FR2525538A1 - CLUTCH / BRAKE CONTROL ASSEMBLY, ESPECIALLY FOR INDEXING TABLE - Google Patents
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Abstract
ENSEMBLE EMBRAYAGEFREIN COMMANDE COMPORTANT UN INTERFACE DE COMMANDE ENTRE UN ORDINATEUR ET UN ENSEMBLE EMBRAYAGEFREIN POUR APPRENDRE QUELLE POSITION EXISTE DANS UNE APPLICATION PARTICULIERE, QUEL MOUVEMENT DOIT ETRE EFFECTUE POUR ATTEINDRE UNE POSITION D'ARRET RECHERCHEE, POUR REALISER DES CORRECTIONS A L'INTERIEUR DU SYSTEME DE COMMANDE EFFECTUEES PAR LE SYSTEME LUI-MEME JUSQU'A CE QUE LA POSITION D'ARRET RECHERCHEE AIT ETE ATTEINTE AVEC PRECISION, ET POUR POURSUIVRE LES CORRECTIONS ALORS QUE LE TRAVAIL SE POURSUIT DE FACON A COMPENSER AUTOMATIQUEMENT TOUTE ERREUR SE PRODUISANT DANS LE SYSTEME ALORS QU'IL Y A DERIVE PAR SUITE DE LA TEMPERATURE OU DE TOUT AUTRE FACTEUR. UNE APPLICATION AVEC TABLE D'INDEXAGE 12 EST EGALEMENT DECRITE, QUI COMPORTE UN CERTAIN NOMBRE DE POSTES DE TRAVAIL, CE NOMBRE POUVANT ETRE FACILEMENT MODIFIE EN ENLEVANT ET REPOSITIONNANT SIMPLEMENT DES BOUTONS-CIBLES 140 SANS CHANGEMENT DU PROGRAMME DE L'ORDINATEUR, ET COMPORTANT UN ENSEMBLE EMBRAYAGE-FREIN 42, 44 COMMANDE PNEUMATIQUEMENT, REFROIDI PAR HUILE, QUI EST ENTIEREMENT MONTE A L'INTERIEUR DU SYSTEME DE COMMANDE DE LA TABLE D'INDEXAGE.CLUTCHBRAKE ASSEMBLY COMMAND WITH A COMMAND INTERFACE BETWEEN A COMPUTER AND A CLUTCHBRAKE ASSEMBLY TO LEARN WHAT POSITION EXISTS IN A PARTICULAR APPLICATION, WHAT MOVEMENT MUST BE CARRIED OUT TO ACHIEVE A STOP POSITION TO RESEARCH THE SYSTEM TO RESEARCH THE SYSTEM COMMANDS CARRIED OUT BY THE SYSTEM ITSELF UNTIL THE DESIRED STOP POSITION HAS BEEN REACHED WITH PRECISION, AND TO CONTINUE THE CORRECTIONS AS THE WORK CONTINUES TO COMPENSATE AUTOMATICALLY ANY ERRORS OCCURRING IN THE SYSTEM THEN 'THERE IS DRIFT AS A RESULT OF TEMPERATURE OR ANY OTHER FACTOR. AN APPLICATION WITH INDEXING TABLE 12 IS ALSO DESCRIBED, WHICH INCLUDES A CERTAIN NUMBER OF WORKSTATIONS, THIS NUMBER CAN BE EASILY MODIFIED BY SIMPLY REMOVING AND REPOSITIONING 140 TARGET BUTTONS WITHOUT CHANGING THE COMPUTER PROGRAM, AND INCLUDING A CLUTCH-BRAKE ASSEMBLY 42, 44 PNEUMATICALLY CONTROLLED, OIL COOLED, WHICH IS ENTIRELY MOUNTED INSIDE THE CONTROL SYSTEM OF THE INDEXING TABLE.
Description
1. La présente invention concerne des ensembles embrayage/frein commandés1. The present invention relates to controlled clutch / brake assemblies
par ordinateur, ou ensemblesby computer, or together
comportant un interface de commande entre un micropro- comprising a control interface between a microprocessor
cesseur ou micro-ordinateur et un ensemble embrayage/ frein Dans une application particulière, la présente in- stopper or microcomputer and a clutch / brake assembly In a particular application, the present
vention concerne une table à indexage commandé par micro- vention relates to an indexing table controlled by micro-
ordinateur qui peut être utilisée avec un nombre quelcon- computer that can be used with any number
que de postes dans des applications avec indexage soit than positions in applications with indexing either
rotatoire soit linéaire.rotary is linear.
