FI85676B - Ben foer en stativkonstruktion. - Google Patents

Description

Jalustarakenteen jalka 85676

Keksinnön kohteena on asennoltaan säädettävissä oleva kahden rakenteen välinen jalustarakenteen jalka, joka 5 käsittää ensimmäistä rakennetta vasten olevan osan sekä toisessa päässä kiinnityksen toiseen rakenteeseen, jolloin jalka on muodostettu kolmesta varresta, jotka on 10 järjestetty kannattamaan kukin osaltaan toista rakenteista toista vasten, - varret on nivelöity toisen rakenteen puoleisessa päässä kääntyviksi rakenteen suhteen vähintään 15 kahden, varren pituussuuntaan nähden poikittaisen, oleellisesti yhdensuuntaisen kiertoakselin ympäri siten, että kullakin varrella on kaksi kiertymis-vapausastetta, 20 - varsien nivelöintipisteiden yhdysjanat muodostavat toisen rakenteen puoleisessa päässä kolmion, varret suuntautuvat nivelöintipisteistään ensimmäistä rakennetta vasten olevaan osaan päin läheten 25 toisiaan, varret on nivelöity ensimmäistä rakennetta vasten olevan osan puoleisessa päässä mainitun osan suhteen kääntyviksi siten, että kullakin varrella on kaksi 30 kiertymisvapausastetta ensimmäistä rakennetta vasten olevan osan suhteen, kaikki varret on järjestetty pituudeltaan rouutet-.. tavaksi niissä olevien toimilaitteiden avulla, ja 35 - ensimmäistä rakennetta vasten oleva osa on muodostettu varsien liikkeen avulla siitä irrotettavaksi ja sitä vasten uudelleen asetettavaksi astuinelimek-si.

2 85676 Tämäntyyppisiä jalkoja käytetään kannattamaan erilaisia rakenteita, jolloin jalkaan on järjestetty mahdollisuus muuttaa sen asentoa esim. toimilaitteiden avulla.

5 Yksi tämäntyyppisen rakenteen erityissovellutus ovat sopivalla kulkualustalla jalkojen liikkeen ansiosta etenevät laitteet, jolloin eteneminen on saatu aikaan jalkojen asennon muutoksilla niiden toisen pään ollessa kontaktissa kulkualustaan, jolloin jalkojen alustaa 10 vasten oleva pää on lisäksi järjestetty irtoamaan alustasta ja asettumaan halutussa etenemissuunnassa uuteen kohtaan kulkualustalle. Tällaisia jalkaraken-teita on esitetty mm. US-patenteissa 4,502,556, 4,527,650, 4,503,924 ja 4,511,011.

15

Nykyisten jalkaratkaisujen epäkohtina ovat niiden joustavuus ja paino.

Sveitsiläisessä patentissa 601,049 on esitetty liik-20 kumiseen tarkoitettu ajoneuvon jalka, jossa kullakin varrella on kaksi kiertymisvapausastetta maata vasten olevan osan suhteen kunkin varren päässä olevan pallonivelen ansiosta. Varsien muodostama kokonaisuus ja sen mukana niiden kannattama kulkuväline ei voi 25 kiertyä maata vastaan kohtisuoran akselin ympäri.

Mikäli esim. patentin kuvan 14 esittämää kokonaisuutta haluttaisiin kiertää sellaisenaan maata vasten kohtisuoran akselin ympäri yläosan etäisyyden maasta pysyessä samana ja maata vasten olevan lautasen 30 pysyessä paikoillaan täytyisi varsien pituuksia muuttaa. Lopuksi tulisivat pallonivelten liikeradat tätä kiertoliikettä rajoittavaksi tekijäksi. Tämän jälkeen voisi kiertyminen olla mahdollista vain lautasen kiertymisen kautta, mikä voisi vaurioittaa 35 sekä kulkualustaa että lautasta. Toinen merkittävä epäkohta on se, että maata vasten tulevan lautasen 3 85676 oikean asennon varmistamiseksi se täytyy aina tukea suurempaan kokonaisuuteen, kuten patentissa esitettyyn tukialustaan.

