FR2626023A1 - MULTIFUNCTIONAL DEVICE FOR CLEANING AND REMOTELY PROCESSING SURFACES, ARTICLES AND OBJECTS LOCATED IN THE BORDER OF CIRCULATION PATHWAYS - Google Patents
MULTIFUNCTIONAL DEVICE FOR CLEANING AND REMOTELY PROCESSING SURFACES, ARTICLES AND OBJECTS LOCATED IN THE BORDER OF CIRCULATION PATHWAYS Download PDFInfo
- Publication number
- FR2626023A1 FR2626023A1 FR8800621A FR8800621A FR2626023A1 FR 2626023 A1 FR2626023 A1 FR 2626023A1 FR 8800621 A FR8800621 A FR 8800621A FR 8800621 A FR8800621 A FR 8800621A FR 2626023 A1 FR2626023 A1 FR 2626023A1
- Authority
- FR
- France
- Prior art keywords
- cleaning
- multifunctional device
- motor
- nozzle
- constituted
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65F—GATHERING OR REMOVAL OF DOMESTIC OR LIKE REFUSE
- B65F3/00—Vehicles particularly adapted for collecting refuse
- B65F3/02—Vehicles particularly adapted for collecting refuse with means for discharging refuse receptacles thereinto
- B65F3/0206—Vehicles particularly adapted for collecting refuse with means for discharging refuse receptacles thereinto while the receptacles remain in place or are still attached to their supporting means
- B65F3/0209—Vehicles particularly adapted for collecting refuse with means for discharging refuse receptacles thereinto while the receptacles remain in place or are still attached to their supporting means using suction
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65F—GATHERING OR REMOVAL OF DOMESTIC OR LIKE REFUSE
- B65F7/00—Cleaning or disinfecting devices combined with refuse receptacles or refuse vehicles
- B65F7/005—Devices, mounted on refuse collecting vehicles, for cleaning or disinfecting refuse receptacles
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
- E01H—STREET CLEANING; CLEANING OF PERMANENT WAYS; CLEANING BEACHES; DISPERSING OR PREVENTING FOG IN GENERAL CLEANING STREET OR RAILWAY FURNITURE OR TUNNEL WALLS
- E01H1/00—Removing undesirable matter from roads or like surfaces, with or without moistening of the surface
- E01H1/005—Mobile installations, particularly for upkeeping in situ road or railway furniture, for instance road barricades, traffic signs; Mobile installations particularly for upkeeping tunnel walls
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
- E01H—STREET CLEANING; CLEANING OF PERMANENT WAYS; CLEANING BEACHES; DISPERSING OR PREVENTING FOG IN GENERAL CLEANING STREET OR RAILWAY FURNITURE OR TUNNEL WALLS
- E01H1/00—Removing undesirable matter from roads or like surfaces, with or without moistening of the surface
- E01H1/08—Pneumatically dislodging or taking-up undesirable matter or small objects; Drying by heat only or by streams of gas; Cleaning by projecting abrasive particles
- E01H1/0863—Apparatus loosening or removing the dirt by blowing and subsequently dislodging it at least partially by suction ; Combined suction and blowing nozzles
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
- E01H—STREET CLEANING; CLEANING OF PERMANENT WAYS; CLEANING BEACHES; DISPERSING OR PREVENTING FOG IN GENERAL CLEANING STREET OR RAILWAY FURNITURE OR TUNNEL WALLS
- E01H1/00—Removing undesirable matter from roads or like surfaces, with or without moistening of the surface
- E01H1/10—Hydraulically loosening or dislodging undesirable matter; Raking or scraping apparatus ; Removing liquids or semi-liquids e.g., absorbing water, sliding-off mud
- E01H1/101—Hydraulic loosening or dislodging, combined or not with mechanical loosening or dislodging, e.g. road washing machines with brushes or wipers
- E01H1/103—Hydraulic loosening or dislodging, combined or not with mechanical loosening or dislodging, e.g. road washing machines with brushes or wipers in which the soiled loosening or washing liquid is removed, e.g. by suction
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
- E01H—STREET CLEANING; CLEANING OF PERMANENT WAYS; CLEANING BEACHES; DISPERSING OR PREVENTING FOG IN GENERAL CLEANING STREET OR RAILWAY FURNITURE OR TUNNEL WALLS
- E01H5/00—Removing snow or ice from roads or like surfaces; Grading or roughening snow or ice
- E01H5/10—Removing snow or ice from roads or like surfaces; Grading or roughening snow or ice by application of heat for melting snow or ice, whether cleared or not, combined or not with clearing or removing mud or water, e.g. burners for melting in situ, heated clearing instruments; Cleaning snow by blowing or suction only
- E01H5/106—Clearing snow or ice exclusively by means of rays or streams of gas or steam, or by suction with or without melting
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
- E01H—STREET CLEANING; CLEANING OF PERMANENT WAYS; CLEANING BEACHES; DISPERSING OR PREVENTING FOG IN GENERAL CLEANING STREET OR RAILWAY FURNITURE OR TUNNEL WALLS
- E01H6/00—Apparatus equipped with, or having provisions for equipping with, both elements for especially removal of refuse or the like and elements for removal of snow or ice
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Architecture (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Cleaning In General (AREA)
- Vehicle Cleaning, Maintenance, Repair, Refitting, And Outriggers (AREA)
- Cleaning By Liquid Or Steam (AREA)
Abstract
Description
La présente invention a pour objet un dispositif multifonctionnel de nettoiement et de traitement à distance des surfaces , articles et objets situés en bordure des voies de circulation , ce dispositif étant destiné à être monté sur une base mobile par exemple la plateforme d'un véhicule mobile ou automobile , éventuellement équipé pour nettoyer et traiter la voie de circulation. The subject of the present invention is a multifunctional device for cleaning and remotely treating surfaces, articles and objects situated at the edge of the traffic lanes, this device being intended to be mounted on a mobile base, for example the platform of a mobile vehicle. or automobile, possibly equipped to clean and treat the traffic lane.
Jusqu a présent , les différents engins utilisés pour le nettoiement ne donnent pas entièrement satisfaction du fait , d'une part , de leur faible autonomie et d'autre part , de leur incapacité à nettoyer les endroits encombrés par des articles et engins de type divers. Par exemple, les divers véhicules automobiles et autres qui stationnent sur les chaussées et éventuellement sur les trottoirs empêchent que de tels engins réalisent un net toiement acceptable des caniveaux . Par ailleurs, il n'existe actuellement pas sur le marché d'engins multifonctionnels pouvant par exemple à la fois réaliser le nettoiement habituel de la voirie, le ramassage des feuilles et ltenlèvement de la neige .En effet, on n'avait pas en core jusqu'à présent maîtrisé les techniques de robotiqué et de contrôle électroinformatiques permettant de mettre au point un dispositif multifonctionnel apte à réaliser toutes les opérations de nettoiement , et ce quelles que soient les données et variations climatiques . Until now, the different machines used for the cleaning are not entirely satisfactory because, on the one hand, of their weak autonomy and on the other hand, their inability to clean the places congested by articles and machines of various types . For example, the various motor vehicles and others that park on the roadways and possibly on the sidewalks prevent such devices from achieving a clear and acceptable clearance of the gutters. In addition, there are currently no multifunctional machines on the market that can, for example, perform the usual road cleaning, leaf collection and snow removal. so far mastered the techniques of robotics and electroinformatic control to develop a multifunctional device capable of performing all cleaning operations, and whatever the data and climatic variations.
Un objet de la présente invention est donc de réaliser un dispositif multifonctionnel de nettoiement et de traitement des surfaces permettant d'utiliser simultanément grâce à un système hautement robotisé tous les dispositifs de lavage , d'aspiration , de brossage et autres
Un autre objet de la présente invention est de réaliser un dispositif multifonctionnel du type précité, permettant la coordination des moyens d'outillage précités, tout en assurant leur réglage et leur contrôle par des moyens mécaniques associés à des moyens électroinformatiques
Encore un autre objet de la présente invention est de réaliser un engin polyvalent dans différents domaines par exemple le nettoiement des chaussées , des caniveaux des trottoirs , des structures de voieries , des marchés des bas-côtés , des chaussées et autres , engin qui permette à volonté l'épandage de produits , tels que les désinfectants , les diluants , les agents de déneigement , et autres ainsi que le vidage de containers, de corbeilles l'arrosage de plantes , les interventions de sécurité , par exemple l'élimination des huiles sur chaussée , ainsi que le ramassage des objets encombrants .An object of the present invention is therefore to provide a multifunctional surface cleaning and treatment device that makes it possible to simultaneously use, thanks to a highly robotic system, all the washing, suction, brushing and other devices.
