JP5942741B2 - Numerical control device and rotary table position adjusting method - Google Patents
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Description
本発明は数値制御装置と回転テーブル位置調整方法に関する。 The present invention relates to a numerical controller and a rotary table position adjusting method.
数値制御装置は工作機械の動作を制御する。工作機械は回転テーブル装置を備える。特許文献1が開示する回転テーブル装置は、ベース、スピンドル、回転テーブル、クランプ機構を備える。スピンドルはベース内に回転可能に設ける。回転テーブルはスピンドルと一体的に回転する。回転テーブルは0度位置と180位置の各割出位置の間を往復旋回可能である。回転テーブルは回転中心を挟んでパレットP1とP2を備える。パレットP1と2は上面にワークを夫々保持する。回転テーブルを0度位置に割り出すと、パレットP1が工作機械の加工領域内に位置する。回転テーブルを180度位置に割り出すと、パレットP2が工作機械の加工領域内に位置する。
The numerical control device controls the operation of the machine tool. The machine tool includes a rotary table device. The rotary table device disclosed in
回転テーブル装置は当て止め方式の割出機構を備える。当て止め方式の割出機構は、第一ストッパ片と第二ストッパ片、第一位置決め部材と第二位置決め部材を備える。第一ストッパ片と第二ストッパ片はベースの外側面に夫々設け、回転テーブルの回転中心を挟んで所定角度(例えば90度)隔てて同じ半径位置にボルト等で固定する。他方、第一位置決め部材と第二位置決め部材は回転テーブルの下面側に設ける。数値制御装置は、回転テーブルを0度位置に割り出す為、回転テーブルを反時計回りに回動する。第一位置決め部材は第一ストッパ片に当接する。回転テーブルは0度位置に割り出され、パレットP1は加工領域に位置する。数値制御装置は、回転テーブルを180度位置に割り出す為、回転テーブルを時計回りに回動する。第二位置決め部材は第二ストッパ片に当接する。回転テーブルは180度位置に割り出され、パレットP2は加工領域に位置する。 The rotary table device includes an indexing mechanism. The indexing mechanism of the stopper system includes a first stopper piece, a second stopper piece, a first positioning member, and a second positioning member. The first stopper piece and the second stopper piece are respectively provided on the outer surface of the base, and are fixed to the same radial position with a bolt or the like at a predetermined angle (for example, 90 degrees) across the rotation center of the rotary table. On the other hand, the first positioning member and the second positioning member are provided on the lower surface side of the rotary table. The numerical control device rotates the rotary table counterclockwise in order to determine the rotary table at the 0 degree position. The first positioning member contacts the first stopper piece. The rotary table is indexed at the 0 degree position, and the pallet P1 is located in the machining area. The numerical controller rotates the rotary table clockwise in order to determine the rotary table at the 180 degree position. The second positioning member contacts the second stopper piece. The rotary table is indexed at a 180 degree position, and the pallet P2 is located in the machining area.
数値制御装置はNCプログラム中の位置決め指令に基づき、回転テーブルを回転し0度位置又は180度位置に位置決めする。クランプ機構は0度位置又は180度位置に位置決めした回転テーブルをクランプする。数値製装置は加工領域に位置するパレットP1又は2に保持したワークの加工を開始する。 Based on the positioning command in the NC program, the numerical controller rotates the rotary table and positions it at the 0 degree position or the 180 degree position. The clamp mechanism clamps the rotary table positioned at the 0 degree position or the 180 degree position. The numerical manufacturing apparatus starts machining the workpiece held on the pallet P1 or 2 located in the machining area.
位置決め指令が指令する回転テーブルの位置は目標位置、回転テーブルの実際の移動位置は実位置である。回転テーブルの割出時、各割出位置において偏差量が発生する。偏差量は目標位置と実位置の差分である。偏差量は回転テーブルを0度位置に割り出した時と180度位置に割り出した時とで偏る場合がある。偏差量が偏ると、片側のパレットが割り出された状態で180度回転しても、回転テーブルを回転する為の駆動モータや減速機のガタ等により当て止めできない状況が起こり得る。故に回転テーブルを時計回りと反時計回りに回転し、各位置決め部材を各ストッパ片に夫々当てた状態で、偏差量を各々算出し双方を均等に調整する必要があった。作業者は調整の為に計算を行い、画面に計算結果を入力する必要があり、操作が煩雑であった。 The position of the rotary table commanded by the positioning command is the target position, and the actual movement position of the rotary table is the actual position. When the rotary table is indexed, a deviation amount is generated at each index position. The deviation amount is a difference between the target position and the actual position. The deviation amount may be biased between when the rotary table is indexed at the 0 degree position and when it is indexed at the 180 degree position. If the deviation amount is biased, even if the pallet on one side is indexed and rotated 180 degrees, there may be a situation where it cannot be stopped by the drive motor for rotating the rotary table, the backlash of the speed reducer, or the like. Therefore, it is necessary to rotate the rotary table clockwise and counterclockwise, and to calculate the amount of deviation and to adjust both of them evenly in a state where the positioning members are respectively applied to the stopper pieces. The operator needs to perform calculation for adjustment and input the calculation result on the screen, and the operation is complicated.
本発明の目的は、回転テーブルを0度位置と180度位置で偏差量を均等にできる数値制御装置と回転テーブル位置調整方法を提供することである。 An object of the present invention is to provide a numerical control device and a rotary table position adjusting method capable of equalizing deviation amounts at a 0 degree position and a 180 degree position of the rotary table.
