FR2599290A1 - Systeme d'orientation electro-mecanique notamment pour un poignet de robot a trois axes. - Google Patents
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Abstract
LE SYSTEME D'ORIENTATION SELON L'INVENTION COMPORTE UN POIGNET POUR CONFERER A UN OUTIL13 DES MOUVEMENTS ANGULAIRES AUTOUR DE TROIS AXESR, T, L, CONSTITUE PAR AU MOINS DEUX MODULES41, 31 ASSOCIABLES PAR DES EMBASES45, 46, 35, 36 IDENTIQUES, L'EMBASE46 DU MODULE41 ETANT MOBILE PAR RAPPORT A L'EMBASE45 AUTOUR DE L'AXE T QUI LEUR EST PERPENDICULAIRE TANDIS QUE L'EMBASE36 DU MODULE31 EST MOBILE PAR RAPPORT A L'EMBASE35 AUTOUR DE L'AXE L QUI LEUR EST PARALLELE. UN TROISIEME MODULE21, SEMBLABLE AU MODULE41, PEUT COMPLETER L'ENSEMBLE.
Description
L'invention concerne un système d'orientation en particulier pour un poignet de robot qui d'une part est fixé à l'extrémité d'un système porteur capable d'atteindre tout point d'un certain espace, et qui présente, d'autre part, des éléments motorisés associés pour conférer à une pince des mouvements angulaires autour d'axes de roulis, de lacet et/ou de tangage afin d'opérer la saisie orientée d'un objet.
Un tel poignet, qui est généralement fixé à ltextré- mité du dernier bras mobile d'un système porteur du robot, permet d'orienter la pince afin que celle-ci puisse saisir un objet ayant une disposition quelconque dans l'espace.
Les poignets articulés de robots les plus fréquemment rencontrés sont constitués d'éLéments spécifiques, dont l'utiLisation ne peut généralement pas être élargie à d'autres fonctions que celles prévues à l'avance.
il est par exemple pratiquement exclu, soit de ne se servir que d'une partie de ces éléments sans faire rappel aux autres, soit encore d'utiliser ceux-ci pour constituer
La partie du robot qui est définie comme le système porteur.
La partie du robot qui est définie comme le système porteur.
L'invention se propose, par suite, de fournir un système d'orientation électro-mécanique dont La constitution générale répond à celle qui est mentionnée ci-dessus, mais dans lequel des mesures seront prises pour qu'un nombre quelconque de certains des éléments de. ce système puisse être associé en vue de constituer soit un poignet ayant. un certain nombre d'axes d'articulation propre, soit tout ou partie du système porteur destiné à balayer espace.
Selon L'invention, Le but visé est atteint grâce au fait que ces éLéments motorisés comprennent au moins deux modules rotatifs présentant
Le premier module : deux embases opposées et parallèles de memes dimensions, qui sont susceptibles de pivoter l'une par rapport à L'autre autour d'un premier axe perpendiculaire à ces embases,
le second module : deux embases opposées, de mêmes dimensions que celles du premier module, qui sont susceptibles de pivoter autour d'un second axe parallèle à ces embases,
chacun de ces modules rotatifs étant équipé d'un moteur et d'un connecteur électriques propres, ce dernier étant apte à alimenter, respectivement freiner ce moteur et à établir des échanges de signaux représentatifs de La position angulaire relative des embases.
Le premier module : deux embases opposées et parallèles de memes dimensions, qui sont susceptibles de pivoter l'une par rapport à L'autre autour d'un premier axe perpendiculaire à ces embases,
le second module : deux embases opposées, de mêmes dimensions que celles du premier module, qui sont susceptibles de pivoter autour d'un second axe parallèle à ces embases,
chacun de ces modules rotatifs étant équipé d'un moteur et d'un connecteur électriques propres, ce dernier étant apte à alimenter, respectivement freiner ce moteur et à établir des échanges de signaux représentatifs de La position angulaire relative des embases.
