JPH05778A - 油圧エレベータの制御装置 - Google Patents
油圧エレベータの制御装置Info
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- JPH05778A JPH05778A JP3150131A JP15013191A JPH05778A JP H05778 A JPH05778 A JP H05778A JP 3150131 A JP3150131 A JP 3150131A JP 15013191 A JP15013191 A JP 15013191A JP H05778 A JPH05778 A JP H05778A
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- pattern
- valve
- hydraulic
- car
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 油圧エレベータの速度パターンを、走行中に
測定された実・速度により補正することで、油温・負荷
圧力が変わっても常に一定の走行特性を持つ油圧エレベ
ータの制御装置を提供することを目的とする。 【構成】 本発明の油圧エレベータの制御装置は、油圧
ジャッキにバルブを介して接続され、この油圧ジャッキ
に油圧を通過させる油圧ポンプと、バルブ内に設置さ
れ、前記油圧ジャッキに流通する油量を制御する流量制
御弁と、流量制御弁に対して、速度パターンに基づく電
流パターンを生成し、乗りかごの速度を制御する速度制
御手段と、乗りかごの速度を検出する速度検出手段と走
行中の速度検出器からの入力値によって、速度パターン
に修正を加えるための速度パターン修正手段とにより構
成される。
測定された実・速度により補正することで、油温・負荷
圧力が変わっても常に一定の走行特性を持つ油圧エレベ
ータの制御装置を提供することを目的とする。 【構成】 本発明の油圧エレベータの制御装置は、油圧
ジャッキにバルブを介して接続され、この油圧ジャッキ
に油圧を通過させる油圧ポンプと、バルブ内に設置さ
れ、前記油圧ジャッキに流通する油量を制御する流量制
御弁と、流量制御弁に対して、速度パターンに基づく電
流パターンを生成し、乗りかごの速度を制御する速度制
御手段と、乗りかごの速度を検出する速度検出手段と走
行中の速度検出器からの入力値によって、速度パターン
に修正を加えるための速度パターン修正手段とにより構
成される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、油圧エレベータの制御
装置に関する。
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に油圧エレベータは、流量制御弁を
用いた流量制御方式を採用している。この流量制御方式
では、エレベータの上昇時には、油圧ポンプを一定速度
で回転させ、この油圧ポンプからの定吐出量の油をタン
クに戻しておき、起動指令が出ると、タンクへ戻す油量
を流量制御弁で調整することにより、かごの速度を制御
する。また、エレベータの下降時には、かごの重量によ
り、油圧シリンダ内からタンクへ還流する油の流量を、
流量制御弁で制御することにより、かごの速度を制御す
る。
用いた流量制御方式を採用している。この流量制御方式
では、エレベータの上昇時には、油圧ポンプを一定速度
で回転させ、この油圧ポンプからの定吐出量の油をタン
クに戻しておき、起動指令が出ると、タンクへ戻す油量
を流量制御弁で調整することにより、かごの速度を制御
する。また、エレベータの下降時には、かごの重量によ
り、油圧シリンダ内からタンクへ還流する油の流量を、
流量制御弁で制御することにより、かごの速度を制御す
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】乗りかごの速度は、速
度パターンにしたがうように制御されるが図４の実線で
示される速度パターンＡにより、ある油温・負荷圧力で
エレベータを運転させた場合に、乗りかごの速度は、点
線で示される速度Ｂのようになったとする。速度パター
ン及び流量制御弁に流れる電流を一定にして、負荷圧力
大又は油温が高くなったときには、図５により、アップ
運転の場合にはバルブの吐出量が減少する為速度波形
は、図４の一点鎖線で表わされる速度Ｃのように、アン
