FR2575310A1 - Systeme et procede pour realiser le suivi de courbes - Google Patents

Abstract

L'INVENTION CONCERNE UN SYSTEME ET UN PROCEDE POUR REALISER LE SUIVI DE COURBES. CE SYSTEME COMPORTE UN DISPOSITIF D'EXPLORATION OPTIQUE 82 EXPLORANT UN ELEMENT D'UNE COURBE 14 ET PRODUISANT UNE MATRICE REPRESENTANT CET ELEMENT DE COURBE, ET DES MOYENS 22 POUR DETERMINER UNE TRAJECTOIRE DE DEPLACEMENT RELATIF ENTRE LE DISPOSITIF D'EXPLORATION 82 ET LADITE COURBE 14 SUR LA BASE D'UNE INFORMATION TIREE DE LADITE COURBE 14 SUR LA BASE D'UNE INFORMATION TIREE DE LADITE MATRICE, LADITE TRAJECTOIRE DE DEPLACEMENT RELATIF AYANT POUR EFFET QUE LE DISPOSITIF D'EXPLORATION OPTIQUE 82, QUI LA SUIT, EXPLORE UN ELEMENT VOISIN DE LADITE COURBE 14, LE DISPOSITIF 82 ETANT DISPOSE SUR UNE TABLE 10 ET ETANT RELIE PAR UN CABLE DE TRANSMISSION 4 A UN ECRAN DE CONTROLE VIDEO 34 ET A UNE CONSOLE DE COMMANDE MANUELLE 30. APPLICATION NOTAMMENT A LA CONCEPTION ASSISTEE PAR ORDINATEUR POUR LE REDESSINAGE DE PROFILS DANS LE DOMAINE AUTOMOBILE.

Description

L'invention concerne des systèmes servant à réaliser le suivi de courbes

et concerne plus particulièrement un tel

système utilisant un dispositif d!exploration optique pour Fro-

duire des reFrésentations, en forme de matrices, d'éléments d'une courbe, que l'on doit suivre, et des moyens de calcul servant

è analyser une information contenue dans lesdites représenta-

tions en forme de matrices afin de auider le déplacement du dispositif d'exploration optique le long de la trajectoire

de la courbe et à fournir une représentation numérique de cet-

te courbe.

Les dispositifs réalisant le suivi de courbes sont fréquemment utilisés Four numériser des dessins de conception d'automobiles, de structures mécaniques ou d'autres ebiets cui présentent des caractéristiques feisant l'objet d'un concept de création. Bien que ces dessins puissent émaner des efforts d'une personne dessinant è l'aide d'un instrument de dessin mécanique sur une feuille de papier, il est d'une

pratiaue usuelle, dans la conception d'objets tels gue dé-

crits ci-dessus, de convertir les dessins manuels en langagae

informatique, de les mémoriser dans un ordinateur, de les met-

tre à disposition pour leur affichage sur un écran de con-

trôle et, è partir de là, d'y apporter des additions et des modifications lors d'une refonte ou d'un redessinace

completde l'objet. Un tel processus de réexamen du dessin, quel-

ouefois désioné sous le terme de conception assistée par ordinateur, est particulièrement avantageux lorsqu'il faut apporter des modifications à une partie relativement petite du dessin, auquel cas seule cette partie du dessin doit être

redessinée. Sans un système de conception assisté Far ordi-

_0 nateur, il peut être nécessaire oue le dessinateur redessine

l'ensemble du dessin, copie ou trace les sections non modi-

fiées et modifie la section devant être redessinée, cette der-

nière solution prenant beaucoup plus de temps que le mode

de conception assistepSar ordinateur.

De même à l'aide d'un système de conception assisté par ordinateur, du type pouvant utiliser des représentations numériques, fournies graâce à la présente invention, de deux

ou de plusieurs vues d'un objet, il est possible qu'un ordi-

nateur fournisse une représentation numériqoue d'une autre vue de l'objet à des fins d'affichaae ou d'édition. Un système réalisant le suivi de courbes est décrit dans le brevet US n 3 129 084 attribué à Rich et dans lequel

un tube vidicon exécute une exploraticncirculaire autour d'une par-

tie d'une courbe que l'on suit, et chaque fois que]'explora-

tion recoupe cette courbe, le tube vidicon délivre une impul-

sion. Si l'exploration circulaire est centrée directement sur

une partie de la courbe, le tube vidicon produit des im-

pulsions qui sont également espacées dans le temps et, si l'exploration circulaire est centrée d'une manière léaèrement décalée par rapport à la courbe, le tube vidicon produit des couples d'impulsions, les impulsions d'un couple donné étant

plus rapprochées l'une de l'autre que d'une impulsion anté-

rieure ou ultérieure, auquel cas plus le tube vidicon est

décentré, plus les impulsions d'un couple donné d'impul-

sions sont distantes de l'impulsion antérieure ou ultérieure.

Le sional de sortie impulsionnelle du type vidicon est envoyé à un comparateur des phases des impulsions, aui produit un signal d'erreur représentatif de l'écart d'apparition dans le temps des impulsions par rapport à une configuration d'un train d'impulsions de référence, dans leaue] les impulsions

sont uniformément espacées les unes des autres. Le signal d'er-

reur est envoyé à un oscillateur à fréquence variable qui Fro -

duit un signal de correction au'il envoie à deux moteurs d'entraînement suivant les axes de coordonnées. En réponse à ce sional, les moteurs déplacent le tube vidicon en le rapprochant de la courbe et en le faisant circuler le long

de cette dernière.

I] existe également des systèmes connus servant à numériser une inscription graFhique comme par exemple la

frappe réalisée sur une page pour transmettre une représenta-

tion numériqcue de l'inscription par une ligne téléphonique ou

par une autre ligne de communication de données. Un tel sys-

tème est connu sous la marque déposée FAX et l'on suppose

au'il ne "suit" pas des lettres tapées particulières ou d'au-

tres inscriptions graphigues sur la page, mais explore plu-

tôt la page liagne par lione et détecte les points ou sea-

ments inscrits à l'intérieur de chaque ligne. Lors de]'ex-

ploration des inscriptions, ces dernières sont numérisées sous

une forme ou sous une autre et de telles formes numéri-

sées peuvent être transmises dans une liane téléphonique au moyen d'un modem. Un tel système peut utiliser une forme de numérisation connue habituellement sous la désignation de codage en déplacement et en longueur selon lequel on ne met pas sous forme numérique tous les éléments d'image

d'une donnée, mais on utilise au contraire une série de nom-

bres de "déplacement" et de nombres de "longueur", pour numé-

riser les inscriptions dans ou en travers de chaque ligne.

Le nombre de déplacement indique le nombre des éléments d'i-

mage vides précédant une marque ou une inscription graphique donnée dans la liane et le nombre de longueur indique la longueur de la marque ou de l'inscription donnée dans la

JiJne. Pour chaaue courbe explorée, il existe autant de cou-

ples de nombres de déplacement et de longueur qu'il exis-

te de marques distinctes pour des marques ou des inscrip-

tions graphiques dans la liane. L'avantage de ce système de codage en déplacement et en longueur réside dans le fait

qu'en général un nombre moins important de multiplets d'infor-

mations numériques sont nécessaires pour représenter une-

inscription graphique sur une page, et cette économie réduit

le temps qui est nécessaire pour transmettre une telle re- -

présentation numérique dans une liane téléphonique, étant don-

né que les liagnes téléphoniaues fournissent un débit relative-

ment faible de transfert de données. Un ou -plusieurs systèmes de codage en déplacement et en longueur ont été développés en liaison avec la recherche concernant le vidéo-téléphone, bien aue les détails n'en soient pas actuellement connus

des déposants.

Un but cénéra] de l'invention est de fournir un sys-

tème réalisant un suivi de courbes, aui peut suivre une cour-

be à une vitesse relativement élevée et produire une repré-

sentation précise de la courbe.

Un autre but aénéral' de 1 'invention est de fournir

un système réalisant un suivi de courbes, dont le fonctionne-

ment soit essentiellement automatiaue.

Un but plus spécifique de l'invention est de fournir

un système réalisant le suivi de courbes, oui utilise un dis-

positif d'exploration optiaue pour produire une information

correspondant à des matrices dont chacune représente un élé-

ment d'une courbe, oui est suivie.

Un autre but spécifique de l'invention est de four-

nir un système réalisant un suivi de courbes, oui peut suivre une courbe distordue, c'est-à-dire une courbe possédant de

petites irrégularités ou interstices, qui peuvent être provo-

oués par un âge notable ou un usage conséquent d'une feuil-

le sur laquelle la courbe est inscrite.

Un autre but de l'invention est de fournir un systè-

me servant à réaliser le suivi de courbes, oui permette de reproduire des coudes relativement accusés d'une courbe, aue

l'on suit, sans intervention d'un opérateur.

Un autre but de l'invention est de fournir un système

destiné à réaliser le suivi de courbes dans lequel des élé-

ments choisis d'un graphique de départ peuvent être affichés sur un écran de contrôle en même temps qu'une représentation d'éléments du graphicue de départ, oui ont déjà été suivis

et numérisés, ladite représentation étant superposée ou repro-

duite d'une autre manière sur les éléments respectifs de la courbe. L'invention consiste en un système réalisant le suivi de courbes, comportant un dispositif d'exploration optique

produisant une matrice et oui délivre une information corres-

pondant à une matrice représentant un élément d'une courbe

devant être suivie, et des moyens de calcul servant à pro-

duire une représentation numérique de ladite matrice et à gui-

der le déplacement du dispositif d'exploration optique le long de la courbe, sur la base d'une information contenue dans

ladite matrice ou dans ladite représentation numérique.

Conformément à des caractéristiques spécifiques de

l'invention, les moyens de calcul déterminent des points si-

tués sur ladite courbe, à partir de l'information contenue

dans ladite représentation numérique et commandent le dispo-

sitif d'exploration optique pour qu'il avance suivant une di-

rection calculée à partir d'une information telle que la posi-

tion de deux ou d'un plus grand nombre de points déterminés antérieurement, ladite direction s'étendant le long de la courbe. En outre, une fois que les moyens de calcul ont produit une représentation d'un élément de l'ensemble de la courbe, la représentation peut être affichée sur un écran de contrôle vidéo en étant superposée à une image vidéo de la courbe de manière à indiquer à l'opérateur les parties

de la courbe aui doivent encore être suivies et numérisées.

D'autres caractéristiques et avantages de la présente

invention ressortiront de la description donnée ci-après pri-

se en référence aux dessins annexés, sur lesquels:

- la figure 1 est une vue en perspective d'un sys-

tème réalisant le suivi de courbes, conforme à la présente

invention; -

- la fiaure 2 est une vue schématique à plus grande

échelle d'une tête d'exploration optique située dans le systè-

me servant à réaliser le suivi de courbes de la figure 1; - la figure 3 est un schéma-bloc du système réalisant le suivi de courbes de la figure 1; - la figure 4 est un schéma d'une image affichée sur un écran de contrôle contenu dans le dispositif réalisant le suivi de courbes de la figure 1; - la figure 5 est un organigramme représentant un mode de fonctionnement du système réalisant le suivi de courbes de la figure 1; la fiaure 6 est une illustration d'un élément de courbe suivi, sur laouelle des points spécifiques ont été repérés par des coordonnées X-Y; la figure 7 est un schéma d'une matrice numérique produite par un ordinateur contenu dans le système réalisant le suivi de courbes de la figure 1 représentant deux courbes représenté sur la figure 6; - la fiugre 8 représente un schéma-bloc d'une partie

d'un système réalisant le suivi de courbes de la figure 1, uti-

lisé pour produire une matrice telle que représentée sur la figure 7; - la figure 9 est un organigramme d'un processus utilisé dans le système réalisant le suivi de courbes de la figure 1 pour déterminer la longueur d'un trait vertical qui passe par un point situé sur une courbe a'qui est suivie et est contenu dans les limites de ladite courbe qui est suivie; la figure 10 est une illustration d'un élément d'une courbe aui est suivie par le système réalisant le suivi de

courbes de la figure 1, et montre en outre des points sélec-

tionnés et des points centraux associés sur la courbe oui est suivie, et indique un processus pour déterminer lesdits points centraux; - la figure 11 illustre un processus réalisé dans le

système utilisant le suivi de courbes de la figure 1 pour dé-

terminer une suite de points aui suivent d'une manière géné-

rale la trajectoire -d'une courbe qui est suivie, et des points centraux respectifs sur ladite courbe;

- la figure 12 est un organiaramme illustrant un pro-

cessus utilisé dans le système réalisant le suivi de courbes de la figure 1 pour repérer un point sur une courbe, que l'on suit, à partir d'un autre point décalé par rapport à la courbe; - la fioure 13 est une représentation d'une extrémité

d'une courbe, aue l'on suit, et une illustration d'un proces-

sus de recherche exécuté par le système réalisant le suivi de courbes de la figure 1 pour s'assurer qu'un dispositif d'exploration optique a atteint l'extrémité de la courbe;

- la ficure 14 représente le déplacement d'un dis-

positif d'exploration optique utilisé dans le système réali-

sant le suivi de courbes de la figure 1, lorsque ledit dispo-

sitif d'exploration optique suit une courbe; - la ficure 15 est un schémabloc des composants du système réalisant le suivi de courbes de la figure 1, qui sont

impliqués lors du déplacement d'un dispositif d'exploration op-

tique le long d'une courbe; - la ficure 16 illustre un processus de réduction utilisé dans le système réalisant le suivi de ceurbes de la

Figure pour déterminer lesquels des points, parmi ceux le cas échéant nu-

j5 merises antérieurement ou une courbe qui est suivie, ne sont pas nécessaires pour tracer de façon appropriée la courbe que l'on suit; et la figure 17 représente une partie d'une courbe,

que l'on suit, et illustre un processus à l'aide duquel un sys-

tème réalisant]J suivi de courbes peut choisir la branche

d'une courbe à suivre au niveau d'une intersection.

