'usinage de la pièce dans les différentes sections de partage et pour faire fonctionner le robot en réponse au signal de commande venant des moyens de contrôle de façon que l'outil d'usinage s'éloigne parfois de la pièce et revienne à chaque point de départ des

sections de partage pour répéter l'usinage dans la même sec-

tion. D'autres buts, avantages et caractéristiques apparaîtront

à la lecture de la description d'un mode de réalisation de

l'invention, faite à titre non limitatif et en regard du dessin annexé, o: - la figure 1 est une illustration schématique d'un robot industriel destiné à fonctionner sous le

contrôle d'un appareil électrique de com-

mande selon la présente invention; - la figure 2 est un schéma fonctionnel de l'appareil électrique de commande représenté à la figure 1;

- la figure 3 est une vue illustrant le processus d'ébar-

bage d'une pièce; - la figure 4 est une vue montrant en détail le processus d'ébarbage; et - la figure 5 est un ordinogramme des étapes que doit exécuter l'unité centrale de traitement principal de l'appareil de commande montré

dans les figures 1 et 2.

La figure 1 montre un robot industriel 10 d'un type pourvu d'articulations multiples à six axes ayant des bras que l'on peut séquentiellement faire pivoter et une partie 12 analogue à un poignet relié au bras 11 de manière à porter un outil d'usinage 16 commandé électriquement et attaché au bras via un capteur de force 15. L'outil d'usinage 16 possède un arbre de rotation muni d'une partie 16a qui réalise l'usinage comme par exemple une meule pour ébarber. Les différents bras 11 inclinables et la partie 12 formant poignet sont

configurés de manière à répondre à l'action de six servomo-

teurs M1-M6. Un appareil électrique de commande pour le ro-

bot 10 comporte une unité centrale de traitement principal 20 (ci-après dénommée M-CPU) reliée à la mémoire 22. L'unité M-CPU 20 est connectée aux différents servomoteurs M1-M6 via

les uni-tés de traitement centrales contrôlées 211, 216 (ci-

après dénommées S-CPU). L'unité M-CPU 20 est de plus reliée au capteur de force 15 via un contrôleur 23 et un dispositif

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d'interface 24 et elle est reliée à une console 25. Dans la figure 2, les unités de traitement centrales contrôlées 211, 216 sont simplement représentées par la référence numérique 21 et les servomoteurs M1-M sont simplement représentés par la 1 6 référence M. Les unités de traitement centrales contrôlées 211, 216 comportent chacune un moyen de contrôle de fonctionnement 21a et un moyen de détection de position 21b. Le moyen de contrôle de fonctionnement 21a est programmé de façon à envoyer une impulsion de commande aux différents servomoteurs M1-M6 suite à un signal de commande émanant de l'unité M-CPU 20. Le moyen de détection de position 21b est programmé de façon à compter les impulsions de commande que lui envoie le moyen de contrôle de fonctionnement 21a, ce qui permet de détecter la position réelle de l'outil d'usinage 16. La mémoire 22 comporte un

premier moyen de mémoire 22a pour mettre en mémoire une plura-

lité de points d'apprentissage définissant une ligne d'appren-

tissage prédéterminée T et un second moyen de mémoire 22B pour mettre en mémoire une pluralité de points de partage divisant la ligne d'apprentissage en une pluralité de sections de partage. Dans ce mode de réalisation, les points de partage

sont déterminés pour coincider avec les points d'apprentissage.

Alternativement, les points de partage peuvent être définis comme étant des points d'interpolation calculés par l'unité M-CPU 20, sur base des points d'apprentissage comme on le

verra ultérieurement.

Comme on le voit dans la figure 2, le dispositif de contrôle 23 comporte un troisième moyen de mémoire 23a pour mettre en mémoire la force de réaction maximum due à l'action d'usinage exercée sur l'outil 16,.des moyens de fixation de valeurs 23b pour fixer une valeur F1 qui indique la limite de

la valeur de la réaction due à l'usinage, un moyen de compa-

raison 23c pour comparer une valeur F2 qui indique la valeur maximum mémorisée de la force de réaction, avec la valeur

fixée F et pour produire, à partir de là, un signal d'ins-

truction lorsque la valeur F2 est supérieure à la valeur

fixée F1. Dans ce mode de réalisation, la valeur F1 est déter-

minée de façon à correspondre à une force de réaction agissant sur l'outil d'usinage 16 lorsque ce dernier a été dévié d'une ligne D admissible qui est décalée, d'une valeur admissible 61 correspondant aux bavures non éliminées par rapport à la ligne d'apprentissage T. Comme on le voit dans la figure 2, l'unité M-CPU comporte

