FI90336C - Hydraulinen järjestelmä dynaamisesti ohjelmoidun moottorikäyttöisen venttiilin ohjaamiseksi - Google Patents

Description

1 90336

Hydraulinen jarjestelma dynaamisesti ohjelmoidun moottori-kayttoisen venttiilin ohjaamiseksi

Keksinto liittyy hydraulisiin venttiileihin ja 5 venttiilien ohjaukseen jarjestelmissa, esim. hissi, joissa on hydraulinen toimielin, esim. manta, kohteen, kuten nosturin vaunu, liikuttamiseksi.

Pyrittåesså ohjaamaan hydraulista hissia tarkas-ti likipitaen samalla tavoin kuin monimutkaisempia ja 10 yleenså kalliimpia vetohisseja, kaytetaan takaisinkyt-kentåohjausta. Mutta vaikka kaytetaankin takaisinkyt-kentåohjausta, vastaavaa suorituskykya on ollut vaikea saavuttaa. Paaongelma on nesteen dynaaminen luonne.

Nesteen viskositeetti muuttuu ympåriston ja låmpotilan 15 mukaan ja myos hissin vaunun nostamisesta ja laskemises ta aiheutuvasta låmmostå. Nåmå muuttujat luovat tiet-tya arvaamattomuutta hissin vaunun liikkeeseen. Eritasoi-sia takaisinkytkentojå on kaytetty mutta tyypillisesti nåma lahestymistavat ovat kalliita ja alentavat jårjes-20 telman tehokkuutta, koska ne edellyttåvat pumppauskapa-siteetin lisaystå.

Takaisinkytkentåa havainnollistava tekniikka on esitetty US-patentissa 4 205 592, missa venttiilin lapi kohteeseen, kuten hydraulinen hissi, tapahtuva virtaus 25 viedaan potentiometrin sisaltavan virtausmittarin låpi. Virtauksen kasvaessa potentiometrin kosketusvarren liikkeeseen liittyva låhtSjånnite muuttuu ilmaisten virtauksen suuruuden. US-patentissa 4 381 699 on esitetty samantyyppinen venttiilin ohjaus.

30 US-patentti 4 418 794 kuvaa venttiilityypin, jota voidaan kåyttåå jårjestelmissa, jotka eivåt mittaa nesteen virtausta vaan, kåyttåmållå suurempaa takaisinkyt-kentåsilmukkaa, mahdollisesti rcittaavat hissin vaunun paikkaa ja ohjaavat venttiilin toimintaa.

35 Vaikka tåsså kuvattava keksintd kehittyi hissien 2 90336 venttiilien ohjauksesta ja kuvataan yksinkertaisuuden vuoksi niiden yhteydessa, keksinto voi olla kayttokel-poinen muissa jiir jestelmisså, joissa on samanlaisia oh-j ausvaatimuksia.

5 Esillå olevan keksinnon mukaan lineaarista virtauk- senohjausventtiiliå kåyttåå askelmoottori pumpun ja hissin vålilla tapahtuvan virtauksen ohjaamiseksi kun koh-detta, esim. hissin vaunua, nostetaan, ja sylinterista sailioon tapahtuvan paluuvirtauksen oh jaamiseksi, kun 10 vaunua lasketaan. Tama venttiilin ajasta riippuva liike heijastuu virtauksen valityksellå vaunuun ja myos vaunun nopeusprofiiliin. Venttiilin toiminta alkaa sen saatta-misella asentoon, jossa pumpusta tuleva neste kokonaan kulkee vaunun ohi. Taman jålkeen venttiilia jatkuvasti 15 suljetaan pienentaen nåin ohitusvirtausta. Kun hissin vaunuun kohdistuva paine ylittaa vaunun paikallaan pitamiseen tarvittavan paineen, venttiilin liike ohja-taan hissin toivotun nopeusprofiilin mukaiseksi.

KeksinnSn mukaan paine-ero, joka syntyy kun pum-20 pun lahtopaine juuri ylittaa paineen, joka vaaditaan pi-tamaan vaunu paikallaan, havaitaan varmistusventtiilin liikkeesta, jonka yli pumpun paine ja vaununpaine on vastakkaissuuntaisesti viety. Varmistusventtiilin siir-tyminen auki-asentoon juuri kun vaunu on alkamaisillaan 25 liikkua havaitaan sahkokytkimella, joka tuottaa sah- kdisen ohjaussignaalin, joka viedaan paaventtiilin ohjauk-seen. Tama ohjaussignaali toimii alkupisteenS påiiventtii-lin ohjelmoidulle asemoinnille, joka maarittaå hissin vaunun nopeusprofiilin kun vaunu liikkuu ylospain. Vau-30 nun laskeutuessa avataan venttiili aluksi nopeudella, joka sopii raskaalle vaunulle ja kuxamalle nesteelle. Jos vaunun todellinen nopeus on pienempi kuin naissM olosuh-teissa voisi odottaa, seuraavien askelmoottorille mene-vien signaalien taajuutta nostetaan vastaavasti ja lop-35 punopeus tulee suuremmaksi, mika ottaa huomioon eri vir- 3 90336 tausnopeudet, jotka esiintyvåt, mikåli neste onkin kyl-maa ja vaunu kevyt.

Keksinnon mukaan, alaspain tultaessa, venttiili asemoidaan uudestaan funktiona todellisesta nopeudesta ^ verrattuna haluttuun nopeuteen. Mikali venttiilin asemoin-ti ei muuta vaunun nopeutta, mikå voi sattua, jos vaunu on kovin kevyt, venttiiliå avataan jatkuvasti, kunnes ha-vaitaan nopeuden pieneneminen. Venttiili pidetaan sitten tassa asennossa.

Keksinnon toisen piirteen mukaan, ehka erityisesti hisseihin liittyvan vaunun liikkeen kiihdytyksen alkunyt-kåhdystå, vakiokiihtyvyytta, kiihtyvyyden loppunytkahdys-ta, hidastuksen alkunytkahdysta, vakiohidastusta ja hidas-tuksen loppunytkahdysta ohjataan nåennaisesti ohjaamalla venttiili-ikkunoiden ikkunan alaa askelmoottorilla ja yllapitSmSlla vakiovahvistus kunkin moottorin askeleen ja ikkunan alan vålilla koko hissin kaynnin ajan.

Esillå olevassa keksinnossa on useita piirteita. Tarkein on, etta silla saavutetaan hyvin tarkka toiminta, 20 koska nesteen ja kuorman ominaisuudet ohjaavat venttiilin toimintaa. Silti se on yksinkertainen ja luotettava, koska palautetta kåytetaån valikoivasti saatamaan noiden ominaisuuksien mukaan. Suurimman osan aikaa venttiilivir-tausta ohjataan ilman palautetta.