En se référantmiaintenant aux dessins, on voit que ia

ficure 1 montre un système réalisant le suivi de courbes, re-

péré d'une manière gaénérale par la référence 4 et qui est

conforme à la présente invention. Le système comporte une ta-

ble 10 servant à supporter un -support d'enregistrement gra-

phique tel qu'une feuille 12 sur laouelle est inscrite une

courbe 14 aue l'on doit suivre, une tête d'exploration opti-

que 38 qui est supportée au-dessus de la table 10 de manière à se déplacer dans un plan qui est d'une manière générale parallèle à la table, un ordinateur 22, un dispositif 26 de

mise en mémoire prévu pour l'ordinateur 22, un écran de con-

trôle vidéo 34, une console 30 prévue pour l'ordinateur

et l'écran de contrôle.

La tête d'exploration 38 est déplaçable suivant une direction de coordonnées, désignée comme étant l'axe X par

rapport à la table 10, sous l'action d'un système d'entraî-

nement comportant une vis mère 40, une barre de guidage 42,

des chariots 44 et 46, un arbre cannelé 54 et un moteur d'en-

trainement 52. La tête d'exploration est également déplaça-

ble selon une seconde direction de coordonnées, désionée com-

me étant l'axe Y par rapport à la table 10, sous l'action d'un

second système d'entraînement incluant une courroie d'entraî-

nement 48, une poulie 21, des guides 49 et 51, des chariots

]o 44 et 46'et un moteur d'entraînement 50. Les positions angu-

laires de la poulie 21 et de l'arbre cannelé 54 représentent

la position de la tête d'exploration 38 par rapport à la ta-

ble 10, et sont détectées par des détecteurs de position 56 et 58 de manière à produire respectivement des signaux de

position, qui sont envoyés à l'ordinateur 22 pour être utili-

sés dans une fonction de numérisation du système 4 réalisant

le suivi de courbes. Pour une description complémentaire d'un

appareil servant à déplacer une tête d'exploration dans un plan gui est d'une manière générale parallèle à une surface plane, on peut se référer au brevet US n 3 522 084 attribué

à Rich en date du 15 Septembre 1970.

L'ordinateur22 peutêtre constitué par un ordinateur

standard comme par exemple un ordinateur connu sous l'appel-

lation commerciale Motorola CPU model VME110, et un logiciel approprié décrit de façon détaillée plus loin. La console 30

comporte un clavier 59, une roue moletée 60 servant à dépla-

cer la tête d'exploration suivant la direction X par rapport à la table, une roue moletée 62 servant à déplacer la tête

d'exploration 38 suivant la direction Y par rapport à la ta-

ble, un bouton-poussoir 64 pour indiauer à l'ordinateur de

numériser un point repéré par un curseur 72 sur l'écran de con-

trôle 34, un bouton-poussoir 66 servant à indiquer à l'or-

dinateur de faire avancer automatiauement la tête d'explora-

tion 38 le long de la courbe 14, une manette ou un organe de commande à déplacement omnidirectionnel 68 servant à guider

manuellement le déplacement de la tête d'exploration 38. D'au-

tres organes appropriés de commande peuvent remplacer le

clavier 59, les boutons-poussoirs 64 et 66, les roues mole-

tées 60 et 62 et la manette 68, en vue de réaliser le dépla-

cement de la tête d'exploration 38, décrite ci-dessus. Lors-

que la tête d'exploration 38 est déplacée à l'aide des dif-

férents organes de commande présents sur la console 30, dif-

férents éléments de la courbe 14 peuvent être affichés dans différentes positions sur l'écran de contrôle 34. De façon

typique les déplacements de grande amplitude de la tête d'ex-

ploration 38 sont réalisés à l'aide des manettes 68 et de tels déplacements peuvent être utilisés pour positionner un

certain élément possible, comme par exemple un élément d'ex-

trémité 71 quelque part sur l'écran de contrôle, et ensuite on peut positionner de façon précise l'élément d'extrémité 71 ou un autre élément cible désiré à l'aide des roues moletées et 62, de sorte que l'ordinateur 22 peut réaliser une fonction en rapport avec l'élément de la cible affichée ou le point repéré par le curseur 72. A l'aide du clavier 59 situé sur la console 30, il est également possible d'introduire les coordonnées d'un point sur la feuille 12 et ainsi de guider le déplacement de la tête d'exploration 38 jusque dans une position dans laquelle elle observe un élément désiré de la cible.

Lorsque la courbe 14 est suivie et numérisée, l'or-

dinateur peut envoyer une représentation numérique de la cour-

be 14 à l'unité de disque dur 26, qui est un type de dispo-

sitif de mémoire que l'on peut utiliser dans le système 4 réalisant le suivi de courbes, et communique avec l'unité de

disque au moyen d'un câble 76.

La fiaure 2 est une vue schématique à plus grande échelle de la tête d'exploration optique 38 et représente

un appareil de prise de vues à haute résolution 82 et un ap-

pareil de prise de vues à faible résolution 84 comportant des champs 86 et 88 qui sont centrés respectivement sur un

point commun. Les appareils de prise de vues comportent cha-

cun un axe d'observation diriaé sur le centre commun, et l'ap-

pareil de prise de vues à haute résolution 84 est focalisé et

est dirigé par le dispositif à lentilles 85, qui fait par-

tie de l'appareil de prise de vues 84, et J'appareil de pri- se de vues à haute résolution est focalisé au moyen de la lentille 87. A titre d'exemple le champ à haute résolution

peut avoir pour dimensions 1,27 x 1,27 cm et le champ à fai-

ble résolution peut avoir pour dimensions 10,16 x-10,16 cm.

La liaisen avec les appareils de prise de vues 82 et 84 est établie par l'intermédiaire de câbles respectifs 86 et 88,

qui sont reliés à l'ordinateur 22 de n'importe quelle maniè-

re. Au-dessous des appareils de prise de vues 82 et 84 se trouve disposée une lampe 90 qui fournit une source de lumière éclair qui échantillonne les zones cibles 86 et 88 lorsque la tête d'exploration 38 se déplace le long de la

courbe, et les appareils de prise de vues produisent des ima-

ges de la courbe 14 de sorte que les images produites par ces appareils de prise de vues ne sont pas obtenues de façon floue. Ceci est particulièrement important dans une forme de

réalisation de l'invention, dans laquelle la tête d'explora-

tion ne s'arrête pas en certains points o des images sont produites. Le type de lampe éclair utilisée dans le système 4 réalisant Je suivi de courbes n'est pas critique pour la présente invention et peut être constitué à titre d'exemple

par une lampe fluorescente en forme de tore possédant une élec-

trode d'ionisation 33, la lampe électrode étant commandée

par un circuit électronique 91. Une telle unité à lampe fluo-

rescente éclair est décrite de façon plus détaillée dans une demande de brevet US copendante, N de série 684 441, ayant pour titre "Unité de lampe éclair", déposée au nom de Henry F. Berdat. De même si on le désire, on peut utiliser une lampe au xénon standard ou un groupe de telles lampes fonctionnant

dans un mode éclair standard, à la place de la lampe fluores-

cente 90 représentée sur la ficure 2. La lampe 90 est por-

tée par des pinces 92 - montées à force au-dessous d'un boitier de la tête d'exploration optique 38, et la lampe reçoit ses signaux de commande par l'inDtermédiaire de câbles 96 et 98. La lampe 90 fournit une source essentiellement uniforme de lumiè-

re lorsqu'elle produit des éclairs et les appareils de pri-

se de vues 82 et 84 sont portés par des consoles respectives 183 et 185 de telle sorte que les appareils de prise. de vues observent l'espace central de la lampe. Si l'on utilise une pluralité de lampes à xénon sphériques à la place de la lampe fluorescente 40, on peut les disposer sur un socle défini par

la lampe en forme de tore 90.

La fiaure 3 est un schéma-bloc de différentes unités

du système 4 réalisant le suivi de courbes et fournit une re-

présentation schématique des liaisons de communication entre les unités. Comme cela est représenté, les signaux vidéo sont envoyés par l'appareil de prise de vues à haute résolution 82 à un détecteur de seuil 150 qui comporte un comparateur (représenté sur la fiaure 7) dont le signal de sortie

est envoyé à un commutateur à trois positions 152 et à un cir-

cuit 107 de réception de trames qui peut être considéré comme constituant les moyens de calcul du système 4 réalisant le

suivi de courbes. En outre un sianal vidéo délivré par l'appa-

reil de prise de vues à faible résolution 84 et un signal

vidéo délivré par l'appareil de prise de vues à haute résolu-

tion 82 sont envoyés directement au commutateur 152 oui trans-

met l'un de ces trois signaux tel au'il est sélectionné par un opérateur par l'intermédiaire de la console et de l'ordinateur 22, à une porte 154 dite 2C porte de fenêtrage. La porte de fenêtrage est commandée par un contrôleur graphique, qui communique avec une région 149 et définit cette région sur l'écran de contrôle 34 o l'information vidéo et d'autres informations relatives à un élément d'une courbe, oui a été

numérisée, sont affichées, et une autre réoion 160 dans la-

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quelle un menu 158 est affiché.

L'ordinateur 22 reçoit de la part du dispositif 107

de réception de trames, des conversions de matrices vidéo pro-

duites par l'appareil de prise de rues à résolution éle-

vée 82 de manière à représenter une image de la courbe 14,

et l'ordinateur renvoie périodiquement des informations con-

cernant les coordonnées de courbes, qui représentent la

courbe 14, à l'unité à disque dur 26 en vue de leur mé-

morisation, lesdites coordonnées étant calculées à partir d'informations tirées de conversions des matrices. Un appareil de prise de vues à haute résolution approprié peut produire

une matrice d'environ 250 colonnes et 400 lianes d'élé-

ments d'imaae, bien que le nombre précis des colonnes et des

* lignes des éléments d'image ne soit pas critique pour la pré-

sente invention. Le contrôleur graphique 126 produit une in-

formation de menu 158 aui est affichée à côté du signal vi-

déo qui est transmis par l'intermédiaire du commutateur 152

et de la porte 154, et d'autres informations qui sont trans-

mises depuis l'ordinateur par l'intermédiaire du contrôleur graphique 156 et sont combinées au signal video selon un mode

de superposition, par le mélangeur 161.

L'information du menu, qui est plus clairement repré-

sentée dans une région 158 de la fiaure 4, peut inclure une

variété d'informations, comme par exemple une longueur de cor-

de servant à indiquer un espacement désiré entre des points

sur une courbe devant être numérisée, une information de to-

lérance utilisée dans une opération ultérieure de réduction visant à réduire le nombre de tels points numérisés, gqui sont mémorisés dans une mémoire à disques sont nécessaires

pour tracer la courbe qui est explorée, une information con-

cernant l'épaisseur standard affectée à la courbe -qui est numérisée, et une information relative à une routine, qui est mise en oeuvre lors de l'ouverture et de la fermeture, de la création

de fichiers et de l'attribution de noms à -ces derniers.

Comme cela est également représenté sur la figure 3, il existe trois lignes de communication raccordées entre le contrôleur graphique et l'unité formant mélangeur 161,

une ligne étant prévue pour chacun des trois signaux de cou-

leurs vidéo. Lorsaue ceci est souhaité par un opérateur, ce dernier peut guider, à l'aide du clavier 59, le système 4 réalisant le suivi-de courbes de manière gu'il affiche une représentation en forme de squelette d'éléments d'une courbe aui sont affichés sur l'écran de contrôle 34 et qui ont été numérisés, ce "squelette" étant superposé à une image vidéo dudit élément de courbe, dont un exemple est représenté sur la fiaure 4 par des lianes schématiques 162 et 265 qui sont

superposées aux éléments d'une courbe 166. L'ordinateur pro-

duit un schéma ou squelette en fournissant des segments de droite qui s'étendent d'un point à un autre le long d'une suite de points qui ont été numérisés. On peut choisir l'une des couleurs vidéo pour l'image vidéo de la courbe que l'on

suit et une autre couleur pour le squelette ou tracé schéma-

tique de sorte que l'image de la courbe, que l'on suit

et le tracé schématique se détachent l'un de l'autre. Un opé-

rateur peut utiliser cette image en superposition pour déter-

miner les parties d'une courbe suivie, qui doivent être en-

core numérisées, et pour diriger le système 4 réalisant un suivi de courbes de manière à réaliser la numérisation de ces

éléments de courbe.

La fiaure 5 est un organigramme illustrant un proces-

sus permettant de suivre la courbe 14 ou d'autres courbes, et qui peut être mis en oeuvre dans le système 4 réalisant

le suivi de courbes. L'appareil de prise de vues à faible ré-

solution 84 est utilisé de façon typique par un opérateur de manière à positionner une image d'une partie de la courbe 14 sur l'écran de contrôle 34 étant donné que l'appareil de prise de vues à faible résolution 84 voit une zone relativement étendue 88 et que ceci permet à l'opérateur de repérer ai-

sément la partie désirée de contrôle de l'écran de contrôle

au moyen d'un déplacement approprié de la tête d'explora-

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tion 38. A ce stade, l'opérateur positionne de préférence la Fartie de l'écran de contrôle aussi proche que possible

du curseur 72. Ensuite l'opérateur peut brancher l'écran vi-

déo à partir de l'appareil de prise de vues à haute résolu-

tion, soumis à comparaison au seuil si cela est souhaité, et positionne la tête d'exploration 38 de manière que le curseur se situe au-dessus de l'élément de courbe 71

comme représenté sur la figure 1. Cette phase opératoire du pro-

cessus est désianée par la figure 5 par le signe SEL-P, qui consiste en une sélection d'un point P. Ensuite l'opérateur

peut enfoncer le bouton de numérisation 64 afin de guider l'or-

dinateur 22 de manière qu'il gèle une trame et mémorise une re-

présentation en forme de matrice de l'image affichée sur l'é-

cran et aui est centrée autour du point P, et cette phase

opératoire est désignée sur le dessin sous le sigle FF-P.