des moyens d'exécution 20a programmés pour calculer une plura-

lité de points d'interpolation situés entre les différents points d'apprentissage mémorisés dans le premier moyen de mise en mémoire 22a, et pour agir sur le robot 10 de façon que la partie 16a de l'outil 16 effectuant l'ébarbage se déplace le long de la ligne d'apprentissage T pour, successivement, éliminer les bavures dans les différentes sections. Les moyens d'exécution 20a sont de plus programmés pour agir sur le robot 10 en lui envoyant un signal de contrôle provenant des moyens de contrôle 20b de façon telle que la meule 16a de l'outil d'ébarbage 16 s'éloigne à nouveau de-la pièce à usiner pour retourner au point de départ des différentes sections, à

l'intérieur desquelles elle répète l'opération d'ébarbage.

Pour faire fonctionner le robot 10 sous-le contrôle des moyens d'exécution 20a, les moyens de contrôle 20b sont programmés de façon à vérifier si oui ou non le moyen de comparaison 23c produit un signal d'instruction chaque fois que la partie

active 16a de la pièce d'usinage 16 arrive à un point d'extré-

mité des différentes sections. Il est également programmé pour refixer la valeur mémorisée F2 dans la troisième mémoire 23a après avoir réalisé l'opération de vérification relative au

signal d'instruction émanant du moyen de comparaison 23c.

Les moyens de contrôle 20b produisent un signal lors-

qu'ils reçoivent un signal d'instruction à partir du moyen de comparaison 23c. Ce signal sert à faire fonctionner le robot sous le contrôle des moyens d'exécution 20a de façon à ce que l'opération d'ébarbage se répète dans la même section comme on vient de le voir ci-dessus. S'ils ne reçoivent aucun signal d'instruction du moyen de comparaison 23c, les moyens de contrôle 20 n'émettent aucun signal de contrôle et le robot 10 entrera en action sous le contrôle des moyens d'exécution 20b

pour réaliser, de ce fait l'ébarbage dans la section suivante.

Dans un mode de réalisation pratique, un signal décrivant la force de réaction due à l'usinage et provenant du capteur de

force 15 est appliquée directement au moyen de comparaison 23c.

Dans ces conditions, le moyen de comparaison 23c est conçu pour mettre en mémoire le fait que la force de réaction due à l'usinage a dépassé la valeur fixée F1, et le moyen de con- trôle 20b est conçu pour éliminer la valeur mémorisée dans le

moyen de comparaison 23c.

On suppose que le robot 10 fonctionne sous le contrôle de l'unité M-CPU pour éliminer les bavures d'une pièce dont le modèle est montré à la figure 3. On détermine et l'on mémorise

dans le premier moyen de mémoire 22a huit points d'apprentis-

sage Pll à P81 sur le périmètre extérieur de la pièce-W1. Dans il 81 l ce mode de réalisation, les huit points d'apprentissage P1l à P81 sont également mémorisés en tant que points de partage

dans le second moyen de mémoire 22b, et une ligne d'apprentis-

sage T est divisée en huit sections PllP21 - P81Pll à l'inté-

rieur desquelles on envisage une pluralité de points d'inter-

polation. Par exemple, comme on le verra sur la figure 4, on prévoit dix huit points d'interpolation P12 à Pl19 dans la première section entre les points Pll et P21 et l'on prévoit huit points d'interpolation P22 à P29 dans la seconde section entre les points P21 et P31' Le moyen d'exécution 20a est programmé pour calculer des points d'interpolation en partant des points d'apprentissage Pl à P81 mémorisés antérieurement

dans le premier moyen de mémoire 22a.

Dans la suite, l'opération d'ébarbage de la pièce W1

sera décrite en se reportant à l'ordinogramme de la figure 5.

Lorsque la pièce à usiner W a été mise en place sur un sup-

i port, on applique, par la console 25, un signal de départ à l'unité MCPU et ainsi l'outil d'usinage est placé sous le

contrôle du robot 10. A l'étape 100 de l'ordinogramme, l'u-

nité M-CPU fait démarrer un premier compteur à la valeur m = 1 pour commencer l'ébarbage dans la première section entre les

points Pl et P21' A l'étape suivante 101, les servomo-

teurs M1-M6 du robot 10 sont mis en marche sous le contrôle de

l'unité M-CPU pour déplacer la meule d'ébarbage 16a de l'ou-

til 16 en une position 01 décalée, au point P1l, d'une dis-

tance h par rapport la 1igne d'apprentissage T. On dtermine tance h par rapport à la ligne d'apprentissage T. On détermine la distance h pour éviter que la meule 16a ne vienne en butée avec le périmètre extérieur Wa o sont les bavures sur la pièce W1. A l'étape suivante 102, l'unité MCPU démarre un second compteur à la valeur n = 1 et fait avancer le programme à l'étape 103 o le robot 10 est placé sous son contrôle pour déplacer la meule 16a de l'outil 16 en direction des points

d'apprentissage Pl1 pour éliminer les bavures de la pièce W1.