Another object of the present invention is to provide a multifunctional device of the aforementioned type, allowing the coordination of the aforementioned tooling means, while ensuring their adjustment and control by mechanical means associated with electroinformatic means
Yet another object of the present invention is to provide a multi-purpose machine in various fields, for example the cleaning of roadways, sidewalk gutters, road structures, aisle markets, roadways and the like, a machine which enables Will spreading products, such as disinfectants, thinners, snow removal agents, and others as well as emptying containers, baskets watering plants, safety interventions, for example the elimination of oils on pavement, as well as the collection of bulky objects.
Encore un autre objet de la présente invention est de réaliser un dispositif de nettoiement du type précité, permettant de diminuer le nombre d'intervenants dans les opérations de nettoiement
La présente invention a donc pour objet un dispositif multifonctionnel de nettoiement et de traitement des surfaces, engins, articles et objets situés en bordure des voies de circulation, ce dispositif étant destiné à être monté sur une base mobile , par exemple la plateforme d'un véhicule mobile ou automobile , ce dispositif étant caractérisé en ce qu'il comporte
- des moyens d'apport de l'agent de nettoiement ou de traitement actionnés par des premiers moyens moteurs et coopérant avec un dispositif de filtrage et de recyclage de l'agent de nettoiement ou de traitement,par exemple de 1 'eau;;
- des moyens d'aspiration entraînés par des seconds moyens moteurs
- des moyens d'articulation actionnés par des troi sièmes moyens moteurs et sur lesquels sont montés des moyens d'outillage adaptés au travail désiré ;lés différents moyens moteurs étant commandés en séquence et/ou simultanément par des moyens électroinformatiques où sont traitées les données fournies par des moyens capteurs ex plorant l'environnement des surfaces , engins, articles et objets à nettoyer et/ou traiter
Dans une forme de réalisation préférée , les moyens de lavage sont avantageusement constitués par au moins une pompe à eau puisant dans une citerne et alimentant les moyens d'outillage, tandis. que les premiers moyens moteurs sont constitués par un moteur hydraulique , électrique ou thermique entraînant la pompe à eau; les moyens d'aspiration sont constitués par au moins une turbine associée à une cuve réceptacle, tandis que les seconds moyens moteurs sont constitués par un moteur hydraulique , élec- trique ou pneumatique , les moyens d'articulation comportent au moins un bras articulé tandis que les troisièmes moyens moteurs qui les actionnent sont constitués par des actionneurs linéaires et rotatifs
On a également prévu pour l'entrainement des différents moteurs hydrauliques une centrale hydraulique comportant un certain nombre de pompes actionnées soit par le moteur du véhicule , soit par un moteur auxiliaire. Dans le cas de l'utilisation de moteurs électriques, on a prévu un générateur .En outre , les extrémités des bras articulés sont conformées de façon à pouvoir recevoir des moyens d'outillage interchangeables choisis par exemple parmi les rampes de lavage , les buses de caniveaux avec gaine , les buses de nettoyage de conteneurs , les brosses avec rampe de lavage et des combinaisons de ces dispos i- tifs
Selon une forme de réalisation particulière de l'invention, chaque bras est constitué de deux éléments articulés mobiles l'un par rapport à l'autre , un des élé- ments étant monté pivotant à l'extrémité libre de l'autre élément sur un axe parallèle a' l'axe d'articulation du premier élément sur le châssis du dispositif , tandis que l'extrémité de l'élément destiné à supporter les moyens d'outillage sont commandés par un vérin, hydraulique ,pneu matique ou électrique , monté perpendiculaire à l'axe longitudinal du dispositif multifonctionnel disposé sur la plateforme du véhicule
Chaque élément mobile est équipé d'un capteur donnant sa position et sa vitesse instantanée. Par ailleurs au moins un premier capteur de position est associé à un élément de bras afin de générer un premier signal définissant la position angulaire dudit élément; au moins un second capteur de position est associé à l'autre élément de bras afin de générer un second signal définissant la position du premier élément de bras par rapport au second dans le même plan, tandis qu'un troisième capteur de position est associé aux moyens d'outillage de façon à générer un troisième signal définissant la position de l'outil par rapport au premier axe et au second axe de pivotement des éléments de bras articulés , un quatrième capteur de position associé à l'actuacteur télescopique permettant la détection de la position de la zone d'extrémité des moyens d'outillage par rapport à la surface à nettoyer et/ou à traiter
Les moyens électroinformatiques permettant le contrôle des différents moyens moteurs à partir des informations transmises par les divers capteurs sont avantageusement constitués par une unité centrale de traitement associée à un logiciel spécifique temps réel de commande et de contrôle et comportent un microprocesseur relié par un bus à des interfaces spécifiques des capteurs et des actionneurs , des entrées / sorties de gestion de capteurs divers , des entrées / sorties permettant le dialogue opérateur / machine par l'intermédiaire de moyens de pupitrage , un ensemble électronique permettant la gestion des capteurs de proximité et deux commandes numériques com-.Yet another object of the present invention is to provide a cleaning device of the aforementioned type, making it possible to reduce the number of persons involved in cleaning operations.
The subject of the present invention is therefore a multifunctional device for cleaning and treating surfaces, vehicles, articles and objects located along the traffic lanes, this device being intended to be mounted on a mobile base, for example the platform of a mobile or automobile vehicle, this device being characterized in that it comprises
means for supplying the cleaning or treatment agent actuated by first motor means and cooperating with a device for filtering and recycling the cleaning or treatment agent, for example water;
- Suction means driven by second motor means
hinge means actuated by three-sided drive means on which tooling means adapted to the desired work are mounted, the various drive means being controlled in sequence and / or simultaneously by electroinformatic means in which the data provided are processed; by sensor means ex ploring the environment of the surfaces, devices, articles and objects to be cleaned and / or treated
In a preferred embodiment, the washing means are advantageously constituted by at least one water pump drawing from a tank and feeding the tooling means, while. that the first motor means are constituted by a hydraulic, electric or thermal motor driving the water pump; the suction means consist of at least one turbine associated with a receptacle tank, while the second motor means are constituted by a hydraulic motor, electric or pneumatic, the hinge means comprise at least one articulated arm while the third motor means which actuates them are constituted by linear and rotary actuators
There is also provided for the drive of the various hydraulic motors a hydraulic unit comprising a number of pumps operated either by the engine of the vehicle or by an auxiliary engine. In the case of the use of electric motors, a generator is provided. In addition, the ends of the articulated arms are shaped so as to be able to receive interchangeable tooling means selected for example from the washing ramps, the spray nozzles. ducts with sheath, container cleaning nozzles, brushes with washing ramp and combinations of these devices
According to a particular embodiment of the invention, each arm consists of two articulated elements movable relative to one another, one of the elements being pivotally mounted at the free end of the other element on a axis parallel to the axis of articulation of the first element on the frame of the device, while the end of the element intended to support the tooling means are controlled by a cylinder, hydraulic, tire or electric, mounted perpendicular to the longitudinal axis of the multifunctional device disposed on the vehicle platform
Each mobile element is equipped with a sensor giving its position and its instantaneous speed. Furthermore, at least one first position sensor is associated with an arm member to generate a first signal defining the angular position of said element; at least one second position sensor is associated with the other arm member to generate a second signal defining the position of the first arm member relative to the second in the same plane, while a third position sensor is associated with tool means for generating a third signal defining the position of the tool relative to the first axis and the second pivot axis of the articulated arm members, a fourth position sensor associated with the telescopic actuator for detecting the position of the end zone of the tooling means relative to the surface to be cleaned and / or treated
The electroinformatic means allowing the control of the various motor means from the information transmitted by the various sensors are advantageously constituted by a central processing unit associated with a specific software real time control and control and comprise a microprocessor connected by a bus to specific interfaces for sensors and actuators, inputs / outputs for managing various sensors, inputs / outputs for operator / machine dialogue via means of paging, an electronic assembly for the management of proximity sensors and two controls digital com.