D'autres particularités de l'invention, ainsi que des réalisations particulières de certains éléments principaux ou annexes du système seront mieux comprises à la lecture de la description ci-dessous, et à l'examen des figures annexées, parmi lesquelles
la figure 1 représente une vue en perspective d'un robot équipé d'un poignet mettant en oeuvre des éLéments du système,
la figure 2 représente une vue en perspective d'un poignet de robot dans une orientation différente de celle de la figure 1,
la figure 3 iLLustre une vue en coupe-axiaLe d'un premier module électro-mécanique d'orientation,
la figure 4 montre une vue de côté droit du module de la figure 3,
la figure 5 illustre une vue en coupe axiale d'un second module électro-mécanique d'orientation,
. la figure 6 montre une vue de côté droit du module de la figure 5,
la figure 7 ilLustre une vue en coupe axiale d'un troisième module électro-mécanique d'orientation,
La figure 8 représente une vue en perspective du troisième module électro-mécanique,
. la figure 9 représente une vue en perspective d'un robot dans lequel des éléments modulaires des figures 3,5,7 sont associés à des moyens auxiliaires pour en réaliser la partie porteur et le poignet,
La figure 10 montre dans une vue en perspective comment un premier et un second module peuvent être associés à l'aide d'une équerre,
. la figure 11 représente dans une vue en coupe centrale une semelle intermédiaire pouvant être associée au premier module,
et la figure 12 illustre un troisième module selon la figure 7 qui est coupé par un plan SS' et se trouve ici dans une orientation de ses embases différente de celle de
La figure 7.
la figure 1 représente une vue en perspective d'un robot équipé d'un poignet mettant en oeuvre des éLéments du système,
la figure 2 représente une vue en perspective d'un poignet de robot dans une orientation différente de celle de la figure 1,
la figure 3 iLLustre une vue en coupe-axiaLe d'un premier module électro-mécanique d'orientation,
la figure 4 montre une vue de côté droit du module de la figure 3,
la figure 5 illustre une vue en coupe axiale d'un second module électro-mécanique d'orientation,
. la figure 6 montre une vue de côté droit du module de la figure 5,
la figure 7 ilLustre une vue en coupe axiale d'un troisième module électro-mécanique d'orientation,
La figure 8 représente une vue en perspective du troisième module électro-mécanique,
. la figure 9 représente une vue en perspective d'un robot dans lequel des éléments modulaires des figures 3,5,7 sont associés à des moyens auxiliaires pour en réaliser la partie porteur et le poignet,
La figure 10 montre dans une vue en perspective comment un premier et un second module peuvent être associés à l'aide d'une équerre,
. la figure 11 représente dans une vue en coupe centrale une semelle intermédiaire pouvant être associée au premier module,
et la figure 12 illustre un troisième module selon la figure 7 qui est coupé par un plan SS' et se trouve ici dans une orientation de ses embases différente de celle de
La figure 7.
Un module de robot (1) couramment rencontré et visible à la figure 1, comporte généralement un socle (2) fixe, une colonne (3) orientable autour d'un axe vertical UU', par rapport au socle, une articulation (4) d'axe uV' horizontal reliant l'extrémité supérieure (5) de la colonne à un premier bras orientable (6), un second bras (7) qui est porté par l'extrémité (8) du précédent à l'aide d'une articulation (9) d'axe WW' horizontal, et un "poignet" orientable qui est fixé à L'extrémité (10) du second bras, et qui est représenté de façon générale par (12).
Les éléments (2) à (10), qui const-ituent ce que l'on définit habituellement comme le "porteur" (11), sont susceptibles de déplacer des masses relativement importantes d'un point à un autre d'un certain volume balayé par l'ex- trémité (10).
La fonction du poignet est, elle, d'orienter une pince (13) représentée schématiquement en pointillés, et fixée sur son dernier étage dans une direction particulière, afin que celle-ci puisse saisir un objet dans Les meilleures conditions.
Dans cette représentation simplifiée du robot, on n'a représenté ni des moyens moteurs qui permettent de faire mouvoir Les éLéments articulés les uns par rapport aux autres, ni des câbles électriques ou tuyauteries susceptibles de circuler intérieurement ou extérieurement à ces éléments.
Le poignet (12), sur la constitution duquet porte plus particulièrement l'invention comporte ici trois modules é lect ro-mécani ques (21,31,41) qui sont montés les uns sur les autres, et à chacun desquels est dévolue une fonction d'orientation particulière du module suivant, et respectivement de la pince (13) qui est solidaire par exemple d'un téton de cent rage (14).
Le module (21) présente extérieurement deux embases parallèles (25,26) de mêmes formes et dimensions, et un corps intermédiaire (27); ces deux embases peuvent effectuer l'une par rapport à l'autre des rotations a autour d'un axe de roulis R perpendiculaire aux embases, dont l'une (25) est fixée par des vis (28) sur l'extrémité (10)
Le module (31) présente extérieurement deux embases analogues (35,36) ayant memes formes et mêmes dimensions que les précédentes, mais qui sont orientabLes L'une par rapport à l'autre d'un angle ss autour d'un axe de lacet L qui est parallèle aux deux embases (35,36).