5 Keksinnön tarkoituksena on poistaa em. epäkohdat ja esittää jalustarakenteen jalka, jolle on ominaista toisaalta monipuoliset liikemahdollisuudet ja toisaalta keveys, hyvä vakavuus ja lujuus kaikissa asennoissa, sekä astuinelimen oikea asento riippumatta varsien 10 asennosta jalan koko liikealueella. Tämän toteuttamiseksi keksinnön mukaiselle jalustarakenteen jalalle on pääasiassa tunnusomaista se, että ensimmäistä rakennetta vasten olevan osan asennon saamiseksi jalan liikealueella riippumattomaksi varsien asennosta 15 ensimmäistä rakennetta vasten olevan osan yhteydessä on osa, johon varret on nivelöity kiertyviksi sen suhteen varren yhden kiertymisvapausasteen mahdollistavan akselin ympäri, jolloin osa on järjestetty kiertyväksi ensimmäistä rakennetta vasten olevaan 20 osaan nähden varsien kiertoakseleihin nähden poikittaisen, ensimmäistä rakennetta vasten oleellisesti kohtisuoran akselin ympäri siten, että osa ja ensimmäistä rakennetta vasten oleva osa on liitetty toisiinsa pallonivelen välityksellä, joka muodostaa nivelen, 25 joka mahdollistaa ensimmäistä rakennetta vasten olevan osan kiertymisen varsien kiertoakseleihin nähden poikittaisen akselin ympäri. Astuinelin tulee tällöin aina oikeaan asentoon ja jalka pääsee liikkumaan paikoillaan olevan astuinelimen suhteen hyvin vapaasti. 30

Erään edullisen rakenteellisen vaihtoehdon mukaan kaksi vartta on nivelöity pallonivelen toiseen osaan, edullisesti sen ulkokehän muodostavaan osaan samaan kiertoakseliin ja kolmas varsi on nivelöity mainittuun 35 osaan tätä akselia vastaan kohtisuoraan kiertoakseliin. Pallonivelen toisen osan muodostavassa osassa samaan akseliin nivelöidyt varret on toisen rakenteen puoleisessa päässä laakeroitu kääntyviksi rakenteen suhteen 4 85676 oleellisesti edellä mainitun, osassa olevan akselin suuntaisten kiertoakselien ympäri ja mainittuja akseleita vastaan oleellisesti kohtisuoran, saman kiertoakselin ympäri.

5

Vielä erään edullisen suoritusmuodon mukaan kaikkien kolmen varren pituusakselit leikkaavat toisensa samassa pisteessä ensimmäistä rakennetta vasten olevan osan puoleisessa päässä, jolloin erilaisten momenttivarsien 10 syntyminen voidaan välttää, ja varret ovat lujuusopillisessa mielessä ainoastaan veto- ja puristussauvoja varsien toimilaitteiden pituusakselien jatkeiden kulkiessa mainitun pisteen kautta.

15 Keksintöä selostetaan seuraavassa lähemmin viittaamalla oheisiin piirustuksiin, joissa kuva 1 esittää keksinnön mukaista jalustarakenteen jalkaa perspektiivikuvantona, 20 kuva 2 esittää jalkaa ensimmäistä rakennetta vasten olevan osan puoleisessa päässä yhden akselin suunnasta nähtynä, 25 kuva 3 esittää samaa osaa edellistä akselia vastaan kohtisuoran akselin suunnasta nähtynä, ja kuva 4 esittää osaa kuvan 3 tasossa IV-IV nähtynä.

30

Kuvassa 1 esitetty jalka on järjestetty kahden rakenteen 5 ja 4 välille siten, että se kannattaa rakenteis--···· ta toista toista rakennetta vasten. Jalka käsittää tällöin ensimmäistä rakennetta 5 vasten olevan osan 35 sekä vastakkaisessa päässä kiinnityskohdat toiseen rakenteeseen 4. Jalka muodostuu kolmesta varresta 1, 2, 3, jotka on ensimmäisen rakenteen 5 puoleisessa 5 85676 päässä kiinnitetty ensimmäistä rakennetta vasten olevaan osaan ja toisessa päässä ne on kiinnitetty edellä mainituista kiinnityskohdista toiseen rakenteeseen 4.