prenant chacune une interface robot et un étage d'amplification de puissance pour la commande des actionneurs des bras articulés
D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront à la lecture de la description suivante de formes et de modes de réalisation non limitatifs , en référence aux dessins annexés dans lesquels
Fig.l est une vue latérale du dispositif multifonctionnel de l'invention monté sur la plateforme d'un camion;
Fig.2 est une vue de dessus du dispositif de la figure 1;;
Fig.3 est une vue schématique des moyens électroinformatiques de commande et de contrôle
Fig.4 est une vue de dessus du dispositif multifonctionnel de l'invention en fonctionnement
Fig.5 est une vue de face du dispositif multifonctionnel de l'invention pourvu d'une buse d'aspiration
Fig.6 est une vue de face du dispositif multifonctionnel selon la présente invention, pourvu d'un outil de nettoiement de conteneur;
Fig.7 est une vue de dessus du dispositif nettoyeur selon la présente invention pourvu d'un dispositif d'aspiration de la neige
Figs.8A, 8B et 8C représentent respectivement en coupe, latéralement et de dessus , une buse d'aspiration utilisable avec le dispositif multifonctionnel selon la présente invention;
Fig.9 représente un outil de nettoyage de deux conteneurs , du type poubelle mobile , monté sur le dispositif multifonctionnel selon la présente invention;;
Fig.10 représente un dispositif de prélèvement d'objets à l'intérieur de conteneurs , monté sur le dispositif multifonctionnel de la présente invention;
Figs.llA et llB représentent respectivement en coupe latérale et en vue transversale un dispositif d'enlèvement des feuilles , monté sur le dispositif multifonctionnel selon la présente invention;
Fig.llC est une vue en fonctionnement de la forme de réalisation des figures llA et llB. each taking a robot interface and a power amplification stage for controlling the actuators of the articulated arms
Other characteristics and advantages of the present invention will appear on reading the following description of non-limiting forms and embodiments, with reference to the appended drawings in which:
Fig.l is a side view of the multifunctional device of the invention mounted on the platform of a truck;
Fig.2 is a top view of the device of Figure 1;
FIG. 3 is a schematic view of the electroinformatic control and control means
FIG. 4 is a view from above of the multifunctional device of the invention in operation
FIG. 5 is a front view of the multifunctional device of the invention provided with a suction nozzle
Fig.6 is a front view of the multifunctional device according to the present invention, provided with a container cleaning tool;
Fig.7 is a top view of the cleaning device according to the present invention provided with a suction device for snow
Figs.8A, 8B and 8C respectively show in section, laterally and from above, a suction nozzle usable with the multifunctional device according to the present invention;
FIG. 9 represents a cleaning tool for two containers, of the mobile bin type, mounted on the multifunctional device according to the present invention;
Fig.10 shows an object picking device inside containers, mounted on the multifunctional device of the present invention;
Figs. 11A and 11B respectively show in cross-section and in cross-section a sheet removal device mounted on the multifunctional device according to the present invention;
Fig. 11C is an operative view of the embodiment of Figs. 11A and 11B.
Dans la forme de réalisation représentée sur les figures 1 et 2, le dispositif multifonctionnel de nettoiement et / ou de traitement selon la présente invention est constitué d'une citerne 31a dans laquelle vient pomper une pompe à eau 32 entraînée par un moteur hydraulique 33 , qui alimente une buse de caniveaux 34 montée dans la zone d'extrémités d'un système de bras articulé 16 entraîné par des actionneurs linéaires ou rotatifs 17. Chaque bras 16 est constitué de deux éléments articulés 16a et 16b mobiles l'un par rapport à l'autre . L'élément de bras 16a est monté pivotant sur le dispositif autour d'un premier axe 17a qui est vertical et perpendiculaire à l'axe longitudinal du dispositif . L'élément de bras 16b est monté pivotant à l'extrémité du bras 16a sur un second - axe 17b parallèle au premier axe 17a.L'extrémité de l'élément de bras 16b supporte les moyens d'outillage qui sont commandés par un vérin hydraulique ou électrique , télescopique vertical ,qui n'est pas représenté aux dessins et est monté perpendiculaire à l'axe longitudinal du châssis du véhicule , permettant ainsi une remontée de l'outil en fonction des obstacles rencontrés ainsi que de la différence de niveau entre les surfaces à nettoyer. Par ailleurs, un actionneur permet une rotation des moyens d'outillage autour de l'axe du vérin télescopique afin de maintenir lesdits moyens d'outillage en position angulaire .Les éléments de bras 16a et 16b sont respectivement associés à un premier capteur de -position qui produit un premier signal définissant la position angulaire de l'élément de bras 16a et à un deuxième capteur de position qui produit un second signal définissant la position de l'élément de bras 16b par rapport à l'élément 16a et dans le même plan que ce dernier
On a également prévu un troisième capteur de position associé aux'moyens d'outillage et produisant un troisième signal qui définira la position angulaire desdits moyens d'outillage par rapport au premier axe 17a et au second axe 17b de pivotement du bras 16. En outre, un quatrième capteur de position associé à l'actionneur télescopique permettra la détection de la position de l'extrémité des moyens d'outillage par rapport à la surface à nettoyer.In the embodiment shown in FIGS. 1 and 2, the multifunctional cleaning and / or treatment device according to the present invention consists of a tank 31a in which a water pump 32 driven by a hydraulic motor 33 is pumped, which feeds a gutter nozzle 34 mounted in the end zone of an articulated arm system 16 driven by linear or rotary actuators 17. Each arm 16 is constituted by two articulated elements 16a and 16b movable relative to each other. the other . The arm member 16a is pivotally mounted on the device about a first axis 17a which is vertical and perpendicular to the longitudinal axis of the device. The arm member 16b is pivotally mounted at the end of the arm 16a on a second axis 17b parallel to the first axis 17a. The end of the arm member 16b supports the tooling means which are actuated by a jack hydraulic or electrical, vertical telescopic, which is not shown in the drawings and is mounted perpendicular to the longitudinal axis of the vehicle chassis, thus allowing a recovery of the tool depending on the obstacles encountered and the difference in level between the surfaces to be cleaned. Furthermore, an actuator allows rotation of the tooling means around the axis of the telescopic jack to maintain said tooling means in angular position. The arm members 16a and 16b are respectively associated with a first position sensor which produces a first signal defining the angular position of the arm member 16a and a second position sensor which produces a second signal defining the position of the arm member 16b with respect to the member 16a and in the same plane that the latter
There is also provided a third position sensor associated with the tool means and producing a third signal which will define the angular position of said tooling means with respect to the first axis 17a and the second pivot axis 17b of the arm 16. a fourth position sensor associated with the telescopic actuator will allow the detection of the position of the end of the tooling means relative to the surface to be cleaned.
On conçoit que la citerne 31a peut être conformée de différentes manière, associée ou non à une cuve de récupération des souillures , sur le plan longitudinal ou sur le plan vertical . Par ailleurs, le circuit d'eau peut être constitué par des tuyauteries rigides ou souples associées ou non à la gaine d'aspiration, supporté par les bras porteurs articulés 16a, 16b à l'extérieur ou à l'intérieur. It is conceivable that the tank 31a may be shaped in different ways, associated or not with a soil collection tank, in the longitudinal plane or on the vertical plane. Furthermore, the water circuit may be constituted by rigid or flexible pipes associated or not with the suction duct, supported by the articulated support arms 16a, 16b on the outside or on the inside.
Le circuit d'auto-lavage du véhicule comprend une rampe intérieure tournante de cuve de souillure 59, une rampe de lavage et d'épandage de produit au-dessus de. la tonne 60, 61 , des becs de lavage internes à la gaine d'aspiration 62, 63 et une prise d'eau extérieure 64 pour une lance manuelle . On a également prévu une ou plusieurs pompes à eau 32 selon les exigences de réglage de pression et de débit ainsi que les rampes et les becs de lavage .Par ailleurs , les informations utiles telles que les pressions , les débits et autres seront affichées sur l'écran d'un pupitre de contrôle 65 qui permettra à l'opérateur d'intervenir directement sur un appareil de réglage des pressions et des débits ; l'opérateur intervient sur les réglages au travers du systeme information qui a pour rôle de réguler les pompes afin que les consignes de l'opérateur soient respectées.Ces contrôles pouvant être également réalisés par des données enregistrées au préalable . Il est également judicieux de prévoir un circuit de récupération et de filtrage de l'eau 30 recyclée pour permettre une meilleure autonomie et une économie de fonctionnement
Le système de balayage comprend un circuit hydraulique parallèle ou non au circuit des autres fonctions,avec entraînement des balais par moteur hydraulique , pneumatique ou électrique , tandis qu'est prévu , d'une part, un capteur 66 pour contrôler la vitesse de réaction en fonction des données enregistrées et d'autre part un capteur de pression ou de force pour le contrôle de l'appui du balai au sol en fonction des données enregistrées et de la flexibilité des poils du balai
Le système d'aspiration du dispositif multifonctionnel selon l'invention comprend un circuit hydraulique pa allèle ou non au circuit des autres fonctions ,la turbine d'aspiration 35 étant entraînée par un moteur hydraulique, pneumatique ou électrique 36. Cette turbine d'aspiration 35 crée à l'intérieur de la cuve 31b un vide par dépression cyclonique 67. A l'intérieur de la cuve 31b est monté un capteur de dépression 79 pour évaluer le débit aspiré par une gaine d'aspiration 29, rigide ou souple , elle-même reliée. à la cuve 31b par joint tournant 68 ou'tout autre dispositif .Cette gaine est montée sur au moins un bras porteur 16, tandis qu'est prévu un capteur de pression ou de position 44 monté dans la buse 34 pour évaluer la hauteur de la buse par rapport au sol.Les informations transmises par ces capteurs sont également traitées par informatique..The vehicle self-washing circuit includes a rotating dirt tank interior ramp 59, a product washing and spreading ramp above. the ton 60, 61, internal wash nozzles to the suction duct 62, 63 and an external water intake 64 for a manual lance. One or more water pumps 32 are also provided in accordance with the pressure and flow control requirements as well as the ramps and wash spouts. In addition, useful information such as pressures, flow rates and the like will be displayed on the screen. screen of a control desk 65 which will allow the operator to intervene directly on a device for adjusting the pressures and flow rates; the operator intervenes on the settings through the information system whose role is to regulate the pumps so that the instructions of the operator are respected. These controls can also be performed by previously recorded data. It is also wise to provide a circuit for recovery and filtration of recycled water to allow greater autonomy and economy of operation.