本発明の請求項1に係る数値制御装置は、1軸線回りに基台部に0度と180度との間を正逆回転可能に支持し且つワークを保持する回転テーブルと、前記回転テーブルを駆動するモータと、前記基台部に設けた一対のストッパ部と、前記回転テーブルに設け、前記各ストッパ部と当接して、0度に対応する第一割出位置と、180度に対応する第二割出位置とに、前記回転テーブルを位置決めする一対の位置決め部とを備えた回転テーブル装置を制御する数値制御装置であって、前記モータを駆動して、前記回転テーブルを一方向に回転し、前記一対の位置決め部の一方を、前記一対のストッパ部の一方に当接して、前記回転テーブルを前記第一割出位置に位置決めして、前記回転テーブルの位置を基準位置として仮決めする仮決め手段と、前記仮決め手段が前記回転テーブルの位置を第一割出位置に位置決めした後で、前記モータを駆動して、前記回転テーブルを前記一方向とは反対方向に回転し、前記一方とは異なる他方の位置決め部を、前記一方とは異なる他方のストッパ部に当接して、前記回転テーブルを前記第二割出位置に位置決めする第一位置決め手段と、前記第一位置決め手段が前記回転テーブルを前記第二割出位置に位置決めした時の前記モータの第一位置を記憶する第一位置記憶手段と、前記モータを駆動して、前記回転テーブルを前記一方向に回転し、前記一方の位置決め部を前記一方のストッパ部に当接して前記回転テーブルを前記第一割出位置に位置決めする第二位置決め手段と、前記第二位置決め手段が前記回転テーブルを前記第一割出位置に位置決めした時の前記モータの第二位置を記憶する第二位置記憶手段と、前記第一位置記憶手段が記憶した前記第一位置と前記第二位置記憶手段が記憶した前記第二位置との間の実測量と、180度に相当する基準量との差分量を算出する差分量算出手段と、前記差分量算出手段が算出した前記差分量を二分した均等量分だけ、前記基準位置をずらして変更する変更手段とを備えたことを特徴とする。回転テーブルは0度と180度との間を正逆回転可能であり、第一割出位置と第二割出位置とに位置決めできる。数値制御装置は上記構成を備えるので第一割出位置と第二割出位置とに位置決めしたときの各偏差量を均等にできる。
A numerical control device according to
請求項2に係る発明の数値制御装置は、請求項1に記載の発明の構成に加え、前記第一割出位置に対応する第一目標位置への位置決めを指示する第一制御指令に基づき、前記モータを駆動して、前記回転テーブルを前記一方向に回転し、前記一方の位置決め部を、前記一方のストッパ部に当接して、前記回転テーブルを前記第一割出位置に位置決めしたときの前記回転テーブルの実位置と、前記第一目標位置との差分である第一偏差量を算出する第一偏差量算出手段と、前記第二割出位置に対応する第二目標位置への位置決めを指示する第二制御指令に基づき、前記モータを駆動して、前記回転テーブルを前記反対方向に回転し、前記他方の位置決め部を、前記他方のストッパ部に当接して、前記回転テーブルを前記第二割出位置に位置決めしたときの前記回転テーブルの実位置と、前記第二目標位置との差分である第二偏差量を算出する第二偏差量算出手段と、前記第一偏差量算出手段が算出した前記第一偏差量と、前記第二偏差量算出手段が算出した前記第二偏差量との差分量が所定値以上か否か判断する差分判断手段と、前記差分判断手段が判断した前記差分量を二分した均等量分だけ、前記基準位置をずらして変更する基準位置変更手段とを備え、前記差分判断手段が前記差分量は前記所定値以上と判断した場合、前記基準位置変更手段によって前記基準位置をずらし、前記第一偏差量算出手段、前記第二偏差量算出手段、前記差分判断手段の各処理を再度実行する再実行手段とを備えたことを特徴とする。第一偏差量と第二偏差量との差分が所定値以上である場合、前記第一偏差量算出手段、前記第二偏差量算出手段の各処理の何れかに不具合を生じた可能性がある。その場合、再実行手段は再度各手段の処理を実行する。故に数値制御装置は偏差量を確実に均等にできる。 According to a second aspect of the present invention, in addition to the configuration of the first aspect of the invention, based on a first control command that instructs positioning to a first target position corresponding to the first index position, When the motor is driven, the rotary table is rotated in the one direction, the one positioning portion is brought into contact with the one stopper portion, and the rotary table is positioned at the first index position. First deviation amount calculating means for calculating a first deviation amount that is a difference between the actual position of the rotary table and the first target position, and positioning to a second target position corresponding to the second index position. Based on the instructed second control command, the motor is driven to rotate the rotary table in the opposite direction, the other positioning portion is brought into contact with the other stopper portion, and the rotary table is moved to the first table. Positioned at the two index positions A second deviation amount calculating means for calculating a second deviation amount that is a difference between the actual position of the rotary table and the second target position, and the first deviation calculated by the first deviation amount calculating means. Difference determining means for determining whether or not a difference amount between the amount and the second deviation amount calculated by the second deviation amount calculating means is equal to or greater than a predetermined value, and equality obtained by dividing the difference amount determined by the difference determining means into two A reference position changing unit that shifts and changes the reference position by an amount, and when the difference determining unit determines that the difference amount is equal to or greater than the predetermined value, the reference position changing unit shifts the reference position. And a re-execution unit that re-executes the processes of the first deviation amount calculation unit, the second deviation amount calculation unit, and the difference determination unit. If the difference between the first deviation amount and the second deviation amount is greater than or equal to a predetermined value, there is a possibility that a problem has occurred in any of the processes of the first deviation amount calculation means and the second deviation amount calculation means. . In that case, the re-execution unit executes the processing of each unit again. Therefore, the numerical control device can make the deviation amount uniform.
請求項3に係る発明の数値制御装置は、請求項2に記載の発明の構成に加え、前記再実行手段が前記各処理を実行する回数を計数する計数手段と、前記計数手段の計数値が所定回数以上か否か判断する回数判断手段と、前記回数判断手段が前記計数値は前記所定回数以上と判断した場合に、異常を報知する報知手段とを備えたことを特徴とする。再実行手段が所定回数以上各手段の処理を実行しても偏差量が所定値以上の場合、回転テーブル装置は何らかの不具合を生じている可能性がある。その場合、報知手段は異常を報知するので、作業者は装置異常に速やかに対応できる。 According to a third aspect of the present invention, in addition to the configuration of the second aspect of the invention, the numerical control device counts the number of times the re-execution means executes the processing, and the count value of the counting means is The number-of-times determining means for determining whether or not the number of times is equal to or greater than the predetermined number of times, and a notifying means for notifying abnormality when the number of times determining means determines that the count value is equal to or greater than the predetermined number of times. If the deviation amount is equal to or greater than a predetermined value even after the re-execution means executes the process of each means a predetermined number of times or more, the rotary table device may have some trouble. In that case, since the notification means notifies the abnormality, the operator can promptly respond to the apparatus abnormality.
請求項4に係る発明の数値制御装置は、請求項1から3の何れかに記載の発明の構成に加え、前記第一目標位置は、前記第一割出位置よりも前記一方向にずれた位置であり、前記第二目標位置は、前記第二割出位置よりも前記反対方向にずれた位置であることを特徴とする。故に回転テーブル装置は一方の位置決め部を一方のストッパ部に、他方の位置決め部を他方のストッパ部に確実に当接できる。 According to a fourth aspect of the invention, in addition to the configuration of the first aspect of the invention, the first target position is shifted in the one direction from the first index position. The second target position is a position shifted in the opposite direction from the second index position. Therefore, the rotary table device can reliably contact one positioning portion with one stopper portion and the other positioning portion with the other stopper portion.