Dans le présent exemple la meule d'ébarbage 16a de l'outil 16 n'aboutit pas forcément au point d'apprentissage P1l en raison

de la force de réaction due à l'ébarbage et qui agit sur elle.

A l'étape 104, la force de réaction F agissant sur la meule 16a de l'outil 16 est détectée par un capteur de force 15 et elle

est lue par le troisième moyen de mémoire 23a du contrôleur 23.

A l'étape suivante 105, la force de réaction F est comparée avec la valeur initiale F = 0 dans le troisième moyen de mise en mémoire 23a. Puisque la force de réaction F.excède la valeur initiale F2, le programme passe à l'étape 106 qui permet la mémorisation de la force de réaétion F, en tant que

valeur maximum F2, dans le troisième moyen de mémoire 23a.

Lorsque le programme arrive à l'étape 107, le moyen de comparaison 23C du contrôleur 23 examine si la valeur maximum mémorisée F2 est plus grande que la valeur fixée F1, qui a été

préalablement mémorisée dans les moyens de fixation de va-

leurs 23b. Si la réponse est "non", le programme exécute l'étape 109 au cours de laquelle le compteur est mis à la valeur "2" par addition d'une unité. Si la réponse est "oui", le programme passe à l'étape 108 au cours de laquelle le moyen de comparaison 23c émet un signal d'instruction. Quand le programme passe à l'étape 110, l'unité M-CPU détermine si oui

ou non la seconde valeur atteinte par le compteur n est supé-

rieure au nombre de points d'interpolation Nm (N1 = 18), dans la première section PllP21. L'unité de traitement M-CPU aura toujours "non" comme réponse, à l'étape 110, et répétera donc les opérations du programme entre les étapes 103 et 110, tant que la meule d'ébarbage 16a de l'outil 16 ne sera pas arrivée au point d'extrémité (le dernier point d'interpolation P119)

de la première section Pl1P21. Durant le déroulement du pro-

gramme entre les étapes 103 et 110, le troisième moyen de mémoire 23a mémorise une valeur maximum F2 de la force de réaction agissant sur la meule d'ébarbage de l'outil 16 durant l'élimination des bavures dans la première section. Le moyen

de comparaison du contrôleur 23 produira un signal d'instruc-

tion à l'étape 108 au cas o la valeur maximum F2 de la force

de réaction devient plus grande que la valeur fixée F1 préala-

blement mise en mémoire dans les moyens de fixation de

valeurs 23b.

Pendant que l'on élimine les bavures dans la première section PllP21 comme on le voit à la figure 4, le moyen de comparaison 23c du contrôleur 23 ne produira aucun signal d'instruction étant donné que la valeur maximum 62 du décalage de la ligne de travail effectivement suivie, par rapport à.la ligne d'apprentissage T, est maintenue inférieure à la valeur admissible 61' Quand la meule d'ébarbage 16a de l'outil 16 arrive au point correspondant à l'extrémité de la première section, l'unité M- CPU provoquera une réponse "oui" à

l'étape 110 si bien que le programme passera à l'étape sui-

vante 111. Dans le cas présent, l'unité M-CPU produit une réponse "non" à l'étape 111 ce qui provoque le. passage à

l'étape 112. De la sorte, l'unité M-CPU remet à zéro à l'é-

tape 112, la valeur maximum mémorisée F2 et augmente d'une unité la valeur du compteur m à l'étape 113. Dans la suite, l'unité M-CPU examine, à l'étape 114, si la première valeur du

compteur m est supérieure au nombre de points de par-

tage M (= 8). Etant donné que la valeur du compteur m est

toujours inférieure au nombre de points de partage M, l'u-

nité M-CPU provoque toujours la réponse "non" à l'étape 114 ce qui provoque le retour du programme à l'étape 102. Il en résulte que l'ébarbage dans la seconde section P21P31 est

réalisée par la meule 16a de l'outil 16.

Tant que l'on éliminera les bavures dans la seconde

section, l'unité M-CPU répétera les différentes étapes ci-

dessus du programme entre les étapes 103 et 110 jusqu'à ce que

la meule 16a de l'outil 16 arrive au point d'interpolation P22.