ダースピードとなり、ダウン運転の場合には、逆に速度
Ｄのようにオーバースピードとなる。
度パターンにしたがうように制御されるが図４の実線で
示される速度パターンＡにより、ある油温・負荷圧力で
エレベータを運転させた場合に、乗りかごの速度は、点
線で示される速度Ｂのようになったとする。速度パター
ン及び流量制御弁に流れる電流を一定にして、負荷圧力
大又は油温が高くなったときには、図５により、アップ
運転の場合にはバルブの吐出量が減少する為速度波形
は、図４の一点鎖線で表わされる速度Ｃのように、アン
ダースピードとなり、ダウン運転の場合には、逆に速度
Ｄのようにオーバースピードとなる。
【０００４】負荷圧力が小又は油温が低くなったときに
は、図５よりアップ運転の場合にはバルブの吐出量が増
加し、図４の２点鎖線で表わされる速度Ｄのようにオー
バースピードとなり、ダウン運転は、速度Ｃのようにア
ンダースピードとなる。
は、図５よりアップ運転の場合にはバルブの吐出量が増
加し、図４の２点鎖線で表わされる速度Ｄのようにオー
バースピードとなり、ダウン運転は、速度Ｃのようにア
ンダースピードとなる。
【０００５】この油温・負荷圧力による油の粘性の変化
がもたらす、かご速度の変化は、一般的に大きく、従来
行なわれている制御では、その時の油温・負荷圧力をセ
ンサー入力し、それらの値により、流量制御弁に与える
電流を増減させるのが一般的であるが、その方法では、
各油温・各圧力での流量制御弁電流の補正値をあらかじ
め測定しておく必要がある。また、この弁電流補正値
は、流量制御弁の特性バラツキ、あるいは、バルブやポ
ンプによる特性のバラツキによる影響も大きく、個々の
エレベータについて、その補正値を測定する必要があ
り、その為に多くの時間を要していた。
がもたらす、かご速度の変化は、一般的に大きく、従来
行なわれている制御では、その時の油温・負荷圧力をセ
ンサー入力し、それらの値により、流量制御弁に与える
電流を増減させるのが一般的であるが、その方法では、
各油温・各圧力での流量制御弁電流の補正値をあらかじ
め測定しておく必要がある。また、この弁電流補正値
は、流量制御弁の特性バラツキ、あるいは、バルブやポ
ンプによる特性のバラツキによる影響も大きく、個々の
エレベータについて、その補正値を測定する必要があ
り、その為に多くの時間を要していた。
【０００６】この制御弁電流の補正値が、充分に設定さ
れていない場合には、油温・負荷圧力により、定常走行
速度の変動やクリープ時間の変動、または停止ショック
の変動等により、サービスの低下につながる。
れていない場合には、油温・負荷圧力により、定常走行
速度の変動やクリープ時間の変動、または停止ショック
の変動等により、サービスの低下につながる。
【０００７】本発明は、このような従来の問題点を解決
するためになされたもので、油圧エレベータの速度パタ
ーンを、走行中に測定された実速度により補正すること
で、油温・負荷圧力が変わっても常に一定の走行特性を
持つ油圧エレベータの制御装置を提供することを目的と
する。
するためになされたもので、油圧エレベータの速度パタ
ーンを、走行中に測定された実速度により補正すること
で、油温・負荷圧力が変わっても常に一定の走行特性を
持つ油圧エレベータの制御装置を提供することを目的と
する。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、油圧ジャッキ
にバルブを介して接続され、この油圧ジャッキに圧油を
通過させる油圧ポンプと、バルブ内に設置され、前記油
圧ジャッキに流通する油量を制御する流量制御弁と、流
量制御弁に対して、速度パターンに基づく電流パターン
を生成し、乗りかごの速度を制御する速度制御手段と、
乗りかごの速度を検出する速度検出手段を備えた油圧エ
レベータの制御装置において走行中の速度検出器からの
入力値によって、速度パターンに修正を加えるための速
度パターン修正手段を備えたものである。
にバルブを介して接続され、この油圧ジャッキに圧油を
通過させる油圧ポンプと、バルブ内に設置され、前記油
圧ジャッキに流通する油量を制御する流量制御弁と、流
量制御弁に対して、速度パターンに基づく電流パターン
を生成し、乗りかごの速度を制御する速度制御手段と、
乗りかごの速度を検出する速度検出手段を備えた油圧エ
レベータの制御装置において走行中の速度検出器からの