De même, en réponse à l'enfoncement du bouton -de numéri-

sation 64, l'ordinateur agit de manière à repérer un point cen-

tral de la courbe 14 à proximité du point P, et cette phase

opératoire est repérée par le sigle CP-P. Ensuite l'ordina-

teur mémorise une représentation binaire de la position du point central voisin du point P. Ensuite l'opérateur peut repérer un autre point P+1 sur la courbe 14 en déplaçant de façon appropriée les roues moletées 60 et 62 et, à l'aide du bouton de numérisation

64, il peut diriger l'ordinateur de manière que ce dernier pro-

duise et cèle une trame de l'image centrée autour du point P+l, calculer la position d'un point central sur la courbe 14,

au voisinage du point P+1 et mémoriser une représentation nu-

mérique de la position de ce point central. Le point P+1 est identifié sur la figure 5 et est représenté sur la figure

11. Ensuite l'ordinateur doit calculer l'épaisseur de la cour-

be 14 dans une région située autour du point P+1 et mémori-

ser ce résultat. Le processus de calcul de l'épaisseur de la

courbe 14 au voisinage du point P+1 va être décrit ci-après.

En-dehors du fait de permettre à l'ordinateur 22 de numériser deux points sur la courbe 14, les deux premiers

points P et P+1, oue l'on peut voir sur la figure 11, infor-

ment l'ordinateur de la manière dont l'opérateur veut que 1 l'ordinateur suive la courbe 14 selon un mode d'avance- par vecteurs successifs, qui est habituellement un mode automati- que une fois qu'il est déclenché. De façon typique les deux premiers points P et P+1 sont sélectionnés manuellement par un opérateur à l'aide d'un déplacement approprié de la manette

68 ou des roues moletées 60 ou 62, cependant on peut utili-

ser d'autres moyens automatiques ou semi-automatiques pour exécuter la même fonction. Par exemple les deux points peuvent

être également choisis au moyen d'une information mémorisée an-

térieurement comme par exemple sur une bande magnétique ou

sur un disque, ou bien les coordonnées de tels points de dé-

part peuvent être introduites dans l'ordinateur 22 au moyen

du clavier 59.

Le mode d'avance automatique selon des vecteurs, qui

est désigné par le sigle VA-P+2 sur la figure 5, est déclen-

ché lorsqu'un opérateur enfonce le bouton 70 d'avance par vec-

teurs, qui indique à l'ordinateur 22 de calculer un vecteur allant du point P au point P+1, comme cela est indiqué par une phase opératoire 79 et de diriger la tête d'exploration 38 de manière qu'elle se déplace dans la direction du vecteur au moyen de l'envoi de signaux appropriés aux moteurs 50 et 52 fonctionnant suivant les axes X et Y. Une fois que la tête d'exploration 38 s'est déplacée sur une certaine distance

de "corde", sélectionnée antérieurement par l'opérateur à l'ai-

de d'ordres envoyés à l'ordinateur 22 et par l'intermédiai-

re de la console 30, le champ de l'appareil de prise de vues à haute résolution est centré autour d'un point P+2, et une

image dudit point est envoyée directement au-dessous du cur-

seur 72 sur l'écran de contrôle 34, bien que, selon un mode d'exécution de la présente invention, la tête d'exploration 38 ne s'arrête pas en cet endroit. Ensuite l'ordinateur produit et mémorise de façon automatique une représentation numérique d'une trame d'une image prise par l'appareil de prise de vues 82, lorsque cette dernière est centrée autour du point P+ 2, et l'ordinateur détermine si le point P+2 tombe sur ou "rencontre" la courbe 14. Etant donné que le point P+2 se situe sur la courbe, l'ordinateur détermine l'épais- seur de la courbe à proximité du point P+ 2. Si l'épaisseur se

situe en-deçà d'une plage présélectionnée de tolérances, l'or-

dinateur 22 calcule un point central voisin du point P+2

et mémorise les coordonnées du point central. Ensuite l'or-

dinateur exécute un calcul de réduction pour voir si le point mémorisé précédemment, à savoir le point P+1 dans le cas présent, est nécessaire pour tracer de façon appropriée

la courbe, et si ce n'est pas le cas, supprime les coordon-

nées du point P+1 de la mémoire. Ensuite le système 4 réa-

lisant le suivi de courbes répète alors à cet instant les phases opératoires repérées par la boucle 199 sur la

figure 5, mais en passant à un point P+3 et, lorsque la bou-

cle correspondant au point P+3 est achevée, l'ordinateur guide

automatiquement la tête d'exploration 38 jusqu'un point P+4.

Il faut noter que la tête d'exploration n'attend pas au niveau des points P+2 ou P+3, alors que les calculs décrits

ci-dessus sont exécutés.

Etant donné que le point P+4 représenté sur la fi-

gure 11 ne se situe pas sur la courbe 14, l'ordinateur 22 effectue une opération de recherche 81 pour déterminer si d'autres points repérés par P+4n à proximité du point P+4 se

situent sur la courbe 14. Etant donné que la tête d'expora-

tion optique 38 n'a pas encore atteint l'extrémité de la

courbe (EOLI, un point tel que P+46 se situe sur la courbe 14.

Si l'ordinateur 22 ne peut pas trouver un point P+4n, qui se situe sur la courbe, comme dans le cas du point P+Y sur la

fiaure 13, ceci indique habituellement que l'ordinateur a at-

teint l'extrémité de la courbe ou qu'il existe une di-scon-

tinuité importante dans la courbe, et dans l'un ou l'autre

des cas, l'ordinateur arrête le déplacement de la tête d'ex-

ploration 38 et demande à l'opérateur ce Qu'il doit faire

ensuite. Dans le cas présent, l'ordinateur calcule alors l'é-

paisseur de la courbe autour du point P+46 et si cette épais-

seur se situe dans une gamme prédéterminée par rapport à l'épaisseur standard de la courbe 14 préalablement calculée dans la région du point P+ l,l'ordinateur calcule un point central situé sur la courbe 14 au voisinage du point P+46 et mémorise ses coordonnées. Si l'épaisseur ne se situe pas dans cette gamme, l'ordinateur n'effectue pas le calcul d'un point central et, au lieu de cela, pour les raisons indiquées ultérieurement, traite le point P+46 comme s'il s'agissait d'un point central de la courbe 14 et Je mémcrise. Ensuite

l'ordinateur exécute une opération de réduction pour déter-

miner si le point déterminé antérieurement, à savoir dans ce cas le point central voisin du point P+3, est nécessaire pour tracer la courbe 14. Par exemple si les points centraux voisins du points P+2, P+3 et P+4 se situaient sur un segment correspondant approximativement à un segment de droite, seuls les points d'extrémité sont nécessaires pour tracer l'élément

correspondant de la courbe 14, et ainsi on peut effacer la mé-

morisation du point P+3.

Après cette phase opératoire de réduction, l'ordi-

nateur dirige automatiquement la tête d'exploration 13 de ma-

nière qu'elle se déplace jusqu'à un autre point repéré comme étant le point P+5 et représenté sur la figure 11 et qui se trouve dans une direction déterminée par un vecteur passant par le point central voisin du point P+3, ou P+2 si P+3 a été effacé de la mémoire, et le point central voisin du point P+46,

et à une distance du point central voisin de P+46, qui est éga-

le à la longueur de corde sélectionnée d'avance. Ce mode d'a-

vance vectoriel automatique peut se poursuivre jusqu'à ce que l'opérateur commande à l'ordinateur de s'arrêter au moyen d'un ordre introduit au niveau de la console 30, ou bien jusqu'à ce que la tête d'exploration 38 atteigne l'extrémité

d'une courbe ou une discontinuité importante de la courbe. Entre-

temps le système 4 réalisant le suivi de courbes continue

à numériser la courbe 14.

La figure 6 représente une trame 99 produite par l'appareil de prise de vues à haute résolution 82 pour un élément de la courbe 14 centré autour du point P et, sur la figure, les points sélectionnés ont été repérés par leurs

coordonnées respectives X-Y. La figure 7 représente une matri-

ce 97 développée dans l'ordinateur 22 de manière à représenter la trame de la figure 6 et comporte des lignes repérées par

Y0 à Y420' qui correspondent à 420 lignes du champ 86 repré-

senté par la trame 99. Cependant il faut comprendre que la ma-

trice 47 n'a pas besoin de contenir une ligne pour chaque ligne d'éléments d'image de l'appareil de prise de vues à haute résolution 82. Elle peut contenir par exemple une ligne pour deux lignes d'éléments d'image de l'appareil de prise de vues, si on le désire, et l'on peut utiliser un appareil de prise de vues à haute résolution qui possède un nombre supérieur ou inférieur à 420 lignes, auquel cas on peut utiliser un

nombre correspondant de lianes dans la matrice de la figure 7.

Dans chaque ligne se trouve disposé un nombre ou une série

de nombres qui représentent la position de transitions d'ima-

ges dans chaque ligne correspondante du champ de l'appareil de prise de vues. Par exemple en supposant que la courbe 14 est noire et est inscrite sur une feuille blanche, il existe une

transition dans une ligne donnée de la matrice 97, qui corres-

pond à la ligne située dans le champ de l'appareil de pri-

se de vues 82, lorsque l'image de la feuille passe du blanc au noir ou du noir au blanc, et ceci correspond à des régions dans lesquelles la courbe 14 intersecte la ligne donnée dans le champ de la caméra. Etant donné que la courbe 14 ne recoupe aucune des lignes Y0 à Yn-1 dans le champ 86, il n'existe aucune entrée de transition dans les lignes correspondantes

de la matrice de la figure 7, et le chiffre "0"' est enregis-

tré par l'ordinateur dans la première position à l'intérieur de chaque ligne Y0 à Yn-l' La courbe 14 recoupe la ligne Yn en un point ayant pour coordonnées (Xa, Yn), de sorte qu'il

apparaît une transition dans la liane Y au niveau de la posi-

tion X repérée par Xa, et par conséquent le nombre Xa est en-

registré dans la première position dans la ligne Yn' Dans la seconde position de la ligne Yn, c'est le nombre "0" qui est enregistré de manière à indiquer que la transition Xa a précédente est la dernière qui apparaît dans la ligne Yn'

L'ordinateur est enoutre programmé de manière à inter-

préter un premier nombre non nul apparaissant dans n'importe quelle ligne de la matrice comme la position de coordonnées X dans une liane correspondante du champ 86 de l'appareil de

prise de vues, au niveau de laquelle l'image présente préci-

sément une transition du blanc au noir ou est noire si le nom-

bre s'avère être "1" comme dans le cas de la liane Y420, o

la courbe 14 s'étend à partir du coin gauche du champ. L'or-

dinateur est également programmé de manière à interpréter une seconde apparition non nulle, dans une ligne donnée comme étant la position d'une transition du noir vers le blanc. La trame 99 présente une transition du blanc vers le noir en Xb dans la liane Yn+l', une transition du blanc vers le noir au niveau de Xe et une transition du noir Far le blanc au niveau de Xd,

et ceci est indiqué par les nombres apparaissant dans les li-

9nes Yn+i et Yn+3 de la matrice de la figure 7. Comme cela est indiqué cidessus,le type de transition, Qu'il s'agisse de la transition du blanc vers le noir ou du noir vers le blanc,

est indiqué par l'ordre des apparitions dans une ligne parti-

culière, et dans toute ligne, une entrée non nulle dans une position impaire indique une transition du blanc vers le noir

(ou la position d'un point noir si le point possède la posi-

tion 1 suivant la coordonnée X}, et toute apparition ou en-

trée non nulle dans une position paire d'une ligne indique

une transition du noir vers le blanc, et l'entrée "0" inter-

venant à la suite des entrées non nulles indique l'absence

de toute transition ou entrée ultérieure dans une ligne donnée.

La figure 8 est un schéma-bloc du circuit de réception de trames â07 et des circuits à seuil 150 gui sont situés à l'intérieur du système 4 réalisant le suivi de courbes et qui convertit les signaux vidéo produits par l'appareil de

prise de vues 82 en la matrice de la fiaure 7. Les signaux vi-

déo peuvent être du type standard, gui comporte une impulsion de synchronisation horizontale inversée produite au début de

chaque segment d'un signal vidéo correspondant au début de cha-

gue liane du champ 86, et une impulsion de synchronisation ver-

ticale indiquant la fin d'une trame. Le circuit à seuil 150

de la figure 8 comprend un comparateur 110 qui reçoit un si-

gnal vidéo arrivant à une entrée 112 en provenance de l'appa-

reil de prise de vues 82 et le compare à une tension de seuil

Qui est établie par un potentiomètre 114, de sorte qu'i] ap-

parait, au niveau de la sortie du comparateur, un signal nu-

mérique indiquant si l'entrée arrivant de l'écran vidéo est inférieur ou supérieur au niveau de seuil. Le niveau de seuil est réalé à une valeur comprise entre la tension d'un signal vidéo correspondant à une partie vide de la feuille et la tension d'un signal vidéo correspondant à une partie de la

feuille, dans laquelle la courbe 14 est inscrite. Le ré-

glage désiré du potentiomètre peut dépendre de facteurs

tels que l'intensité ou le degré de teinte foncée de la cour-

be 14, le niveau d'intensité de teinte foncée de marques de

fond sur la feuille comme par exemple des salissures, des ta-

ches de café ou des effaçures incomplètes, et le potentiomè-

tre 114 doit être réclé de manière eue le seuil soit situé au-dessus du sianal vidéo correspondant à de telles marques de fond. Bien cue la représentation schématique de la figure 8 indique qu'un potentiomètre utilisé pour régler le niveau

de seuil du comparateur 110, on peut utiliser d'autres ty-

pes de dispositifs de commande. Par exemple on peut intro-

duire un niveau de seuil dans l'ordinateur 22 par l'inter-

médiaire du clavier 59, l'ordinateur étant programmé de ma-

nière à produire une tension proportionnelle à l'entrée au

clavier et à appliquer cette tension au comparateur 110 à la pla-

ce de la tension fournie par le potentiomètre 114.