Le module (31) présente extérieurement deux embases analogues (35,36) ayant memes formes et mêmes dimensions que les précédentes, mais qui sont orientabLes L'une par rapport à l'autre d'un angle ss autour d'un axe de lacet L qui est parallèle aux deux embases (35,36).
Le module (41) présente extérieurement deux embases parallèles (45,46) de mêmes formes et dimensions que les précédentes (25,26) et un corps intermédiaire (47); ces deux embases peuvent effectuer l'une par rapport à l'autre des rotations y autour d'un axe de tangage T, perpendiculaire à celles-ci.
Le module (31), qui est ici intercalé entre les précédents, est fixé sur l'embase (26) à l'aide de vis (38); et le module (41) est fixé sur l'embase (36) à l'aide de vis (48)
Pour les valeurs particulières des angles a, ss, y choisies sur cette figure, les axes R et T sont confondus et coupent l'axe L en un point 0 que L'on désignera comme Le centre du poignet (12); ces trois axes sont donc situés ici dans un même plan P.
Pour les valeurs particulières des angles a, ss, y choisies sur cette figure, les axes R et T sont confondus et coupent l'axe L en un point 0 que L'on désignera comme Le centre du poignet (12); ces trois axes sont donc situés ici dans un même plan P.
Pour une autre configuration du porteur (11) et d'autres orientations relatives des embases de chacun des modules du poignet représentées. à la figure 2, on appréciera que Les appellations~d'axes de roulis, de lacet et de tangage correspondent à celles qui sont données pour définir l'orientation d'un véhicule dans l'espace; ces appellations concernent donc ici les composantes angulaires de la pince (13) qui sort par exemple nécessaires pour saisir un objet (15) ayant une orientation A dans l'espace
Selon un premier mode de réalisation, les modules (21) et (41) peuvent être identiques non seulement dans leurs formes extérieures permettant la fixation, mais encore dans leur constitution interne; à titre de réalisation avantageuse, la figure 3 représente en coupe axiale l'un (41) de ces deux modules, qui sera de préférence utilisé pour porter
La pince.
Selon un premier mode de réalisation, les modules (21) et (41) peuvent être identiques non seulement dans leurs formes extérieures permettant la fixation, mais encore dans leur constitution interne; à titre de réalisation avantageuse, la figure 3 représente en coupe axiale l'un (41) de ces deux modules, qui sera de préférence utilisé pour porter
La pince.
On retrouve sur cette figure les embases (45,46) et le corps (47) définis précedement; ce dernier est en fait constitué par l'empilage d'une sruLtapticité de disques concentriques (48,49,52,53) à laquelle ttenbase (45) est asso- ciée par des vis telles que (57aS a 57b)
Les disques (52) et (53) constituent en fait le stator d'un moteur (50) et respectivement la couronne isolante qui porte les balais (55) aptes à coopérer avec un collecteur (54); ce dernier, ainsi que le rotor (51) sont solidaires d'un arbre moteur (56) qui est pivoté dans deux roulements ) ) (56 (56 a b > d'axe TT ' concentriques à celui des embases
Le roulement (56b) est immobilisé dans l'embase (45) à l'aide d'une bride (45a) laissant dépasser une extrémité (50b) de l'arbre qui est accouplée à un codeur concentrique ou générateur d'impulsions < 60) permettant de définir la position et/ou a vitesse du rotor.
Les disques (52) et (53) constituent en fait le stator d'un moteur (50) et respectivement la couronne isolante qui porte les balais (55) aptes à coopérer avec un collecteur (54); ce dernier, ainsi que le rotor (51) sont solidaires d'un arbre moteur (56) qui est pivoté dans deux roulements ) ) (56 (56 a b > d'axe TT ' concentriques à celui des embases
Le roulement (56b) est immobilisé dans l'embase (45) à l'aide d'une bride (45a) laissant dépasser une extrémité (50b) de l'arbre qui est accouplée à un codeur concentrique ou générateur d'impulsions < 60) permettant de définir la position et/ou a vitesse du rotor.
Le disque (48) coopère avec le disque (49) pour maintenir concentriquement la cage externe d'un roulement (61) dont la cage intérieure est pincée entre l'embase (46) et un flasque interne (62) à l'aide de vis (63); ce roulement appartient à une série particulière dans laquelle chaque bille s'appuie su quatre points.
