FR2618224A1 - Procede et dispositif pour controler la qualite du traitement applique a une piece a traiter. - Google Patents

Abstract

L'invention concerne un procédé et un dispositif pour contrôler la qualité de traitement appliqué à une pièce à traiter. Dans un dispositif exécutant un traitement sur une pièce à traiter 10 au moyen d'un robot 1 et comportant des dispositifs de contrôle et de commande 2, 11, 46 et un dispositif de formation d'images 8, ce dispositif 8 forme l'image de la pièce terminée, qui est analysée et dans le cas où la qualité de la pièce à traiter n'est pas satisfaisante, certaines conditions de traitement sont modifiées de façon automatique. Application notamment aux robots de soudage.

Description

La présente invention concerne un procédé et

un dispositif pour commander l'exécution d'un traitement auto-

matique d'une pièce à traiter,et notamment un procédé et un dis-

positif pour contrôler la qualité du traitement appliqué à la pièce à traiter,appropriés pour un traitement automatique d'une pièce à traiter, exécuté moyennant l'utilisation d'un robot.

Dans le cadre du développement de l'automatisa-

tion du traitement de pièces à traiter,on a utilisé dans une large mesure un processus' de traitement lors'duquel on utilise un robot industriel dans différents domaines de traitement de pièces à traiter. Un tel traitement consiste par exemple en

un travail de soudage.

A ce sujet, lorsqu'on exécute un soudage automa-

tique, la procédure mise en oeuvre pour réaliser un contrôle

de qualité pose un problème lors du soudage. Différents pro-

cédés ont déjà été proposés pour résoudre ce problème.

Par exemple le brevet japonais publié

JP-B-52-10773 propose une technologie selon laquelle la po-

sition d'un chalumeau de soudage est commandée de manière à osciller vers la droite et vers la gauche par rapport à une

trajectoire de soudage afin d'obtenir les mêmes états de souda-

ge aux extrémités de droite et de gauche du déplacement oscil-

lant, ce qui permet de maintenir une qualité satisfaisante

du traitement de soudage. Conformément à ce procédé, un déca-

lage de la position d'une pièce à traiter, qui est l'objet soumis au soudage, est autorisé à un certain degré de manière à maintenir la qualité de soudage désirée; cependant on n'a pas tenu compte du cas o il existe un intervalle entre les pièces à traiter et du cas o la valeur du courant de soudage

varie en raison d'une certaine perturbation extérieure.

En outre le brevet US N 4567 347 décrit un pro-

cédé, selon lequel la forme d'une extrémité d'ouverture d'une

pièce à traiter est détectée grâce à l'utilisation d'une lu-

mière laser de manière à commander un chalumeau de soudage.

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Conformément à ce procédé, un décalage de la position de la pièce à traiter et une modification de l'intervalle peuvent être obtenus grâce à une modification du traitement devant être exécuté après la détection de la forme de l'extrémité d'ouverture, ce qui permet d'obtenir une qualité de soudage satisfaisante. Cependant on n'a pas tenu compte ici du cas o l'aspect final du cordon de soudure,à savoir quele résultat du

soudage est dégradé par suite d'une modification de l'épais-

seur d'une plaque,associée à une variatiox de la précision des pièces ou bien en raison d'une variation du courant et/

ou de la tension de soudage, associée à une perturbation ex-

térieure. - L'opération de soudage est très complexe et il

existe de nombreux paramètres associés à la qualité de souda-

ge, comme par exemple la vitesse de soudage, l'attitude ou

position de soudage, le courant de soudage, la tension de sou-

dage, la vitesse d'alimentation de la soudure, la caracté-

ristique de l'énergie de soudage, le gaz protecteur, le rayon

de la soudure, le type de soudure, la caractéristique dynami-

que de la machine de soudage automatique, l'épaisseur de la plaque constituant la pièce à traiter, la qualité du matériau

de la pièce à traiter, la forme du joint et la précision.

C'est pourquoi un but de la présente invention est de fournir un procédé pour contrôler la qualité du traitement

d'une pièce à traiter, permettant de conserver la qualité satisfai-

sante lors de n'importe quel traitement d'une pièce à traiter,

y compris le soudage, indépendamment d'une perturbation exté-

rieure possible pouvant intervenir lors du traitement de la

pièce à traiter.

L'objectif indiqué plus haut peut être atteint

au moyen de l'évaluation du résultat du traitement de la piè-

ce à traiter, sur la base de l'aspect de la partie traitée, de manière à utiliser le résultat d'évaluation pour influer

sur la commande du traitement de la pièce à traiter.

Lors du traitement d'une pièce à traiter comme

par.exemple un travail de soudage, l'aspect de la pièce à trai-

ter terminée est fortement influencé par le fait que le trai-

tement a été ou non effectué de façon correcte; par consé-

quent le traitement peut être évalué au moyen du contrôle de

l'aspect de la partie terminée, c'est-à-dire que si l'on for-

me, en temps réel, une image de la partie terminée, aussitôt

après la mise en oeuvre du traitement, le résultat du traite-

ment peut être renvoyé par réaction au système de commande

du traitement de la pièce à traiter, ce qui'permet de conser-

ver dans tous les cas un résultat de traitement optimal.

D'autres caractéristiques et-avantages de la pré-

sente invention ressortiront de-la description donnée ci-après

prise en référence aux dessins annexés, sur lesquels:

- la figure 1 est une vue en perspective mon-

trant schématiquement l'environnement immédiat d'un poste de

traitement dans une forme de réalisation conforme à la pré-

sente invention; - la figure 2 représente un schéma d'agencement représentant schématiquement la configuration d'ensemble de la forme de réalisation conforme à la présente invention;

- la figure 3 est un schéma-bloc montrant -

schématiquement une section de commande de capteurs.

- la figure 4 est un schéma-bloc montrant schéma-

tiquement une section de commande d'un robot; - les figures 5A-5B et 6 sont des organigrammes utiles pour expliquer l'opération de soudage; - les figures 7-11 sont des schémas explicatifs permettant d'expliquer des images en vue arrachée permettant une évaluation respective;

- la figure 12 est une vue en perspective mon-

- trant le voisinage immédiat d'un poste de travail selon une autre forme de réalisation de la présente invention; - la figure 13 représente un schéma-bloc montrant

une section de commande d'un capteur, de la forme de réalisa-

tion de la figure 12; - la figure 14 est un organigramme utile pour expliquer l'opérat:on de soudage exécutée par le dispositif de la figure 12;

- la figure 15 est une vue en perspective mon-

trant le voisinage immédiat d'un poste de travail, selon une autre forme de réalisation conforme à la présente invention; - la figure 16 est un schéma explicatif utile pour expliquer une image partiellement coupée; la figure 17 est un organigramme utile pour expliquer l'opération de soudage; et - les figures 18-21 sont des sdhémas explicatifs

utiles pour expliquer respectivement l'obtention d'images cou-

pées.