Les applications de l'art antérieur avec indexa- Applications of the prior art with indexa-
ge commandé font appel à des servo-commandes compliquées et à des mécanismes d'entraînement en courant continu Controlled ge use complicated servo drives and DC drives
pour obtenir un point-objectif donné Dans les applica- to obtain a given objective point In the applications
tions utilisant des tables à index, on a également utilisé des organes de commande strictement mécaniques, tels qu'un mouvement dit Geneva avec came de recherche tions using index tables, we also used strictly mechanical control elements, such as a Geneva movement with search cam
de position ou analogue De telles applications ont l'in- of position or the like Such applications have the
convénient d'être lentes et encombrantes, de nécessiter des organes de commande compliqués pour l'accélération et la suitable for being slow and bulky, requiring complicated control elements for acceleration and
décélération, et n'offrent pas une précision très grande. deceleration, and do not offer very high accuracy.
En variante, un indexage grossier peut être exécuté avec Alternatively, coarse indexing can be performed with
une butée mécanique.a mechanical stop.
La présente invention fait appel à un ordina- The present invention uses a computer
teur en association avec un ensemble embrayage/frein pour 2. tor in combination with a clutch / brake assembly for 2.
connaître la position existant dans une application par- find out the position existing in an application
ticulière,pour connaître le mouvement qui doit être fait particular, to know the movement that must be done
pour atteindre un point "objectif" pour procéder lui- to reach an "objective" point to proceed itself
même à des corrections jusqu'à ce que le point "objectif" désiré soit atteint avec précision, et pour maintenir l'action de correction tant que les opérations d'usinage sont en cours de façon à compenser automatiquement toute even to corrections until the desired "objective" point is reached with precision, and to maintain the correction action as long as the machining operations are in progress so as to automatically compensate for any
erreur se produisant dans le système à la suite de déri- error occurring in the system as a result of
ves dues à la température ou autres facteurs La présen- due to temperature or other factors The presence
te invention peut être utilisée dans un grand nombre d'ap- The invention can be used in a large number of devices.
plications o l'on utilise un ensemble embrayage/frein, par exemple dans des pompes pour puits de pétrole o l'opérateur accélèrera la pompe jusqu'à un certain point, applications where a clutch / brake assembly is used, for example in oil well pumps where the operator will accelerate the pump to a certain point,
notera la valeur de la pression,fera un calcul pour déter- note the value of the pressure, do a calculation to determine
miner le moment o le frein doit être actionné et utili- undermine the moment when the brake must be applied and used
sera le processus instructif pour optimiser le point et la durée de l'arrêt bref de la pompe et l'accélération et la décélération de la pompe dans le but d'obtenir la will be the instructive process to optimize the point and the duration of the brief stop of the pump and the acceleration and deceleration of the pump in order to obtain the
cadence de pompage souhaitée.desired pumping rate.
Dans une application concernant une table à In an application relating to a table
index, le concept et le mécanisme de commande de la pré- index, concept and control mechanism of the pre-
sente invention sont particulièrement simples et repré- sente invention are particularly simple and represented
sentent une avance en matière de technologie, fiabilité feel ahead in technology, reliability
et souplesse par rapport aux tables à index de l'art anté- and flexibility compared to index tables of prior art
rieur Des boutons "objectifs" sont disposés à des points sélectionnés de la table d'index de manière à indiquer l'angle d'indexage de la position d'arrêt d'une pièce, o rieur "Objective" buttons are arranged at selected points on the index table so as to indicate the indexing angle of the stop position of a part, o
au moins une opération est effectuée sur la pièce N'im- at least one operation is performed on the N'im-
porte quel nombre de postes peut être utilisé Ce nombre peut être facilement modifié en enlevant et remontant les boutons-objectifs dans des trous nouvellement choisis sans door what number of stations can be used This number can be easily changed by removing and reassembling the objective buttons in newly selected holes without
apporter aucun changement au programme de commande du mi- make no changes to the mid order program
croprocesseur Ainsi,la présente invention a pour objet un système de commande et d'entraînement fiable, souple, tout en étant simple,pour table à index rotatoire, La présente invention a également pour objet une table à index du type croprocesseur Thus, the present invention relates to a reliable and flexible control and drive system, while being simple, for a rotary index table. The present invention also relates to an index table of the type
précédent, comportant un ensemble embrayage/frein comman- previous, comprising a clutch / brake assembly
dé pneumatiquement, refroidi par huile, qui forme une même 3. unité montée à l'intérieur du système de commande de la table, Un autre objet de la présente invention est un système de commande extrêmement précis et programmable Another pneumatic, oil-cooled die which forms a single unit mounted inside the table control system. Another object of the present invention is an extremely precise and programmable control system.
pour le frei age de la pièce dans la position correcte. for braking the part in the correct position.