Le flasque (62) présente un logement (64) pour recevoir concentriquement le roulement (56 au qui supporte une seconde extrémité (50 ) de l'arbre (56).
a
Cette dernière entrain en rotation, par exemple à l'aide d'une clavette (65), la première pièce (66) d'un dispositif réducteur à engrenages (70) de type hypocycloidal, dont une couronne de sortie (67) tournant concentriquement à l'axe TT ', est rendue angulairement solidaire du flasque (62) grâce à une goupille (68) et à des vis (63); une couronne dentée (69) est fixée ici axialement et angulairement sur le disque (49).
Cette dernière entrain en rotation, par exemple à l'aide d'une clavette (65), la première pièce (66) d'un dispositif réducteur à engrenages (70) de type hypocycloidal, dont une couronne de sortie (67) tournant concentriquement à l'axe TT ', est rendue angulairement solidaire du flasque (62) grâce à une goupille (68) et à des vis (63); une couronne dentée (69) est fixée ici axialement et angulairement sur le disque (49).
Parmi les réducteurs de ce type, la préférence sera donnée à ceux qui opèrent une réduction élevée et parmi- ces derniers, on fera avantageusment appet à des dispositifs où un engrènement interne est opéré entre des jeux de pignons ayant des nombres de dents voisins où un mouvement relatif est obtenu par un excentrique ou grâce à une déformation élastique, sembtabBes à ceux décrits dans des documents US-A 2906143 ou US-A 2 959 065
Sur l'embase de sortie (46) qui est ici mobile- par rapport à l'embase (45) supposée fixe, est disposée en cercle concentrique une multiplicité de plots (71) qui défileront devant un ou plusieurs détecteurs de position inductifs ou optiques tels que celui visible en (72); ce dernier est logé et maintenu dans un alésage (73) des disques (48) et (49), qui est prolongé par un canal (74) où circulent ses conducteurs électriques (75,76) parallèlement à TT ', jus qu'à la face (45 cl de l'embase (45).
Sur l'embase de sortie (46) qui est ici mobile- par rapport à l'embase (45) supposée fixe, est disposée en cercle concentrique une multiplicité de plots (71) qui défileront devant un ou plusieurs détecteurs de position inductifs ou optiques tels que celui visible en (72); ce dernier est logé et maintenu dans un alésage (73) des disques (48) et (49), qui est prolongé par un canal (74) où circulent ses conducteurs électriques (75,76) parallèlement à TT ', jus qu'à la face (45 cl de l'embase (45).
L'embase (45), qui prend une forme carrée - M munie de quatre trous (;8 'b'c'6') équidistants pour recevoir les vis de fixation (48), placées dans des oreilles G que limite le corps - C -, voir figure 4, porte, en outre, au voisinage du codeur (60), un connecteur tel que (80); ce dernier pourra avantageusement transmettre vers l'extérieur tous Les signaux ou courants nécessaires au moteur ou émis par le codeur et les détecteurs; cette embase sera de pré férence de dimensions légèrement supérieures au diamètre de la surface cylindrique (47 ) du corps (47).
a
Sur l'embase (46), de même forme générale que la précédente, seront fixés les pinces (13) ou autres outils de préhension, qui seront par exemple centrés soit par un téton concentrique rapporté (14), soit à l'aide d'un alésage (81) de faible profondeur.
Sur l'embase (46), de même forme générale que la précédente, seront fixés les pinces (13) ou autres outils de préhension, qui seront par exemple centrés soit par un téton concentrique rapporté (14), soit à l'aide d'un alésage (81) de faible profondeur.
Le module (21) qui présente extérieurement, lorsqu'il est mis en place, une allure comparable à celle du module (41), présente une constitution différente, voir figure 5, qui est justifiée par le fait qu'il sera appelé à supporter et orienter, pour sa part, les charges cumulées des modules (31,41) et celles de la pince (13) et de l'objet à transporter.
L'embase (25) présente ici du côté opposé à son corps (27) un prolongement cylindro-conique (91) qui supporte extérieurement un moteur (100) dont l'arbre (92) est placé dans l'axe RR' et qui peut se loger dans un volume (20a) limité par le périmètre de l'embase (25).
Cet arbre est accouplé à un réducteur de vitesse (95) faisant appel, comme le réducteur (70), à un dispositif à engrènement hypocycloidal comprenant une première pièce (99), un pignon (96) solidaire axialement et angulairement de l'embase (25), grâce à des vis et des goupilles (97, respectivement 98), et le pignon mobile (101) qui engrène avec le précédent et qui est équipé par le constructeur d'une cloche (102) munie d'un moyeu concentrique (103) représentant
La sortie démultipliée.
La sortie démultipliée.