入力値によって、速度パターンに修正を加えるための速
度パターン修正手段を備えたものである。
【０００９】
【作用】本発明の油圧エレベータの制御装置は、走行中
の乗りかごの速度を検出し、速度パターンに対する速度
の変化の度合いを測定し、それにより、速度パターンに
修正をかけることによって、油温や負荷圧力が変わって
も、安定した走行性能を得ることができる。
の乗りかごの速度を検出し、速度パターンに対する速度
の変化の度合いを測定し、それにより、速度パターンに
修正をかけることによって、油温や負荷圧力が変わって
も、安定した走行性能を得ることができる。
【００１０】
【実施例】以下本発明に基づく一実施例を図を用いて説
明する。
明する。
【００１１】図１は、本発明の一実施例のブロック図で
あり、乗りかご１が、油圧ジャッキ２のプランジャ３に
より上下されるプーリ４に巻き掛けられたロープ５から
吊り下げられている。
あり、乗りかご１が、油圧ジャッキ２のプランジャ３に
より上下されるプーリ４に巻き掛けられたロープ５から
吊り下げられている。
【００１２】６は油圧配管であり、電動機７により回転
駆動される油圧ポンプ８からの油をバルブ９を介して油
圧ジャッキ２に供給し、またこの油圧ジャッキ２の油を
バルブ９を介してタンク１０に還流させるために、油圧
ポンプ８と油圧ジャッキ２との間に設けられている。１
１は電動機７の電源である。１２はこの油圧エレベータ
のすべての運転制御を司るエレベータ制御装置であり、
１３は乗りかご１の走行速度を制御する速度制御装置で
ある。この速度制御装置１３に対して必要な信号を与え
るために、昇降路の各階床の近くに減速スイッチ１４、
停止スイッチ１５が設けられており、さらに乗りかご１
に速度検出器１８が設けられている。
駆動される油圧ポンプ８からの油をバルブ９を介して油
圧ジャッキ２に供給し、またこの油圧ジャッキ２の油を
バルブ９を介してタンク１０に還流させるために、油圧
ポンプ８と油圧ジャッキ２との間に設けられている。１
１は電動機７の電源である。１２はこの油圧エレベータ
のすべての運転制御を司るエレベータ制御装置であり、
１３は乗りかご１の走行速度を制御する速度制御装置で
ある。この速度制御装置１３に対して必要な信号を与え
るために、昇降路の各階床の近くに減速スイッチ１４、
停止スイッチ１５が設けられており、さらに乗りかご１
に速度検出器１８が設けられている。
【００１３】速度制御装置１３の詳しい構成が図２に示
されており速度スイッチ１４と停止スイッチ１５と、速
度検出器１８のディジタル信号を入力する外部信号入力
回路１３０と、エレベータ制御装置１２からの運転指令
・運転方向指令に基づき速度パターンを生成する速度パ
ターン生成回路１３１と、その速度パターンを制御弁の
電流パターンに変換する弁電流演算回路１３２と、弁の
制御信号を出力する制御弁コントローラ１３４と、電動
機７を駆動させるポンプ制御ユニット１３３とより構成
されている。次に、上記の構成の油圧エレベータの制御
装置の動作について説明する。
されており速度スイッチ１４と停止スイッチ１５と、速
度検出器１８のディジタル信号を入力する外部信号入力
回路１３０と、エレベータ制御装置１２からの運転指令
・運転方向指令に基づき速度パターンを生成する速度パ
ターン生成回路１３１と、その速度パターンを制御弁の
電流パターンに変換する弁電流演算回路１３２と、弁の
制御信号を出力する制御弁コントローラ１３４と、電動
機７を駆動させるポンプ制御ユニット１３３とより構成
されている。次に、上記の構成の油圧エレベータの制御
装置の動作について説明する。
【００１４】乗りかご１が停止している時に、バルブ９
の電磁切替弁は閉じている。そして運転指令が、エレベ
ータ制御装置１２から与えられると、アップ運転時は、
電動機７が回転を開始する。そこで、弁電流演算回路１
３２で生成された制御弁の電流パターンが、制御弁コン
トローラ１３４により出力され、バルブ９の弁の開閉が
制御され、これにより油圧ポンプ８の吐出量が制御さ
れ、油圧ジャッキ２のプランジャ３と乗りかご１の速度
が制御される。ここで、油圧エレベータの速度制度を司
るバルブ９の詳しい内部動作について、図３に基づいて
説明する。まず、上昇時の動作について説明する。
の電磁切替弁は閉じている。そして運転指令が、エレベ
ータ制御装置１２から与えられると、アップ運転時は、