En se référant maintenant aux formes de réalisa-

tion, on va décrire de façon détaillée le procédé et le dispo-

sitif permettant de commander la qualité d'une pièce à trai-

ter, conformément à la présente invention.

Les figures 1-11 sont des schémas concernant une forme de réalisation selon la présente invention. Dans cette forme de réalisation, la présente invention est appliquée à un robot de soudage d'un système d'enseignement/lecture, et on utilise comme procédé de soudage un procédé de soudage à

l'arc. Sur les dessins, la figure 2 représente la configura-

tion d'ensemble incluant le corps d'un robot 1, qui doit être

entraîné par cinq servomoteurs.

Le chiffre de référence 11 désigne un dispositif

de commande du robot, qui contient une microplaquette CPU (uni-

té centrale de traitement) servant à commander le robot, une microplaquette CPU servant à commander les capteurs et une

unité de commande de puissance pour l'entraînement des servo-

moteurs. Dans la section supérieure de l'appareil se trouvent disposés un tube cathodique servant à afficher des données, différents commutateurs ou interrupteurs pour des opérations

telles que des opérations de démarrage ou d'arrêt des dispo-

sitifs, et un manuel d'utilisation destiné à être utilisé pour

produire des données indiquant une qualité de soudage de con-

signe. Le chiffre de référence 46 désigne un boîtier d'enseignement (T. BOX) destiné à être utilisé dans le cas d'une opération d'enseignement d'un travail et d'un traitement au robot. En outre le dispositif comporte une machine à souder 2, une unité 3 de délivrance d'un fil de soudure et une unité 7 de transfert du fil, chacune de ces unités étant actionnées par des instructions délivrées par l'unité 11 de commande du robot. Le dispositif comporte en outre un chalumeau de soudage 4, une pièce à traiter 10 et une table 9 sur laquelle

la pièce à traiter 10 doit être placée.

En outre le dispositif comporte une unité émet -

tant une lumière laser en forme de fente 5a, une unité 6a de

réception de la lumière, qui reçoit la lumière réfléchie ob-

tenue à partir d'une lumière émise par l'unité 5a d'émission de la lumière en direction de la pièce à traiter 10, et une unité de commande 8 de ces composants. Sur la figure 2, bien que la section 5a d'émission de la lumière et la section 6a

de réception de la lumière soient disposées entre le coin su-

périeur gauche et le coin inférieur droit du dessin, cet agen-

cement sert seulement à représenter visuellement la section a d'émission de la lumière et la section 6a de réception de

la lumière, dans un agencement réel, et la section 5a d'émis-

sion de la lumière, la section 6a de réception de la lumière

et le chalumeau de soudage 4 sont disposés le long d'une droi-

te perpendiculaire au plan du dessin.

La figure 3 représente un schéma-bloc montrant

les composants respectifs centrés sur une unité 11-1 de com-

mande de capteurs, située dans le dispositif 11 de commande

du robot. Cet agencement inclut une unité centrale de traite-

ment (CPU) 12 servant à réaliser le traitement associé aux

capteurs et le traitement de réaction.

Le chiffre de référence 13 désigne une mémoire morte (ROM) dans laquelle est mémorisé un programme indiquant une procédure de traitement devant être exécutée par l'unité

CPU 12.

Le chiffre de référence 14 désigne une mémoi-

re à accès direct (RAM) servant à mémoriser des données comme par exemple un résultat intermédiaire du traitement exécuté

par l'unité CPU 12.

Le chiffre de référence 15 désigne une mémoire RAM à deux accès (DP-RAM), qui est accessible à partir de l'unité CPU du dispositif de commande du robot et à partir

de l'unité CPU du dispositif de commande des capteurs. L'in-

formation est transmise entre la section des capteurs et la section du robot, par l'intermédiaire de la mémoire DP-RAM 15.

Le chiffre de référence 17 désigne un accès d'en-

trée/sortie, qui, en réponse à une instruction' délivrée par l'unité CPU 12, envoie un signal d'instruction d'émission du

laser à un émetteur laser 22.

Le chiffre de référence 18 désigne une section de commande de formation d'images, qui envoie une instruction

à l'unité 21 de commutation d'un bus, en réponse à une indi-

cation d'une opération de formation d'images envoyée par l'uni-

té CPU 12, de manière à déconnecter une mémoire d'images 16, d'un bus interne 24a, puis à raccorder la mémoire d'images 16

à un bus 24b de transmission d'images; ensuite un signal syn-

chrone est envoyé à une caméra de télévision (TV) 23 et un

signal d'instruction de conversion analogique/numérique, syn-

chronisé au moyen du signal de synchronisation, est envoyé

à un convertisseur analogique/numérique 19.

Le signal d'image numérisé au moyen du convertis-

seur analogique/numérique 19 est mémorisé dans la mémoire d'images 16, à une adresse spécifiée par l'unité de commande

DMA 20. Incidemment cette opération est exécutée pour des si-

gnaux équivalents à un écran, c'est-à-dire que l'image vala-

ble est mémorisée dans la mémoire d'images 16.

Le chiffre de référence 22 désigne un émetteur laser qui est logé dans l'unité de commande 8, de concert avec

la caméra de télévision. Une lumière laser émise par cet émet-

teur laser 22 est transmise par l'intermédiaire d'un guide de lumière 51 à la section 5a d'émission de la lumière. La section 5a d'émission de la lumière comporte une lentille fen- due et par conséquent une lumière laser en forme de ligne est

dirigée sur une partie o une masse de métal fondu est soli-

difiée ou bien o, ce qui est souhaitable, une masse de mé-

tal fondu vient juste de se solidifier. La lumière tombe sur

une partie dans laquelle la masse de métal fondu est considé-

rée comme venant juste de se solidifier et par conséquent est mise sous une forme correspondant à la forme d'un cordon. Il en résulte que la lumière associée à l'image est collectée par la lentille de la section 6a de réception de la lumière et est ensuite envoyée, à travers un guide 50 d'acheminement de l'image, constitué par une fibre de verre, à la caméra de

télévision 23. A cet égard, on utilise ce procédé étant don-

né qu'une température élevée et un bruit électromagnétique

intense sont développés à proximité du chalumeau de souda-

ge 4.

La figure 4 représente un schéma-bloc représen-

tant le dispositif de commande du corps du robot, sur lequel le chiffre de référence 11-2 désigne une unité de commande du robot logée dans le dispositif 11 de commande du robot,

de la figure 2.

Le chiffre de référence 26 désigne une unité CPU-

A qui exécute principalement la commande du fonctionnement

du robot.

Le chiffre de référence 27 désigne une unité CPU-

B servant à exécuter principalement un traitement en associa-

tion avec l'interface homme-machine.