La table à index et son système de commande, au degré de The index table and its control system, to the degree of
précision élevé, peuvent à leur tour commander avec préci- high precision, can in turn order with precision
sion des robots et autre matériel auxiliaire associés à robots and other auxiliary equipment associated with
l'opération d'usinage à exécuter sur la pièce et à l'en- the machining operation to be performed on the part and at the
vironnement dans lequel cette opération doit être effec- environment in which this operation should be performed
tuée.killed.
La présente invention a également pour objet, en y apportant une légère modification, l'utilisation d'un micro-ordinateur mis en interface avec un ensemble embrayage/frein, en apportant sa fiabilité, sa souplesse The present invention also relates, by making a slight modification, to the use of a microcomputer interfaced with a clutch / brake assembly, by bringing its reliability, its flexibility.
et sa simplicité dans des applications avec index linéai- and its simplicity in applications with linear index
re.re.
La présente invention en plus des objets précé- The present invention in addition to the foregoing objects
dents,a celui d'isoler les pointes nuisibles du réseau teeth, to isolate the harmful points of the network
d'alimentation pendant le fonctionnement du microproces- power supply during microprocessor operation
seur ou du micro-ordinateur et de la commande logique au- or the microcomputer and the logic control
xiliaire de l'ensemble.xiliary of the whole.
La présente invention sera bien comprise lors The present invention will be well understood when
de la description suivante faite en liaison avec les des- of the following description made in conjunction with the
sins ci-joints dans lesquels: La figure 1 est une vue de côté en coupe de la table d'usinage à index de la présente invention; La figure 2 est une vue en élévation, en plan, d'une partie soit d'un disque d'embrayage soit d'un disque de frein utilisés en figure 1; et attached sins in which: Figure 1 is a side sectional view of the index working table of the present invention; Figure 2 is an elevational plan view of part of either a clutch disc or a brake disc used in Figure 1; and
La figure 3 est un schéma du système de comman- FIG. 3 is a diagram of the control system
de de la présente invention.of the present invention.
En liaison avec la figure 1, on a représenté une table d'usinage à index 10 comportant une table ronde 12 d'un diamètre pouvant atteindre 2,50 mètres qui est fixée In connection with FIG. 1, an index machining table 10 has been shown comprising a round table 12 with a diameter of up to 2.50 meters which is fixed
à un arbre d'entraînement principal 14 disposé à l'inté- to a main drive shaft 14 arranged inside
rieur d'un carter 16 et peut être mise en rotation à l'in- of a casing 16 and can be rotated indoors
térieur de ce carter Le carter 16 est cylindrique, ayant une paroi latérale 17 en une pièce avec un socle 18 et une 4. inside of this casing The casing 16 is cylindrical, having a side wall 17 in one piece with a base 18 and a 4.
partie supérieure annulaire et amovible 19 fixée à la pa- annular and removable upper part 19 fixed to the pa-
roi latérale 17 par une pluralité de boulons 20 espacés circonférentiellement les uns des autres L'arbre 14 et le carter 16 sont séparés par des joints 21, 22 et des roulements à rouleaux supérieur et inférieur 23, 24 qui lateral king 17 by a plurality of bolts 20 circumferentially spaced from each other The shaft 14 and the casing 16 are separated by seals 21, 22 and upper and lower roller bearings 23, 24 which
sont tour à tour lubrifiés à la moitié inférieure de l'ar- are alternately lubricated at the bottom half of the ar
bre par un réservoir d'huile 25 situé à l'intérieur du car- bre by an oil tank 25 located inside the car-
ter 16 Le roulement inférieur 24 est supporté par une par- ter 16 The lower bearing 24 is supported by a
tie inférieure amovible 26 du carter 16 et par une par- removable lower tie 26 of the casing 16 and by a
tie annulaire 28,s'étendant radialement vers l'intérieur, du carter 16 à laquelle est fixée la partie 26 par une annular tie 28, extending radially inwards, of the casing 16 to which the part 26 is fixed by a
pluralité de boulons 29 Un moteur 30 est directement so- plurality of bolts 29 A motor 30 is directly so-
lidaire d'un mécanisme d'engrenages réducteurs 32, lequel of a reduction gear mechanism 32, which
est à son tour solidaire de l'entrée d'un mécanisme d'in- is in turn integral with the entry of an information mechanism
dexage 34 via un accouplement 33 Le réducteur 32 présen- dexing 34 via a coupling 33 The reduction gear 32 presents
te un rapport de réduction élevé, de l'ordre de 24 sur 1, te a high reduction ratio, around 24 to 1,
et le moteur 30 est prévu pour tourner en permanence pen- and the motor 30 is designed to rotate continuously during
dant le fonctionnement de la table 10 Un autre mécanis- during the operation of table 10 Another mechanism
me à engrenages de réduction 36, ayant un rapport de ré- me with reduction gears 36, having a reduction ratio
duction d'environ 8 sur 1, est monté dans le carter 16. duction of about 8 to 1, is mounted in the housing 16.