5

Varret 1, 2, 3 kannattavat kukin osaltaan rakenteesta toista toista vasten, jolloin ne lähenevät toisiaan ensimmäistä rakennetta 5 vasten olevaan osaan päin mentäessä. Vastaavasti vastakkaisessa, toisen rakenteen 10 4 puoleisessa päässä niiden kiinnityskohtien yhdysjanat muodostavat kolmion. Näistä kiinnityskohdista varret on nivelöity kääntyviksi toisen rakenteen 4 suhteen vähintään kahden, varren pituussuuntaan nähden poikittaisen, oleellisesti yhdensuuntaisen kiertoakselin B, 15 B' ympäri, jolloin jalka pääsee kääntymään näitä akseleita vastaan kohtisuorassa tasossa. Lisäksi varret 1, 2, 3 on nivelöity ensimmäistä rakennetta 5 vasten olevan osan 6 puoleisessa päässä mainitun osan suhteen kääntyviksi varren pituussuuntaan nähden 20 poikittaisen kiertoakselin D ympäri. Tämä kiertoakseli on yhdensuuntainen em. akselin B ja B' kanssa. Lisäksi vähintään yksi varsista on järjestetty pituudeltaan muutettavaksi, jolloin jalalla on yksi kääntymis-vapausaste, eli kääntöliike tapahtuu suurinpiirtein 25 em. akselien B, B' ja D suuntaa vastaan kohtisuorassa tasossa.

Kuvassa 1 varret 1 ja 2 on kiinnitetty toisen rakenteen 4 puoleisessa päässä kääntyviksi saman kiertoakselin 30 B ympäri ja kolmas varsi 3 on järjestetty kääntyväksi kiertoakselin B' ympäri. Minimivaatimus tämän käänty-misvapausasteen saavuttamiseksi on se, että tämä eri kiertoakselilla B' oleva varsi 3 on järjestetty pituudeltaan muutettavaksi, jolloin kahden muun varren 35 1, 2 pituus voi olla muuttumaton. Luonnollisesti varret 1, 2, 3 voivat olla toisen rakenteen 4 puoleisessa päässä kaikki nivelöityjä myös eri kierto-akseleihin, ja varsien 1, 2, 3 pituuden muutokset 6 85676 voidaan tällöin järjestää siten, että jalan kääntyminen näitä kiertoakseleita vasten suurinpiirtein kohtisuorassa tasossa on mahdollista.

5 Toista rakennetta 4 voidaan kiertää ensimmäisen rakenteen 5 suhteen suurinpiirtein jalan suuntaisen kiertoakselin ympäri sen ansiosta, että ensimmäistä rakennetta vasten olevan osan yhteydessä on osa, joka käsittää varsien kiinnityskohdat. Tämä osa on järjes-10 tetty kiertyväksi osaan 6 nähden varsien kiertoakseliin D nähden poikittaisen, toista rakennetta 5 vasten oleellisesti kohtisuoran akselin E ympäri.

Jalustarakenteen jalan liikemahdollisuuksia voidaan 15 lisätä siten kuin kuvassa 1 on esitetty, eli varret on nivelöity ensimmäistä rakennetta 5 vasten olevaan osaan 6 kääntyviksi siten, että kullakin varrella on kaksi kiertymisvapausastetta, joita vastaavia kiertoakseleita on kuvassa 1 kuvattu pistekatkoviivoilla C ja 20 D, ensimmäistä rakennetta 5 vasten olevan osan 6 suhteen. Tätä ensimmäistä rakennetta vasten olevaa osaa selostetaan tarkemmin jäljempänä. Järjestämällä varsiin kaksi kiertymisvapausastetta niiden pituussuuntaa vastaan oleellisesti kohtisuorien akselien C ja D 25 ympäri osan 6 suhteen on mahdollista järjestää kaikki varret 1, 2, 3 pituudeltaan muutettaviksi, jolloin jalkaa voidaan sekä kääntää yhdensuuntaisten akselien B ja B' ympäri että osan 6 etäisyyttä toisesta rakenteesta 4 voidaan säätää.