Le chiffre de référence 28 désigne une mémoire RAM usuelle utilisée pour une zone de travail concernant l'échange et le calcul d'informations exécutés par l'unité

CPU-A 26 et l'unité CPU-B 27.

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Le chiffre de référence 29 désigne une mémoire

RAM-A, dans laquelle un programme d'une procédure de traite-

ment de l'unité CPU-A 26 est mémorisé.

Le chiffre de référence 30 désigne une mémoire RAM-B, dans laquelle un programme d'une procédure de traite-

ment de l'unité CPU-B 27 est mémorisé.

Le chiffre de référence 31 désigne une mémoire RAM permettant la mémorisation d'un programme de traitement, qui exécute le traitement d'initialisation lors de la mise sous tension, pour charger un programme depuis une mémoire

à bulles 40 dans la mémoire RAM-A 29 et dans la mémoire RAM-

B 30. A ce sujet, la mémoire à bulles 40 est une mémoire ex-

terne rémanente servant à mémoriser un programme et des don-

nées, qui ne doivent pas être perdus même lorsque l'énergie

est coupée.

Le chiffre de référence 32 désigne une interface

de liaison avec la machine de soudage, qui fonctionne en trans-

mettant des instructions associées à la vitesse d'amenée du fluide de soudure, une tension et un branchement de l'arc pour

la machine de soudage.

Le chiffre de référence 33 désigne un circuit à haute densité d'intégration permettant des communications et fonctionnant en tant qu'interface de liaison entre l'unité

CPU-B et le boîtier d'enseignement 46, le panneau 36 de com-

mande de l'opérateur et le dispositif 34 de commande du tube cathodique.

A ce sujet, comme décrit précédemment, le boî-

tier d'enseignement 46 peut être utilisé pour donner au robot un enseignement de fonctionnement, le panneau de commande de l'opérateur est agencé de manière à réaliser une opération de commutation de modes de fonctionnement pour le démarrage, l'arrêt, l'enseignement et la lecture de l'opération du robot

et pour introduire des données indiquant une qualité possi-

ble de soudage, le dispositif 34 de commande du tube cathodi-

que permet l'affichage de différentes informations sur le tu-

be cathodique 35, sur la base d'une information envoyée par

l'unité de communications à haute densité d'intégration 33.

Le dispositif de servocommande 38 commande, con-

formément aux données envoyées par l'unité CPU-A, les servomo-

teurs respectifs M1-M5 désignés respectivement par 41-45.

Comme décrit ci-dessus, dans cette forme de réa-

lisation, le robot fonctionne conformément au système d'en-

seignement et de lecture, c'est-à-dire lorsqu'une commande d'un capteur est spécifiée par une opération d'enseignement, un programme de commande associé au circuit du capteur est déclenché.

La figure 5A représente un organigramme des opé-

rations associées à un mode d'enseignement 501 et un mode de

lecture 502. Le mode 503 est sélectionné en fonction du com-

mutateur situé sur le panneau 36 de commande de l'opérateur.

Une condition de traitement et une trajectoire du robot sont fixées en tant qu'instructions dans le mode d'enseignement 501. Ci-après, en se référant maintenant à la figure 5B illustrant le fonctionnement dans le mode de lecture 502, on va décrire les opérations centrées sur les capteurs et les

composants associés.

La figure 5B est un organigramme montrant le con-

tenu du traitement de l'unité CPU 12 décrite en référence à la figure 3 et dans laquelle, lors du démarrage du traitement, le pas 500 est en attente d'une spécification d'une commande

des capteurs.

Dans cet état, la spécification d'une commande des capteurs est délivrée par le dispositif 11-2 de commande du robot. Si la spécification de commande des capteurs est présente, un pas de traitement 510 déclenche l'émission d'une lumière laser. Un pas de traitement 520 exécute un traitement d'images pour la lumière laser émise. Un pas de traitement 530 évalue le résultat du traitement d'images intervenu lors

du pas de traitement 120, puis un pas de traitement 540 trans-

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fère le résultat du traitement de l'image en direction du ro-

bot (y compris la machine de soudage). Ces trois pas de trai-

tement seront décrits de façon plus détaillée ultérieurement.

Un pas de traitement 550 évalue si la commande des capteursest spécifiée ou non. Si c'est le cas, le traite- ment se répète à partir du pas de traitement 520 7 sinon un

pas de traitement 560 interrompt la lumière laser et transfè-

re la commande au pas de traitement 500, lors duquel le systè-

me est en attente d'une autre spécification de commande des

capteurs.

Ci-après on va décrire le fonctionnement inter-

venant dans les séquences principales par exemple du traite-

ment de l'image.

La figure 1 représente un état d'approximité du chalumeau de soudage 4 lorsqu'un faisceau laser est émis par

la section 5a d'émission du faisceau laser. En effet la sec-

tion 5a d'émission de la lumière inclut une lentille fendue comme décrit ci-dessus et par conséquent une lumière en forme de ligne est émise par cette lentille. La lumière en forme de ligne ainsi émise est dirigée sur la partie 101 du cordon de soudure et sur la pièce à traiter 10 et forme une ligne 100a

(une image lumineuse en forme de ligne) qui reproduit la for-

me ou le contour extérieur de la partie 101 du cordon de sou-

dure. Lorsqu'on observe l'image optique partiellement

coupée dans une direction inclinée par rapport au plan de cet-

te image, au moyen d'une lentille de la section 6a de récep-

tion de la lumière, on voit cette image sous la forme repérée

par les chiffres de référence 100b sur la figure 7, sur la-

quelle les parties a sont des surfaces de la pièce à traiter' et la partie b correspond à la forme extérieure de la partie du cordon de soudure. A ce sujet, bien que ceci ne soit pas représenté sur la figure 7, étant donné que les données de

l'image réellement obtenues au moyen de la caméra de télévi-

sion 23 contiennent des parasites, comme indiqué sur la figu-

re 6, une fois que l'image est délivrée par la caméra de té-

lévision 23 lors d'un pas de traitement 60, un pas de traite-

ment 61 permet tout d'abord d'éliminer les parasites, et un

pas de traitement 62 permet de rechercher les parties brillan-

tes sur l'écran de manière à raccorder les parties obtenues

afin d'en tirer une courbe 10Ob reproduite sur la figure 7.

Lors du pas de traitement 63 représenté sur la figure 6, les

grandeurs évaluées de la courbe 10Ob sont calculées, ces gran-

deurs évaluées incluant les éléments indiqués ci-après et re-

1O présentés sur la figure 7: y: renforcement n: profondeur de la gorge,

ll2: ongueurs des côtés de gauche et de droite de la sou-

dure

ul,u2: zones en dépouille de gauche et de droite.