Un moyeu principal 40 est frété sur l'arbre principal 14 à sa partie médiane, Des mécanismes d'embrayage 42 et de frein 44 sont -rntés directement de manière à agir sur le moyeu principal 40 L'entrée du mécanisme d'indexage 34 A main hub 40 is fret on the main shaft 14 at its middle part, Clutch 42 and brake 44 mechanisms are directly connected so as to act on the main hub 40 The input of the indexing mechanism 34
est un arbre 46 monté dans des roulements 48, 50 du car- is a shaft 46 mounted in bearings 48, 50 of the car-
ter principal 16, et portant un pignon conique 52 à son extrémité 54 Le pignon 52 est en prise avec un pignon main gear 16, and carrying a bevel gear 52 at its end 54 The gear 52 is engaged with a gear
annulaire conique 56 fixé à un élément annulaire d'entraî- conical annular 56 fixed to an annular driving element
nement 58 par une série de boulons 60 L'élément d'en- 58 by a series of bolts 60 The mounting element
tra Inement 58 est monté en rotation sur l'arbre prinçi- tra Inement 58 is rotatably mounted on the main shaft
pal 14 par des roulements coniques à rouleaux 62 L'élé- pal 14 by tapered roller bearings 62 The
ment d'entraînement 58 comporte un rebord annulaire 64 auquel est fixé un disque d'embrayage 66, tel que celui drive ment 58 has an annular flange 64 to which is fixed a clutch disc 66, such as that
représenté en figure 2, en des points situés sur la cir- shown in Figure 2, at points on the circle
conférence par des attaches 68 du type goupille Des en- conference by 68 pin-type fasteners
tretoises 69 servent à réduire la flexion du disque 66 pendant le fonctionnement de l'embrayage 42, Le disque d'embrayage 66 est assis dans un évidement 70 pratiqué , dans une partie inférieure 72 du moyeu principal 40 La partie inférieure 72 du moyeu principal 40 est fixée au corps du moyeu par une série de boulons 74 De même, un trestles 69 are used to reduce the bending of the disc 66 during the operation of the clutch 42, The clutch disc 66 sits in a recess 70 formed in a lower part 72 of the main hub 40 The lower part 72 of the main hub 40 is fixed to the hub body by a series of bolts 74 Similarly, a
disque annulaire de freinage 76, semblable à celui repré- annular brake disc 76, similar to that shown
senté en figure 2, est fixé à la partie supérieure 19 du carter principal 16 par une série d'attaches 78 du type felt in FIG. 2, is fixed to the upper part 19 of the main casing 16 by a series of fasteners 78 of the type
goupille espacées circonférentiellement les unes des au- pin circumferentially spaced from each other
tres et par des entretoises 79 de manière à réduire la flexion du disque 76 pendant le fonctionnement du frein very and by spacers 79 so as to reduce the bending of the disc 76 during the operation of the brake
44 Le disque de freinage 76 est placé, d'une manière si- 44 The brake disc 76 is placed so that
milaire,entre une partie supérieure 80 du moyeu principal milaire, between an upper part 80 of the main hub
fixée à ce moyeu par des vis 82 espacées circonféren- fixed to this hub by circumferentially spaced screws 82
tiellement les unes des autres.each other.