Le moteur (100) qui sera en règle généra le sensiblement plus puissant que le précédent, est accouplé par une extrémité < 92b > de son arbre, à un codeur ou générateur d'impulsions (105).
Compte tenu des contraintes que devra subir Le dispositif de pivotage de l'embase (26), qui est mobile par exemple par rapport à l'extrémité (10) sur Laquelle est fixée l'embase fixe (25) autour de l'axe RR', on a réalisé le corps (27) en une seule pièce cylindrique creuse centrée sur cette embase, et on a disposé à l'intérieur deux roulements (110,111) pour supporter et pivoter un fut (112) coaxial; ce dernier est associé par des vis (113) et une goupille (114) à l'embase mobile (26) dont un prolongement interne (115) est accouplé avec le moyeu (103) grâce à une contre-plaque annulaire (116) rendue angulairement et axialement solidaire de ce noyau à l'aide de vis (117) et d'une goupille (118); un joint (119) procure l'étanchéité tournante de l'embase mobile (26) dont les dimensions et les perforations sont identiques à celles de I 'embas e (25) et des embases (45,46), voir figure 6.
Un alésage (120), concentrique à RR', peut servir à opérer le centrage d'éléments ou d'organes annexes venant se fixer sur I 'embase (26); cet alésage peut, en particulier1 concourir au centrage du module (31) qui va être présenté à l'aide de la figure 7.
On constate sur cette figure que l'embase (35) et les support s (38d, 38 389) résultent de l'assemblage en un corps
g (120) à l'aide de vis (120') de deux demi-corps (120a, 120b), qui d'une part, se partagent le long d'un plan de joint SS' et qui, d'autre part, portent chacun l'un desdits supports dans une disposition sensiblement symétrique par rapport à ce plan.
g (120) à l'aide de vis (120') de deux demi-corps (120a, 120b), qui d'une part, se partagent le long d'un plan de joint SS' et qui, d'autre part, portent chacun l'un desdits supports dans une disposition sensiblement symétrique par rapport à ce plan.
Dans une région inférieure de ce corps (120) ou socle (35 ), qui est voisine d'une face (35 ) fixée concentrique
a ment sur L'embase (26) par les vis (38), se trouve un logement transversal (121) dans lequel est disposé un moteur (122) comparable ou identique au moteur (1u0).
a ment sur L'embase (26) par les vis (38), se trouve un logement transversal (121) dans lequel est disposé un moteur (122) comparable ou identique au moteur (1u0).
L' axe QQ' de l'arbre de sortie (123) de ce moteur est parallèle au plan de la face (35a) et cet arbre porte une poulie crantée (124) qui dépasse d'une cloison (125) sur laquelle est fixé ce moteur.
Chacun des supports -de palier parallèles (38d,38g ) présente, une fois le corps assemblé, un alésage (126d, respectivement 126 ), qui sont tous deux coaxiaux à l'axe LL
Dans le premier alésage est disposé un roulement (127), tandis que le second alésage (126 ) reçoit une portée cylin g drique (129 >
Cette portée (129) appartient à un groupe comprenant un réducteur ~~~~~~~ de vitesse (132), qui est lui même accouplé concentriquement à un dispositif de freinage (131), agissant sur l'arbre d'entrée (130).
Dans le premier alésage est disposé un roulement (127), tandis que le second alésage (126 ) reçoit une portée cylin g drique (129 >
Cette portée (129) appartient à un groupe comprenant un réducteur ~~~~~~~ de vitesse (132), qui est lui même accouplé concentriquement à un dispositif de freinage (131), agissant sur l'arbre d'entrée (130).
Ce groupe, qui est entrainé par une poulie crantée réceptrice (133) coaxiale à LL', reçoit son couple moteur grâce à une courroie crantée (134) qui associe les deux poulies en constituant un premier étage réducteur (140).
Une goupille (135) et des vis (136) servent à rendre solidaire du support (38 ) ce groupe (132) dont la constitu
g tion fait appeL à un réducteur de vitesse qui est identique à celui représenté en (95).
g tion fait appeL à un réducteur de vitesse qui est identique à celui représenté en (95).
Le moyeu (137) de la cloche (138) qui constitue ici également l'organe de sortie à vitesse réduite, est accouplé à l'aide de vis (139) et d'une goupille (1413 avec un tourillon (142), voir aussi figure 8, venant coopérer avec la cage intérieure du roulement (127 >
Ce tourillon, qui appartient à un berceau pivotant (37), voir aussi la figure 1, participe au pivotage de ce dernier en coopération avec un second roulement (143) dont la cage externe est reçue dans un alésage coaxial (144) du berceau, tandis que la cage intérieure est centrée sur une portée concentrique (145) du groupe réducteur (132).