30

Edellä mainitut kaksi kiertymisvapausastetta (akselit C, D) mahdollistavat myös sen, että jalka kokonaisuudessaan voidaan järjestää kääntyväksi toisen rakenteen 4 suhteen kääntyviksi myös edellä mainittuja yhdensuun-35 täisiä akseleita B ja B' vastaan kohtisuoran akselin ympäri, jolloin varret on nivelöity toisen rakenteen 4 puoleisessa päässä akselien A' (varsi 1), A” (varsi 2) ja A (varsi 3) ympäri kiertyviksi.

7 85676

Seuraavassa selostetaan tarkemmin jalan rakennemahdol-lisuuksia molempien rakenteiden 4 ja 5 kohdalla. Kyseiset järjestelyt ovat vain esimerkinomaisia eivätkä 5 ne rajoita keksintöä vain niissä esitettyihin mahdollisuuksiin.

Kunkin varren kohdalla nivelöinti on suoritettu toisen rakenteen 4 puoleiseen päähän siten, että siinä on 10 toiseen rakenteeseen 4 laakeroitu osa 10, joka on laakeroitu kiertyväksi ensimmäisen kiertymisvapausas-teen mahdollistamiseksi, ja varren pää on laakeroitu kiertyväksi tämän osan 10 suhteen toisen kiertymis-vapausasteen mahdollistamiseksi.

15

Seuraavassa selostetaan kuviin 2-4 viitaten tarkemmin varsien 1, 2, 3 nivelöintiä ensimmäistä rakennetta 5 vasten olevassa osassa 6, joka kuvassa 1 on taipuisan suojapalkeen 11 peitossa. Varret on nivelöity käänty-20 viksi siten, että kullakin varrella 1, 2, 3 on kaksi kiertymisvapausastetta osan 6 suhteen, ja vastaavia kiertoakseleita on merkitty pistekatkoviivoilla C ja D sekä näihin nähden poikittaista kiertoakselia on merkitty pistekatkoviivalla E. Ensimmäistä rakennetta 25 5 vasten olevan osan 6 yhteydessä on osa 7, joka käsittää varsien em. kiertoakselit C, D mahdollistavat nivelöinnit. Osa 7 on järjestetty kiertyväksi ensimmäistä rakennetta vasten olevaan osaan 6 nähden varsien em. kiertoakseleihin nähden poikittaisen, toista 30 rakennetta 5 vasten oleellisesti kohtisuoran akselin E ympäri. Tällä tavoin toinen rakenne 4 pääsee kiertymään mainitun akselin E ympäri ensimmäisen rakenteen 5 suhteen, jolloin jalustarakenteen liikemahdollisuudet lisääntyvät.

Käytännössä varret on järjestetty kääntyviksi siten, että ensimmäistä rakennetta 5 vasten oleva osa 6 35 β 85676 käsittää pallonivelen 8, jonka pallo-osa 9 on kiinteä-asemainen ensimmäisen rakenteen 5 suhteen ja sen suhteen kaikissa kolmessa vapausasteessa kiertyvään ulkokehään 7 on kiinnitetty varret l, 2, 3 siten, 5 että kaksi vartta 1 ja 2 on laakeroitu samaan kierto-akseliin C ja kolmas varsi 3 on laakeroitu akselia C vastaan kohtisuoraan kiertoakseliin D. Kiertoakselit C ja D kulkevat pallonivelen 8 keskustan kautta, jonka kautta kulkee myös akseleita C ja D vastaan 10 kohtisuorassa oleva akseli E.

Pallonivel 8 mahdollistaa siis sekä varsien 1, 2, 3 ja niiden kautta toisen rakenteen 4 kiertymisen akselin E ympäri ensimmäisen rakenteen 5 suhteen ja toisaalta 15 kaikkien kolmen varren kiertymisen toista rakennetta 5 vasten olevan osan 6 suhteen saman kiertoakselin C ympäri sen ansiosta, että kaksi vartta 1 ja 2 on nivelöity tämän kiertoakselin C suhteen kääntyviksi osaan 7 ja kolmas varsi 3 pääsee kiertymään saman 20 akselin C suhteen pallonivelen ansiosta. Vastaavasti varret 1, 2, 3 pääsevät kiertymään saman kiertoakselin D ympäri sen ansiosta, että yksi varsi 3 on järjestetty kiertyväksi osan 7 suhteen kiertoakselin D ympäri ja kaksi muuta varta 1 ja 2 pääsevät kiertymään saman 25 kiertoakselin D ympäri pallonivelen 8 ansiosta.