請求項5に係る発明の回転テーブル位置調整方法は、1軸線回りに基台部に0度と180度との間を正逆回転可能に支持し且つワークを保持する回転テーブルと、前記回転テーブルを駆動するモータと、前記基台部に設けた一対のストッパ部と、前記回転テーブルに設け、前記各ストッパ部と当接して、0度に対応する第一割出位置と、180度に対応する第二割出位置とに、前記回転テーブルを位置決めする一対の位置決め部とを備えた回転テーブル装置を制御する数値制御装置が行う回転テーブル位置調整方法であって、前記モータを駆動して、前記回転テーブルを一方向に回転し、前記一対の位置決め部の一方を、前記一対のストッパ部の一方に当接して、前記回転テーブルを前記第一割出位置に位置決めして、前記回転テーブルの位置を基準位置として仮決めする仮決め工程と、前記仮決め工程にて前記回転テーブルの位置を前記第一割出位置に位置決めした後で、前記モータを駆動して、前記回転テーブルを前記一方向とは反対方向に回転し、前記一方とは異なる他方の位置決め部を、前記一方とは異なる他方のストッパ部に当接して、前記回転テーブルを前記第二割出位置に位置決めする第一位置決め工程と、前記第一位置決め工程にて前記回転テーブルを前記第二割出位置に位置決めした時の前記モータの第一位置を記憶する第一位置記憶工程と、前記モータを駆動して、前記回転テーブルを前記一方向に回転し、前記一方の位置決め部を前記一方のストッパ部に当接して前記回転テーブルを前記第一割出位置に位置決めする第二位置決め工程と、前記第二位置決め工程にて前記回転テーブルを前記第一割出位置に位置決めした時の前記モータの第二位置を記憶する第二位置記憶工程と、前記第一位置記憶工程にて記憶した前記第一位置と前記第二位置記憶工程にて記憶した前記第二位置との間の実測量と、180度に相当する基準量との差分量を算出する差分量算出工程と、前記差分量算出工程にて算出した前記差分量を二分した均等量分だけ、前記基準位置をずらして変更する変更工程とを備えたことを特徴とする。数値制御装置は回転テーブル位置調整方法を行うことによって、請求項1に記載の効果を得ることができる。 According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a rotary table position adjusting method comprising: a rotary table that supports a base portion so that it can rotate between 0 degrees and 180 degrees around one axis so as to be able to rotate forward and reverse; Motor, a pair of stoppers provided on the base part, provided on the rotary table, abutting each stopper part, corresponding to a first index position corresponding to 0 degrees, and corresponding to 180 degrees A rotary table position adjustment method performed by a numerical controller that controls a rotary table device that includes a pair of positioning units that position the rotary table at a second indexing position, wherein the motor is driven, The rotary table is rotated in one direction, one of the pair of positioning portions is brought into contact with one of the pair of stopper portions, and the rotary table is positioned at the first indexing position. Place Tentatively determining as a reference position, and after positioning the rotary table at the first index position in the temporary determining step, the motor is driven to move the rotary table in the one direction. A first positioning step of rotating the rotating table in the second indexing position by rotating in the opposite direction to the other, contacting the other positioning portion different from the one with the other stopper portion different from the one A first position storing step for storing a first position of the motor when the rotary table is positioned at the second index position in the first positioning step; A second positioning step in which the one positioning portion is brought into contact with the one stopper portion to position the rotary table at the first index position, and the second positioning The second position storing step of storing the second position of the motor when the rotary table is positioned at the first indexing position, the first position stored in the first position storing step, and the A difference amount calculation step for calculating a difference amount between the actually measured amount stored in the second position storage step and the reference amount corresponding to 180 degrees, and the difference amount calculation step. And a change step of changing the reference position by shifting the difference amount by an equal amount. The numerical control device can obtain the effect of the first aspect by performing the rotary table position adjusting method.
以下、本発明一実施形態を図面を参照して説明する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
図1を参照し、工作機械50の構造を説明する。工作機械50は基台部52、機械本体53、保護カバー55、制御箱56、回転テーブル装置1を備える。基台部52は工作機械50の土台である。機械本体53は基台部52の上面後方に設ける。機械本体53はワーク(図示略)に切削加工を施す。保護カバー55は基台部52の上部に設ける。保護カバー55は機械本体53を取り囲む。保護カバー55は機械本体53から切粉と切削液の飛沫等が外部に飛散するのを防止する。制御箱56は保護カバー55の背面に設ける。制御箱56は数値制御装置70(図7参照)を格納する。数値制御装置70は不揮発性記憶装置74に記憶したNCプログラムに基づき工作機械50の動作を制御する。回転テーブル装置1は基台部52の上面前方に設ける。
The structure of the
機械本体53の構造を説明する。機械本体53は主台63、コラム58、主軸ヘッド59、主軸60、自動工具交換装置65を備える。主台63は基台部52の上面後方に設ける。コラム58は主台63上をX軸方向とY軸方向に移動可能に設ける。主軸ヘッド59はコラム58の前面に沿ってZ軸方向に移動可能である。主軸60は主軸ヘッド59の下部に設ける。主軸60は工具(図示略)を装着し主軸モータ92の駆動で高速回転する。工作機械50は、主軸60に装着した工具と、回転テーブル装置1の回転テーブル10に保持したワークとの相対移動によりワークを切削する。自動工具交換装置65は主軸ヘッド59の近傍に設ける。自動工具交換装置65はNCプログラムの工具交換指令に基づき、主軸60に装着した工具を別工具と交換する。
The structure of the
図2に示す如く、回転テーブル装置1は回転テーブル10を上部に有する。回転テーブル10は平面視長方形状に形成し第一割出位置と第二割出位置との間を往復回転可能である。第一割出位置は0度位置、第二割出位置は−180度位置である(図8参照)。回転テーブル10は回転中心を挟んで長手方向一端側にパレットP1、他端側にパレットP2を備える。パレットP1,P2は治具等を用いてワークを保持できる。数値制御装置70は回転テーブル10を第一割出位置に位置決めした場合、パレットP1は工作機械50の加工領域内に配置する。回転テーブル10を第二割出位置に位置決めした場合、パレットP2は工作機械50の加工領域内に配置する。回転テーブル10を第一割出位置に位置決めした場合、パレットP1に保持したワークを工作機械50で加工中、作業者はパレットP2に保持した加工済みワークを取り外し、未加工ワークを取り付けることができる。
As shown in FIG. 2, the
図2〜図6を参照し、回転テーブル装置1の構造を説明する。図2,図3に示す如く、回転テーブル装置1はベース2、回転テーブル10、クランプ機構19(図5参照)を備える。
The structure of the
図3に示す如く、ベース2は直方体状の金属製土台である。ベース2は、ベアリング4、外ベアリング押さえ15、内ベアリング押さえ16、シール部材17,18、空洞部2A、大歯車5、テーブルモータ96(図2参照)を備える。ベアリング4は平面視略リング状である。ベアリング4はスピンドル3の外周を取り囲むように配置する。スピンドル3の外周面はベアリング4の転動面に沿って摺動する。故にベアリング4はスピンドル3を回転可能に支持できる。
As shown in FIG. 3, the
外ベアリング押さえ15と内ベアリング押さえ16は何れも平面視リング状である。外ベアリング押さえ15は内ベアリング押さえ16よりも径が大きい。内ベアリング押さえ16は外ベアリング押さえ15の内側に位置する。外ベアリング押さえ15と内ベアリング押さえ16はベアリング4を上方からベース2側に押さえる。内ベアリング押さえ16は複数の螺子(図示略)でスピンドル3に固定する。外ベアリング押さえ15は複数の螺子(図示略)でベース2に固定する。シール部材17,18は、外ベアリング押え15の上下面において、回転テーブル10の円周状下面溝とベース2の円周状上面溝との間に挿入する。
Both the
図3に示す如く、空洞部2Aはベース2内部中央に設け上部が開口する。大歯車5は空洞部2A内に設ける。大歯車5は上下方向に軸線を向け、スピンドル3下部に嵌合し且つ複数のボルト(図示略)でスピンドル3に固定する。ボルトは回転テーブル10上面から挿入する。故に大歯車5はスピンドル3及び回転テーブル10と一体して回転する。
As shown in FIG. 3, the cavity 2A is provided in the center inside the
図2に示す如く、テーブルモータ96はベース2の外側に配置する。テーブルモータ96はサーボモータであり、減速機97を介して駆動軸8を回転駆動する。図2,図3に示す如く、駆動軸8はベース2を水平に貫いて空洞部2A内に先端部を位置する。駆動軸8は先端部にギヤ9を設ける。ギヤ9は大歯車5の下部に形成した歯部(図示略)に噛合する。故にテーブルモータ96が駆動すると、駆動軸8と大歯車5とスピンドル3を介して、回転テーブル10は回転する。
As shown in FIG. 2, the
回転テーブル10はベース2上に設ける。図2に示す如く、回転テーブル10は上面左右両側(図2の上下両側)に溝12,13を形成する。溝12,13はワークを直接的又は治具を介して間接的に固定する為に利用する。図3に示す如く、回転テーブル10は下面に下カバー体14を取付けている。下カバー体14は回転テーブル10下面のうちベース2より外側を覆う。
The
図2,図4を参照し、回転テーブル10の位置決め機構を説明する。回転テーブル装置1は、回転テーブル10を第一割出位置と第二割出位置に夫々位置決めできる。図2に示す如く、ベース2は外側面に第一ストッパ片21Aと第二ストッパ片21Bを夫々備える。第一ストッパ片21Aと第二ストッパ片21Bは平面視略矩形状であり、回転テーブル10の回転中心を挟んで所定角度θ1(例えばθ1=90度)隔てて同じ半径位置にボルト等で固定する。
The positioning mechanism of the rotary table 10 will be described with reference to FIGS. The
他方、図2,図4に示す如く、回転テーブル10は下面側に、第一位置決め部材22Aと第二位置決め部材22Bを備える。第一位置決め部材22Aは、回転テーブル10が反時計回り(図2の矢印(+)方向)に回動したときに、第一ストッパ片21Aに当接し(図5,図6参照)第一割出位置に回転テーブル10を位置決めする。第二位置決め部材22Bは、回転テーブル10が時計回り(図2の矢印(−)方向)に回動したときに、第二ストッパ片21Bに当接し第二割出位置に回転テーブル10を位置決めする。本実施形態は、回転テーブル10を時計回りと反時計回りとで180度回転する。
On the other hand, as shown in FIGS. 2 and 4, the
図4〜図6を参照し、クランプ機構19を説明する。クランプ機構19は回転テーブル10をクランプして0度位置と180度位置の各割出位置に固定(ロック)する機構である。クランプ機構19は、第一クランプブロック33A、第二クランプブロック33B、支持ブロック36、支持軸37、クランプアーム38、ブラケット40、カムフォロア34、エアシリンダ35等を備える。
The
図4に示す如く、第一クランプブロック33Aと第二クランプブロック33Bは、回転テーブル10の下面にてスピンドル3(図3参照)の回転中心を挟んで直径方向に略対向した位置に夫々固定する。 As shown in FIG. 4, the first clamp block 33 </ b> A and the second clamp block 33 </ b> B are respectively fixed at positions facing each other in the diametrical direction across the rotation center of the spindle 3 (see FIG. 3) on the lower surface of the rotary table 10. .