Le moyeu principal 40 comporte en outre un flas- The main hub 40 further comprises a flange
que annulaire 84, disposé radialement vers l'extérieur, pour guider un piston annulaire 86 disposé dessus Le piston 86 comporte une partie supérieure 88 et une partie inférieure 90 fixées ensemble par des vis 92 et est muni de rainures 94 disposées radialement vers l'intérieur qui se déplacent sur des cannelures 96 dirigées radialement vers l'extérieur à partir du moyeu principal 40 Des joints 100 et 102 sont également montés entre le flasque disposé vers l'extérieur 84 du moyeu principal 40 et un that annular 84, disposed radially outward, to guide an annular piston 86 disposed above The piston 86 has an upper part 88 and a lower part 90 fixed together by screws 92 and is provided with grooves 94 arranged radially inward which move on grooves 96 directed radially outward from the main hub 40 Seals 100 and 102 are also mounted between the outwardly disposed flange 84 of the main hub 40 and a
flasque disposé vers l'intérieur 104 de la partie infé- flange disposed inward 104 of the lower part
rieure 90 du piston 86 de manière à créer une chambre lower 90 of piston 86 so as to create a chamber
d'air 106 pour l'actionnement du piston Une série d'évi- 106 for actuating the piston A series of evi-
dement 107, 108 espacés circonférentiellement les uns des autres sont disposés dans le piston 86 et le flasque annulaire 84 du moyeu principal 40, respectivement, dans lesquels sont placés des ressorts de compression 110 de manière à charger le piston pour qu'il engage le frein dement 107, 108 circumferentially spaced from each other are arranged in the piston 86 and the annular flange 84 of the main hub 40, respectively, in which are placed compression springs 110 so as to load the piston so that it engages the brake
lorsqu'on ne souhaite aucun déplacement de la table 10. when no movement of the table 10 is desired.
Un canal 112 est pratiqué dans le moyeu principal 40 et communique avec un canal 114 s'étendant radialement dans l'arbre principal 14, lequel communique à son tour avec un canal 116 s'étendant axialement dans l'arbre principal 14 jusqu'à un orifice d'entrée 118 situé à l'extrémité A channel 112 is formed in the main hub 40 and communicates with a channel 114 extending radially in the main shaft 14, which in turn communicates with a channel 116 extending axially in the main shaft 14 up to a inlet 118 located at the end
de l'arbre principal 14 et à l'extérieur du carter 16. from the main shaft 14 and outside the casing 16.
6. L'orifice d'entrée 118 communique à son tour avec une 6. The inlet 118 in turn communicates with a
source d'air pressurisé (non représentée) Ainsi, l'em- pressurized air source (not shown) Thus, the em-
brayage 42 et le frein 44 sont mécaniquement verrouillés via le piston commandé pneumatiquement par la compression des ressorts de frein 110 et une pressioi d'air d'action- clutch 42 and brake 44 are mechanically locked via the pneumatically controlled piston by the compression of the brake springs 110 and an action air pressure.
nement de l'embrayage 42 de 0,45 M Pa pour obtenir la plei- clutch 42 0.45 M Pa to obtain full
ne capacité du mode de réalisation décrit. no capacity of the embodiment described.
Les disques de friction 66, 76 de l'embrayage Friction discs 66, 76 of the clutch
42 et du frein 44 sont réalisés comme représenté en figu- 42 and brake 44 are produced as shown in fig-
re 2,avec des lames 120 entre le corps principal 122 et re 2, with blades 120 between the main body 122 and
des flasques 124 pouvant venir en contact avec les goupil- flanges 124 which can come into contact with the pins
les 68 ou 78 de manière à tenir compte de la flexion des disques 66, 76 Un côté du disque de friction 66 ou 76 est en contact avec les plaques 72 ou 80 qui sont goujonnées 68 or 78 so as to take account of the bending of the discs 66, 76 One side of the friction disc 66 or 76 is in contact with the plates 72 or 80 which are doweled
dans le moyeu 40 L'autre côté est en contact avec le pis- in the hub 40 The other side is in contact with the piston
ton qui est cannelé dans le moyeu 40 Il en résulte la création d'un couple anti-jeu de recul qui est égal à la tone which is grooved in the hub 40 This results in the creation of an anti-backlash torque which is equal to the
moitié du couple total.half of the total torque.
Le carter principal 16 est rempli d'huile légè- Main housing 16 is filled with light oil.
re jusqu'à un niveau situé au-dessus de l'embrayage 42. re up to a level above the clutch 42.
L'huile est fournie au roulement supérieur et au frein par une combinaison pompe/moteur de 0,25 cheval qui est montée sur le côté du carter principal pour introduire l'huile Oil is supplied to the upper bearing and brake by a 0.25 horsepower pump / motor combination which is mounted on the side of the main housing to introduce oil
dans un orifice 130 du carter 16.in an orifice 130 of the casing 16.
Un codeur ootique 132 à 5000 impulsions par tour est entraîné par la table 12 par l'intermédiaire d'un réducteur 134 de rapport d'engrenage 20/1 muni d'un système anti-jeu de recul Cela a pour effet d'appliquer au contrôleur une impulsion par 0,08 mm de déplacement angulaire pour un diamètre de pièce de 2,5 mètres, à An ootic encoder 132 at 5000 pulses per revolution is driven by the table 12 via a gear ratio reducer 134 20/1 fitted with an anti-backlash system. This has the effect of applying to the controller one pulse per 0.08 mm angular displacement for a workpiece diameter of 2.5 meters, at
000 impulsions par tour de la table. 000 pulses per turn of the table.