25 Kuvio 1 on toiminnallinen lohkokaavio hissin oh- jausjarjestelmastå, jossa on keksinnon mukainen hydrauli-venttiili. Kuvassa on myos venttiilin leikkauskuva.

Kuvio 2 esittMa kahta aaltomuotoa yhteisella aika-kannalla. Toinen kuvaa vaunun nopeutta kahden kerroksen 30 vålilla hissin mennessa ylospain. Toinen aaltomuoto esit-tåå askelmoottorin ohjaussignaaleja, jotka viedåån venttiilin askelmoottori 1 le nopeusprofiilin aikaansaainiseksi .

Kuviossa 3 on samat aaltomuodot hissin liikkucssa alaspain.

35 Kuviot 4A, 4B ovat prosessoriohjelmien vuokaavioi- 4 90336 ta, joita ohjelmia kaytetaan ohjaamaan askelmoottoria, jotta saataisiin halutut nopeusprofiilit hissin liikkues-sa ylos ja alas kerrosten valissa.

Kuvio 1 esittaa hydraulista hissin ohjausjarjes-5 telmaa hissin vaunun 10 liikuttamiseksi useiden kerros-tasanteiden valilla. Kerrostasanteet eivat ole kuvassa. Vaunu on kiinnitetty vaunumåntåan 12 (tyontomantå) 11, joka tulee sylinterista 12, ja nestetta pumpataan sylin-teriin tai paastetaan sylinterista vaunun nostamiseksi 10 tai laskemiseksi virtausta ohjattaessa ja såadettaessa tavalla, joka kuvataan yksityiskohtaisesti. Vaunun liike ilmaistaan anturilla 13. Yhdessa kiintean paikkanauhan 14 kanssa, anturi antaa linjaan 15 signaalin (POSITION), joka viedaan pumpun ja venttiilin ohjaukseen (PVC) 17. POSI-15 TION-signaali ilmaisee vaunun paikan ja nopeuden. Nain havaittua vaunun paikkaa kaytetaan ohjaamaan nesteen virtausta sylinterin valilla, ohjaten nain vaunumånnån eli tydntomånnån 11 paikkaa. PVC 17 ohjaa hydraulista vent-tiilijarjestelmaS, johon kuuluu pumppu 21 ja nestevaras-20 to (sailio) 5. Pumppu syottaa nestetta hydrauliseen ohjaus-venttiililaitteistoon A varmistusventtiilin 6 kautta (ta-kaisinvirtauksen estamiseksi), ja tata laitteistoa ohjaa, pumpun kanssa, PVC 17. Pumpun kytkee paalle/pois (akti-voi/deaktivoi) pumpun on/off-signaali linjalla 22, ja 25 pumpusta tuleva neste viedaan paineen alaisena varmistus-venttiilin 6 kautta ensimmaiseen aukkoon 25.

Aukko 25 johtaa "avaimen muotoiseen" venttiili-ik-kunaan 25, joka on osa lineaarisesta venttiilistå 27, joka liikkuu lineaarisesti edestakaisin kahden paikan Pi ja 30 P2 valilla, venttiilin ollessa taysin "auki" P2:ssa ja tåysin "kiinni" Pl:ssa. Venttiilin 27 paikkaa ohjaa askelmoottori 28, joka saa signaalin (SPEED) linjalta 19 PVC:sta 17. Signaali muodostuu perakkaisista pulsseis-ta joidenka taajuus måaråa moottorin 28 nopeuden ja nain 35 olien myos venttiilin 27 pituussuuntaisen (nuoli Al) pai- 5 90336 kanmuutosnopeuden. Jokainen SPEED-signaalin pulssi edus-taa pienta matkaa venttiilin 27 liikkeessa pisteiden Pi ja P2 vålillå. Venttiilin paikkaa (sijaintia) edustaa paikkojen valilla keraåntynyt pulssien lukumaara. Vent-5 tiili-ikkuna 26 muodostuu leveasta ikkunasta 26a ja vie-reisesta kapeammasta ikkunasta 26b, mikå antaa siile "avaimen muodon". Toisessa pisteesså, P2, levea ikkuna 26a on ensimmaisen sisåantuloaukon 25 vieressa ja kapeam-pi viereinen osa on toisen aukon 31 vieressa. Tassa koh-lø taa venttiili 27 on "auki". Toinen aukko 31 vie putkeen 32, joka menee tankkiin 5. Kohdassa PI, pieni ikkuna 26b on suurimmaksi osaksi aukon 25 vieressa ja tien aukolle 31 tukkii venttiilin kiinteå osa. Tassa kohdassa venttiili 27 on "kiinni". Auki-kohdassa P2 neste virtaa pumpus-15 ta putken 24 kautta; tama "tayttovirtaus" (FU) vaunun nos-tamiseksi. Neste kulkee sitten suureen ikkunaan 26a ja sielta pienen ikkunan 26b kautta takaisin putkeen 32 ja sitten sailioon. FU-virtaus siis virtaa ohi kun pumppu kaynnistyy. Mutta kun venttiili 27 sulkeutuu (siirtyy 20 kohtaan Pi), FU-nestevirtauksen paine alkaa nousta sisa-aukossa 35 kun taas putken 32 ohivirtaus pienenee ikkunan 26b lapi aukkoon 31. Kun venttiili siirtyy kohtaan Pi (ei onivirtausta-kohta), esiintyy hieman limikkaisyyttå ikkunoiden 26a, 26b ja påasisaantuloaukon 25 valilla, mika 25 merkitsee, etta tie suuren ikkunan 26a kautta pienenee ja tie pienemmån ikkunan 26b kautta suurenee. Mutta pienem-man ikkunan 26b ala riippuu enemman kuin suuren ikkunan ala venttiilin 27 pituussuuntaisesta paikasta. Tåman vuok-si virtauksen muutosta ohjaa pienemmån venttiili-ikkunan 30 ala ulosmenoaukolle 31, joka pienenee, kun paåventtiili alkaa siirtya kohti suljettu-asentoa Pi, jossa koko FU-virtaus kulkee aukosta 25 sisaantuloon 35; eika aukon 25 ja ulosmenoaukon 31 valilla ole kulkutieta.