図5に示す如く、支持ブロック36はベース2外側面に設ける。支持軸37は支持ブロック36に設ける。板状のクランプアーム38は支持軸37に回転自在に支持する。クランプアーム38は先端部にカムフォロア34を水平回転可能に軸支する。ブラケット40はベース2外側面に突出して設ける。エアシリンダ35は圧縮空気のエネルギーを直動運動に変換する筒状機械である。エアシリンダ35の基端はピン41(図6参照)を介してブラケット40に水平回動可能に装着する。エアシリンダ35は進退動するピストンロッド35Aを備える。ピストンロッド35Aの先端はクランプアーム38とピン42(図5参照)を介して回動可能に連結する。
As shown in FIG. 5, the
図2,図5,図6を参照し、クランプ機構19の動作を説明する。先ず、エアシリンダ35のピストンロッド35Aを後退する。クランプアーム38は図6の矢印D方向に後退する。カムフォロア34はベース2外側面に接近した状態になる。以下、回転テーブル10がプラス方向(矢印(+)方向)に回転した場合とマイナス方向(矢印(−)方向)に回転した場合を順に説明する。プラス方向は反時計回り、マイナス方向は時計回りである。
The operation of the
プラス方向に回転した場合を説明する。図2において、回転テーブル10はプラス方向(図2と図6の矢印(+)方向)に回転する。第一位置決め部材22Aは第一ストッパ片21Aに対して回転方向上流側から当接する(図2,図5,図6の状態)。図6に示す如く、第一クランプブロック33Aはカムフォロア34側面のうちベース2外側面から離れる側を、回転方向上流側から下流方向(矢印(+)方向)に向かって移動し、カムフォロア34側面のうち回転下流側の側面に接近した位置で停止する。
The case where it rotates in the plus direction will be described. In FIG. 2, the rotary table 10 rotates in the plus direction (the arrow (+) direction in FIGS. 2 and 6). The
上記状態で、エアシリンダ35のピストンロッド35Aを前進する。クランプアーム38は図5,図6において反時計回り(矢印C方向)に回動し、第一クランプブロック33Aの傾斜する当接面を押圧する。エアシリンダ35は作動状態である。故に第一クランプブロック33Aの当接面に対して、カムフォロア34は押圧力が増大するように食い込む。回転テーブル10は時計回りに回動しようとする。第一位置決め部材22Aが第一ストッパ片21Aに当接しているので当接力は大きくなる。両者の作用により、回転テーブル10は0度の第一割出位置で強固に固定し、パレットP1を割り出す。
In the above state, the
マイナス方向に回転した場合を説明する。図2において、回転テーブル10はマイナス方向(図2と図6の矢印(−)方向)に回転する。第二位置決め部材22Bは第二ストッパ片21Bに対して回転上流側から当接する。エアシリンダ35のピストンロッド35Aを後退する。クランプアーム38は図6の矢印D方向に後退する。カムフォロア34はベース2外側面に接近した状態になる。図6に示す如く、第二クランプブロック33Bはカムフォロア34側面のうちベース2外側面から離れる側を、回転方向上流側から下流方向(矢印(−)方向)に向かって移動し、カムフォロア34側面のうち回転下流側の側面に接近した位置で停止する。
The case where it rotates in the minus direction will be described. In FIG. 2, the rotary table 10 rotates in the minus direction (the direction of the arrow (−) in FIGS. 2 and 6). The
上記状態で、エアシリンダ35のピストンロッド35Aを前進する。クランプアーム38は図6において反時計回り(矢印C方向)に回動し、第二クランプブロック33Bの傾斜する当接面を押圧する。エアシリンダ35は作動状態である。故に第二クランプブロック33Bの当接面に対して、カムフォロア34は押圧力が増大するように食い込む。回転テーブル10は反時計回りに回動しようとする。第二位置決め部材22Bが第二ストッパ片21Bに当接しているので当接力は大きくなる。両者の作用により、回転テーブル10は−180度の第二割出位置で強固に固定し、パレットP2を割り出す。
In the above state, the
図7を参照し、数値制御装置70の電気的構成を説明する。数値制御装置70は、CPU71、ROM72、RAM73、不揮発性記憶装置74、入出力部75、駆動回路81〜86等を備える。CPU71は数値制御装置70を統括制御する。ROM72はメインプログラムの他、基準位置調整プログラムと偏差量確認プログラム等を記憶する。基準位置調整プログラムは後述する基準位置調整処理(図9参照)を実行する為のプログラムである。偏差量確認プログラムは偏差量確認処理(図10参照)を実行する為のプログラムである。
With reference to FIG. 7, the electrical configuration of the
RAM73は各種処理実行中の各種データを一時的に記憶する。不揮発性記憶装置74は作業者が入力装置77で入力して登録した複数のNCプログラム等を記憶する。NCプログラムは各種制御指令を含む複数のブロックで構成し、工作機械50の軸移動、工具交換等を含む各種動作をブロック単位で制御するものである。
The
駆動回路81はZ軸モータ91とエンコーダ101に接続する。駆動回路82は主軸モータ92とエンコーダ102に接続する。駆動回路83はX軸モータ93とエンコーダ103に接続する。駆動回路84はY軸モータ94とエンコーダ104に接続する。駆動回路85はマガジンモータ95とエンコーダ105に接続する。駆動回路86はテーブルモータ96とエンコーダ106に接続する。
The
駆動回路81〜86はCPU71から指令を受け、対応する各モータ91〜96に駆動電流を夫々出力する。駆動回路91〜96はエンコーダ101〜106からフィードバック信号を受け、位置と速度のフィードバック制御を行う。フィードバック信号はパルス信号である。入出力部75は入力装置77と表示装置78に夫々接続する。
The
使用者は複数のNCプログラムの中から一のNCプログラムを入力装置77で選択可能である。CPU71は選択したNCプログラムを表示装置78に表示する。CPU71は表示装置78に表示したNCプログラムに基づき、工作機械50の動作を制御する。
The user can select one NC program from among a plurality of NC programs with the
図8を参照し、各割出位置における目標位置を説明する。回転テーブル10を第一割出位置に位置決めする為に、CPU71は第一位置制御指令を駆動回路86に出力する。第一位置制御指令は回転テーブル10を第一目標位置に位置決めする指令である。第一目標位置は例えば0°位置よりもプラス方向に1°ずれた位置である。なお第一目標位置は0°位置よりもプラス方向であれば1°以上ずれた位置でもよい。一方、回転テーブル10を第二割出位置に位置決めする為に、CPU71は第二位置制御指令を駆動回路86に出力する。第二位置制御指令は回転テーブル10を第二目標位置に位置決めする指令である。第二目標位置は例えば−180°位置よりもマイナス方向に−1°ずれた位置である。なお第二目標位置は−180位置よりもマイナス方向であれば−1°以上ずれた位置でもよい。第一目標位置と第二目標位置のずれ量は同じであるのが好ましい。
With reference to FIG. 8, the target position in each index position is demonstrated. In order to position the rotary table 10 at the first index position, the
回転テーブル10がプラス方向(図8の(+)方向)に回動した場合、第一割出位置において、第一位置決め部材22Aは第一ストッパ片21Aに当接する。回転テーブル10は第一目標位置である1°位置まで回転しようとする。故に第一位置決め部材22Aは第一ストッパ片21Aに確実に当接できる。第一位置制御指令に基づき、テーブルモータ96は第一位置決め部材22Aが第一ストッパ片21Aに当接した状態で、回転テーブル10を第一目標位置まで回転しようとする。テーブルモータ96の電流指令値は上昇する。数値制御装置70はテーブルモータ96の電流指令値の上昇を検知することにより、回転テーブル10が第一割出位置に位置決めしたことを認識できる。
When the
回転テーブル10がマイナス方向(図8の(−)方向)に回動した場合、第二割出位置において、第二位置決め部材22Bは第二ストッパ片21Bに当接する。回転テーブル10は第二目標位置である−181°位置まで回転しようとする。故に第二位置決め部材22Bは第二ストッパ片21Bに確実に当接できる。第二位置制御指令に基づき、テーブルモータ96は第二位置決め部材22Bが第二ストッパ片21Bに当接した状態で、回転テーブル10を第二目標位置まで回転しようとする。テーブルモータ96の電流指令値は上昇する。数値制御装置70はテーブルモータ96の電流指令値の上昇を検知することにより、回転テーブル10が第二割出位置に位置決めしたことを認識できる。
When the
図8を参照し、各割出位置における偏差量を説明する。第一割出位置と第二割出位置に挟まれる範囲が回転テーブル10の可動範囲である。第一割出位置と第一目標位置の差分は第一偏差量である。第二割出位置と第二目標位置の差分は第二偏差量である。第一偏差量と第二偏差量はテーブルモータ96と減速機97のガタ等により偏る場合がある。本実施形態は、第一偏差量と第二偏差量を均等にする為に、CPU71は後述する基準位置調整処理(図9参照)と偏差量確認処理(図10参照)を実行する。