Le signal numérique produit par le comparateur 110 est envoyé à une entrée de déclenclemrent 115 d'un détecteur de bord ou]imite]16, cui détecte si le signal vidéo soumis à comparaison du seuil, a effectué une transition du blanc au noir ou une transition du noir au blanc et envoie une impulsion à J'entrée d'enregistrement 129 de la mémoire de trame 118 par l'intermédiaire d'une porte OU 117 et

d'une ligne à retard 127. Le détecteur de bord 116 est vali-

dé sous la forme d'une entrée 195, par un signal approprié délivré par l'ordinateur lorsque ce dernier désire produire une matrice du type représenté sur la figure 7, de telles matrices étant représentées de façon typigue au niveau de chaque point projeté comme par exemple les points P+2 et P+3

représentés sur la figure 14.

En même temps que la délivrance d'une information vi-

déo au comparateur 110 et de la réponse du détecteur de bord 116, un compteur d'éléments d'image 122, qui a été

effacé par l'impulsion de synchronisation horizontale inver-

sée précédente du signal vidéo 112, est incrémentée de façon répétée par des impulsions délivrées par une sortie d'horloge 124 d'un circuit de cadencement vidéo 109, qui produit une impulsion pour chaque partie du signal vidéo correspondant

à un élément d'image dans une ligne donnée de la matrice d'é-

léments d'image dans l'appareil de prise de vues 82. Le comp-

teur d'éléments d'image 122 est raccordé à une entrée de données 125 de la mémoire de trames 118 et étant donné que les

impulsions produites par le détecteur de bord 116 aboutis-

sent à l'entrée d'enregistrement 129, lorsque le détecteur de bord 116 détecte une transition, il déclenche la mémoire

de trames 118 pour qu'elle enregistre la position de coordon-

nées X de la transition produite par le compteur d'images 122.

Un tel nombre de positions de coordonnéesX peut être le Xai Xb

Xd ou Xe ou une autre entrée dans la matrice de la figure 7.

La ligne à retard 127 peut fournir un retard de l'ordre de 50

7 5310

nanosecondes et est utilisée pour retarder le signal d'enre -

gistrement envoyé à la mémoire de trames de telle sorte que le compteur 122 a le temps d'achever le comptage du courant

avant que la mémoire de trames 118 lise le nombre compté, si-

non il pourrait en résulter un état de fonctionnement impré- visible. Endehors de la position de coordonnée X de chaque transition, la mémoire de trames a besoin d'une coordonnée Y ou d'une adresse de ligne et d'une adresse de position à l'intérieur de chaque liagne de telle sorte que cette mémoire de trames sait o mémoriser l'adresse de comptage produite par le compteur d'éléments d'image 122 et correspondant à chaque transition. Cette fonction d'adressage est exécutée par un compteur de multiplets 126, par un compteur de lignes 128 et une mémoire tampon 130. Le compteur de lignes 128 est effacé par chaque signal de synchronisation vertical produit par le circuit de cadencement vidéo 109 et est incrémenté par chaque impulsion de synchronisation horizontale produite par le circuit de cadencement vidéo 109 et envoie son état de comptage sortant à la mémoire tampon 130 en vue d'une lecture

ultérieure de cette valeur par la mémoire de trames 118.

Les états de comptage produits par le compteur de lignes

128 représentent les lignes Y0 à Y420 de la figure 6. Le comp-

teur de multiplets 126 est effacé par chaque impulsion de

synchronisation horizontale inversée et est incrémenté par cha-

que signal de transition produit par le détecteur de bord 116 et envoyé par l'intermédiaire d'une porte OU 117, de telle sorte que le compteur de multiplets 126 indique dans quelle position à l'intérieur de chaque ligne de la matrice de la

figure 7 doit être mémorisé le nombre de coordonnée X pro-

duit dans le compteur d'éléments d'image 122.

Par exemple si l'on se trouve à un moment o le si-

gnal vidéo 112 commence à convertir l'information à partir

de la ligne Yn+3 des éléments d'image dans l'appareil de pri-

se de vues 82, le compteur de lianes 128 possédera un état

: 57 ' O

de comptage Yn+3' le compteur de multiplets comportant un

état de comptage 1 et le comrteur d'éléments d'image commen-

cera juste à effectuer un comptage proaressi-f à partir de zéro. Ensuite, lorsque le compteur d'éléments d'image 122 a effectué un comptage jusau'au nombre Xe, le détecteur de

bord détecte une transition et envoie un signal d'enregistre-

ment à la mémoire de trames 118 de sorte gue le nombre X est e

enregitré dans la première position de la liane Yn+3 de la mé-

moire de trames 118. Au bout d'un bref intervalle de temps, ]C le signal vidéo indique la transition du noir vers le blanc pour la positicn Xd de coordonnée X et le détecteur de bord envoie une impulsion d'enregistrement à la mémoire de trames 118 et un signal d'incrémentation au compteur de multiplets 126. A peu près simultanément le compteur d'éléments d'image 122 délivre sur sa sortie un état de comptage Xd qui, au bout

d'unbref retard défini par un élément à retard 127, est enre-

aistré dans la seconde position de la ligne Yn+3 de la mé-

n+3

moire d'image 118.

Dans la matrice de la figure 7, il est également pré-

vu, le cas échéant une entrée zéro dans chaque ligne après le dernière entrée de coordonnée X non nulle. L'entrée zéro est obtenue lorsque le compteur 122 est effacé par l'impulsion de synchronisation horizontale inversée, qui arrive également

à une porte inverseuse 242 qui déclenche l'entrée-d'enregis-

trement 129 de la mémoire de trames 118 par l'intermédiaire

de la porte OU 117 et de l'élément à retard 127. Cette impul-

sion de synchronisation horizontale sert également à incrémen-

ter le compteur de multiplets 126, aui provoque l'enregis-

trement de l'entrée zéro dans une position de chaque ligne de la matrice de la figure 7, après la dernière entrée non nulle. Un élément à retard 131, fournit un retard légèrement

supérieur à la ligne à retard 127, et garantit que le comp-

teur de multiplets 119 n'est pas effacé avant que l'entrée zéro soit effectuée dans la position appropriée à l'intérieur

de la mémoire de trames 118. On notera que seule l'informa-

tion de position de coordonnée X fournie par le compteur d'é-

léments d'image 122 et les entrées nulles successives sont réellement mémorisées dans la mémoire de trames 118, et que les nombres de lignes Yn ne scnt en réalité pas mémorisés, mais sont néanmoins connus de l'ordinateur étant donné que l'information de coordonnée X est mémorisée dans des lignes successives d'un bloc de mémoire situé à l'intérieur de la

mémoire de trames 118, et que l'ordinateur connaît l'adres-

se de la première de ces lignes dans le bloc de mémoire et

référence chaque ligne par rapport à la première ligne.

Après que l'ordinateur a produit la matrice de la figure 7 correspondant à l'élément de la courbe 14 affichée sur la figure 6, l'ordinateur agit de manière à déterminer un point central CP-Pn voisin du point P n Le point P est le n n n centre du champ 86 et de la trame de la figure 6 et si cette trame devait être affichée sur l'écran de contrôle 34, le

curseur 73 indiquerait le point Pn. Pour déterminer les coor-

données du point central voisin du point Pni l'ordinateur cal-

cule la longueur d'un trait horizontal 171 représenté par

* des tirets sur la figure 6 et qui subdivise en deux la tra-

me, à savoir dans ce cas la ligne Y. = 210, et passe par le point Pn. Pour effectuer ce calcul, l'ordinateur soustrait le

nombre Xf de coordonnée X du nombre X de coordonnées X mémori-

sé dans la ligne Y. de la matrice 97 et qui indique la po-

sition de coordonnée X de la transition du blanc vers le noir

dans la liane Y. correspondant à un point d'extrémité de 3edi-

i te Jcine horizontele, et la transition du noir vers le blanc dans la ligne Yi, correspondant à l'autre point d'extrémité de la ligne horizontale. Ensuite l'ordinateur 22 détermine la longueur d'un trait vertical 151 représenté sous une forme

de tirets sur la figure 6 et qui passe par le point Pn et se ter-

mine au niveau des limites de la courbe 14.

La figure 9 indique un algorithme servant à déter-

miner la longueur de ce trait. Tout d'abord on règle une va-

riable Yc sur une valeur égale à Y., qui est la coordonnée du

point Pn' la coordonnée X étant égale à Xi.Fnsuite, comme ce-

la est indiqué par le losange 155, l'ordinateur considère une

ligne Yb+1, qui est située directement au-dessous de la li-

gne Y. pour voir s'il existe deux entrées correspondant à ] une transition du blanc vers le noir et à une transition du noir vers le blanc, entre lesquelles se situe le point Xi, et s'il en est ainsi, ceci indique que le trait vertical 150 ne se termine pas au niveau de la liagne Y +]. Pens ce ces b l'ordinateur recherche alors la seconde ligne en dessous de la ligne

Y. pour voir s'il existe des entrées correspondant à une tran-

sition du blanc vers le noir et à une transition du noir vers le blanc, entre lesquelles le nombre X. sesitue, et ainsi de suite jusqu'à ce que l'ordinateur arrive à la première ligne, dans laquelle cette condition n'est pas satisfaite, à savoir la ligne Y.+3 dans le cas présent. Comme cela est indiqué par le losange 157 et le rectangle 160, l'ordinateur commence à rechercher les lignes situées au-dessus de la ligne Y. de I manière à permettre une incrémentation de Y. pour chaque ligne de cette sorte, et détermine la ligne au niveau de laquelle le

trait 150 se termine au-dessus du point P n. Dans le cas re-

présenté sur la figure 6, cette ligne supérieure est Y.-1,bien qu'elle se situe seulement une liane au-dessus de la ligne Y.. Enfin l'ordinateur détermine la longueur du trait 151 en a soustrayant la valeur incrémentée finale de Yi de la valeur

incrémentée finale de Yb' Ensuite l'ordinateur détermine ce-

lui des traits vertical et horizontal qui est le plus court, et calcule le centre du trait le plus court, pourvu que la

longueur du trait le plus court ne soit pas nettement infé-

rieure à l'épaisseur standard de la courbe 14, telle qu'elle a été calculée précédemment dans la partie de la courbe 14 située autour du point P+l.Pour calculer l'épaisseur standard, l'ordinateur 21 calcule tout d'abord la longueur d'un trait vertical passant par le point P+1 et limité par la courbe 14, puis calcule la longueur d'un trait horizontal passant par le point P+1 et limité par la courbe 14, de la manière

2 5 75310

représentée sur la figure 6 et décrite en référence au point

P+1. Ensuite l'ordinateur détermine une épaisseur assez pré-

cise de la courbe 14 au voisinage du point P+1 au moyen de

l'équation T=VxH V2+H2, T désignant l'épaisseur, V la lon-

gueur du trait vertical et H la longueur du trait horizontal. Si le trait le plus court passant par le point P n est acceptable, son centre sert de point central CP-Pn voisin

du point Pni même s'il ne s'agit que d'un point central appro-

ché, et les coordonnées du point central supposé sont mémo-

risées par l'ordinateur, de façon typique dans une première

mémoire intermédiaire et ensuite dans un disque situé à l'in-

térieur de l'unité à disques 26, si le point doit nécessai-

rement représenter une faible partie de la courbe 14 et n'est pas effacé lors d'une opération ultérieure de réduction de

la courbe.

Si par ailleurs le plus court des traits horizontal et vertical est tropcourt; l'ordinateur peut utiliser le plus long des deux traits s'il se situe dans une certaine plage de longueurs par rapport à l'épaisseur standard, et calculer le point central sur ce trait le plus long de manière à en

réaliser la mémorisation temporelle ultérieure et éventuelle-

ment une mémorisation plus permanente dans l'unité de mémoire

à disques 26.

La figure 10 représente un élément 169 de la courbe

14 représentée sur la figure 6 et un autre élément ou embran-

chement 170 de la courbe 14, contenu dans une autre trame 175 produite par l'appareil de prise de vues 82. La trame 175 est

centrée autour d'un point Pk' dont la position a été déter-

minée par un vecteur s'étendant entre les deux points cen-

traux précédents 165 et 167 et par la longueur de corde stan-

dard, et le dessin représente deux phases opératoires d'un processus de calcul d'un point central. Comme dans le cas du

calcul du point central voisin de Pn, le calcul du point cen-

tral voisin de Pk commence lorsqu'une matrice du type re-

présenté est produite de manière à présenter la trame et que

l'ordinateur central 22 détermine la longueur d'un trait hori-

zontal 172 qui passe par le point Pk et est confiné dans l'espace de la courbe 14, et la longueur d'un trait vertical 174 qui passe par le point Pk est confinée à l'intérieur de la courbe 14. Cependant, lorsque l'ordinateur découvre que

chaque trait possède une longueur nettement supérieure à l'é-

paisseur standard de la courbe, l'ordinateur traite simplement le point Pk comme étant le point central de la courbe 14

dans cette région et mémorise les coordonnées du point Pk com-

me étant représentatives d'un autre petit élément de la cour-

be 14. A titre d'exemple, le découpage permettant d'obtenir des longueurs acceptables de traits utilisés pour le calcul du point central peut être réglé à une valeur correspondant approximativement à une fois et demie l'épaisseur standard de la courbe. La raison, pour laquelle l'ordinateur 22 n'exécute pas la détermination du point central du plus court des traits horizontal et vertical, dans ce cas le trait 172, est que ce point central repéré en 176 est supposé être plus loin du point central actuel d'embranchement 170 de la courbe 14, que le point Pk' Après traitement du point Pk en tant que point central, le système 4 réalisant le suivi de courbes fonctionne en suivant l'embranchement 170 étant donné qu'un vecteur situé entre le point Pk et le point central précédent

est dirigé dans cette direction. Par conséquent le proces-

sus de calcul du point central et le processus de recherche 81

indiqué en référence à la figure 5, non seulement fournis-

sent les calculs de tels points centraux et les fonctions de recherche, mais également assistent le système 4 réalisant le suivi de courbes dans son choix d'une direction de suivi

de la courbe au niveau d'une intersection telle que celle re-

présentée sur la figure 10.