Des boutons "objectifs" 140 sont montés sur la "Objective" buttons 140 are mounted on the
table 12 par emmanchement à la presse dans des trous alé- table 12 by press fitting in holes
sés 142 La table 12 peut être pré-alésée en vue de n'im- sés 142 Table 12 can be pre-bored so as not to
porte quelle combinaison d'un certain nombre de postes, avec les boutons 140 insérés dans les trous corrects pour wears what combination of a number of positions, with the 140 buttons inserted into the correct holes for
l'indexage requis Les boutons 140 doivent avoir-des em- indexing required Buttons 140 must have-em-
placements précis,mais n'ont aucune référence particulière 7. specific investments, but have no specific reference 7.
au poste de travail qui doit être égailement placé avec pré- at the work station which must also be placed with pre-
cision par rapport aux autres Ainsi,on peut choisir cision compared to others So, one can choose
n'importe quel nombre de poste sans altération du pro- any number of stations without altering the pro-
gramme de l'ordinateur 154 du circuit de commande Les postes de travail sont montés approximativement à mizdis- tance des boutons 140, La figure 1 représente les boutons qui mettent en oeuvre des commutateurs de proximité 144, Cependant, les commutateurs de proximité peuvent ne pas avoir la précision de reproductibilité requise En tout cas, une mire optique peut être utilisée pour avoir une précision encore plus grande, La précision de l'index est obtenue grâce à un gram of computer 154 of the control circuit Workstations are mounted approximately half way between the buttons 140, Figure 1 shows the buttons that operate proximity switches 144, However, the proximity switches may not have the required reproducibility precision In any case, an optical test pattern can be used to have an even greater precision. The precision of the index is obtained thanks to a
processus d'instruction d'ordinateur au moment de l'instal- computer instruction process at the time of installation
lation ou lorsque l'équipement n'a pas fonctionné pendant or when the equipment has not operated for
un certain laps de temps On estime que ce cycle d'ins- a certain period of time It is estimated that this cycle of
truction ne dépassera pas 8 à 10 index. truction will not exceed 8 to 10 index.
Pour illustrer le fonctionnement du système, on supposera que l'on dispose d'une table à cinq postes de travail Le nombre de comptages entre postes sera alors de 20 000 ( 5 000 impulsions multipliées par 20 (rapport To illustrate the operation of the system, we will assume that we have a table with five workstations. The number of counts between workstations will then be 20,000 (5,000 pulses multiplied by 20 (ratio
de réduction) divisées par 5 postes). reduction) divided by 5 items).
Lors du démarrage initial, la première procédure On initial startup, the first procedure
consiste à déterminer la position angulaire relative exac- consists in determining the exact relative angular position
te entre les boutons 140 et le point d'arrêt recherché des pièces On déplace la table 10 de manière que l'un des te between the buttons 140 and the desired breakpoint of the pieces The table 10 is moved so that one of the
boutons 140 passe au droit d'un capteur de proximité 144. buttons 140 pass to the right of a proximity sensor 144.
Cela a pour effet de remettre le circuit de comptage à zéro Le circuit de comptage se remet à zéro chaque fois qu'un bouton 140 passe au droit du capteur On poursuit alors le déplacement de la table 10 jusqu'à ce que les This has the effect of resetting the counting circuit to zero. The counting circuit resets to zero each time a button 140 passes to the right of the sensor. The table 10 is then continued to move until the
pièces soient exactement dans leur position correcte d'ar- parts are exactly in their correct rear position
rêt, c'est -à-dire dans la position recherchée La meilleu- rêt, that is to say in the desired position The best-
re procédure consiste à faire avancer la table petit à pe- re procedure consists in advancing the table little by little
tit jusqu'à ce qu'elle soit juste en-deçà de la position finale d'arrêt recherchée, à arrêter le moteur principal et à tourner manuellement l'accouplement 33 situé entre le réducteur 32 et le carter 16 du dispositif d'indexage, l'embrayage 42 étant engagé, Cette position d'arrêt est 8, tit until it is just below the desired final stop position, stopping the main motor and manually turning the coupling 33 located between the reduction gear 32 and the casing 16 of the indexing device, the clutch 42 being engaged, this stop position is 8,
bloquée dans un circuit à mémoire 152 (figure 3) en ac- blocked in a memory circuit 152 (FIG. 3) in ac-
tionnant un commutateur à touche 150,sous forme de posi- operating a key switch 150 as a posi-
tion d'arrêt recherchée, Le comptage réel est affiché sur un dispositif de visualisation Par exemple, supposons que le compteur indique 9 300; la valeur (> 5000) de ce nombre Stop count sought, The actual count is displayed on a display device. For example, suppose the counter indicates 9,300; the value (> 5000) of this number
signifie que les boutons 140 ne se trouvent pas à mi-dis- means that the buttons 140 are not located halfway
tance des postes de travail.tance of workstations.