The deviation amount at each index position will be described with reference to FIG. A range between the first index position and the second index position is a movable range of the rotary table 10. The difference between the first index position and the first target position is the first deviation amount. The difference between the second index position and the second target position is the second deviation amount. The first deviation amount and the second deviation amount may be biased due to backlash between the
図8,図9を参照し、基準位置調整処理を説明する。基準位置調整処理は、回転テーブル10の第一偏差量と第二偏差量を均等に調整する処理である。作業者は数値制御装置70の起動時、入力装置77を操作し回転テーブル装置1の基準位置調整機能を選択する。CPU71はROM72から基準位置調整プログラムを呼び出して本処理を実行する。図8中に示す記号Tは回転テーブル10の位置を示す。
The reference position adjustment process will be described with reference to FIGS. The reference position adjustment process is a process for uniformly adjusting the first deviation amount and the second deviation amount of the rotary table 10. When the
図8の第一工程に示す如く、CPU71は第一位置制御指令を出力し回転テーブル10をプラス方向に回転する(S1)。回転テーブル10は第一目標位置まで回転しようとする。第一位置決め部材22Aは第一ストッパ片21Aに当接する。テーブルモータ96の電流指令値は上昇する。CPU71は電流指令値が基準値以上か否か判断する(S2)。基準値は不揮発性記憶装置74に記憶する。CPU71は電流指令値が基準値未満であると判断した場合(S2:NO)、第一位置決め部材22Aは第一ストッパ片21Aに当接しておらず、回転テーブル10は第一割出位置に達していない。CPU71は電流指令値が基準値以上になるまでS2に戻り処理を繰り返す。
As shown in the first step of FIG. 8, the
CPU71は電流指令値が基準値以上と判断した場合(S2:YES)、第一位置決め部材22Aは第一ストッパ片21Aに確実に当接し、回転テーブル10は第一割出位置に達している。CPU71は回転テーブル10の現在の実位置を基準位置に仮決めする(S3)。基準位置は0°位置である。
When the
次いで、図8の第二工程に示す如く、CPU71は第二位置制御指令を出力し回転テーブル10をマイナス方向に回転する(S4)。回転テーブル10は第二目標位置まで回転しようとする。第二位置決め部材22Bは第二ストッパ片21Bに当接する。テーブルモータ96の電流指令値は上昇する。CPU71は電流指令値が基準値以上か否か判断する(S5)。CPU71は電流指令値が基準値未満であると判断した場合(S5:NO)、第二位置決め部材22Bは第二ストッパ片21Bに当接していない。回転テーブル10は第二割出位置に達していない。CPU71は電流指令値が基準値以上になるまでS5に戻り処理を繰り返す。
Next, as shown in the second step of FIG. 8, the
CPU71は電流指令値が基準値以上と判断した場合(S5:YES)、第二位置決め部材22Bは第二ストッパ片21Bに確実に当接している。回転テーブル10は第二割出位置に達している。CPU71はエンコーダ106が出力する第一パルス値をRAM73に記憶する(S6)。第一パルス値は、第二割出位置に達した回転テーブル10の実位置におけるテーブルモータ96の位置に対応する。本実施形態は1°が10パルス分に相当すると仮定し、第一パルス値が1810パルスであった場合を想定する。
When the
次いで、図8の第三工程に示す如く、CPU71は再度第一位置制御指令を出力し回転テーブル10をプラス方向に回転する(S7)。回転テーブル10は第一目標位置まで回転しようとする。第一位置決め部材22Aは第一ストッパ片21Aに当接する。テーブルモータ96の電流指令値は上昇する。CPU71は電流指令値が基準値以上か否か判断する(S8)。CPU71は電流指令値が基準値未満であると判断した場合(S8:NO)、第一位置決め部材22Aは第一ストッパ片21Aに当接していない。回転テーブル10は第一割出位置に達していない。CPU71は電流指令値が基準値以上になるまでS8に戻り処理を繰り返す。
Next, as shown in the third step of FIG. 8, the
CPU71は電流指令値が基準値以上と判断した場合(S8:YES)、第一位置決め部材22Aは第一ストッパ片21Aに確実に当接している。回転テーブル10は第一割出位置に達している。CPU71はエンコーダ106が出力する第二パルス値をRAM73に記憶する(S9)。第二パルス値は、第二割出位置に達した回転テーブル10の実位置におけるテーブルモータ96の位置に対応する。本実施形態は第二パルス値が0パルスであった場合を想定する。
When the
CPU71は実測量を算出する(S10)。実測量はRAM73に記憶した第一パルス値と第二パルス値の差分であり、回転テーブル10が第二割出位置から第一割出位置まで実際に回転した角度量をエンコーダ106のパルス値で換算した値である。本来、回転テーブル10が第二割出位置から第一割出位置まで回転する角度量は180°であるから、1800パルスが基準量である。CPU71は実測量と基準量との差分量を算出する(S11)。本実施形態では、実測量は1810−0=1810パルス、基準量=1800パルスであるから、差分量は10パルスである。第一偏差量と第二偏差量を均等にする為には、回転テーブル10の可動範囲に対して、回転テーブル10の回転制御範囲を中央に調整する必要がある。回転制御範囲は回転テーブル10の回転を制御する範囲である。回転テーブル10の回転制御範囲は差分量に相当する角度だけプラス方向にずれている。
The
次いで、図8の第四工程に示す如く、CPU71はS3で仮決めした基準位置を、差分量を二分した均等量分だけマイナス方向にずらして変更する(S12)。本実施形態では差分量は10パルスであるから、10パルスを均等に二分した5パルス分の角度量である0.5°マイナス方向にずらして変更する。故に回転テーブル10の回転制御範囲は可動範囲の中央に位置する。回転テーブル装置1は第一偏差量と第二偏差量を均等に調整できる。CPU71はアラームを出力し(S13)、回転テーブル10の割出位置調整が完了したことを報知し、本処理を終了する。
Next, as shown in the fourth step of FIG. 8, the
図10を参照し、偏差量確認処理を説明する。偏差量確認処理は、第一偏差量と第二偏差量が均等であることを確認する処理である。作業者は入力装置77を操作し回転テーブル装置1の割出位置調整機能を選択する。CPU71はROM72から偏差量確認プログラムを呼び出して本処理を実行する。作業者は上記の基準位置調整処理実行後、本機能を選択するとよい。
The deviation amount confirmation process will be described with reference to FIG. The deviation amount confirmation process is a process for confirming that the first deviation amount and the second deviation amount are equal. The operator operates the
CPU71はリトライカウンタRを初期化する(S20)。リトライカウンタRは後述する基準位置変更処理(S33)の実行回数を計数する。リトライカウンタRのカウント値はRAM73に記憶する。CPU71は回転テーブル10が未割出状態か否か判断する(S21)。CPU71は回転テーブル10の現在位置をエンコーダ106で検出し、第一割出位置又は第二割出位置にあるか否か判断する。回転テーブル10が未割出状態の場合(S21:YES)、CPU71は工作機械50の加工領域に近い方のパレットP1又はP2を割り出す(S22)。パレットP1を割り出す場合、回転テーブル10をプラス方向に回転し、第一割出位置に位置決めする。パレットP2を割り出す場合、回転テーブル10をマイナス方向に回転し、第二割出位置に位置決めする。なお回転テーブル10が既に第一割出位置又は第二割出位置に割り出した状態である場合(S21:NO)、CPU71は処理をS23に進める。
The
例えば、回転テーブル10が第二割出位置に割り出している場合、CPU71は回転テーブル10を逆方向であるプラス方向に回転し、第一割出位置に位置決めする(S23)。CPU71は偏差量H1を算出してRAM73に記憶する(S24)。CPU71はテーブルモータ96の現在の実位置をエンコーダ106で検出し、第一目標位置と差分である偏差量H1を算出する。