En outre, bien que ceci ne soit pas représenté sur la figure 7, il existe un phénomène de recouvrement (O1,O2) dont la valeur est fournie en millimètres. A ce sujet, ces

grandeurs correspondent à la référence associée à l'évalua-

tion de l'aspect de la soudure, assignée à un traitement usuel

de soudage.

* En se référant à nouveau à la figure 5, lorsque le traitement indiqué plus haut est réalisé lors du pas de traitement 620, le pas de traitement suivant 530 évalue le

résultat de l'opération de soudage.

Dans ce cas, l'opérateur introduit préalablement, au niveau du panneau 36 (figure 4), des règles de correction

devant s'appliquer lorsqu'une anomalie apparait dans les to-

lérances d'erreurs sur les valeurs de référence respectives et sur les valeurs obtenues. Dans cette forme de réalisation,

on utilise les valeurs de référence et règles suivantes.

Renforcement y0 = 1 mm (référence)+0,3 mm (erreur admissible) Profondeur de la gorge n0 = 7,5 mm (référence)+0,5 mm (erreur admissible) Longueur du côté de la soudure 0 = 6 mm (référence)+1 mm (erreur admissible) Zone en dépouille u0= 0 mm (référence)+O,1 mm (erreur admissible) Recouvrement o0 = 0 mm (référence)+0,1 mm (zone admissible) Groupe de règles Règle 1 S'il existe un renforcement important, on envoie

un courant de soudage plus faible.

S'il existe un petit renforcement, on augmente

le courant de soudage.

Règle 2 S'il existe une profondeur de gorge importante,

on accroît la vitesse de soudage.

S'il existe une faible profondeur de gorge,on

réduit la vitesse de soudage.

Règle 3 Si la valeur moyenne des longueurs des côtés

de la soudure est importante, on accroît la vitesse de soudage.

Si la valeur moyenne des longueurs des côtés de

la soudure est faible, on réduit la vitesse de soudage.

Règle 4 Si le côté de gauche de la soudure est plus bas que le côté de droite, on décale vers la droite la position

de consigne.

Si le côté de gauche de la soudure est plus court que le côté de droite, on décale vers la gauche la position

de consigne.

Règle 5 S'il existe une zone importante en dépouille,

on réduit la tension de soudage.

Règle 6 S'il existe un recouvrement important, on accroît

la tension de soudage.

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En bref, cinq valeurs de référence et six règles s'appliquent pour ce traitement de soudage; cependant on peut

également utiliser n'importe quelle autre combinaison arbi-

traire de règles. Ces valeurs sont mémorisées préalablement dans la mémoire DP-RAM 15 à l'aide de l'unité CPU-B 27. Il en résulte que, si l'on trace la courbe 100Ob, par exemple comme représenté sur la figure 8, étant donné que les valeurs se situent dans les gammes d'erreurs admissibles

pour les valeurs de référence respective, le pas de traite-

O10 ment 540 sur la figure 5 n'envoie aucune information à l'uni-

té de commande du robot.

D'autre part, lorsque l'on obtient la courbe 100b comme représenté sur la figure 9, on L1> J2 et à la fois Ll et

L2 sont hors de la gamme d'erreurs admissibles, et c'est l'ali-

néa 2 de la règle 4 qui s'applique de sorte qu'une instruc-

tion est envoyée au robot pour décaler la position cible vers

la gauche.

En outre, dans le cas de la figure 10, étant don-

né que la valeur moyenne de X1 et L2 est inférieure à 6 mm et se situe hors de la gamme d'erreurs admissibles, c'est l'alinéa 2 de la règle 3 qui s'applique et une instruction

est envoyée au robot pour réduire la vitesse de soudage.

Dans le cas de la figure 11, un recouvrement est

apparu ( 2 > 0,1) et par conséquent la règle 6 est sélection-

née et une instruction est envoyée à la machine de soudage

par l'intermédiaire de l'unité de commande du robot pour ac-

croitre la tension.

Par conséquent, conformément au mode d'exécution indiqué plus haut, dans les deux cas des figures 9-10, les causes des phénomènes n'ont pas besoin d'être confirmées et

il en résulte qu'on obtient un résultat de soudage satisfai-

sant dans tous les cas, sans modifier la condition choisie.

En outre, étant donné que l'opérateur peut choi-

sir arbitrairement différentes règles, par exemple dans une

application o l'opération visant à réduire le temps de sou-

dage à la préséance, on peut obtenir l'effet consistant à trai-

ter la condition en modifiant le numéro 2 de la règle 2 en

"Accroissement du courant de soudage" ou "soulèvement du cha-

lumeau". A ce sujet, le résultat de l'évaluation peut être seulement enregistré, c'est-à-dire que les données résultantes ne sont pas envoyées au robot. Dans ce cas il est naturel que les données du résultat d'évaluation enregistré puissent être utilisées lors d'un processus d'inspection du résultat

de soudage.

Les figures 12-14 sont des schémas montrant une autre forme de réalisation conforme à la présente invention, qui diffère de la forme de réalisation décrite ci-dessus en ce que la section 5b d'émission de la lumière et la section 6b de réception de la lumière sont également disposées en avant

du chalumeau de soudage 4. La section 5b d'émission de la lu-

mière et la section 6b de réception de la lumière sont utili-

sées pour détecter une position dans laquelle le chalumeau

4 est déplacé.

Une lumière qui est projetée par la section 5b d'émission de la lumière sur une partie entourant une zone devant être soudée, et une lumière réfléchie par cette zone est reçue par la section 6b de réception de la lumière, ce qui permet de déterminer une position précise dans laquelle le soudage doit être exécuté. Etant donné que la technologie

de ce type est déjà connue d'après JP-B-50-33874, on n'en don-

nera pas ici une description détaillée.

A ce sujet, on indique qu'un émetteur laser et une caméra de télévision sont onéreux; par conséquent,dans

la forme de réalisation de la figure 13, on dispose un spec-

troscope 22a entre un émetteur laser 22 et les sections 5a-

b d'émission de la lumière et on dispose un commutateur 23a d'inversion de formation d'images entre une caméra de télévi-

sion 23 et les sections 6a,6b de réception de la lumière. En

outre, dans le cas o on détecte la présence d'une spécifica-

tion de commande des capteurs en tant que résultat de l'éva-

luation établie lors du pas 500 comme représenté sur la figu-

re 14, le pas 510 réalise le branchement du faisceau laser, le pas 570 fournit une image au voisinage d'un emplacement vers lequel le chalumeau doit se déplacer au moyen de la sec-

tion 5b d'émission et de la section 6b de réception de la lu-

mière, le pas 580 décide de la trajectoire devant être suivie

et le pas 590 renvoie le résultat de la décision au disposi-

tif de commande de la trajectoire, que comporte le robot. Les opérations ultérieures sont réalisées comme cela est illustré sur la figure 5B, c'est-à-dire que les pas 520,530,540 et 550 sont exécutés et que la commande passe ensuite au pas 560 ou 570. Par conséquent la caméra de télévision est donc utilisée

selon un mode partagé dans le temps.