電動機７が回転を開始する。そこで、弁電流演算回路１
３２で生成された制御弁の電流パターンが、制御弁コン
トローラ１３４により出力され、バルブ９の弁の開閉が
制御され、これにより油圧ポンプ８の吐出量が制御さ
れ、油圧ジャッキ２のプランジャ３と乗りかご１の速度
が制御される。ここで、油圧エレベータの速度制度を司
るバルブ９の詳しい内部動作について、図３に基づいて
説明する。まず、上昇時の動作について説明する。
【００１５】上昇指令により、ポンプが起動され、上昇
流量制御弁９１が全閉状態であるため、ポンプ流量は全
量がタンク１０へブリードオフされており、乗りかご１
は停止している。
流量制御弁９１が全閉状態であるため、ポンプ流量は全
量がタンク１０へブリードオフされており、乗りかご１
は停止している。
【００１６】ここで、バルブ制御ユニット１３２からの
制御電流により、上昇電磁比例パイロット制御弁９３が
動作し、上昇流量制御弁９１が閉方向へ動作する。これ
により、タンク１０へのブリードオフ流量が減少し、こ
の流量がストロークセンサ９５及びチェック弁９６を介
して、油圧ジャッキ２のシリンダへ流入する為、乗りか
ご１が上昇する。
制御電流により、上昇電磁比例パイロット制御弁９３が
動作し、上昇流量制御弁９１が閉方向へ動作する。これ
により、タンク１０へのブリードオフ流量が減少し、こ
の流量がストロークセンサ９５及びチェック弁９６を介
して、油圧ジャッキ２のシリンダへ流入する為、乗りか
ご１が上昇する。
【００１７】次に、下降時の動作について説明する。下
降指令により、電磁パイロット切替弁９７が励磁され、
チェック弁９６が開方向に作動する。さらに、下降電磁
比例パイロット制御弁９４が動作し、下降流量制御弁９
２が開方向へ動作する。これにより、油圧ジャッキ２の
シリンダ内の油がタンク１０へ流入する為、乗りかご１
が下降する。
降指令により、電磁パイロット切替弁９７が励磁され、
チェック弁９６が開方向に作動する。さらに、下降電磁
比例パイロット制御弁９４が動作し、下降流量制御弁９
２が開方向へ動作する。これにより、油圧ジャッキ２の
シリンダ内の油がタンク１０へ流入する為、乗りかご１
が下降する。
【００１８】なお、図３において、９８は応急手動下降
弁、９９は最高圧力制御リリーフ弁、９１０，９１１は
ストレーナ、９１２，９１３はフィルタ、９１４〜９１
８は絞りである。次に、制御弁に与えられる弁電流パタ
ーンの生成方向について説明する。
弁、９９は最高圧力制御リリーフ弁、９１０，９１１は
ストレーナ、９１２，９１３はフィルタ、９１４〜９１
８は絞りである。次に、制御弁に与えられる弁電流パタ
ーンの生成方向について説明する。
【００１９】流量制御弁に与えられる電流ｉと、バルブ
９から吐出される圧油の流量Ｑは、図６に示されるよう
に、電流ｉがＩ0 以下のときには、流量Ｑは零になり、
電流ｉをＩ0 から増加させると、流量Ｑも増加する特性
となる。従って、速度パターンが図７−（ａ）のときに
は、弁電流は図７−（ｂ）のようになる。
９から吐出される圧油の流量Ｑは、図６に示されるよう
に、電流ｉがＩ0 以下のときには、流量Ｑは零になり、
電流ｉをＩ0 から増加させると、流量Ｑも増加する特性
となる。従って、速度パターンが図７−（ａ）のときに
は、弁電流は図７−（ｂ）のようになる。
【００２０】以上が本発明の構成であるが、本発明で
は、エレベータの加減速運転中に乗りかごの速度を検出
し、速度パターンと速度との差を求め、その値により速
度パターンに修正を加えているので、その方向について
詳しく説明する。まず始めに、乗りかごが加速するとき
について、図８を用いて説明する。
は、エレベータの加減速運転中に乗りかごの速度を検出
し、速度パターンと速度との差を求め、その値により速
度パターンに修正を加えているので、その方向について
詳しく説明する。まず始めに、乗りかごが加速するとき
について、図８を用いて説明する。
【００２１】アップの運転指令がオンになると、ポンプ
モータ制御回路により、ポンプモータが起動され、速度
パターン生成回路によって、速度パターンが生成され、
図８（ａ）のように時刻ｔ0 で、速度パターンｖ
ref (t) の加速が始まる。乗りかごが加速を始めるの
は、流量制御の遅れにより、時刻ｔ1 になってからであ
る。かご上の速度検出器からの速度が、Ｖ1 〜Ｖ2 の間
にある時に、一定の時間間隔△ｔで、速度データＶ(t)