The scanning system comprises a hydraulic circuit which may or may not be parallel to the circuit of the other functions, with drive of the brushes by hydraulic, pneumatic or electric motor, while on the one hand a sensor 66 is provided to control the speed of reaction in function of the recorded data and secondly a pressure or force sensor for controlling the support of the floor mop according to the recorded data and the flexibility of the broom bristles
The suction system of the multifunctional device according to the invention comprises a hydraulic circuit pa allele or not to the circuit of the other functions, the suction turbine 35 being driven by a hydraulic, pneumatic or electric motor 36. This suction turbine 35 created inside the tank 31b a cyclonic vacuum vacuum 67. Inside the tank 31b is mounted a vacuum sensor 79 to evaluate the flow sucked by a suction duct 29, rigid or flexible, herself even connected. to the tank 31b by rotary joint 68 or any other device .This sheath is mounted on at least one support arm 16, while a pressure or position sensor 44 is provided mounted in the nozzle 34 to evaluate the height of the nozzle from the ground.The information transmitted by these sensors are also processed by computer.
Avantageusement, le système de soufflage d'air comprimé est identique à celui de l'aspiration mais avec un sens de rotation inversé de la turbine , ce système permettant de déboucher éventuellement la gaine d'aspiration 29 ou d'assurer l'épandage de produits solides, le système d'épandage utilisant le circuit d'aspiration avec des aménagements empruntés au système classique du commerce . On peut également mettre en oeuvre des moyens de dosage des mélanges et de contrôle des débits en fonction des données préenregistrées dans l'ordinateur et des critères extérieurs constatés par des capteurs , tels que des thermomètres et autres . Par ailleurs, le système de grattage, ratissage ou d'autres opérations mécaniques pourra utiliser soit le circuit d'aspiration soit le circuit de balayage soit le circuit de lavage .Le système de préhension ou de portage utilise un circuit de commande hydraulique indépendant ou non. Advantageously, the compressed air blowing system is identical to that of the suction but with an inverted direction of rotation of the turbine, this system making it possible to open the suction duct 29 or to ensure the spreading of products. solid, the spreading system using the suction circuit with developments borrowed from the conventional system of commerce. It is also possible to use mixing dosing and flow control means according to the pre-recorded data in the computer and external criteria recorded by sensors, such as thermometers and the like. Furthermore, the scraping system, raking or other mechanical operations may use either the suction circuit or the scanning circuit or the washing circuit .The gripping or carrying system uses a hydraulic control circuit independent or not .
Les moyens moteurs, d'articulation et d'outillage, les actionneurs et les divers capteurs sont avantageusement
pilotés et coordonnés par des moyens électroinformatiques comportant une unité centrale de traitement associée à un logiciel spécifique temps réel de commande et de contrôle, comme représenté plus spécifiquement sur la figure 3
L'unité centrale de traitement est composée d'un microprocesseur 69 relié par un bus 70 à des interfaces 71 pour les capteurs selon fl et les actionneurs selon f2,d'entrée/ sortie de gestion de capteurs divers 72 , d'entrée/sortie permettant le dialogue homme-machine grâce à des systèmes de pupitrage de type écran-clavier, boîte à boutons 73, d'un ensemble électronique permettant la gestion des capteurs de proximité 74 et de deux commandes numériques 75-76 comprenant chacune une interface robot I et II et un circuit de puissance avec étages d'amplification respectifs 77, 78 pour la commande des actionneurs CI et CII et des bras 16. . Cet agencement permet l'utilisation coordonnée de deux bras porteurs 16, conjointement avec l'utilisation combinée de l'aspiration, du lavage et de l'épandage ainsi que l'utilisation simultanée d'outils variés, par exemple ceux référencés TI et TII sur la figure 3 qui à partir des données de capteurs selon f3 et f5 reçoivent des interfaces des signaux de commande respectifs selon f4 et f6 pour la commande des moyens d'outillage TI et TII .Cet agencement permet en outre d'assurer à partir d'informations programmées ou perçues sur place le positionnement des appareils par rapport à la surface à traiter, à la vitesse d'avancement et aux obstacles fixes ou mobiles, le réglage du débit et de la pression de l'eau par rapport à la vitesse d'avancement et aux exigences des opérations , le réglage de la vitesse d'avancement ou de celle de la turbine en fonction de la densité des détritus à ramasser , le ré glage de la pression des balais au sol et de leur vitesse de rotation, le dosage et les mélanges de produits et la sécurité des objets et des personnes
On voit donc que le dispositif de l'invention permet le nettoiement et le traitement des surfaces difficilement accessibles avec les moyens actuellement disponibles, par exemple les caniveaux encombrés par les voitures en stationnement , les trottoirs étroits et/ou trottoirs encombrés , les bas côtés des voies express et autres endroits peu aisés d'accès , avec une efficacité et une sécurité accrues , ainsi que d'une manière particulièrement économique
Etant donné que les opérations à traiter seront variées et multiples , les outils à utiliser seront définis avant chaque mission et embarqués sur engin de manière à pouvoir être changés facilement et rapidement sur place en fonction des tâches à effectuer
Les dessins.illustrent le fonctionnement d'une mission comportant l'utilisation simultanée d'une buse de caniveaux 34 et d'une rampe de lavage haute pression 27.The motor, articulation and tooling means, the actuators and the various sensors are advantageously
controlled and coordinated by electroinformatic means comprising a central processing unit associated with specific software real time control and control, as shown more specifically in Figure 3
The central processing unit is composed of a microprocessor 69 connected by a bus 70 to interfaces 71 for the sensors according to fl and the actuators according to f2, input / output of various sensor management 72, input / output enabling the man-machine dialogue by means of screen-keyboard type control system, button box 73, an electronic assembly for the management of proximity sensors 74 and two digital controls 75-76 each comprising a robot interface I and II and a power circuit with respective amplification stages 77, 78 for the control of the actuators CI and CII and arms 16.. This arrangement allows the coordinated use of two carrying arms 16, together with the combined use of suction, washing and spreading and the simultaneous use of various tools, for example those referenced TI and TII on FIG. 3 which from the sensor data according to f3 and f5 receives interfaces of the respective control signals according to f4 and f6 for the control of the tooling means TI and TII .This arrangement also makes it possible to ensure from information programmed or perceived on the spot the positioning of the apparatus with respect to the surface to be treated, to the speed of advance and to the fixed or mobile obstacles, the regulation of the flow and the pressure of the water with respect to the speed of progress and the requirements of the operations, the adjustment of the speed of advance or that of the turbine according to the density of the detritus to be collected, the setting of the pressure of the brushes on the ground and their speed of rotation. tation, dosage and mixtures of products and the safety of objects and persons
It can therefore be seen that the device of the invention allows the cleaning and treatment of surfaces that are difficult to access with the means currently available, for example gutters congested by parked cars, narrow sidewalks and / or clogged sidewalks, expressways and other places with poor access, with increased efficiency and safety, and in a particularly economical way
Since the operations to be treated will be varied and multiple, the tools to be used will be defined before each mission and loaded on gear so that they can be changed easily and quickly on the spot according to the tasks to be performed.