Ci-après on va décrire la forme de réalisation

des figures 15-21, dans le cas desquelles la présente inven-

tion est appliquée à un traitement visant à poser un agent

de scellement ou d'étanchéité afin d'établir une étanchéité.

De même dans cette forme de réalisation, comme dans la forme de réalisation indiquée plus haut est utilisée

pour le traitement de soudage, on utilise un robot fonction-

nant selon le système enseignement/lecture servant à appli-

quer un agent d'étanchéité dans lequel, comme représenté sur la figure 15, on utilise une buse 70 pour injecter un agent d'étanchéité de manière à appliquer un cordon d'étanchéité 201 possédant une forme prédéterminée et en un emplacement

prédéterminé d'une pièce à traiter 10. A cet effet, à la pla-

ce du chalumeau 4 dans le cas de la forme de réalisation dé-

crite précédemment en référence aux figures 1-11, on prévoit

la buse 70. Il en résulte que, bien que ceci ne soit pas re-

présenté sur le schéma, des unités telles qu'une pompe ser-

vant à délivrer l'agent d'étanchéité à la buse 70, sont ins-

tallées à la place de la machine de soudage 2 et de l'unité 3 d'alimentation du fil de soudure. Les autres composants sont les mêmes. A ce sujet, dans la configuration de la figure 15, le chiffre de référence 200a désigne une image lumineuse en forme de ligne ou de fente formée par un faisceau laser ou

projetée par la section 5 d'amission de la lumière sur le cor-

don d'étanchéité 201 (le cordon de l'agent d'étanchéité éjec-

té par la buse 210 sur la surface de la pièce à traiter 10).

A ce sujet, étant donné que le traitement d'étan-

chéité (servant à déposer l'agent d'étanchéité) dans cette forme de réalisation est exécuté dans le but d'obtenir une

étanchéité à l'eau, une évaluation telle que "le cordon d'étan-

chéité n'est pas déposé" ou "la quantité du'cordon d'étanchéi-

té appliqué est insuffisante" est importante en rapport avec

les références d'évaluation du résultat du traitement d'étan-

chéité. D'autre part l'agent d'étanchéité utilisé doit

posséder une viscosité élevée, qui varie cependant sous l'ef-

fet d'une variation de la température dudit agent d'étanchéité.

Par conséquent, même si l'agent d'étanchéité est envoyé à la buse 70 sous une pression constante, la quantité

de l'agent d'étanchéité éjectée par la buse 70 varie en fonc-

tion de la variation de la température associée aux saisons.

Il en résulte qu'il est très important de tenir

compte d'une variation de l'agent d'étanchéité éjecté et don-

ner dans tous les cas une forme prédéterminée et très stable

au cordon d'étanchéité.

D'autre part la position, dans laquelle le cor-

don d'étanchéité 201 est formé, peut ne pas être déterminée d'une manière aussi précise que dans le cas du traitement de soudage. Sur la base des considérations données plus haut, on va décrire le fonctionnement de la forme de réalisation

de la figure 15.

Tout d'abord la commande du robot et le traite-

ment des images sont presqu'identiques à ceux mis en oeuvre dans le mode d'exécution du traitement de soudage décrit en

référence aux figures 1-11. Il existe seulement deux diffé-

rences, à savoir que le traitement d'évaluation du résultat de soudage, qui intervient lors du pas 530 sur la figure 5b, est remplacé par le traitement d'évaluation du résultat de

scellement et que les valeurs des quantités d'évaluation de-

vant être calculées sont différentes lors du calcul des gran- deurs d'évaluation intervenant lors du pas de traitement 63

sur la figure 6. En outre, comme autre différence, étant don-

né que le traitement de scellement peut être réalisé en géné-

ral à une vitesse élevée par rapport au traitement de soudage, il est également envisagé d'accroître la 'itesse globale de

traitement, en association avec cette condition.

Lors du traitement représenté sur la figure 6, après l'obtention de l'image en forme de courbe obtenue lors

du pas de traitement 62, le traitement de calcul 63 des gran-

deurs d'évaluation est mis en oeuvre pour calculer les valeurs suivantes: : distance entre la surface d'une paroi et une extrémité cordon d'étanchéité b: largeur du cordon d'étanchéité

Y: hauteur du cordon d'étanchéité.

A ce sujet, ces paramètres sont tels que repré-

sentés sur la figure 16 au moyen de l'image lumineuse en for-

me de ligne de la courbe 200a (figure 15), la référence 200b

désignant l'image lumineuse en forme de ligne.

En se référant ci-après à la figure 17, on va décrire le traitement d'évaluation du résultat de scellement

dans cette forme de réalisation.

Le traitement reproduit sur la figure 17 est mis en oeuvre à la place du pas de traitement 530 sur la figure 5B. Tout d'abord un pas de traitement 141 est exécuté pour obtenir le rayon moyen du cordon d'étanchéité, conformément à la formule suivante: r = (b + y)/3 Ensuite, un pas de traitement 142 comporte le rayon moyen r du cordon d'étanchéité au rayon de référence

r0 de ce cordon. Si le rayon r du cordon d'étanchéité est su-

périeur à la valeur de référence r0, au moins d'une erreur ad-

missible ar, un pas de traitement 143 est exécuté pour accroî-

tre de v la vitesse d'étanchéification (la vitesse de dépla-

cement de la buse 70); d'autre part-si la valeur r est infé- rieure à r0Ar, un pas de traitement 144 est exécuté pour réduire de Av la vitesse d'étanchéification. Dans le cas o

l'on a r = 0, comme cette condition signifie que l'agent d'étan-

chéité n'est pas éjecté par la buse 70, le pas de traitement 148 affiche une erreur, puis un pas de traitement 149 arrête

le robot.

Par conséquent, aucune action n'est exécutée si la valeur r se situe dans la gamme d'erreurs admissibles de

la valeur r0.

Ensuite, lors du pas de traitement 145, la posi-

tion centrale du cordon d'étanchéité 201 est obtenue comme indiqué ciaprès: x (position centrale) = + Ensuite, le pas de traitement 146 calcule l'écart x par rapport à la position cible x0 de la position centrale x et le pas de traitement 147 décale la position (trajectoire)

cible de la buse 70 conformément à la valeur de Ax (c'est-

à-dire que cette valeur est multipliée par une constante pré-

réglée et que la valeur résultante est envoyée au robot.

En se référant ensuite aux figures 18-21, on va

décrire un exemple concret.

Tout d'abord, sur la figure 18, l'agent d'étan-

chéité n'est pas déposé et par conséquent il apparait une er-

reur, qui provoque l'arrêt du fonctionnement du robot.