Quand la meule d'ébarbage 16a de l'outil 16 arrive au point d'interpolation P23, le décalage 62 de la ligne de travail

réelle de la machine devient plus grand que la valeur admis-

sible 61. Dans ce cas le moyen de comparaison 23c du contrô-

leur 23 émet, dans l'étape 108 un signal d'instruction qu'il applique au moyen de contrôle 20b de l'unité M-CPU. Après cela, cette dernière répètera les étapes du programme entre les étapes 103 et 110 pour réaliser l'ébarbage dans la seconde section P21P31. Pendant que s'exécute ce programme, le signal d'instruction des moyens de comparaison 23c est appliqué au moyen de contrôle 20b de l'unité M-CPU étant donné que la

valeur maximum mémorisée antérieurement F2 est toujours supé-

rieure à la valeur fixée F1. Dès lors, l'unité M-CPU reçoit la réponse "oui" à l'étape 111 quand la meule d'ébarbage 16a de l'outil 16 est arrivée au point de partage P31 comme on le voit à la figure 4. Par la suite, l'unité M-CPU remet à zéro, à l'étape 115 la valeur maximum mémorisée F2 et agit sur le robot 10 à l'étape 116 pour que la meule d'ébarbage 16a de

l'outil 16 soit éloigné de la pièce W1 et retourne à la posi-

tion 03 décalée, au point P31 d'une distance h par rapport à

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la ligne d'apprentissage T. Quand le programme retourne à l'étape 101, l'unité M-CPU agit sur le robot 10 pour que la meule d'ébarbage 16a de l'outil 16 quitte la position 03 pour revenir à la position 02 face au point P21 et décalée de la distance h par rapport à la ligne d'apprentissage T. Après cela, l'unité M-CPU recommencera l'exécution du programme entre les espaces 102 et 110 si bien que l'élimination des bavures dans la seconde section P21P31 sera répétée. Ceci est indispensable pour que la valeur maximum du décalage 62 de la ligne de travail réelle, dans la seconde section, devienne inférieure à la valeur admissible 61 Quand la meule d'ébarbage 16a de l'outil 16 est arrivée au point P29 qui est à l'extrémité de la seconde section, l'unité M-CPU fait revenir le programme à l'étape 102 après avoir réalisé les étapes 112-114. De la sorte, cette portion du programme

ci-dessus mentionnée sera successivement réalisée pour effec-

tuer l'ébarbage dans les sections suivantes P31P41 à P81PllÀ Si pendant l'élimination des bavures dans les sections suivantes, le décalage maximum 62 de la ligne de travail réelle Wb devient plus grand que la valeur admissible 61,

l'unité M-CPU réalisera l'exécution des étapes 115 à 101.

Quand la meule d'ébarbage 16a de l'outil 16 a atteint le dernier point P89 de la huitième section entre les points P81

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et P1l, l'unité M-CPU fera passer le compteur m, à la valeur "9" par addition d'une unité, à l'étape 113, s'il n'y a aucun signal d'instruction en provenance du moyen de comparaison 23c

du contrôleur 23. Par la suite l'unité M-CPU reçoit une ré-

ponse "oui" à l'étape 114 et provoque l'exécution de l'étape 117 du programme à laquelle la meule d'ébarbage 16a de l'outil 16 est déplacée au premier point d'apprentissage Pll sous le contrôle de l'unité M-CPU. Finalement la meule d'ébarbage 16a de l'outil 16 revient à la position 01 à l'étape 118, sous le

contrôle de l'unité M-CPU.

D'après ce qui précède, il y a lieu de comprendre que si, pendant le fonctionnement du robot 10, la ligne de travail réelle Wb diffère de la ligne admissible dans les différentes

sections de la ligne d'apprentissage T, on réalisera l'ébar-

bage dans la section suivante dans la mesure o l'ébarbage dans la section précédente aurait été répétée de façon à

éliminer les bavures restant par endroit sur la pièce.

Dans un mode de réalisation pratique de la présente invention, les points de partage peuvent être déterminés pour correspondre avec les points d'apprentissage. Dans ce cas, le premier moyen de mémoire 22a peut être conçu sur les mêmes

bases que le second moyen de mémoire 22b.

Bien entendu, la présente invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits et représentés, mais elle est susceptible de nombreuses variantes accessibles à l'homme de

l'art sans que l'on ne s'écarte de l'esprit de l'invention.