Nestepaine PSl sisaaukossa 35 kohdistuu paavarmis-35 tusventtiiliin (MCV) 4Q. Tassa venttiilissa on pieni var- 90336 b si 41, joka lepåå ohjaimella 41a. MCV voi vapaasti liik-kua ylos ja alas aukon 35 ja aukon 43, joissa ovat vas-taavat paineet PSl ja PS2, valisten paine-erojen mukaan. Kun pumppu kytketaån toimimaan ja paaventtiili 27 sul-5 keutuu, liikkuu kohti paikkaa PI, MCV 40 tyontyy ylospain kun PSl ylittaa PS2:n, antaen nain FU-virtauksen kulkea MCV:n lapi putkeen 42, joka ulottuu sylinteriin 12. Tama tapahtuu kun onivirtaus pienenee. Syntyva nestevirtaus siirtåa vaununantaa 11 ylospain, liikuttaen vaunua saraaan 10 suuntaan.

Kun vaunu 10 on paikallaan, paine putkessa 42 ja paine kammiossa 44 ovat samat, paine PS2. Kun pumppu 21 on pois paaltå, tama paine tyontåa MCV 40:n alas ja tyh-jennysvirtaus (FD) putkessa 42 estyy pitaen vaunun 10 15 paikallaan. Tassa tapauksessa ei virtaus putken 42 kautta sailioon 5 ole mahdollista. Jotta tama virtaus paasisi tapahturaaan, taytyy MCV:ta 40 nostaa, mika tapahtuu kayt-tamalla paavarmistusventtiilin toimielinta 50.

Tassa toimielimessa on tanko 50a, joka koskettaa 20 vartta 41 ylospain tyonnettaessa; ensimmainen jasen 50b, jota tyonnetaan ylospain tankoa vasten; toinen jasen 50c, joka tyonnettaessa ylospain liikuttaa ensimmaiistå jasen-ta. Tankoa 50a tyonnetaan ylospain, jolloin se tyontaa MCV:ta 40 ylospain, kun nestetta, paineessa PS2, viedaan 25 sisaantuloputkeen 52, ja tama tapahtuu vain kun LOWER-signaali on linjalla 53, joko menee solenoidiohjattuun vapautusventtiiliin 55. Putkessa 52 oleva nestepaine viedaan sitten jasenten (mantia) 50b, 50c pohjaan. Naiden jasenten yhteenlaskettu pinta-ala on suurempi kuin vent-30 tiilin 40 ylapinnan ala 62. Toinen jasen liikkuu kunnes osuu kammion 50e seinaan 50d. Ensimmainen jasen myos liikkuu toisen jasenen kanssa laipan 50e ansiosta. Tama pieni liike (seinaan 50d saakka) "napsauttaa" auki MCV:n 40 tasaten paineet PSl ja PS2. Sitten ensimmainen jasen 35 jatkaa liiketta ylospain kunnes sekin osuu seinaan avaten 7 90336 tåysin MCV:n 40. Tåma mahdollistaa paluuvirtauksen (CFD) kammiosta 35, joka virtaus kulkee ikkunoiden 26a, 26b ja putken 32 kautta. FD-virtauksen putken 25 kautta estaa varmistusventtiili 6. Venttiilin 27 asento maaraa FD-vir-5 tauksen nopeuden ja nain vaunun nopeusprofiilin sen las-keutuessa. Venttiili siirretåån suljetusta Pi asennosta SPEED-signaalilla kohti aukiasentoa Pa. SPEED-signaalin kesto ja taajuus maårååvat alaspåin menon nopeusprofiilin.

MCV:n 40 vieressa on kytkin 70 ja MCV:n 40 ylos-påin suuntautuva liike saa kytkimen toimimaan. Toiminta antaa signaalin (CV) linjalle 71, joka menee PCV:hen 17. CV-signaali osoittaa, ettå ylospain menosuunnassa oleva venttiili on liikkunut. Se edustaa tietoa, etta paine kammiossa 35 on hieman ylittanyt paineen kammiossa 43.

35 Kåyttåmållå tata signaalia PCV voi ohjata venttiilin kååmin tulevaa liiketta ohjaamalla pulssitaajuutta ja kestoa, jotka muodostavat SPEED-signaalin, joka viedåan linjaan 29. CV-signaali esiintyy juuri kun paine PS1 35 ylittaa paineen PS2, mikå tapahtuu juuri ennen todellis-20 ta virtausta. CV-signaalin syntyminen nain olien on varma merkki "ennakoidusta" virtauksesta.

Askelmoottorin ohjaama venttiili 27 suorittaa myos paineenpååstotoiminnan aukolle 35. Askelmoottorissa 28 on yhdystanko 28a ja kaulus, tai rengas, 28b kiinnitettyna 25 yhdystankoon. Yhdystanko ja kaulus sopivat venttiilin 27 onttoon osaan, mutta venttiiliseina 27a, joka on vas-tapååtå toista seinaa 27b, erottaa ne virtausalueesta (ikkunat 26, 26b). (Venttiili 27 on muodoltaan ontto sy-linteri; neste virtaa sen sisaosan låpi). Seinån ja kau-30 luksen 28b vålisså on jousi 28c. Askelmoottorin toimiessa yhdystanko liikkuu ylos tai alas askelin, jotka vastaa-vat SPEED-signaalin askelia. Tåmå liike vålitetåån sei-nåån 27a venttiilin 27 jousen kautta, joka liikkuu tah-dissa yhdystangon kanssa. Mikåli paine pumpun låhtbput-35 kessa 21a on riittåvå kåyttåmåån paineenpååstoventtiiliå 8 90336 (PRV), koko venttiili 27 pakotetaan alas, jolloin se sallii pumpusta tulevan virtauksen purkautua putken 32 låpi såilioon 5 "ylipaine"-tilan poistamiseksi.

Kåsin tapahtuvassa vaunun laskemisessa kåsikåyt-5 toistå venttiiliå 80 kåytetåån pååståmåån neste virtaa-maan kammiosta suoraan såiliodn 5.

Kuvio 2 esittåå vaunun nopeutta ja SPEED-signaa-lia hissin noustessa, hissin vastatessa ylos-kutsuun.