をサンプリングし、その時の速度パターンｖref の値と
の差Δｖ（ｔ）＝ｖref (t) −ｖ(t) を求め、バッファ
にそのデータをセーブしておく。速度がｖがＶ2 となっ
た時にサンプリングを止め、サンプリングしたデータが
ｎ個あるとすると、
モータ制御回路により、ポンプモータが起動され、速度
パターン生成回路によって、速度パターンが生成され、
図８（ａ）のように時刻ｔ0 で、速度パターンｖ
ref (t) の加速が始まる。乗りかごが加速を始めるの
は、流量制御の遅れにより、時刻ｔ1 になってからであ
る。かご上の速度検出器からの速度が、Ｖ1 〜Ｖ2 の間
にある時に、一定の時間間隔△ｔで、速度データＶ(t)
をサンプリングし、その時の速度パターンｖref の値と
の差Δｖ（ｔ）＝ｖref (t) −ｖ(t) を求め、バッファ
にそのデータをセーブしておく。速度がｖがＶ2 となっ
た時にサンプリングを止め、サンプリングしたデータが
ｎ個あるとすると、
【００２２】（１）式を計算することによって、Δｖ
AVG が求められ、現在のかご速度ｖ(t) にΔｖAVG を加
え、その結果が、定格速度ＶH となった時刻ｔ3 で速度
パターンｖref の加速を止め、一定速度領域に移行する
ことにより、時刻ｔ3 には、速度がＶH となる。
AVG が求められ、現在のかご速度ｖ(t) にΔｖAVG を加
え、その結果が、定格速度ＶH となった時刻ｔ3 で速度
パターンｖref の加速を止め、一定速度領域に移行する
ことにより、時刻ｔ3 には、速度がＶH となる。
【００２３】ところが、このような一定加速時に、Δｖ
の値が一定値となることはまれであり、油温、圧力を変
えていくと、一定加速中でも、Δｖの値は変化するよう
になる。
の値が一定値となることはまれであり、油温、圧力を変
えていくと、一定加速中でも、Δｖの値は変化するよう
になる。
【００２４】その例として、アップ運転時に、圧力が大
きい、あるいは油温が高くなり、所定の速度パターンを
出力しても、かご速度が、定格速度に満たない場合につ
いての速度パターン修正方向について、図９により説明
する。速度パターンｖref (t) は、時刻ｔ0 に加速を始
め、一定増加する。時刻ｔ1には乗りかごが動き始め
る。
きい、あるいは油温が高くなり、所定の速度パターンを
出力しても、かご速度が、定格速度に満たない場合につ
いての速度パターン修正方向について、図９により説明
する。速度パターンｖref (t) は、時刻ｔ0 に加速を始
め、一定増加する。時刻ｔ1には乗りかごが動き始め
る。
【００２５】かご速度がＶ1 〜Ｖ2 の間に、一定時間間
隔Δｔで速度データｖ(t) をサンプリングし、そのとき
のΔｖ(t) ＝ｖref (t) −ｖ(t) を求めると、Δｖは一
定値にならず、時間によって変化する。そこで、速度が
Ｖ2 を越えた時点で、速度Ｖ1 〜Ｖ2 の間のΔｖの変化
を時間に関する一次関数式で近似する。 Δｖ(t) ＝ｖref (t) −ｖ(t) ＝αｔ＋β ……（１） 〔ｔ2 ≦ｔ≦ｔ3 〕 この時のｖref (t) の傾きをＡとすると、ｖref (t) と
ｖ(t) の傾きを同じにするには、ｖref (t) の傾きを
（Ａ−α）にすれば良い。ｖref (t) が加速から定常走
行に移行する時刻をｔ4 とすると、 従って、速度パターンｖref (t) の定常走行時の値ＶM
は、以下のようになる。 よって、ｖref (t) を加速パターンから定常走行パター
ンに移行させるのは、ｖref の値が、ＶM ＝Ａ／Ａ−α
・ＶH の値となった時点となり、その後ｖref ＝ＶM と
すれば、時刻ｔ5 には乗りかごの速度が、定格速度に達
する。
隔Δｔで速度データｖ(t) をサンプリングし、そのとき
のΔｖ(t) ＝ｖref (t) −ｖ(t) を求めると、Δｖは一
定値にならず、時間によって変化する。そこで、速度が
Ｖ2 を越えた時点で、速度Ｖ1 〜Ｖ2 の間のΔｖの変化
を時間に関する一次関数式で近似する。 Δｖ(t) ＝ｖref (t) −ｖ(t) ＝αｔ＋β ……（１） 〔ｔ2 ≦ｔ≦ｔ3 〕 この時のｖref (t) の傾きをＡとすると、ｖref (t) と
ｖ(t) の傾きを同じにするには、ｖref (t) の傾きを
（Ａ−α）にすれば良い。ｖref (t) が加速から定常走
行に移行する時刻をｔ4 とすると、 従って、速度パターンｖref (t) の定常走行時の値ＶM