For example, when the
次いで、CPU71は回転テーブル10を逆方向であるマイナス方向に回転し、第二割出位置に位置決めする(S25)。CPU71は偏差量H2を算出し(S26)、偏差量H1とH2の差分を算出する(S27)。
Next, the
CPU71は算出した差分が基準値未満か否か判断する(S28)。基準値は偏差量H1とH2が均等か否かを判断する基準であり不揮発性記憶装置74に記憶する。算出した差分が基準値未満である場合(S28:YES)、CPU71は回転テーブル10の割出位置調整は正常に完了しているので、表示装置78に調整完了メッセージを表示し(S29)、本処理を終了する。
The
算出した差分が基準値以上である場合(S28:NO)、CPU71はリトライカウンタRの計数値が所定値以上か否か判断する(S31)。所定値は後述するS33の基準位置変更処理を許容する回数であり不揮発性記憶装置74に記憶する。本実施形態は所定値を2に設定する。リトライカウンタRの計数値が所定値未満と判断した場合(S31:NO)、偏差量H2−偏差量H1である差分量を二分した均等量分だけ基準位置をずらし、基準位置を変更する(S33)。CPU71はリトライカウンタRを1加算し(S34)、S23に戻り、再度偏差量H1とH2を算出し、その差分が基準値未満か否か判断する(S23〜S28)。
When the calculated difference is greater than or equal to the reference value (S28: NO), the
リトライカウンタRの計数値が所定値以上と判断した場合(S31:YES)、基準位置変更処理を何度実行しても偏差量H1とH2は均等にならない状態である。回転テーブル装置1は他の不具合を生じている可能性がある。CPU71は表示装置78に調整エラーメッセージを表示し(S32)、本処理を終了する。作業者は調整エラーメッセージを確認することにより、回転テーブル装置1の不具合に迅速に対応できる。
When it is determined that the count value of the retry counter R is equal to or greater than the predetermined value (S31: YES), the deviation amounts H1 and H2 are not equal even if the reference position changing process is executed many times. The
以上説明において、図9のS1〜S3の処理を実行するCPU71が本発明の仮決め手段に相当する。S4,S5の処理を実行するCPU71が本発明の第一位置決め手段に相当する。S6の処理を実行するCPU71が本発明の第一位置記憶手段に相当する。S7〜,S8の処理を実行するCPU71が本発明の第二位置決め手段に相当する。S9の処理を実行するCPU71が本発明の第二位置記憶手段に相当する。S10,S11の処理を実行するCPU71が本発明の差分量算出手段に相当する。S12の処理を実行するCPU71が本発明の変更手段に相当する。図10に示すS33の処理を実行するCPU71が本発明の基準位置変更手段に相当する。S33、S23〜S28の各処理を実行するCPU71が本発明の再実行手段に相当する。
In the above description, the
以上説明したように、本実施形態の数値制御装置70は回転テーブル装置1を制御する。回転テーブル装置1は、回転テーブル10、テーブルモータ96、一対のストッパ片21A,21B、一対の位置決め部材22A,22Bを備える。回転テーブル10は1軸線回りにベース2に0度と180度との間を正逆回転可能に支持し且つワークを保持する。テーブルモータ96は回転テーブル10を駆動する。一対のストッパ片21A,21Bはベース2に設ける。一対の位置決め部材22A,22Bは回転テーブル10に設け、各ストッパ片21A,21Bと当接して、0度に対応する第一割出位置と、180度に対応する第二割出位置とに、回転テーブル10を位置決めする。
As described above, the
数値制御装置70のCPU71は基準位置調整処理を実行する。CPU71はテーブルモータ96を駆動し回転テーブル10をプラス方向に回転する。第一位置決め部材22Aは第一ストッパ片21Aに当接する。CPU71は回転テーブル10を第一割出位置に位置決めし回転テーブル10の位置を基準位置に仮決めする。CPU71はテーブルモータ96を駆動し回転テーブル10をマイナス方向に回転する。第二位置決め部材22Bは第二ストッパ片21Bに当接する。CPU71は回転テーブル10を第二割出位置に位置決めしエンコーダ106の第一パルス値を記憶する。CPU71はテーブルモータ96を駆動し回転テーブル10を第一割出位置に再度位置決めする。CPU71はエンコーダ106が出力する第二パルス値を記憶する。CPU71は実測量と基準量との差分量を算出する。実測量は第一パルス値と第二パルス値との差分である。基準量は180度に相当するパルス値である。CPU71は算出した差分量を二分した均等量分だけ基準位置をずらして変更する。回転テーブル10の回転制御範囲は可動範囲の中央に位置する。故に回転テーブル装置1は第一割出位置と第二割出位置に位置決めした時の第一偏差量と第二偏差量を均等に調整できる。
The
本実施形態ではさらに、CPU71は第一制御指令を駆動回路86に出力する。第一制御指令は第一目標位置への位置決めを指示する指令である。第一目標位置は第一割出位置に対応する。CPU71は回転テーブル10を第一割出位置に位置決めしたときの第一偏差量を算出する。第一偏差量は回転テーブル10の実位置と第一目標位置との差分である。CPU71は第二制御指令を駆動回路86に出力する。第二制御指令は第二目標位置への位置決めを指示する指令である。第二目標位置は第二割出位置に対応する。CPU71は回転テーブル10を第二割出位置に位置決めしたときの第二偏差量を算出する。第二偏差量は回転テーブル10の実位置と第二目標位置との差分である。CPU71は第一偏差量と第二偏差量との差分量が所定値以上か否か判断する。差分量が所定値以上の場合、CPU71は差分量を二分した均等量分だけ基準位置をずらし、第一偏差量と第二偏差量を再度算出し、その差分量が所定以上か否か判断する。CPU71は差分量が所定値未満になるまでこれらの処理を繰り返す。故に数値制御装置70は第一偏差量と第二偏差量を均等に調整できる。
In the present embodiment, the
本実施形態ではさらに、基準位置変更処理(S33)を実行した回数が所定回数以上と判断した場合、回転テーブル装置1は何らかの不具合を生じている可能性がある。その場合、CPU71は異常を報知するので、作業者は回転テーブル装置1の異常に速やかに対応できる。
Further, in the present embodiment, when it is determined that the number of times of executing the reference position changing process (S33) is equal to or greater than the predetermined number, the
本実施形態ではさらに、第一目標位置は、第一割出位置よりもプラス方向にずれた位置であり、第二目標位置は、第二割出位置よりもマイナス方向にずれた位置である。故に数値制御装置は、第一位置決め部材22Aを第一ストッパ片21Aに、第二位置決め部材22Bを第二ストッパ片21Bに確実に当接できる。
In the present embodiment, the first target position is a position shifted in the plus direction from the first index position, and the second target position is a position shifted in the minus direction from the second index position. Therefore, the numerical controller can reliably contact the
なお本発明は上記実施の形態に限定されず、様々な変形が可能である。例えば、上記実施形態は、図9に示す基準位置調整処理において、最初に回転テーブル10をプラス方向に回転し、第一割出位置に位置決めして基準位置を仮決めしているが(S1〜3)、マイナス方向に回転し、第二割出位置に位置決めして基準位置を仮決めしてもよい。その場合、CPU71は第一割出位置、第二割出位置の順に、第一パルス値と第二パルス値を記憶すればよい。
In addition, this invention is not limited to the said embodiment, A various deformation | transformation is possible. For example, in the above-described embodiment, in the reference position adjustment process shown in FIG. 9, the rotary table 10 is first rotated in the plus direction and positioned at the first index position to temporarily determine the reference position (S1 to S1). 3) The reference position may be provisionally determined by rotating in the minus direction and positioning at the second index position. In that case, the