Après que l'ordinateur a exploré l'embranchement 70

eta suivi la courbe 14 jusqu'à son extrémité le long de ce che-

min, un opérateur peut, en vue de numériser l'embranchement 174, répéter le processus de suivi de courbe indiqué sur la figure 5, en commençant cette fois par l'embranchement 177 et en s'écartant de l'intersection de l'embranchement 170, 177. La figure 11 représente un élément 71 de la courbe 14 et illustre, en association avec la figure 12, le proces-

sus indiqué sur la figure 5 et au moyen duquel le système 4 réa-

lisant le suivi de courbes numérise l'élément 71 comprenant un segment extrêmement cintré 83. Comme cela a été décrit en

référence aux figures 1 et 4, l'opérateur peut choisir manuel-

lement les points P et P+1 en déplaçant de façon appropriée la manette 68 et les organes de commande formés par les roues moletées 60 et 62 et indiquer à l'ordinateur de repérer les

points centraux voisins des points P et P+l, moyennant l'en-

foncement du bouton de numérisation 64 sur la console 30, ce calcul des points centraux étant effectué comme cela a été

illustré en référence aux figures 9 et 10. Ensuite l'opéra-

teur peut enfoncer le bouton d'avance vectorielle 66 situé

sur la console 30 de manière à provoquer l'avance automati-

que de la tête d'exploration 38 dans une direction déterminée par un vecteur commençant au niveau du point central voisin

du point P et passant par un point central voisin du point P+1.

Lorsque la tête d'exploration 38 est centrée sur le point P+2, qui est situé à une distance du point P+1 égal à une longueur de corde standard, une trame est produite et est convertie en

la matrice du type représenté sur la figure 7, et le point cen-

tral voisin du point P+2 est calculé de la manière décrite

ci-dessus. Ensuite la tête d'exploration 38 est dirigée de ma-

nière à passer par un point P+3 qui se situe dans la direc-

tion du vecteur partant du point central voisin du point P+1 et passant par le point central voisin du point P+2 et situé

par rapport à ce point P+2 à une distance égale àRune lon-

gueur de corde standard. Ensuite l'ordinateur détermine un

point central voisin du point P+3, de la manière décrite ci-

dessus et indique dans ce cas que le point central est le cen-

tre d'un trait vertical passant par le point P+3 étant donné que Je trait vertical est plus court que le trait horizontal respectif.

Ensuite l'ordinateur fait avancer la tête d'explo-

ration de la manière usuelle sur la base du vecteur s'étendant entre le point central voisin du point P+2 et le point central voisin du point P+3, et après une longueur de corde standard, l'appareil de prise de vues 82 passe directement au-dessus du point P+4. On notera que la distance entre le point central voisin du point P+3 et le point P+4 et la distance entre le point central voisin du point P+46 et un point P+5 ont été agrandies sur la figure 11 à des fins d'illustration, mais que, dans le cas du fonctionnement réel du système 4 réalisant le suivi de courbes, la distance entre un point projeté tel gue le point P+4 et le point central voisin du point P+3 est la même aue celle présente entre le point P+3 et le point

central voisin P+2, et qu'entre le point P+5 et le point cen-

tral voisin de P+46 et entre chaque point projeté P+N et un point central précédent. Une fois que l'appareil de prise de vues 82 produit une trame d'une image centrée autour du

point P+4, le circuit de réception de trames 107 crée une ma-

trice du type représenté sur la figure 7, puis l'ordinateur 22 examine les entrées dans le trait horizontal médian de

la matrice et établit que la coordonnée X du point P+4, sup-

posée être la coordonnée X du centre de la matrice, à savoir le nombre 125 dans une matrice à 250 colonnes, n'est pas située entre une entrée de transition du blanc vers le noir

et une entrée suivante de transition du noir vers le blanc.

Par conséquent l'ordinateur apprend que le point P+4 ne tombe

pas ou ne se situe pas sur la courbe 14. Alors l'ordina-

teur effectue un procédé de recherche illustré par le pas 81 sur la fiaure 5 ainsi que sur l'ensemble de la figure 12 et oui commence lorsque l'ordinateur réalise un examen sur une courte distance au-delà du point P+ 4, et ce jusqu'à un point P+41, qui se situe dans une direction indiquée par un

vecteur 261, laquelle est définie par les deux points ceutraux précé-

dents et qui a été utilisée pour déterminer le point P+4. Cet-

te phase opératoire est également désignée sous le terme de

"extension" sur la fioure 12 et une distance d'extension stan-

dard entre les points P+4 et P+41 peut être égale, à titre d'e-

xemple, à 0,7 fois l'épaisseur standard de la courbe telle

au'elle a été déterminée antérieurement. La distance d'ex-

tension précise n'est pas critique pour le procédé de recher-

che, mais doit être inférieure à l'épaisseur standard ou à l'épaisseur réelle de la courbe 14 au voisinage du point P+4, de sorte qu'une extension particulière ne peut pas s'étendre au-delà de la courbe dans le cas o la courbe passe au-delà

d'un point voisin P+4 et s'étend perpendiculairement au vec-

teur 261.

Après la première extension, l'ordinateur examinant la matrice de la manière décrite ci-dessus détecte que le point P+41 ne se situe pas sur la courbe et repère, comme cela est indiqué par une phase opératoire 73, un point P+42 qui se situe à une distance du point P+4 correspondant à une longueur d'arc standard dans le sens des aiguilles d'une montre. La

longueur de l 'arc standard correspond à une distance de sé-

paration entre les points P+4 et P+42 éaale approximativement à la distance d'extension. Lorsque l'ordinateur détecte que

le point P+42 ne se situe pas sur la courbe 14, l'ordina-

teur réalise un examen au-delà du point P+42 sur une distan-

ce d'extension standard dans une direction indiquée par un vec-

teur passant par le point central voisin du point P+3 et par le point P+ 42, jusqu'au point P+43, et lorsque l'ordinateur détecte que le point P+ 43ne se situe pas sur la courbe 14, il

exécute une recherche, comme indiqué par une phase opéra-

3C toire 75, à une distance correspondant à une longueur d'arc

standard, dans le sens inverse des aiguilles d'une montre de-

puis le point P+4 jusgu'à un point P+44, pour voir si ce point se situe sur la courbe 14. Lorsque l'ordinateur détecte que le point P+44 ne se situe pas sur la courbe, il passe à un point P+45 et lorsqu'il détecteauelepoint P+45 également ne

tombe pas sur]a courbe, i] détermine s'il a ainsi balayé jus-

qu'alors un arc de 90 degrés à partir du point P+4 dans les

deux directions, car ceci indique les limites de la zone re-

présentée par la matrice de la figure 7, lors de la présente opération de recherche, les points P+41 à P+45 sous-tendent un

arc inférieur & 90 degrés à partir du point P+4. Par consé-

quent, comme cela est indiqué au moyen des phases opératoi-

res 77 et 73, l'ordinateur recherche deux longueurs d'arc standard dans le sens des aiguilles d'une montre à partir

du point P+4 et repère le point P+46 Alors l'ordinateur détec-

te que le point P+46est situé sur la courbe 14 et procède au calcul du point central voisin du point P+46, de la manière normale illustrée sur la figure 10. Pour détecter que le point P+46 se situe sur la courbe 14, l'ordinateur calcule tout

d'abord les coordonnées X-Y du point P+46 à partir de la con-

naissance de la position du point P+46 par rapport au point

P+4, le point central de la matrice. Ensuite l'ordinateur exa-

mine la liane Y située dans la matrice du point P+46 pour voir s'il existe une entrée de transition du blanc vers- le noir et une entrée immédiatement suivante de transition du noir vers le blanc qui englobe la coordonnée X du point P+46. Dans

ce cas ceci indique que le point se situe sur la courbe.

Etant donné que le système 4 réalisant le suivi

de courbes n'a pas encore atteint la fin de la ligne, l'or-

dinateur revient ensuite sur le mode d'avance vectorielle stan-

dard, de telle sorte qu'il dirige la tête d'exploration 38 de manière à la déplacer dans une direction déterminée par un

vecteur émanant du point central voisin du point P+3 et pas-

sant par le point central du point voisin P+46et à une distan-

ce écale é la longueur de corde standard, et l'appareil de pri-

se de vues82 passe directement sur unpoint P+5. Le point P+5

ne se situe également pas sur la courbe 14, si bien que l'or-

dinateur effectue à nouveau le processus de recherche illus-

tré sur la figure 12 et détermine en définitive le point cen-

tral voisin du point P+56.

6'

Comme cela est illustré sur la figure 11, on a consi-

déré que la courbe 14 faisait un coude proche de 90 degrés

au niveau du segment 83 entre les points P+3 et le point cen-

tral voisin du point P+56, et ce coude accusé a eu pour effet que les points projetés P+4 et P+5 étaient situés très à l'é- cart de la courbe. Mais néanmoins la tête d'exploration 38 a contJnué à suivre la courbe 14 autour de ce coude accusé et à repérer des points centraux, et le point immédiatement suivant sélectionné dans le mode d'avance vectorielle, P+6, se situe sur la courbe et aucune opération de recherche n'est requise, et seul est nécessaire le calcul d'un point central

standard comme représenté sur la figure 10.

Le processus d'avance vectorielle se poursuit jusqu'à ce que la tête d'exploration 38 atteigne un point P+Y situé

au-delà d'une extrémité 93 de la courbe 14, comme cela est il-

lustré sur la figure 13, et l'ordinateur passe à l'algorith-

me de recherche représenté sur la figure 12. Cependant, con-

trairement aux résultats de l'opération de recherche exécutée autour des points P+4 et P+5, l'ordinateur recherche des points P+Y1 à P+Y17, qui englobent un espace de 90 degrés dans les deux directions à partir du point P+4, et ne repère pas un

point qui se situe sur la courbe 14. Par conséquent l'or-

dinateur suppose qu'il a atteint l'extrémité de la courbe 14, arrête le déplacement de la tête d'exploration 38 et demande à l'opérateur ce qu'il doit faire ensuite. Dans l'illustration

de la figure 13, on a représenté le fait qu'il existe dix-

sept points qui ont été recherchés autour du point P+Y,

mais ce nombre particulier est donné uniquement à titre d'il-

lustration des limites angulaires du champ de recherche et n'est pas censé indiquer qu'il faut effectuer exactement une recherche sur dix-sept points avec un angle total de degrés sur un arc centré autour d'un point tel que P+Y

pour déterminer que la tête d'exploration 13 a atteint l'ex-

trémité de la courbe.

La figure 14 représente le déplacement de. la tête

d'exploration 38 lorsqu'elle suit la courbe 14 le long de l'é-

lément de courbe représenté sur la figure 11. Etant donné que la tête d'exploration 38 a été dirigée manuellement, à titre

d'illustration, depuis le point P jusqu'au point P+1, la tra-

jectoire de déplacement de cette exploration 38 entre ces deux

points est variable et ne présente aucune importance particu-

lière et est indiquée d'une manière générale par une ligne

formée de tirets 131. Alors, une fois que l'ordinateur a dé-

terminé les coordonnées du point projeté P+2, il trace une tra-

jectoire pour la tête d'exploration 38 de telle sorte que l'ap-

pareil de prise de vues 82 passe éventuellement au-dessus du point P+2. Etant donné que le point P+1 a été sélectionné manuellement, la tête d'exploration 38 se trouve dans une

position d'attente tandis que 1 'ordinateur trace la trajec-

toire jusqu'au point P+2, et peut passer directement à un point o la tête d'exploration 38 effectue une rotation, dans une première forme de réalisation de l'invention, pour aboutir

à un point tel oue P+2-', qui précède le point projeté immé-

diatement suivant tel que le point P+2. Le point P+2-' et

le point P+2 sont situés approximativement dans la direc-

tion d'un vecteur qui part du point central voisin du point P et qui passe par le point centra] voisin du point P+1, et

il est envisagé, conformément à cette trajectoire de déplace-

ment de l'appareil de prise de vues 82, que, lorsque la

tête d'exploration passe par le point P+2, elle se déplace ap-

proximativement suivant la direction dudit vecteur et à une vi-

tesse prédéterminée. Etant donné que la tête d'exploration 38 était dans une position de repos au-dessus du point P+l,elle doit accélérer pour prendre une certaine vitesse et décélérer

pour passer à une vitesse inférieure, cette vitesse inférieu-

re pouvant être proche de la vitesse nulle ou égale de la

vitesse nulle au niveau du point P+2-1 o la tête d'explora-

tion 38 change de chemin pour se diriger approximativement

en liane droite en direction du point P+2, suivant la direc-

tion du vecteur passant par le point central voisin du point

P et par le point central voisin du point P+l, la tête d'ex-

ploration 38 étant à nouveau soumise à une accélération.