Ensuite, sur la figure 19, la position du cor-

don d'étanchéité est décalée et par conséquent une correction

de position vers la droite est exécutée.

En outre, sur la figure 20, le rayon du cordon

d'étanchéité est excessif et par conséquent la vitesse d'étan-

chéification est accrue. A cet égard, dans ce cas, on peut avoir une réduction de la quantité de l'agent d'étanchéité

délivré au lieu d'avoir un accroissement de la vitesse d'étan-

chéification. Enfin la figure 21 représente le cas o le rayon du cordon d'étanchéité est trop faible. Ici la vitesse d'étan- chéification est réduite. De même dans ce cas, la quantité

de l'agent d'étanchéité délivré peut être accrue.

14 Comme décrit ci-dessus, conformément à la pré-

sente forme de réalisation, on peut obtenir une opération sa-

tisfaisante d'étanchéité dans n'importe quelle condition.

A cet égard, bien que l'on suppose qu'une erreur arrête le robot lorsque l'agent d'étanchéité n'est pas déposé,

dans cette forme de réalisation, il est naturellement possi-

ble de réaliser un nouveau suivi de la trajectoire utilisée

pour l'opération d'étanchéification de manière à réaliser cet-

te opération en commençant à partir d'un emplacement o se

trouve situé le cordon d'étanchéité normal.

En outre, dans le mode d'exécution indiqué plus

haut, bien qu'on utilise la largeur b et la hauteur h du cor-

don d'étanchéité (figure 16) pour évaluer la ligne de jonc-

tion établie, on se base sur ces grandeurs pour accroître la

vitesse de traitement; par conséquent si la condition rela-

tive à la vitesse de traitement n'est pas critique, il est naturellement souhaitable de calculer une surface en coupe

transversale S du cordon d'étanchéité, comme grandeur d'éva-

luation. Par ailleurs, dans ces modes d'exécution, bien qu'on réalise une opération de formation d'images au niveau d'une partie traitée d'une pièce à traiter, à l'aide d'une

lumière en forme de ligne, ceci est mis en oeuvre pour faci-

liter le traitement des données des images. Par conséquent,

dans le cas o le traitement des données des images n'est pas.

limité de façon critique ou bien o un traitement à grande

vitesse est possible, il est normal de pouvoir utiliser éga-

lement une lumière d'éclairage de type général à la place de

la ligne lumineuse.

Bien que la présente invention ait été décrite en référence aux formes de réalisation particulières données à titre d'illustration, elle n'est pas limitée à ces formes

de réalisation. On notera que les spécialistes de la techni-

que peuvent apporter des modifications aux formes de réalisa- tion et modes d'exécution indiqués sans pour autant sortir

du cadre de la présente invention.

Claims (25)

REVENDICATIONS

1. Procédé pour contrôler la qualité du traitement d'une pièce à traiter (10), selon lequel on exécute automatiquement et

successivement un traitement prédéterminé sur la pièce à trai-

ter, d'une manière séquentielle, le long d'une trajectoire prédéterminée établie sur une surface de la pièce à traiter (10), caractérisé en ce qu'on forme (520,570) l'image de la

surface de la pièce à traiter (10), sur laquelle le traite-

ment est terminé, de manière à obtenir des signaux d'image en association avec le traitement (530) de la pièce à traiter, et on commande (540) les conditions du traitement de la pièce à traiter, sur la base du résultat d'un traitement d'analyse

(530) exécuté sur les signaux d'image.

2. Procédé de traitement, selon lequel on exécu-

te automatiquement et successivement un traitement prédéter-

miné d'une pièce à traiter (10) le long d'une trajectoire pré-

déterminée établie sur une surface de la pièce à traiter (10), caractérisé en ce qu'on forme (520,570) l'image de la surface de la pièce à traiter (10), sur laquelle le traitement est

terminé, de manière à obtenir des signaux d'image en associa-

tion avec le traitement (530) de la pièce à traiter, et on

commande (540) les conditions du traitement de la pièce à trai-

ter, sur la base du résultat d'un traitement d'analyse (530)

exécuté sur les signaux d'image.

3. Procédé de traitement, selon lequel on exécu-

te automatiquement et successivement un traitement prédéter-

minésurune pièce à traiter (10) le long d'une trajectoire pré-

déterminée établie sur une surface de la pièce à traiter (10), caractérisé en ce qu'il comprend: (a) une étape de réglage (501) servant à régler une condition de traitement;

(b) une première étape de traitement (502) ser-

vant à appliquer un traitement à ladite surface de la pièce

à traiter en fonction de ladite condition de traitement éta-

blie au moyen de ladite étape de réglage;

26 18224

(c) une étape (530) d'analyse de l'état de traitement, en vue d'atteindre un état de traitement d'une partie de la pièce à traiter, qui a été soumise à un traitement lors de ladite première étape de traitement, de manière à évaluer si ladite condition de traitement doit être modifiée ou non; (d) une étape suivante (540) de commande de la condition de traitement, mise en oeuvre à partir du résultat de l'analyse exécutée lors de ladite étape d'analyse de l'état

de traitement, pour modifier de façon automatique la-

dite condition de traitement lorsqu'une modification de ladi-

te condition de traitement est nécessaire,et pour conserver la condition antérieure de traitement lorsqu'une modification de ladite condition de traitement est inutile; et (e) une étape suivante de traitement servant à exécuter un traitement dans une position décalée par rapport à la position de la surface de la pièce à traiter soumise au traitement exécuté lors de la première étape de traitement, dans une condition de traitement évaluée lors de ladite étape

ultérieure de commande de la condition de traitement.

4. Procédé de traitement selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comprend en outre: (f) une étape préalable (530) d'analyse de l'état de traitement, permettant d'obtenir l'état de iraitement

d'une partie de la pièce à traiter soumise au traitement exé-

cuté lors de ladite étape suivante de traitement, de manière

à évaluer-si ladite condition de traitement doit être modi-

fiée ou non; (g) une étape suivante (540) de commande de la

condition de traitement, mise en oeuvre sur la base du résul-.

tat de l'analyse obtenue au moyen de ladite étape antérieure

d'analyse de l'état de traitement, pour modifier de façon au-

tomatique ladite condition de traitement lorsqu'une modifica-

tion de ladite condition de traitement est nécessaire, et pour maintenir ladite condition antérieure de traitement lorsqu'une modification de ladite condition de traitement est inutile;et (h) une étape (550) pour répéter lesdites étapes (e)-(g).