は、以下のようになる。 よって、ｖref (t) を加速パターンから定常走行パター
ンに移行させるのは、ｖref の値が、ＶM ＝Ａ／Ａ−α
・ＶH の値となった時点となり、その後ｖref ＝ＶM と
すれば、時刻ｔ5 には乗りかごの速度が、定格速度に達
する。
【００２６】Δｖ(t) の値を一次式に近似する際には、
離散値から、連続した値を推定する方法として、補完法
（線形補完法）や、最小二乗法などがあるが、重要な点
は、検出された速度が、振動成分を含んでいる可能性が
高い為、Δｖを測定する時間ｔ3 −ｔ2 をエレベータの
固有振動周期に比べ、大きな幅を持たせて、誤差を少な
くすることである。
離散値から、連続した値を推定する方法として、補完法
（線形補完法）や、最小二乗法などがあるが、重要な点
は、検出された速度が、振動成分を含んでいる可能性が
高い為、Δｖを測定する時間ｔ3 −ｔ2 をエレベータの
固有振動周期に比べ、大きな幅を持たせて、誤差を少な
くすることである。
【００２７】以上の手順を、フローチャートで説明する
と、乗りかごが、アップ加速中には、図１１のＳ２０
１，Ｓ２０２の判断により、Ｓ２０３が選択され、加速
パターンが演算されるかご速度がＶ1 〜Ｖ2 になると図
１０のＳ１０５の判断により、Δｔ秒毎に、Δｖ(t) ＝
ｖref(t) −ｖ(t) が計算され、テーブルに格納され
る。速度がｖ2 をこえると図１０のＳ１０４の判断によ
りΔｖ(t) を一次関数で近似（Ｓ１０８）し、ＶH ＝ｖ
(t4 ）＋Δｖ(t4 ）となるｔ4 の値を算出するその後、
ｖref (t) にｔ＝ｔ4 を代入してＶM の値を求め（Ｓ１
０９）、ＶM セットフラグをオンにする（Ｓ１１０）、
すると、図１２のＳ３０１の判断が真となり、ＶM の値
とＶref の値を比較し、ＶM ≦Ｖref (t) となった時点
で、Ｖref の値はＶM となり、加速パターン領域を終了
し、一定速度パターン領域へ移行することになる。減速
中も同様に、一定減速走行中の速度パターンと速度との
差Δｖ(t) を求めることにより、クリープ速度に移行す
る為の速度パターンの値が求められる。
と、乗りかごが、アップ加速中には、図１１のＳ２０
１，Ｓ２０２の判断により、Ｓ２０３が選択され、加速
パターンが演算されるかご速度がＶ1 〜Ｖ2 になると図
１０のＳ１０５の判断により、Δｔ秒毎に、Δｖ(t) ＝
ｖref(t) −ｖ(t) が計算され、テーブルに格納され
る。速度がｖ2 をこえると図１０のＳ１０４の判断によ
りΔｖ(t) を一次関数で近似（Ｓ１０８）し、ＶH ＝ｖ
(t4 ）＋Δｖ(t4 ）となるｔ4 の値を算出するその後、
ｖref (t) にｔ＝ｔ4 を代入してＶM の値を求め（Ｓ１
０９）、ＶM セットフラグをオンにする（Ｓ１１０）、
すると、図１２のＳ３０１の判断が真となり、ＶM の値
とＶref の値を比較し、ＶM ≦Ｖref (t) となった時点
で、Ｖref の値はＶM となり、加速パターン領域を終了
し、一定速度パターン領域へ移行することになる。減速
中も同様に、一定減速走行中の速度パターンと速度との
差Δｖ(t) を求めることにより、クリープ速度に移行す
る為の速度パターンの値が求められる。
【００２８】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば油温・負
荷圧力が変動しても加減速時の速度の状態により、速度
パターンを修正するだけで一様な走行性能が得られる。
また、本発明によれば、経年変化にも影響されないエレ
ベータ制御システムとすることが可能である。
荷圧力が変動しても加減速時の速度の状態により、速度
パターンを修正するだけで一様な走行性能が得られる。
また、本発明によれば、経年変化にも影響されないエレ
ベータ制御システムとすることが可能である。
【図１】図１は、本発明に基づく一実施例のエレベータ
の制御装置のブロック構成図である。
の制御装置のブロック構成図である。
【図２】図２は、図１に示される速度制御装置のブロッ
ク構成図である。
ク構成図である。
【図３】図３は、図１に示されるバルブの構成図であ
る。
る。
【図４】図４は、油圧エレベータにおける走行パターン
図である。
図である。
【図５】図５は、油圧エレベータにおける油圧ポンプの
特性図である。
特性図である。
【図６】図６は、本発明におけるバルブの特性図であ