Pumppu kåånnetåån alunperin påalle hetkellå TO, ja juuri 10 ennen sitå lineaarinen venttiili asetetaan tåysin auki- asentoon Pa. Pumppu kåynnistetåån hetkellå TO ja venttiili avataan alkunopeudella, joka on tietty måårå askelia sekunnissa (SO). Tåstå låhtien "S" viittaa SPEED-signaa-litaajuuteen ja "SN" tarkoittaa yksittåisiå taajuuksia, ]_5 misså N on 1-4. S4 on korkeampi taajuus kuin SO. Lineaarinen venttiili avautuu vakionopeudella, jonka mååråå taajuus SMAX. Hetkellå T2 vastaanotetaan CV-signaali ja tållå hetkellå venttiili on siirtynyt asentoon P02. Taajuus våhennetåån sitten arvoon SO, joka keståå ennalta 20 mååråtyn ajan T. Taajuus muuttuu sitten ennaltamååråtyk-si suuremmaksi arvoksi SI, joka keståå ennalta mååråtyn ajan T, kuin myos teki SO. Alkujakson T jålkeen taajuus muuttuu vielå suuremmaksi taajuudeksi S2, joka myos keståå ajan T. Taajuus muuttuu jokaisen aikavålin T jålkeen 25 ensin S3:ksi ja pååtyen lopulta taajuuteen S4, joka on ennalta asetettu suurin kiihtyvyys/hidastuvuus vaunulle.

SI, S2 ja S3 måårååvåt nytkåhdysominaisuudet. Venttiilin asento misså kohdassa tahansa tiedetåån laskemalla TO:n jålkeen esiintyneet askeleet. Se venttiilin asento, jos-30 sa vakio kiihtyvyys/hidastuvuus saatetaan vaihtelee jon- kin verran, koska SO-taajuuden kesto mååråytyy TO:n ja T2:n vålisestå erosta, joka on nesteen ominaisuuksien funktio.

Ajanhetkellå T4 S4-taajuus keskeytetåån ja jatke-taan alemmalla taajuudella S3. Ajanhetki T4 vastaa ilmei-35 sesti venttiilin asentoa, jonka måårååvåt ajanhetken TO

9 90336 jalkeen suoritetut askeleet. Erillisin aika-askelin T taajuus lasketaan S3:n kautta SO:aan, kunnes taajuus on nolla ajanhetkellS T5. Tama maårittåa kiihdytyksen loppu-nytkåhdyksen. Karkeasti ajanhetkien T5 ja T6 valilla vau-5 nu liikkuu vakionopeudella, joka on CMAX. Venttiili on tåysin auki, kohdassa PI, ja koko FU-virtaus suuntautuu sylinteriin. Ohivirtausta ei ole. Hetkella T6 hidastus-signaali vastaanotetaan. Se saadaan akseleilla olevalta laitteelta ja on merkkina fysikaaliselle pisteelle, jos-1q sa kerrostasanteelle tapahtuvan hidastuksen tulisi alkaa ylospain mentaessa. Se voidaan myos saada POSITION-sig-naalilta.

Tasså pisteessS venttiili tulee asteittain siirtaå auki-asentoon (paastaen FU-virtauksen ohivirtaamaan såi-15 lioon) vaunun nopeuden vahentamiseksi hyvaksyttavi11a alku- ja loppunytkahdyksilla sekS hidastuvuudella. Ylospain mentaessa, PO:n ja Pl:n vMlissa kuljettua matkaa kaytetåan jSlleen hyvSksi. Hidastuvuuden alkunytkahdys-vaihe, joka alkaa hieman hidastussignaalin jalkeen, alkaa 20 venttiiliin siirtamisella vSlittomasti kohti auki-asentoa taajuudella Si, mutta takaperin (vastakkainen polariteet-ti), koska venttiili taytyy avata, siirtaM kohti asentoa Pa. Sitten, ajan T jalkeen, taajuutta lisataån jatku-vasti kunnes jaksen T jålkeen saavutetaan lopullinen 25 taajuus S4, jolloin vaunun hidastuvuus on taajuuden S4 maaraam3 vakio. Sitten kun venttiili on asennossa POl, taajuus vcihennetaan S4:sta takaisin SO:aan. Kohdassa P02 se vahennetaan nollaan; moottori pysaytetaan. Mutta kohdassa P02 venttiili on hieman auki, karkeasti etaisyy-30 della DP, viiveen vuoksi, kunnes signaali CV tuotetaan. Taman ansiosta vaunu ryomii tasanteelle, koska jonkin verran pumpun tehoa vieddSn sylinteriin. Kun ulko-oven alue kerrostasanteella saavutetaan, venttiili suljetaan suurella taajuudella S5, sitten sisaoven alutiella viola 35 suuremmalla taajuudella S6. Kun vaunu on kerrostasantcen 10 ') 0 3 56 tasalla, pumpun moottori pysåytetåån. Venttiili on taysin auki tassa pisteesså.

Laskeutumisessa kåytetaan toisenlaista menettely-tapaa, koska vaunun nopeus on yhtåsuuri poistovirtauk-5 sen (FD) nopeuden kanssa, jota ohjaa ainoastaan lineaari-venttiilin asento (yldspain mentaessa suurimman nopeuden maaråa pumpun teho).