5. Procédé de traitement, selon lequel un trai-

tement prédéterminé d'une pièce à traiter (10) est exécuté automatiquement et successivement le long d'une trajectoire prédéterminée établie sur la pièce à traiter, caractérisé en ce qu'il comprend: (a) une étape de réglage (501) servant à régler une pluralité de conditions de travail' comm'andant la qualité du traitement de la pièce à traiter;

(b) une première étape de traitement (502) ser-

vant à exécuter un traitement sur une pièce à traiter en fonc-

tion de ladite condition de traitement établie lors de l'éta-

pe de réglage;

(c) une étape (530) d'analyse de l'état de trai-

tement permettant d'obtenir un état de traitement d'une par-

tie de la pièce à traiter soumise au travail exécuté lors de ladite première étape de traitement de manière à évaluer si ladite condition de traitement doit être modifiée ou non et

à décider d'une modification de ladite condition de traite-

ment si cela est nécessaire; (d) une étape (540) de commande de la condition

de traitement, mise en oeuvre à partir du résultat de l'ana-

lyse exécutée lors de ladite étape d'analyse de l'état de traitement, pour modifier de façon automatique ladite

condition de traitement lorsqu'une modification de ladite con-

dition de traitement est nécessaire et pour conserver la con-

dition antérieure de traitement lorsqu'une modification de ladite condition de traitement est inutile; et (e) une étape suivante de traitement servant à exécuter un traitement dans une position décalée par rapport à la position de la surface de la pièce à traiter soumise au traitement exécuté lors de la première étape de traitement, dans une condition de traitement évaluée lors de ladite étape ultérieure de commande de la condition de traitement; (f) une étape antérieure (530) d'analyse de l'état de traitement, permettant d'obtenir l'état de traitement

d'une partie de la pièce à traiter soumise au traitement exé-

cuté lors de ladite étape suivante de traitement, de manière à évaluer si ladite condition de traitement doit être modifiée ou non; et à décider d'une modification de ladite condition de traitement si cela s'avère nécessaire'; (g) une étape suivante (540) de commande de la

O10 condition de traitement mise en oeuvre sur 'la base du résul-

tat obtenu lors de ladite étape antérieure d'analyse de l'état

de la pièce à traiter de manière à modifier de façon automa-

tique ladite condition de traitement lorsqu'une modification

de cette condition de traitement est nécessaire et pour con-

server la condition antérieure de traitement lorsqu'unb. mo-

dification de ladite condition de traitement est inutile et (h) une étape (550) servant à répéter lesdites

étapes (e)-(g).

6. Procédé de soudage pour réunir deux pièces à traiter, selon lequel un chalumeau de soudage est placé le

long d'une partie de liaison des deux pièces à traiter, à l'ai-

de de moyens d'actionnement, caractérisé en ce qu'il comprend: (a) une étape de réglage (501) servant à régler

une pluralité de conditions de soudage pour commander la qua-

lité de la partie de liaison; (b) une première étape de soudage (502) servant à appliquer un arc à ladite partie de liaison de manière à réaliser un soudage sur ladite partie de liaison desdites deux pièces à traiter, en fonction de ladite condition de soudage établie lors de ladite étape de réglage;

(c) une étape (530) d'analyse de l'état de sou-

dage pour exécuter une opération de formation d'une image pour

un état de traitement d'une partie d'une pièce à traiter sou-

mise au traitement exécuté lors de ladite première étape de

soudage et pour analyser le résultat de l'opération de forma-

tion de l'image de manière à évaluer si ladite condition de

soudage doit être modifiée ou non et à décider si la condi-

tion de soudage doit être modifiée et de décider une modifi-

cation de cette condition si cela s'avère nécessaire; (d) une étape (540) de commande de la condition

de soudage, mise en oeuvre sur la base du résultat de l'ana-

lyse exécutée lors de ladite étape d'analyse de l'état de sou-

dage, pour modifier automatiquement ladite condition de trai-

tement lorsqu'une modification de ladite condition de souda-

ge est nécessaire et pour conserver la condition antérieure

de soudage lorsqu'une modification de ladite condition de sou-

dage est inutile; et (e) une étape suivante de soudage pour exécuter

un soudage dans une position décalée par rapport à la posi-

tion du soudage exécuté lors de ladite première étape de sou-

dage, avec une condition de soudage commandée par ladite éta-

pe de commande de la condition de soudage.

7. Procédé de soudage selon la revendication 6, caractérisé en ce que lesdites conditions de soudage incluent au moins un courant de soudage, une vitesse de déplacement d'un chalumeau (4) et un angle du chalumeau par rapport aux

pièces à traiter (10).

8. Procédé de soudage selon la revendication 6, caractérisé en ce que lesdites conditions de soudage incluent

en outre une vitesse d'alimentation d'un cordon de soudure.

9. Procédé de soudage selon la revendication 6,

caractérisé en ce que ladite étape d'analyse de l'état de sou-

dage sert à analyser un renforcement, une profondeur de gor-

ge, la longueur de droite de la soudure, la longueur de gauche

de la soudure,une zone en dépouille à droite et une zone en dé-

pouille à gauche sur une partie ayant déjà été soumise à une

opération de soudage.

10. Procédé de soudage selon la revendication 6, caractérisé en ce que ladite étape d'analyse de l'état de soudage met en oeuvre une opération (520) de formation d'une image de l'état d'une partie qui vient d'être soudée lors de

la première étape de soudage.

11. Procédé de soudage selon la revendication 6, caractérisé en ce que ladite étape d'analyse de l'état de soudage met en oeuvre une opération (520) de formation d'une

image d'un état d'une masse de métal fondu d'une partie sou-

dée lors de ladite première étape de soudage, ladite masse

de métal fondu venant juste de se solidifier.

12 - Procédé de soudage selon la revendication 6, caractérisé en ce que ladite étape d'analyse de l'état de soudage met en oeuvre une opération (520) de formation d'une image d'un état d'une masse de métal fondu d'une partie soudée lors de ladite première étape de soudage, ladite masse de métal fondu

étant considérée comme venant juste de se solidifier.

13. Procédé de scellement, selon lequel une buse

(70) est déplacée le long d'une voie de traitement prédéter-

minée, à l'aide de moyens d'actionnement de manière à injec-

ter un agent de scellement depuis la buse sur une pièce à trai-

ter (10), caractérisé en ce qu'il comprend: (a) une étape de réglage (501) servant à régler

une condition de scellement commandant la qualité du scelle-

ment; (b) une première étape de scellement (502) pour

l'éjection de l'agent de scellement dans la condition de scel-

lement réglée lors de ladite étape de scellement de manière à fixer l'agent de scellement sur ladite pièce à traiter;

(c) une étape (530) d'analyse de l'état de scel-

lement servant à exécuter une opération de formation d'une image d'un état de scellement d'une partie scellée lors de ladite première étape de scellement et à analyser un résultat de l'opération de formation de l'image pour évaluer si l'état de scellement doit être modifié ou non et pour décider d'une

modification de l'état de scellement si cela s'avère néces-

saire; (d) une étape (540) de commande de la condition

de scellement, mise en oeuvre sur la base du résultat de l'ana-

lyse exécutée lors de ladite étape d'analyse de l'état de scel-

lement de manière à modifier de façon automatique la condi-

tion de scellement pour l'amener à une valeur spécifiée si la condition de scellement doit être modifiée, et conserver la condition antérieure de scellement si cette condition de scellement ne doit pas être modifiée; et (e) une étape suivante de scellement servant à mettre en oeuvre un scellement dans une position décalée par rapport à une position de la pièce à traiter scellée lors de ladite première étape de scellement, avec une condition de scellement commandée au moyen de ladite étape de commande

de la condition de scellement.