Ce tourillon, qui appartient à un berceau pivotant (37), voir aussi la figure 1, participe au pivotage de ce dernier en coopération avec un second roulement (143) dont la cage externe est reçue dans un alésage coaxial (144) du berceau, tandis que la cage intérieure est centrée sur une portée concentrique (145) du groupe réducteur (132).
Autour de L'axe LL', le berceau ne peut donr effectuer que des excursions anguLaires limitées qui sont toutefois suffisantes pour la grande majorité des applications envisagées, voir figure 12.
Ces déplacements, qui sont commandés par le moteur (122), peuvent voir leur amplitude et/ou Leur vitesse angu
Laire mesurées à l'aide d'un codeur ou générateur d'impulions (146) dont un premier élément (147) est solidaire du tourillon (142), tandis qu'un second élément est, par exemple, solidaire du support de palier (38 du : des interrupteurs de fin de course (148,149) visibles à la figure 8, assurent l'arrêt du berceau avant sa rencontre avec la paroi (151) du logement (121), voir aussi figure 12.
Laire mesurées à l'aide d'un codeur ou générateur d'impulions (146) dont un premier élément (147) est solidaire du tourillon (142), tandis qu'un second élément est, par exemple, solidaire du support de palier (38 du : des interrupteurs de fin de course (148,149) visibles à la figure 8, assurent l'arrêt du berceau avant sa rencontre avec la paroi (151) du logement (121), voir aussi figure 12.
Dans une région supérieure (152) du berceau (37) se trouve placée une cavité (153) qui est limitée entre une cloison (154) appartenant à un logement (157), et quatre parois perpendiculaires telles que (155,156)
Le Logement (157) présente une entrée (159) pour que l'on puisse y introduire Le groupe réducteur (132).
Le Logement (157) présente une entrée (159) pour que l'on puisse y introduire Le groupe réducteur (132).
Le rôle de cette cavité (153) est de collecter un faisceau de conducteurs électriques qui, d'une part, se dirigent vers le moteur (122) ou viennent du capteur (146), respectivement des interrupteurs de fin de course (148, 149) en traversant le canal (162), et qui proviennent d'autre part d'un connecteur de transfert (80') qui s'y trouve et qui est apte à coopérer avec le connecteur (80) des figures 3 et 4, Lorsque le module (41) est associé au module (31).
Cette association est faite grace au fait que la partie ouverte de la cavité (153) débouche sur une embase (36) par une face (36a) parallèle à LL' et ayant des formes et des dimensions identiques à celle de la face (45a) de
L'embase (45); le cas échéant, cette embase (36) peut être complétée partiellement ou matérialisée totalement par une plaque de fermeture telle que (161) présentant des ouvertures appropriées lui permettant de laisser passer le connecteur (80) et le codeur (60).
L'embase (45); le cas échéant, cette embase (36) peut être complétée partiellement ou matérialisée totalement par une plaque de fermeture telle que (161) présentant des ouvertures appropriées lui permettant de laisser passer le connecteur (80) et le codeur (60).
A une face Latérale (163) du berceau, qui se trouve placée sensiblement da-ns une région où est exclue toute interférence mécanique entre deux pièces en mouvement, et de préférence dans un plan KK' passant sensiblement par les deux poulies, est dévolue une fonction de raccordement électrique généraL pour les modules (31) et (41).
Un troisième connecteur (160) est placé à cet effet sur la face (163) et ses bornes collectent L'ensemble des signaux ou courants qui concernent ces deux modules -
Ainsi qu'on le voit à la figure 7, une boute de distribution (171) a été mise en oeuvre pour recevoir, d'une part le connecteur (170) compatible avec le connecteur (160), d'autre part une prise (176) compatible avec une fiche (172) qui peut être reliée à la pince (13) par un câble souple (175); l'ensemble des conducteurs, qui aboutissent à cette boîte de distribution, peut être canalisé dans une gaine souple (173) dont une première extrémité (174) est fixée sur celle-ci, et dont l'extrémité opposée peut aboutir à une armoire de commande non représentée.
Ainsi qu'on le voit à la figure 7, une boute de distribution (171) a été mise en oeuvre pour recevoir, d'une part le connecteur (170) compatible avec le connecteur (160), d'autre part une prise (176) compatible avec une fiche (172) qui peut être reliée à la pince (13) par un câble souple (175); l'ensemble des conducteurs, qui aboutissent à cette boîte de distribution, peut être canalisé dans une gaine souple (173) dont une première extrémité (174) est fixée sur celle-ci, et dont l'extrémité opposée peut aboutir à une armoire de commande non représentée.