The drawings illustrate the operation of a mission involving the simultaneous use of a gutter nozzle 34 and a high pressure washing ramp 27.
Toutes les autres combinaisons comporteront les mêmes processus de calculs et de réglages
- exemples de séquences d'utilisation
- examples of usage sequences
<tb> <SEP> QA <SEP> QB <SEP> Oc <SEP> DD <SEP> QF
<tb> départ <SEP> positionnement <SEP> travail <SEP> remise <SEP> en <SEP> ~ <SEP> retour <SEP> vidage
<tb> engin <SEP> engin <SEP> place
<tb>
A noter que la fonction vidage peut se trouver entre les étapes D et E.<tb><SEP> QA <SEP> QB <SEP> Oc <SEP> DD <SEP> QF
<tb> start <SEP> positioning <SEP> job <SEP> delivery <SEP> in <SEP> ~ <SEP> return <SEP> dump
<tb> machine <SEP> machine <SEP> place
<Tb>
Note that the dump function can be between steps D and E.
- départ de l'engin:
vérification, de la position des bras (calculateur)-, de l'ensemble des sécurités.- departure of the machine:
verification, of the position of the arms (calculator), of all the safeties.
- positionnement de l'engin en début d'opération:
-mise en position manuelle de l'ensemble (bras, outils), initialisation des paramètres de travail.- positioning of the machine at the beginning of the operation:
- set manual position of the assembly (arms, tools), initialization of the working parameters.
- opération en mode automatique avec interventions manuelles ponctuelles. - operation in automatic mode with occasional manual interventions.
rampe de lavage 21 positionnée pour envoi des salissures dans le caniveau,
buse de caniveau 34 positionnée pour aspiration de détritus logés dans le caniveau et en bordure de trottoir
Le détail de la figure 4 indique les mouvements des bras et des outils en fonction des obstacles. La buse 34 peut en fonction de l'emplacement des voitures en stationnement se retirer sur le trottoir.La rampe de lavage 21 peut s'orienter sur 90" à droite et à gauche pour éviter les obstacles , ou remonter jusqu'à par exemple 3 mètres de hauteur. La position des 2 outils sera contrôlée en permanence l'un par rapport à l'autre de manière à régler les distances ou les dosages en fonction des impératifs de travail et de sécurité . Les fonctions des.appareils portés pourront également être coordonnées avec la rampe avant 15.washing ramp 21 positioned for sending dirt into the gutter,
gutter nozzle 34 positioned for suction of detritus housed in the gutter and along the sidewalk
The detail in Figure 4 shows the movements of the arms and tools according to the obstacles. The nozzle 34 may depending on the location of the parked cars withdraw on the sidewalk. The washing ramp 21 can be turned 90 "to the right and left to avoid obstacles, or back up to for example 3 The position of the 2 tools will be continuously controlled relative to each other so that the distances or dosages can be adjusted according to the work and safety requirements. coordinates with the ramp before 15.
Comme représenté dans la forme de réalisation de la figure 7 le , le dispositif multifonctionnel de la présente invention peut être adapté comme dispositif de déneigement des surfaces de circulation et en particulier des trottoirs, difficilement accessibles surtout en cas d'intempéries . Ce dispositif permet le déneigement d'une surface éloignée de la base mobile , par aspiration et recyclage de la neige enlevée , par évacuation immédiate ou épandage de produits contre le verglas .Ce dispositif destiné à être monté sur le dispositif multifonctionnel de la présente invention, comporte une buse d'aspiration 88 équipée , pour pulvériser la neige , soit d'une turbine 81, soit d'une fraise 82 , d'une rampe tournante de pulvérisation d'eau chaude avec jets 87 , montée dans la cuve 30b , d'un appareil embarqué pour le chauffage de l'eau 86, d'une buse d'épandage dleau orientable 80, d'une buse d'épandage arrière par gravité 83,d'une rampe d'épandage avant 15 et d'une vanne de vidage 89, des capteurs atmosphériques de température et de degré d'humidité 84, 85, étant également prévus
Une caractéristique essentielle de ce mode de réalisation est de recycler immédiatement la neige pour assurer une autonomie complète du dispositif qui est habituellement un engin de nettoiement et pour, dans certains cas , procéder à des opérations de lutte contre le verglas . En mode de fonctionnement , après une chute de neige , le bras équipé de la buse 88 travaillera soit horizontalement soit verticalement selon les conditions d'enneigement . La vitesse d'avancement du véhicule sera
réglée par le système informatique en fonction du débit de neige qui parviendra, à l'état pulvérisé dans la gaine , et sera fondue dans la cuve au moyen de la rampe tournante 59 associée au bec 63 qui enverra des jets d'eau chaude sur ladite neige .Après. filtration, l'eau ainsi récupérée sera soit utilisée pour laver la chaussée avec un mélange de produit anti-verglas, en mettant en oeuvre la rampe avant 15 et la rampe arrière 83 , soit renvoyée chaude dans les caniveaux par l'intermédiaire de la buse 80 qui pourra s'orienter pour choisir l'endroit le plus approprié , en mélange avec des produits anti-verglas si les données atmosphériques perçues par les capteurs spéciaux 84, 85 reliés à l'ordinateur de bord, en détermine la nécessité . Le débit de cette buse et la pression seront réglés de manière à chasser éventuellement le sable et la neige accumulés dans les caniveaux . En variante , l'eau pourra être recyclée avec ou sans produit anti-verglas par l'intermédiaire de la vanne arrière 83 coopérant avec la vanne 89. Dans ce cas, le second bras articulé muni de la buse 80 pourra servir à l'épandage, en finition, d'un produit présentant une activité puissante anti-verglas
Ainsi , grâce à l'utilisation des deux outils spécialisés se lon l'invention, à savoir la buse de déneigement 88 et la buse d'évacuation 80, on peut réaliser une opération de déneigement dans laquelle la neige est immédiatement recyclée, sa transformation immédiate en eau permettant de la renvoyer au fur et à mesure dans les caniveaux ou bien de l'utiliser pour le lavage de la chaussée et des caniveaux avec ou sans produit antigel . Ce recyclage assure, d'une part, une autonomie complète puisque la neige ramassée est aussitôt envoyée dans les caniveaux , et d'autre part résoud le problème de transport et le stockage de la neige ramassée .Ces opérations peuvent être mises en oeuvre de façon réglée et coordonnée grâce à la liaison capteurs 79, 84, 85- calculateur embarqué 64.As shown in the embodiment of Figure 7, the multifunctional device of the present invention can be adapted as a snow removal device for traffic surfaces and in particular sidewalks, difficult to reach especially in case of bad weather. This device allows the snow removal of a surface remote from the mobile base, by suction and recycling of the snow removed, by immediate evacuation or spreading of products against the ice.Ce device intended to be mounted on the multifunctional device of the present invention, comprises a suction nozzle 88 equipped, for spraying the snow, either with a turbine 81, or with a milling cutter 82, with a rotating hot water spray jet with jets 87, mounted in the tank 30b, d an on-board apparatus for heating water 86, a steerable water spraying nozzle 80, a gravity rear spraying nozzle 83, a front spreading boom 15 and a valve emptying 89, atmospheric sensors of temperature and humidity 84, 85, also being provided
An essential characteristic of this embodiment is to immediately recycle the snow to ensure complete autonomy of the device which is usually a cleaning machine and, in some cases, to carry out operations against the ice. In operating mode, after a snowfall, the arm equipped with the nozzle 88 will work either horizontally or vertically depending on the snow conditions. The speed of the vehicle will be
set by the computer system according to the snow flow that will reach, in the state sprayed in the sheath, and will be melted in the tank by means of the rotating ramp 59 associated with the spout 63 which will send hot water jets on said snow .After. filtration, the water thus recovered will be used to wash the roadway with a mixture of anti-ice product, by implementing the ramp before 15 and the rear ramp 83, or returned hot in the gutters via the nozzle 80 will be able to move to choose the most appropriate place, mixed with anti-ice products if the atmospheric data perceived by the special sensors 84, 85 connected to the onboard computer, determine the need. The flow of this nozzle and the pressure will be adjusted so as to eventually drive the sand and snow accumulated in the gutters. Alternatively, the water may be recycled with or without anti-ice product via the rear valve 83 cooperating with the valve 89. In this case, the second articulated arm with the nozzle 80 may be used for spreading , in finish, a product with powerful anti-ice activity
Thus, thanks to the use of the two specialized tools according to the invention, namely the snow removal nozzle 88 and the evacuation nozzle 80, it is possible to carry out a snow removal operation in which the snow is immediately recycled, its immediate transformation. in water allowing to send it back as and when in the gutters or to use it for the washing of the pavement and gutters with or without antifreeze product. This recycling ensures, on the one hand, a complete autonomy since the collected snow is immediately sent in the gutters, and on the other hand solves the problem of transport and the storage of the collected snow. These operations can be implemented in a adjusted and coordinated through the connection sensors 79, 84, 85- onboard computer 64.