Le taux d'accélération à partir des points P+1 et P+2-' est

limité par l'inertie de la tête d'exploration 38 et par d'au-

tres parties mobiles associées et le taux de décélération avant le point P+2-', o la tête d'exploration 38 pivote, est églement limité par l'inertie de la tête d'exploration, et

la décélération doit être suffisante-pour que la tête d'ex-

ploration 38 puisse négocier cette rotation, auquel cas plus l'angle de rotation ou de bifurcation est important, plus la tête d'exploration 38 doit décélérer en se rapprochant de la vitesse nulle avant de pivoter. Une fois que l'appareil de prise de vues 82 a franchi le point P+2 et que le circuit de réception de trames produit une matrice du type représenté sur la figure 7 et centrée autour de la région du point P+2, l'ordinateur calcule le point central voisin du point P+2 et détecte que ce point central n'est pas le même que le point P+2 et par conséquent que l'appareil de prise de vues82 ne

se déplace pas suivant la direction correcte de manière à pas-

ser directement au-dessus du point projeté suivant P+3.

L'ordinateur dirige le déplacement de la tête d'ex-

ploration 38 en envoyant des signaux de commande à un disposi-

tif de contrôle et d'interpo]ation.du traceur de courbes 134 représenté sur la figure 15, qui à son tour envoie des signaux correspondants à une mémoire tampon 136 qui est reliée par interface aux moteurs 50 et 52 d'entraînement suivant les

axes X et Y. De même l'ordinateur reçoit de la part de cap-

teurs de position 56 et 58 une information concernant la position de la tête d'exploration 38. Un processus consistant

à diriger le déplacement de la tête d'exploration 38, l'or-

dinateur envoie au dispositif de commande et d'interpolation 134 du traceur de courbes une information sous la forme de coordonnées des points par lesquels l'ordinateur désire que la tête d'exploration passe, et le contrôleur du traceur de courbes calcule chaque point inscrit précédent ou ultérieur, -r gi U 'a 3- comme par exemple les points-P+2-', P-2 et P+2", ainsi oue

les angles et les vitesses désirés que doit avoir la tête d'ex-

ploration, conformément aux directives de l'ordinateur, lors du passage par chaque point envisagé. Ensuite le dispositif 134 de contrôle et d'interpolation du traceur de courbes produit

une série d'impulsions cu'ilenvoie aux moteurs 50 et 52 d'en-

trainement suivant les axes X et Y et qui; à titre d'il]ustra-

tion, sont du type pas-à-pas, et la fréquence et le nombre to-

tal des impulsions envoyées aux moteurs d'entraînement sui-

vant l'axe X déterminent la composante de vitesse suivant X et la fréquence et le nombre total des impulsions envoyées aux moteurs d'avance suivant Y détermine la composante de vitesse

suivant Y, ces deux composantes étant nécessaires pour dépla-

cer la tête d'exploration 38 de la manière désirée. Pour une

description plus détaillée des principes d'accélération et

de décélération d'une tête, du type pouvant être utilisée dans

un système servant à tracer des courbes ou à réaliser le sui-

vi de courbes, de manière que Ja tête puisse suivre une trajec-

toire désirée, on pourra se référer au brevet US n 3 512 066

2C attribué à Gerber en date du 12 Mai 1970.

Lorsque l'crdinateur achève son opération de récep-

tion de trames et le calcul d'un point central voisin du point P+2, du vecteur passant par le point central voisin du point

P+1 et par le point central voisin du point P+2 et de la posi-

tion d'un point envisagé P+3, la tête d'exploration a déjà dé-

passé le point P+2 d'une distance delta et l'appareil de pri-

se de vues 82 a avancé jusqu'au point P+2' le long du trajet du vecteur passant par le point central voisin du point P et par le point central voisin du point P+1. Ensuite l'ordinateur

envoie des données concernant les coordonnées du point envi-

sagé suivant, P+3, et l'angle et la vitesse désirés, avec lesquels la tête d'exploration doit passer par le point P+3 jusqu'au dispositif 134 de commande et d'interpolation

du traceur de courbes. Il n'est pas nécessaire que l'ordi-

nateur envoie cette information au dispositif 134 de commande

et d'interpolation du traceur de courbes dès qu'elle est cal-

culée, bien aue ceci puisse être souhaitable, et au lieu de cela l'ordinateur peut attendre un certain temps après que la

tête d'exploration soit passée par un point quelconque envi-

sagé avant l'envoi de l'information de changement de direc -

tion au dispositif 134 de commande et d'interpolation du tra-

ceur de courbes. Une fois que l'ordinateur a envoyé l'infor-

mation de changement de direction au dispositif 134 de commande

et d'interpolation du traceur de courbes, un certain temps s'é-

coule avant que ce dispositif 134 traite l'information, en-

* voie un signal approprié à la mémoire tampon 136 et avant gue le signal approprié passe par la mémoire tampon 136 et déclenche le moteur 50 d'entraînement suivant l'axe X- et le moteur 52 d'entraînement suivant l'axe Y. De même un temps ]5 court s'écoule avant que la tête d'exploration 38 décélère

une fois qu'elle reçoit son nouveau signal approprié de ma-

nière qu'elle puisse négocier le suivi du coude imposé, et le

temps que met la tête d'exploration pour décélérer suffisam-

ment jusqu'à prendre sa vitesse de pivotement à partir de

l'instant auquel l'ordinateur envoie l'information de change-

ment de direction au dispositif 134 de commande et d'interpo-

lation du traceur de courbes, est indiqué par un temps delta

prime, et le pivotement commence au niveau du point P+2".

A partir du point P+2", la tête d'exploration est dirigée

en général en ligne droite jusqu'à un point P+3-' et est sou-

mise à une accélération lui faisant prendre une certaine vi-

tesse, puis à une décélération servant à la ralentir ou éventuellement l'arrêter au niveau du point P+3-', de sorte que la tête d'exploration peut négocier le coude nécessaire

et commander l'appareil de prise de vues 82 pour qu'il pas-

se directement au niveau du point P+3 sous un angle avec une

vitesse désirés.

En se référant à nouveau au cas precédent, lorsque l'appareil de prise de vues 82 passe au-dessus du point P+3 et qu'une trame est gelée et qu'une matrice est produite,

25753 1 0

l'ordinateur détecte à nouveau le fait que la tête d'explo-

ration 38 ne se dirige pas en direction d'un point projeté

P+4 et corrige sa trajectoire en lui faisant suivre des li-

gnes en trait plein 279 et 281 d'une manière analogue à la manière dont une correction de trajectoire a été effectuée à

proximité du point P+2. Une fois franchi le point P+4, le dé-

placement de la tête d'exploration est indiqué par des li-

gnes en trait plein 283, 285, 287, 289 et 291. A cet instant,

la tête d'exploration 38 a suivi le coude assez accusé re-

présenté sur la figure 14 et se rapproche d'un point P+7 o la courbe 14 est rectiligne. Sur cet élément rectiligne de

la courbe 14 s'étendant au-delà de ce point P+7, la tête d'ex-

ploration 38 suit également un déplacement rectiligne et au-

cun changement de direction n'est nécessaire. Sur ces éléments

rectilignes de la courbe 14 et d'autres courbes qui sont sui-

vies à d'autres moments, le processus illustré sur la figure 14, servant à l'acheminement de la tête d'exploration 38 est

particulièrement avantageux étant donné que ce processus d'a-

cheminement suit la tête d'exploration 38 de manière à se dé-

placer relativement rapidement le long de la courbe 14 sans s'arrêter au niveau de points projetés, étant donné que ces

points envisagés sont en réalité des points centraux.

A titre d'exemple et de comparaison, si dans une ver-

sion modifiée du système 4 servant à réaliser le suivi de courbes, la tête d'exploration 38 était dirigée de manière à s'arrêter en chaque point P+N et d'y être maintenue, alors qu'un point envisagé P+N+1 a été calculé et qu'une trajectoire a été tracée contrairement au cas illustré sur la figure 14 de la tête d'exploration continue au-delà de chaque point

Pn alors que ces calculs ont été effectués, lorsque le sys-

tème modifié suit une courbe rectiligne telle que le der-

nier élément de la courbe 14 représentée sur la figure 14, la

tête d'exploration s'arrête en chaque point P+N et par consé-

auent fournit une vitesse de suivi de courbe, qui est plus

faible que dans le processus illustré sur la figure 14. On no-

257531 0

tera cue ce système modifié servant à diriger la course de dé-

placement d'une tête d'exploration comme par exemple une tête 38, peut être mis en oeuvre moyennant l'utilisation du système

4 servant à réaliser le suivi de courbes, avec des modifica-

tions appropriées afin de tirer parti des autres caractéris-

tiques de l'invention illustrée sur la figure 14.

Dans une seconde forme de réalisation de l'invention, le point P+3-' ainsi que le point P+2' et tous les autres points affectés d'un sione négatif, qui précèdent un point Erojeté, coïncident avec le point envisagé voisin, auquel cas l'angle de pivotement ou de bifurcation au niveau des points P+2-'/P+2, P+3-'/P+3, P+4-'/P+4 et P+5-'/P+5, sera plus faible que dans le cas de la première forme de réaliation o les

points affectés d'un signe négatif et munis d'un accent pré-

cédaient les points projetés À Dans ce cas, là o les points affectés d'un signe négatif coïncident avec le point projeté voisin, la trajectoire de déplacement de l'appareil de prise de vues 82 entre chaque point de pivotement affecté d'un accent double et un point projeté ultérieur est indiquée par des lignes formées de tirets 273, 275, 277 et 279, le restant du déplacement de l'appareil de prise de vues 82 étant le même que dans la première forme de réalisation, hormis que, dans la seconde forme de réalisation de l'invention, la tête d'exploration 38 s'arrête momentanément ou au moins ralentit considérablement au niveau de chaque point projeté, comme par

exemple les points P+2, P+3, etc, si bien que la tête d'ex-

ploration 38 peut négocier le pivotement requis. Cependant, dans la seconde forme de réalisation, la tête d'exploration

n'attend habituellement pas en aucun des points envisages pen-

dant que l'information de changement de direction est calculée.

Ainsi par exemple après un arrêt momentané au niveau du point

P+3, dans la seconde forme de réalisation, la tête d'explora-

tion 38 suit rapidement la trajectoire repérée par des li- gnes en trait plein 297 à 299 avant de pivoter au niveau du point P+3" et

de suivre la trajectoire repérée par la ligne %9

formée de tirets 277.

La figure 16 illustre un processus de réduction uti-

lisé par le système 4 servant à réaliser le suivi de courbes afin de réduire ou "amincir" le nombre des points numérisés, habituellement des points centraux, gui sont mémorisés en per- manence par l'ordinateur 82 de manière à représenter la courbe 14. Sur la figure 16, l'ensemble des points P+20 à P+25 sont des points centraux le long d'un élément de la courbe 14 et ces points ont été calculés dans l'ordre indiqué, et ce de la manière normale décrite ci-dessus. Apres le calcul des

coordonnées de chaque point, on suit le processus indiqué ci-

après pour déterminer si le point précédent est nécessaire pour définir de façon appropriée l'élément environnant de la

courbe 14. En supposant que le point P+22 vient d'être cal-

culé et que le point P+20 subsiste d'une opération d'amincis-

sement précédente, l'ordinateur détermine alors les angles par rapport à une droite autre qu'une droite horizontale, à savoir une droite 371 partant du point P+1 et tangente à un cercle 370 centré sur le point P+22, et une autre droite

373 partant du point P+20 et tangente au cercle 370, en vis-

à-vis de l'autre tangente. L'ordinateur 22 calcule également les angles des droites 372 et 374 passant par Je point P+20 et tangentes à un cercle 376. Le rayon des différents cercles représentés sur la figure 16, incluant les cercles 370 et 376, correspond à un niveau de tolérance choisi par un opérateur pour établir l'écart maximum tolérable entre un point central donné et une droite reliant deux autres points centraux qui sont disposés respectivement avant et après le point central donné, c'està-dire que plus le rayon des cercles est faible, plus la tolérance est faible et plus un point donné doit être proche d'une droite avant que sa coordonnée puisse être effacée de la mémoire de l'ordinateur 22, comme

étant inutile pour représenter l'élément de la courbe 14 en-

tourant ces trois points.

Pour continuer l'opération de réduction, l'ordinateur 25753 i

détermine s'il existe un anale à l'intérieur du secteur dé-

fini par les droites 372 et 374, qui coincident avec ou chevau-

chent les angles définis par les droites 371 et 373 et, s'il

en est ainsi, le point P+t21 n'est pas nécessaire pour re-

présenter la courbe et peut être supprimé de la mémoire. En- suite l'ordinateur calcule les coordonnées d'un point P+23 de la manière normale illustrée sur la figure 5 et détermine les angles des tangentes 378 et 380, gui partent toutes deux du point P+20, et déterminent si un angle se situant parmi

ces angles est en chevauchement avec un angle situé à l'in-

térieur de tangentes 371, 373, qui étaient précédemment en chevauchement, et s'il en est ainsi, comme dans le cas de la figure 16, l'ordinateur supprime le point P+22. Ensuite l'ordinateur calcule les coordonnées d'un point P+24 et les

angles de tangentes 382 et 384, et compare ces angles aux an-

ales compris entre les tangentes 378 et 380, et étant donné qu'il n'existe aucun chevauchement entre les deux groupes d'angles, le point P+ 23 est conservé, de telle sorte qu'il représente le contour d'un élément environnant de la courbe 14. Ensuite l'ordinateur calcule les angles des tangentes

386 et 388, aui partent du point P+23, et calcule les coor-

données d'un point P+25 et les angles des tangentes 390 et 392 pour déterminer si le point P+24 est nécessaire. Le point P+24 n'est pas nécessaire pour représenter la courbe 14 et

peut être supprimé de la mémoire étant donné que les an-

gles à l'intérieur dés tangentes 380 et 388 chevauchent les

angles à l'intérieur des tangentes 390 et 392.