Kuvista 2-4 näkyy vielä se, että kiertoakselin C ympäri osan 7 suhteen kiertyviksi järjestetyt kaksi vartta 1 ja 2 on laakeroitu pallonivelen 8 molemmille 30 puolille niiden tällä kohtaa olevan haarukkamaisen rakenteen ansiosta ja kiertoakseliin D laakeroitu kolmas varsi 3 on myös laakeroitu pallonivelen 8 molemmille puolille haarukkamaisen rakenteen ansiosta. Lisäksi kuvissa 2 ja 3 on esitetty, kuinka kaikkien 35 kolmen varren 1, 2, 3 pituusakselit yhtyvät kiertoak-seleiden C, D ja E yhtymäkohdassa, eli pallonivelen 8 9 85676 keskustassa. Jotta kahden varren 1 ja 2 haarukkamaisil-la osilla olisi lisäksi riittävästi liikemahdollisuuksia, on kolmas varsi 3 taivutettu tällä kohtaa mutkalle kiertoakselin D suunnassa nähtynä, mikä rakenne käy 5 parhaiten ilmi kuvista 3 ja 4.

Keksinnön eräs sovellutusmuoto on oman voimanlähteen avulla maastossa tai muulla kulkualustalla liikkuvan koneen jalka. Tällöin ensimmäistä rakennetta 5 vasten 10 oleva osa 6 on muodostettu varsien 1, 2, 3 liikkeen avulla siitä irrotettavaksi ja sitä vasten uudelleen asetettavaksi astuinelimeksi, jossa pallonivelen 8 pallo-osa sijaitsee astuinelimen lautasmaisesta alaosasta ylöspäin kohoavan varren päässä. Edellä 15 kaikissa yhteyksissä mainittu ensimmäinen rakenne 5 on tällöin kulkualusta, jonka suhteen toisen rakenteen 4 muodostama koneen runko liikkuu. Tällainen kone käsittää vähintään yksi (dynaamisesti tasapainotettu ns. hyppivä kone, jollaisia on konstruoitu käytännös-20 sä) , edullisesti neljä tai kuusi tällaista kolmen varren 1, 2, 3 muodostamaa liikuteltavaa jalkaa.

Mikäli yksittäisellä jalalla on vain yksi kääntymis-vapausaste rungon 4 suhteen, eli kahden tai useamman yhdensuuntaisen akselin (akselit B ja B' kuvassa 1), 25 saa jalka aikaan rungon 4 liikkeen kulkualustaan 5 nähden näitä akseleita pääasiassa kohtisuorassa suunnassa, jota kuvassa 1 on merkitty nuolella F. Vaihtoehtoisesti nämä yhden kääntymisvapausasteen mahdollistamat akselit voivat olla myös akselit A, A' 30 ja A", jolloin näitä akseleita vastaan kohtisuoraa pääasiallista liikesuuntaa on kuvattu nuolella G kuvassa 1. Paras vaihtoehto on luonnollisesti se, jossa sekä liikesuunnat F että G ovat mahdollisia, eli kunkin jalan kohdalla varsilla 1, 2 ja 3 on 35 kullakin kaksi kiertymisvapausastetta rungon 4 suhteen, ja kaikki kolme vartta ovat pituudeltaan muutettavia.

85676 10 w

Liikkuvan koneen tapauksessa varsien 1, 2 ja 3 kiinnityskohdat runkoon 4 ja niiden liikeavaruus voidaan järjestää siten, että jalan kaikissa asennoissa varsien 1, 2, 3 varsista kulkualustaan 5 kohdistuva 5 voimaresultantti kulkee aina astuinelimen sisäpuolelta, jolloin astuinelin pysyy varmuudella kulkualustaa 5 vasten.