Dans un mode particulier d'utilisation du dispositif multifonctionnel selon l'invention comme représenté aux figures 8A-C , on met en oeuvre une buse 34 qui est guidée du trottoir et sert à nettoyer les caniveaux. Cette buse 34 est portée par un bras articulé 16 ou tout autre moyen lui permettant d'atteindre les caniveaux à partir du trottoir . La buse proprement dite est constituée d'une enveloppe de forme variable , par exemple cylindrique ou carrée , selon les besoins, cette enveloppe étant reliée à une gaine d'aspiration 29 par tout système approprié. Le flanc 37 de cette buse 34 , côté engin, est mobile et se déplace verticalement dans une glissière fermée ou non 42 tout en se terminant par un patin 38 destiné à venir au contact de la surface côté rue. Le système d'appui au sol de la buse se fait soit par ressort 43 soit par vérin hydraulique, pneumatique ou électrique .La buse 34 distribue des faisceaux de jets d'eau , d'une part , par les rampes ou becs 48 fixés sur son flanc interne 37 et , d'autre part , par les rampes ou becs 45 fixés sur ses flancs latéraux. On notera que les jets d'eau sont opposés pour soulever en tourbillons les salissures de manière à les entraîner vers le haut de la buse . On prévoit également des capteurs 23 situés sur chaque face de la buse de manière à déterminer les obstacles à éviter , par exemple les voitures , les arbres et autres objets .En fonctionnement la buse se situe par rapport à la surface du trottoir
la hauteur économiqué étant réglée par le calculateur embarqué 1 en fonction des données envoyées par les capteurs de pression 44. I1 est à noter que la. base de la buse se déplace horizontalement pour couvrir le caniveau en fonction de la place laissée par les voitures en stationnement les données étant fournies par des capteurs ultrasons ou autres 23 .Afin de permettre, malgré le décrochement du caniveau et l'éloignement de la base de la buse, un nettoyage efficace , les jets d'eau sous pression én sens opposé 9, 49, 50 effectuent un décapage avec un tourbillon qui entraîne les détritus vers le haut de la buse pour être aspi rés .Le flanc intérieur mobile 37 est plus particulièrement conformé pour éviter la perte de la vitesse de l'air aspiré et pour tenir compte dé la variation de pente de la rue. Ce système original de décapage par jet d'eau haute pression fonctionnant en sens opposé permet de décaper et soulever les détritus de manière à compenser les dénivellements provoqués par la hauteur du trottoir.In a particular mode of use of the multifunctional device according to the invention as shown in Figures 8A-C, it implements a nozzle 34 which is guided from the sidewalk and serves to clean the gutters. This nozzle 34 is carried by an articulated arm 16 or any other means allowing it to reach the gutters from the sidewalk. The actual nozzle consists of a casing of variable shape, for example cylindrical or square, as required, this casing being connected to a suction duct 29 by any suitable system. The side 37 of this nozzle 34, gear side, is movable and moves vertically in a closed or non-closed slide 42 while terminating in a pad 38 intended to come into contact with the street surface. The system for supporting the floor of the nozzle is either spring 43 or hydraulic, pneumatic or electric cylinder .The nozzle 34 distributes bundles of water jets, on the one hand, by the ramps or nozzles 48 fixed on its internal flank 37 and, on the other hand, by the ramps or nozzles 45 fixed on its lateral flanks. It will be noted that the jets of water are opposed to swirl the soils so as to drive them up the nozzle. Sensors 23 located on each side of the nozzle are also provided so as to determine the obstacles to be avoided, for example cars, trees and other objects. In operation the nozzle is located with respect to the surface of the sidewalk.
the economized height being set by the on-board computer 1 according to the data sent by the pressure sensors 44. It should be noted that the. base of the nozzle moves horizontally to cover the gutter depending on the place left by the parked cars the data being provided by ultrasonic or other sensors 23. In order to allow, despite the detachment of the gutter and the distance from the base of the nozzle, an efficient cleaning, the jets of water under pressure in the opposite direction 9, 49, 50 stripping with a vortex which causes the detritus to the top of the nozzle to be sucked .The movable inner side 37 is more particularly shaped to avoid the loss of the speed of the air sucked and to take account of the variation of slope of the street. This original high-pressure water jet pickling system works in the opposite direction to strip and lift debris in order to compensate for uneven pavement height.
L'invention concerne également comme représenté sur les figures 9, 10, llA-llC un dispositif permettant l'enlèvement des feuilles se trouvant sur une surface éloignée de la base mobile , en particulier sur les trottoirs pendant les périodes de grosse chute , par ratissage broyage et aspiration. Ce dispositif peut être monté sur le dispositif multifonctionnel de la présente invention et coopérer avec les divers éléments constitutifs de ce dernier . I1 est avantageusement constitué d'une buse d'aspiration 51 que l'on peut également utiliser pour vider et laver des récipients et containers 14 . Cette buse est pourvue d'un carter 104, d'une turbine 98 , de capteurs de proximité 103, d'une rampe de lavage 100 et d'un moteur hy draulique , électrique ou pneumatique 99.Elle comporte également une étrave 92 comportant une partie fixe 93 sur laquelle sont montées pivotantes autour de l'axe 105 des ailes mobiles 94 actionnées par des vérins de fermeture 97. Cette étrave comporte également des rampes soufflantes 95 , un carter de couverture 96, une bavette ou un rateau de base 101 et un système de. verrouillage 106. The invention also relates, as shown in FIGS. 9, 10, 11A-11C, to a device allowing the removal of leaves lying on a surface remote from the mobile base, in particular on the sidewalks during periods of heavy fall, by raking grinding and aspiration. This device can be mounted on the multifunctional device of the present invention and cooperate with the various components of the latter. It is advantageously constituted by a suction nozzle 51 that can also be used to empty and wash containers and containers 14. This nozzle is provided with a housing 104, a turbine 98, proximity sensors 103, a washing ramp 100 and a hydraulic, electric or pneumatic motor 99. It also comprises a bow 92 comprising a fixed part 93 on which are pivotally mounted about the axis 105 of the movable wings 94 actuated by closing cylinders 97. This bow also comprises fan ramps 95, a cover housing 96, a flap or a base rake 101 and a system of. lock 106.
En fonctionnement, ces deux outils indépendants, à savoir la buse 51 et l'étrave 92 peuvent être mis en oeuvre soit accouplées pour permettre l'aspiration des feuilles au fur et à mesure du ratissage, en cas de grosse quantité par exemple , soit séparément la buse procédant à des opérations d'aspiration tandis que l'étrave regroupe une quantité suffisante de feuilles qui sont alors compactées grâce aux deux ailes mobiles 94, la buse venant alors aspirer par dessus l'étrave, sans fixation. Pour éviter l'aspiration d'objets lourds et encombrants, le système de soufflage 95 permet de diriger vers la buse 51 les seuls détritus légers , les produits denses et lourds restant au sol .Le réglage combiné de l'aspiration, de la pression d'air des rampes et de l'orientation de celle-ci permet de procéder à une certaine sélection des produits à enlever selon leur densité , par exemple les feuilles, la terre et autres , en modulant l'orientation des becs et la puissance d'aspiration par l'intermédiaire de l'ordinateur de bord. In operation, these two independent tools, namely the nozzle 51 and the bow 92 may be implemented or coupled to allow the suction of the sheets as and raking, in case of large quantities for example, or separately the nozzle carrying out suction operations while the stem includes a sufficient amount of sheets which are then compacted by the two movable wings 94, the nozzle then sucking over the stem, without fixing. In order to avoid the aspiration of heavy and bulky objects, the blowing system 95 makes it possible to direct the only light detritus towards the nozzle 51, the dense and heavy products remaining on the ground. The combined regulation of the suction, the pressure of The air of the ramps and the orientation of the latter makes it possible to make a certain selection of the products to be removed according to their density, for example the leaves, the earth and others, by modulating the orientation of the nozzles and the power of suction via the on-board computer.