Des calculs simples basés sur la charge des dis- Simple calculations based on the load of the devices
positifs de serrage et des pièces indiquent un angle d'ar- clamping positives and coins indicate an angle of
lo rêt de 15 degrés dans le mode de réalisation représenté. lo stop 15 degrees in the embodiment shown.
degrés représentent 100 000 fois 15 divisé par 360 = degrees represent 100,000 times 15 divided by 360 =
4166 comptages Le nombre 5134 ( 9300-4166) est alors en- 4166 counts The number 5134 (9300-4166) is then
tré comme position d'application de frein dans le circuit very as brake application position in the circuit
158 de la mémoire d'application du frein (figure 3). 158 of the brake application memory (Figure 3).
Un index est alors initialisé Supposons que la position réelle d'arrêt soit 8500 Sur le repère suivant, An index is then initialized Suppose that the actual stop position is 8500 On the following coordinate system,
l'ordinateur retardera automatiquement la position d'ap- the computer will automatically delay the position
plication du frein (et la mémoire d'application du frein) de 800 comptages Ainsi,le frein sera appliqué à 5934 brake application (and brake application memory) of 800 counts Thus, the brake will be applied to 5934
comptages au lieu de 5 134 Sur le repère suivant, suppo- counts instead of 5,134 On the following benchmark, suppo-
sons que le comptage de la position finale réelle d'arrêt soit 9320 L'ordre d'arrêt pour le troisième index sera sounds that the counting of the actual final stop position is 9320 The stop order for the third index will be
alors 5934 20 = 5914 Cette procédure se poursuit jus- then 5934 20 = 5914 This procedure continues until
qu'à ce que le comptage final réel d'arrêt soit 9300 (po- until the actual final stop count is 9300 (po-
sition d'arrêt recherchée) plus ou moins 2 pour deux index consécutifs Un signal sera alors émis pour démarrer les robots, etc,de manière que ceuxci travaillent sur les pièces placées sur la table 10 Une erreur de comptage de plus ou moins 2 donne une précision de positionnement de plus ou moins 0,15 mm pour une table 10 de 2,40 mètres de diamètre. La fabrication se déroulant, supposons qu'après stop position sought) plus or minus 2 for two consecutive indexes A signal will then be sent to start the robots, etc., so that they work on the pieces placed on the table 10 A counting error of plus or minus 2 gives a positioning accuracy of plus or minus 0.15 mm for a table 10 of 2.40 meters in diameter. The manufacturing taking place, suppose that after
le 15 ème index le comptage passe à 9303 Sur l'index sui- the 15th index the count goes to 9303 On the following index
vant,l'ordre d'application du frein serait donné à 5914 - Before, the order of application of the brake would be given to 5914 -
3 = 5911 L'ordinateur poursuit sa surveillance de la po- 3 = 5911 The computer continues to monitor the po-
sition réelle d'arrêt et continue à modifier la position de l'ordre d'application du frein selon nécessité Avec cette procédure, les effets de la température et autres actual stop position and continues to modify the position of the brake application order as necessary With this procedure, the effects of temperature and other
9 25255389 2525538
facteurs qui peuvent entraîner une dérive de la machine factors that can cause the machine to drift
sont automatiquement annulés par l'ordinateur. are automatically canceled by the computer.
Considérant une autre possibilité, supposons qu'après avoir traité quelques douzaines ou centaines de pièces,l'opérateur décide qu'une meilleure position Considering another possibility, suppose that after having treated a few dozen or hundreds of parts, the operator decides that a better position
d'arrêt soit 9296 au lieu de 9300 L'opérateur entre sim- 9296 instead of 9300 The operator enters sim-
plement ce nouveau nombre comme position d'arrêt final recherchée (via le commutateur de verrouillage à touche ),fait passer quelques index à titre d'instruction et Also this new number as the desired final stop position (via the key lock switch), passes a few indexes by way of instruction and
reprend la fabrication.resumes manufacturing.