Käytettäessä kuvien 1-4 mukaista jalkaa toista kahdesta 10 rakenteesta toista rakennetta vasten kannattavana jalustana, joka ei ole irrotettavissa rakenteesta astuinelimen tavoin, voi sillä olla kaikki edellä mainitut liikemahdollisuudet. Tässä tapauksessa esim. kuvissa 2-4 esitetty, ensimmäistä rakennetta 5 vasten 15 oleva osa 6 on kiinnitetty kiinteästi ensimmäiseen rakenteeseen 5. Erityissovellutuksena voidaan mainita esimerkiksi lentokonesimulaattori, jossa kaikki simulaattorin vaatimat kuusi liikevapausastetta ovat toteutettavissa kolmella keksinnön mukaisella jalalla, 20 joissa kullakin varrella on kolme kiertymisvapausastet-ta (akselit C, D, ja E) yhdessä päässä ja toisessa päässä kaksi (akselit A' ja B', A" ja B" ja A ja B') ja jotka kannattavat ja liikuttavat simulaattoria. Vaikka kaikissa kuvissa ensimmäinen rakenne 5 onkin 25 kuvattu alustaksi, jota vasten jaIkärakenne kannattaa toista rakennetta 4, voidaan kuvien esittämä tilanne kuvitella myös ylösalaisin olevaksi, jolloin toinen rakenne 4 muodostaa alustan, jota vasten varret kannattavat ensimmäistä rakennetta 5 sitä vasten 30 olevan osan 6 välityksellä.

Edellä mainitut varsien 1, 2, 3 pituuden muutokset on mahdollista saada aikaan siten, että kyseinen varsi muodostuu kahdesta toistensa suhteen varren pituussuun-35 nassa liikkuvasta elimestä, kuten hydraulisylinteristä ja -männästä. Hydraulisten toimilaitteiden sijasta voidaan käyttää kuitenkin myös muita vastaavalla tavalla pituudeltaan muutettavia toimilaitteita, 11 85676 kuten pneumaattisia toimilaitteita tai mekaanisia ruuveja. Lisäksi jalan suorittamat liikkeet voidaan saada aikaan normaalien, sinänsä tunnettujen toimilaitteisiin vaikuttavien ohjauselinten avulla, ja ohjauksen 5 apuna on mahdollista käyttää myös jalan haluttuja asentoja simuloivaa tietokoneohjelmaa.

Keksinnön mukaisen rakenteen etuina on keveys yhdistettynä mahdollisuuteen saada aikaan mahdollisimman 10 laaja ja monipuolinen liikeavaruus. Kolmen varren ansiosta kannattava jalkarakenne on myös luja. Lujuusopillisessa mielessä on edullista, että kukin varsi on nivelöity molemmista päistään siten, että varren pituusakselin jatke kulkee kummassakin päässä kahden 15 oleellisesti suorassa kulmassa toisiinsa ja pituusakseliin nähden olevan kiertymisvapausasteen akselin kautta. Varsi on tällöin suora em. akselien välillä, jolloin sen toimilaitteen pituusakseli muodostaa mainitun pituusakselin. Kuvien 1-4 esittämässä raken-20 teessä kussakin varressa kaikkien kiertymisvapausas-teiden akselit lisäksi leikkaavat toisensa varren molemmissa päissä samassa pisteessä, kuten varsien 1, 2 ja 3 yhteiset akselit C, D ja E pallonivelen 8 keskellä ja akselit A' ja B (varsi 1) , akselit A ja 25 B' (varsi 3) ja akselit A" ja B (varsi 2) rakenteen 4 puoleisessa päässä. Myös tällä rakenteella voidaan erilaisten momenttivarsien syntyminen välttää käytännöllisellä rakenteella, koska edellä esitetyt ehdot ovat voimassa, ja varret ovat lujuusopillisessa 30 mielessä ainoastaan veto- ja puristussauvoja.

Keksintöä ei ole rajoitettu edellä ainoastaan oheisissa kuvissa ja edellä olevassa selityksessä esitettyihin suoritusmuotoihin, vaan sitä voidaan muunnella patent-35 t ivaatimusten esittämän keksinnöllisen ajatuksen puitteissa. Kaikki toivotut liikemahdollisuudet ja-avaruudet aikaansaavat nivelratkaisut, jotka ovat erilaisia kuin edellä, ovat myös mahdollisia.