る。
る。
【図７】図７は、本発明における速度パターンと制御弁
の電流パターンの説明図である。
の電流パターンの説明図である。
【図８】図８は、本発明における速度パターンと速度及
び速度差を示したグラフである。
び速度差を示したグラフである。
【図９】図９は本発明における速度パターンと速度及び
速度差を示したグラフである。
速度差を示したグラフである。
【図１０】図１０は図１に示される油圧エレベータの制
御装置の動作を示すフローチャート図である。
御装置の動作を示すフローチャート図である。
【図１１】図１１は図１に示される油圧エレベータの制
御装置の動作を示すフローチャート図である。
御装置の動作を示すフローチャート図である。
【図１２】図１２は図１に示される油圧エレベータの制
御装置の動作を示すフローチャート図である。
御装置の動作を示すフローチャート図である。
１…乗りかご ２…油圧ジャッキ ６…油圧配管 ７…電動機 ８…油圧ポンプ ９…バルブ １２…エレベータ制御装置 １３…速度制御装
置 １８…速度センサ １３１…速度パターン生成回路 １３２…制御弁電
流演算回路 １３３…ポンプモータ制御ユニット １３４…制御弁コ
ントローラ
置 １８…速度センサ １３１…速度パターン生成回路 １３２…制御弁電
流演算回路 １３３…ポンプモータ制御ユニット １３４…制御弁コ
ントローラ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】 油圧ジャッキにバルブを介して接続さ
れ、この油圧ジャッキに圧油を通過させる油圧ポンプ
と、前記バルブ内に設置され前記油圧ジャッキに流通す
る油量を制御する流量制御弁と、乗りかごの速度を検出
する速度検出手段と、前記流量制御弁に対して速度パタ
ーンに基づく電流パターンを生成し、前記乗りかごの速
度を制御する速度制御手段と加減速走行中に前記速度検
出手段からの速度入力値により速度パターンの加減速を
終了させるポイントを演算する手段とを有する油圧エレ
ベータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3150131A JPH05778A (ja) | 1991-06-21 | 1991-06-21 | 油圧エレベータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3150131A JPH05778A (ja) | 1991-06-21 | 1991-06-21 | 油圧エレベータの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05778A true JPH05778A (ja) | 1993-01-08 |
Family
ID=15490162
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3150131A Pending JPH05778A (ja) | 1991-06-21 | 1991-06-21 | 油圧エレベータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05778A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11325294A (ja) * | 1998-05-15 | 1999-11-26 | Smc Corp | シリンダ用速度制御装置 |
| KR100336360B1 (ko) * | 1999-09-30 | 2002-05-13 | 장병우 | 유압 엘리베이터의 착상 쇼크 저감장치 및 방법 |
-
1991
- 1991-06-21 JP JP3150131A patent/JPH05778A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11325294A (ja) * | 1998-05-15 | 1999-11-26 | Smc Corp | シリンダ用速度制御装置 |
| KR100336360B1 (ko) * | 1999-09-30 | 2002-05-13 | 장병우 | 유압 엘리베이터의 착상 쇼크 저감장치 및 방법 |
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