Des couvercles tels que (177,178) permettent de capoter les pièces en mouvement (124, 133, 134) et respectivement le codeur (146 > , ainsi que Les interrupteurs de fin de course (148,149)
Les trois modules électro-mécaniques d'orientation qui viennent d'être décrits peuvent être associés de différentes manières, et il est clair que L'exemple d'association représenté aux figures 1 et 2 ne constitue que L'une d'entre elles qui vise la réalisation d'un poignet de robot.
Les trois modules électro-mécaniques d'orientation qui viennent d'être décrits peuvent être associés de différentes manières, et il est clair que L'exemple d'association représenté aux figures 1 et 2 ne constitue que L'une d'entre elles qui vise la réalisation d'un poignet de robot.
Si la masse des pièces à manoeuvrer ne nécessite pas la mise en oeuvre d'un porteur (11) ayant les proportions, et dont la rigidité qui sont illustrées à La figure 1, Les moyens d'articulation utilisés pour les axes WW', VV', et UU' peuvent faire avantageusement rappel à ceux qui viennent d'être décrits dans les modules (31) respectivement (21) ou même (41).
On voit par exemple à La figure 9 comment deux bras (6a) (7a) d'un porteur léger (11a), ayant des fonctions analogues à celles des bras (6 et 7) de La figure 1, peuvent être constitués par la simple association de deux modules tels que (31) avec des faces (220, 220b) d'extrémités opposées (202a, 202bu appartenant à deux entretoises prismatiques creuses (201, 202) pouvant être du même modèle et définissant un volume interne (221) suffisant pour loger un moteur (100)
La fonction de la colonne (3) peut elle-meme être remplie par un module (21) monté par exemple directement sur ou sous une table (203).
La fonction de la colonne (3) peut elle-meme être remplie par un module (21) monté par exemple directement sur ou sous une table (203).
Si un poignet particulier (12 ) visible à la figure
a 10, ne nécessite pas la mise en oeuvre de trois axes de roulais, de lacet et de tangage, mais se trouve assujetti à l'exécu- tion de mouvements angulaires supérieurs à ceux que fournit le module (31), on peut mettre en oeuvre une équerre d'association (210) ayant deux brides rectangulaires (211, 212) de formes et de dimensions compatibles avec celles des embases des modules (21) ou (41) et placés à angle droit l'une par rapport à l'autre; un connecteur particulier (213) peut être disposé sur une face accessible d'une paroi de L'équerre limitant un volume interne (214) apte à recevoir le codeur (60) et le connecteur (80) du module (41) respectivement un connecteur de transfert (223).Si l'axe d'orientation R du module (21) représente ici un axe de roulis, l'axe T du module constitue un axe de tangage.
Pour compléter la panoplie des pièces annexes permettant une utilisation généralisée des pièces (201) (202) (210) et des modules tels que (21,31) et (41), on peut encore proposer d'associer à ce dernier une semelle creuse (215) de faible hauteur - h -, voir figure 11, qui sera destinee à jouer à elle seule le rôle de collecte de conducteurs et de support de connecteurs tenu précédemment par la portion (152) du berceau (37).
Cette semelle présentera donc avantageusement deux brides fixes (216, 217) de mêmes formes et dimensions que les embases pour s'associer aux modules placés sur. elle et sous elLe, et une cavité (218) pour recevoir un connecteur de tran- fert (80") et un connecteur latéral (160') ainsi que pour Loger Le cas échéant un codeur < 60").
Claims (10)
1. Système d'orientation en particulier pour un poignet de robot qui d'une part est fixé à l'extrémité d'un sys thème porteur (11) capable d'atteindre tout point d'un certain espace, et qu- présente, d'autre part, des éléments motorisés (21, 31, 41) associés pour conférer à une pince (13) des mouvements angulaires autour d'axes de roulis, de lacet et/ou de tangage afin d'opérer la saisie orientée d'un objet, caractérisé en ce que ces éléments motorisés comprennent au moins deux moduLes rotatifs présentant : le premier module (41 > : deux embases opposées et parallèles (45,46) de mêmes dimensions, qui sont susceptibles de pivoter l'une par rapport à l'autre autour d'un premier axe (T) perpendiculaire à ces embases,
le second module (31) : eux embases opposées (35, 36), de mêmes dimensions que celles du premier module (41), qui sont susceptibles de pivoter autour d'un second axe (L) parallèle à ces embases,
chacun de ces modules rotatifs étant équipé d'un moteur (50) respectivement (122) et d'un connecteur (80) respectivement (160) électriques propres, ce dernier étant apte à alimenter, respectivement freiner ce moteur et à établir des échanges de signaux représentatifs de La position angulaire relative des embases (35,36), (45,46).