Claims

REVENDICATIONS

1.- Un appareil électrique de commande d'un robot indus-

triel (10) dont le bras (11) agit de façon à réaliser l'usinage d'une pièce au moyen d'un outil d'usinage (16) qui lui est attaché comportant: des moyens de mise en mémoire (22a) pour mettre en

mémoire une pluralité de points d'apprentissage repré-

sentant le contour de ladite pièce à usiner; et - des moyens d'exécution (20a) pour actionner ledit robot de façon que ledit outil d'usinage soit déplacé le long d'une ligne d'apprentissage définie par les points d'apprentissage de façon à réaliser l'usinage de ladite pièce; ledit appareil électrique de commande comprenant de plus: - un capteur de force (15) susceptible de détecter la force de réaction qui agit sur ledit outil d'usinage; - des seconds moyens de mise en mémoire (22b) pour mettre en mémoire une force (15) de réaction maximum détectée par ledit capteur de force pendant chaque opération d'usinage de ladite pièce réalisée dans une pluralité de section de partage de la ligne d'apprentissage T; - des moyens de fixation (23b) pour fixer une valeur indicative de la limite de la force de réaction qui agit sur ledit outil d'usinage; - des moyens de comparaison (23c) pour comparer la valeur maximum de la force de réaction avec la valeur fixée et pour produire un signal d'instruction lorsque la valeur maximum de la force de réaction mémorisée est plus grande que la valeur fixée; et - des moyens de contrôle (20b) pour vérifier par oui ou non si les moyens de comparaison produisent un signal d'instruction chaque fois que ledit outil d'usinage (16a) arrive & chaque point à l'extrémité des sections de partage et pour produire un signal de contrôle quand les moyens de comparaison émettent un signal d'instruction; et

ledit appareil comprenant finalement des moyens d'exécu-

tion (20a) qui sont disposés pour faire fonctionner le robot à partir d'un signal de contrôle provenant desdits moyens de contrôle de façon telle que ledit outil d'usinage s'éloigne de ladite pièce et retourne à chaque point de départ des sections

de partage pour répéter l'usinage dans la section.

2.- Un appareil de contrôle électrique pour un robot industriel dont le bras est actionné pour exécuter l'usinage d'une pièce à l'aide d'un outil d'usinage qui lui est attaché comprenant: - des moyens de mise en mémoire (22a) pour mettre en

mémoire une pluralité de points d'apprentissage repré-

sentant le contour de ladite pièce devant être usinée; et - des moyens d'exécution (20a) pour faire fonctionner le robot de façon telle que ledit outil d'usinage soit déplacé le long d'une ligne d'apprentissage définie par les points d'apprentissage dans le but de réaliser l'usinage de ladite pièce; l'appareil électrique comportant de plus: - un capteur de force (15) disposé pour détecter la force de réaction agissant sur ledit outil d'usinage; - des seconds.moyens de mise en mémoire (22b) pour mettre

en mémoire une pluralité de points de partage qui divi-

sent la ligne d'apprentissage T en une pluralité de sections de partage; des troisième moyens de mise en mémoire (23a) pour mettre en mémoire la valeur maximum de la force de réaction détectée par ledit capteur de force chaque fois qu'est effectué l'usinage de ladite pièce dans les

différentes sections de partage de la ligne d'apprentis-

sage; - des moyens de fixation (23b) pour fixer une valeur indiquant la valeur limite de la force de réaction qui agit sur ledit outil d'usinage; - des moyens de comparaison (23c) pour comparer la valeur mémorisée de force de réaction maximum avec la valeur fixée et pour produire un signal d'instruction lorsque ladite valeur mémorisée de force de réaction maximum est plus grande que la valeur fixée; - des moyens de contrôle pour vérifier si oui ou non les moyens de comparaison produisent un signal d'instruction chaque fois que ledit outil d'usinage arrive à chaque

point d'extrémité des sections de partage et pour pro-

duire un signal de contrôle lorsque les moyens de compa- raison ont produit un signal d'instruction; et les moyens d'exécution (20a) étant disposés pour faire fonctionner le robot en réponse au signal de contrôle desdits moyens de contrôle de façon telle que ledit outil d'usinage s'éloigne de ladite pièce et retourne à chaque point de départ des sections d'apprentissage pour répéter l'usinage dans la section.

3.- Un appareil électrique de contrôle selon la revendi-

cation 2, dans lequel lesdits moyens d'exécution sont conçus pour calculer une pluralité des points d'interpolation entre les différents points d'apprentissage ce qui permet de faire fonctionner le robot (10) de façon telle que ledit outil d'usinage se déplace le long d'une ligne d'apprentissage

défini par les points d'interpolation calculés.

4.- Un appareil électrique de contrôle selon la revendi-

cation 2, dans lequel ledit outil d'usinage sert à éliminer

les bavures de ladite pièce.