14. Procédé pour commander la qualité de traite-

ment d'une pièce à traiter (10), selon lequel un traitement prédéterminé est exécuté automatiquement et successivement,

d'une façon séquentielle, le long d'une trajectoire prédéter-

minée située sur une surface de la pièce à traiter, caracté-

risé en ce qu'on exécute en alternance une opération visant à obtenir, par l'intermédiaire d'une opération (520,570) de formation d'une image, des signaux d'image d'une surface de la pièce à traiter sur laquelle le traitement est achevé, en association avec ledit traitement, et une opération visant

à obtenir des signaux d'image d'une partie devant être trai-

tée ultérieurement, afin d'obtenir une trajectoire de traite-

ment à partir des signaux d'image de la partie devant être

traitée ultérieurement, et d'obtenir une condition du trai-

tement à partir des signaux d'image de la partie, dont le trai-

tement est terminé, de manière à exécuter le traitement.

15. Procédé d'analyse de l'état de traitement dans un système, dans lequel un outil est déplacé grâce à

l'utilisation de moyens d'actionnement, le long d'une trajec-

toire prédéterminée de traitement d'une pièce à traiter (10),

de manière à exécuter un traitement prédéterminé, caractéri-

sé en ce qu'il comprend: - une étape (520,570) de formation d'une image, lors de laquelle on forme de façon séquentielle l'image d'une surface d'une partie ayant subi le traitement, en association avec un déplacement de l'outil;

- une étape (19) de production de valeurs binai-

res à partir de signaux obtenus lors de ladite de formation de l'image; et

- une étape d'évaluation (503) servant à analy-

ser une image linéaire fournie par ladite étape de production de valeurs binaires de manière à évaluer l'état terminé de

la pièce à traiter.

16. Dispositif pour commander la qualité de trai-

tement d'une pièce à traiter, caractérisé en ce qu'il comporte - des moyens d'actionnement (1,11-1) permettant

de déplacer de façon séquentielle un outil le long d'une tra-

jectoire prédéterminée réglée sur une surface d'une pièce à traiter (10);

- des moyens (8) de formation d'images permet-

tant de réaliser séquentiellement la formation d'images d'une surface d'une partie de la pièce à traiter, aussitôt après le traitement, en association avec le déplacement de l'outil;

- des moyens (11-1) de traitement de signal, ser-

vant à produire un signal de commande basé sur un signal d'ima-

ge délivré par lesdits moyens de formation d'images; et - des moyens (112) de commande du traitement de la pièce à traiter, servant à commander une condition de

traitement de la pièce à traiter, pour l'outil.

17. Dispositif selon la revendication 16, carac-

térisé en ce que ledit outil est un chalumeau de soudage (4) et lesdits moyens d'actionnement sont un manipulateur d'un

robot industriel.

18. Dispositif selon la revendication 16, carac-

térisé en ce que ledit outil est une buse (70) et lesdits mo-

yens d'actionnement sont un manipulateur d'un robot industriel.

19. Dispositif de soudage automatique comportant des moyens d'actionnement servant à déplacer un chalumeau de soudage (4) le long d'une partie de liaison de deux pièces à traiter (10), caractérisé en ce qu'il comprend: des moyens (8) de formation d'images servant

à former une image dans une position pour laquelle une opéra-

tion de soudage exécutée en utilisant le chalumeau de soudage, vient juste d'être terminée;

- des moyens (11-1) de traitement de signal, ser-

vant à produire un signal de commande sur la base d'un signal d'image délivré par lesdits moyens de formation d'images; et - des moyens (11-2) de commande de la condition

de soudage pour évaluer une condition de soudage dudit scelle-

ment de soudage conformément audit signal de commande.

20. Dispositif de soudage automatique selon la

revendication 19, caractérisé en ce que lesdits moyens de trai-

tement de signal (11-1) sont agencés de manière à analyser

un renforcement, une profondeur de gorge, la longueur du cô-

té droit et la longueur du côté. gauche de la soudure,.une zo-

ne en dépouille à droite et une zone en dépouille à gauche dans une partie déjà soumise au soudage, sur la base d'un

signal obtenu à partir desdits moyens de formation d'images.

21. Dispositif de soudage automatique selon la

revendication 19, caractérisé en ce que lesdits moyens de com-

mande de conditions de soudage sont mises en oeuvre sur la

base d'une information délivrée par lesdits moyens de traite-

ment de signal de telle sorte que le courant de soudage est

réduit lorsque le renforcement dépasse une valeur prédétermi-

née et que le courant de soudage est accru lorsque le renfor-

cement est inférieur à une valeur prédéterminée.

22. Dispositif de soudage automatique selon la

revendication 19, caractérisé en ce que lesdits moyens de com-

mande de la condition de soudage sont mis en oeuvre sur la

base d'une information délivrée par lesdits moyens de traite-

ment de signal de telle sorte que la vitesse de soudage est accrue lorsque la profondeur de la gorge dépasse une valeur

prédéterminée, et que la vitesse de soudage est réduite lors-

que la profondeur de la gorge est inférieure à une valeur pré-

déterminée.

23. Dispositif de soudage automatique selon la

revendication 19, caractérisé en ce que lesdits moyens de com-

mande de la condition de soudage sont mis en oeuvre sur la

base d'une information délivrée par lesdits moyens de traite-

ment de signal de telle sorte que la vitesse de soudage est accrue lorsque la moyenne desdites longueurs des cordons dé- passent une valeur prédéterminée et que la vitesse de soudage est réduite lorsque cette moyenne est inférieure à une valeur prédéterminée.

24. Dispositif de soudage automatique selon la

revendication 19, caractérisé en ce que lesdits moyens de com-

mande de la condition de soudage sont agencés de manière que,

lorsque les côtés de droite et de gauche de la soudure possè-

dent des longueurs différentes, ils décalent la position de consigne du chalumeau de soudage (4) de manière que les côtés

de droite et de gauche possèdent la même longueur.

25. Dispositif de soudage automatique selon la

revendication 19, caractérisé en ce que lesdits moyens de com-

mande de la condition de soudage sont agencés de manière à accroître la tension de soudage lorsque le chevauchement est

important.