Les tangentes 386, 388, 390 et 392 illustrent un sché-

ma du processus de réduction, lorsque l'on détermine finalement

qu'un point donné, comme un point P+23, représente nécessai-

rement le contour de la courbe 14. Le schéma est tel que les tangentes à un couple suivant de cercles autour des points centraux associés, comme par exemple les points P+27 et P+25,

partent du point nécessaire donné, et les tangentes à des cer-

cdes ultérieurs entourant les points centraux associés par-

tent également du point nécessaire donné jusqu'à ce au'un point nécessaire suivant ait été repéré. Ensuite ce point

nécessaire ultérieur sert d'origine pour les tangentes sui-

vantes à des cercles ultérieurs entourant les points centraux associés.

Un système 4 réalisant le suivi de courbes peut égale-

ment fonctionner selon un mode semi-automatique également dési-

gné sous le terme de mode à pas unique, selon lequel un opéra-

teur commence à sélectionner, de la façon normale, deux points comme par exemple les points P et P+1, qui sont affichés sur

l'écran de contrôle 34, et l'ordinateur 22 calcule, de fa-

çon normale, les points centraux qui sont voisins de ces points et commandent la tête d'exploration 38 de manière qu'elle se

dirige vers le point P+2. Cependant, dans ce mode à pas uni-

que, l'ordinateur attend au niveau du point P+2 que l'opéra-

teur sélectionne sur la courbe 14 un autre point qui n'est pas nécessairement situé sur le vecteur passant par les deux points centraux précédents. Une fois que l'opérateur a choisi

le point donné, l'ordinateur calcule un point central voi-

sin et commande la tête d'exploration 38 pour qu'elle suive une lonaueur de corde standard jusqu'à un point envisagé déterminé par le vecteur passant par le point central voisin du point donné et par le point central précédent. Ce mode de fonctionnement peut être utilisé pour réaliser le suivi d'un élément complexe d'une courbe, comme par exemple une zone à intersections multiples, et peut être mis en oeuvre au moyen du matériel électronique et des éléments mécaniques, décrits ci-dessus, et à l'aide d'un logiciel qui peut être aisément

conçu à partir de celui décrit ci-dessus. Par exemple un pro-

gramme d'ordinateur approprié peut être basé sur l'organi-

gramme de la figure 5, dont le pas 204 est modifié de

manière à incrémenter en un point donné, deux états de compta-

ge au lieu d'un seul comme dans le cas du processus décrit précédemment illustré sur la figure 5, et à partir du pas 204, l'ordinateur travaillait au pas 206, lors duquel un opérateur peut sélectionner manullement le point suivant devant être numérisé, à la place de l'exécution du pas d'avance vectorielle

automatique suivante indiquée par le pas 208.

Dans ce oui précède, on a décrit un système réalisant le suivi de courbes conforme à la présente invention. Cepen- dant de nombreuses modifications et substitutions peuvent être réalisées sans sortir du cadre de l'invention. Par exemple il existe d'autres moyens selon lesquels un ordinateur peut

décider de quelle manière diricer une tête d'exploration op-

tique au niveau d'une intersection, que le moyen indiqué con-

formément au processus de recherche standard illustré sur les figures 5 et 12. Par exemple, comme cela est illustré sur la figure 17, l'ordinateur 22 peut se remémorer chaque droite

horizontale passant par chaque point central oui a été précé-

demment calculé lors du processus de repérage de chaque point central, et lorsque, comme indiqué sur la figure 17 par des points P+44-1 et P+44-2, la tête d'exploration a avancé sur la longueur d'une corde au-delà du point P+3, l'ordinateur 22

calcule une droite horizontale passant par les points P+44-

et P+44-2. Ensuite, à l'aide d'une matrice du type représen-

té sur la figure 7, l'ordinateur identifie qu'il existe deux

droites dans la ligne correspondante de la matrice, qui in-

cluent des coordonnées X communes à celles contenues dans

la droite horizontale passant par le point P+43. A cet ins-

tant, l'ordinateur peut arrêter la tête d'exploration et at-

tendre un signal de la part de l'opérateur, pour décider si la tête d'exploration doit poursuivre son déplacement le long du vecteur défini par les points P+43 et P+44-1 ou défini par les points P+43 et P+44-2, ou bien l'ordinateur peut être programmé d'avance de manière à décider un changement de direction vers la droite ou vers la gauche au niveau d'une

telle intersection ou bien, si le cas se produit, de traver-

ser directement une intersection. Ainsi la présente - inven-

tion a été décrite à titre d'illustration et ne présente en

aucune manière un caractère limitatif.

Claims (54)

REVENDICATIONS

1. Système servant à réaliser le suivi de courbes, caractérisé en ce qu'il comporte:

- un dispositif (82) d'exploration optique par bala-

yace servant à produire une matrice et- qui explore un élément d'une courbe (14) et produit une matrice représentant ledit élément de courbe, et

- des moyens (22, 500) servant à déterminer une tra-

jectoire de déplacement relatif entre ledit dispositif d'ex-

ploration eoptique (82) et ladite courbe (4), sur la base d'une information tirée de ladite matrice, ladite trajectoire de déplacement relatif étant telle qu'elle conduit ledit dispositif d'exploration optique (82) à explorer un élément

voisin de ladite courbe (14).

2. Système pour réaliser le suivi de courbes selon

la revendication 1, caractérisé en outre en ce qu'elle com-

porte des moyens (150, 107) servant à convertir ladite matrice en une matrice numérique à deux niveaux (97) et que desdits

moyens (22, 500) servant è déterminer une trajectoire de dé-

placement relatif utilisentladite matrice numérique à deux ni-

veaux (97) pour effectuer cette détermination.

3. Système pour réaliser le suivi de courbes se-

lon la - revendication 1, caractérisé en outre en ce qu'il comporte des moyens (34, 84) servant à visualiser ledit élément 2E de la courbe explorée au moyen dudit dispositif d'exploration

optique, ces moyens d'observation comprenant un écran de con-

trôle vidéo.

4. Système pour réaliser le suivi de courbes selon

la revendication 3, caractérisé en outre en ce qu'il com-

porte des moyens (68) pour diriger manuellement ledit dispo-

sitif d'exploration optique (82) et ladite courbe (14) de ma-

nière à les déplacer l'un par rapport à l'autre de telle sorte que ledit dispositif d'exploration optique (82) explore

un élément désiré de ladite courbe (14).

5. Procédé pour réaliser le suivi d'une courbe, carac-

térisé en ce qu'il comprend les phases opératoires consis-

tant à: - produire une représentation (97), sous forme de matrice, d'une surface contenant un élément de ladite courbe

(14),

- produire une représentation, sous forme de matrice, d'une zone contenant un élément voisin de ladite courbe, et

- calculer à partir desdites matrices un empla-

cement d'une zone contenant un autre élément de ladite cour-

be (14].

6. Procédé utilisé dans un système servant à réaliser le suivi de courbes, qui a été positionné préalablement sur

un point d'une courbe, ledit procédé étant utilisé pour repé-

rer un point ultérieur (P+4b} situé sur une courbe (14) par

rapport à un point connu (P+3-CP) situé sur la courbe, carac-

térisé par les phases opératoires consistant à:

- choisir un premier point (P+4) hors de la cour-

be, mais au voisinage de cette dernière, - choisir un second point (P+41) au voisinage dudit

premier point et plus écarté dudit point connu que ledit pre-

mier point.

7. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en outre en ce que ledit second point (P+41) se situe hors de ladite courbe (14), et qu'il est prévu une phase opératoire consistant à choisir un troisième point (P+421 d'un côté ou de 1 'autre d'une droite qui passe par ledit point connu (P+3

-CP) et par ledit premier point (P+4).

8. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en outre en ce que ledit troisième point {P+42) se situe hors

de la courbe et qu'il est prévu la phase opératoire consis-

tant à choisir un quatrième point (P+44) de l'autre côté de ladite droite qui passe par ledit point connu (P+3-CP) et

par ledit premier point (P+4).

9. Procédé utilisé dans un système servant à réa-

liser le suivi de courbes, pour le repérage d'un point sui-

vant (P+4) sur une courbe rar rapport à un point connu situé sur la courbe, caractérisé en ce qu'il comprend les phases opératoires consistant à:

- choisir un premier point (P+4) en-dehors de la cour-

be (14) mais au voisinage de cette dernière, et - choisir un second point (P+42) au voisinage dudit premier point et d'un côté ou de J'autre d'une droite qui passe par ledit point connu (P+3-CP) et par ledit premier

point (P+4).

10. Procédé se]on la revendication 2, caractérisé en outre en ce que ledit second point (P+42) est en-dehors de la courbe et qu'il est prévu la phase opératoire consistant à choisir un troisième point (P+43) situé au voisinage dudit

second point (P+42) et plus écarté dudit point (P+3-CP} pré-

cédemment repéré queledit second point (P+42].

11. Procédé utilisé pour réaliser le suivi d'une cour-

be (14), caractérisé en ce qu'il comprend les phases opéra-

toires consistant à: - explorer optiquement par balayage une partie de ladite courbe (14),

- produire une représentation (97), en forme de ma-

trice, dudit élément de courbe, - explorer optiquement par balayage une zone située au-delà dudit élément de courbe, dans une direction, calculer une trajectoire d'exploration à partir de l'information obtenue au moins en partie à partir de la représentation matricielle (97), ledit calcul étant exécuté au moins en partie pendant l'exploration effectuée au-delà dudit élément de ladite courbe, et

- réaliser une exploration dans une direction diffé-

rente de la direction d'exploration effectuée au-delà dudit

élément de la courbe, ladite direction différente étant ti-

rée dudit calcul.

12. Procédé selon la revendication 11, caractérisé en ce que ladite direction d'exploration effectuée au-delà

2 5 7 5 3 1 0

dudit élément de ladite courte est déterminée préalablement à partir de la position d'au moins deux points précédemment

repérés sur ladite courbe.

13. Procédé utilisé dans un système servant à réaliser le suivi de courbes, pour déterminer si une représentation numérique d'un point qui est situé sur une courbe gue l'on suit, entre deux autres points numérisés situés sur ladite ligne, est nécessaire pour représenter de façon acceptable un élément de ladite courbe entre lesdits deux autres points,

caractérisé en qu'il comprend les phases opératoires consis-

tant à:

- calculer une représentation d'une courbe (386) pas-

sant au voisinage d'un premier desdits deux autres points au voisinage dudit point intermédiaire,

- calculer une représentation d'une courbe (382) pas-

sant au voisinage du premier desdits deux autres points et au voisinage du second desdits deux autres points, et - comparer la représentation des deux courbes entre elles.

14. Procédé selon la revendication 11, caractéri-

sé en outre en ce qu'il comprend les phases opératoires con-

sistant à: - calculer 1 'emplacement d'un point projeté (P+3) sur ladite courbe, et

- modifierladite direction d'exploration dudit dispo-

sitif de balayage optique (82) en s'écartant de ladite di-

rection différente, de telle sorte que ledit dispositif d'ex-

ploration optique réalise une exploration au-delà dudit point (P+3), suivant une direction calculée au moins en partie à partir de l'information obtenue d'après ladite représentation matricielle. 15. Procédé utilisé pour réaliser le suivi d'une

courbe, caractérisé en ce qu'il comprend les phases opératoi-

res consistant à: - déterminer deux points (CP:P+1, CP:P+21 sur la courbe, 4 _î - calculer un vecteur entre lesdits deux points,

- projeter un point (P+3) sur la courbe approximati-

vement suivant la direction dudit vecteur, et

- repérer un point (P:P+3) voisin dudit point pro-

jeté (P+3), ledit point voisin (CP:P+31 étant mieux centré

que ledit point projeté (P+31 par rapport à ladite courbe.

16. Procédé selon la revendication 15, caractérisé en outre en ce qu'il comprend la phase opératoire de repérage

d'un point (CP:P+3) voisin dudit point projeté (P+3), in-

lC cluant les étapes operatoires consistant à: - calculer la longueur d'un segment de droite (171) qui passe par ledit point projeté et est limité par ladite courbe, que l'on suit, et - calculer le point milieu approximatif (CP:P+3) du

dit segment de drcite (171).

1 7. Procédé selon la revendication 15, caractérisé en outre per la phase opératoire de repérage d'un point (CP:

P+3) vcJisin dudit point projeté et incluant les étapes opé-

ratoires consistant à: - calculer la longueur d'un segment de droite (171)

qui passe par ledit point projeté et est limité par ladite cour-

be, que l'on suit, - calculer la longueur d'un autre segment de droite (151) qui passe par ledit point projeté (P+3) et est limité par ladite courbe, que l'on suit, et - calculer le point milieu approximatif (CP:P+3) du

plus court des segments de drcite.

18. Procédé selon la revendication 12, caractérisé en outre en ce que ladite direction d'exploration au-delà

dudit élément de ladite courbe est approximativement la di-

rection d'un vecteur passant Far lesdits deux points repé-

rés précédemment sur ladite courbe.

19. Procédé selon la revendication 18, caractérisé en

ce que ladite phase opératoire de l'exploration réalisée sui-

vant une direction déterminée approximativement par un vecteur qui passe par lesdits deux peints repérés antérieurement, est exécutée après la phase opératoire d'exploration suivant une direction différente de la direction de ladite exploration

effectuée au-delà dudit élément de la courbe.

20. Procédé - selon la revendication 5, caractérisé en outre par la phase opératoire consistant à produire une

représentation matricielle dudit autre élément de ladite cour-

be. 21. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce çue la phase opératoire de calcul de la position d'une

zone contenant un autre élément de ladite courbe inclut l'é-

taee cpéretoire consistant à calculer un prolongement d'un élément de je ccurbe, dont les extrémités sont situées à

l'intérieur dudit premier élément de la courbe et dudit élé-

ment voisin de la courbe.