また本実施形態は、図10に示す偏差量確認処理において、リトライカウンタRを設け、S33の基準位置変更処理の実行回数が所定値以上になった場合、調整エラーメッセージを表示するようにしているが、リトライカウンタRを設けずに、偏差量の差分が基準値以上であった場合、調整エラーメッセージを表示するようにしてもよい。 Further, in the present embodiment, in the deviation amount confirmation process shown in FIG. 10, a retry counter R is provided, and an adjustment error message is displayed when the number of executions of the reference position change process in S33 exceeds a predetermined value. However, without providing the retry counter R, an adjustment error message may be displayed when the difference in the deviation amount is greater than or equal to the reference value.
また本実施形態は、第一割出位置は0度位置、第二割出位置は−180度位置として説明したが、プラス方向とマイナス方向を反対にしてもよく、その場合、第二割出位置は180度位置となる。 In the present embodiment, the first index position is described as 0 degree position and the second index position is defined as -180 degree position. However, the plus direction and the minus direction may be reversed. The position is 180 degrees.
1 回転テーブル装置
2 ベース
10 回転テーブル
21A 第一ストッパ片
21B 第二ストッパ片
22A 第一位置決め部材
22B 第二位置決め部材
50 工作機械
70 数値制御装置
71 CPU
72 ROM
73 RAM
74 不揮発性記憶装置
78 表示装置
96 テーブルモータ
106 エンコーダ
DESCRIPTION OF
72 ROM
73 RAM
74 Nonvolatile storage device 78
Claims (5)
前記モータを駆動して、前記回転テーブルを一方向に回転し、前記一対の位置決め部の一方を、前記一対のストッパ部の一方に当接して、前記回転テーブルを前記第一割出位置に位置決めして、前記回転テーブルの位置を基準位置として仮決めする仮決め手段と、
前記仮決め手段が前記回転テーブルの位置を第一割出位置に位置決めした後で、前記モータを駆動して、前記回転テーブルを前記一方向とは反対方向に回転し、前記一方とは異なる他方の位置決め部を、前記一方とは異なる他方のストッパ部に当接して、前記回転テーブルを前記第二割出位置に位置決めする第一位置決め手段と、
前記第一位置決め手段が前記回転テーブルを前記第二割出位置に位置決めした時の前記モータの第一位置を記憶する第一位置記憶手段と、
前記モータを駆動して、前記回転テーブルを前記一方向に回転し、前記一方の位置決め部を前記一方のストッパ部に当接して前記回転テーブルを前記第一割出位置に位置決めする第二位置決め手段と、
前記第二位置決め手段が前記回転テーブルを前記第一割出位置に位置決めした時の前記モータの第二位置を記憶する第二位置記憶手段と、
前記第一位置記憶手段が記憶した前記第一位置と前記第二位置記憶手段が記憶した前記第二位置との間の実測量と、180度に相当する基準量との差分量を算出する差分量算出手段と、
前記差分量算出手段が算出した前記差分量を二分した均等量分だけ、前記基準位置をずらして変更する変更手段と
を備えたことを特徴とする数値制御装置。 A rotating table that supports the base portion so that it can rotate between 0 degrees and 180 degrees around one axis so as to be able to rotate forward and reverse, a motor that drives the rotating table, and a pair provided on the base portion The rotating table is positioned at a first indexing position corresponding to 0 degrees and a second indexing position corresponding to 180 degrees. A numerical control device for controlling a rotary table device provided with a pair of positioning portions for
The motor is driven to rotate the rotary table in one direction, one of the pair of positioning portions is brought into contact with one of the pair of stopper portions, and the rotary table is positioned at the first index position. And provisionally determining means for temporarily determining the position of the rotary table as a reference position;
After the temporary determining means positions the position of the rotary table at the first index position, the motor is driven to rotate the rotary table in the direction opposite to the one direction, and the other is different from the one. The first positioning means for abutting the positioning portion of the rotary table to the second indexing position, abutting against the other stopper portion different from the one,
First position storage means for storing a first position of the motor when the first positioning means positions the rotary table at the second index position;
Second positioning means for driving the motor, rotating the rotary table in the one direction, and abutting the one positioning portion on the one stopper portion to position the rotary table at the first index position. When,
Second position storage means for storing a second position of the motor when the second positioning means positions the rotary table at the first index position;
The difference for calculating the difference between the measured amount between the first position stored in the first position storage means and the second position stored in the second position storage means and the reference amount corresponding to 180 degrees. A quantity calculating means;
A numerical control apparatus comprising: a changing unit that shifts and changes the reference position by an equal amount obtained by dividing the difference amount calculated by the difference amount calculating unit into two.