Laskeutuminen on esitetty kuvassa 3. Laskeutuminen alkaa asettamalla venttiili suljettu-asentoon Pl:sså. Tas-10 sa asennossa ei ole virtausta takaisin pumpun kautta var-mistusventtiilin ansiosta. Lineaariventtiilin sijainti sulkee FD-virtauksen tien putken 32 kautta. MCV-venttii1ia 40 tyonnetaan ylospåin LOWER-signaalin syntymisen mukaan, joka signaali viedåån solenoidi pååstoventtiiliin 55. Ta-15 ma synnyttaa CV-signaalin jonka mukaan venttiili siirtyy Pi: stå P2:een nopeudella -SO (vastakkainen venttiilin au-kaisemiselle). Vaunu alkaa sitten liikkua ja anturi antaa POSITION-signaalin. Kahdella yhtasuurella aikavalilla, 120 tns paåsså toisistaan ajanhetkien TO ja TI valilla (joiden 20 aikana askelmoottorin taajuus pidetaan SO:ssa) vaunun nopeus, eli vauhti alaspSin, mitataan POSITION-signaalis-ta ja sita verrataan suurimpaan mahdolliseen vaunun no-peuteen. SO on pahimman tapauksen taajuus: taajuus, jol-loin oletetaan etta neste on kuumaa ja vaunu taysin kuor-25 mattu. Niinpa SO on alempi kuin jos se olisi mikali vaunu olisi kevyt ja neste kylmaå. Mikali vaunun nopeus on alle sen mita voisi odottaa, mikå viittaa siihen, etta vaunu on joko kevyt tai neste on kylmaa, tai molempia, sitten SI:ta - S4:åå kasvatetaan suhteessa yli- tai ali-30 nopeuteen. Vertailu antaa kaksi nopeusvirhesignaalia (VERR) joiden keskiarvoa kaytetaan taajuuksien uudelleen laske-miseen, joita taajuuksia merkitaån SO'-S4'. Ajanhetkien TI ja T2 valilla moottoriå jatkuvasti siirretaån eteen-piiin yhtasuurin ajanjaksoin T Sl':n ja S4':n valilla, jo-35 ka on lopullinen kiihtyvyys. Taajuus såilyy S4’:ssa ajan- 11 90336 hetkeen T3 saakka. Sitten taajuus laskee S4':sta nollaan hetkella T5; T3 maaraa myos venttiilin asennon POl, jos-sa vaunun nopeus on 90 % suurimmasta nopeudestaan (VMAX). Taman prosessin jMlkeen venttiili saatetaan lopulliseen 5 asentoon, jossa FD-virtaus on noin 90 % VMAX:sta. Venttiili on lahes taysin auki, eli asennossa tai lahella asen-toa P2. Vaunu laskeutuu ja koko laskeutumisen ajan POSI-TION-signaali tarkkailee nopeutta. Venttiilia avataan tai suljetaan antamalla matalataajuisia SPEED-signaaleja 20 (CORRECTION-signaalit) pitamaan vaunun nopeus lahella VMAX:ia. Tasannetta lahestyttaessa vastaanotetaan jalleen hidastussignaali jonkin matkan paassa tasanteesta. Tassa pisteessa venttiilin P02 asento tidetaan valittomasti askelien kokonaismååråsta, jotka moottori on tehnyt asen-25 toon P02 mennesså (hetkella T5) plus tai miinus CORREC- TION-signaali askeleet, jotka voivat liikuttaa venttiilia jompaankumpaan suuntaan virtauksen "hienosaåtamiseksi". Venttiilin lopullinen asento PIA, joka on lahella taysin suljettu-asentoa, lasketaan ottaen huomioon viiveet, ku-20 ten kerroksen paikan tunnistavan anturin dimensiot. Teke-malla siita hieman pienemman kuin PI ei venttiili aukca ennenaikaisesti, mika aiheuttaisi vaunun pysahtymisen ennen kuin kerrostaso on saavutettu. P03:n ja PlA:n vali-matka lasketaan sitten, ja karkeasti 10 % matkasta kay-25 tetaan alku- ja loppunytkahdysvaiheisiin. Alku- ja loppu-nytkåhdysvaiheet suoritetaan kayttamallS uudelleen las-kettuja taajuuksia SO"-S3". Naita kasvatetaan suhteessa taajuuden saattamiseksi arvoon S4" kaistojen sisalla, jotka maaraavat 10 %:n alku- ja loppunytkahdysvaiheet.

30 Asennossa P3.A venttiili ei ole tMysin suljettu ja vaunu ryomii hitaasti kerrostasolle, lyhyen matkan. Vaunu pysaytetaan kerrostasolle sulkemalla ensin MV- ja sitten CV-venttiili poistamalla LOWER-signaali.

Tarkastellaan jalleen kuvaa 1, joka esittaa jar-35 jestelmaa, jossa on tietokone taman tyyppisen venttiili- 12 90 336 toiminnan toteuttamiseksi. Erityisesti PVC:sså on pro-sessori 17a, joka sisaltaa CPU:n 17al, CPU:n kellon 17a2, CPU:n RAMin 17a3 ja tulo/lahto liitannan 17a4, jonka kaut-ta CPU låhettaa ja vastaanottaa signaaleja CPU vastaan-5 ottaa tulo/lahto-verajan kautta vaunusta ja kaytåvalta tulevat kutsut, POSITION-signaalin ja CV-signaalin. CPU antaa tulo/lahto-verajan valityksella LOWER-signaalin pus-kuriohjaimen 17d kautta. Samoin se antaa SPEED-signaalin puskurin 17c kautta ja pumpun on/off-signaalin puskurin 20 17b kautta. CPU on kytketty EPROMiin 17c, joka sisaltaa venttiiliin liikkeen varastoidut parametrit taajuuksien SI, S2, S3 ja S4 laskemista vårten hissin liikkeen al-kaessa. Taajuuksien laskeminen suoritetaan yksinkertai-sesti perusnopeusprofiilista, joka on varastoitu EPROMiin. 25 Laskentaan tarvittavat matemaattiset askeleet, el i algo-ritmit, ovat hyvin tunnettuja ja ne voi helposti toteut-taa tietokoneprosessointiin perehtynyt henkilo, minka vuok-si laskentaprosessia ei tassa ole kuvattu syvallisesti. Kuvaus edellyttaå, etta taajuudet on alunperin laskettu 20 liikkeen alussa jonka jalkeen ne luetaan keksinndlle luonteenomaisten toimintasarjojen suorittamiseksi. Vent-tiilin asennot silloin kun venttiili 27 on auki ja kiin-ni ovat myos varastoitu EPROMiin (moottorin 28 kumpaankin asentoon liittyvina askeleina). (Varmistuspaikkailmaisin 25 voidaan liittaa venttiiliin osoittamaan auki- ja kiinni-asentoja kuin myos "atvekaista"-osia, joissa venttiilin liike ei sanottavasti vaikuta nesteen virtaukseen). Ku-vissa 4A,4B esitetty vuokaavio kuvaa prosessia, jota voidaan kayttaa CPU ohjelmoinnissa edella kuvatun tyyp-30 pisen toivotun hissin ohjauksen aikaansaamiseksi.

Venttiilin ohjausprosessi alkaa kuten saapumisella, joka voi olla ylos- tai alaskutsu. Askeleessa S10 paate-taan, onko kyseessa yloskutsu vaiko alaskutsu. Mikali kyseessa on alaskutsu, S10:n testiaskel on negatiivinen 35 ja proseduuri alkaa askeleesta S90, joka kuvataan jaljem- 13 90336 panå yksityiskohtaiseinmin. Mikali kyseessa on yloskutsu, alaskutsun testi on negatiivinen ja proseduuri menee as-keleeseen S12, ja tåssa askeleessa venttiiliå 27 siirre-tåan kohti asentoa P2, jossa se on taysin auki. Pumppu 5 kytketaan sitten paaile askeleessa S14 ja neste virtaa venttiilin kautta takaisin såiliodn. Alkuperainen askel-moottorin taajuus SMAX luetaan asettamalla N=0 askeleessa 16 ja askeleessa 18 tietokoneen kello asetetaan arvoon TO. Askeleessa 20 askelmoottorin nopeussignaali asetetaan taa-10 juuteen S N:n ollessa O, ja askeleessa S27 suoritetaan testi sen maårittamiseksi, onko CV-signaali tuotettu, ja mikali ei ole, SPEED-signaali pysyy arvossa SMAX. Testin S22:ssa ollessa positiivinen, mika merkitsee etta CV-sig-naali on olemassa, johtaa askeleeseen S24, missa N vali-15 taan kayttamallS kaavaa N=l+X, missS X on alunperin asetettu nollaksi, joten kaava on arvoltaan 1, Askeleessa S26 tietokonetta pyydetåån maårittamaån nopeusarvo S niin, etta N on 1 (aikaisemmin kaytettiin kuvauksessa merkintåa SI). Seuraavassa askeleessa S28 aikalaskuri 20 kaynnistetaan hetkella TI ja askeleessa S30, Si annetaan SPEED-signaalille. Askeleessa S32 suoritetaan mittaus SPEED-signaalin keston maarittamiseksi, jonka tulisi ol-la T. Kunnes aika T esiintyy, SPEED-signaalia syntyy.