2. Système d'orientation selon la revendication 1, caractérisé en ce que L'une (36) des embases (35,36) du second module (31) présente une cavité (153) qui est ouverte vers une face d'association (36 au et qui présente un connecteur électrique de transfert (80') susceptible de s'associer électriquement avec un connecteur coopérant (80) solidaire d'une face coopérante (45 ) de L'embase (45) du premier module (41)
c
Lorsque ces deux faces sont mécaniquement maintenues L'une contre l'autre.
3. Système d'orientation selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que le premier module appartient à une paire de premiers modules compatibles (21, 41) présentant chacun deux embases opposées parallèles (25, 26) respectivement (45, 46) de mêmes dimensions, qui sont susceptibles de pivoter l'une par rapport à l'autre, l'un de ces modules compatibles (41) étant équipé d'un moteur électrique (50) dont l'axe est parallèle à l'axe de rotation T et qui se trouve
logé dans un volume interne (50 au compris entre les embases opposées (45, 46), tandis que L'autre module compatible (21) est équipé d'un moteur électrique (100) plus puissant que le précédent, dont l'axe est parallèle à l'axe de rotation R, et qui se trouve placé de façon extérieure à l'embase (25) dans un volume (10 a > sensiblement concentrique limité par le péri mètre de l'embase .
4. Système d'orientation selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les embases (25, 26) (45, 46) des modules compatibles (21) (41) prennent chacune la forme d'un carré - M - à l'intérieur duquel est sensiblement inscrit un cercle - C - servant de directrice à un corps cylindrique (27) (47) apte à recevoir un réducteur (70,95), tandis que des vis de fixation (28, 38, 48) traversent des oreilles (G) placées entre ce cercle et ce carre.
5. Système d'orientation selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le second module (31) comporte un socle (35 ) qui est solidaire d'une embase (35), et comporte une cavité (121) apte à recevoir un moteur (122) d'axe parallèle à l'axe de rotation correspondant L, tandis que deux parois parallèles (38dut 389),issues de ce socLe, servent à maintenir des paliers coaxiaux (127, 143) pour effectuer l'orientation de l'embase mobile (36) grâce à un réducteur (132) contenu dans une cavité (157) d'un berceau (37) rotatif solidaire de cette embase (36).
6. Système d'orientation selon La revendication 5, caractérisé en ce que une courroie de transmission (134) circule extérieurement et dans un plan KK' parallèlement à l'une des parois (38) coopérant avec un capot de protection (177), tandis que l'embase mobile (36) et -le berceau (37) présentent la cavité ouverte (153 > et un connecteur électrique (160) placé Latéralement a celle-ci.
7. Système d'oriefltation selon L'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que une entretoise prismatique creuse (202) présentant à au moins une (202a) de ses extrémités (202, 202b) une face réceptrice (220a) respectivement (220a) équipée de moyens de réception pour des vis (28, 38,48) est rendue solidaire de l'embase d'un des modules compatibles (41), (31), (21), dont le moteur (100) de ce dernier vient se loger dans le volume intér-ieur (221).
8. Système d'orientation selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que une semelle (2ï5) ayant les mêmes dimensions qu'une embase (25,35,45) et une hauteur réduite - h - dans laquelle est ménagée un logement (218) propre à recevoir un connecteur de transfert (80"), est associée à une embase (45) du premier module (41).
9. Système d'orientation selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que une équerre intermédiaire (210) ayant deux faces perpendiculaires (211) respectivement.
(212) de mêmes dimensions que les embases (25,35,45) reçoit sur chacune d'entre elles, une embase de module appartenant indifféremment au premier module, au second module ou au troisième module.
10. Système d'orientation selon la revendication 9, caractérisé en ce que un espace (214) qui est limité notamment par les parois portant les faces perpendiculaires (211) (212), présente des moyens propres à recevoir soit un connecteur latéral (213), soit un connecteur de transfert (223) et possède des dimensions susceptibles de contenir un moteur plus puissant (100).
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| Publication Number | Publication Date |
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| FR2599290A1 true FR2599290A1 (fr) | 1987-12-04 |
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