前記第二割出位置に対応する第二目標位置への位置決めを指示する第二制御指令に基づき、前記モータを駆動して、前記回転テーブルを前記反対方向に回転し、前記他方の位置決め部を、前記他方のストッパ部に当接して、前記回転テーブルを前記第二割出位置に位置決めしたときの前記回転テーブルの実位置と、前記第二目標位置との差分である第二偏差量を算出する第二偏差量算出手段と、
前記第一偏差量算出手段が算出した前記第一偏差量と、前記第二偏差量算出手段が算出した前記第二偏差量との差分量が所定値以上か否か判断する差分判断手段と、
前記差分判断手段が判断した前記差分量を二分した均等量分だけ、前記基準位置をずらして変更する基準位置変更手段とを備え、
前記差分判断手段が前記差分量は前記所定値以上と判断した場合、前記基準位置変更手段によって前記基準位置をずらし、前記第一偏差量算出手段、前記第二偏差量算出手段、前記差分判断手段の各処理を再度実行する再実行手段と
を備えたことを特徴とする請求項1に記載の数値制御装置。 Based on a first control command for instructing positioning to a first target position corresponding to the first index position, the motor is driven to rotate the rotary table in the one direction, and the one positioning unit The first deviation amount, which is the difference between the actual position of the rotary table and the first target position when the rotary table is positioned at the first index position by contacting the one stopper portion, is calculated. First deviation amount calculating means for
Based on a second control command that instructs positioning to a second target position corresponding to the second index position, the motor is driven to rotate the rotary table in the opposite direction, and the other positioning unit The second deviation amount, which is the difference between the actual position of the rotary table and the second target position when the rotary table is positioned at the second index position by contacting the other stopper portion, is calculated. Second deviation amount calculating means for performing,
Difference determining means for determining whether or not a difference amount between the first deviation amount calculated by the first deviation amount calculating means and the second deviation amount calculated by the second deviation amount calculating means is a predetermined value or more;
A reference position changing means for shifting and changing the reference position by an equal amount obtained by dividing the difference amount determined by the difference determining means,
When the difference determining means determines that the difference amount is equal to or greater than the predetermined value, the reference position changing means shifts the reference position, the first deviation amount calculating means, the second deviation amount calculating means, and the difference determining means. The numerical control apparatus according to claim 1, further comprising: a re-execution unit that executes each of the processes again.
前記計数手段の計数値が所定回数以上か否か判断する回数判断手段と、
前記回数判断手段が前記計数値は前記所定回数以上と判断した場合に、異常を報知する報知手段と
を備えたことを特徴とする請求項2に記載の数値制御装置。 Counting means for counting the number of times the re-execution means executes the processes;
Number-of-times determining means for determining whether the count value of the counting means is equal to or greater than a predetermined number of times;
The numerical control apparatus according to claim 2, further comprising a notifying unit that notifies an abnormality when the count determining unit determines that the count value is equal to or greater than the predetermined number.
前記第二目標位置は、前記第二割出位置よりも前記反対方向にずれた位置であることを特徴とする請求項1から3の何れかに記載の数値制御装置。 The first target position is a position shifted in the one direction from the first index position,
4. The numerical control device according to claim 1, wherein the second target position is a position shifted in the opposite direction from the second index position. 5.
前記モータを駆動して、前記回転テーブルを一方向に回転し、前記一対の位置決め部の一方を、前記一対のストッパ部の一方に当接して、前記回転テーブルを前記第一割出位置に位置決めして、前記回転テーブルの位置を基準位置として仮決めする仮決め工程と、
前記仮決め工程にて前記回転テーブルの位置を前記第一割出位置に位置決めした後で、前記モータを駆動して、前記回転テーブルを前記一方向とは反対方向に回転し、前記一方とは異なる他方の位置決め部を、前記一方とは異なる他方のストッパ部に当接して、前記回転テーブルを前記第二割出位置に位置決めする第一位置決め工程と、
前記第一位置決め工程にて前記回転テーブルを前記第二割出位置に位置決めした時の前記モータの第一位置を記憶する第一位置記憶工程と、
前記モータを駆動して、前記回転テーブルを前記一方向に回転し、前記一方の位置決め部を前記一方のストッパ部に当接して前記回転テーブルを前記第一割出位置に位置決めする第二位置決め工程と、
前記第二位置決め工程にて前記回転テーブルを前記第一割出位置に位置決めした時の前記モータの第二位置を記憶する第二位置記憶工程と、
前記第一位置記憶工程にて記憶した前記第一位置と前記第二位置記憶工程にて記憶した前記第二位置との間の実測量と、180度に相当する基準量との差分量を算出する差分量算出工程と、
前記差分量算出工程にて算出した前記差分量を二分した均等量分だけ、前記基準位置をずらして変更する変更工程と
を備えたことを特徴とする回転テーブル位置調整方法。 A rotating table that supports the base portion so that it can rotate between 0 degrees and 180 degrees around one axis so as to be able to rotate forward and reverse, a motor that drives the rotating table, and a pair provided on the base portion The rotating table is positioned at a first indexing position corresponding to 0 degrees and a second indexing position corresponding to 180 degrees. A rotary table position adjustment method performed by a numerical controller that controls a rotary table device including a pair of positioning units that includes:
The motor is driven to rotate the rotary table in one direction, one of the pair of positioning portions is brought into contact with one of the pair of stopper portions, and the rotary table is positioned at the first index position. A provisional determination step of provisionally determining the position of the rotary table as a reference position;
After positioning the rotary table at the first indexing position in the provisional determination step, the motor is driven to rotate the rotary table in a direction opposite to the one direction. A first positioning step of positioning the rotary table at the second index position by contacting the other different positioning portion with the other stopper portion different from the one;
A first position storing step of storing a first position of the motor when the rotary table is positioned at the second index position in the first positioning step;
A second positioning step of driving the motor to rotate the rotary table in the one direction, and abutting the one positioning portion against the one stopper portion to position the rotary table at the first index position. When,
A second position storage step of storing a second position of the motor when the rotary table is positioned at the first index position in the second positioning step;
Calculate the difference between the measured amount between the first position stored in the first position storing step and the second position stored in the second position storing step and the reference amount corresponding to 180 degrees. Difference amount calculation step to perform,
A rotation table position adjusting method comprising: a changing step of shifting and changing the reference position by an equal amount obtained by dividing the difference amount calculated in the difference amount calculating step.
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