Kun aika T on saavutettu, askeleessa S34 suoritetaan tes-25 ti sen maarittamiseksi, missa vaiheessa alkunytkahdys SPEED-signaali ohjelma on. SO-vaiheen jalkeen seuraa nel-ja vaihetta, ja kuten aiemmin mainittu, S4 maarittaa vakio-kiihtyvyysosuuden. Mikali N ei ole nelja askeleessa S36, X:aa kasvatetaan yhdella, ja prosessi palaa askeleeseen 30 S26, minka ansiosta S2:sta tulee SPEED-signaaliin taajuus.

Kun N on nelja, merkitsee se, etta S4:aa on kaytetty ajan T verran. S4:n tuotto jatkuu, kuten askel· S36 osoittaa, ja askeleessa S38 suoritetaan testi sen maarittamiseksi, onko aika T3 saavutettu. Tama on so aika, jol loin loppu-35 nytkahdys-vaiheen tulisi alkaa. Siihen saakka kun T3 14 π 0 7 7 esiintyy, nopeustaajuus pysyy S (N):ssa N:n ollessa 4. Myontava vastaus askeleen S38 testiin johtaa askeleeseen S40, jonka tarkoitus on tuottaa takaperin toimintasarja, jolla SPEED-signaali ohjelmoitiin SOrsta S4:åan. Askelees-5 sa S40 N saatetaan arvoon X-l ja X:lle annetaan aluksi arvo 4. Askeleessa S42 SPEED-signaalille annetaan N:aa vastaava S:n arvo, N:n ollessa 3, kuten nåhdaan askeleessa S4Q olevasta yhtalosta. SPEED-signaalia pidetaan ylla niin kauan kunnes saadaan myontava vastaus askelees-20 sa S44 olevasta testistå, misså testataan, ettå kesto on T. Askeleessa S46 testataan, onko N nolla, mikå edus-taa viimeistå taajuutta loppunytkåhdysvaiheessa. Mikali vastaus on kielteinen, X:aa pienennetaan yhdellå yksikol-la askeleessa S48, jonka jålkeen prosessi palaa askelec-25 seen S42, jossa SPEED-signaalille annetaan uusi arvo, mikå tåsså tapauksessa olisi S2. Myonteinen vastaus askeleessa S46 tarkoittaa, etta loppunytkahdysvaihe on suoritettu loppuun ja prosessi menee askeleeseen S50, joka kysyy, onko hidastusmerkki saatu. Hidastusmerkki on 2q varastoitu signaali, joka merkitsee, etta hidastuspaikka on saavutettu. Tassa kohtaa hissin vaunu liikkuu suurim-malla nopeudellaan ylospain ja lahestyy hidastuskohtaa. Nain olien S40 antaa kielteisen vastauksen. Askeleessa S42 suoritetaan ylimaarainen testi sen maarittamiseksi, 25 f^nko kyseessa .1 askeutuminen. Nyt on kyseessa nousu, jonka vuoksi vastaus on kielteinen, ja prosessi siirtyy askeleeseen S44, jonka aikana askelmoottori sammutetaan. Nain olien venttiilin asento on muuttumaton talla kohtaa ja alkunytkåhdys-, kiihdytys- ja loppunytkåhdysvaiheiden 30 aikana esiintyneiden lisåysten ansiosta venttiili on kay-tånnollisesti katsoen asennossa PI. Askeleessa S46 testataan, onko hidastuspaikka saavutettu. Kielteinen vastaus edellyttaa, etta moottori pysyy sammutettuna. Myon-teisen vastauksen tapauksessa siirrytaan askeleeseen 35 S58, jossa on initialisointiproseduuri, jossa SPEED-sig- 15 SO 336 naalit kaannetåån (miinus S) venttiilin siirtamiseksi vastakkaiseen suuntaan nopeusarvo signaalien mukaan.

Tama on valttamatSnta, kuten edella on selitetty, koska tassa vaiheessa venttiilia tulee siirtaa suljetusta 5 asennosta auki-asentoon vaunun hidastamiseksi ja sen saattamiseksi kerroksen tasalle. Askeleessa S60 anne-taan N:lle alkuarvo. Kuten aikaisemmin, N maaritellaan tassa N=l+X, X:n alkuarvon ollessa 1. Kåyttåmållå tåtå laskettua parametria N, proseduuri palaa nyt askelee-]0 seen S26. Askeleessa S56 hidastusmerkki varastoitiin hi-dastussignaalin mukaan. Nåin olien, kun askel S46 on ko-konaan suoritettu, mika tapahtuu hidastuksen loppunytkåh-dysvaiheen aikana, askeleessa S50 saadaan myonteinen vas-taus. Prosessi sitten siirtyy askeleesta S50 askeleeseen 15 S62, jossa moottori sammutetaan. Vaunu lahestyy kerrosta tassa kohdassa ja askeleessa S64 mååritetaan, onko se saavuttanut ulomman alueen. Myonteinen vastaus siirtaa prosessin askeleeseen S66, jossa SPEED-signaalille anne-taan ennalta varastoitu arvo -S5, joka on ennalta valit-2o tu suuri kaanteinen taajuus. Kaanteinen taajuus -S5 jat-kuu askeleen S68 testiin saakka, joka måarittaa, onko vaunu saavuttanut sisemman alueen ja antaa myonteisen vastauksen. Sitten askeleessa S60, nopeutta kasvatetaan viela suurempaan kåanteiseen arvoon -S6, mikå esiintyy 25 askeleessa S70. Kun kerrostaso on saavutettu, testi askeleessa S72 tuottaa myonteisen vastauksen, mika ai-heuttaa pumpun sammumisen ja moottorin sammumisen askeleessa S74, jolloin nousu on suoritettu ja prosessi paattyy.