22. Procédé selon la revendication 5, Caractérisé en outre en ce oue ladite zone contenant un élément voisin de ladite courbe est en chevauchement avec ladite première

zone contenant un élément de ladite courbe.

23. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en

outre en ce que la phase opératoire de calcul de la posi-

tion d'une zone contenant un autre élément de ladite courbe comprend les étapes opératoires consistant à:

- calculer l'emplacement d'un point (CP:P+2) sur le-

dit premier élément de ladite courbe, et - calculer l'emplacement d'un point (CP:P+3) situé

sur ledit élément voisin de ladite courbe.

24. Procédé selon la revendication 23, caractérisé en

outre en ce que la phase opératoire de calcul de la posi-

tion d'une zone contenant un autre élément de ladite courbe inclut en outre les étapes opératoires consistant à: - calculer un vecteur (261J oui passe par ledit point

(CP:P+2) situé sur ledit premier élément de la courbe et le-

dit point (CP:P+3) situé sur l'élément voisin de ladite cour-

be, et

- projeter un point (P+4) suivant la direction approxi-

mative dudit vecteur (261) passant par lesdits points calcu-

lés. 25. Procédé selon la revendication 24, caractérisé en outre par la phase opératoire consistant à explorer opti- quement ledit point (P+4) suivant la direction approximative

dudit vecteur.

26. Procédé pour réaliser le suivi d'une courbe sur

une surface d'enregistrement, caractérisé en ce qu'il com-

prend les phases opératoires consistant à: - produire une représentation sous forme de matrice d'une région de ladite surface d'enregistrement contenant un élément de ladite courbe, - déterminer la position d'un point (P+2,CP:P+2) sur ledit élément de ladite courbe, sur la base d'une information contenue dans ladite matrice, - produire une représentation sous forme de matrice

d'une autre région de ladite surface d'enregistrement con-

tenant un élément de ladite courbe, - déterminer l'emplacement de l'autre point (P+3,CP:

P+3) sur ladite courbe, sur la base d'une information con-

tenue dans ladite matrice de ladite autre région, et

- calculer l'emplacement d'une autre région sur ladi-

te surface d'enregistrement, contenant un autre élément de ladite courbe, sur la base au moins en partie de la position desdits points déterminés, ladite autre région étant calculée de

manière à se trouver dans une direction définie de façon ap-

prochée par un vecteur (, 2611 passant par lesdits points déterminés, et à une distance prédéterminée de l'un desdits

points déterminés.

27. Procédé pour réaliser le suivi d'une courbe, ca-

ractérisé en ce qu'il comprend les phases opératoires consis-

tant à: - explorer optiquement une zone contenant un élément de ladite courbe et produire une représentation sous forme de matrice dudit élément de courbe, - explorer optiquement une zone contenant un élément voisin de ladite courbe et produire une représentation en forme de matrice dudit élément de courbe voisin, et - calculer à - partir desdites matrices un emplacement à partir duquel on puisse positionner une zone contenant un

autre élément de ladite courbe.

28. Procédé selon la revendication 27, caractérisé en outre en ce que la phase opératoire consistant à calculer à partir desdites matrices un emplacement à partir duquel on

peut repérer une zone contenant un autre élément de ladite cour-

be, inclut les étapes opératoires consistant à: - calculer l'emplacement d'un point (P+2,CP:P+2) situé sur ledit premier élément de ladite courbe, et - calculer l'emplacement d'un point (P+3,CP:P+3) situé

sur ledit élément voisin de ladite courbe.

29. Procédé selon la revendication 28, caractérisé en outre en ce que la phase opératoire consistant à calculer à partir desdites matrices un emplacement à partir duquel on puisse repérer une zone contenant un autre élément de ladite

courbe, inclut en outre l'étape opératoire consistant à proje-

ter un point suivant Je direction approximative d'un vecteur

(_, 261) passant par lesdits points calculés.

30. Procédé selon la revendication 28, caractérisé

en outre par la phase opératoire consistant à explorer op-

tiquement une zone contenant un point situé dans la direction approximative d'un vecteur (_, 261) passant par lesdits points calculés et à produire une représentation sous forme d'une

matrice d'une zone contenant ledit point.

31. Procédé selon la revendication 27, caractérisé en outre en ce que ladite zone contenant un élément voisin de ladite courbe est en chevauchement avec ladite première

zone contenant un élément de ladite courbe.

32. Système selon la revendication 1, caractérisé en

outre par des moyens (500, 811 servant à déterminer les coor-

données d'un point situé sur ledit élément de la courbe.

33. Système selon la revendication 32, caractérisé en outre en ce que ledit point situé sur ledit élément de la courbe est approximativement au centre dudit élément de la courbe. 34. Système selon la revendication 32, caractérisé

en outre en ce que lesdits moyens (500, 811 servant à déter-

miner les coordonnées d'un point sur ledit élément de la cour-

be déterminent également les coordonnées d'un point sur ledit

élément voisin de la courbe.

35. Système selon la revendication 2, caractérisé en

outre par des moyens (500, 81} servant à déterminer les coor-

données d'un point situé sur ledit élément de la courbe.

36. Procédé selon la revendication 12, caractérisé

en outre en ce que lesdits deux points repérés antérieure-

ment sont approximativement les centres des éléments respec-

tifs de ladite courbe.

37. Procédé selon la revendication 13, caractérisé en outre en ce que ladite courbe passe au voisinage dudit

point intermédiaire, en contenant ledit premier point.

38. Procédé selon la revendication 13, caractérisé en outre en ce que ladite courbe passe au voisinage dudit

second point, en incluant ledit premier point.

39. Procédé selon la revendication 13, caractérisé en outre en ce que la proximité de ladite courbe passant au voisinage dudit point intermédiaire par rapport à ce point

est prédéterminée et que la proximité de ladite courbe pas-

sant au voisinage dudit second point par rapport à ce dernier

est prédétermminée.

40. Procédé selon la revendication 13, caractérisé en outre en ce que ladite courbe passe au voisinage dudit

point intermédiaire et par ce point. -

41. Procédé selon la revendication 13, caractérisé en outre en ce que ladite courbe passe au voisinage dudit

second point et par ce point.

42. Procédé selon JE revendication 13, caractérisé en outre en ce que ladite courbe passant au voisinage dudit premier po-nt et au voisinage dudit second point passe d'un côté d'une droite passant par ledit premier point et ledit second point, et qu'il est prévu la phase opératoire consistant à calculer une représentation d'une courbe passant au voisinage dudit premier point et au voisinage dudit second

point de l'autre côté de ladite droite passant par ledit pre-

mier point et par ledit second point.

43. Procédé selon la revendication 42, caractérisé

en outre en ce que la phase opéretoire consistant à compa-

rer les représentations des deux courbes l'une à l'autre in-

clut l'étape opératoire consistent à comparer une gamme d'an-

gles rapportés à une référence, les limites de ladite gamme

étent définies par lesdites courbes passant au voisinage du-

dit second point,à Lunangle relatif à ladite référence de la-

dite courbe passant au voisinage dudit point intermédiaire.

44. Procédé selon la revendication 13, caractérisé

en outre en ce que la phase opératoire consistant à compa-

rer les représentations des deux courbes l'une à l'autre inclut l'étape opératoire consistant à comparer un angle de ladite courbe passant au voisinage dudit point intermédiaire, ledit angle étant rapporté à une courbe de référence, à un angle de ladite courbe passant au voisinage dudit second point,

ledit angle étant rapporté à ladite courbe de référence.

45. Procédé selon la revendication 13, caractérisé en outre en ce que ladite courbe passant au voisinage dudit

premier point et au voisinage dudit point intermédiaire s'é-

tend d'un côté d'une droite passant par ledit premier point et par ledit point intermédiaire, et gu'il est prévu la phase

opératoire consistant à calculer une représentation d'une cour-

be passant au voisinage dudit premier point et au voisinage dudit point intermédiaire de l'autre côté de ladite droite

passant par ledit premier point et par ledit point intermé-

diaire.

7 5 3 1 0

46. Procédé selon la revendication 45, caractérisé en outre en ce que ladite courbe passant au voisinage dudit premier point et au voisinage dudit second point s'étend d'un côté d'une droite passant par ledit premier point et ledit second point, et qu'il est prévu la phase opératoire consis-

tant à calculer une représentation d'une courbe passant au voi-

sinage dudit premier point et au voisinage dudit second point, de l'autre côté de ladite droite passant par ledit

premier point et ledit second point.

47. Procédé selon la revendication 46, caractérisé en outre en ce que la phase opératoire consistent à comparer les représentations des deux courbes l'une à l'autre inclut l'étape opératoire consistant à comparer une première gamme d'angles rapportés à une référence, les limites de la première gamme étant définies par lesdites courbes passant

au voisinage du point intermédiaire, à une seconde gamme d'an-

gles rapportés à ladite référence, les limites de ladite seconde gamme étant définies par lesdites courbes passant

au voisinage dudit second point.

48. Procédé selon la revendication 45, caractérisé

en outre en ce que la phase opératoire consistant à compa-

rer les représentations des deux courbes l'une à l'autre in-

clut l'étape opératoire consistant à comparer une gamme d'an-

gles rapportés à une référence, les limites de ladite gamme

étant définies par lesdites courbes passant au voisinage du-

dit point intermédiaire, à un angle rapporté à ladite référen-

ce de ladite courbe passant au voisinage dudit second point.

49. Procédé utilisé pour réaliser le suivi d'une cour-

be, caractérisé en ce qu'il comprend les phases opératoires consistant à: - déterminer deux points (CP:P+2, CP:P+3) sur la courbe, - calculer un vecteur (261) s'étendant entre lesdits deux points, et - projeter un point (P+4) approximativement suivant

la direction dudit vecteur.

50. Procédé selon la revendication 40, caractérisé en outre en ce que lesdits deux points sont approximativement

centrés par rapport aux éléments respectifs de ladite cour-

be, les entourant. 51. Procédé selon la revendication 49, caractérisé en outre par la phase opératoire consistant à repérer un point voisin dudit point projeté, ledit point voisin étant plus centré que ledit point projeté,par rapport à un élément de

ladite courbe l'entourant.

52. Procédé selon la revendication 51, caractérisé en outre par la phase opératoire consistant à mémoriser une

représentation numérique desdits deux points.

53. Système pour réaliser le suivi de courbes, carac-

térisé en ce qu'il comporte:

- un dispositif d'exploration optique (82), qui explo-

re un élément d'une courbe (141 et produit une information cor-

respondant à une représentation dudit élément de courbe sous la forme d'une matrice, et

- des moyens (500) servant à déterminer une trajec-

toire de déplacement relatif entre ledit dispositif d'explo-

ration optique et ladite courbe sur la base de ladite infor-

* mation, ladite trajectoire de déplacement relatif ayant pour effet que ledit dispositif d'exploration (82) explore un

élément voisin de ladite courbe.

54. Système pour réaliser le suivi de courbes se-

lon la revendication 53, caractérisé en outre en ce qu'il com-

porte: - des moyens (150, 1071 servant à convertir ladite

information correspondant à ladite matrice en une matrice nu-

mérique; et

- lesdits moyens (500) servant à déterminer une tra-

jectoire de déplacement relatif moyennant l'utilisation d'une

information tirée de ladite matrice numérique pour détermi-

ner ladite trajectoire de déplacement relatif.

55. SysLème pour réaliser le suivi de courbes selon la revendication 53, caractérisé en outre en ce que lesdits moyens servant à déterminer une trajectoire de déplacement relatif comprennent les moyens (500, 81) servant à déterminer l'emplacement d'un point sur ledit premier élément de ladite courbe et un emplacement d'un point sur ledit élément voisin

de ladite courbe.

56. Système servant à réaliser le suivi d'une courbe

selon la revendication 55, caractérisé en outre en ce que le-

dit point repéré sur ledit premier élément de ladite courbe

est approximativement un centre dudit premier élément de la-

dite courbe et que ledit point situé sur ledit élément voisin

de ladite courbe est approximativement un centre dudit élé-

ment voisin de ladite courbe.

57. Système servant à réaliser le suivi de courbes selon la revendication 55, caractérisé en outre en ce qu'il comprend: - des moyens (84, 74) servant à former l'image dudit élément de la courbe qui est exploré par ledit dispositif d'exploration optique, ledit dispositif de formation d'images comprenant un écran de contrôle vidéo (84), et

- des moyens (156, 22) servant à superposer une repré-

sentation desdits points repérés sur une image desdits élé-

ments respectifs de la courbe, qui est explorée, par lesdits

moyens de formation d'images.

58. Procédé utilisé pour réaliser le - suivi d'une

courbe, caractérisé en ce au'il comprend les phases opératoi-

res consistant à: - explorer optiquement un élément de ladite courbe, produire un vecteur représentant ledit élément de ladite courbe, et explorer optiquement une partie voisine de ladite

courbe dans la direction générale dudit vecteur.

59. Procédé selon la revendication 58, caractérisé en outre par les phases opératoires consistant à:

- convertir ledit vecteur en une représentation numé-

rique, et

- mémoriser ladite représentation numérique.

60. Système servant à réaliser le suivi de courbes, caractérisé en ce qu'il comprend: - des moyens d'exploration (821 servant à explorer optiquement un élément d'une courbe et un élément voisin de ladite courbe, et - des moyens (150, 1C7, 22, 500) répondant auxdits moyens d'exploration de manière à produire une représentation

numérique d'un vecteur, une extrémité dudit vecteur étant con-

tenue dans ledit élément de ladite courbe, et ledit élément

voisin de ladite courbe s'étendant suivant la direction aé-

nérale dudit vecteur.