On envisage actuellement que lors de chaque arrêt de l'équipement d'une durée supérieure à 30 minutes It is currently envisaged that each time the equipment is stopped for more than 30 minutes
environ, un cycle d'instruction soit requis Un transduc- approximately, an instructional cycle is required A transducer
teur de température peut être également incorporé dans le système de commande Le contrôle de la température comme temperature sensor can also be incorporated into the control system The temperature control as
modificateur de l'ordre d'application du frein peut élimi- brake application order modifier can eliminate
ner les cycles d'instruction, sauf pour les périodes instruction cycles, except for periods
d'arrêt prolongées.prolonged stops.
Le micro-ordinateur et la logique auxiliaire sont alimentés par une batterie cadmium-nickel avec un The microcomputer and the auxiliary logic are powered by a cadmium-nickel battery with a
chargeur incorporé de manière à isoler les pointes néfas- charger incorporated so as to isolate harmful spikes
tes dans le réseau d'alimentation.in the power network.
Une représentation schématique du circuit de commande est donnée en figure 3 Le compteur 132 est remis à zéro chaque fois qu'un bouton 140 passe au droit A schematic representation of the control circuit is given in FIG. 3 The counter 132 is reset to zero each time a button 140 passes to the right
d'un détecteur 144, mais compte par ailleurs des impul- a detector 144, but also has pulses
sions en réponse au déplacement de la table 12 Lorsque la pièce a été placée dans la position d'arrêt recherchée le commutateur de blocage 150 est actionné de manière à When the workpiece has been placed in the desired stop position, the locking switch 150 is actuated so as to
bloquer le comptage choisi à cette position dans le cir- block the selected count at this position in the circle
cuit de mémoire 152 du microprocesseur ou micro-ordina- cooked from memory 152 of the microprocessor or micro-computer
teur 154 Un comparateur 156 situé à l'intérieur du mi- tor 154 A comparator 156 located inside the mid
cro-ordinateur 154 compare le comptage courant donné par le compteur 132 au comptage bloqué dans le circuit de crocomputer 154 compares the current count given by the counter 132 with the counting blocked in the circuit of
3-5 mémoire 152 de manière à déterminer la précision du posi- 3-5 memory 152 so as to determine the accuracy of the position
tionnement, Après exécution des calculs décrits ci-des- After performing the calculations described above
sus, le comptage d'application du frein est également placé dans le circuit 158 de la mémoire d'application du 10. frein de l'ordinateur Ce comptage est également transmis à un comparateur 160 (qui peut ou non être le même que le above, the brake application count is also placed in circuit 158 of the application memory of the computer brake 10. This count is also transmitted to a comparator 160 (which may or may not be the same as the
comparateur 156) Lorsque le compteur 132 atteint le comp- comparator 156) When the counter 132 reaches the
tage stocké dans le circuit 158,le frein 44 est appliqué. stored in circuit 158, brake 44 is applied.
La pièce et la table 12 s'arrêteront, point auquel ce comptage est comparé à la position d'arrêt recherchée dans le circuit 152 de blocage de mémoire Si le résultat de la comparaison se trouve dans la plage (plus ou moins 003) choisie (OUI), un signal est transmis au robot ou autre machine pour qu'il commence son fonctionnement A l'issue Workpiece and table 12 will stop, at which point this count is compared to the desired stop position in memory blocking circuit 152 If the result of the comparison is within the range (more or less 003) chosen ( YES), a signal is transmitted to the robot or other machine so that it begins its operation At the end
du fonctionnement, le robot ou la machine signale à l'em- of operation, the robot or the machine signals to the em-
brayage 162 qu'il faut un indexage sur le poste suivant. clutch 162 that indexing is required on the next station.
Si le résultat de la comparaison n'est pas dans la plage If the comparison result is not within the range
(NON),l'actionneur de l'embrayage procède à un nouvel in- (NO), the clutch actuator performs a new in-
dexage et l'ordinateur modifie le comptage d'application dexing and the computer changes the application count
du frein dans le circuit 158 de mémoire comme décrit pré- brake in memory circuit 158 as described above
cédemment (ajoutant ou soustrayant la différence entre va- cedently (adding or subtracting the difference between
leur réelle et valeur désirée).their real and desired value).
L'appréciation de certaines des valeurs de mesures indiquées ci-dessus doit tenir compte du fait qu'elles proviennent de la conversion d'unités anglo-saxonnes en The appreciation of some of the measurement values indicated above must take into account the fact that they come from the conversion of Anglo-Saxon units into
unités métriques.metric units.
La présente invention n'est pas limitée aux exem- The present invention is not limited to the examples
ples de réalisation qui viennent d'être décrits, elle est au contraire susceptible de modifications et de variantes ples of realization which have just been described, it is on the contrary susceptible of modifications and variants
qui apparaîtrontà l'homme de l'art. which will appear to those skilled in the art.
il.he.
Claims (9)
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