30 Mikali askel 10 antaisi myonteisen vastauksen, mika merkitsisi, etta vaunu on menossa alas, prosessi siirtyisi askeleesta S10 askeleeseen S90. Askel S90 asettaa laskeutumismerkin, joka ilmoittaa, ettå vaunu laskeutuu kaytavalta tulleen alas-kutsun tai hissistå 35 annetun alas-kutsun mukaan. Venttiili suljetaan tålloin 16 90 336 valittomåsti askeleessa S92 ja CV-venttiili avataan askeleessa S93 CPU:n antaessa LOWER-signaalin. Askeleessa S94 CPU lukee N:n arvoa nolla vastaavan S:n arvon, ja aika asetetaan TO:n askeleessa S96. Kuten aikai-5 semmin, nopeudelle annetaan arvo S(N), misså N on nolla, eli aikaisemman måarittelyn mukaan SO. Tassa kohtaa vau-nun nopeus lisaantyy ja venttiili avautuu nopeudella SO. Askeleessa S100 testataan, onko ajanhetken TO jalkeen kulunut 120 millisekuntia. Kun 120 millisekuntia on ku-lø lunut, hissin halutun nopeuden ja paikkasignaalin edus-taman nopeuden ero varastoidaan ja sita merkitåan VELERR 1. Mikali TO:n jalkeen kulunut aika on 240 millisekuntia, mita mitataan askeleessa S104, toinen nopeusvirhesig-naali VELERR 2 måaritetåan askeleessa S106. Sitten aske-15 leessa saadaan S108 VELERR l:n ja VELERR 2:n keskiarvo ja varastoidaan prosenttilukuna. Askel S110 on initiali-sointiprosessi N:n arvon antamiseksi, jota kaytetaan maå-rittåmaån, kuten edella kuvattu, mitå nopeussignaalia tu-lisi kayttaa. Tama alunperin tapahtuu X:n ollessa nolla.

20 Sitten askeleessa S112 nopeusarvosignaali S(N) luetaan, joka, koska X on nolla, on Si. Ennen kuin moottorin no-peutta muutetaan SI saadetaan virhesignaalin prosentti-luvun mukaan joko suurempaan tai pienempaan arvoon. Mikali vaunu liikkuu nopeammin kuin oli odotettu, Sl:ta pienen-25 netaan. Mikali vaunu liikkuu nopeammin kuin oli odotettu, Sl:ta kasvatetaan. Korjauksen tulos on S'(N) ja askeleessa S119 SPEED-signaalille annetaan arvo S'(N), joka tassa tapauksessa on SI plus ylinopeus- tai alinopeus-prosentti. Askeleessa S118 testataan SPEED-signaalin kes-3ø toa. Kun kesto on T, suoritetaan S120:sså testi, onko N nel ja, jalleen kerran, koska alkunytkahdysvaiheessa on nel ja asko 1 ta SO:n jalkeen. Koska tassa esimerkissa N on yksi, X:aa kasvatetaan yhdella askeleella askeleessa S122, jonka jalkeen prosessi toistuu kunnes N on nelja.

35 Tassa kohtaa nopeussignaali on S'4, mika on sa^detty kiih-tyvyyden maksimiarvo. Askeleessa 124 on prosessi, joka 17 90335 yllapitaa S'4:n. Askeleessa S126 suoritetaan testi, joka ker too, onko vaunun nopeus V saavuttanut arvon 90 ", varas-toidusta VMAX:sta, joka on vaunun suurin laskeutumisnopeus. Taman testin myonteinen vastaus saa proseduurin siirty-5 måan askeleeseen S40, joka on kiihdytyksen loppunytkåh- dysvaihe. Tåmå proseduuri selitettiin aikaisemmin, paitsi ettå nyt on huomattava, ettå arvot, joita nyt on kåytet-tåvå loppunytkåhdyksen aikana, ovat nyt S'N. Kun loppu-nytkåhdysvaihe on suoritettu loppuun ja on havaittu, ettå lo vaunu ei ole kerroksen tasalla, askel S76, venttiilin asen-to varastoidaan VPArna askeleessa S77. Tåmå antaa venttiilin asennon juuri loppunytkåhdysvaiheen jålkeen. Askeleessa S78 varastoidun nopeuden ja vertailunopeuden vålinen vir-he saadaan ja varastoidaan plus tai SC:nå, ja SC-signaali 15 vålitetåån nopeudensååtoon venttiilin siirtåmiseksi asen-tojen Pi ja P2 vålillå pienin askelin nopeuden ja vertailunopeuden vålisen eron pitåmiseksi suljetun silmukan jår-jestelmån virherajojen puitteissa, joka jårjestelmå on kåytosså tåmån toimintamuodon aikana. Lopulta askel S80 20 antaa myonteisen vastauksen, mikå merkitsee, ettå hidas-tuskohta on saavutettu. Tåsså kohtaa on venttiilin asento VPl. Sitten askeleessa S84 asetetaan hidastusmerkki. Askeleessa S86 signaalit S'(N) kerrotaan korjauksella CORR.

Tåmån korjauksen tarkoitus on lisåtå tai våhentåå askel-25 ten taajuutta venttiilin siirtåmiseksi asentoon PIA (ku-va 3), niin ettå noin 10 % ajasta kuluu alkunytkåhdys-ja loppunytkåndysvaiheissa. Kun askel S86 on suoritettu, nopeusarvot S"(N) kåånnetåån askeleessa S58 (niille anne-taan negatiivinen arvo koska venttiilin on liikuttava 30 vastakkaiseen suuntaan, ja askeleesta S58 eteenpåin loppu-nytkåhdysvaihe jatkuu kuten ennenkin mutta uusilla arvoil-la S" (N)) . Lopulta testi S76 osoittaa, ettå vaunu on kerroksen lahellå olevalla tasoalueella ja myonteinen vastaus aiheuttaa LOEWR-signaalin pååttymisen askeleessa 35 S83, jossa kohtaa vaunu pysåhtyy. Prosessi pååttyy vaunun ollessa kerroksen tasalla.

90336 18

Keksinto on kuvattu hissisovellutuksen yhteydessa. Mutta on selvaa, etta sitå voidaan kayttaå muissa hydrau-lisissa ohjausjarjestelmissa, jotka edellyttavåt samaa tarkkuutta nopoudossa ja paikanmaaritykscsna. Edel leen, , koksinndn onoisijainen toteutus on julkistettu ja scJi-tetty, mutta keksintoon liittyvalla alalla alaa tunteva voi tehda muunnelmia keksintoon, koko keksintoon tai osaan siitå, ilman etta poikkeaa keksinndn paamaarasta tai hen-gesta.