Les détritus non aspirés ne sont pas poussés par l'étrave 92 car celle-ci est soit maintenue à une certaine distance du sol soit laissée au contact du sol et dans ce cas , la bavette ou rateau arrière mobile 101 laisse passer les corps denses et lourds 107. Les feuilles ainsi aspirées et déchiquetées peuvent être recyclées par traitement direct avec des produits spéciaux, en mettant en oeuvre des rampes intérieures 59 , ou bien compactées et reconditionnées pour faciliter leur évacuation et leur transport.On notera également que l'apport en aspiration de la turbine 51 et la pulvérisation des déchets permettent d'utiliser , à vitesse de rotation réduite , la turbine principale 35 du dispositif multifonctionnel
Ainsi, le dispositif multifonctionnel selon la présente invention , permet d'effectuer d'une manière combinée ou non, toutes les tâches de nettoiement , de déblaiement , de traitement et d'épandage qui nécessitent actuellement l'intervention de plusieurs engins ou la mise en oeuvre d'opérations successives , et ce grâce à la coo pération d'un système hautement robotisé ,piloté par des moyens électroinformatiques , cet agencement permettant également l'utilisation d'outils spécialisés variés, interchangeables , utilisables en batterie et simultanément constitués par les éléments constitutifs suivants , à savoir les becs de lavage ou d'arrosage , isolés ou groupés sur des rampes , fixes ou mobiles , les buses d'aspiration, par exemple celles référencées 34, 39, 51, les balais lapidaires ou rouleaux , les disques tournants pour épandage, les pinces de préhension, les systèmes de contrôle par exemple du type vidéo , les outils de déblaiement , par exemple les rateaux, les étraves , les chasses-neiges , les tondeuses , les tailleuses et autres .Ces différents moyens de guidage peuvent grâce à la présente invention être associés au cours d'une opération, alors que jusqu'à présent il fallait mettre en oeuvre des porteurs autonomes et spécialisés . Une caractéristique essentielle de la présente invention -permet, grâce à la multiplicité des fonctions et à l'utilisation en batterie d'au moins deux bras articulés coordonnés par un système informatique embarqué d'associer tous les outils nécessaires à des opérations complexes
I1 est clair que la présente invention n'est nullement limitée aux formes et modes de réalisation décrits cidessus , mais qu'elle englobe toutes les modifications et variantes issues du même principe d'établissement . C'est ainsi que les dispositifs peuvent être placés sur toute base mobile , que des bras peuvent être en nombre supérieurs à deux et être orientables dans tout l'espace pour traiter des surfaces verticales et des plafonds selon les mêmes principes . En outre , d'autres outils peuvent être adaptés à toute situation, en fonction des problèmes spécifiques à résoudre, tandis que le degré d'automatisation peut évoluer en fonction des progrès de la robotique , de la technologie des capteurs et de la définition des normes de sécurité Il est clair que les outils fixés aux bras articulés sont également complémentaires, grâce au système informatique, des autres outils fixés par ailleurs sur le transporteur.On comprendra aisément que dans les revendications, les références numériques ne sont présentes qu'à titre illustratif et ne limitent en aucune façon la présente invention. The non-aspirated detritus is not pushed by the bow 92 because it is either kept at a distance from the ground or left in contact with the ground and in this case, the bib or movable rear rake 101 allows dense bodies to pass through and 107. The leaves thus sucked up and shredded may be recycled by direct treatment with special products, using internal ramps 59 or compacted and reconditioned to facilitate their evacuation and transport. suction of the turbine 51 and the spraying of the waste make it possible to use, at a reduced rotational speed, the main turbine 35 of the multifunctional device
Thus, the multifunctional device according to the present invention makes it possible to carry out, in a combined manner or not, all the tasks of cleaning, clearing, treatment and spreading which currently require the intervention of several machines or the implementation of successive operations, thanks to the cooperation of a highly robotic system, controlled by electroinformatic means, this arrangement also allowing the use of various specialized tools, interchangeable, usable in battery and simultaneously constituted by the elements following constituents, namely the spouts washing or watering, isolated or grouped on ramps, fixed or mobile, the suction nozzles, for example those referenced 34, 39, 51, the brooms lapidaires or rollers, the rotating discs for spreading, grippers, control systems for example video type, clearing tools, for example rakes, bows, snowplows, lawnmowers, trimmer and others .These different guide means can thanks to the present invention be associated during an operation, whereas until now it was necessary to implement autonomous and specialized carriers. An essential characteristic of the present invention allows, thanks to the multiplicity of functions and the battery use of at least two articulated arms coordinated by an on-board computer system to combine all the tools necessary for complex operations.
It is clear that the present invention is in no way limited to the forms and embodiments described above, but encompasses all modifications and variations from the same establishment principle. Thus, the devices can be placed on any mobile base, arms can be greater than two in number and can be oriented throughout the space to treat vertical surfaces and ceilings according to the same principles. In addition, other tools can be adapted to any situation, depending on the specific problems to be solved, while the degree of automation can evolve according to the progress of robotics, sensor technology and standards definition. It is clear that the tools attached to the articulated arms are also complementary, thanks to the computer system, other tools also set on the carrier.It will easily be understood that in the claims, the numerical references are present for illustrative purposes only and in no way limit the present invention.
Claims (9)
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8800621A FR2626023B1 (en) | 1988-01-20 | 1988-01-20 | MULTIFUNCTIONAL DEVICE FOR REMOTE CLEANING AND TREATMENT OF SURFACES, ARTICLES AND OBJECTS LOCATED AT THE EDGE OF TRAFFIC LANES |
| DE89901571T DE68908878T2 (en) | 1988-01-20 | 1989-01-20 | VERSATILE FUNCTIONAL DEVICE FOR CLEANING AND TREATING SURFACES AND OBJECTS ALONG THE ROAD EDGE. |
| PCT/FR1989/000019 WO1989006722A1 (en) | 1988-01-20 | 1989-01-20 | Multipurpose device for cleaning and remote treatment of surfaces, articles and objects situated along the edges of roads |
| EP19890901571 EP0400025B1 (en) | 1988-01-20 | 1989-01-20 | Multipurpose device for cleaning and remote treatment of surfaces, articles and objects situated along the edges of roads |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8800621A FR2626023B1 (en) | 1988-01-20 | 1988-01-20 | MULTIFUNCTIONAL DEVICE FOR REMOTE CLEANING AND TREATMENT OF SURFACES, ARTICLES AND OBJECTS LOCATED AT THE EDGE OF TRAFFIC LANES |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR2626023A1 true FR2626023A1 (en) | 1989-07-21 |
| FR2626023B1 FR2626023B1 (en) | 1994-05-06 |
Family
ID=9362478
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR8800621A Expired - Fee Related FR2626023B1 (en) | 1988-01-20 | 1988-01-20 | MULTIFUNCTIONAL DEVICE FOR REMOTE CLEANING AND TREATMENT OF SURFACES, ARTICLES AND OBJECTS LOCATED AT THE EDGE OF TRAFFIC LANES |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0400025B1 (en) |
| DE (1) | DE68908878T2 (en) |
| FR (1) | FR2626023B1 (en) |
| WO (1) | WO1989006722A1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112627095A (en) * | 2020-12-28 | 2021-04-09 | 郭金峰 | Community snow sweeper |