Claims (4)

12 85676

1. Asennoltaan säädettävissä oleva kahden rakentaen välinen jalustarakenteen jalka, joka käsittää ensim-5 mäistä rakennetta (5) vasten olevan osan sekä toisessa päässä kiinnityksen toiseen rakenteeseen (4) , jolloin jalka on muodostettu kolmesta varresta (1, 2, 3), jotka on järjestetty kannattamaan kukin osaltaan 10 toista rakenteista toista vasten, varret on nivelöity toisen rakenteen (4) puoleisessa päässä kääntyviksi rakenteen (4) suhteen vähintään kahden, varren pituussuuntaan nähden poikittaisen, 15 oleellisesti yhdensuuntaisen kiertoakselin (B, B') ympäri siten, että kullakin varrella (1, 2, 3) on kaksi kiertymisvapausastetta (akselit B, A'; B, A”; B', A), 20. varsien nivelöintipisteiden yhdysjanat muodostavat toisen rakenteen (4) puoleisessa päässä kolmion, - varret suuntautuvat nivelöintipisteistään ensimmäistä rakennetta (5) vasten olevaan osaan (6) 25 päin läheten toisiaan, varret (1, 2, 3) on nivelöity ensimmäistä rakennetta (5) vasten olevan osan (6) puoleisessa päässä mainitun osan (6) suhteen kääntyviksi siten, että 30 kullakin varrella (1, 2, 3) on kaksi kiertymis vapausastetta (akselit C, D) ensimmäistä rakennetta (5) vasten olevan osan (6) suhteen, - kaikki varret (1, 2, 3) on järjestetty pituudeltaan 35 muutettavaksi niissä olevien toimilaitteiden avulla, ja 85676 ensimmäistä rakennetta (5) vasten oleva osa on muodostettu varsien (1, 2, 3) liikkeen avulla siitä irrotettavaksi ja sitä vasten uudelleen 5 asetettavaksi astuinelimeksi, tunnettu siitä, että ensimmäistä rakennetta (5) vasten olevan osan (6) asennon saamiseksi jalan liikealueella riippumattomaksi varsien (l, 2, 3) 10 asennosta ensimmäistä rakennetta (5) vasten olevan osan (6) yhteydessä on osa (7), johon varret (l, 2, 3. on nivelöity kiertyviksi sen suhteen varren yhden kiertymisvapausasteen mahdollistavan akselin (C, D) ympäri, jolloin osa (7) on järjestetty kiertyväksi 15 ensimmäistä rakennetta (5) vasten olevaan osaan (6) nähden varsien (1, 2, 3) kiertoakseleihin nähden poikittaisen, ensimmäistä rakennetta (5) vasten oleellisesti kohtisuoran akselin (E) ympäri siten, että osa (7) ja ensimmäistä rakennetta (5) vasten 20 oleva osa (6) on liitetty toisiinsa pallonivelen (8) välityksellä, joka muodostaa nivelen, joka mahdollistaa ensimmäistä rakennetta (5) vasten olevan osan (6) kiertymisen varsien kiertoakseleihin nähden poikittaisen akselin (E) ympäri. 25

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen jalka, tunnettu siitä, että kaksi vartta (1, 2) on nivelöity pal lonivelen toiseen osaan, edullisesti sen ulkokehän muodostavaan osaan (7) samaan kiertoakseliin (C) ja 30 kolmas varsi (3) on nivelöity mainittuun osaan tätä akselia (C) vastaan kohtisuoraan kiertoakseliin (D) , ja että pallonivelen toisen osan muodostavassa osassa (7) samaan akseliin (C) nivelöidyt varret (1, 2) on toisen rakenteen (4) puoleisessa päässä laakeroitu 35 kääntyviksi rakenteen (4) suhteen oleellisesti edellä mainitun, osassa (7) olevan akselin (C) suuntaisten i4 85676 kiertoakselien (A', A") ympäri ja mainittuja akseleita (A', A") vastaan oleellisesti kohtisuoran, saman kiertoakselin (B) ympäri.

3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen jalka, tunnettu siitä, että kaikkien kolmen varren (1, 2, 3) pituusakselit leikkaavat toisensa samassa pisteessä ensimmäistä rakennetta vasten olevan osan (6) puoleisessa päässä. 10

4. Patenttivaatimuksen 3 mukainen jalka, tunnettu siitä, että pituusakselit leikkaavat pallonivelen (8) kohdalla. 15 85676