Claims (6)

19 90 335

1. Hydraulinen jårjestelmå, joka muodostuu: kohteesta (10); 5 hydraulisesta toimielimestå (12), jossa on manta (11), jota tyonnetåån ulos ja vedetaån sisåan kohteen nostamiseksi ja laskemiseksi; paikka-anturista (13), joka antaa paikkasignaalin, joka ilmaisee kohteen nopeuden ja paikan; 10 hydraulisesta nestesåiliostå (5); hydraulisesta nestepumpusta (21); hydraulisesta venttiilista (A) nesteen virtauksen saatelemiseksi pumpun ja toimielimen vålilla kohteen nostamiseksi ja toimielimen ja såilion vålilla kohteen las-15 kemiseksi; prosessointivålineistå (17) hydraulisen venttiilin (A) ja pumpun (21) toiminnan ohjaamiseksi paikkasignaalin mukaan, joka hydraulinen venttiili (A) muodostuu yhdestå 20 virtauksen ohjausventtiilistå (27), jota voidaan liikut-taa ensimmåisesså suunnassa virtauksen kasvattamiseksi pumpusta (21) toimielimeen ja samanaikaisesti vastaavasti pumpusta (21) såilioon (5) tapahtuvan ohivirtauksen pie-nentåmiseksi kohteen nousunopeuden sååtåmiseksi, kun 25 pumppu (21) on toiminnassa, ja jota voidaan liikuttaa vastakkaiseen toiseen suuntaan toimielimestå såilioon (5) tapahtuvan virtauksen pienentåmiseksi kohteen laskeutu-misnopeuden ohjaamiseksi, såhkoinen toimielin (28), joka on kytketty ainoaan 30 ohjausventtiiliin ja joka toimii nopeussignaalin ohjaama-na liikuttamalla venttiiliå ensimmåiseen suuntaan kun no-peussignaalilla on tietty polariteetti, ja toiseen, en-simmåiselle suunnalle vastakkaiseen, suuntaan kun nopeus-signaalilla on vastakkainen polariteetti; 35 hydraulisen jårjestelmån ollessa tunnettu 20 90 336 siitå, ettå hydraulinen venttiili edelleen kåsittåå va-lineet ohjaussignaalin antamiseksi, joka ilmaisee, ettå kohteeseen (10) kohdistuva pumpun (21) låhtopaine on ylittånyt paineen, joka vaaditaan kohteen (10) pitåmisek-5 si paikoillaan; ja ettå prosessointivålineet (17) muodostuvat vålineistå (17al, 17a4), jotka antavat nopeussignaalin ensimmaisellå suuruudella kun pumppu (21) on kåynnistetty ja sitten peråkkåin eri suuruuksilla, jotka måårittåvåt, ajan ku-10 luessa, kohteen (10) nopeusprofiilin ohjaussignaalin mu-kaan.

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen hydraulinen jår-jestelmå, tunnettu siitå, ettå: såhkoinen toimielin (28) muodostuu askelmoottoris- 15 ta; prosessointivålineet (17) muodostuvat vålineistå nopeussignaalin antamiseksi ensimmåisellå polariteetilla ensimmåisen sarjan mukaan, jossa sarjassa sillå on ensim-måinen taajuus, sitten peråkkåin korkeammilla taajuuksil-20 la, joista kukin keståå kiinteån aikavålin, joka alkaa ohjaussignaalin mukaan, kunnes ennalta valittu maksimi-taajuus saavutetaan, vålineistå nopeussignaalin pitåmi-seksi maksimitaajuudella ennalta mååråtyn måårån askelia verran, ja vålineistå, joilla annetaan nopeussignaalille 25 peråkkåisiå taajuuksia toisessa sarjassa, jossa taajuudet ovat samat kuin ensimmåisesså sarjassa ja laskevat maksi-mista ensimmåiseen taajuuteen, nopeussignaalin keston ollessa kullakin toisen sarjan taajuudella ennalta måå-råtty aikavåli.

3. Patenttivaatimuksen 2 mukainen hydraulinen jår- jestelmå, tunnettu siitå, ettå: vålineet ohjaussignaalin antamiseksi muodostuvat varmistusventtiilistå (MCV), joka on samassa linjassa toimielimen ja kytkimen (70) kanssa, jota kytkintå (70) 35 kåyttåå varmistusventtiili silloin kun varmistusventtiili 2i 90336 aukeaa toimielimeen tapahtuvan virtauksen vuoksi, kytki-men (70) antaessa varmistusventtiilisignaalin kun varmis-tusventtiili toimii.

4. Patenttivaatimuksen 2 tai 3 mukainen hydrauli-5 nen jårjestelmå, tunnettu siitå, ettå: prosessointivålineet (17) muodostuvat vålineistå, jotka antavat, kun pumppu (21) on toiminnassa, nopeussig-naalin toisella polariteetilla joukolla peråkkain kor-keampia taajuuksia kun moottori on kytketty pois kohteen 10 hidastuksen jålkeen, antavat toisen polariteetin nopeus-signaalia korkeimmalla noista taajuuksista kunnes kohde on ennalta mååråtysså kohdassa.

5. Minkå tahansa patenttivaatimuksen 1-4 mukainen hydraulinen jårjestelmå, tunnettu siitå, ettå: 15 prosessointivålineet (17) muodostuvat vålineistå, jotka antavat nopeussignaalin sarjassa, joka mååråå kohteen nopeuden, kun kohdetta lasketaan, antamalla nopeussignaalin ensimmåisellå muutosnopeudella kiinteån nåyt-teenottoajan ja sen jålkeen antamalla nopeussignaali eri 20 arvoilla, jokainen saman aikavålin, arvojen ollessa ennalta asetetun ja sååtosignaalin tulo, ja vålineistå sååtosignaalin antamiseksi vertaamalla paikkasignaalin il-maisemaa kohteen nopeutta nopeusvertailusignaalin kanssa nåytteenottovålin aikana, sååtosignaalin edustaessa koh-25 teen nopeuden ja vertailunopeuden vålistå suhdetta.

6. Jonkin edeltåvån patenttivaatimuksen mukainen hydraulinen jårjestelmå, tunnettu siitå, ettå kohde (10) on hissin vaunu ja prosessointivålineet (17) vastaavat vaunusta ja kåytåvåltå tuleviin kutsuihin vau- 30 nun liikkeen pysåyttåmiseksi ja aloittamiseksi rakennuk-sen kerroksissa ja vaunun nopeuden ohjaamiseksi. 22 r ,ο 7 7 ;·' U 5 5 '.·}