Families Citing this family (24)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3831160A1 (en) * | 1988-09-13 | 1990-03-22 | Mohr Hermann Masch | COLLECTED CONTAINER WITH FLEXIBLE PIPING |
| GB2241524A (en) * | 1990-03-03 | 1991-09-04 | Andrew Marc Edwards | Refuse collecting apparatus |
| DE9003356U1 (en) * | 1990-03-22 | 1990-05-31 | Rolba AG, Wetzikon | Equipment for cleaning markings in traffic routes |
| GB2244747B (en) * | 1990-06-08 | 1995-03-01 | Schmidt Mfg & Equip | Wander hose assembly for a cleaning vehicle |
| FR2667086A1 (en) * | 1990-09-24 | 1992-03-27 | Trottoirnet Sa | Vehicle for cleaning the ground and emptying waste bins, and suitable waste container |
| DE9406756U1 (en) * | 1994-04-22 | 1994-09-29 | Distler GmbH, 91362 Pretzfeld | Street cleaning device |
| FR2759002A1 (en) * | 1997-02-06 | 1998-08-07 | Eliatis | DEVICE FOR CLEANING AN AREA LOCATED UNDER AN OBSTACLE HAVING LOWER OPENINGS, SUCH AS A SECURITY SLIDE |
| GB2349663B (en) * | 1999-05-06 | 2002-09-11 | Complete Drain Clearance Ltd | Cleaning vehicle |
| ITMI20031459A1 (en) * | 2003-07-16 | 2005-01-17 | Amsa S P A Azienda Milanese Serviz I Ambientali | BRUSHING AGEVOLATORE DEVICE, APPLICABLE IN PARTICULAR TO MOTOR-SHOOTERS USED IN THE URBAN NETTEZZA SERVICES |
| FR2873600B1 (en) * | 2004-07-29 | 2006-10-13 | Pronet Soc Par Actions Simplif | INSTALLATION FOR WASHING CONTAINERS. |
| CH701840B1 (en) * | 2008-02-11 | 2011-03-31 | Ludwig Elkuch Ag | Device for emptying waste containers. |
| DE102008021878B4 (en) | 2008-05-02 | 2022-10-27 | Faun Viatec Gmbh | sweeper |
| DE202010006799U1 (en) | 2010-05-14 | 2011-09-07 | Alfons Braun | Müllsaugfahrzeug |
| ES2379261B1 (en) * | 2010-09-28 | 2013-03-01 | Isidoro Delgado Díaz | SELECTIVE COLLECTION OF WASTE IN ELEVATED CONTAINERS. |
| ITMI20120079A1 (en) * | 2012-01-25 | 2013-07-26 | Amsa S P A Societa Per Azioni Con Socio Unico | BRUSHING AGEVOLATORE DEVICE WITH FOLLI ARMS, PARTICULARLY FOR MOTOR-SANDWIDERS USED IN THE URBAN NETTEZZA SERVICES. |
| CN103334398B (en) * | 2013-07-25 | 2016-01-13 | 武汉优力汽车技术发展有限公司 | There is the road-sweeper of floated nozzle unit |
| US20160107207A1 (en) * | 2014-10-06 | 2016-04-21 | Ecoserv Technologies, Llc | Apparatuses, systems, and methods for cleaning |
| US11065655B2 (en) | 2016-10-17 | 2021-07-20 | Ecoserv Technologies, Llc | Apparatuses, systems, and methods for cleaning |
| MX2019013900A (en) | 2017-05-25 | 2020-01-20 | Ecoserv Technologies Llc | Devices, systems, and methods for cleaning vessels. |
| CN107054949A (en) * | 2017-06-15 | 2017-08-18 | 天津天重中直科技工程有限公司 | A kind of dustbin with heating function |
| DE102018008269A1 (en) | 2018-04-13 | 2019-10-17 | Hako Gmbh | street sweeper |
| CN110485338B (en) * | 2019-07-12 | 2021-06-25 | 徐州博导信息科技有限公司 | Urban road partition water-saving cleaning robot |
| CN111705730B (en) * | 2020-06-03 | 2022-04-05 | 长沙中联重科环境产业有限公司 | Back-blowing type washing and sweeping vehicle |
| ES2950423A1 (en) * | 2022-03-06 | 2023-10-09 | Liberdade De Movimientos Unipessoal Lda | Waste collection system (Machine-translation by Google Translate, not legally binding) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2317287A1 (en) * | 1972-04-07 | 1973-10-18 | Vittorio Cavicchioli | DEVICE FOR THE EFFICIENT CLEANING OF BUMPER STONES OR EDGE STONES, DIRECTIONAL OR DISPLAY POLES, DISPLAY BOARDS, ROAD BARRIERS AND THE LIKE |
| DE2323588A1 (en) * | 1973-05-10 | 1974-11-21 | Woma Maasberg Co Gmbh W | VACUUM CLEANER TRAINED AS A VEHICLE FOR CLEANING ROADS AND SIMILAR AREAS |
| DE2916012A1 (en) * | 1979-04-20 | 1980-10-30 | Porsche Ag | Servo suction road cleaning machine - has air duct with end suction and blower nozzles cleaning under parked vehicles |
| EP0164315A2 (en) * | 1984-06-06 | 1985-12-11 | Konrad Peter AG | Road-sweeping apparatus |
| FR2584747A1 (en) * | 1985-07-12 | 1987-01-16 | Materiel De Voirie | Vehicle for cleaning traffic routes, particularly walls of tunnels, underground passages and the like |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2513290A1 (en) * | 1975-03-26 | 1976-10-07 | Jansky Tank & App | Refuse vehicle with vacuum tube - is connected to dust bin and contents sucked into drum |
| FR2420491A1 (en) * | 1978-03-24 | 1979-10-19 | Houbloup Jean | Liq. spraying device to disinfect dustbins etc. - immediately after automatic emptying by refuse collection vehicle |
| US4164820A (en) * | 1978-04-24 | 1979-08-21 | Krickovich Eli G | Snow remover and vacuum sweeper |
-
1988
- 1988-01-20 FR FR8800621A patent/FR2626023B1/en not_active Expired - Fee Related
-
1989
- 1989-01-20 DE DE89901571T patent/DE68908878T2/en not_active Expired - Fee Related
- 1989-01-20 EP EP19890901571 patent/EP0400025B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1989-01-20 WO PCT/FR1989/000019 patent/WO1989006722A1/en active IP Right Grant
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2317287A1 (en) * | 1972-04-07 | 1973-10-18 | Vittorio Cavicchioli | DEVICE FOR THE EFFICIENT CLEANING OF BUMPER STONES OR EDGE STONES, DIRECTIONAL OR DISPLAY POLES, DISPLAY BOARDS, ROAD BARRIERS AND THE LIKE |
| DE2323588A1 (en) * | 1973-05-10 | 1974-11-21 | Woma Maasberg Co Gmbh W | VACUUM CLEANER TRAINED AS A VEHICLE FOR CLEANING ROADS AND SIMILAR AREAS |
| DE2916012A1 (en) * | 1979-04-20 | 1980-10-30 | Porsche Ag | Servo suction road cleaning machine - has air duct with end suction and blower nozzles cleaning under parked vehicles |
| EP0164315A2 (en) * | 1984-06-06 | 1985-12-11 | Konrad Peter AG | Road-sweeping apparatus |
| FR2584747A1 (en) * | 1985-07-12 | 1987-01-16 | Materiel De Voirie | Vehicle for cleaning traffic routes, particularly walls of tunnels, underground passages and the like |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112627095A (en) * | 2020-12-28 | 2021-04-09 | 郭金峰 | Community snow sweeper |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0400025A1 (en) | 1990-12-05 |
| DE68908878D1 (en) | 1993-10-07 |
| WO1989006722A1 (en) | 1989-07-27 |
| FR2626023B1 (en) | 1994-05-06 |
| DE68908878T2 (en) | 1994-04-14 |
| EP0400025B1 (en) | 1993-09-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0400025B1 (en) | Multipurpose device for cleaning and remote treatment of surfaces, articles and objects situated along the edges of roads | |
| US10137815B2 (en) | Towable electric sweeper, dumpster, and power source | |
| US6070290A (en) | High maneuverability riding turf sweeper and surface cleaning apparatus | |
| US5826298A (en) | Surface cleaner, sprayer and retrieval unit | |
| JP7381022B2 (en) | Automatic road sweeper and road cleaning method using the above road sweeper | |
| US8012265B2 (en) | Concrete/asphalt wet washing system | |
| US8998555B1 (en) | Lightweight waste gathering and disposal vehicle with automated arm | |
| US6237177B1 (en) | Vehicular storm drain cleaning apparatus | |
| EP0107602B1 (en) | Device for collecting animal droppings from public thoroughfares, and vehicles equipped with such a device | |
| CA2637859A1 (en) | Modular street sweeper | |
| US7578885B2 (en) | Concrete/asphalt wet washing system | |
| CN210420978U (en) | Road sweeper | |
| EP1006854B1 (en) | Surface cleaner, sprayer and retrieval unit | |
| US5244333A (en) | Pickup sweeper for roofing gravel | |
| CN110067224A (en) | Road sweeper | |
| US9474198B1 (en) | Vehicle powered sweeper/edger device | |
| FR2652100A1 (en) | Multipurpose device for cleaning surfaces and roadways, intended to equip a mobile vehicle base | |
| FR2630141A1 (en) | Animal excretion and waste collector | |
| GB2278622A (en) | Snow clearance apparatus | |
| EP4257751A1 (en) | Device for sucking up urban or industrial waste provided with a weeding arm | |
| AU690961B2 (en) | Sweeping apparatus | |
| FR2699947A1 (en) | Road and pavement sweeper | |
| FR2602255A1 (en) | Apparatus for picking up waste | |
| Mitrofanov | Implementation of a Systematic Approach to the Design a Communal Car CM | |
| FR2527665A1 (en) | Trolley for sweeping dog litter - incorporates scraper with brush and cleaner rotor supplying plastics bag |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| TP | Transmission of property | ||
| ST | Notification of lapse |